JP6651812B2 - 投擲検知システム、方法、パターン検出装置、パターン発生装置、及びパターン検出装置を備えた飛行装置 - Google Patents

Description

本発明は、空中で撮影等の情報収集等を行う飛行装置をユーザが投げ上げ（投擲）を行ったことを検知する投擲検知装置、方法、及びシステムに関する。

モータで駆動されるロータブレードによる駆動推進装置を例えば４基搭載し、デジタルカメラを取り付けることにより、より高い位置からの撮影を行うことのできる、いわゆる「ドローン」と総称される小型無人飛行装置が普及し始めている（例えば、特許文献１、２参照）。

このような飛行装置の飛行形態としては、ユーザが手で飛行装置を保持した状態から当該飛行装置を投擲し、投擲された飛行装置が投擲方向のある位置にて被写体を撮影し、投擲者の元に自動で戻るというものが考えられる。

特許第５４３２２７７号 特開２０１３−１２９３０１号公報 特許第３６８７５６９号

しかし、駆動推進装置を備えた小型無人飛行装置の場合、駆動推進装置が例えば４基搭載された状態の一定の大きさを有しているため、従来、手に持った状態から空中に投げ上げるときには駆動推進装置のロータブレードを回転始動させてから投げ上げを行う必要があり、回転するロータブレード等が手に当たって怪我をする危険があった。

その危険を回避するために、投擲が行われて飛行装置が手から離れた直後にロータブレードを回転始動させるためには、投擲されたことを自律飛行開始のトリガとすることを実現するために、投擲されたタイミングを的確に検知する必要があった。
ここで、タッチセンサにより装置を手で持っているか手から離れているかを検出する技術が従来知られている（例えば特許文献３に記載の技術）。このような技術を応用して、飛行装置が手から離れたことを検出するために、手で持つ飛行装置にタッチセンサを設け、手がタッチセンサから離れたときに、投擲されたとみなすことが考えられる。
しかしながら、タッチセンサは手が付いているか離れているかの２値しか検出できないので、右手と左手で持ち替えたり、歩きながら手の上で軽くバウンドさせたりする程度でも投擲と判定してしまう可能性があるという課題があった。

そこで、本発明は、投擲のタイミングを的確に検知可能とすることを目的とする。

態様の一例では、投擲者の体に近接又は密着させられて１種類以上の電磁信号パターンを発生するパターン発生装置と、被投擲物体に搭載される投擲検知装置であって、その投擲検知装置は、電磁信号パターンを検知するパターンセンサ部と、電磁信号パターンを記憶するパターン記憶部と、パターンセンサ部を介して電磁信号パターンを検知し、その検知された電磁信号パターンをパターン記憶部に記憶されている電磁信号パターンとマッチングし、そのマッチングに成功した後に、パターンセンサ部を介してマッチングに成功した電磁信号パターンが検知されなくなったタイミングを、投擲者によって被投擲物体が投擲された時点として検出するマッチング処理部と、を備える。

本発明によれば、投擲のタイミングを的確に検知することが可能となる。

飛行装置の外観例を示す図である。 本実施形態による磁気発生装置の外観例を示す図である。 本実施形態による磁気処理装置及び磁気発生回路の構成例を示すブロック図である。 磁気パターンの例（その１）を示す図である。 磁気パターンの例（その２）を示す図である。 磁気パターン登録処理の例を示すフローチャートである。 マッチング処理の例を示すフローチャートである。 磁気パターンの例（その３）を示す図である。 磁気パターンの例（その４）を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、投げ上げることのできるカメラを搭載した小型無人飛行装置の内部に磁気センサを搭載し、また、投げるカメラの投擲者の手首等に、投げるカメラと対となる、ブレスレット等の磁気発生装置（パターン発生装置）を装着する。磁気発生装置は、固体ごとの特定の磁気パターンにて定期的に磁界強度や磁力線の方向を変えて磁気パターン（電磁信号パターン）を発生する。小型無人飛行装置の内部には、磁気センサで得られたデータから、この磁気パターンを検知する仕組み（投擲検知装置）を搭載する。このような仕組みにより、本実施形態では、小型無人飛行装置が投擲者の手から投擲されたタイミングを的確に検知することが可能となる。

図１は、本実施形態による飛行装置１００（被投擲物体）の外観例を示す図ある。

メインフレーム１０１に４つの円形のモータフレーム１０２（支持部）が取り付けられている。モータフレーム１０２は、モータ１０４を支持できるようになっていて、モータ１０４のモータ軸にはロータブレード１０３が固定されている。４組のモータ１０４とロータブレード１０３は、駆動推進部を構成している。

メインフレーム１０１の内部の回路ボックス１０５には、モータ１０４を駆動するための特には図示しない駆動制御回路と、図４（ａ）で後述する磁気処理回路（投擲検知装置）が収められている。メインフレーム１０１の下部には、撮像装置であるカメラ１０６が取り付けられている。

図２は、本実施形態による磁気発生装置２００の外観例を示す図である。この磁気発生装置２００は、投擲者の手首に装着するブレスレット部２０２の内部、表面部、又は裏面部に、１種類以上の磁気パターンを発生する磁気発生回路２０１が設置されている。

図３（ａ）は、図１のメインフレーム１０１内の回路ボックス１０５に搭載される磁気処理回路３００の構成を示すブロック図である。磁気処理回路３００は、磁気センサ３０１、磁気パターン登録部３０２、磁気パターンメモリ３０３、マッチング処理部３０４、及びモード切替え部３０５を備える。

磁気センサ３０１（パターンセンサ部）は、図２の磁気発生装置２００の磁気発生回路２０１が発生する磁気パターンを検知する。

モード切替え部３０５は、図２の磁気発生装置２００が最初に電源投入され、それに続いて図１の飛行装置１００が最初に電源投入されたときに、磁気パターン登録モード（第１のモード）として、磁気パターン登録部３０２（パターン登録部）を動作させる。続いて、モード切替え部３０５は、磁気パターン登録モードが完了すると、次に飛行モード（第２のモード）として、マッチング処理部３０４を動作させる。

磁気パターン登録部３０２は、モード切替え部３０５により磁気パターン登録モードが指定されたときに、磁気センサ３０１及びモード切替え部３０５を介して、図２の磁気発生装置２００の磁気発生回路２０１が発生する磁気パターンを検知し、その検知した磁気パターンを磁気パターンメモリ３０３（パターン記憶部）に登録する。

マッチング処理部３０４は、モード切替え部３０５により飛行モードが指定されたときに、磁気センサ３０１及びモード切替え部３０５を介して、図２の磁気発生装置２００の磁気発生回路２０１が発生する磁気パターンを検知し、その検知された磁気パターンを磁気パターンメモリ３０３に記憶されている磁気パターンとマッチングし、マッチングに成功した後に、磁気センサ３０１及びモード切替え部３０５を介して、上記マッチングに成功した磁気パターンが検知されなくなったタイミングを、投擲者によって被投擲物体である図１の飛行装置１００が投擲された時点として検出する。

図３（ｂ）は、図２の磁気発生回路２０１の構成例を示すブロック図である。磁気発生回路２０１は、磁気パターンデータベース部３１１と、磁気パターン切替え部３１２と、磁気パターン切替えスイッチ３１３と、電源部３１４と、電流方向切替え部３１５と、電流オンオフ切替え部３１６と、磁気発生素子３１７とを備える。

磁気パターンデータベース部３１１は、複数種類の磁気パターンを記憶する、例えばＲＯＭ（リードオンリーメモリである）。磁気パターンは、例えば数秒間分の磁気を発生させる電流方向の時間的な変化を指定するデジタルデータであり、例えば８ビットのデータにより構成することができる。この磁気パターンデータの各ビットは、例えばＭＳＢ（最上位ビット）からＬＳＢ（最下位ビット）に向けて２ビット１組で、例えば１秒ずつの電流方向又は電流のオン／オフを指定し、例えば２ビットの値が００ならば電流オフ、０１ならば電流オンで正方向、値が１０ならば電流オンで負方向を指定する。具体的には、磁気パターンが例えば「０１１００００１」ならば、最初の２ビット「０１」により０〜１秒目までは正電流方向を指定し、次の２ビット「１０」により１〜２秒目までは負電流方向を指定し、２〜３秒目までは次の２ビット「００」により電流オフを指定し、３〜４秒目までは最後の２ビット「０１」により正電流方向を指定している。磁気パターンデータベース部３１１は、このような磁気パターンデータを、複数種類記憶することができる。

ユーザは、図２の磁気発生回路２０１にある特には図示しない磁気パターン切替えスイッチ３１３により、磁気パターンを複数種類の中から切り替えて１種類選択することができる。磁気パターンを切り替えることにより、例えば、複数の飛行装置１００（図１）が近くに存在する場合における装置間での誤作動を防止することができる。磁気パターン切替え部３１２は、磁気パターン切替えスイッチ３１３により指定された磁気パターンデータを、磁気パターンデータベース部３１１から読み出す。磁気パターン切替え部３１２は、例えば１秒ずつの時間経過を順次カウントする特には図示しないカウンタ回路を内蔵し、カウンタ開始時とその後カウンタが１秒経過を通知する毎に磁気パターンデータのＭＳＢからＬＳＢに向けて２ビットずつを順次取り出し、その取り出した２ビット値に基づいて、電流方向切替え部３１５に電流方向を指定し、また電流オンオフ切替え部３１６に電流のオン／オフを指定する。

電流方向切替え部３１５は、電源部３１４の出力電流を、磁気パターン切替え部３１２から指定された電流方向で出力し、電流オンオフ切替え部３１６は、磁気パターン切替え部３１２からの指定に基づいて電流方向切替え部３１５が出力する方向の電流を、オン又はオフさせながら磁気発生素子３１７に供給する。

磁気発生素子３１７は、例えば電磁石であり、供給された電流方向に応じて、例えば図４に例示されるようにＮ極とＳ極を両端に生じさせることにより矢印４００の磁界方向を有する磁界４０１、或いは、例えば図５に例示されるように図４とは反対方向にＮ極とＳ極を両端に生じさせることにより図とは反対方向の矢印５００の磁界方向を有する磁界５０１を、例えば１秒毎に変化させて発生させる。或いは、磁気発生素子３１７は、時間タイミングによって磁界４０１又は５０１を発生させない場合もある。

このようにして、例えば１秒毎に変化させられながら磁気発生素子３１７から発生させられた磁界４０１又は５０１が、投擲者が最初手に保持している図１の飛行装置１００の回路ボックス１０５に格納されている磁気処理回路３００内の磁気センサ３０１によって検出される。

図６は、図２の磁気発生装置２００が最初に電源投入され、それに続いて図１の飛行装置１００が最初に電源投入されたときに、図１の飛行装置１００の回路ボックス１０５に格納されている磁気処理回路３００内のモード切替え部３０５により起動される磁気パターン登録部３０２（図３（ａ））として実行される磁気パターン登録モード処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図３（ａ）の磁気処理回路３００を構成する特には図示しないプロセッサが、特には図示しないＲＯＭに記憶された磁気パターン登録モード処理プログラムを実行する動作である。

まず、図２の磁気発生装置２００の磁気発生回路２０１の電源が投入される（ステップＳ６０１）。

次に、図１の飛行装置１００の電源が投入される（ステップＳ６０２）。

次に、磁気パターン登録モードがオンとなり、磁気パターン登録部３０２の処理が起動される（ステップＳ６０３）。

この処理において、図３（ａ）の磁気センサ３０１で受信される磁気パターンの磁気強度が所定の閾値以上となるまで、待機状態となる（ステップＳ６０４の判定がＮＯの繰返し）。

磁気センサ３０１で受信される磁気パターンの磁気強度が所定の閾値以上（ステップＳ６０４の判定がＹＥＳ）になると、磁気センサ３０１で例えば以後４秒間に例えば１秒ずつ受信される磁気状態（磁気の方向又はオフ状態）が順次検出される。そして、各磁気状態の検出結果が前述した例えば２ビット１組で計４組の磁気パターンデータに変換されて、磁気パターンメモリ３０３（図３（ａ））に記憶される（以上、ステップＳ６０５）。

最後に、磁気パターンモードがオフされて、図６のフローチャートで示される処理が終了する。

図７は、図６の磁気パターン登録モード処理が実行された後にモード切替え部３０５により起動されるマッチング処理部３０４（図３（ａ））として実行される飛行モード処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図３（ａ）の磁気処理回路３００を構成する特には図示しないプロセッサが、特には図示しないＲＯＭに記憶された飛行モード処理プログラムを実行する動作である。

まず、図３（ａ）の磁気センサ３０１で受信される磁気パターンの磁気強度が所定の閾値以上となるまで、待機状態となる（ステップＳ７０１の判定がＮＯの繰返し）。

磁気センサ３０１で受信される磁気パターンの磁気強度が所定の閾値以上（ステップＳ７０１の判定がＹＥＳ）になると、磁気センサ３０１で例えば以後４秒間に例えば１秒ずつ受信される磁気状態（磁気の方向又はオフ状態）が順次検出される。そして、各磁気状態の検出結果が前述した例えば２ビット１組で計４組の磁気パターンデータに変換され、そのようにして得られた磁気パターンデータが、磁気パターンメモリ３０３（図３（ａ））に記憶されている磁気パターンデータと一致するか否かを判定するマッチング処理が実行される（以上、ステップＳ７０２）。

マッチングに成功しなかったとき（ステップＳ７０２の判定がＮＯである場合）には、ステップＳ７０１の待機処理に戻る。例えば図２の磁気発生装置２００の装着忘れなどによる誤動作をしないよう、ステップＳ７０２により登録された磁気パターンを一度検知しない限り、飛行動作をしないように制御される。一度以上の検知が行われたかどうかは、例えば飛行装置１００に搭載される特には図示しないＬＥＤ（発行ダイオード）の点灯等により投擲者に伝えるようにすればよい。

マッチングに成功する（ステップＳ７０２の判定がＹＥＳになる）と、図２の飛行装置１００の回路ボックス１０５内の特には図示しない駆動制御回路がオンになって、飛行スタンバイ状態となる（ステップＳ７０３）。

その後、投擲者によって飛行装置１００が投擲されて磁気センサ３０１が検出する磁気強度が所定の閾値を下回るまで待機状態となる（ステップＳ７０４の判定がＹＥＳの繰返し）。

磁気センサ３０１が検出する磁気強度が所定の閾値を下回る（ステップＳ７０４の判定がＮＯになる）と、投擲者によって飛行装置１００が投擲されて投擲者の手から離れたと判定され、上記駆動制御回路が図１のモータ１０４の駆動を開始して、飛行動作が開始される（ステップＳ７０５）。その後の飛行制御及び撮影の制御は、既存の処理であるためその詳細の説明は省略する。

以上説明した実施形態では、図４又は図５の４００又は５００として例示したように、磁気パターンは、その磁界方向及び磁界のオン／オフが時間的に変化するように制御されたが、さらに、図８又は図９の８００又は９００として示される磁界方向及び磁界のオン／オフに加えて、図４又は図５の４０１又は５０１に比較して磁界８０１又は９０１の密度、すなわち図３（ｂ）の磁気発生素子３１７を駆動する電流強度が制御されるようにしてもよい。

或いは、磁気発生装置２００が発生する磁界は、磁気発生素子３１７の電流制御による可変パターンではなく、例えば永久磁石による固定パターンであってもよく、その場合には、図３（ａ）の磁気パターンメモリ３０３には、予め固有の磁気パターンが登録されるようにしてもよい。

更には、使用毎にキャリブレーションフェーズなどを設け、図３（ａ）のモード切替え部３０５を特には図示しない特定のモード切替えスイッチで切り替えたときだけ、磁気パターン登録モード処理が実行されるようにしてもよい。

以上説明した実施形態により、図１の飛行装置１００がユーザによって投擲されて確実に手から離れた後に、飛行動作を開始する制御を実現することが可能となる。また、特定の磁気パターンを予め登録可能とし、磁気発生装置２００がその磁気パターンを発生した場合においてのみ投擲が検出されるようにすることで、例えば磁気発生装置２００と飛行装置１００の組が複数組存在するような場合であっても、正しい組合せで投擲の判断を行うことが可能となる。

なお、上述の実施形態では、情報収集部として撮影を行うカメラを例にとって説明したが、これに限ることなく、例えば気温を測定したり、大気成分を収集・分析したり、放射線濃度を測定したりしても良い。
また、上述の実施形態では、磁気発生装置としてブレスレット型を例にとって説明したが、これに限ることなく、例えばウォッチ型であったり、手帳型等でも良い。

以上の実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
投擲者の体に近接又は密着させられて１種類以上の電磁信号パターンを発生するパターン発生装置と、
被投擲物体に搭載される投擲検知装置であって、当該投擲検知装置は、
前記電磁信号パターンを検知するパターンセンサ部と、
前記電磁信号パターンを記憶するパターン記憶部と、
前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知し、当該検知された電磁信号パターンを前記パターン記憶部に記憶されている電磁信号パターンとマッチングし、当該マッチングに成功した後に、前記パターンセンサ部を介して前記マッチングに成功した電磁信号パターンが検知されなくなったタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出するマッチング処理部と、
を備えることを特徴とする投擲検知システム。
（付記２）
第１のモードにおいて前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知して前記パターン記憶部に登録するパターン登録部を更に備え、
第２のモードにおいて前記マッチング処理部が前記被投擲物体が投擲された時点を検出する
付記１に記載の投擲検知システム。
（付記３）
前記電磁信号パターンは磁気パターンである、付記１又は２記載の投擲検知システム。
（付記４）
前記パターン発生装置は、
電気信号に従って磁気を発生する磁気発生素子と、
前記電気信号を発生する電源部と、
指定された磁気パターンに従って、前記電気信号の電流の方向を切り替える電流方向切替え器と
前記指定された磁気パターンに従って、前記電気信号の電流のオン又はオフの状態を切り替える電流オンオフ切替え器と、
を備える付記３に記載の投擲検知システム。
（付記５）
前記パターン登録部及び前記マッチング処理部は、前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより当該電磁信号の検知の有無を検出する、付記１乃至４の何れかに記載の投擲検知システム。
（付記６）
前記被投擲物体は、情報収集を行う情報収集部と空中を飛行するための駆動推進部とを備えた飛行装置である、付記１乃至５の何れかに記載の投擲検知システム。
（付記７）
前記情報収集部は撮影を行うカメラである、付記６に記載の投擲検知システム。
（付記８）
投擲者の体に近接又は密着させられて電磁信号を発生する発生装置と、
被投擲物体に搭載される投擲検知装置であって、当該投擲検知装置は、
空中を飛行するための駆動推進部と、
前記電磁信号を検知するセンサ部と、
前記センサ部を介して前記電磁信号を検知し、前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより、前記被投擲物体と前記発生装置の距離が所定以上離れたタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出する処理部と、
を備え、
前記処理部が、前記被投擲物体が投擲された時点として検出すると、前記被投擲物体の駆動推進部を起動する、
ことを特徴とする投擲検知システム。
（付記９）
付記１乃至８の何れかに記載の投擲検知システムを構成する投擲検知装置。
（付記１０）
付記９に記載の投擲検知装置を備えた飛行装置。
（付記１１）
付記１乃至７の何れかに記載の投擲検知システムを構成するパターン発生装置。
（付記１２）
パターン発生装置が、投擲者の体に近接又は密着させられて１種類以上の電磁信号パターンを発生し、
電磁信号パターン記憶するパターン記憶部を有し、被投擲物体に搭載される投擲検知装置が、
前記電磁信号パターンをパターンセンサ部で検知し、
前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知し、当該検知された電磁信号パターンを前記パターン記憶部に記憶されている電磁信号パターンとマッチングし、当該マッチングに成功した後に、前記パターンセンサ部を介して前記マッチングに成功した電磁信号パターンが検知されなくなったタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出する、
を備えることを特徴とする投擲検知方法。
（付記１３）
発生装置が、投擲者の体に近接又は密着させられて電磁信号を発生し、
被投擲物体に搭載される投擲検知装置が、
前記電磁信号を検知し、
前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより、前記被投擲物体と前記発生装置の距離が所定以上離れたタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出し、
前記被投擲物体が投擲された時点として検出すると、前記被投擲物体の駆動推進部を起動する
ことを特徴とする投擲検知方法。

１００ 飛行装置
１０１ メインフレーム
１０２ モータフレーム
１０３ ロータブレード
１０４ モータ
１０５ 回路ボックス
１０６ カメラ
２００ 磁気発生装置
２０１ 磁気発生回路
２０２ ブレスレット部
３００ 磁気処理回路
３０１ 磁気センサ
３０２ 磁気パターン登録部
３０３ 磁気パターンメモリ
３０４ マッチング処理部
３０５ モード切替え部
３１１ 磁気パターンデータベース部
３１２ 磁気パターン切替え部
３１３ 磁気パターン切替えスイッチ
３１４ 電源部
３１５ 電流方向切替え部
３１６ 電流オンオフ切替え部
３１７ 磁気発生素子
４００、５００、８００、９００ 磁界方向
４０１、５０１、８０１、９０１ 磁界

Claims (13)

1. 投擲者の体に近接又は密着させられて１種類以上の電磁信号パターンを発生するパターン発生装置と、
   被投擲物体に搭載される投擲検知装置であって、当該投擲検知装置は、
   前記電磁信号パターンを検知するパターンセンサ部と、
   前記電磁信号パターンを記憶するパターン記憶部と、
   前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知し、当該検知された電磁信号パターンを前記パターン記憶部に記憶されている電磁信号パターンとマッチングし、当該マッチングに成功した後に、前記パターンセンサ部を介して前記マッチングに成功した電磁信号パターンが検知されなくなったタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出するマッチング処理部と、
   を備えることを特徴とする投擲検知システム。
2. 第１のモードにおいて前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知して前記パターン記憶部に登録するパターン登録部を更に備え、
   第２のモードにおいて前記マッチング処理部が前記被投擲物体が投擲された時点を検出する
   請求項１に記載の投擲検知システム。
3. 前記電磁信号パターンは磁気パターンである、請求項１又は２記載の投擲検知システム。
4. 前記パターン発生装置は、
   電気信号に従って磁気を発生する磁気発生素子と、
   前記電気信号を発生する電源部と、
   指定された磁気パターンに従って、前記電気信号の電流の方向を切り替える電流方向切替え器と
   前記指定された磁気パターンに従って、前記電気信号の電流のオン又はオフの状態を切り替える電流オンオフ切替え器と、
   を備える請求項３に記載の投擲検知システム。
5. 前記パターン登録部及び前記マッチング処理部は、前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより当該電磁信号の検知の有無を検出する、請求項２に記載の投擲検知システム。
6. 前記被投擲物体は、情報収集を行う情報収集部と空中を飛行するための駆動推進部とを備えた飛行装置である、請求項１乃至５の何れかに記載の投擲検知システム。
7. 前記情報収集部は撮影を行うカメラである、請求項６に記載の投擲検知システム。
8. 投擲者の体に近接又は密着させられて電磁信号を発生する発生装置と、
   被投擲物体に搭載される投擲検知装置であって、当該投擲検知装置は、
   空中を飛行するための駆動推進部と、
   前記電磁信号を検知するセンサ部と、
   前記センサ部を介して前記電磁信号を検知し、前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより、前記被投擲物体と前記発生装置の距離が所定以上離れたタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出する処理部と、
   を備え、
   前記処理部が、前記被投擲物体が投擲された時点として検出すると、前記被投擲物体の駆動推進部を起動する、
   ことを特徴とする投擲検知システム。
9. 請求項１乃至８の何れかに記載の投擲検知システムを構成する投擲検知装置。
10. 請求項９に記載の投擲検知装置を備えた飛行装置。
11. 請求項１乃至７の何れかに記載の投擲検知システムを構成するパターン発生装置。
12. パターン発生装置が、投擲者の体に近接又は密着させられて１種類以上の電磁信号パターンを発生し、
    電磁信号パターン記憶するパターン記憶部を有し、被投擲物体に搭載される投擲検知装置が、
    前記電磁信号パターンをパターンセンサ部で検知し、
    前記パターンセンサ部を介して前記電磁信号パターンを検知し、当該検知された電磁信号パターンを前記パターン記憶部に記憶されている電磁信号パターンとマッチングし、当該マッチングに成功した後に、前記パターンセンサ部を介して前記マッチングに成功した電磁信号パターンが検知されなくなったタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出する、
    を備えることを特徴とする投擲検知方法。
13. 発生装置が、投擲者の体に近接又は密着させられて電磁信号を発生し、
    被投擲物体に搭載される投擲検知装置が、
    前記電磁信号を検知し、
    前記電磁信号の信号強度を所定の閾値と比較することにより、前記被投擲物体と前記発生装置の距離が所定以上離れたタイミングを、前記投擲者によって前記被投擲物体が投擲された時点として検出し、
    前記被投擲物体が投擲された時点として検出すると、前記被投擲物体の駆動推進部を起動する
    ことを特徴とする投擲検知方法。