JP6693112B2 - Crane device, control method, and control program - Google Patents

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本発明は、クレーン装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。   The present invention relates to a crane device, a control method, and a control program.
従来、貨物を運搬可能又は懸架可能な下部プラットフォーム(例えば、フック等でもよい)を複数のワイヤロープ(単にロープと呼ぶ)により上部プラットフォームから吊り下げ、上部プラットフォームを水平方向に駆動することにより貨物を搬送するクレーン装置が知られている。   Conventionally, a lower platform (for example, a hook or the like) capable of carrying or suspending cargo is suspended from the upper platform by a plurality of wire ropes (referred to simply as ropes), and the cargo is driven by horizontally driving the upper platform. Crane devices for transporting are known.
例えば、特許文献1に記載のクレーン装置では、上部プラットフォームに水平面内で回転可能な3つのサポートアームが設けられ、それら3つのサポートアームの先端から降ろされる6つのロープにより下部プラットフォームが吊り下げられる。下部プラットフォームは、上部プラットフォームを水平方向に駆動することで水平方向に移動するとともに、上部プラットフォームに対して3つのサポートアームを水平面内で回転駆動することで旋回することができる。
特許文献1 特表2013−523561号公報
For example, in the crane device described in Patent Document 1, the upper platform is provided with three support arms rotatable in a horizontal plane, and the lower platform is suspended by six ropes that are lowered from the tips of the three support arms. The lower platform can be horizontally moved by horizontally driving the upper platform, and can be pivoted by rotationally driving the three support arms with respect to the upper platform in a horizontal plane.
Patent Document 1 Japanese Patent Publication No. 2013-523561
しかしながら、上述のクレーン装置は、下部プラットフォームを吊り下げ支持する3つのサポートアームを上部プラットフォームに対して回転して下部プラットフォームを水平面内で旋回し、3つのサポートアームのそれぞれを伸長して下部プラットフォームを水平面内で移動することで、下部プラットフォームを位置決めする。そのため、下部プラットフォームの安定性及び位置決め精度が低いことが予想される。また、サポートアームの回転及び伸縮のため専用の機構及び制御装置が必要となり、装置全体が複雑化することが予想される。   However, the above-described crane apparatus rotates the three support arms that suspend and support the lower platform with respect to the upper platform, pivots the lower platform in the horizontal plane, and extends each of the three support arms to support the lower platform. Position the lower platform by moving in a horizontal plane. Therefore, the stability and positioning accuracy of the lower platform are expected to be low. In addition, it is expected that a dedicated mechanism and control device will be required for the rotation and extension / contraction of the support arm, and the entire device will be complicated.
また、6つのロープをそれぞれ巻き取る巻取ドラムが、その回転軸(巻取軸と呼ぶ)を鉛直方向に向けて上部プラットフォームに設けられている。そのため、上部プラットフォームが鉛直方向に大きな空間を占め、例えば狭い室内でのクレーン装置の利用が困難であること、またロープ及び/又は巻取ドラムの保守及び交換が困難であることが予想される。   In addition, a winding drum that winds each of the six ropes is provided on the upper platform with its rotation axis (referred to as a winding axis) oriented in the vertical direction. Therefore, it is expected that the upper platform occupies a large space in the vertical direction, and it is difficult to use the crane device in a small room, for example, and it is difficult to maintain and replace the rope and / or the winding drum.
本発明の第1の態様においては、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープのそれぞれを牽引する上部ユニットと、を備え、前記上部ユニットは、作業者の足場となる上部プラットフォームと、前記上部プラットフォームの下側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ各ロープの牽引方向を鉛直方向成分を有するように各々変更する複数の第1シーブと、前記上部プラットフォームの上側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ、前記複数の第1シーブのうちの各第1シーブを通った各ロープの牽引方向を水平方向成分を有するように各々変更する複数の第2シーブと、前記上部プラットフォームの上側に載置され、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ前記複数の第2シーブのうちの各第2シーブを通った各ロープを巻き取る複数の巻取部と、を有するクレーン装置が提供される。   In the first aspect of the present invention, a lower unit to which a plurality of ropes are connected, and an upper unit that is provided above the lower unit and pulls each of the plurality of ropes are provided, and the upper unit is , An upper platform that is a foothold for workers, and that is provided below the upper platform and that is provided for each rope of the plurality of ropes so that each rope has a vertical component in the pulling direction. A plurality of first sheaves to be changed and a plurality of first sheaves provided on the upper platform and provided for each rope of the plurality of ropes and passing through each first sheave of the plurality of first sheaves. A plurality of second sheaves that respectively change the pulling direction of each rope so as to have a horizontal component; A plurality of ropes, each of which is provided for each rope of the plurality of ropes, and which winds up each rope that has passed through each second sheave of the plurality of second sheaves. ..
本発明の第2の態様においては、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットと、前記複数の巻取部のそれぞれにおける対応するロープの巻取量を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、を有するクレーン装置が提供される。   In a second aspect of the present invention, a lower unit to which a plurality of ropes are connected, an upper unit that is provided above the lower unit and has a plurality of winding portions that wind the plurality of ropes, and the plurality of units. A control unit that controls the winding amount of the corresponding rope in each of the winding units, and the control unit acquires an instruction to move the relative position of the lower unit with respect to the upper unit to a final target position. An instruction acquisition unit, and a determination unit that determines a section target position, which is a target position in each section, for each of a plurality of time-divided sections from the start position of movement of the lower unit to the final target position, For each of the plurality of sections, an operation amount calculation for calculating an operation amount of winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit by each section. Section and the plurality of winding sections are sequentially controlled using the operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, and the lower unit is moved to the final target position. A crane device having a movement processing unit that moves the object to a crane is provided.
本発明の第3の態様においては、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御装置によって制御する制御方法であって、前記制御装置が、前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得し、前記制御装置が、前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定し、前記制御装置が、複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出し、前記制御装置が、前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる制御方法が提供される。   In a third aspect of the present invention, a crane including a lower unit to which a plurality of ropes are connected, and an upper unit that is provided above the lower unit and that has a plurality of winding units that wind the plurality of ropes. A control method for controlling a device by a control device, wherein the control device obtains an instruction to move a relative position of the lower unit to the final target position with respect to the upper unit, and the control device: For each section in which the time from the start position of movement to the final target position is time-divided into a plurality of sections, a section target position that is a target position within each section is determined, and the control device, for each of a plurality of sections, The operation amount for winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit for each section is calculated, and the control device Control for moving the lower unit to the final target position by controlling the plurality of winding units by using the operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position. A method is provided.
本発明の第4の態様においては、コンピュータを、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御するための制御プログラムであって、前記制御プログラムは、前記コンピュータを、前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、して機能させる制御プログラムが提供される。   In a fourth aspect of the present invention, a computer includes a lower unit to which a plurality of ropes are connected, and an upper unit that is provided above the lower unit and has a plurality of winding units that winds the plurality of ropes. A control program for controlling a crane device comprising: an instruction acquisition unit that acquires an instruction to move the computer to a final target position of a relative position of the lower unit with respect to the upper unit. A determination unit that determines a section target position, which is a target position within each section, for each section that is time-divided into a plurality of times from the start position of movement of the lower unit to the final target position, and each of the plurality of sections. The operation amount of winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit by each section. The operation amount calculation unit for calculating and controlling the plurality of winding units by using respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, to control the plurality of winding units. And a control program that causes the movement processing unit to move to the final target position.
なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。   The above summary of the invention does not enumerate all the features of the present invention. Further, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.
クレーン装置の全体構成の一例を側面視において示す。An example of the whole structure of a crane apparatus is shown in a side view. クレーン装置の全体構成の一例を上面視において示す。An example of the entire configuration of the crane device is shown in a top view. 上部ユニットの構成の一例を示す。An example of a structure of an upper unit is shown. 巻き取りユニットの構成の一例を示す。An example of a structure of a winding unit is shown. ロープの張力を測定する張力測定部の構成の一例を示す。An example of the structure of the tension measurement part which measures the tension of a rope is shown. 下部ユニットの構成の一例を示す。An example of a structure of a lower unit is shown. 6軸テンシルトラスの座標系を示す。The coordinate system of a 6-axis tensile truss is shown. 6軸テンシルトラスのトラス要素の配置の一例を示す。An example of the arrangement of truss elements of a 6-axis tensile truss is shown. 下部ユニットの移動によるその変位量の一例を示す。An example of the displacement amount due to the movement of the lower unit is shown. 制御部の構成の一例を示す。An example of a structure of a control part is shown. 下部ユニットの駆動制御のフローの一例を示す。An example of the flow of drive control of the lower unit is shown. 下部ユニットの駆動制御における速度カーブの一例を示す。An example of the speed curve in drive control of a lower unit is shown. 下部ユニットのY方向への移動量に対するロープの巻き取り量の関係の一例を示す。An example of the relationship of the winding amount of the rope with respect to the moving amount of the lower unit in the Y direction is shown. 下部ユニットのX方向への移動量に対するロープの巻き取り量の関係の一例を示す。An example of the relationship of the winding amount of the rope with respect to the moving amount of the lower unit in the X direction is shown. 下部ユニットのθ方向への旋回量に対するロープの巻き取り量の関係の一例を示す。An example of the relationship of the winding amount of the rope with respect to the turning amount of the lower unit in the θ direction is shown. 巻き取りユニット及び下部ユニットの変形構成の一例を示す。An example of the modified structure of a winding unit and a lower unit is shown. 本実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の一例を示す。An example of the hardware constitutions of the computer which concerns on this embodiment is shown.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Moreover, not all combinations of the features described in the embodiments are essential to the solving means of the invention.
図1A及び図1Bは、本実施形態に係るクレーン装置100の全体構成を示す。ここで、図1A及び図1Bは、それぞれ、側面視及び上面視においてクレーン装置100の全体構成を示す。なお、図1A及び図1B並びにその他の図面において、上部ユニット20が駆動される水平方向をXY方向、但し駆動ユニット10の第1駆動部12により上部ユニット20が駆動される方向(すなわち、図1Bにおける上下方向)をX方向、駆動ユニット10の第2駆動部14により上部ユニット20が駆動される方向(すなわち、図1A及び図1Bにおける左右方向)をY方向、下部ユニット30が上部ユニット20に対して上昇及び下降する鉛直方向(図1Aにおける上下方向)をZ方向とする。   1A and 1B show the overall configuration of a crane device 100 according to this embodiment. Here, FIG. 1A and FIG. 1B show the entire configuration of the crane device 100 in a side view and a top view, respectively. 1A and 1B and other drawings, the horizontal direction in which the upper unit 20 is driven is the XY direction, but the direction in which the upper unit 20 is driven by the first driving unit 12 of the driving unit 10 (that is, FIG. 1B). In the vertical direction) in the X direction, the direction in which the upper unit 20 is driven by the second drive portion 14 of the drive unit 10 (that is, the horizontal direction in FIGS. 1A and 1B) is in the Y direction, and the lower unit 30 is in the upper unit 20. The vertical direction (up and down direction in FIG. 1A) that rises and falls relative to the Z direction.
クレーン装置100は、一例として6軸テンシルトラスクレーン装置であり、ロープの巻取のみにより姿勢を維持しつつ、高い安定性及び高い位置決め性で下部プラットフォームを移動すること及び/又は上部ユニットを小さい空間内に納めるとともにロープ及び/又は巻取ドラムの保守及び交換を容易にするクレーン装置を提供することを目的とするものであり、駆動ユニット10、上部ユニット20、下部ユニット30、複数のワイヤロープ(単にロープと呼ぶ)39、及び後述する制御部50を備える。   The crane device 100 is, for example, a 6-axis tensile truss crane device, which moves the lower platform with high stability and high positioning property and / or reduces the upper unit while maintaining the posture only by winding the rope. An object of the present invention is to provide a crane device that can be housed in a space and facilitate maintenance and replacement of ropes and / or winding drums. A drive unit 10, an upper unit 20, a lower unit 30, and a plurality of wire ropes are provided. It includes 39 (simply called a rope) and a control unit 50 described later.
本実施形態では、クレーン装置100は、一例として、Y方向に対向する2つの壁面W及びこれらの間に位置する床面Fにより囲まれる室内に設置されているものとし、2つの壁面Wは、同じ高さ(すなわち、同じZ位置)でX方向に延びる段部Wをそれぞれ有することとする。ただし、これに限らず、クレーン装置100は、例えば複数の柱状部材により支持される構造物上に設けられてもよい。さらに、構造物は、移動可能に構成されてもよい。 In the present embodiment, the crane device 100 is assumed to be installed in a room surrounded by two wall surfaces W facing each other in the Y direction and a floor surface F located between them, and the two wall surfaces W are It is assumed that each step W 0 has the same height (that is, the same Z position) and extends in the X direction. However, the present invention is not limited to this, and the crane device 100 may be provided, for example, on a structure supported by a plurality of columnar members. Further, the structure may be movable.
駆動ユニット10は、上部ユニット20をXY方向に駆動するユニットであり、第1駆動部12及び第2駆動部14から構成される。   The drive unit 10 is a unit that drives the upper unit 20 in the XY directions, and includes a first drive unit 12 and a second drive unit 14.
第1駆動部12は、各2つのガイド12a及び駆動装置12bを含む。2つのガイド12aは、一軸方向に延びるレール状の部材であり、それぞれ、例えば両端を支持部材12aにより支持されて、2つの壁面Wの段部W上でX方向に延設されている。2つのガイド12aは、上部ユニット20及び第2駆動部14を走行させるためのランウェイとして機能する。2つの駆動装置12bは、それぞれ2つのガイド12aに対応して設けられ、ガイド12aに係合して回転するローラ(不図示)、ローラを回転駆動するモータ等の原動機(不図示)、並びにこれらを収容するX方向を長手とする筐体を有する。第1駆動部12は、駆動装置12bの原動機を制御してローラを回転することで、駆動装置12b(の筐体)をガイド12aに沿ってX方向に駆動する。なお、第1駆動部12は、ガイド12a及びこれに係合して回転するローラを組み合せた構成に限らず、ラック及びこの表面に並設された歯に係合して回転するピニオンを組み合わせた構成、その他の回転直動機構の構成とすることもできる。 The first driving unit 12 includes two guides 12a and two driving devices 12b. The two guides 12a are rail-shaped members extending in the uniaxial direction. Each of the two guides 12a is supported at its both ends by support members 12a 0 , and extends in the X direction on the step W 0 of the two wall surfaces W. .. The two guides 12a function as a runway for causing the upper unit 20 and the second drive unit 14 to travel. The two drive devices 12b are provided corresponding to the two guides 12a, respectively, and a roller (not shown) that engages with the guide 12a and rotates, a motor (not shown) such as a motor that rotationally drives the roller, and the like. The housing has a housing extending in the X direction. The first drive unit 12 drives the drive device 12b (the casing thereof) in the X direction along the guide 12a by controlling the prime mover of the drive device 12b and rotating the roller. The first drive unit 12 is not limited to the structure in which the guide 12a and the roller that engages with and rotates with the guide 12a are combined, but the rack and the pinion that engages with teeth arranged in parallel on the surface and rotates with the pinion are combined. It is also possible to adopt a configuration or another configuration of the rotation / linear motion mechanism.
第2駆動部14は、各2つのガイド14a及び駆動装置14bを含む。2つのガイド14aは、一軸方向に延びるレール状の部材であり、それぞれ、2つの駆動装置12b(の筐体)の間に、ただしX方向に離間して、端部が固定されたY方向を長手とする角柱状の支持部材14a上でY方向に延設されている。2つの駆動装置14bは、それぞれ2つのガイド14aに対応して上部ユニット20に含まれる上部プラットフォーム21の下面に設けられ、それぞれガイド14aに係合して回転するローラ(不図示)、及びローラを回転駆動するモータ等の原動機(不図示)、並びにこれらを収容して上部プラットフォーム21の下面に固定されるY方向を長手とする筐体を有する。第2駆動部14は、駆動装置14bの原動機を制御してローラを回転することで、上部プラットフォーム21(すなわち、上部ユニット20)をガイド14aに沿ってY方向に駆動する。なお、第2駆動部14は、ガイド14a及びローラを組み合わせた構成に限らず、ラック及びピニオンを組み合わせた構成、その他の回転直動機構の構成とすることもできる。 The second driving unit 14 includes two guides 14a and two driving devices 14b. The two guides 14a are rail-shaped members that extend in the uniaxial direction, and are separated between the two drive devices 12b (housings thereof), but in the X direction, in the Y direction where the ends are fixed. It extends in the Y direction on the rectangular columnar support member 14a 0 . The two driving devices 14b are provided on the lower surface of the upper platform 21 included in the upper unit 20 corresponding to the two guides 14a, respectively, and a roller (not shown) that engages with the guide 14a and rotates, and a roller. It has a prime mover (not shown) such as a motor that is rotationally driven, and a housing that accommodates these and is fixed to the lower surface of the upper platform 21 and has a longitudinal direction in the Y direction. The second driving unit 14 drives the upper platform 21 (that is, the upper unit 20) in the Y direction along the guide 14a by controlling the prime mover of the driving device 14b and rotating the roller. The second drive unit 14 is not limited to the configuration in which the guide 14a and the roller are combined, but may be configured in a configuration in which a rack and a pinion are combined, and other rotation / linear motion mechanism configurations.
上述の構成より、駆動ユニット10は、第1駆動部12により駆動装置12b(の筐体)をX方向に駆動し、第2駆動部14により上部プラットフォーム21をY方向に駆動することで、上部プラットフォーム21(すなわち、上部ユニット20)をXY方向に駆動する。   With the above configuration, the drive unit 10 drives the drive device 12b (the housing thereof) in the X direction by the first drive unit 12 and drives the upper platform 21 in the Y direction by the second drive unit 14, thereby The platform 21 (that is, the upper unit 20) is driven in the XY directions.
図2Aは、上面視において、上部ユニット20の構成例を示す。上部ユニット20は、下部ユニット30に接続される複数(本実施形態では一例として6とする)のロープ39を牽引するユニットであり、上部プラットフォーム21及び6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cを含む。 FIG. 2A shows a configuration example of the upper unit 20 in a top view. The upper unit 20 is a unit that pulls a plurality of ropes 39 (6 in this embodiment as an example) connected to the lower unit 30, and includes an upper platform 21 and six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B. 1 , 20B 2 , 20C 1 and 20C 2 are included.
上部プラットフォーム21は、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cを支持して、駆動ユニット10によりXY方向に移動する搬送台である。上部プラットフォーム21は、一例として仮想の3つの頂点A,B,Cを有する仮想三角形ABCを内側に含む形状を有し、仮想三角形ABCの中心Oに開口21a(開口21aは軽量化のための一手段であり必須の構成要件でない)及び開口21aの周囲に6つの孔部21が形成されている。なお、上部プラットフォーム21、下部プラットフォーム31、及びこれらを接続するロープ39により形成されるテンシルトラス(引張力が作用して伸縮し得る可撓性部材から構成されるトラス)の構成により、本例において仮想三角形の頂点A,B,Cとして示した頂点の数(すなわち、本例において仮想三角形とした仮想多角形の頂点の数)及び孔部21の数は変わり得る。また、後述する三角形、多角形、及び頂点に関する記載において「仮想」を省いた表現を用いるとする。 The upper platform 21 is a carrier that supports the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 and 20C 2 and moves in the XY directions by the drive unit 10. The upper platform 21 has, for example, a shape that includes a virtual triangle ABC having three virtual vertices A, B, and C inside, and an opening 21a (the opening 21a is one for weight saving) at the center O of the virtual triangle ABC. six apertures 21 0 around the unit and is not an essential element) and an opening 21a is formed. It should be noted that, in the present example, due to the configuration of the tensile truss (the truss composed of a flexible member which can be expanded and contracted by a tensile force) formed by the upper platform 21, the lower platform 31, and the rope 39 connecting them. apex of the triangle a, B, the number of vertices shown as C (i.e., the number of vertices of the virtual polygon and a virtual triangle in this example) the number of and the apertures 21 0 can vary. Also, in the description of triangles, polygons, and vertices described below, the expression without "virtual" is used.
6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cは、それぞれ、下部ユニット30に接続される6つのロープのうちの対応するロープを個別に巻き取る又は巻き出す(特に断らない限り、単に、巻き取ると総称する)装置、部材等の集合である。巻取ユニット20A及び20Aは、三角形ABCの頂点Aの近傍に配置されて、ロープ39を巻き取る。また、巻取ユニット20B及び20Bは、頂点Bの近傍に配置されて、ロープ39を巻き取る。また、巻取ユニット20C及び20Cは、頂点Cの近傍に配置されて、ロープ39を巻き取る。 Each of the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 individually winds or unwinds the corresponding rope of the six ropes connected to the lower unit 30. (Unless otherwise specified, it is generically referred to as simply winding up.) A set of devices, members, and the like. The winding units 20A 1 and 20A 2 are arranged near the apex A of the triangle ABC and wind the rope 39. Further, the winding units 20B 1 and 20B 2 are arranged near the apex B and wind the rope 39. The winding units 20C 1 and 20C 2 are arranged near the apex C and wind the rope 39.
6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cは、それぞれ同様に構成される。ここでは代表して巻取ユニット20Aについてその構成を説明する。なお、図2Aにおいて、巻取ユニット20Aの構成各部に対応する巻取ユニット20A,20B,20B,20C及び20Cのそれらについて、説明及び符号付を省略する。 The six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 are configured in the same manner. Here, the structure of the winding unit 20A 1 will be described as a representative. Incidentally, in FIG. 2A, for their winding unit 20A 2, 20B 1, 20B 2 , 20C 1 and 20C 2 corresponding to each component of the winding unit 20A 1, the description and signed.
図2Bは、側面視において、巻取ユニット20Aの構成を示す。巻取ユニット20Aは、上部プラットフォーム21上の頂点Aの近傍に配置された巻取部22、3つのシーブ23,24,25、及び張力測定部26を含む。 FIG. 2B shows the configuration of the winding unit 20A 1 in a side view. The winding unit 20A 1 includes a winding unit 22, three sheaves 23, 24, 25, and a tension measuring unit 26, which are arranged near the apex A on the upper platform 21.
巻取部22は、後述するシーブ23等を通ったロープ39を巻き取る装置であり、巻取ドラム22a及びモータ22b(例えば、サーボモータ)を有する。巻取ドラム22aは、ロープ39を巻回する円筒形状の胴部とその両端に外向きに張り出すフランジとを有する部材である。巻取部22は、巻取ドラム22aの巻取中心22aが上部プラットフォーム21に設けられた対応する孔部21に正対する位置に配置されている。モータ22bは、Z方向に交差(ここでは一例としてZ方向に直交、すなわちX方向に平行)する巻取軸を有し、これにより減速機(不図示)を介して回転駆動するモータであり、上部プラットフォーム21の上面上に固定されている。ここで、巻取ドラム22aは、モータ22bの巻取軸に着脱可能に固定することができる。従って、巻取部22は、モータ22bを制御して巻取軸、すなわち巻取ドラム22aを回転することで、孔部21及び後述するシーブ25を介して上部プラットフォーム21の下方からロープ39をY方向(巻取部がロープを巻き取る方向を巻取方向と呼ぶ)に巻き取ることができる。 The winding unit 22 is a device that winds a rope 39 that has passed through a sheave 23 and the like, which will be described later, and includes a winding drum 22a and a motor 22b (for example, a servo motor). The take-up drum 22a is a member having a cylindrical body around which the rope 39 is wound and flanges projecting outward at both ends thereof. Winding section 22, the winding center 22a 0 of the winding drum 22a is disposed in a position directly facing the corresponding apertures 21 0 provided in the upper platform 21. The motor 22b has a winding shaft that intersects in the Z direction (here, as an example, is orthogonal to the Z direction, that is, parallel to the X direction), and is a motor that is rotationally driven by a reducer (not shown). It is fixed on the upper surface of the upper platform 21. Here, the winding drum 22a can be detachably fixed to the winding shaft of the motor 22b. Therefore, the winding unit 22, the take-up shaft controls the motor 22b, i.e. by rotating the winding drum 22a, the ropes 39 from below the upper platform 21 through the holes 21 0 and later sheave 25 It is possible to wind in the Y direction (the direction in which the winding unit winds the rope is called the winding direction).
上述の通り、モータ22bの巻取軸がX方向に平行であることで、巻取部22のZ方向の高さはXY方向の幅より小さい。それにより、巻取軸をZ方向に平行に設けた場合と比較して、上部ユニット20を小さい、特に低い空間内に納めることができる。また、モータ22bの巻取軸が水平であることから、例えば作業員が上部プラットフォーム21に搭乗して巻取ドラムを水平方向に引き抜くことができ、ロープ及び/又は巻取ドラムの保守及び交換が容易になる。   As described above, since the winding shaft of the motor 22b is parallel to the X direction, the height of the winding portion 22 in the Z direction is smaller than the width in the XY direction. As a result, the upper unit 20 can be housed in a small space, particularly a low space, as compared with the case where the winding shaft is provided parallel to the Z direction. Further, since the winding shaft of the motor 22b is horizontal, for example, an operator can board the upper platform 21 and pull out the winding drum in the horizontal direction, and maintenance and replacement of the rope and / or the winding drum can be performed. It will be easier.
シーブ23は、下部ユニット30から延伸するロープ39の牽引方向をXY方向に変更する綱車であり、頂点Aの近傍の上部プラットフォーム21の下面上に固定されている。シーブ23は、その周囲にV字又はU字状の溝を有し、その溝内でロープ39を支持する。ここで、シーブ23に巻かれるロープ39の中心Oからの最遠点Aは、中心Oと頂点Aを結ぶ仮想線と頂点Aの直近となるようシーブ23を配置する。隣り合う巻取ユニット20Aのために配置されるシーブ23は、巻取ユニット20Aにおける当該最遠点Aが中心Oと頂点Aを結ぶ仮想線に対して最遠点Aと対称となる位置に配置する。他の巻取ユニット20B及び20Bにおける当該最遠点B及びB、並びに巻取ユニット20C及び20Cにおける当該最遠点C及びCも、同様に配置される。 The sheave 23 is a sheave that changes the pulling direction of the rope 39 extending from the lower unit 30 to the XY direction, and is fixed on the lower surface of the upper platform 21 near the apex A. The sheave 23 has a V-shaped or U-shaped groove in its periphery, and supports the rope 39 in the groove. Here, the sheave 23 is arranged so that the furthest point A 1 from the center O of the rope 39 wound around the sheave 23 is the closest to the virtual line connecting the center O and the vertex A and the vertex A. The sheave 23 arranged for the adjacent winding units 20A 2 is symmetrical with the farthest point A 1 with respect to an imaginary line connecting the center O and the apex A with the farthest point A 2 in the winding unit 20A 2 . Place it in the position. Other winding unit 20B 1 and 20B the farthest point in the 2 B 1 and B 2, and the winding unit 20C 1 and 20C the farthest point in the 2 C 1 and C 2 are also arranged similarly.
シーブ24は、シーブ23と後述するシーブ25との間に設けられ、シーブ23を通ったロープ39の牽引方向をシーブ25の方向(すなわち、本実施形態においてはZ方向、或いは鉛直方向)を有するように変更する綱車であり、開口21の近傍の上部プラットフォーム21の下面上に支持部材26により固定されている。ここで、シーブ24に巻かれるロープ39の中心Oに対する最近点は開口21の直下に位置する。 The sheave 24 is provided between the sheave 23 and a sheave 25 described later, and has a pulling direction of the rope 39 passing through the sheave 23 in a direction of the sheave 25 (that is, a Z direction or a vertical direction in this embodiment). a sheave to be changed as is fixed by the supporting member 26 0 on the lower surface of the upper platform 21 in the vicinity of the opening 21 0. Here, the nearest point to the center O of the rope 39 wound on the sheave 24 is located immediately below the opening 21 0.
シーブ(スイベルシーブとも呼ぶ)25は、2つのシーブ23,24を通り且つ開口21を介したロープ39の牽引方向を巻取部22の巻取方向(すなわち、本実施形態においてはY方向、あるいは水平方向)を有するように変更する綱車であり、開口21aの近傍の上部プラットフォーム21の上面上に軸が固定されている。シーブ25は、対応する孔部21を介して上部プラットフォーム21上に立ち上がるロープ39を巻取ドラム22aの巻取中心22aに向けるように配置される。ここで、シーブ25に巻かれるロープ39の中心Oに対する最近点は開口21の直上に位置する。また、シーブ25の中心と巻取ドラム22aの巻取中心22aを結ぶ仮想線に対して、シーブ25の中心を基準とする巻取ドラム22aの両端の角度(一般にフリートアングルと呼ばれる)の制約条件(例えば、溝付きドラムの場合4度以内)を満たすように、巻取部22及びシーブ24,25が配置される。これに伴い、巻取部22とシーブ25との離間距離は十分長く、シーブ24とシーブ25との離間距離より長くなり、巻取部22とシーブ25との間のロープ39の長さはシーブ24とシーブ25との離間距離より長くなる。 Sieve (swivel sheave and also referred) 25, two winding direction of the winding portion 22 a pulling direction of the sheave 23, 24 rope 39 through the streets and opening 21 0 (i.e., Y-direction in this embodiment, Alternatively, the shaft is fixed on the upper surface of the upper platform 21 in the vicinity of the opening 21a. Sieve 25 is arranged to direct the rope 39 which rises on the upper platform 21 through the corresponding holes 21 0 to the winding center 22a 0 of the winding drum 22a. Here, the nearest point to the center O of the rope 39 wound on the sheave 25 is located directly above the opening 21 0. Further, with respect to an imaginary line connecting the center of the sheave 25 and the winding center 22a 0 of the winding drum 22a, the angle of both ends of the winding drum 22a with respect to the center of the sheave 25 (generally called a fleet angle) is restricted. The winding section 22 and the sheaves 24, 25 are arranged so as to satisfy the condition (for example, within 4 degrees in the case of a grooved drum). Along with this, the separation distance between the winding portion 22 and the sheave 25 is sufficiently longer than the separation distance between the sheave 24 and the sheave 25, and the length of the rope 39 between the winding portion 22 and the sheave 25 is longer than that of the sheave 25. It becomes longer than the separation distance between 24 and the sheave 25.
巻取ユニット20Aは、下部ユニット30から+Z方向に延びるロープ39を、順に3つのシーブ23,24,25を介して牽引方向を変えて、巻取部22により巻き取ることができる。ここで、上部プラットフォーム21の上側に巻取部22及びシーブ25を設け、上部プラットフォーム21の下側にシーブ23及び24を設けて下側の空間を有効に利用することで、上部ユニット20の特に上部プラットフォーム21の上側を小さい空間内に納めて、下部ユニット30が昇降する下側の空間を広くとることができる。 The winding unit 20A 1 can wind the rope 39 extending from the lower unit 30 in the + Z direction by the winding unit 22 while changing the pulling direction in order through the three sheaves 23, 24, and 25. Here, the winding unit 22 and the sheave 25 are provided on the upper side of the upper platform 21, and the sheaves 23 and 24 are provided on the lower side of the upper platform 21 to effectively use the space on the lower side. The upper side of the upper platform 21 can be housed in a small space, and the lower space in which the lower unit 30 moves up and down can be wide.
張力測定部26は、シーブ24に加わるロープ39の張力を測定する。張力測定部26は、例えば、シーブ24の側面に一端が、支持部材26に他端が固定されたロードセルを含む。 The tension measuring unit 26 measures the tension of the rope 39 applied to the sheave 24. Tension measuring unit 26, for example, one end side of the sheave 24 comprises a load cell whose other end is fixed to the support member 26 0.
図2Cに、張力測定部26によるロープ39の張力測定の原理を示す。ロープ39は、シーブ23によりその方向をおよそ水平方向に変え、シーブ24により鉛直方向に変え、そしてシーブ25により巻取部22(図2Cでは不図示)の巻取方向に変える。ここで、シーブ24に固定されたロードセルの力を検出する方向は、シーブ23及び24の間のロープ39とシーブ24及び25の間のロープ39とがなす角度の中角方向(矢印の方向)Lに向けられている。ロープ39に張力(矢印の方向の力)が加わると、シーブ24にこれを中角方向に引く力が加わり、シーブ24に固定されたロードセルに曲げモーメントが作用する。張力測定部26は、ロードセルにより、これに作用する曲げモーメントを検出することでロープ39の張力を測定する。   FIG. 2C shows the principle of measuring the tension of the rope 39 by the tension measuring unit 26. The rope 39 changes its direction to a substantially horizontal direction by the sheave 23, changes it in the vertical direction by the sheave 24, and changes it in the winding direction of the winding section 22 (not shown in FIG. 2C) by the sheave 25. Here, the direction in which the force of the load cell fixed to the sheave 24 is detected is the mid-angle direction (the direction of the arrow) of the angle between the rope 39 between the sheaves 23 and 24 and the rope 39 between the sheaves 24 and 25. It is directed to L. When tension (force in the direction of the arrow) is applied to the rope 39, a force for pulling the rope 39 in the medium angle direction is applied to the sheave 24, and a bending moment acts on the load cell fixed to the sheave 24. The tension measuring unit 26 measures the tension of the rope 39 by detecting the bending moment acting on the load cell with the load cell.
上述の巻取ユニット20Aの構成より、シーブ24は、上部プラットフォーム21の下側で下部ユニット30から延びるロープ39の牽引方向を水平方向に変えるシーブ23と上部プラットフォーム21の上側でロープ39の牽引方向を巻取部22の巻取方向に変えるシーブ25との間に配置されている。それにより、下部ユニット30が移動しても、シーブ24に係るロープ39がなす角度は常に一定となる。従って、張力測定部26は、ロードセルによりシーブ24に加わる中角方向Lへの力を検出することで、下部ユニット30の位置に依ることなく、ロープ39の張力を正確に測定することができる。 With the configuration of the winding unit 20A 1 described above, the sheave 24 changes the pulling direction of the rope 39 extending from the lower unit 30 below the upper platform 21 into a horizontal direction, and the sheave 24 pulls the rope 39 above the upper platform 21. It is arranged between the sheave 25 and the sheave 25 that changes the direction to the winding direction of the winding section 22. Thereby, even if the lower unit 30 moves, the angle formed by the rope 39 related to the sheave 24 is always constant. Therefore, the tension measuring unit 26 can accurately measure the tension of the rope 39 regardless of the position of the lower unit 30 by detecting the force applied to the sheave 24 in the middle angle direction L by the load cell.
図2Dは、下部ユニット30の構成例を示す。図中、6つのロープ39、これらに対して上部ユニット20にそれぞれ設けられたシーブ23、及び最遠点A,A,B,B,C及びCが併せて示されている。下部ユニット30は、上部ユニット20により巻き取られる6つのロープ39により上部ユニット20の下方に吊り下げ支持されるユニットであり、下部プラットフォーム31及び6つのシャックル32を含む。 FIG. 2D shows a configuration example of the lower unit 30. In the figure, the six ropes 39, the sheaves 23 respectively provided on the upper unit 20, and the farthest points A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 and C 2 are shown together. There is. The lower unit 30 is a unit suspended and supported below the upper unit 20 by six ropes 39 wound by the upper unit 20, and includes a lower platform 31 and six shackles 32.
下部プラットフォーム31は、これに貨物を積載、またはこの下面に固定された把持装置により貨物を吊下する搬送台である。下部プラットフォーム31は、一例として3つの頂点a,b,cを有する(すなわち、3つの辺ab,bc,caからなる)三角形abcの中央を内側に含む形状を有する。なお、上部プラットフォーム21、下部プラットフォーム31、及びこれらを接続するロープ39により形成されるテンシルトラスの構成により、本例において三角形の頂点a,b,cとして示した頂点の数(すなわち、本例において三角形とした多角形の頂点の数)及びシャックル32の数は変わり得る。   The lower platform 31 is a carrier on which cargo is loaded or which is hung by a gripping device fixed to the lower surface thereof. The lower platform 31 has, for example, a shape including the center of a triangle abc having three vertices a, b, and c (that is, composed of three sides ab, bc, and ca) inside. The number of vertices shown as the vertices a, b, and c of the triangles in this example (that is, the triangles in this example) due to the configuration of the tensile truss formed by the upper platform 21, the lower platform 31, and the ropes 39 that connect them. And the number of shackles 32 can vary.
6つのシャックル32は、下部プラットフォーム31の上面上に固定された連結具であり、それぞれ6つのロープ39のうちの対応するロープの先端を傾動可能に軸留めする。2つのシャックル32は頂点aの近傍に配置され、2つの頂点B,Cからそれぞれ降ろされる2つの巻取ユニット20B,20Cのロープ39が接続される。なお、これら2つのシャックル32の軸心、すなわちロープ39の傾動中心を点a及びaとする。点a及びaは、頂点aの近傍に、下部プラットフォーム31の中心oと頂点aとを結ぶ仮想線に対して対称に配置される。また、2つのシャックル32は頂点bの近傍に配置され、2つの頂点C,Aからそれぞれ降ろされる2つの巻取ユニット20C,20Aのロープ39が接続される。なお、これら2つのシャックル32の軸心、すなわちロープ39の傾動中心を点b及びbとする。点b及びbは、頂点bの近傍に、下部プラットフォーム31の中心oと頂点bとを結ぶ仮想線に対して対称に配置される。また、2つのシャックル32は頂点cの近傍に配置され、2つの頂点A,Bからそれぞれ降ろされる2つの巻取ユニット20A,20Bのロープ39が接続される。なお、これら2つのシャックル32の軸心、すなわちロープ39の傾動中心を点c,cとする。点c及びcは、頂点cの近傍に、下部プラットフォーム31の中心oと頂点cとを結ぶ仮想線に対して対称に配置される。 The six shackles 32 are connecting members fixed on the upper surface of the lower platform 31, and respectively pivotally lock the ends of the corresponding ropes of the six ropes 39. The two shackles 32 are arranged in the vicinity of the apex a, and the ropes 39 of the two winding units 20B 1 and 20C 2 respectively unloaded from the two apices B 1 and C 2 are connected to the shackle 32. The axes of these two shackles 32, that is, the tilt centers of the ropes 39 are defined as points a 1 and a 2 . The points a 1 and a 2 are arranged in the vicinity of the apex and symmetrically with respect to an imaginary line connecting the center o of the lower platform 31 and the apex. Further, the two shackles 32 are arranged in the vicinity of the vertex b, and the ropes 39 of the two winding units 20C 1 and 20A 2 respectively unloaded from the two vertices C 1 and A 2 are connected to each other. The axes of these two shackles 32, that is, the tilt centers of the rope 39 are defined as points b 1 and b 2 . The points b 1 and b 2 are arranged near the vertex b, symmetrically with respect to an imaginary line connecting the center o of the lower platform 31 and the vertex b. Further, the two shackles 32 are arranged in the vicinity of the apex c, and the ropes 39 of the two winding units 20A 1 and 20B 2 that are respectively unloaded from the two apices A 1 and B 2 are connected. The axes of the two shackles 32, that is, the tilt centers of the rope 39 are defined as points c 1 and c 2 . The points c 1 and c 2 are arranged near the vertex c and symmetrically with respect to an imaginary line connecting the center o of the lower platform 31 and the vertex c.
なお、下部ユニット30に、さらに、貨物等を把持する把持装置等、様々な形状、重量等の貨物を搬送するのに好適なアタッチメントを設けてもよい。アタッチメントは、下部プラットフォーム31の上面に設置してもよく、下面に設置してもよい。アタッチメントとして、例えば、2つの鉤状のアームを有し、アームを開閉してそれらの先端をロール状貨物の中心穴に差し入れ、支持して搬送するもの、握持部を先端に有するアームを含み、これを用いて対象物を握持して搬送するもの、吸着具を有し、これを用いて板状部材を吸着して搬送するものなどを設けてもよい。   In addition, the lower unit 30 may be further provided with an attachment suitable for transporting cargo having various shapes and weights, such as a gripping device for gripping the cargo. The attachment may be installed on the upper surface or the lower surface of the lower platform 31. The attachment includes, for example, two hook-shaped arms, which opens and closes the arms and inserts their tips into the central hole of the roll-shaped cargo for supporting and transporting, and an arm having a grip portion at the tips. It is also possible to provide a device that grips and conveys an object using the same, a device that has an adsorbing tool and that adsorbs and conveys a plate-shaped member by using the adsorbing device.
複数(ここでは6)のロープ39は、上部ユニット20から下部ユニット30を吊り下げ支持するための可撓性部材であり、一例として鋼製のロープを採用することができる。6つのロープ39は、先述の通り、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cによりそれぞれのシーブ23を介して、すなわち三角形ABCの頂点A,B,C近傍に位置する点A,A,B,B,C,Cから吊り下げられ、それぞれの下端が下部ユニット30の6つのシャックル32に、すなわち三角形abcの頂点a,b,c近傍に位置する点c,b,a,c,b及びaを傾動中心として固定される。 The plurality (6 in this case) of ropes 39 are flexible members for suspending and supporting the lower unit 30 from the upper unit 20, and a steel rope can be used as an example. As described above, the six ropes 39 are provided by the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 via the respective sheaves 23, that is, the vertices A, B, of the triangle ABC. Suspended from points A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 , C 2 located in the vicinity of C, the lower ends of which are respectively attached to the six shackles 32 of the lower unit 30, that is, the vertices a, b of the triangle abc. , C are fixed with the points c 1 , b 2 , a 1 , c 2 , b 1 and a 2 located in the vicinity of them as tilt centers.
図3A及び図3Bは、それぞれ斜視及び上面視において、クレーン装置100における6軸テンシルトラスの座標系(例として直交座標系)を示す。上部ユニット20(図3A及び図3Bでは不図示)上の三角形ABCは、その中心を原点O上に、辺ABをX方向に平行に、頂点CをY軸上に配置する。下部ユニット30(図3A及び図3Bでは不図示)上の三角形abcは、その中心を原点O'上に、辺abをX'方向に平行に、頂点cをY'軸上に配置する。   3A and 3B show a coordinate system (a rectangular coordinate system as an example) of a 6-axis tensile truss in the crane device 100 in a perspective view and a top view, respectively. A triangle ABC on the upper unit 20 (not shown in FIGS. 3A and 3B) has its center on the origin O, side AB parallel to the X direction, and vertex C on the Y axis. A triangle abc on the lower unit 30 (not shown in FIGS. 3A and 3B) has its center on the origin O ′, the side ab parallel to the X ′ direction, and the apex c on the Y ′ axis.
下部ユニット30(図3A及び図3Bでは不図示)が互いに等しい長さ(シーブ23とシャックル32との間の長さ)の6つのロープ39により吊り下げられた状態(中立状態と呼ぶ)において、下部ユニット30上の三角形abcは、その原点O'をZ軸上に位置し、辺abをX方向に平行に、頂点cをY軸上に配置する。すなわち、原点O'のXY位置は原点Oのそれに一致し、X'軸及びY'軸はそれぞれX軸及びY軸に平行になる。なお、原点O'を通るZ方向に平行な軸についての回転をθ方向への旋回又はθ旋回と呼び、その回転量(旋回量とも呼ぶ)を変数θにより表すこととする。この中立状態において、三角形abcは、XY方向について三角形ABCと中心を一致させ、3つの頂点a,b,cを三角形ABCの3つの辺BC,CA,ABに対向し、3つの辺ab,bc,caを三角形ABCの3つの頂点C,A,Bに対向する。   When the lower unit 30 (not shown in FIGS. 3A and 3B) is suspended by six ropes 39 having the same length (the length between the sheave 23 and the shackle 32) (referred to as a neutral state), The triangle abc on the lower unit 30 has its origin O ′ located on the Z axis, the side ab parallel to the X direction, and the apex c located on the Y axis. That is, the XY position of the origin O ′ coincides with that of the origin O, and the X ′ axis and the Y ′ axis are parallel to the X axis and the Y axis, respectively. It should be noted that rotation about an axis passing through the origin O ′ and parallel to the Z direction is referred to as turning in the θ direction or θ turning, and the rotation amount (also referred to as turning amount) is represented by a variable θ. In this neutral state, the triangle abc has its center aligned with the triangle ABC in the XY directions, and the three vertices a, b, and c face the three sides BC, CA, and AB of the triangle ABC, and the three sides ab, bc. , Ca are opposed to the three vertices C, A, B of the triangle ABC.
6つのロープ39は、下部ユニット30(図3A及び図3Bでは不図示)上の多角形abcの3つの頂点a,b,cに対応する位置に各一対接続される。ただし、シャックル32は有限の大きさを有するため、各一対のシャックル32が3つの頂点a,b,cに対応して干渉することなく互いに離間して下部プラットフォーム31上に配置される。それにより、各一対の点a,a,b,b及びc,cはそれぞれ頂点a,b,及びcから離間し、また互いに離間する。なお、点a,a,b,b,c及びcは、三角形abcを内接する円Cabc上に位置する。 The six ropes 39 are connected to the lower unit 30 (not shown in FIGS. 3A and 3B) in pairs at positions corresponding to the three vertices a, b, and c of the polygon abc. However, since the shackle 32 has a finite size, each pair of shackles 32 are arranged on the lower platform 31 so as to correspond to the three vertices a, b, and c without being interfered with each other. Thereby, each pair of points a 1 , a 2 , b 1 , b 2 and c 1 , c 2 are separated from the vertices a, b and c, respectively, and are also separated from each other. The points a 1 , a 2 , b 1 , b 2 , c 1 and c 2 are located on the circle C abc inscribed with the triangle abc.
6つのロープ39は、上部ユニット20(図3A及び図3Bでは不図示)上の多角形ABCの3つの頂点A,B,Cに対応する位置に各一対通される。ただし、シーブ23は有限の大きさを有するため、各一対のシーブ23が3つの頂点A,B,Cに対応して干渉することなく互いに離間して上部プラットフォーム21上に配置される。それにより、各一対の点A,A,B,B及びC,Cはそれぞれ頂点A,B及びCから離間し、また互いに離間する。なお、点A,A,B,B,C及びCは、三角形ABCを内接する円CABC上に位置する。 The six ropes 39 are passed through the upper unit 20 (not shown in FIGS. 3A and 3B) in pairs at positions corresponding to the three vertices A, B, and C of the polygonal ABC. However, since the sheave 23 has a finite size, each pair of sheaves 23 are arranged on the upper platform 21 so as to correspond to the three vertices A, B, and C without being interfered with each other. Thereby, each pair of points A 1 , A 2 , B 1 , B 2 and C 1 , C 2 are spaced from the vertices A, B and C, respectively, and also from each other. The points A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 and C 2 are located on the circle C ABC inscribed with the triangle ABC.
従って、6つのロープ39のうちの2つは、それぞれ、三角形abcの点aに対応する位置にある点a及びaと、点aに対向する三角形ABCの辺BCの両端の2つの頂点B,Cにそれぞれ対応する点B,Cと、を結ぶ。これら2つのロープ39及び辺BCより1つのトラスaBCが構成される。また、別の2つは、それぞれ、三角形abcの点bに対応する位置にある点b及びbと、点bに対向する三角形ABCの辺CAの両端の2つの頂点C,Aにそれぞれ対応する点C,Aと、を結ぶ。これら2つのロープ39及び辺CAより1つのトラスbCAが構成される。また、残りの2つは、それぞれ、三角形abcの点cに対応する位置にある点c及びcと、点cに対向する三角形ABCの辺ABの両端の2つの頂点A,Bにそれぞれ対応する点A,Bと、を結ぶ。これら2つのロープ39及び辺ABより1つのトラスcABが構成される。なお、点aと点Bとの間のロープ、点aと点Cとの間のロープ、点bと点Cとの間のロープ、bと点Aとの間のロープ、点cと点Aとの間のロープ、及び点cと点Bとの間のロープをそれぞれトラス要素Ba,Ca,Cb,Ab,Ac,Bcと呼ぶ。 Therefore, two of the six ropes 39 are the points a 1 and a 2 at positions corresponding to the point a of the triangle abc, and the two vertices at both ends of the side BC of the triangle ABC facing the point a. The points B 1 and C 2 respectively corresponding to B and C are connected. One truss aBC is composed of these two ropes 39 and the side BC. The other two are points b 1 and b 2 at positions corresponding to the point b of the triangle abc, and two vertexes C and A at both ends of the side CA of the triangle ABC facing the point b, respectively. The corresponding points C 1 and A 2 are connected. One truss bCA is composed of these two ropes 39 and the side CA. The remaining two are respectively points c 1 and c 2 at positions corresponding to the point c of the triangle abc and two vertices A and B at both ends of the side AB of the triangle ABC facing the point c. The corresponding points A 1 and B 2 are connected. One truss cAB is composed of these two ropes 39 and the side AB. In addition, a rope between the points a 1 and B 1 , a rope between the points a 2 and C 2 , a rope between the points b 1 and C 1, and a b 2 and the point A 2. , The rope between the points c 1 and A 1 , and the rope between the points c 2 and B 2 are called truss elements Ba, Ca, Cb, Ab, Ac, Bc, respectively.
図3Cは、下部ユニット30の移動による三角形abc及びその頂点a,b,cの変位の一例を示す。後述するように、クレーン装置100は、6つのロープをそれぞれ巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにより巻き取ることで下部ユニット30を上部ユニット20に対して駆動する。図示した例では、三角形abcはその原点O'をXY方向に移動するともに、XY面内で角θ(X軸に対するX'軸の角度)旋回している。また、下部ユニット30は、Z位置(Z方向に関する原点Oに対する原点O'の位置)に昇降することができる。下部ユニット30は、3つのトラスaBC,bCA,cABの構成及び配置より、点A,A,B,B,C及びCを有する六角形の領域内で各トラス要素Ba,Ca,Cb,Ab,Ac,Bcの張力が保たれる(すなわち各ロープ39に引張力が作用する)範囲内でXY方向に移動し、かつ各トラス要素Ba,Ca,Cb,Ab,Ac,Bcの張力が保たれる角度範囲(原理上、360度/トラスの数に等しい角度範囲)内でXY面内で旋回し、床面Fから上部ユニット20の直下までの範囲内で昇降することができる。 FIG. 3C shows an example of the displacement of the triangle abc and its vertices a, b, c due to the movement of the lower unit 30. As described later, the crane apparatus 100 includes six ropes each winding unit 20A 1, 20A 2, 20B 1 , 20B 2, 20C 1, the lower unit 30 by winding by 20C 2 with respect to the upper unit 20 To drive. In the illustrated example, the triangle abc moves its origin O ′ in the XY directions, and also makes an angle θ (angle of the X ′ axis with respect to the X axis) in the XY plane. Further, the lower unit 30 can move up and down to the Z position (the position of the origin O ′ with respect to the origin O in the Z direction). The lower unit 30 has a structure and arrangement of three trusses aBC, bCA, cAB, so that each truss element Ba, in each hexagonal region having points A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 and C 2 is The truss elements Ba, Ca, Cb, Ab, Ac, move in the XY directions within the range in which the tension of Ca, Cb, Ab, Ac, Bc is maintained (that is, the tensile force acts on each rope 39). Swivel in the XY plane within an angle range where the tension of Bc is maintained (in principle, an angle range equal to 360 degrees / the number of trusses), and ascend and descend within the range from the floor surface F to directly below the upper unit 20. You can
図4に、制御部50の構成を示す。制御部50は、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cに含まれる巻取部22により対応するロープ39の巻取量を制御することで、下部ユニット30を上部ユニット20に対して駆動するものであり、指示取得部51、決定部52、荷重算出部53、操作量算出部54、及び移動処理部55を含む。なお、制御部50は、コンピュータ、マイクロコントローラ等を含む情報処理装置に制御用プログラムを実行させることによって具現されてもよい。 FIG. 4 shows the configuration of the control unit 50. The control unit 50 controls the winding amount of the corresponding rope 39 by the winding unit 22 included in the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 and 20C 2 , thereby lowering the lower portion. The unit 30 is driven with respect to the upper unit 20, and includes an instruction acquisition unit 51, a determination unit 52, a load calculation unit 53, an operation amount calculation unit 54, and a movement processing unit 55. The control unit 50 may be embodied by causing an information processing device including a computer, a microcontroller, and the like to execute the control program.
指示取得部51は、携帯端末等の入力部59を介して、クレーン装置100の操作者からの下部ユニット30を最終目標位置へ移動させる指示を取得する。最終目標位置は、上部ユニット20に対する相対位置として与えられる。最終目標位置は、決定部52に送信される。   The instruction acquisition unit 51 acquires an instruction from the operator of the crane apparatus 100 to move the lower unit 30 to the final target position via the input unit 59 such as a mobile terminal. The final target position is given as a relative position with respect to the upper unit 20. The final target position is transmitted to the determination unit 52.
決定部52は、下部ユニット30の現在位置、すなわち移動の開始位置から最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する。なお、時分割した区間が、下部ユニット30の移動の指令単位となる。区間目標位置は、操作量算出部54に送信される。   The determination unit 52 determines a section target position, which is a target position in each section, for each of a plurality of time-divided sections in which the current position of the lower unit 30, that is, the start position of movement to the final target position is time-divided. The time-divided section serves as a command unit for moving the lower unit 30. The section target position is transmitted to the operation amount calculation unit 54.
荷重算出部53は、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにそれぞれ含まれる張力測定部26から測定結果を取得し、これに基づいて下部ユニット30に加わる荷重を算出する。算出された荷重は、操作量算出部54に送信される。荷重が既知の場合、入力部59を介して操作量算出部54に送信することもできる。 The load calculation unit 53 acquires the measurement result from the tension measurement unit 26 included in each of the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 , and based on this, the lower unit 30. Calculate the load applied to. The calculated load is transmitted to the operation amount calculation unit 54. When the load is known, it can be transmitted to the manipulated variable calculating unit 54 via the input unit 59.
操作量算出部54は、複数の区間のそれぞれについて、下部ユニット30を区間目標位置に移動させるための6つのロープ39のそれぞれを巻き上げる操作量を、決定部52から受信した区間目標位置等のデータ及び荷重算出部53から受信した下部ユニット30に加わる荷重等のデータに基づいて算出する。算出された操作量は、移動処理部55に送信される。   The operation amount calculation unit 54 receives, for each of the plurality of sections, the operation amount for winding each of the six ropes 39 for moving the lower unit 30 to the section target position, such as the section target position data received from the determination unit 52. And the load applied to the lower unit 30 received from the load calculator 53. The calculated operation amount is transmitted to the movement processing unit 55.
移動処理部55は、開始位置から順に複数の区間のそれぞれについて算出された6つのロープ39のそれぞれの操作量を用いて6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにそれぞれ含まれる6つの巻取部22を制御して、下部ユニット30を最終目標位置まで移動する。 Movement processing section 55, the six winding units 20A 1 using each of the operation amount of the six ropes 39 which are calculated for each of a plurality of sections from the starting position in order, 20A 2, 20B 1, 20B 2, 20C 1 , 20C 2 are respectively controlled to move the lower unit 30 to the final target position.
なお、制御部50は、荷重算出部53により6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにそれぞれ含まれる張力測定部26から測定結果を取得することで、各ロープ39の過大又は過小な張力が検知された場合、下部ユニット30が障害物に衝突した等の異常が生じたものとして、移動処理部55により下部ユニット30の駆動を停止するインターロック制御する障害検知部をさらに備えてもよい。 The control unit 50 obtains the measurement results from the tension measurement units 26 included in the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 by the load calculation unit 53. When the excessive or excessive tension of each rope 39 is detected, it is determined that an abnormality such as the lower unit 30 colliding with an obstacle has occurred, and the movement processing unit 55 stops the driving of the lower unit 30 by an interlock control. It may further include a failure detection unit.
図5は、制御部50による下部ユニット30の駆動制御のフローの一例を示す。   FIG. 5 shows an example of the flow of drive control of the lower unit 30 by the control unit 50.
ステップS1において、制御部50の指示取得部51は、クレーン装置100の操作者からの下部ユニット30の移動指示を取得する。それにより、下部ユニット30の駆動制御が開始される。ここで、操作者は、入力部59を介して下部ユニット30の移動指示を入力することができる。移動指示は、下部ユニット30の最終目標位置Rを含む。なお、移動に要する時間(移動時間とも呼ぶ)T、下部ユニット30に加わる荷重M等をさらに含んでもよい。   In step S1, the instruction acquisition unit 51 of the control unit 50 acquires an instruction to move the lower unit 30 from the operator of the crane device 100. Thereby, drive control of the lower unit 30 is started. Here, the operator can input an instruction to move the lower unit 30 via the input unit 59. The movement instruction includes the final target position R of the lower unit 30. The time required for movement (also referred to as movement time) T, the load M applied to the lower unit 30, and the like may be further included.
最終目標位置R(=(X,Y,Z,θ))は、X方向の最終目標位置X、Y方向の最終目標位置Y、Z方向の最終目標位置Z、及びXY面内での回転(旋回又はθ旋回と呼ぶ)方向の最終目標旋回量θにより与えられる。なお、最終目標位置に代えて、現在位置からの変位量を与えることとしてもよい。従って、下部ユニット30は、X方向への移動、Y方向への移動、Z方向への移動、及びXY面内での旋回の任意の組み合わせにより、最終目標位置Rに移動することができる。   The final target position R (= (X, Y, Z, θ)) is the final target position X in the X direction, the final target position Y in the Y direction, the final target position Z in the Z direction, and the rotation in the XY plane ( It is given by the final target turning amount θ in the direction (referred to as turning or θ turning). Instead of the final target position, a displacement amount from the current position may be given. Therefore, the lower unit 30 can move to the final target position R by an arbitrary combination of movement in the X direction, movement in the Y direction, movement in the Z direction, and turning in the XY plane.
なお、本実施形態では、下部プラットフォーム31の姿勢を維持しつつ下部ユニット30を移動する目的より、下部ユニット30の傾き、すなわちX'軸及びY'軸に関する回転はゼロとして処理する。ただし、下部ユニット30を、偏荷重が加わることにより傾いた状態で移動してもよい。係る場合、下部ユニット30の傾きも考慮することとする。   In this embodiment, for the purpose of moving the lower unit 30 while maintaining the posture of the lower platform 31, the inclination of the lower unit 30, that is, the rotation about the X ′ axis and the Y ′ axis is processed as zero. However, the lower unit 30 may be moved in an inclined state by applying an unbalanced load. In such a case, the inclination of the lower unit 30 will also be taken into consideration.
ステップS2において、制御部50の決定部52は、区間目標位置R〜Rを決定する。 In step S2, the determining unit 52 of the control unit 50 determines a section target position R 1 to R N.
まず、決定部52は、指示取得部51から最終目標位置Rを受信すると、基準時間Tを定める。基準時間Tは、予め与えられた又は操作者により入力部59を介して入力された移動時間Tを予め定められた単位時間ΔTで分割することで、T=nΔTと定められる。ここで、基準時間の数をN(すなわち、n=1〜N)とする。従って、移動時間Tは、N(=T/ΔT)の区間ΔT(n=1〜N)に分割される。 First, when the determination unit 52 receives the final target position R from the instruction acquisition unit 51, the determination unit 52 determines the reference time T n . The reference time T n is determined as T n = nΔT by dividing the movement time T given in advance or input by the operator via the input unit 59 by a predetermined unit time ΔT. Here, the number of reference times is N (that is, n = 1 to N). Therefore, the moving time T is divided into N (= T / ΔT) intervals ΔT n (n = 1 to N).
次に、決定部52は、各区間ΔT(n=1〜N)における移動速度V(n=1〜N)を定める。ここで、下部ユニット30をX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向の任意の組み合わせにより移動する場合、各方向についての移動の開始及び終了がともに同時となるように移動速度を定める。また、決定部52は、図6に示すように、移動の開始後の加速期間の間、移動速度を例えばS字状(例えば、S字状とは、加速度が連続的に変化することが望ましい)に上昇し、移動の終了前の減速期間の間、移動速度を例えば逆S字状に減少し、加速期間と減速期間との間の定速期間の間、移動速度を定速とする。なお、加速期間は、移動の開始後の連続する2以上の区間を含み、減速期間は、移動の終了前の連続する2以上の区間を含む。また、S字状とは、連続又は連続且つ滑らかな任意のカーブにより表現することができる速度変化の態様である。なお、下部ユニット30のX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向のそれぞれの移動の開始又は終了のタイミングは同時でなく、時系列的に連続するよう移動速度を定めてもよい。 Next, the determination unit 52 determines the moving speed V n (n = 1 to N) in each section ΔT n (n = 1 to N). Here, when the lower unit 30 is moved by an arbitrary combination of the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction, the moving speed is determined so that the movement starts and ends in the respective directions at the same time. Further, as shown in FIG. 6, the determining unit 52 preferably has a movement speed of, for example, an S shape (for example, an S shape, the acceleration continuously changes during the acceleration period after the start of the movement. ), During the deceleration period before the end of the movement, the moving speed is reduced to, for example, an inverted S shape, and during the constant speed period between the acceleration period and the deceleration period, the moving speed is constant speed. The acceleration period includes two or more consecutive sections after the start of movement, and the deceleration period includes two or more consecutive sections before the end of movement. The S-shape is a mode of speed change that can be expressed by a continuous or continuous and smooth arbitrary curve. It should be noted that the movement speeds of the lower unit 30 in the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction may not start at the same timing or end at the same time, but may be set to be continuous in time series.
最後に、決定部52は、各基準時間T(n=1〜N)における区間目標位置R(n=1〜N)を定める。区間目標位置Rは、上で定められた移動速度V(n=1〜N)を用いて、例えばR=R+Σn=1〜nΔTと求められる。ただし、R=(X,Y,Z,θ)は下部ユニット30の移動開始時における位置であり、R=Rを満たす。以上のように、加速期間、定速期間、及び減速期間を含めて各区間の移動速度を決定することで、下部ユニット30位置制御を実現している。 Finally, the determination unit 52 determines the section target position R n (n = 1 to N) at each reference time T n (n = 1 to N). The section target position R n is calculated as R n = R 0 + Σ n = 1 to n V n ΔT using the moving speed V n (n = 1 to N) defined above. However, R 0 = (X 0 , Y 0 , Z 0 , θ 0 ) is the position at the start of movement of the lower unit 30, and satisfies R N = R. As described above, the position control of the lower unit 30 is realized by determining the moving speed of each section including the acceleration period, the constant speed period, and the deceleration period.
ステップS3において、制御部50の荷重算出部53は、下部ユニット30に加わる荷重Mを算出する。荷重Mは、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにそれぞれ含まれる張力測定部26による張力(軸力とも呼ぶ)の測定結果を用いて算出することができる。 In step S3, the load calculator 53 of the controller 50 calculates the load M applied to the lower unit 30. The load M is calculated using the measurement results of the tension (also referred to as axial force) by the tension measuring units 26 included in the six winding units 20A 1 , 20A 2 , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 , 20C 2 , respectively. be able to.
なお、荷重Mの算出は、例えば、下部ユニット30に貨物を積載した場合に実行するものとし、貨物を積載せず下部ユニット30に加わる荷重が変わらない場合、ステップS1において操作者により入力される場合などには省略してもよい。   The load M is calculated, for example, when the cargo is loaded on the lower unit 30, and when the load applied to the lower unit 30 does not change without loading the cargo, it is input by the operator in step S1. It may be omitted in some cases.
ステップS4において、制御部50は、インデックスnを1にセットする。   In step S4, the control unit 50 sets the index n to 1.
ステップS5において、制御部50の操作量算出部54は、下部ユニット30の初期位置(例えばX方向、Y方向、及びθ旋回方向の移動がない状態でのZ方向のある位置を基準とする)から区間目標位置R(ここではR)に対して6つのロープ39のそれぞれの巻き上げの操作量を算出する。 In step S5, the operation amount calculation unit 54 of the control unit 50 uses the initial position of the lower unit 30 (for example, a certain position in the Z direction in a state where there is no movement in the X direction, the Y direction, and the θ turning direction as a reference). From the calculated target operation position R n (here, R 1 ), the operation amount for winding each of the six ropes 39 is calculated.
下部ユニット30のX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向の移動の区間目標位置Rとロープ39の巻取量の関係は、一般に構造力学分野で知られている立体トラスにおけるトラス要素(すなわち、ロープ39)にかかる軸力と変位との関係を応用することで解析的に得ることができる。すなわち、下部ユニット30の移動に伴って6つのロープ39の長さ、すなわち6つのトラス要素Ac,Ab,Ba,Bc,Cb,Caの長さ(軸長と呼ぶ)が変わることによるトラスの形状変化とこれと同時に変化する軸力変化に伴うロープ39の伸び量、すなわち軸長の伸び量の変化とがあり、これらの和又は差分からロープ39の必要巻取量を算出することができる。 The relationship between the section target position R n of the movement of the lower unit 30 in the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction and the winding amount of the rope 39 is a truss element in a space truss generally known in the field of structural mechanics. It can be obtained analytically by applying the relationship between the axial force applied to the rope 39 (that is, the rope 39) and the displacement. That is, the shape of the truss in which the lengths of the six ropes 39, that is, the lengths of the six truss elements Ac, Ab, Ba, Bc, Cb, Ca (called axial lengths) are changed with the movement of the lower unit 30. There is a change and a change in the amount of extension of the rope 39, that is, a change in the amount of extension of the axial length due to a change in the axial force that changes at the same time, and the required winding amount of the rope 39 can be calculated from the sum or difference thereof.
トラスの形状変化は、下部ユニット30の移動に伴う6つのロープ39の長さの変化に等価であり、上部プラットフォーム21の下側に配置された6つのシーブ23と下部プラットフォーム31の上面に配置された6つのシャックル32を結ぶそれぞれ6つのロープ39の立体座標系における座標(上端座標及び下端座標と呼ぶ)より一意に定まる。6つのロープ39の座標は、下部ユニット30のX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向の各移動量を変数として関数式化することができる。   The change in the shape of the truss is equivalent to the change in the length of the six ropes 39 caused by the movement of the lower unit 30, and is arranged on the upper surfaces of the six sheaves 23 and the lower platform 31 arranged on the lower side of the upper platform 21. Further, it is uniquely determined from the coordinates (called upper end coordinates and lower end coordinates) of the six ropes 39 connecting the six shackles 32 in the three-dimensional coordinate system. The coordinates of the six ropes 39 can be functionalized by using the movement amounts of the lower unit 30 in the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction as variables.
軸力変化は、局部座標系における単純な軸方向の力と伸びの関係を立体座標系で表すことで得ることができる。ここで、局部座標系は、立体座標系に対して、6つのロープ39の上端座標及び下端座標の軸をもとにした座標系である。上部プラットフォーム21の下面に配置された6つのシーブ23を固定端、下部プラットフォーム31の上面に配置された6つのシャックル32を可動端とみなすことができるので、各軸力は、6つのロープ39の立体座標系に対する方向余弦を用いて、可動端である軸下端にかかる外力のX,Y,Z方向成分と各方向余弦との積のそれぞれの和として表される。   The change in axial force can be obtained by expressing a simple relationship between axial force and elongation in a local coordinate system in a three-dimensional coordinate system. Here, the local coordinate system is a coordinate system based on the axes of the upper end coordinates and the lower end coordinates of the six ropes 39 with respect to the three-dimensional coordinate system. Since the six sheaves 23 arranged on the lower surface of the upper platform 21 can be regarded as fixed ends and the six shackles 32 arranged on the upper surface of the lower platform 31 can be regarded as movable ends, each axial force is equivalent to that of the six ropes 39. It is expressed as the sum of the products of the X, Y, and Z direction components of the external force applied to the lower end of the shaft, which is the movable end, and the cosine of each direction, using the direction cosine for the three-dimensional coordinate system.
一方、上部プラットフォーム21の下側に配置された6つのシーブ23と下部プラットフォーム31の上面に配置された6つのシャックル32を結ぶそれぞれ6つのロープ39で構成される立体系において、下部プラットフォーム31の移動に伴う並進及び回転に関する力の釣合が成立しなければならない。   On the other hand, in the three-dimensional system composed of six sheaves 23 arranged on the lower side of the upper platform 21 and six ropes 39 connecting the six shackles 32 arranged on the upper surface of the lower platform 31, the movement of the lower platform 31 is moved. The force balance for translation and rotation must be established.
これらの関係式を解くことで、各軸力が、下部ユニット30のX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向の移動量に対して関数式化される。   By solving these relational expressions, each axial force is made into a functional expression with respect to the movement amount of the lower unit 30 in the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction.
従って、6つのロープ39のそれぞれの必要巻取量は、下部ユニット30のX方向、Y方向、Z方向、及びθ旋回方向の移動量に対するトラスの形状変化を表す関数式と軸力変化を表す関数式とを用いて関数式化され、操作量算出部54に組み込まれている。   Therefore, the required winding amount of each of the six ropes 39 represents the functional formula expressing the shape change of the truss and the axial force change with respect to the movement amount of the lower unit 30 in the X direction, the Y direction, the Z direction, and the θ turning direction. And a function formula, which is incorporated into the manipulated variable calculating unit 54.
操作量算出部54は、6つのロープ39のそれぞれの必要巻取量の関数式を用いることで、トラスの形状変化に伴う各軸長の変量及びトラスの軸力変化に伴う各軸長の伸びの変量に基づいて、区間目標位置Rに対して6つのロープ39のそれぞれの巻き取りの操作量を算出する。下部ユニット30が移動することにより、トラスが変形することで軸長が変化し、そしてトラス要素が傾き、軸力が変化することでロープ39の伸び量が変化する。従って、各軸長の変量のみから6つのロープ39の巻き取りの操作量を決定するだけでなく、さらに各軸長の伸びの変量を逐次考慮して操作量を補正することで、すなわち軸長の変量と軸長の伸びの変量の和により操作量を与えることで、姿勢を維持しつつ高い安定性及び高い位置決め精度で下部ユニット30を区間目標位置R、ひいては最終目標位置Rに移動することができる。 The manipulated variable calculating unit 54 uses the functional expressions of the required winding amounts of the six ropes 39 to change the axial lengths of the trusses and the elongation of the axial lengths of the trusses. Based on the variable of, the operation amount of winding each of the six ropes 39 with respect to the section target position R n is calculated. When the lower unit 30 moves, the truss is deformed to change the axial length, and the truss element is tilted, and the axial force is changed, so that the extension amount of the rope 39 is changed. Therefore, not only the operation amount for winding the six ropes 39 is determined only from the variable amount of each shaft length, but also the operation amount is corrected by sequentially considering the variable amount of extension of each shaft length, that is, the shaft length. By giving the operation amount by the sum of the variable of X and the variable of elongation of the axial length, the lower unit 30 is moved to the section target position R n , and finally to the final target position R with high stability and high positioning accuracy while maintaining the posture. be able to.
なお、6つのロープ39のそれぞれの巻き取りの操作量を算出する際に、各軸長の変量及び各軸長の伸びの変量だけでなく、複数の巻取部22のそれぞれから対応するシャックル32までの長さの変化および6つのロープ39のそれぞれの伸び量の変化を考慮する。さらに、巻取部22により巻取ドラム22aに巻き取られたロープ39の伸びを考慮することとしてもよい。なお、ロープ30の伸び及び/又は伸びの変量は、例えば、操作量算出部54が軸長の伸び及び/又は伸びの変量並びに軸力をロープ39の巻き取り位置に対して記憶し、巻取ドラム22aからロープ39を巻き出す際に、その時の軸力と巻き取った時の軸力を比較して、巻き取り時におけるロープ30の伸び及び/又は伸びの変量を用いてロープ39の巻き出し量を補正してもよい。   When calculating the operation amount of winding each of the six ropes 39, not only the variable of each axial length and the variable of extension of each axial length, but also the corresponding shackle 32 from each of the plurality of winding portions 22. Consider the change in the length up to and the change in the amount of extension of each of the six ropes 39. Furthermore, the elongation of the rope 39 wound around the winding drum 22a by the winding unit 22 may be taken into consideration. For the elongation of the rope 30 and / or the variation of the elongation, for example, the manipulated variable calculating unit 54 stores the elongation of the axial length and / or the variation of the elongation and the axial force with respect to the winding position of the rope 39, and winds them. When the rope 39 is unwound from the drum 22a, the axial force at that time is compared with the axial force at the time of winding, and the elongation of the rope 30 at the time of winding and / or the unwinding of the rope 39 by using the variable amount of the elongation The amount may be corrected.
ステップS6では、制御部50の移動処理部55は、区間目標位置R(ここではR)に対してステップS5において算出された操作量を用いて、6つの巻取ユニット20A,20A,20B,20B,20C,20Cにそれぞれ含まれる6つの巻取部22を制御して、6つのロープ39をそれぞれ巻き取る。それにより、下部ユニット30は、区間目標位置Rまで移動する。 In step S6, the movement processing unit 55 of the control unit 50 uses the operation amounts calculated in step S5 for the section target position R n (here, R 1 ) to generate the six winding units 20A 1 and 20A 2. , 20B 1 , 20B 2 , 20C 1 and 20C 2 are respectively controlled to control the six winding portions 22 and respectively wind the six ropes 39. As a result, the lower unit 30 moves to the section target position R n .
なお、移動処理部55は、区間ΔTにおいて、6つの巻取部22を制御して、6つのロープ39をそれぞれの操作量に応じた一定の速度で巻き取ってよい。 Note that the movement processing unit 55 may control the six winding units 22 and wind the six ropes 39 at a constant speed according to the respective operation amounts in the section ΔT n .
ステップS7では、制御部50は、現在位置rをRに更新する。 In step S7, the control unit 50 updates the current position r to R n .
ステップS8では、制御部50は、インデックスnがNに等しいか否かを判断する。判断が肯定されると、制御部50は、移動制御のフローを終了する。判断が否定されると、制御部50は、ステップS9に移行する。   In step S8, the control unit 50 determines whether the index n is equal to N. If the determination is positive, the control unit 50 ends the movement control flow. When the determination is negative, the control unit 50 moves to step S9.
ステップS9では、制御部50は、インデックスnを1インクリメントしてステップS3に戻る。制御部50は、ステップS7における判断が肯定されるまで、ステップS5からS8を繰り返す。それにより、下部ユニット30は、最終目標位置R(=R)まで移動する。 In step S9, the control unit 50 increments the index n by 1, and returns to step S3. The control unit 50 repeats steps S5 to S8 until the determination in step S7 is affirmative. As a result, the lower unit 30 moves to the final target position R (= RN ).
なお、各区間ΔT(n=1−N)において、6つのロープ39はそれぞれ6つの巻取部22により一定の速度で巻き取られるが、連続する2以上の区間について巻取速度が増減することで、下部ユニット30は、加速期間においては加速、定速期間においては定速移動、減速期間においては減速する。 In each section ΔT n (n = 1−N), the six ropes 39 are wound by the six winding units 22 at a constant speed, but the winding speed increases or decreases in two or more continuous sections. Thus, the lower unit 30 accelerates during the acceleration period, moves at a constant velocity during the constant velocity period, and decelerates during the deceleration period.
図7Aは、下部ユニット30のY方向への移動量に対するロープ39の巻き取り量の関係の一例を示す。例えば下部ユニット30をマイナス側からプラス側にY方向に移動する場合、巻取ユニット20C及び20Cにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、傾きを小さくしつつ減少し(すなわちロープ39は巻出し速度を下げつつ巻出され)、巻取ユニット20A及び20Bにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、減少し(すなわちロープ39は巻き出され)、傾きを正の方向に大きくしつつ増大し(すなわちロープ39は巻き取り速度を正の方向に上げつつ巻き取られ)、巻取ユニット20A及び20Bにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、傾きを大きくしつつ増大する(すなわちロープ39は巻き取り速度を上げつつ巻き取られる)。このようにロープ39を移動量に対して非線形的に巻き取る又は巻き出すことにより、下部ユニット30をY方向に定速で移動することができる。 FIG. 7A shows an example of the relationship between the movement amount of the lower unit 30 in the Y direction and the winding amount of the rope 39. For example, when the lower unit 30 is moved from the negative side to the positive side in the Y direction, the amount of the rope 39 wound by the winding units 20C 1 and 20C 2 decreases as the lower unit 30 moves while decreasing the inclination. (That is, the rope 39 is unwound while lowering the unwinding speed), and the amount of the rope 39 wound by the winding units 20A 1 and 20B 2 decreases as the lower unit 30 moves (that is, the rope 39 The rope 39 is unwound and increases while increasing the inclination in the positive direction (that is, the rope 39 is wound while increasing the winding speed in the positive direction), and the rope 39 is wound by the winding units 20A 2 and 20B 1. The amount of the wind increases as the tilt of the lower unit 30 increases (that is, the rope 39 increases the winding speed while the winding speed increases). It is). In this way, the lower unit 30 can be moved at a constant speed in the Y direction by winding or unwinding the rope 39 nonlinearly with respect to the movement amount.
図7Bは、下部ユニット30のX方向への移動量に対するロープ39の巻き取り量の関係の一例を示す。例えば下部ユニット30をマイナス側からプラス側にX方向に移動する場合、巻取ユニット20A,20A,及び20Cにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、傾きを小さくしつつ減少し(すなわちロープ39は巻出し速度を下げつつ巻出され)、巻取ユニット20B,20B,及び20Cにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、傾きを大きくしつつ増大する(すなわちロープ39は巻き取り速度を上げつつ巻き取られる)。このようにロープ39を移動量に対して非線形的に巻き取る又は巻き出すことにより、下部ユニット30をX方向に定速で移動することができる。 FIG. 7B shows an example of the relationship of the winding amount of the rope 39 with respect to the moving amount of the lower unit 30 in the X direction. For example, when the lower unit 30 is moved from the negative side to the positive side in the X direction, the amount of the rope 39 wound by the winding units 20A 1 , 20A 2 , and 20C 1 changes with the movement of the lower unit 30. The amount of the rope 39 taken up by the take-up units 20B 1 , 20B 2 , and 20C 2 is reduced as the lower unit 30 is moved. , And increases while increasing the inclination (that is, the rope 39 is wound while increasing the winding speed). In this way, the lower unit 30 can be moved in the X direction at a constant speed by winding or unwinding the rope 39 nonlinearly with respect to the movement amount.
図7Cは、下部ユニット30のθ方向への旋回量に対するロープ39の巻き取り量の関係の一例を示す。例えば下部ユニット30をマイナス側からプラス側にθ方向に旋回する場合、巻取ユニット20A,20B,及び20Cにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の旋回に伴い、傾きを小さくしつつ減少し(すなわちロープ39は巻出し速度を下げつつ巻出され)、巻取ユニット20A,20B,及び20Cにより巻き取られるロープ39の量は、下部ユニット30の移動に伴い、傾きを大きくしつつ増大する(すなわちロープ39は巻き取り速度を上げつつ巻き取られる)。このようにロープ39を旋回量に対して非線形的に巻き取る又は巻き出すことにより、下部ユニット30をθ方向に定速で旋回することができる。 FIG. 7C shows an example of the relationship between the winding amount of the rope 39 and the turning amount of the lower unit 30 in the θ direction. For example, when the lower unit 30 is turned from the negative side to the positive side in the θ direction, the amount of the rope 39 wound by the winding units 20A 1 , 20B 1 , and 20C 1 varies with the turning of the lower unit 30. The amount of the rope 39 taken up by the take-up units 20A 2 , 20B 2 , and 20C 2 is reduced as the lower unit 30 is moved. , And increases while increasing the inclination (that is, the rope 39 is wound while increasing the winding speed). By winding or unwinding the rope 39 nonlinearly with respect to the turning amount in this manner, the lower unit 30 can be turned in the θ direction at a constant speed.
本実施形態における下部ユニット30の駆動制御は、下部ユニット30の位置及び姿勢を上述の通りフィードバック制御するため、操作者は最終目標位置及び移動時間を指定するのみで下部ユニット30を簡便且つ高い位置決め精度で駆動制御することができる。   Since the drive control of the lower unit 30 in the present embodiment feedback-controls the position and posture of the lower unit 30 as described above, the operator simply and highly positions the lower unit 30 only by designating the final target position and the moving time. The drive can be controlled with accuracy.
なお、本実施形態のクレーン装置100は、上部ユニット20から6つのロープ39により下部ユニット30を吊り下げ支持する6軸テンシルトラスクレーン装置としたが、ロープの数、すなわちトラス要素の数は6に限らず、それ以上の数、例えば8でもよい。   Although the crane device 100 of the present embodiment is a 6-axis tensile truss crane device that suspends and supports the lower unit 30 from the upper unit 20 by the six ropes 39, the number of ropes, that is, the number of truss elements is 6. However, the number may be more than that, for example, eight.
図8は、巻取ユニット120A及び下部ユニット130の変形構成の一例を側面視において示す。巻取ユニット120Aは、上部プラットフォーム21上の頂点Aの近傍に配置された巻取部22、及び2つのシーブ23,25を含む。なお、巻取ユニット120A及び下部ユニット130に対応する構成各部について、同じ符号を付することとし、併せてその詳細説明を省略する。 FIG. 8 shows an example of a modified configuration of the winding unit 120A 1 and the lower unit 130 in a side view. The winding unit 120A 1 includes a winding unit 22 arranged near the apex A on the upper platform 21, and two sheaves 23 and 25. The constituent parts corresponding to the winding unit 120A 1 and the lower unit 130 will be denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
巻取部22は、シーブ23,25を通ったロープ39を巻き取る装置であり、巻取ドラム22a及びモータ22bを有する。ここで、上部プラットフォーム21上の頂点Aに孔部21が設けられ、これに正対する位置に巻取ドラム22aの巻取中心が配置されている。巻取部22は、モータ22bを制御して巻取ドラム22aを回転することで、孔部21及びシーブ25を介して上部プラットフォーム21の下方からロープ39を巻取方向(本実施形態ではY方向、或いは水平方向)に巻き取る。 The winding unit 22 is a device that winds the rope 39 that has passed through the sheaves 23 and 25, and has a winding drum 22a and a motor 22b. Here, the hole portion 21 0 are provided in the apex A 1 on the upper platform 21, which in directly opposite winding center of the winding drum 22a in the position is located. Winding section 22, by rotating the winding drum 22a controls the motor 22b, the rope 39 from below the upper platform 21 through the holes 21 0 and sheave 25 in the take-up direction (in this embodiment Y Direction or horizontal direction).
シーブ23は、下部ユニット130から延伸するロープ39の牽引方向をZ方向に変更する綱車であり、頂点Aの近傍の上部プラットフォーム21の下面上に固定されている。   The sheave 23 is a sheave that changes the pulling direction of the rope 39 extending from the lower unit 130 to the Z direction, and is fixed on the lower surface of the upper platform 21 near the apex A.
シーブ25は、シーブ23を通り且つ開口21を介したロープ39の牽引方向を巻取部22の巻取方向(すなわち、本実施形態においてはY方向、あるいは水平方向)を有するように変更する綱車であり、シーブ25に巻かれるロープ39の中心Oからの最遠点が頂点A上に位置するように、また孔部21を介して上部プラットフォーム21上に立ち上がるロープ39を巻取ドラム22aの巻取中心22aに向けるように、上部プラットフォーム21の上面上に配置されている。 Sheave 25, the winding direction of the winding portion 22 a pulling direction of the rope 39 through the streets and opening 21 0 sieves 23 (i.e., in this embodiment Y-direction, or horizontal direction) modified to have a a sheave, as the point farthest from the center O of the rope 39 wound on the sheave 25 is positioned on the apex a 1, also winding the rope 39 which rises on the upper platform 21 through a hole 21 0 It is arranged on the upper surface of the upper platform 21 so as to face the winding center 22a 0 of the drum 22a.
巻取ユニット120Aは、下部ユニット130から+Z方向に延びるロープ39を、順に2つのシーブ23,25を介して牽引方向を変えて、巻取部22により巻き取ることができる。 The winding unit 120A 1 can wind the rope 39 extending from the lower unit 130 in the + Z direction by the winding unit 22 by sequentially changing the pulling direction via the two sheaves 23 and 25.
下部ユニット130は、下部プラットフォーム31、6つのシャックル32、及び6つの張力測定部26を含む。ただし、図中、6つのシャックル32及び6つの張力測定部26のうち、巻取ユニット120Aに対応するシャックル32及び張力測定部26のみが示されている。 The lower unit 130 includes a lower platform 31, six shackles 32, and six tension measuring parts 26. However, in the figure, among the six shackles 32 and the six tension measuring portions 26, only the shackle 32 and the tension measuring portion 26 corresponding to the winding unit 120A 1 are shown.
シャックル32は、支持部材26により、下部プラットフォーム31の上面上の頂点aの近傍に固定され、6つのロープ39のうちの対応するロープの先端を傾動可能に軸留めする。 Shackle 32 by a support member 26 0, is fixed in the vicinity of the vertex a of the upper surface of the lower platform 31 is tiltable axis fastening the leading end of the corresponding rope of the six rope 39.
図8の変形構成の一例において張力測定部26は、シャックル32に加わるロープ39の張力を測定する。張力測定部26は、例えば、シャックル32の側面に一端が、支持部材26に他端が固定されたロードセルを含む。ロープ39に張力が加わると、シャックル32に、これをロープ39が延びる方向に引く力が加わり、シャックル32に固定されたロードセルに曲げモーメントが作用する。張力測定部26は、ロードセルにより、これに作用する曲げモーメントを検出することでロープ39の張力を測定する。ただし、上部ユニット20に対する下部ユニット130の位置によりロープ39の傾きが変わることで、ロードセルに作用する曲げモーメントの方向が変わり、測定される張力の大きさが変わり得る。そこで、張力測定部26は、ロープ39の傾き、或いはロードセルに作用する曲げモーメントの方向を併せて検出し、その結果を用いて曲げモーメントの検出結果を補正することでロープ39の張力を測定することとしてもよい。 In the example of the modified configuration of FIG. 8, the tension measuring unit 26 measures the tension of the rope 39 applied to the shackle 32. Tension measuring unit 26, for example, one end side of the shackle 32 comprises a load cell whose other end is fixed to the support member 26 0. When tension is applied to the rope 39, a force pulling the shackle 32 in the extending direction of the rope 39 is applied, and a bending moment acts on the load cell fixed to the shackle 32. The tension measuring unit 26 measures the tension of the rope 39 by detecting the bending moment acting on the load cell with the load cell. However, when the inclination of the rope 39 changes depending on the position of the lower unit 130 with respect to the upper unit 20, the direction of the bending moment acting on the load cell changes, and the magnitude of the measured tension may change. Therefore, the tension measuring unit 26 also detects the inclination of the rope 39 or the direction of the bending moment acting on the load cell, and uses the result to correct the detection result of the bending moment to measure the tension of the rope 39. It may be that.
図9は、本実施形態に係るコンピュータ1900のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ1900は、ホスト・コントローラ2082により相互に接続されるCPU2000、RAM2020、グラフィック・コントローラ2075、及び表示装置2080を有するCPU周辺部と、入出力コントローラ2084によりホスト・コントローラ2082に接続される通信インターフェイス2030、及びSDカード2040を有する入出力部と、入出力コントローラ2084に接続されるROM2010、及び入出力チップ2070を有するレガシー入出力部とを備える。   FIG. 9 shows an example of the hardware configuration of the computer 1900 according to this embodiment. The computer 1900 according to the present embodiment is connected to the host controller 2082 by an input / output controller 2084 and a CPU peripheral unit having a CPU 2000, a RAM 2020, a graphic controller 2075, and a display device 2080, which are mutually connected by a host controller 2082. The communication interface 2030 and the input / output unit having the SD card 2040, the ROM 2010 connected to the input / output controller 2084, and the legacy input / output unit having the input / output chip 2070 are provided.
ホスト・コントローラ2082は、RAM2020と、高い転送レートでRAM2020をアクセスするCPU2000及びグラフィック・コントローラ2075とを接続する。CPU2000は、ROM2010及びRAM2020に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等がRAM2020内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置2080上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。   The host controller 2082 connects the RAM 2020 to the CPU 2000 and the graphic controller 2075 that access the RAM 2020 at a high transfer rate. The CPU 2000 operates based on the programs stored in the ROM 2010 and the RAM 2020, and controls each unit. The graphic controller 2075 acquires the image data generated by the CPU 2000 or the like on the frame buffer provided in the RAM 2020 and displays it on the display device 2080. Alternatively, the graphic controller 2075 may internally include a frame buffer that stores image data generated by the CPU 2000 or the like.
入出力コントローラ2084は、ホスト・コントローラ2082と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス2030、SDカード2040を接続する。通信インターフェイス2030は、ネットワークを介して他の装置と通信する。SDカード2040は、コンピュータ1900内のCPU2000が使用するプログラム及びデータを格納する。   The input / output controller 2084 connects the host controller 2082 to the communication interface 2030 and the SD card 2040, which are relatively high-speed input / output devices. The communication interface 2030 communicates with other devices via the network. The SD card 2040 stores programs and data used by the CPU 2000 in the computer 1900.
また、入出力コントローラ2084には、ROM2010と、入出力チップ2070の比較的低速な入出力装置とが接続される。ROM2010は、コンピュータ1900が起動時に実行するブート・プログラム、及び/又は、コンピュータ1900のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。入出力チップ2070は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ2084へと接続する。   Further, the input / output controller 2084 is connected to the ROM 2010 and the input / output chip 2070, which is a relatively low-speed input / output device. The ROM 2010 stores a boot program executed by the computer 1900 at startup, and / or a program dependent on the hardware of the computer 1900. The input / output chip 2070 connects various input / output devices to the input / output controller 2084 via, for example, a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port and the like.
RAM2020を介してSDカード2040に提供されるプログラムは、利用者によって提供される。プログラムは、SDカード2040から読み出され、CPU2000において実行される。   The program provided to the SD card 2040 via the RAM 2020 is provided by the user. The program is read from the SD card 2040 and executed by the CPU 2000.
コンピュータ1900にインストールされ、コンピュータ1900を制御部50として機能させるプログラムは、指示取得モジュール、決定モジュール、荷重算出モジュール、操作量算出モジュール、及び移動処理モジュールを備える。これらのプログラム又はモジュールは、CPU2000等に働きかけて、コンピュータ1900を、指示取得部51、決定部52、荷重算出部53、操作量算出部54、及び移動処理部55としてそれぞれ機能させる。   The program installed in the computer 1900 and causing the computer 1900 to function as the control unit 50 includes an instruction acquisition module, a determination module, a load calculation module, an operation amount calculation module, and a movement processing module. These programs or modules cause the CPU 2000 or the like to cause the computer 1900 to function as the instruction acquisition unit 51, the determination unit 52, the load calculation unit 53, the operation amount calculation unit 54, and the movement processing unit 55, respectively.
これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ1900に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である指示取得部51、決定部52、荷重算出部53、操作量算出部54、及び移動処理部55として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ1900の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部50が構築される。   The information processing described in these programs is read by the computer 1900, so that the instruction acquisition unit 51, the determination unit 52, and the load calculation, which are specific means in which the software and the various hardware resources described above cooperate with each other. It functions as the unit 53, the operation amount calculation unit 54, and the movement processing unit 55. Then, by implementing the calculation or processing of information according to the purpose of use of the computer 1900 in the present embodiment by these specific means, a specific control unit 50 according to the purpose of use is constructed.
一例として、コンピュータ1900と外部の装置等との間で通信を行う場合には、CPU2000は、RAM2020上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス2030に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス2030は、CPU2000の制御を受けて、RAM2020、SDカード2040等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス2030は、DMA(ダイレクト・メモリ・アクセス)方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、CPU2000が転送元の記憶装置又は通信インターフェイス2030からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス2030又は記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。   As an example, when performing communication between the computer 1900 and an external device or the like, the CPU 2000 executes the communication program loaded on the RAM 2020, and based on the processing content described in the communication program, the communication interface. Instructing 2030 to perform communication processing. Under the control of the CPU 2000, the communication interface 2030 reads out the transmission data stored in the transmission buffer area or the like provided on the storage device such as the RAM 2020 or the SD card 2040 and transmits it to the network or receives it from the network. The received data is written to the receiving buffer area or the like provided on the storage device. As described above, the communication interface 2030 may transfer the transmission / reception data to / from the storage device by the DMA (Direct Memory Access) method. Instead, the CPU 2000 transfers the storage device or the communication interface 2030 of the transfer source. The transmission / reception data may be transferred by reading the data from the device and writing the data to the communication interface 2030 or the storage device of the transfer destination.
また、CPU2000は、SDカード2040に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をDMA転送等によりRAM2020へと読み込ませ、RAM2020上のデータに対して各種の処理を行う。そして、CPU2000は、処理を終えたデータを、DMA転送等により外部記憶装置へと書き戻す。このような処理において、RAM2020は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはRAM2020および外部記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、CPU2000は、RAM2020の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはRAM2020の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもRAM2020、メモリ、及び/又は記憶装置に含まれるものとする。   Further, the CPU 2000 causes the RAM 2020 to read all or a necessary portion from a file, a database, or the like stored in the SD card 2040 into the RAM 2020, and performs various processes on the data on the RAM 2020. Then, the CPU 2000 writes the processed data back to the external storage device by DMA transfer or the like. In such a process, the RAM 2020 can be regarded as temporarily holding the content of the external storage device, and thus the RAM 2020, the external storage device, and the like are collectively referred to as a memory, a storage unit, a storage device, or the like in this embodiment. Various information such as various programs, data, tables, and databases according to the present embodiment is stored in such a storage device and is a target of information processing. The CPU 2000 can also hold a part of the RAM 2020 in the cache memory and read / write on the cache memory. Even in such a form, the cache memory plays a part of the function of the RAM 2020. Therefore, in the present embodiment, the cache memory is also included in the RAM 2020, the memory, and / or the storage device unless otherwise indicated. To do.
また、CPU2000は、RAM2020から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、RAM2020へと書き戻す。例えば、CPU2000は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合(又は不成立であった場合)に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。   Further, the CPU 2000 performs various calculations, information processing, condition determination, information search / replacement, etc. described in the present embodiment on the data read from the RAM 2020, which is designated by a command sequence of a program. Process and write back to RAM 2020. For example, when the CPU 2000 makes a condition determination, whether or not various variables shown in the present embodiment satisfy a condition such as being larger, smaller, above, below, or equal to other variables or constants. When the condition is satisfied (or when the condition is not satisfied), a branch is made to a different instruction sequence or a subroutine is called.
また、CPU2000は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第1属性の属性値に対し第2属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、CPU2000は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第1属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第2属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第1属性に対応付けられた第2属性の属性値を得ることができる。   Further, the CPU 2000 can search for information stored in a file or database in the storage device. For example, when a plurality of entries in which the attribute values of the second attribute are associated with the attribute values of the first attribute are stored in the storage device, the CPU 2000 determines that the entries of the plurality of entries stored in the storage device are stored. Corresponding to the first attribute satisfying a predetermined condition by searching for an entry in which the attribute value of the first attribute matches the specified condition and reading the attribute value of the second attribute stored in the entry. The attribute value of the obtained second attribute can be obtained.
また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   In addition, the execution order of each process such as operation, procedure, step, and step in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is "preceding", " It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. The operation flow in the claims, the specification, and the drawings is described by using “first,” “next,” and the like for convenience, but it is essential that the operations are performed in this order. Not a thing.
以上に示したプログラム又はモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク、CD−ROM、DVD又はCD等の光学記録媒体、MO等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ICカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はRAM等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ1900に提供してもよい。   The programs or modules described above may be stored in an external recording medium. As the recording medium, a flexible disk, an optical recording medium such as a CD-ROM, a DVD or a CD, a magneto-optical recording medium such as an MO, a tape medium, a semiconductor memory such as an IC card and the like can be used. Further, a storage device such as a hard disk or a RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet may be used as a recording medium, and the program may be provided to the computer 1900 via the network.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It is apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   The order of execution of each process such as operations, procedures, steps, and stages in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is "preceding" and "prior to prior". It should be noted that the output of the previous process can be realized in any order unless it is used in the subsequent process. The operation flow in the claims, the specification, and the drawings is described by using “first,” “next,” and the like for convenience, but it is essential that the operations are performed in this order. Not a thing.
10…駆動ユニット、12…第1駆動部、12a…ガイド、12a…支持部材、12b…駆動装置、14…第2駆動部、14a…ガイド、14a…支持部材、14b…駆動装置、20…上部ユニット、20A,20A,20B,20B,20C,20C…巻取ユニット、21…上部プラットフォーム、21…開口、22…巻取部、22a…巻取ドラム、22b…モータ、23…シーブ、24…シーブ(スイベルシーブ)、25…シーブ、26…張力測定部、26…支持部材、30…下部ユニット、31…下部プラットフォーム、32…シャックル、39…ワイヤロープ(ロープ)、50…制御部、51…指示取得部、52…決定部、53…荷重算出部、54…操作量算出部、55…移動処理部、59…入力部、100…テンシルトラスクレーン装置(クレーン装置)、120A…巻取ユニット、130…下部ユニット、1900…コンピュータ、2000…CPU、2010…ROM、2020…RAM、2030…通信インターフェイス、2040…SDカード、2070…入出力チップ、2075…グラフィック・コントローラ、2080…表示装置、2082…ホスト・コントローラ、2084…入出力コントローラ、Ac,Ab,Ba,Bc,Cb,Ca…トラス要素、F…床面、W…壁面、W…段部。 10 ... drive unit, 12 ... first driving unit, 12a ... guide, 12a 0 ... support member, 12b ... drive device, 14 ... second driving unit, 14a ... guide, 14a 0 ... support member, 14b ... drive unit, 20 ... upper unit, 20A 1, 20A 2, 20B 1, 20B 2, 20C 1, 20C 2 ... winding unit, 21 ... upper platform 21 0 ... opening, 22 ... winding section, 22a ... take-up drum, 22b ... motor, 23 ... sheave, 24 ... sieve (swivel sieve), 25 ... sheave, 26 ... tension measuring unit, 26 0 ... support member, 30 ... lower unit, 31 ... lower platform 32 ... shackle, 39 ... wire rope (rope ), 50 ... Control unit, 51 ... Instruction acquisition unit, 52 ... Determination unit, 53 ... Load calculation unit, 54 ... Manipulation amount calculation unit, 55 ... Movement processing unit, 59 ... On Department, 100 ... tensile truss crane equipment (crane equipment), 120A 1 ... the take-up unit, 130 ... lower unit, 1900 ... computer, 2000 ... CPU, 2010 ... ROM , 2020 ... RAM, 2030 ... communication interface, 2040 ... SD Card, 2070 ... I / O chip, 2075 ... Graphic controller, 2080 ... Display device, 2082 ... Host controller, 2084 ... I / O controller, Ac, Ab, Ba, Bc, Cb, Ca ... Truss element, F ... Floor surface , W ... Wall surface, W 0 ... Step portion.

Claims (18)

  1. 複数のロープが接続される下部ユニットと、
    前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープのそれぞれを牽引する上部ユニットと、
    を備え、
    前記上部ユニットは、
    作業者の足場となる上部プラットフォームと、
    前記上部プラットフォームの下側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ各ロープの牽引方向を鉛直方向成分を有するように各々変更する複数の第1シーブと、
    前記上部プラットフォームの上側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ、前記複数の第1シーブのうちの各第1シーブを通った各ロープの牽引方向を水平方向成分を有するように各々変更する複数の第2シーブと、
    前記上部プラットフォームの上側に載置され、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ前記複数の第2シーブのうちの各第2シーブを通った各ロープを巻き取る複数の巻取部と、
    を有し、
    前記複数のロープは、前記下部ユニットにおいて第1の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ接続され、
    前記複数の第1シーブは、前記上部ユニットにおいて第2の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ配置され、
    前記第1の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置からの一対のロープが、当該頂部に対して対応付けられた前記第2の多角形の辺の両側に位置する2つの頂部に対応する位置の2つの第1シーブに1本ずつ通され
    クレーン装置。
    A lower unit to which multiple ropes are connected,
    An upper unit that is provided above the lower unit and pulls each of the plurality of ropes,
    Equipped with
    The upper unit is
    An upper platform that is a foothold for workers,
    A plurality of first sheaves that are provided on the lower side of the upper platform and that are provided for each of the plurality of ropes and that change the pulling direction of each rope so as to have a vertical component;
    A horizontal component of the pulling direction of each rope that is provided above the upper platform and that is provided for each rope of the plurality of ropes and that passes through each first sheave of the plurality of first sheaves. A plurality of second sheaves each modified to have
    A plurality of windings mounted on the upper platform and provided for each rope of the plurality of ropes and winding each rope passing through each second sheave of the plurality of second sheaves. Department,
    Have a,
    The plurality of ropes are connected in pairs at positions corresponding to the tops of the first polygons in the lower unit,
    The plurality of first sheaves are arranged in pairs at positions corresponding to respective tops of the second polygons in the upper unit,
    Positions where a pair of ropes from positions corresponding to the respective apexes of the first polygon correspond to two apices located on both sides of the sides of the second polygon associated with the apex. one for the two first sheave threaded Ru crane device.
  2. 前記複数の巻取部のそれぞれの巻取軸は、水平方向に配置される請求項1に記載のクレーン装置。   The crane device according to claim 1, wherein the winding shafts of the plurality of winding units are arranged in a horizontal direction.
  3. 前記複数の第1シーブのそれぞれと前記複数の第2シーブのうち対応する第2シーブとの間のロープ長は、当該対応する第2シーブと前記複数の巻取部のうち対応する巻取部との間のロープ長よりも小さい請求項1または2に記載のクレーン装置。   The rope length between each of the plurality of first sheaves and the corresponding second sheave of the plurality of second sheaves is set such that the corresponding second sheave and the corresponding winding portion of the plurality of winding portions. The crane device according to claim 1 or 2, which is smaller than a rope length between and.
  4. 前記上部ユニットは、前記上部プラットフォームの下側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ各ロープの牽引方向を前記複数の第1シーブのうちの各第1シーブの溝の方向に各々変更する複数の第3シーブを更に有する請求項1から3のいずれか一項に記載のクレーン装置。   The upper unit is provided on the lower side of the upper platform, is provided for each rope of the plurality of ropes, and pulls the rope in a pulling direction of each first sheave of the plurality of first sheaves. The crane device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a plurality of third sheaves that change in the direction of the groove.
  5. 前記上部ユニットは、前記複数の第1シーブのうちの少なくとも1つに対応して設けられ、前記少なくとも1つの第1シーブに加わる各ロープの張力を測定する少なくとも1つの張力測定部を更に有する請求項4に記載のクレーン装置。   The upper unit further includes at least one tension measurement unit that is provided corresponding to at least one of the plurality of first sheaves and that measures the tension of each rope applied to the at least one first sheave. Item 4. The crane device according to item 4.
  6. 記複数の第3シーブは、前記2の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ配置され
    請求項4または5に記載のクレーン装置。
    Before SL plurality of third sheaves, crane device according to claim 4 or 5 Ru arranged in pairs at positions corresponding to said respective vertex of the second polygon.
  7. 前記複数の巻取部のそれぞれにおける対応するロープの巻取量を制御する制御部を更に備え、
    前記制御部は、
    前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
    前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
    複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
    前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
    を有する請求項1から6のいずれか一項に記載のクレーン装置。
    Further comprising a control unit for controlling the winding amount of the corresponding rope in each of the plurality of winding units,
    The control unit is
    An instruction acquisition unit for acquiring an instruction to move the relative position of the lower unit to the upper unit to the final target position,
    A determination unit that determines a section target position, which is a target position in each section, for each of a plurality of time-divided sections from the start position of movement of the lower unit to the final target position.
    For each of a plurality of sections, an operation amount calculation unit that calculates an operation amount for winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit by each section,
    The plurality of winding units are controlled by using the respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, and the lower unit is moved to the final target position. A movement processing unit,
    The crane device according to any one of claims 1 to 6, further comprising:
  8. 複数のロープが接続される下部ユニットと、
    前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットと、
    前記複数の巻取部のそれぞれにおける対応するロープの巻取量を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
    前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
    複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
    前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
    を有するクレーン装置。
    A lower unit to which multiple ropes are connected,
    An upper unit that is provided above the lower unit and has a plurality of winding portions that wind the plurality of ropes,
    A control unit that controls the winding amount of the corresponding rope in each of the plurality of winding units,
    Equipped with
    The control unit is
    An instruction acquisition unit for acquiring an instruction to move the relative position of the lower unit to the upper unit to the final target position,
    A determination unit that determines a section target position, which is a target position in each section, for each of a plurality of time-divided sections from the start position of movement of the lower unit to the final target position.
    For each of a plurality of sections, an operation amount calculation unit that calculates an operation amount for winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit by each section,
    The plurality of winding units are controlled by using the respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, and the lower unit is moved to the final target position. A movement processing unit,
    Crane device with.
  9. 時分割した前記区間が、前記下部ユニットの移動の指令単位である請求項8に記載のクレーン装置。   The crane device according to claim 8, wherein the time-divided section is a command unit for movement of the lower unit.
  10. 前記操作量算出部は、前記複数の区間のそれぞれについて、前記複数の巻取部のそれぞれから前記下部ユニットまでの長さの変化および前記複数のロープのそれぞれののび量の変化に基づいて、前記複数の巻取部のそれぞれの操作量を算出し、
    前記移動処理部は、前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで姿勢を維持して移動させる、
    請求項8または9に記載のクレーン装置。
    The operation amount calculation unit, for each of the plurality of sections, based on a change in the length from each of the plurality of winding units to the lower unit and a change in the amount of extension of each of the plurality of ropes, Calculate the operation amount of each of the winding parts,
    The movement processing unit controls the plurality of winding units by using respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections, and positions the lower unit to the final target position. Keep and move,
    The crane device according to claim 8 or 9.
  11. 前記上部ユニットは、前記複数のロープの張力を測定する複数の張力測定部を有し、
    前記制御部は、前記複数の張力測定部の測定結果に基づいて前記下部ユニットが持ち上げる負荷の荷重を算出する荷重算出部を更に有し、
    前記操作量算出部は、前記荷重算出部が算出した荷重を用いて前記複数のロープのそれぞれの操作量を算出する
    請求項10に記載のクレーン装置。
    The upper unit has a plurality of tension measuring units for measuring the tension of the plurality of ropes,
    The control unit further has a load calculation unit that calculates the load of the load lifted by the lower unit based on the measurement results of the plurality of tension measurement units,
    The crane device according to claim 10, wherein the operation amount calculation unit calculates the operation amount of each of the plurality of ropes using the load calculated by the load calculation unit.
  12. 前記移動処理部は、前記開始位置から連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を上昇させていく請求項8から11のいずれか一項に記載のクレーン装置。   The crane apparatus according to any one of claims 8 to 11, wherein the movement processing unit increases the movement speed of the lower unit during two or more sections that are continuous from the start position.
  13. 前記移動処理部は、前記開始位置から連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度をS字状に増加させていく請求項12に記載のクレーン装置。   The crane device according to claim 12, wherein the movement processing unit increases the movement speed of the lower unit in an S shape during two or more continuous sections from the start position.
  14. 前記移動処理部は、前記最終目標位置の直前に連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を減少させていく請求項8から13のいずれか一項に記載のクレーン装置。   The crane device according to any one of claims 8 to 13, wherein the movement processing unit reduces the movement speed of the lower unit during two or more continuous sections immediately before the final target position.
  15. 前記移動処理部は、前記最終目標位置の直前に連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を逆S字状に減少させていく請求項14に記載のクレーン装置。   The crane apparatus according to claim 14, wherein the movement processing unit reduces the movement speed of the lower unit in an inverted S shape during two or more continuous sections immediately before the final target position.
  16. 前記制御部は、前記下部ユニットに対して、鉛直方向と垂直なX方向およびY方向の移動、鉛直方向であるZ方向の移動、鉛直方向を軸とした回転、並びにこれらの組み合わせのうちの少なくとも1つに対応する移動をさせる制御をする請求項8から15のいずれか一項に記載のクレーン装置。   At least one of movement in X and Y directions perpendicular to the vertical direction, movement in the Z direction, which is the vertical direction, rotation about the vertical direction, and a combination thereof, with respect to the lower unit. The crane device according to any one of claims 8 to 15 which controls to move corresponding to one.
  17. 複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御装置によって制御する制御方法であって、
    前記制御装置が、前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得し、
    前記制御装置が、前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定し、
    前記制御装置が、複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出し、
    前記制御装置が、前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる
    制御方法。
    A control method for controlling a crane device including a lower unit to which a plurality of ropes are connected, and an upper unit that is provided above the lower unit and has a plurality of winding units that winds the plurality of ropes, by a control device. There
    The controller acquires an instruction to move the relative position of the lower unit to the upper unit to a final target position,
    The control device determines a section target position which is a target position in each section for each of a plurality of time-divided sections from the start position of movement of the lower unit to the final target position,
    The control device, for each of a plurality of sections, calculates the operation amount of winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit for each section,
    The control device controls the plurality of winding units by using respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, and controls the lower unit to the final unit. Control method to move to the target position.
  18. コンピュータを、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御するための制御プログラムであって、
    前記制御プログラムは、前記コンピュータを、
    前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
    前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
    複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
    前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
    して機能させる制御プログラム。
    Control for controlling a crane device including a computer, a lower unit to which a plurality of ropes are connected, and an upper unit that is provided above the lower unit and has a plurality of winding units for winding the plurality of ropes A program,
    The control program causes the computer to
    An instruction acquisition unit for acquiring an instruction to move the relative position of the lower unit to the upper unit to the final target position,
    A determination unit that determines a section target position, which is a target position in each section, for each of a plurality of time-divided sections from the start position of movement of the lower unit to the final target position.
    For each of a plurality of sections, an operation amount calculation unit that calculates an operation amount for winding or pulling out each of the plurality of ropes for moving the lower unit by each section,
    The plurality of winding units are controlled by using the respective operation amounts of the plurality of ropes calculated for each of the plurality of sections in order from the start position, and the lower unit is moved to the final target position. A movement processing unit,
    A control program that works as a function.
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