JP6615567B2 - 撮像ベッドの移動による追跡ボリュームの拡大 - Google Patents
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Description
(1) 医療システムであって、
画像装置であって、
撮像ボリュームを画定し、前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を形成するように構成される、検出器のアレイと、
前記患者の前記身体を、前記撮像ボリュームを通して移送するように構成される移動可能なベッドと、を備える、画像装置と、
前記患者の前記身体内の内腔の中への挿入のために構成された、侵襲性プローブと、
前記画像装置内に位置され、前記画像装置内の追跡ボリュームを画定するフィールドトランスデューサーを備え、かつ前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して、前記追跡ボリューム内の前記侵襲性プローブの場所の表示を生成するように構成される、追跡装置と、
前記追跡装置によって表示される前記侵襲性プローブの前記場所に反応して前記移動可能なベッドを制御するように連結されるコントローラーと、を備える、医療システム。
(2) 前記画像装置が、磁気共鳴映像(MRI)装置を備え、前記検出器が、印加された磁場に反応する前記身体の組織からの信号を受信するように構成されるコイルを備える、実施態様1に記載のシステム。
(3) 前記侵襲性プローブが、前記患者の心臓の中への血管を通した挿入用に構成されるカテーテルを備える、実施態様1に記載のシステム。
(4) 前記フィールドトランスデューサーが、前記追跡ボリューム内に磁場を生成する複数のコイルを備える測位パッドを備え、前記追跡装置が、前記磁場に反応して前記侵襲性プローブから出力された信号を受信して、前記侵襲性プローブの前記場所の前記表示を生成するために前記信号を処理するように構成される、実施態様1に記載のシステム。
(5) 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームに重なるように位置され、前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの前記場所を前記画像装置の座標系内に記録して、前記記録された場所の前記表示を前記画像装置によって製作された前記画像上にスーパーインポーズするように構成される、実施態様1に記載のシステム。
(7) 前記コントローラーが、前記移動可能なベッドを前記侵襲性プローブの前記動きと反対の方向に偏位させるように構成される、実施態様6に記載のシステム。
(8) 前記コントローラーが、前記身体を通る前記侵襲性プローブの前進を補うために、前記移動可能なベッドの移動の速さを制御するように構成される、実施態様7に記載のシステム。
(9) 撮像及び追跡するための方法であって、
追跡装置のフィールドトランスデューサーを画像装置内で位置決めすることであって、前記画像装置が、撮像ボリュームを有し、前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を、前記患者が前記撮像ボリュームを通して前記患者の前記身体を移送する移動可能なベッド上に横たわっている間に形成する、ことと、
前記患者の前記身体内の内腔の中へに挿入されている侵襲性プローブの場所を、前記侵襲性プローブが前記フィールドトランスデューサーによって画定される前記追跡装置の追跡ボリューム内にある間に、前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して追跡することと、
前記侵襲性プローブの前記追跡された場所に反応して、前記移動可能なベッドを制御することと、を含む、方法。
(10) 前記画像装置が、磁気共鳴映像(MRI)装置を備える、実施態様9に記載の方法。
(12) 前記フィールドトランスデューサーが、前記追跡ボリューム内に磁場を生成する複数のコイルを備える測位パッドを備え、かつ前記場所を追跡することが、前記磁場に反応して前記侵襲性プローブから出力された信号を受信し、前記侵襲性プローブの前記場所の表示を生成するために前記信号を処理することを含む、実施態様9に記載の方法。
(13) 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームに重なるように位置され、前記移動可能なベッドを制御することが、前記侵襲性プローブの前記場所を前記画像装置の座標系内に記録し、前記記録された場所の表示を前記画像装置によって製作された前記画像上にスーパーインポーズすることを含む、実施態様9に記載の方法。
(14) 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームと相対的に固定されるように位置され、かつ前記移動可能なベッドを制御することは、前記患者の前記身体内の前記侵襲性プローブの動きに反応して偏位するように前記移動可能なベッドを偏位させて、前記侵襲性プローブが前記動きにかかわらず前記撮像ボリューム内に留まるようにすることを含む、実施態様9に記載の方法。
(15) 前記移動可能なベッドを偏位させることが、前記移動可能なベッドを、前記侵襲性プローブの前記動きと反対の方向に偏位させる、実施態様14に記載の方法。
(17) 撮像ボリュームを有し、かつ前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を形成するように構成され、前記患者の前記身体を前記撮像ボリュームを通して移送するための移動可能なベッドを含む、画像装置と連携した動作のための追跡装置であって、前記追跡装置が、
前記患者の前記身体内の内腔の中へ挿入するように構成される侵襲性プローブと、
前記画像装置内に位置され、かつ前記画像装置内に追跡ボリュームを画定するフィールドトランスデューサーと、
前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して前記追跡ボリューム内の前記侵襲性プローブの場所の表示を生成し、かつ前記移動可能なベッドを前記侵襲性プローブの前記場所に反応して制御するように構成されるコントローラーと、を備える、追跡装置。
(18) 前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームと相対的に固定されるように、前記フィールドトランスデューサーが位置され、かつ前記コントローラーは、前記患者の前記身体内の前記侵襲性プローブの動きに反応して前記移動可能なベッドを偏位させるように構成され、前記動きにかかわらず、前記侵襲性プローブが前記撮像ボリューム内に留まるようにする、実施態様17に記載の装置。
(19) 前記侵襲性プローブの前記動きと反対の方向に前記移動可能なベッドを偏位させるように、前記コントローラーが構成される、実施態様18に記載の装置。
(20) 前記コントローラーが、前記身体を通る前記侵襲性プローブの前進を補うために、前記移動可能なベッドの移動の速さを制御するように構成される、実施態様19に記載の装置。
Claims (14)
- 医療システムであって、
画像装置であって、
撮像ボリュームを画定し、前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を形成するように構成される、検出器のアレイと、
前記患者の前記身体を、前記撮像ボリュームを通して移送するように構成される移動可能なベッドと、を備える、画像装置と、
前記患者の前記身体内の内腔の中への挿入のために構成された、侵襲性プローブと、
前記画像装置内に位置され、前記画像装置内の追跡ボリュームを画定するフィールドトランスデューサーを備え、かつ前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して、前記追跡ボリューム内の前記侵襲性プローブの場所の表示を生成するように構成される、追跡装置と、
前記追跡装置によって表示される前記侵襲性プローブの前記場所に反応して前記移動可能なベッドを制御するように連結されるコントローラーと、を備え、
前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの遠位端の場所を計算し、当該遠位端が前記追跡ボリュームの中心にあるか、又はその端部に近いかを判定し、前記侵襲性プローブの場所が前記追跡ボリュームの端部に近い場合、
前記コントローラーが、前記移動可能なベッドの移動の速さを計算し、前記移動可能なベッドを当該速さに基づき前記侵襲性プローブの動きと反対の方向に偏位させるように構成される、医療システム。 - 前記画像装置が、磁気共鳴映像(MRI)装置を備え、前記検出器が、印加された磁場に反応する前記身体の組織からの信号を受信するように構成されるコイルを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記侵襲性プローブが、前記患者の心臓の中への血管を通した挿入用に構成されるカテーテルを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記フィールドトランスデューサーが、前記追跡ボリューム内に磁場を生成する複数のコイルを備える測位パッドを備え、前記追跡装置が、前記磁場に反応して前記侵襲性プローブから出力された信号を受信して、前記侵襲性プローブの前記場所の前記表示を生成するために前記信号を処理するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームに重なるように位置され、前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの前記場所を前記画像装置の座標系内に記録して、前記記録された場所の前記表示を前記画像装置によって製作された前記画像上にスーパーインポーズするように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームと相対的に固定されるように位置され、前記コントローラーは、前記患者の前記身体内の前記侵襲性プローブの動きに反応して、前記移動可能なベッドを偏位させるように構成され、前記侵襲性プローブが前記動きにかかわらず前記撮像ボリューム内に留まるようにする、請求項1に記載のシステム。
。 - 追跡装置、画像装置、フィールドトランスデューサー、及びコントローラーを備える医療システムの作動方法であって、
追跡装置のフィールドトランスデューサーを画像装置内で位置決めすることであって、
前記画像装置が、撮像ボリュームを画定し、前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を、前記患者が前記撮像ボリュームを通して前記患者の前記身体を移送する移動可能なベッド上に横たわっている間に形成する、ことと、
前記追跡装置が、前記患者の前記身体内の内腔の中へ挿入されている侵襲性プローブの場所を、前記侵襲性プローブが前記フィールドトランスデューサーによって画定される前記追跡装置の追跡ボリューム内にある間に、前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して追跡することと、
前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの前記追跡された場所に反応して、前記移動可能なベッドを制御することと、
前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの遠位端の場所を計算し、当該遠位端が前記追跡ボリュームの中心にあるか、又はその端部に近いかを判定し、前記侵襲性プローブの場所が前記追跡ボリュームの端部に近い場合、
前記コントローラーが、前記移動可能なベッドの移動の速さを計算し、前記移動可能なベッドを当該速さに基づき前記侵襲性プローブの動きと反対の方向に偏位させることと、を含む、方法。 - 前記画像装置が、磁気共鳴映像(MRI)装置を備える、請求項7に記載の方法。
- 前記侵襲性プローブが、血管を通して前記患者の心臓の中へ挿入されるカテーテルを備える、請求項7に記載の方法。
- 前記フィールドトランスデューサーが、前記追跡ボリューム内に磁場を生成する複数のコイルを備える測位パッドを備え、かつ前記場所を追跡することが、前記磁場に反応して前記侵襲性プローブから出力された信号を受信し、前記侵襲性プローブの前記場所の表示を生成するために前記信号を処理することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームに重なるように位置され、前記移動可能なベッドを制御することが、前記侵襲性プローブの前記場所を前記画像装置の座標系内に記録し、前記記録された場所の表示を前記画像装置によって製作された前記画像上にスーパーインポーズすることを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記フィールドトランスデューサーは、前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームと相対的に固定されるように位置され、かつ前記移動可能なベッドを制御することは、前記患者の前記身体内の前記侵襲性プローブの動きに反応して偏位するように前記移動可能なベッドを偏位させて、前記侵襲性プローブが前記動きにかかわらず前記撮像ボリューム内に留まるようにすることを含む、請求項7に記載の方法。
- 撮像ボリュームを有し、かつ前記撮像ボリューム内に位置される患者の身体内の部位の画像を形成するように構成され、前記患者の前記身体を前記撮像ボリュームを通して移送するための移動可能なベッドを含む、画像装置と連携した動作のための追跡装置であって、前記追跡装置が、
前記患者の前記身体内の内腔の中へ挿入するように構成される侵襲性プローブと、
前記画像装置内に位置され、かつ前記画像装置内に追跡ボリュームを画定するフィールドトランスデューサーと、
前記フィールドトランスデューサーと前記侵襲性プローブとの間の相互作用に反応して前記追跡ボリューム内の前記侵襲性プローブの場所の表示を生成し、かつ前記移動可能なベッドを前記侵襲性プローブの前記場所に反応して制御するように構成されるコントローラーと、を備え、
前記コントローラーが、前記侵襲性プローブの遠位端の場所を計算し、当該遠位端が前記追跡ボリュームの中心にあるか、又はその端部に近いかを判定し、前記侵襲性プローブの場所が前記追跡ボリュームの端部に近い場合、
前記コントローラーが、前記移動可能なベッドの移動の速さを計算し、前記移動可能なベッドを当該速さに基づき前記侵襲性プローブの動きと反対の方向に偏位させるように構成される、追跡装置。 - 前記追跡ボリュームが前記撮像ボリュームと相対的に固定されるように、前記フィールドトランスデューサーが位置され、かつ前記コントローラーは、前記患者の前記身体内の前記侵襲性プローブの動きに反応して前記移動可能なベッドを偏位させるように構成され、前記動きにかかわらず、前記侵襲性プローブが前記撮像ボリューム内に留まるようにする、請求項13に記載の装置。
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