JP6645489B2 - Driving support device - Google Patents

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JP6645489B2 JP2017225583A JP2017225583A JP6645489B2 JP 6645489 B2 JP6645489 B2 JP 6645489B2 JP 2017225583 A JP2017225583 A JP 2017225583A JP 2017225583 A JP2017225583 A JP 2017225583A JP 6645489 B2 JP6645489 B2 JP 6645489B2
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Description

本発明は、運転支援装置に関するものである。   The present invention relates to a driving support device.

車両の運転者は、道路状況の変化に応じて(例えば直進、カーブ走行、右折、左折、合流等)、次の運転シーンにおける各種状況を認知し、この認知に基づいてどのような運転操作を行うべきかを判断し、この判断結果に基づいて運転操作を行うものである。そして、この認知、判断、操作は、走行中に頻繁に行われるものである。   The driver of the vehicle recognizes various situations in the next driving scene according to changes in road conditions (for example, straight ahead, running on a curve, turning right, turning left, merging, etc.), and what driving operation is performed based on this recognition. It is determined whether or not to perform the operation, and the driving operation is performed based on the result of the determination. This recognition, judgment, and operation are frequently performed during traveling.

次の運転シーンに向けての認知行動や認知に基づく判断は、運転リソースへの投入量が相当に大きいものである(運転負荷が大きくなる)。特許文献1には、運転シーンが切り替わったときに、切り替わり後の運転シーンに応じた情報提供を行うものが開示されている。   The judgment based on the cognitive behavior and the cognition toward the next driving scene is that the input amount to the driving resources is considerably large (the driving load increases). Patent Literature 1 discloses a technology that, when a driving scene is switched, provides information according to the driving scene after the switching.

特開2013ー250633号公報JP 2013-250633 A

ところで、支援情報に対して運転者が払う注意力は、交通環境に対応して運転者に要求される要求運転能力に応じて変化するものである。すなわち、例えば同じ道路を同じ速度でもって走行するときでも、他車両の数が多いか少ないかや、道路を横断しようとしている歩行者の数が多いか少ないか等の交通環境に応じて大きく変化するものである。つまり、交通環境が複雑で要求運転能力が高いときは、自車両周辺環境を注視しつつ慎重に運転する必要があることから、提供される支援情報に対して注意を払いにくいものとなり、このときに支援情報量が多いと運転者は煩わしさを感じることにもなる。逆に、交通環境が単純で要求運転能力が低いときは、運転に余裕を生じるため、その分支援情報に十分注意を払えることになり、このときに十分な支援情報が得られないと、支援が十分でないと不満を抱くことにもなりかねない。   Incidentally, the attention paid by the driver to the support information changes according to the required driving ability required of the driver in accordance with the traffic environment. That is, for example, even when traveling on the same road at the same speed, there is a large change depending on the traffic environment such as whether the number of other vehicles is large or small, or whether the number of pedestrians trying to cross the road is large or small. Is what you do. In other words, when the traffic environment is complicated and the required driving ability is high, it is necessary to carefully drive while watching the surrounding environment of the vehicle, making it difficult to pay attention to the support information provided. If the amount of support information is large, the driver may feel troublesome. Conversely, when the traffic environment is simple and the required driving ability is low, there is room for driving, so it is possible to pay sufficient attention to the support information, and if sufficient support information is not obtained at this time, If you don't have enough, you can be frustrated.

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、次の運転シーンに向けて行われる支援情報の提供を、要求運転能力に応じて適切に行えるようにした運転支援装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide support information to be provided for the next driving scene so that driving assistance can be appropriately performed according to a required driving ability. It is to provide a device.

前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項1に記載のように、
次の運転シーンに対する運転者の認知行動のタイミングを推定する認知タイミング推定手段と、
前記認知タイミング推定手段で推定された認知行動のタイミングよりも前に、運転者に対して次の運転シーンに応じた支援情報を提供する支援情報提供手段と、
自車両周辺の交通環境に対応して運転者に要求される要求運転能力を推定する要求運転能力推定手段と、
前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力に応じて、前記支援情報提供手段による支援情報の提供態様を変更する提供態様変更手段と、
を備え、
前記支援情報提供手段が、運転者の視線を誘導する表示を行うようにされ、
前記提供態様変更手段は、前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力が高いほど、前記支援情報提供手段が提供する視線誘導の表示をより近辺への視線誘導となるように行わせる、
うにしてある。
In order to achieve the above object, the present invention adopts the following solution. That is, as described in claim 1,
Cognitive timing estimation means for estimating the timing of the driver's cognitive behavior for the next driving scene;
Prior to the timing of the cognitive behavior estimated by the cognitive timing estimation means, support information providing means for providing the driver with support information according to the next driving scene,
Required driving ability estimating means for estimating the required driving ability required by the driver in accordance with the traffic environment around the vehicle;
A providing mode changing unit configured to change a providing mode of the support information by the support information providing unit in accordance with the required driving capability estimated by the required driving capability estimating unit;
Bei to give a,
The support information providing unit is configured to perform a display for guiding a driver's line of sight,
The providing mode changing unit, the higher the required driving capability estimated by the required driving capability estimation unit, the display of the gaze guidance provided by the support information providing unit is performed so as to be more gaze guidance to the vicinity,
It is Unishi.

上記解決手法によれば、要求運転能力つまり自車両周辺の交通環境の複雑さの度合いに応じて次の運転シーンに向けての支援情報を適切に提供することができ、運転者にとって情報過多となったり情報不足になってしまうことを防止する上で好ましいものとなる。以上に加えて、要求運転能力が高いときは、近辺への視線誘導とされることから、遠方の情報を不必要に認知させてしまう事態を防止して、運転者が情報処理に混乱してしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。この一方、要求運転能力が低いときは、遠方への視線誘導を行うことにより、遠方の情報までを十分に運転者に認知させる上で好ましいものとなり、また次の運転シーンに向けての認知行動を行う回数を減少させて運転技量を向上させる上でも好ましいものとなる。 According to the above solution, it is possible to appropriately provide support information for the next driving scene according to the required driving ability, that is, the degree of complexity of the traffic environment around the own vehicle, and it is considered that there is too much information for the driver. This is preferable for preventing the information from becoming insufficient or lack of information. In addition to the above, when the required driving ability is high, it is assumed that the gaze is guided to the vicinity, so that it is possible to prevent a situation in which the distant information is unnecessarily recognized and the driver is confused in the information processing. This is also preferable for preventing the situation. On the other hand, when the required driving ability is low, it is preferable to perform gaze guidance to a distant place, which is preferable in that the driver can fully recognize the information of the distant place, and cognitive behavior for the next driving scene It is also preferable in terms of improving the driving skill by reducing the number of times of performing.

上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項2以下に記載のとおりである。すなわち、   Preferred embodiments based on the above solution are as described in claim 2 and the following. That is,

前記要求運転能力推定手段が、次の運転シーンでの交通環境に対応して要求運転能力を推定する、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、次の運転シーンに応じた支援情報の提供態様を適切なものとすることができる。 The required driving capability estimating means estimates the required driving capability according to the traffic environment in the next driving scene (corresponding to claim 2). In this case, the provision mode of the support information according to the next driving scene can be made appropriate.

前記支援情報提供手段が、視線誘導以外の他の支援情報をも提供するようにされ、
前記提供態様変更手段は、前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力が高いほど、前記支援情報提供手段が提供する支援情報量を減少させる、
ようにしてある(請求項3対応)。この場合、要求運転能力が高くて支援情報に対して十分注意を払う余裕がないときは支援情報量を減少させて、運転に集中させることができる。また、要求運転能力が低くて運転に余裕があるときは、支援情報に基づく運転支援を十分に行うことができる。
The support information providing means is also provided to provide other support information other than gaze guidance,
The providing mode changing means reduces the amount of support information provided by the support information providing means as the required driving ability estimated by the required driving ability estimating means increases.
(Corresponding to claim 3). In this case, when the required driving ability is high and there is no room to pay sufficient attention to the support information, the amount of support information can be reduced to concentrate on driving. In addition, when the required driving ability is low and there is room for driving, the driving support based on the support information can be sufficiently performed.

運転者の情報認識能力を推定する情報認識能力推定手段をさらに備え、
前記提供態様変更手段は、前記情報認識能力推定手段により推定された情報認識能力が低いほど、前記支援情報提供手段が提供する支援情報量を減少させるように補正する、
ようにしてある(請求項4対応)。この場合、情報認識能力が低い状況では、運転者は自車両付近を含む周囲環境等に十分注意しなければならない状況になることから、支援情報量を減少させることにより、運転者は周囲環境の把握に十分に注意を向けることができる。
Further comprising information recognition ability estimation means for estimating the information recognition ability of the driver,
The provision mode changing means corrects the information amount provided by the support information providing means as the information recognition ability estimated by the information recognition ability estimation means is lower, so as to reduce the amount of support information.
(Corresponding to claim 4 ). In this case, when the information recognition ability is low, the driver must pay close attention to the surrounding environment including the vicinity of the own vehicle. You can pay close attention to grasping.

運転者の情報認識能力を推定する情報認識能力推定手段をさらに備え、
前記提供態様変更手段は、前記情報認識能力推定手段により推定された情報認識能力が低いほど、前記支援情報提供手段が提供する視線誘導の表示がより近辺への視線誘導となるように補正する、
ようにしてある(請求項5対応)。この場合、情報認識能力が低い状況では、運転者は自車両付近を含む周囲環境等に注意することに集中しなければならない状況になることから、視線が近辺に向くように視線誘導することにより、不必要に遠方までの情報に気をとられてしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。
Further comprising information recognition ability estimation means for estimating the information recognition ability of the driver,
The providing mode changing means corrects the display of the gaze guidance provided by the support information providing means to be a gaze guidance to a nearby area as the information recognition ability estimated by the information recognition ability estimating means is lower,
(Corresponding to claim 5 ). In this case, when the information recognition ability is low, the driver must concentrate on paying attention to the surrounding environment including the vicinity of the own vehicle. This is preferable in preventing a situation in which information on a distant place is unnecessarily distracted.

本発明によれば、次の運転シーンに向けて行われる支援情報の提供を、要求運転能力に応じて適切に行うことができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, provision of the assistance information performed toward the next driving scene can be performed appropriately according to the required driving capability.

運転シーンの切り替わる状況例を簡略的に示す図。The figure which shows the example of the situation in which a driving scene changes easily. 運転者が次の運転シーンに向けて行う行動パターンと運転リソース投入量との関係および支援情報提供時期を示す図。The figure which shows the relationship between the action pattern which a driver | operator performs toward the next driving scene, and driving | operation resource input amount, and the support information provision time. 認知行動のタイミングを示す図。The figure which shows the timing of a cognitive action. 運転者の情報認識能力に応じて地図表示を切換える状況を示す図。The figure which shows the situation which switches a map display according to the information recognition ability of a driver. 次の運転シーンに向けて提供される支援情報の一例をまとめて示す図。The figure which shows together an example of the assistance information provided toward the next driving scene. 視線誘導を行っている状況を示す図。The figure which shows the situation which is performing gaze guidance. 要求運転能力と運転パフォーマンスとの関係を示す図。The figure which shows the relationship between required driving ability and driving performance. 本発明の制御系統例を示す図。The figure which shows the control system example of this invention. 本発明の制御例を示すフローチャート。4 is a flowchart illustrating a control example of the present invention.

まず、図1において、運転シーンが切り替わる状況例について説明す。図中、D1は、出発点としての自宅であり、D2は目的地である。そして、車両(自車両)は、自宅D1から目的地D2までナビゲーション装置で設定された経路に沿って移動するものとされている。移動経路中において、運転シーンが○1〜○7の7通り存在するものとなっている(「○1」は、数字の「1」を「○」印で囲ったものを意味し、○2、○3等も同様)。各運転シーン○1〜○7は、図1の下段にまとめて示すとおりである。   First, in FIG. 1, an example of a situation in which a driving scene is switched will be described. In the figure, D1 is a home as a starting point, and D2 is a destination. Then, the vehicle (own vehicle) moves from the home D1 to the destination D2 along the route set by the navigation device. In the traveling route, there are seven driving scenes (1 to 7) ("1" means that the numeral "1" is surrounded by "O", and "2" , ○ 3 etc.). The driving scenes 1〜1 to 77 are as shown collectively in the lower part of FIG.

図2は、現在の運転シーンから次の運転シーンへと切換わるときに、次の運転シーンに備えて運転者が行う認知行動とそのときの運転リソース投入量との関係を示す。なお、運転リソース投入量が大きいほど、運転者の運転負荷が大きいものとなる。   FIG. 2 shows the relationship between the cognitive behavior performed by the driver in preparation for the next driving scene and the driving resource input amount at that time when switching from the current driving scene to the next driving scene. In addition, the driver | operator's driving load becomes large, so that driving | operation resource input amount is large.

運転者は、次の運転シーンとなる前に、まず、認知行動を行う。この認知行動は、例えば、次の運転シーンでの交通量、道路構造(例えば道路幅、道路交差の複雑さ等、天候、交通参加者(例えば歩行者、自転車等)、走行状態(例えば他車両との車間距離)、車両性能(例えばブレーキ性能等)等の各種情報を認知する行動となる。   The driver first performs cognitive behavior before the next driving scene. This cognitive behavior includes, for example, traffic volume in the next driving scene, road structure (eg, road width, complexity of road intersection, etc., weather, traffic participants (eg, pedestrians, bicycles, etc.), running conditions (eg, other vehicles). This is an action of recognizing various information such as the distance between the vehicle and the vehicle, and the vehicle performance (for example, brake performance).

運転者は、認知に基づいて、どのように自車両を操作するかの判断を行うことになり、この後、判断された運転操作を行うことになる。運転者にとって、次の運転シーンにおける状況をすみやかに知ることができれば、認知のための負担が大幅に軽減されて、その分余裕をもった運転を行うことが可能になる。特に、運転リソース投入量が、認知と判断とを行う領域において大きくなることから、運転者が認知行動を起こす前に次の運転シーンに対する支援情報を知ることができれば極めて好ましいものとなる。   The driver determines how to operate the own vehicle based on the recognition, and then performs the determined driving operation. If the driver can quickly know the situation in the next driving scene, the burden for recognition is greatly reduced, and it is possible to perform driving with a margin. In particular, since the input amount of driving resources increases in a region where recognition and determination are performed, it is extremely preferable that the driver can know support information for the next driving scene before taking a cognitive action.

次の運転シーンに向けて提供される支援情報の提供タイミングは、実施形態では次のようにしてある。すなわち、図2において、基本提供タイミングとして、次の運転シーンに向けての運転者の認知行動のタイミング(開始タイミング)から所定時間tb前(例えば1.5秒前)としてある。そして、提供される支援情報の内容や量、提供方法に応じて、上記基本提供タイミングとしてのtb前からさらに前倒しでもって支援情報を提供することをできる。この場合、支援情報の提供は、認知行動のタイミングから所定時間(例えば2秒)以上前には行わないようにしてある(支援情報の提供が早すぎることにより運転者が煩わしさを感じないようにする)。   The provision timing of the support information provided for the next driving scene is as follows in the embodiment. That is, in FIG. 2, the basic provision timing is a predetermined time tb (for example, 1.5 seconds before) from the timing (start timing) of the driver's cognitive behavior toward the next driving scene. Then, according to the content and amount of the provided support information and the providing method, the support information can be provided further before tb as the basic provision timing as described above. In this case, the provision of the support information is not performed at least a predetermined time (for example, 2 seconds) before the timing of the cognitive action (the driver does not feel troublesome because the provision of the support information is too early. To).

図3は、図1に示すように運転シーンが変化する場合に、認知行動を行うタイミングの基本設定を示す。すなわち、経路情報(ルート情報)から、あらかじめ運転者が認知行動を行うであろうタイミングが自動的に予測され、この自動予測のタイミングが図中白抜きの星印で示される。   FIG. 3 shows a basic setting of a timing for performing a cognitive action when the driving scene changes as shown in FIG. That is, the timing at which the driver will perform cognitive behavior is automatically predicted in advance from the route information (route information), and the timing of this automatic prediction is indicated by a white star in the figure.

次の運転シーンに向けて提供される支援情報としては、少なくとも次の運転シーン(の初期時点)での地図表示が含まれるようにしてある(次の運転シーンの走行経路となる例えば図4のような(A)・(C)のいずれかの地図表示)。   The support information provided for the next driving scene includes at least a map display in (the initial time of) the next driving scene (the driving route of the next driving scene is, for example, FIG. 4). (A) and (C).

図4の地図表示は、支援情報となるものであるが、図中(B)で示す表示が通常時の表示とすると、図中(A)で示す表示はより広い範囲に渡っての俯瞰的な表示であり、情報量が増大する表示となる。また、図中(C)で示す表示は、(B)で示す表示よりも狭い範囲となる局所的な表示であり、情報量が減少する表示となる。   Although the map display in FIG. 4 is the support information, if the display shown in FIG. 4B is a normal display, the display shown in FIG. 4A is a bird's-eye view over a wider range. This is a display in which the amount of information increases. Further, the display shown in (C) in the drawing is a local display having a narrower range than the display shown in (B), and is a display in which the amount of information is reduced.

支援情報としては、地図表示の他に、例えば図5に示すような情報をも提供するようにしてある。すなわち、それぞれ次の運転シーンに対応したもので、経路周辺にある店舗情報(実施形態では、運転者があらかじめ提供することを選択した種類の店舗に限定)、制限速度情報、事故多発区間情報、路肩の駐車車両(の有無)に関する情報、歩行者(特に次の運転シーンにおける道路に向かう歩行者)に関する情報とされている。勿論、支援情報としては、これに限るものではない。   As the support information, for example, information as shown in FIG. 5 is provided in addition to the map display. That is, each corresponds to the next driving scene, and stores information around the route (in the embodiment, limited to stores of a type selected to be provided in advance by the driver), speed limit information, accident-prone section information, The information is information on a parked vehicle (the presence or absence of the vehicle) on the road shoulder, and information on pedestrians (particularly pedestrians heading to the road in the next driving scene). Of course, the support information is not limited to this.

図6は、アイカメラやヘッドアップディスプレイの車両への配設例が示される。図中、Pは運転者であり、その前上方位置(例えばバックミラー付近)に、運転者Pの目の位置に指向されたアイカメラS3が配設される。アイカメラS3によって、運転者の精神状態や体調状態をも検出される。なお、運転者の体調や精神状態を検出するために、後述するように、別途心拍を検出センサや発汗を検出するセンサを用いる等、適宜の手法によりなし得る。なお、アイカメラS3が、運転者のPの顔をも撮影するものとして、運転者の顔の表情に基づいて、体調状態や精神状態を推定することもできる。   FIG. 6 shows an example of disposing an eye camera and a head-up display on a vehicle. In the figure, P is a driver, and an eye camera S3 directed to the position of the eyes of the driver P is provided at a position above and in front of the driver (for example, near a rearview mirror). The mental state and physical condition of the driver are also detected by the eye camera S3. In addition, in order to detect the physical condition and mental state of the driver, as described later, an appropriate method such as using a sensor for detecting a heartbeat or a sensor for detecting sweating can be used. In addition, assuming that the eye camera S3 also captures the driver's P face, the physical condition and the mental state can be estimated based on the facial expression of the driver.

インストルメントパネル10の上面には、ヘッドアップディスプレイにおける投影器11が配設されている。投影器11によってフロントウインドガラス12に表示(投影)された支援情報が符号αで示される。支援情報αの高さ位置を変更することにより、運転者Pの視線方向が誘導される。特に、支援情報αの表示位置が高くなるほど、より遠方への視線誘導となる。支援情報αは、フロントウインドガラス12の前方に表示(前方空間に虚像表示)することもできる。また、支援情報αは、視線誘導のみを行うためのドット表示や点滅表示等とすることもできるが、次の運転シーンに向けての支援情報の表示(例えば制限速度情報の表示)とすることもできる。   On an upper surface of the instrument panel 10, a projector 11 in a head-up display is provided. The support information displayed (projected) on the front window glass 12 by the projector 11 is indicated by a symbol α. By changing the height position of the support information α, the gaze direction of the driver P is guided. In particular, the higher the display position of the support information α is, the more the gaze guidance is to the farther. The support information α can be displayed in front of the front window glass 12 (virtual image display in the front space). In addition, the support information α may be a dot display or a blinking display for performing only gaze guidance, but may be a display of support information for the next driving scene (for example, a display of speed limit information). Can also.

次に、要求運転能力と運転パフォーマンスとについて説明する。まず、要求運転能力について説明すると、運転者は交通環境に適応するように車両を運転する必要がある。交通環境は、種々の要素が関係しており、例えば、交通量、道路構造(例えば道路幅、道路交差の複雑さ等)、天候、交通参加者(例えば歩行者、自転車等)、走行状態(例えば他車両との車間距離)、車両構造(AT車/MT車の相違、車両の大きさ等)、車両性能(例えばブレーキ性能等)等が関係している。したがって、運転者は、交通環境の種々の要素に応じて、交通環境に適応するだけの運転能力が要求される(例えば、慎重なハンドル操作、飛び出し注意、他車の動きへの注意、死角への注意等)。実際の交通環境に起因して要求される運転能力を要求運転能力と定義する。すなわち、要求運転能力D=交通環境要因Dtとして把握することができる。   Next, the required driving capability and the driving performance will be described. First, the required driving ability will be described. The driver needs to drive the vehicle so as to adapt to the traffic environment. The traffic environment is related to various factors, such as traffic volume, road structure (eg, road width, complexity of road intersection, etc.), weather, traffic participants (eg, pedestrians, bicycles, etc.), running conditions (eg, For example, the vehicle distance (inter-vehicle distance from other vehicles), vehicle structure (difference between AT and MT vehicles, vehicle size, etc.), vehicle performance (for example, brake performance, etc.) are related. Therefore, the driver is required to have a driving ability that can adapt to the traffic environment according to various factors of the traffic environment (for example, careful steering operation, caution for jumping out, caution for movement of other vehicles, and blind spots). Etc.). The driving ability required due to the actual traffic environment is defined as the required driving ability. That is, the required driving ability D can be grasped as the traffic environment factor Dt.

一方、運転者は、交通環境に適応して車両を運転するための運転技量を有している。しかしながら、運転者の身体状態(体)や精神状態(心)に応じて、運転技量は必ずしも最大限発揮されない。運転技量、身体状態(体調)および精神状態に基づいて、運転者が実際に現時点で発揮できる運転能力を運転パフォーマンスと定義すると、運転パフォーマンスは次式で示される。   On the other hand, the driver has a driving skill for driving the vehicle according to the traffic environment. However, the driving skill is not always maximized according to the driver's physical condition (body) or mental condition (mind). If the driving ability that the driver can actually exhibit at the present time is defined as driving performance based on the driving skill, physical condition (physical condition), and mental condition, the driving performance is expressed by the following equation.

運転パフォーマンスP=運転技量要因Ps・身体要因Pp・精神要因Pm
前述した要求運転能力Dは、運転者が支援情報に対して注意を払うための情報認識能力として把握することが可能である。すなわち、要求運転能力Dが高い(大きい)ほど、情報認識能力が低いと判断することができる。
Driving performance P = driving skill factor Ps, physical factor Pp, mental factor Pm
The above-mentioned required driving ability D can be grasped as information recognition ability for the driver to pay attention to the support information. That is, it can be determined that the higher the required driving capability D (larger), the lower the information recognition capability.

図7は、情報認識能力となる運転パフォーマンスPと要求運転能力Dとをパラメータとして設定された図である。図中、B11とB12とは、運転パフォーマンスPが同一であるが、B12の方がB11よりも要求運転能力Dが高い状態である。このB11とB12と比較した場合、B12では要求運転能力Dが高いことから、B11に比して、次の運転シーンに向けての支援情報量が減少され、また運転者がより近辺へ視線誘導される。   FIG. 7 is a diagram in which a driving performance P and a required driving capability D, which are information recognition capabilities, are set as parameters. In the figure, B11 and B12 have the same driving performance P, but B12 has a higher required driving capability D than B11. As compared with B11 and B12, since the required driving ability D is high in B12, the amount of support information for the next driving scene is reduced as compared with B11, and the driver is guided to a closer line of sight. Is done.

一方、B1とB2とは、要求運転能力Dが同一で、B2の方がB1よりも運転パフォーマンスPが高い状態である。このB1とB2と比較した場合、B2では情報認識能力が高いことから、B1に比して、次の運転シーンに向けての支援情報量が増大され、また運転者がより遠方へ視線誘導される。   On the other hand, B1 and B2 have the same required driving capability D, and B2 has a higher driving performance P than B1. As compared with B1 and B2, since the information recognition ability is high in B2, the amount of support information for the next driving scene is increased as compared with B1, and the driver is guided more distantly. You.

なお、図7中、L線およびその周辺領域では、運転パフォーマンスPと要求運転能力Dとが釣り合った状態であり、要求運転能力Dに応じて適切に運転パフォーマンスPを発揮できる状況ともなり、運転に際しての安心感や信頼感を感じさせる上で好ましい領域となる。   In FIG. 7, the driving performance P and the required driving capability D are in a balanced state in the L line and the surrounding area, and the driving performance P can be appropriately exhibited according to the required driving capability D. This is a preferable area for giving a sense of security and a sense of reliability.

図8は、本発明の制御系統例を示すものでる。図中、Uは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラである。コントローラUは、記憶部Mと制御部Cとを有する。記憶部Mは、運転履歴を記憶する運転履歴部D1と、変更データ部D2とを有する。制御部Cは、運転パフォーマンスPを推定する推定部D3と、要求運転能力Dを推定する推定部D4と、変更部D5と、を有する。   FIG. 8 shows an example of a control system according to the present invention. In the figure, U is a controller configured using a microcomputer. The controller U has a storage unit M and a control unit C. The storage unit M includes an operation history unit D1 that stores an operation history, and a change data unit D2. The control unit C has an estimating unit D3 for estimating the driving performance P, an estimating unit D4 for estimating the required driving capability D, and a changing unit D5.

推定部D3では、運転履歴データに基づいて、現在の運転パフォーマンスPを推定する。推定部D4では、運転履歴データに基づいて、要求運転能力Dを推定する。変更部D5は、変更テーブルD2に基づいて、要求運転能力Dおよび運転パフォーマンスPを増減する処理を行う。   The estimating unit D3 estimates the current driving performance P based on the driving history data. The estimating unit D4 estimates the required driving capability D based on the driving history data. The change unit D5 performs a process of increasing or decreasing the required driving capability D and the driving performance P based on the change table D2.

運転パフォーマンスPを推定する推定部D3は、原則的に、運転履歴データに基づいて、運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作をそれぞれ評価して、運転技量要因Psを算出すると共に、運転者の状態(身体状態、精神状態)に応じた低下分(Pp、Pm)を算出して、これらの差分を運転パフォーマンスPとして出力する。   The estimation unit D3 for estimating the driving performance P basically evaluates the accelerator operation, the brake operation, and the steering operation by the driver based on the driving history data, and calculates the driving skill factor Ps. (Pp, Pm) according to the state (physical state, mental state) of the vehicle, and outputs the difference as the driving performance P.

運転技量Psの算出のため、速度、前後加速度、横加速度、ヨーレート、アクセル開度、エンジン回転数、ATギアポジション、ブレーキスイッチ、ブレーキ油圧、ステアリング角、ステアリングトルク等のセンサデータが用いられる。例えば、加速度の安定性、ステアリング角の安定性、速度の安定性、ブレーキタイミング等がそれぞれ記憶部Mに別途記憶されている運転操作理想モデル(お手本データ)と照合されて評価され、点数化される。記憶部Mは、センサデータを常時取得して、運転履歴24を更新している。これに伴い、推定部D3は、運転技量要因Psを更新する。なお、運転技量要因Psの評価は、上述のような評価法に限らず、他の評価法を適用してもよい。   For calculating the driving skill Ps, sensor data such as speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, yaw rate, accelerator opening, engine speed, AT gear position, brake switch, brake oil pressure, steering angle, steering torque and the like are used. For example, the stability of the acceleration, the stability of the steering angle, the stability of the speed, the brake timing, and the like are collated with the ideal driving operation model (model data) separately stored in the storage unit M, evaluated and scored. You. The storage unit M constantly acquires the sensor data and updates the operation history 24. Accordingly, the estimation unit D3 updates the driving skill factor Ps. The evaluation of the driving skill factor Ps is not limited to the above-described evaluation method, and another evaluation method may be applied.

身体要因Pp、精神要因Pmの算出のため、算出時点における車内画像データ、生体データ、音声データの少なくとも1つが用いられる。推定部D3は、例えば、車内画像データにより、運転者の表情、姿勢分析等を行うことができる。また、生体データ(脈拍、心拍、発汗)により、運転者のストレス、緊張状態、疲労状態等を分析することができる。また、音声データにより内分泌モデルを用いて感情分析を行うことができる。これらの分析により、運転者の身体状態(眠気、疲労度、健康状態等)を評価することにより、身体要因Pp、精神要因Pmを算出することができる。なお、身体要因Pp、精神要因Pmの評価は、上述のような評価法に限らず、他の評価法を適用してもよい。   To calculate the physical factors Pp and the mental factors Pm, at least one of the in-vehicle image data, the biological data, and the voice data at the time of calculation is used. The estimating unit D3 can perform, for example, a facial expression, a posture analysis, and the like of the driver using the in-vehicle image data. Further, the driver's stress, nervous state, fatigue state, and the like can be analyzed based on the biological data (pulse, heartbeat, sweating). In addition, emotion analysis can be performed by using an endocrine model based on voice data. Through these analyzes, the physical factors Pp and the mental factors Pm can be calculated by evaluating the driver's physical condition (drowsiness, fatigue level, health condition, etc.). The evaluation of the physical factors Pp and the mental factors Pm is not limited to the above-described evaluation method, and other evaluation methods may be applied.

推定部D3は、例えば画像データから瞼の動きを検出し、瞼の位置から眠気の有無を判定することができる。眠気がある場合、身体要因Ppが所定値に設定される。また、音声データによる感情分析により、運転者が緊張状態にあると判定されると、精神要因Pmが所定値に設定される。   The estimating unit D3 can detect, for example, the movement of the eyelids from the image data, and determine the presence or absence of drowsiness from the position of the eyelids. If there is drowsiness, the physical factor Pp is set to a predetermined value. Further, when it is determined that the driver is in a nervous state by emotion analysis using voice data, the mental factor Pm is set to a predetermined value.

要求運転能力Dを推定する推定部D4は、センサデータに基づいて、現在の交通環境を評価して(Dtの取得)、点数化した要求運転能力Dを出力する。交通環境要因Dtの算出のために、推定部D4は、交通環境について、上述の交通量、道路構造、天候、交通参加者、走行状態、車両構造、車両性能をそれぞれ分析し、評価値を算出する。   The estimating unit D4 for estimating the required driving ability D evaluates the current traffic environment (acquisition of Dt) based on the sensor data, and outputs the scored required driving ability D. For the calculation of the traffic environment factor Dt, the estimation unit D4 analyzes the traffic volume, the road structure, the weather, the traffic participants, the driving state, the vehicle structure, and the vehicle performance for the traffic environment, and calculates an evaluation value. I do.

例えば、車両・インフラ間通信による交通データから、交通量に関する評価基礎情報を得ることができる。車外カメラによる車外画像データから、道路構造(車線幅等)、交通参加者、(有無、数、種類)に関する評価基礎情報を得ることができる。ナビゲーション装置による地図情報から、道路構造に関する評価基礎情報を得ることができる。レーダによる車外物体データから、走行状態(車間距離)に関する評価基礎情報を得ることができる。推定部D4は、これ評価基礎情報に基づき、記憶部Mに格納された交通環境換算テーブルを利用して、交通環境を評価し、点数化することができる。   For example, evaluation basic information on traffic volume can be obtained from traffic data by vehicle-infrastructure communication. It is possible to obtain evaluation basic information relating to the road structure (lane width, etc.), traffic participants, (presence, number, type) from the outside image data obtained by the outside camera. From the map information obtained by the navigation device, it is possible to obtain basic evaluation information on the road structure. From the object data outside the vehicle by the radar, it is possible to obtain evaluation basic information on the running state (inter-vehicle distance). The estimating unit D4 can evaluate and score the traffic environment using the traffic environment conversion table stored in the storage unit M based on the evaluation basic information.

コントローラUには、ナビゲーション装置S1(地図データ、経路情報、GPSの位置情報)、車車間通信や路車間通信を行う通信機器S2(次の運転シーンで存在する歩行者や路肩駐車車両の情報入手)、運転者の眼の動き等を検出するアイカメラS3からの信号が入力される。また、コントローラUには、運転履歴を取得するための各種情報(例えば、アクセル開度、ブレーキ操作量、ハンドル操作量)や、各推定部D3、D4での推定のために、前方カメラで取得された前方映像からの各種情報(特に交通環境に関する情報)や、アイカメラS3以外に別途設けた発汗センサ、心拍センサ等からの生体情報や精神情報も入力されるようになっており、これらの入力源をまとめて符号S4で示してある。   The controller U includes a navigation device S1 (map data, route information, GPS position information), a communication device S2 for performing vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication (obtaining information of pedestrians and roadside parked vehicles existing in the next driving scene). ), A signal from the eye camera S3 for detecting the movement of the driver's eyes and the like is input. The controller U also obtains various information (for example, accelerator opening, brake operation amount, steering wheel operation amount) for acquiring the driving history, and the information obtained by the front camera for estimation by the estimation units D3 and D4. Various kinds of information (particularly information on traffic environment) from the forward image thus obtained, and biological information and mental information from a sweat sensor, a heart rate sensor, and the like separately provided in addition to the eye camera S3 are also input. The input sources are collectively indicated by reference numeral S4.

そして、コントローラUは、支援情報の提供のために、表示画面S11(ナビゲーション用の表示画面)とスピーカS12とヘッドアップディスプレイS13を制御する。なお、支援情報を画面表示する場合は、例えばナビゲーション装置用の表示画面を利用してもよく(地図情報と合わせて支援情報を表示)、この他、ナビゲーション装置用の表示画面とは別途設けた表示画面を利用してもよく、さらに運転者前方にあるフロントウインドガラス12を表示画面として利用したもの(ヘッドアップディスプレイ)等、適宜のものを採択できる。   Then, the controller U controls the display screen S11 (display screen for navigation), the speaker S12, and the head-up display S13 to provide support information. When the support information is displayed on the screen, for example, a display screen for a navigation device may be used (the support information is displayed together with the map information). In addition, the display screen for the navigation device is provided separately. A display screen may be used, and an appropriate one such as one using a front window glass 12 in front of the driver as a display screen (head-up display) may be adopted.

次に、コントローラUによる制御例について、図9のフローチャートを参照しつつ説明するが、以下の説明でQはステップを示す。なお、実施形態では、運転者の情報認識能力を、基本的に要求運転能力Dとして把握する一方、運転パフォーマンスPが大きいほど実質的に要求運転能力Dが小さくなる方向に補正するようにしてある。   Next, an example of control by the controller U will be described with reference to the flowchart of FIG. 9. In the following description, Q indicates a step. In the embodiment, while the information recognition ability of the driver is basically grasped as the required driving ability D, the information is corrected so that the required driving ability D becomes substantially smaller as the driving performance P increases. .

以上のことを前提として、まず、図9のQ1において、運転パフォーマンスPが推定される。次いで、Q2において要求運転能力Dが推定される。Q2で推定される要求運転能力Dは、実施形態では次の運転シーンにおける交通環境に基づくものとされているが、現在の自車両周辺の交通環境に基づくものとすることもできる。   Assuming the above, first, the driving performance P is estimated in Q1 of FIG. Next, the required driving capability D is estimated in Q2. In the embodiment, the required driving ability D estimated in Q2 is based on the traffic environment in the next driving scene, but may be based on the current traffic environment around the own vehicle.

Q2の後、Q3において、地図情報および経路情報(例えば図1に示す自宅D1から目的地D2までの経路)が読み込まれる。Q4では、経路情報から自動的に認知行動のタイミングが設定される。この後、Q5において、認知行動のタイミングに近づいたか否かが判別される。このQ5の判別でNOのときは、Q5の処理が繰り返される。Q5の判別でYESのときは、Q6において、次の運転シーンに向けて提供可能な全ての支援情報が読み込まれる(検出される)。   After Q2, in Q3, map information and route information (for example, a route from home D1 to destination D2 shown in FIG. 1) are read. In Q4, the timing of the cognitive action is automatically set from the route information. Thereafter, in Q5, it is determined whether the timing of the cognitive action is approached. If the determination in Q5 is NO, the process in Q5 is repeated. If the determination in Q5 is YES, in Q6, all support information that can be provided for the next driving scene is read (detected).

Q7では、Q6で読み込まれた支援情報のうち、要求運転能力Dに応じた支援情報Jが設定される。支援情報量Jは、要求運転能力Dが高い(大きい)ほど減少される。また、Q7では、要求運転能力Dに応じて、運転者を視線誘導するための前方目標位置までの距離Lが設定される。距離Lは、要求運転能力Dが高い(大きい)ほど小さくされる(より近辺への視線誘導とされる)。   In Q7, among the support information read in Q6, the support information J corresponding to the required driving ability D is set. The support information amount J decreases as the required driving ability D increases (increases). In Q7, the distance L to the front target position for guiding the driver's gaze is set according to the required driving ability D. The distance L is made smaller as the required driving ability D becomes higher (larger) (the line of sight is guided to a nearby area).

Q8では、Q7で設定された支援情報量Jが、運転パフォーマンスPに応じて支援情報量JAとして補正される。すなわち、運転パフォーマンスPが低いほど、支援情報量Jの減少度合いが大きくなるように補正される。また、Q8では、Q7で設定された距離Lが、運転パフォーマンスPに応じて距離LAとして補正される。すなわち、運転パフォーマンスPが低いほど、距離Lの減少度合いが大きくなるように補正される。   In Q8, the support information amount J set in Q7 is corrected as the support information amount JA according to the driving performance P. That is, the correction is performed such that the lower the driving performance P, the greater the degree of decrease in the support information amount J. In Q8, the distance L set in Q7 is corrected as the distance LA according to the driving performance P. That is, the correction is performed such that the lower the driving performance P, the greater the degree of decrease in the distance L.

Q8の後は、Q9において、支援情報量JAが表示される。また、前方距離LAの位置に視線誘導されるように情報表示αがフロントウインドガラス12に表示される。   After Q8, in Q9, the support information amount JA is displayed. Further, the information display α is displayed on the front window glass 12 so that the user is guided to the position of the front distance LA.

ここで、支援情報量の増減に際しては、あらかじめ各支援情報のそれぞれに優先順位付けを行って(安全や危険に関する情報の優先順位を高くする)、通常時は優先順位の高い方から中間の優先順位までの支援情報を表示し、要求運転能力Dが低いときは表示する支援情報を優先順位順に増大させ、要求運転能力Dが高いときは優先順位の低い順に支援情報を減少させこともできる。また、要求運転能力Dの高低の度合いをよりきめ細かく設定して、例えば図5に示すような支援情報の表示を、1つづつ増加あるいは1つづつ減少させることもできる。   Here, when increasing or decreasing the amount of support information, priorities are assigned to the respective support information in advance (priority of information related to safety and danger is increased), and in normal times, priority is given from the higher priority to the middle priority. It is also possible to display the support information up to the rank, and to increase the displayed support information in order of priority when the required driving ability D is low, and to decrease the support information in order of decreasing priority when the required driving ability D is high. Further, it is also possible to set the degree of the required driving ability D more finely, and to increase or decrease the display of the support information as shown in FIG. 5, for example, one by one.

支援情報の提供は、表示画面への表示という態様ではなく、音声により行うこともできる(聴覚での支援情報の提供)。特に、要求運転能力Dが高いときは、安全や危険に関する支援情報については音声により行う一方、その他の支援情報は表示画面での表示(視覚での支援情報の提供)とすることができる。そして、要求運転能力Dに応じた支援情報量の増減を、視覚的に提供される支援情報に限定することもできる。   The provision of the support information is not limited to the display on the display screen, but can be performed by voice (provision of the support information by hearing). In particular, when the required driving ability D is high, while the support information relating to safety and danger is performed by voice, other support information can be displayed on a display screen (visual provision of support information). Then, the increase or decrease of the amount of support information according to the required driving ability D can be limited to visually provided support information.

ここで、視線誘導をより遠方に行う場合は、2回分の運転シーンに相当する距離分を目標位置として設定することができる。例えば、図1において、運転シーン○2に向けての認知行動のタイミングの直前に行われる支援情報の提供に際して、通常であれば次の運転シーン○2で走行される距離L1(例えば150m)を目標位置とすればよいが、その次の運転シーン○3で走行される距離L2(例えば50m)を加算した距離(=L1+L2で例えば150m)を、視線誘導のための目標位置とすることができる。特に、運転パフォーマンスが例えばあらかじめ設定されたしきい値以上となる高いときに、視線誘導する距離をより遠方とすることにより、次の運転シーンに向けて行われる認知行動の回数を減少することともなり、運転技量を向上させることも可能である。   Here, when the gaze guidance is performed farther, a distance equivalent to two driving scenes can be set as the target position. For example, in FIG. 1, when providing the support information performed immediately before the timing of the cognitive action toward the driving scene ○ 2, the distance L1 (for example, 150 m) normally traveled in the next driving scene ○ 2 is provided. The target position may be set as the target position, and a distance (for example, 150 m as L1 + L2) obtained by adding the distance L2 (for example, 50 m) traveled in the next driving scene # 3 can be set as the target position for gaze guidance. . In particular, when the driving performance is high, for example, equal to or higher than a preset threshold, by reducing the number of cognitive actions performed for the next driving scene by making the distance for gaze guidance longer. It is also possible to improve driving skills.

ここで、支援情報の提供は、要求運転能力Dを低減する要因であると想定することが考えられる。このような考えを採択する場合は、支援情報量が多くなることにより要求運転能力Dが小さくなることから、その分情報認識能力が高まると考えることもできる。つまり、要求運転能力Dを、支援情報が提供されることにより小さくなると想定することができ、この小さくなると想定された後の要求運転能力Dでもって支援情報量の設定や視線誘導の距離設定を補正することも考えられる。換言すれば、図7において、L線よりも上の領域となる運転パフォーマンスP>要求運転能力Dのとき、あるいはL線よりも下の領域となる運転パフォーマンスP<要求運転能力Dのときは、支援情報量を変更して極力L線に近づけさせるような制御を行うこともできる。   Here, it is conceivable that the provision of the support information is a factor that reduces the required driving ability D. When such an idea is adopted, the required driving ability D decreases as the amount of support information increases, so that it can be considered that the information recognition ability increases accordingly. In other words, the required driving ability D can be assumed to be reduced by providing the support information, and the setting of the amount of support information and the distance setting of the gaze guidance can be assumed based on the required driving ability D assumed to be reduced. Correction is also conceivable. In other words, in FIG. 7, when the driving performance P in the region above the line L> required driving capability D, or when the driving performance P in the region below the line L <required driving capability D, It is also possible to perform control such that the amount of support information is changed so as to approach the L line as much as possible.

要求運転能力Dに中間値(基準値)を設定して、中間値のときの支援情報量や視線誘導の距離をあらかじめ設定しておくことができる。そして、実際の要求運転能力Dが中間値よりも高いか低いかに応じて、支援情報量の増減や、視線誘導する距離の変更を行うようにしてもよい。すなわち、実際の要求運転能力Dが上記中間値よりも高いときに、支援情報量を低減したり、中間値での視線誘導距離を短くすることができる。また、実際の要求運転能力Dが上記中間値よりも低いときに、支援情報量を増大させたり、視線誘導距離を大きくすることができる。また、支援情報量の低減あるいは視線誘導のより近辺への変更を、図7におけるL線よりも下の領域に限定して行うこともできる。すなわち、L線よりも上の領域では、支援情報量の低減なしで、近辺への視線誘導の変更なしとすることができる。なお、L線よりも上の領域では、要求運転能力Dに応じた支援情報量の増大あるいは遠方への視線誘導を行うようにしてもよく、あるいは行わないようにすることもできる。   An intermediate value (reference value) can be set for the required driving ability D, and the amount of support information and the distance of gaze guidance at the intermediate value can be set in advance. Then, depending on whether the actual required driving ability D is higher or lower than the intermediate value, the amount of support information may be increased or decreased, or the distance for gaze guidance may be changed. That is, when the actual required driving ability D is higher than the intermediate value, the amount of support information can be reduced, and the gaze guidance distance at the intermediate value can be shortened. Further, when the actual required driving ability D is lower than the intermediate value, the amount of support information can be increased, and the gaze guidance distance can be increased. Further, the amount of support information can be reduced or the gaze guidance can be changed to the vicinity of the gaze guidance only in an area below the L line in FIG. In other words, in the region above the L line, there is no change in the gaze guidance to the vicinity without reducing the amount of support information. In an area above the L line, the amount of support information may be increased in accordance with the required driving ability D, or gaze guidance to a distant place may or may not be performed.

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。例えば、認知行動のタイミングの推定は、走行経路に応じて自動設定する一方、運転者が認知行動のために行う視線移動やまばたき等の検出時点でもって補正して、補正後の認知行動のタイミングを最終的な認知行動のタイミングとして、走行経路と対応づけて記憶更新することもできる(その後に同じ経路を走行する際に、認知行動のタイミングをより精度よく推定できる)。支援情報の提供態様の変更は、要求運転能力Dにのみ基づいて行って、運転パフォーマンスPに応じた補正を行わないようにすることもできる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。   Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and appropriate changes can be made within the scope described in the claims. For example, the timing of the cognitive behavior is automatically set in accordance with the traveling route, while the timing of the cognitive behavior after the correction is corrected by detecting the gaze movement or blinking performed by the driver for the cognitive behavior. Can be stored and updated in association with the travel route as the final cognitive action timing (when the same route is subsequently traveled, the cognitive action timing can be more accurately estimated). The change of the provision mode of the support information may be performed based only on the required driving ability D, and the correction according to the driving performance P may not be performed. Of course, the objects of the present invention are not limited to those explicitly stated, but also implicitly include providing what is substantially preferred or expressed as advantages.

本発明は、運転者の負担軽減の上で好ましいものとなる。   The present invention is preferable in reducing the burden on the driver.

U:コントローラ
M:記憶部
C:制御部
D3:推定部(運転パフォーマンス)
D4:推定部(要求運転能力)
S1:ナビゲーション装置
S2:通信機器
S3:アイカメラ
S4:各種センサ類
S11:表示画面
S12:スピーカ
S13:ヘッドアップディスプレイ
P:運転者
10:インストルメントパネル
11:投影器
α:支援情報(視線誘導用)
U: Controller M: Storage unit C: Control unit D3: Estimation unit (driving performance)
D4: Estimator (required driving ability)
S1: Navigation device S2: Communication device S3: Eye camera S4: Various sensors S11: Display screen S12: Speaker S13: Head-up display P: Driver 10: Instrument panel 11: Projector α: Support information (for gaze guidance )

Claims (5)

次の運転シーンに対する運転者の認知行動のタイミングを推定する認知タイミング推定手段と、
前記認知タイミング推定手段で推定された認知行動のタイミングよりも前に、運転者に対して次の運転シーンに応じた支援情報を提供する支援情報提供手段と、
自車両周辺の交通環境に対応して運転者に要求される要求運転能力を推定する要求運転能力推定手段と、
前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力に応じて、前記支援情報提供手段による支援情報の提供態様を変更する提供態様変更手段と、
を備え、
前記支援情報提供手段が、運転者の視線を誘導する表示を行うようにされ、
前記提供態様変更手段は、前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力が高いほど、前記支援情報提供手段が提供する視線誘導の表示をより近辺への視線誘導となるように行わせる、
とを特徴とする運転支援装置。
Cognitive timing estimation means for estimating the timing of the driver's cognitive behavior for the next driving scene;
Prior to the timing of the cognitive behavior estimated by the cognitive timing estimation means, support information providing means for providing the driver with support information according to the next driving scene,
Required driving ability estimating means for estimating the required driving ability required by the driver in accordance with the traffic environment around the vehicle;
A providing mode changing unit configured to change a providing mode of the support information by the support information providing unit in accordance with the required driving capability estimated by the required driving capability estimating unit;
Bei to give a,
The support information providing unit is configured to perform a display for guiding a driver's line of sight,
The providing mode changing unit, the higher the required driving capability estimated by the required driving capability estimation unit, the display of the gaze guidance provided by the support information providing unit is performed so as to be more gaze guidance to the vicinity,
Driving support device comprising a call.
請求項1において、
前記要求運転能力推定手段が、次の運転シーンでの交通環境に対応して要求運転能力を推定する、ことを特徴とする運転支援装置。
In claim 1,
The driving support device, wherein the required driving capability estimating means estimates the required driving capability in accordance with the traffic environment in the next driving scene.
請求項1または請求項2において、
前記支援情報提供手段が、視線誘導以外の他の支援情報をも提供するようにされ、
前記提供態様変更手段は、前記要求運転能力推定手段で推定された要求運転能力が高いほど、前記支援情報提供手段が提供する支援情報量を減少させる、
ことを特徴とする運転支援装置。
In claim 1 or claim 2,
The support information providing means is also provided to provide other support information other than gaze guidance,
The providing mode changing means reduces the amount of support information provided by the support information providing means as the required driving ability estimated by the required driving ability estimating means increases.
A driving assistance device characterized by the above-mentioned.
請求項3において、
運転者の情報認識能力を推定する情報認識能力推定手段をさらに備え、
前記提供態様変更手段は、前記情報認識能力推定手段により推定された情報認識能力が低いほど、前記支援情報提供手段が提供する支援情報量を減少させるように補正する、
ことを特徴とする運転支援装置。
In claim 3,
Further comprising information recognition ability estimation means for estimating the information recognition ability of the driver,
The provision mode changing means corrects the information amount provided by the support information providing means as the information recognition ability estimated by the information recognition ability estimation means is lower, so as to reduce the amount of support information.
A driving assistance device characterized by the above-mentioned.
請求項1において、
運転者の情報認識能力を推定する情報認識能力推定手段をさらに備え、
前記提供態様変更手段は、前記情報認識能力推定手段により推定された情報認識能力が低いほど、前記支援情報提供手段が提供する視線誘導の表示がより近辺への視線誘導となるように補正する、
ことを特徴とする運転支援装置。

In claim 1 ,
Further comprising information recognition ability estimation means for estimating the information recognition ability of the driver,
The providing mode changing means corrects the display of the gaze guidance provided by the support information providing means to be a gaze guidance to a nearby area as the information recognition ability estimated by the information recognition ability estimating means is lower,
A driving assistance device characterized by the above-mentioned.

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