JP6693800B2 - bus - Google Patents
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Description
本発明は、バスに関する。 The present invention relates to buses.
例えば特許文献1に記載されたような路線バスでは、利用者は、停留所に停車したバスに対して乗り降りする。特許文献1には、停留所で路線バスを待つ利用者に対して乗車予定の路線バスが到着することを告知する乗車支援装置が記載されている。
For example, in a route bus as described in
ところで、バスを停留所に停車させる際には、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車させることが求められる。なお、バスが停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車することを「正着」という。しかしながら、バスを確実に正着させるためには、運転者に高度な技量が求められる。そのため、バスを容易に正着させるための技術が求められている。 By the way, when stopping a bus at a stop, it is required to stop the bus without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus and the stop. It is to be noted that "stopping" means that the bus stops without leaving a gap of a predetermined width or more between the bus and the stop. However, in order to ensure that the bus is properly seated, the driver is required to have a high degree of skill. For this reason, there is a demand for a technique that allows the bus to be properly fixed in place.
そこで、本発明の一側面は、容易に正着させることができるバスを提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of one aspect of the present invention to provide a bus that can be easily fixed in place.
本発明の一側面に係るバスは、停留所に設けられた基準線に沿って走行するバスであって、バスの幅方向の一側面に配置され、バスの一側面側において基準線を検出する第1〜第4センサを備え、第1センサの検出位置は、第2センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第3センサの検出位置は、第1センサの検出位置とバスの前後方向に並ぶと共に、第4センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、検出幅は、基準線の幅よりも広い。 A bus according to one aspect of the present invention is a bus that travels along a reference line provided at a stop, is arranged on one side surface in the width direction of the bus, and detects the reference line on one side surface side of the bus. 1 to 4 sensors, the detection position of the first sensor is separated from the detection position of the second sensor by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction, and the detection position of the third sensor is the first sensor. Is aligned in the front-back direction of the bus, and is apart from the detection position of the fourth sensor on the side opposite to the bus in the width direction by the detection width, and the detection width is wider than the width of the reference line.
このバスでは、停留所に設けられた基準線が、バスの幅方向の一側面に配置された第1〜第4センサによって検出される。バスの一側面側において、第1及び第3センサの検出位置は、第2及び第4センサの検出位置から幅方向のバスとは反対側に検出幅だけ離れており、第1及び第3センサの検出位置は、バスの前後方向に並んでいる。そして、この検出幅は、基準線の幅よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第1及び第2センサの検出位置の間に基準線が位置し、かつ第3及び第4センサの検出位置の間に基準線が位置するようにバスを操舵することで、第1及び第2センサの検出位置並びに第2及び第4センサの検出位置のそれぞれにおいてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができる。したがって、その状態においてバスと停留所との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線と各センサの検出位置との位置関係を予め設定しておくことで、バスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バスを容易に正着させることが可能となる。 In this bus, the reference line provided at the bus stop is detected by the first to fourth sensors arranged on one side surface in the width direction of the bus. On one side surface of the bus, the detection positions of the first and third sensors are apart from the detection positions of the second and fourth sensors by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction. The detection positions of are arranged in the front-rear direction of the bus. And this detection width is wider than the width of the reference line. Thereby, for example, when the bus is traveling along the reference line, the reference line is located between the detection positions of the first and second sensors, and between the detection positions of the third and fourth sensors. By steering the bus so that the reference line is located, the bus can be positioned in the width direction with respect to the reference line at each of the detection positions of the first and second sensors and the detection positions of the second and fourth sensors. it can. Therefore, by setting the positional relationship between the reference line and the detection position of each sensor in advance so that a gap of a predetermined width or more is not formed between the bus and the bus stop in that state, the bus is connected between the bus stop and the bus stop. It is possible to drive without leaving a gap of a predetermined width or more, and it is possible to easily put the bus on directly.
第1センサの検出位置と第3センサの検出位置とは、前後方向にバスのホイールベース以上離れていてもよい。これにより、前後方向にバスのホイールベース以上離れた2つの位置においてバスを基準線に対して幅方向に位置決めすることができるので、バスを精度良く正着させることが可能となる。 The detection position of the first sensor and the detection position of the third sensor may be separated by more than the wheel base of the bus in the front-rear direction. Accordingly, the bus can be positioned in the width direction with respect to the reference line at two positions that are separated from each other by the wheel base of the bus in the front-rear direction, and thus the bus can be accurately fixed in the normal position.
第1〜第4センサは、赤外線センサであってもよい。これにより、夜間でも基準線を検出できるので、夜間でもバスを正着させることが可能となる。 The first to fourth sensors may be infrared sensors. As a result, the reference line can be detected even at night, so that the bus can be properly put on at night.
本発明の一側面に係るバスは、第1〜第4センサの検出結果に基づいてバスの操舵を制御する操舵制御部を更に備え、操舵制御部は、基準線に沿ってバスが走行している場合に、第1センサの検出位置と第2センサの検出位置との間に基準線が位置し、かつ第3センサの検出位置と第4センサの検出位置との間に基準線が位置するように、バスの操舵を制御してもよい。この場合、例えば第1〜第4センサの検出結果に基づいて運転者がバスを操舵する場合と比べて、バスを一層容易に正着させることが可能となる。 The bus according to one aspect of the present invention further includes a steering control unit that controls the steering of the bus based on the detection results of the first to fourth sensors, and the steering control unit allows the bus to travel along a reference line. The reference line is located between the detection position of the first sensor and the detection position of the second sensor, and the reference line is located between the detection position of the third sensor and the detection position of the fourth sensor. Thus, steering of the bus may be controlled. In this case, for example, compared to the case where the driver steers the bus based on the detection results of the first to fourth sensors, it is possible to more easily put the bus on the front seat.
本発明の一側面に係るバスは、バスに取り付けられ、一側面を含む所定範囲を撮像する撮像部を更に備え、操舵制御部は、撮像部で撮像した画像における一側面の位置と基準線の位置とに基づいて、基準線に沿ってバスが走行するようにバスの操舵を制御してもよい。これにより、撮像部で撮像した画像に基づく操舵制御によってバスを基準線に沿って走行させた後に、上記のように第1〜第4センサの検出結果に基づく操舵制御によってバスを停留所との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バスをより一層容易に正着させることが可能となる。 A bus according to one aspect of the present invention further includes an image pickup unit attached to the bus and configured to image a predetermined range including the one side face, and the steering control unit includes a position of the one side face and a reference line of the image captured by the image pickup unit. Based on the position, steering of the bus may be controlled so that the bus runs along the reference line. Accordingly, after the bus is run along the reference line by the steering control based on the image captured by the image capturing unit, the bus is controlled between the stop and the bus by the steering control based on the detection results of the first to fourth sensors as described above. Since the vehicle can be run without leaving a gap having a predetermined width or more, the bus can be more easily fixed in place.
本発明によれば、容易に正着させることができるバスを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a bus that can be easily fixed in place.
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.
図1に示されるバス1は、例えば路線バス等の大型バスである。バス1は、例えば、図2に示される複数の停留所2を巡回し、各停留所2で停車する。バス1の利用者は、停留所2で停車したバス1に対して乗り降りする。
The
図2(a)及び図2(b)に示されるように、停留所2の上面2aは、バス1が走行する路面3(例えば、車線)よりも高くなっており、停留所2の上面2aと路面3との間には段差面2bが形成されている。上面2aの路面3からの高さは、利用者の乗り降りを容易にするために、例えばバス1の乗車口の路面3からの高さと同程度となっていることが好ましい。
As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the
停留所2には、上面2aと段差面2bとの境界に沿って帯状の基準線4が設けられている。基準線4は、上面2aと段差面2bとにわたって設けられ、直線状に延在している。基準線4は、停留所2の全域にわたって設けられると共に、停留所2の車両走行方向後側(図2中の左側)にも延長されている。基準線4は、停留所2の車両走行方向後側においては、例えば路面3の縁石上に設けられている。基準線4の長さは、例えば70m程度である。平面視において基準線4の幅W1は、例えば20mm程度である。基準線4は、後述する第1〜第4センサ11〜14によって検出可能であると共に、後述するカメラ15によって撮像可能となっている。基準線4は、例えば赤外線センサ及び赤外線カメラによって検出可能な塗料によって形成されており、例えば白線である。
The
図2(b)に示されるように、停留所2では、バス1は、その幅方向D1の一側面(左側面)1aが基準線4に沿うように停車する。例えば、バス1は、停留所2に停車する際には、車線を走行している状態から一側面1aが基準線4に近づくように停留所2に徐々に近づき、一側面1aが基準線4に沿った状態で停車する。バリアフリー化の観点から、バス1は、停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに停車(正着)することが好ましい。例えば、一つの基準によれば、バス1の停車時における一側面1aと停留所2(上面2aと段差面2bとの境界)との間の距離Lは、40mm±20mmの範囲であることが好ましい。
As shown in FIG. 2B, at the
次に、バス1について説明する。図1に示されるように、バス1は、第1センサ11、第2センサ12、第3センサ13、及び第4センサ14と、カメラ(撮像部)15と、操舵制御部16と、を備えている。
Next, the
第1〜第4センサ11〜14は、バス1の一側面1aに配置されている。図1では、第1〜第4センサ11〜14が配置されている位置が符号A1〜A4で示されている。この点は、後述する図3(a)についても同様である。第1及び第2センサ11,12は、バス1の前輪1bよりもバス1の前後方向D2の前側(図1中の左側)に、上下方向に並んで配置されている。第2センサ12は、一側面1aの下部に配置され、第1センサ11は、第2センサ12よりも上側に配置されている。第3及び第4センサ13,14は、バス1の後輪1cよりも前後方向D2の後側に、上下方向に並んで配置されている。第4センサ14は、一側面1aの下部に配置され、第3センサ13は、第4センサ14よりも上側に配置されている。第1センサ11と第3センサ13とは前後方向D2に並び、第2センサ12と第4センサ14とは前後方向D2に並んでいる。
The first to
図3(a)及び図4に示されるように、第1〜第4センサ11〜14は、バス1の一側面1a側において基準線4を検出する。第1〜第4センサ11〜14は、例えば赤外線センサであり、赤外光を出射すると共にその反射光を受光し、受光強度に基づいて基準線4を検出する。図3(b)に示されるように、第1センサ11は、バス1の一側面1aから車体外側(図3(a)中の左側)に突出しないように、一側面1aを構成する壁部1d内に配置されている。第1センサ11は、出射口が車体下側かつ車体外側を向くように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。なお、第2〜第4センサ12〜14についても第1センサ11と同様に、一側面1aから車体外側に突出しないように配置され、車体下側かつ車体外側に向けて赤外光を出射する。また、第1〜第4センサ11〜14の向き(赤外線の出射方向)は、互いに平行となっている。
As shown in FIG. 3A and FIG. 4, the first to
図4に示されるように、第1センサ11の検出位置P1は、第2センサ12の検出位置P2から幅方向D1のバス1とは反対側(外側)に検出幅W2だけ離れており、第3センサ13の検出位置P3は、第4センサ14の検出位置P4から幅方向D1の外側に検出幅W2だけ離れている。この例では、検出位置P1,P2が幅方向D1に並び、検出位置P3,P4が幅方向D1に並んでいる。検出位置P3は、検出位置P1と前後方向D2に並んでいる。検出位置P1は、平面視において、第1センサ11を通り一側面1aに対して直交する直線上に位置している。検出位置P2〜P4のそれぞれについても同様に、平面視において、第2〜第4センサ12〜14を通り一側面1aに対して直交する直線上に位置している。検出位置P1と検出位置P3とは、バス1のホイールベースWB(図1)以上離れている。検出幅W2は、基準線4の幅W1よりも広くなっている。検出幅W2は、例えば40mm程度に設定されている。
As shown in FIG. 4, the detection position P1 of the
カメラ15は、バス1の一側面1aに配置されている。図5(a)に示されるように、カメラ15は、例えば、バス1の左サイドミラー部6の下端部に、撮影方向が前後方向D2の後側となるように取り付けられている。図5(b)に示されるように、カメラ15は、一側面1aを含む所定範囲を撮像して画像20を取得する撮像部である。カメラ15は、バス1が停留所2に近づいた際に、一側面1a及び基準線4を含む画像20を撮像する。カメラ15は、例えば赤外光に感度を有する赤外線カメラである。
The
操舵制御部16は、バス1の内部に配置され、第1〜第4センサ11〜14及びカメラ15の検出結果に基づいてバス1の操舵を制御する。操舵制御部16は、例えばECU(Electronic Control Unit)によって構成されている。ECUは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及びCAN(Controller Area Network)通信回路等を有する電子制御ユニットである。操舵制御部16は、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。操舵制御部16には、CAN通信回路を介して操舵アクチュエータ17が接続されている。
The
操舵アクチュエータ17は、操舵制御部16からの制御信号に基づいてバス1の操舵角を変化させる。操舵アクチュエータ17は、例えばステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータであり、ステアリングシャフトを回転させることによってバス1の操舵角を変化させる。なお、操舵アクチュエータ17は、例えば電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等であってもよい。
The steering actuator 17 changes the steering angle of the
次に、図6を参照しつつ、操舵制御部16による処理を説明する。本実施形態では、操舵制御部16は、バス1が車線を走行している状態から一側面1aが基準線4に近づくように停留所2に徐々に近づいた場合に、バス1が基準線4に沿って走行するようにバス1の操舵を制御する。この状態において例えば運転者がブレーキをかけることで、バスが停留所に停車する。すなわち、運転者は、例えば目視によって前後方向D2におけるバス1と目標停車位置との距離を確認し、所定のタイミングでブレーキをかける。なお、アクセルについても例えば運転者が制御する。以下、操舵制御部16による処理を説明する。操舵制御部16による処理は、例えば、イグニッションスイッチがオンされた場合に開始されてもよいし、スイッチ操作によって開始されてもよい。
Next, the processing by the
処理開始後、まず、操舵制御部16は、カメラ15によって撮像された画像20内に基準線4が位置しているか否かを判定する(ステップS1)。判定の結果、画像20内に基準線4が位置していると判定した場合(ステップS1でYES)、ステップS2に進み、画像20内に基準線4が位置していないと判定した場合(ステップS1でNO)、ステップS1に戻る。
After starting the processing, first, the
ステップS2では、操舵制御部16は、画像20に基づく操舵制御を行う(ステップS2)。具体的には、操舵制御部16は、画像20における一側面1aの位置と基準線4の位置とに基づいて、基準線4に沿ってバス1が走行するようにバス1の操舵を制御する。例えば、操舵制御部16は、一側面1aと基準線4とが徐々に平行に近づき、かつ一側面1aと基準線4とが徐々に近づくように、バス1の操舵角を所定角度だけ変化させる。
In step S2, the
続いて、操舵制御部16は、第1センサ11によって基準線4が検出されたか否かを判定する(ステップS3)。判定の結果、第1センサ11によって基準線4が検出されたと判定した場合(ステップS3でYES)、ステップS4に進み、未だ第1センサ11によって基準線4が検出されていないと判定した場合(ステップS3でNO)、ステップS2に戻る。
Subsequently, the
ステップS4では、操舵制御部16は、第1センサ〜第4センサ11〜14の検出結果に基づく操舵制御を行う。具体的には、操舵制御部16は、図7に示されるように、第1センサ11の検出位置P1と第2センサ12の検出位置P2との間に基準線4が位置し、かつ第3センサ13の検出位置P3と第4センサ14の検出位置P4との間に基準線4が位置するように、バス1の操舵を制御する。
In step S4, the
例えば、操舵制御部16は、まず、検出位置P1,P3が基準線4上に位置している状態から、一側面1aが基準線4に徐々に近づくようにバス1の操舵角を変化させることによって検出位置P1,P3を幅方向D1の外側に移動させ、検出位置P1,P3が基準線4の外側に位置している状態とする。続いて、操舵制御部16は、検出位置P1,P3が基準線4に対して幅方向D1の外側に位置し、かつ検出位置P2,P4が基準線4に対して幅方向D1の内側に位置している状態が維持されるように、バス1の操舵を制御する。例えば、操舵制御部16は、当該状態から検出位置P2又は検出位置P4が基準線4上に移動した場合には、一側面1aが基準線4から徐々に遠ざかるようにバス1の操舵角を変化させることによって検出位置P2又は検出位置P4を幅方向D1の外側に移動させ、検出位置P2,P4が基準線4に対して幅方向D1の内側に位置している状態に戻す。以上の処理により、バス1が基準線4に沿って、停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行する。
For example, the
以上説明したように、バス1では、停留所2に設けられた基準線4が、バス1の幅方向D1の一側面1aに配置された第1〜第4センサ11〜14によって検出される。バス1の一側面1a側において、第1及び第3センサ11,13の検出位置P1,P3は、第2及び第4センサ13,14の検出位置P3,P4から幅方向D1のバス1とは反対側(外側)に検出幅W2だけ離れており、検出位置P1,P3は、バス1の前後方向D2に並んでいる。そして、この検出幅W2は、基準線4の幅W1よりも広くなっている。これにより、例えば、基準線4に沿ってバス1が走行している場合に、検出位置P1,P2の間に基準線4が位置し、かつ検出位置P3,P4の間に基準線4が位置するようにバス1を操舵することで、検出位置P1,P2及び検出位置P3,P4のそれぞれにおいてバス1を基準線4に対して幅方向D1に位置決めすることができる。したがって、上記実施形態のように、その状態においてバス1と停留所2との間に所定幅以上の隙間が形成されないように基準線4と検出位置P1〜P4との位置関係を予め設定しておくことで、バス1を停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス1を容易に正着させることが可能となっている。
As described above, in the
仮に、バス1と停留所2との間に大きな隙間が空くと、利用者が踏み外すおそれがあるばかりでなく、車椅子を使用する利用者がいる場合に、車椅子の前輪が引っ掛かるおそれがある。また、車椅子の前輪が引っ掛かることを防止するためにバス1と停留所2との間に渡し板を設置することも考えられるが、運転者の作業負担が大きくなってしまう。これに対して、本実施形態のバス1では、バス1を停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができ、バス1を容易に正着させることが可能となっているので、そのような事態の発生を抑制することができる。
If there is a large gap between the
また、バス1では、検出位置P1と検出位置P3とが前後方向D2にホイールベースWB以上離れており、前後方向D2にホイールベースWB以上離れた2つの位置においてバス1を基準線4に対して幅方向D1に位置決めすることができるので、バス1を精度良く正着させることが可能となっている。
In the
また、バス1では、第1〜第4センサ11〜14が赤外線センサであり、夜間でも基準線4を検出できるので、夜間でもバス1を正着させることが可能となっている。
Further, in the
また、バス1は、第1〜第4センサ11〜14の検出結果に基づいてバス1の操舵を制御する操舵制御部16を備えている。この場合、例えば第1〜第4センサ11〜14の検出結果に基づいて運転者がバス1を操舵する場合と比べて、バス1を一層容易に正着させることが可能となっている。
The
また、バス1では、操舵制御部16は、カメラ15で撮像した画像20における一側面の位置と基準線4の位置とに基づいて、基準線4に沿ってバス1が走行するようにバス1の操舵を制御する。これにより、画像20に基づく操舵制御によってバス1をある程度まで基準線4に沿って走行させた後に、上記のように第1〜第4センサ11〜14の検出結果に基づく操舵制御によってバス1を停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させることができるので、バス1をより一層容易に正着させることが可能となっている。
Further, in the
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、各部の形状や寸法は、上記例に限られない。基準線4の幅W1及び検出幅W2は、バス1と停留所2との間の目標幅に応じて適宜設定されてよい。また、基準線4は、停留所2の任意の位置に設けられてよく、例えば、停留所2の上面2aに、上面2aと段差面2bとの境界から所定の距離だけ離れて設けられていてもよい。また、検出位置P1,P2は幅方向D1に並んでいなくてもよく、同様に検出位置P3,P4は幅方向D1に並んでいなくてもよい。また、検出位置P1と検出位置P3とは、ホイールベースWB以上離れていなくてもよい。
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the shape and size of each part are not limited to the above example. The width W1 and the detection width W2 of the
また、第1〜第4センサ11〜14は、所定の位置において基準線4を検出可能であればよく、赤外線センサ以外のセンサであってもよい。また、カメラ15は、一側面1aを含む所定範囲を撮像可能であればよく、例えば可視光に感度を有するカメラであってもよい。また、バス1は、バス1の操舵を制御する操舵制御部16を備えていなくてもよく、例えば第1〜第4センサ11〜14の検出結果に基づいて運転者がバス1を操舵してもよい。また、バス1は、カメラ15を備えていなくてもよく、運転者の操舵によってバス1をある程度まで基準線4に沿って走行させた後に、上記のように第1〜第4センサ11〜14の検出結果に基づく操舵制御によってバス1を停留所2との間に所定幅以上の隙間を空けずに走行させてもよい。また、道路が右側通行である場合には、バス1の右側面に第1〜第4センサ11〜14が配置されてよい。
Further, the first to
1…バス、1a…一側面、2…停留所、4…基準線、11…第1センサ、12…第2センサ、13…第3センサ、14…第4センサ、15…カメラ(撮像部)、16…操舵制御部、20…画像、D1…幅方向、D2…前後方向、P1…第1センサの検出位置、P2…第2センサの検出位置、P3…第3センサの検出位置、P4…第4センサの検出位置、W1…基準線の幅、W2…検出幅、WB…ホイールベース。 1 ... Bus, 1a ... One side, 2 ... Stop, 4 ... Reference line, 11 ... 1st sensor, 12 ... 2nd sensor, 13 ... 3rd sensor, 14 ... 4th sensor, 15 ... Camera (imaging part), 16 ... Steering control unit, 20 ... Image, D1, ... Width direction, D2 ... Front-back direction, P1 ... First sensor detection position, P2 ... Second sensor detection position, P3 ... Third sensor detection position, P4 ... 4 sensor detection positions, W1 ... Width of reference line, W2 ... Detection width, WB ... Wheel base.
Claims (5)
前記バスの幅方向の一側面に配置され、前記バスの前記一側面側において前記基準線を検出する第1〜第4センサと、
前記第1〜第4センサの検出結果に基づいて前記バスの操舵を制御する操舵制御部と、
前記バスに取り付けられ、前記一側面を含む所定範囲を撮像する撮像部と、を備え、
前記第1センサの検出位置は、前記第2センサの検出位置から前記幅方向の前記バスとは反対側に検出幅だけ離れており、
前記第3センサの検出位置は、前記第1センサの検出位置と前記バスの前後方向に並ぶと共に、前記第4センサの検出位置から前記幅方向の前記バスとは反対側に前記検出幅だけ離れており、
前記検出幅は、前記基準線の幅よりも広く、
前記操舵制御部は、
前記基準線に沿って前記バスが走行している場合に、前記第1センサの検出位置と前記第2センサの検出位置との間に前記基準線が位置し、かつ前記第3センサの検出位置と前記第4センサの検出位置との間に前記基準線が位置するように、前記バスの操舵を制御すると共に、
前記撮像部で撮像した画像における前記一側面の位置と前記基準線の位置とに基づいて、前記基準線に沿って前記バスが走行するように前記バスの操舵を制御する、バス。 A bus that runs along the reference line provided at the stop,
First to fourth sensors arranged on one side surface in the width direction of the bus and configured to detect the reference line on the one side surface side of the bus ;
A steering control unit that controls steering of the bus based on the detection results of the first to fourth sensors;
An image pickup unit attached to the bus for picking up an image of a predetermined range including the one side surface ,
The detection position of the first sensor is separated from the detection position of the second sensor by a detection width on the side opposite to the bus in the width direction,
The detection position of the third sensor is aligned with the detection position of the first sensor in the front-back direction of the bus, and is separated from the detection position of the fourth sensor by the detection width on the side opposite to the bus in the width direction. And
The detection width, widely than the width of the reference line,
The steering control unit,
When the bus is traveling along the reference line, the reference line is located between the detection position of the first sensor and the detection position of the second sensor, and the detection position of the third sensor And controlling the steering of the bus so that the reference line is located between the detection position of the fourth sensor and
A bus that controls steering of the bus so that the bus runs along the reference line based on the position of the one side surface and the position of the reference line in the image captured by the imaging unit .
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