JP6576177B2

JP6576177B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム

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Publication number: JP6576177B2
Application number: JP2015177916A
Authority: JP
Inventors: 将由山▲崎▼; 真一荒谷
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2015-09-09
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2019-09-18
Anticipated expiration: 2035-09-09
Also published as: JP2017053724A

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラムに関するものである。

現実世界と仮想世界とをリアルタイムに融合させる技術として、複合現実感（ＭＲ：ＭｉｘｅｄＲｅａｌｉｔｙ）技術や拡張現実感（ＡＲ：ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ）技術が知られている。これらの技術は、現実空間とコンピュータによって作られる仮想空間とを繋ぎ目なく融合する技術である。観察者が仮想物体を現実空間に実在するように感じるための装置として、頭部搭載型のビデオシースルー型HMD（ＨｅａｄＭｏｕｎｔｅｄＤｉｓｐｌａｙ）などが用いられる。

ビデオシースルー型HMDを利用するＭＲでは、HMDに内蔵されているカメラから画像が入力される毎に、画像撮影時のカメラの現実空間における位置姿勢を計測する。そしてこのカメラの位置姿勢と、焦点距離などのカメラの固有パラメータとに基づいてＣＧを描画し、そのＣＧを現実空間の画像上に重畳するという処理が一般的に行われる。

カメラの位置姿勢は、例えば磁気センサや超音波センサ、光学式センサなど6自由度の物理センサによって計測することが可能である。一方で、ビデオシースルー型HMDを利用する場合には、ビデオシースルー型HMDに内蔵されているカメラからの画像情報（例えばエッジや輝度勾配などの自然特徴）を利用することが可能である。

非特許文献１では、自然特徴として特徴点を画像から検出し、当該特徴点を用いてカメラの位置姿勢を推定している。しかしながら、自然特徴を用いた手法では撮影画像上に自然特徴が少ない場合、カメラの位置姿勢を安定的に推定できない場合がある。そこで、特許文献１では、自然特徴の多い領域にユーザを誘導することで安定的にカメラの位置姿勢を推定できるようにしている。

特開２０１３−２２５２４５号公報

Klein, G., Murray, "D.: Parallel tracking and mapping for small AR workspaces.", In: Intl. Symp. on Mixed and Augmented Reality (ISMAR), 2007 D. Lowe, "Distinctive image features from scale-invariant keypoints.", International Jurnal of Computer Vision (IJCV), 2004

しかしながら、特許文献１の技術では、自然特徴の三次元座標が記録されるマップの初期化時に自然特徴が少ない場合には、マップの初期化時にカメラの位置姿勢を安定的に推定することができない。その結果、連続的にマップを生成できず、カメラの移動中にマップの生成が破綻することが起こりうる。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、自然特徴を利用する位置合わせにおいて、マップの生成が破綻することを低減することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の一態様による情報処理装置は以下の構成を備える。即ち、
カメラにより撮影された画像から指標を検出する指標検出手段と、
前記検出された指標に基づいて前記カメラの位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段と、
前記カメラの位置姿勢が安定しているか否かを判断する安定判断手段と、
前記画像から自然特徴の特徴分布を取得する分布取得手段と、
前記安定判断手段の判断結果と、前記特徴分布とに基づいて、前記カメラの位置姿勢がマップの初期化に適しているか否かを判断する判断手段と
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、自然特徴を利用する位置合わせにおいて、マップの生成が破綻することを低減することが可能となる。

第１の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図。第１の実施形態に係るカメラ位置姿勢の安定性の判断方法を説明するための図。第１の実施形態に係る指標周辺領域の分割例を示す図。第１の実施形態に係る情報処理システムの処理手順を示すフローチャート。第２の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図。第２の実施形態に係るマップ初期化位置へユーザを誘導する誘導情報の提示例を示す図。第２の実施形態に係る情報処理システムの処理手順を示すフローチャート。第２の実施形態に係るマップ初期化位置へユーザを誘導する誘導情報の提示例を示す図。本発明の一実施形態に係る情報処理システムに適用可能なコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図。

以下、図面を参照しながら実施形態を説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。

（第１の実施形態）
第１の実施形態では、現実空間中に基準となる指標を配置し、当該指標から取得されるカメラの位置姿勢とその時の指標周囲の自然特徴の分布とから、マップの初期化に適したカメラの位置姿勢を決定する例を説明する。

図１は、本実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。１０００は情報処理装置、２００は画像取得部、３００はカメラ、４００はＨＭＤ（ＨｅａｄＭｏｕｎｔｅｄＤｉｓｐｌａｙ）である。カメラ３００は、２台のカメラで構成されるステレオカメラであって予めキャリブレーションされている。情報処理装置１０００は、画像取得部２００と接続されている。情報処理装置１０００は、指標検出部１０１０と、第１の位置姿勢取得部１０２０と、安定判断部１０３０と、特徴検出部１０４０と、特徴分布取得部１０５０と、初期化位置決定部１０６０と、初期化部１０７０と、第２の位置姿勢取得部１０８０とを備えている。

画像取得部２００は、カメラ３００によって撮影された画像を取得し、不図示のメモリ領域に画像を保持する。なお、画像取得部２００は情報処理装置１０００に含まれてもよい。カメラ３００は左眼用と右眼用との２枚の撮影画像群を取得する。撮影画像群は指標検出部１０１０へ出力される。撮像画像群は、予めユーザに指標がうつるように複数枚の画像を撮影させることにより得られる。

指標検出部１０１０は、画像取得部２００から撮影画像群を取得し、画像中の指標を検出する。指標は、一つ一つが固有の識別が可能なものである。例えば、一辺の長さが任意に定められている正方形の枠内にビットを表す符号が記載されている指標の場合、画像を二値化し、四角形の頂点を抽出した後で内部のビットを認識する手法がある。本発明においては、使用する指標検出アルゴリズムは、識別可能で、画像中で座標を検出できるものであれば他の手法により指標を定義、検出してもよい。指標が検出された画像（指標検出画像）は第１の位置姿勢取得部１０２０へ出力される。本実施形態では、指標は世界座標系における配置情報が既知であるとし、指標と自然特徴とを両方含まれるように撮影する。そして撮影された画像から、指標を基準として自然特徴の配置情報を求めマップを作成する。

第１の位置姿勢取得部１０２０は、指標検出部１０１０から指標検出画像を取得し、既知の指標情報に基づいてカメラ位置姿勢を取得する。本実施形態では、カメラの位置姿勢を、基準座標系における配置情報が既知である指標の画像情報から公知の手法により求める。例えば、画像中で検出される指標が空間中で同一平面上にない場合にはDLT(Direct Linear Transformation)法によって、同一平面上にある場合には平面ホモグラフィーによる手法によってカメラの位置姿勢を求める。このような複数の点の画像座標と三次元座標の対応とからカメラの位置姿勢を求める方法は、写真測量やコンピュータビジョンの分野で広く公知であるので、その詳細な説明は省略する。

安定判断部１０３０は、第１の位置姿勢取得部１０２０から入力される時系列の複数のカメラ位置姿勢の連続性に基づいて位置姿勢が安定しているかどうかを判断する。まず、入力された複数のカメラ位置に対して多項式近似を行い、標準偏差σを取得する。ここで、図２に示すように標準偏差σを閾値とし、時系列で連続する二つのカメラ位置を比較し、その差が閾値以内の場合は、カメラ位置姿勢は連続的であり、安定していると判断し、閾値を超過する場合は不安定であると判断する。

特徴検出部１０４０は、撮影画像群の自然特徴を検出する。自然特徴は、点や線、エッジ、コーナー、輝度勾配など画像において特徴となるものである。例えば輝度勾配による自然特徴を検出する場合、非特許文献２の手法がある。本発明において、使用する自然特徴検出アルゴリズムは、前述の自然特徴である条件を満たすものを検出できるものであればよく、他の手法により自然特徴を定義、検出してもよい。検出された自然特徴の画像座標を保存する自然特徴情報が特徴分布取得部１０５０へと出力される。

特徴分布取得部１０５０は、特徴検出部１０４０から入力された自然特徴情報から特徴分布を取得し、当該特徴分布と撮影画像群中の指標の位置関係とに基づいて、指標周辺に自然特徴が偏ることなく十分に存在するか否かを判断する。自然特徴の偏りは、図３（ａ）のような自然特徴情報が得られた撮影画像を図３（ｂ）のように４分割し、各領域での特徴の数を比較することで検出する。検出された全自然特徴の中から指標部分の自然特徴を除いた自然特徴の数が閾値T₁以上、一つの領域に存在する場合、自然特徴に偏りがあると判断する。

また、指標以外の自然特徴が閾値T₂未満である場合も十分な自然特徴がないため偏りがあると判断する。ここで閾値T₁及び閾値T₂は、自然特徴に偏りがあると判断するために予め定められた値である。

初期化位置決定部１０６０は、カメラ３００が安定的に指標を認識できているか判断する安定判断部１０３０の結果と、自然特徴の偏りがないか取得する特徴分布取得部１０５０の結果とに基づいて、マップ初期化の可否を判定する。

初期化部１０７０は、ＨＭＤのステレオカメラで撮像された左眼用と右眼用の撮影画像と、予め求められたステレオカメラのキャリブレーション情報と、に基づいて、２つの画像間でエピポーラ線上に自然特徴点を探索して対応付けを行い、自然特徴点の３次元位置を取得する。初期化部１０７０は、対応付けた自然特徴点群の３次元位置とその周辺画像パッチとを、マップとして生成する。生成されたマップは第２の位置姿勢取得部１０８０へ出力される。第２の位置姿勢取得部１０８０は、初期化部１０７０からマップを取得し、１組のマップの自然特徴に基づいて初期化後のカメラ位置姿勢を取得する。

以下、図４に示すフローチャートを参照しながら、以上のような構成を備えた本実施形態に係る情報処理装置について、その処理手順を説明する。Ｓ４０００において、画像取得部２００は、カメラ３００から左眼用と右眼用の２枚の時系列的に撮像された撮影画像群を取得する。Ｓ４１００において、指標検出部１０１０は、撮影画像群から指標を検出する。指標の検出とは、撮像画像中に含まれている指標の画像座標を特定することをいう。

Ｓ４２００において、第１の位置姿勢取得部１０２０は、Ｓ４１００で撮像画像それぞれから検出された指標の既知の配置情報に基づいて、撮像画像群の撮像画像それぞれを撮像した時のカメラ３００の位置姿勢を取得する。

Ｓ４３００において、安定判断部１０３０は、Ｓ４２００で取得したカメラ３００の位置姿勢の連続性に基づいて、カメラ位置姿勢が安定しているか否かを判断する。安定していると判断された場合はＳ４４００へ進む。一方、不安定であると判断された場合はＳ４０００に戻る。

Ｓ４４００において、特徴検出部１０４０は、撮影画像それぞれから自然特徴を検出する。Ｓ４５００において、特徴分布取得部１０５０は、検出された自然特徴の特徴分布を取得する。そして、当該特徴分布と撮影画像群中の指標の位置関係とに基づいて、撮影画像群それぞれに対して、指標周辺に自然特徴が偏ることなく十分に存在するか否かを判断する。

Ｓ４６００において、初期化位置決定部１０６０は、特徴分布取得部１０５０による判断結果に基づいて、Ｓ４２００で取得された位置姿勢それぞれに対して、マップの初期化位置姿勢に相応しいか否かを判断する。マップ初期化位置に相応しい場合はＳ４７００へ進む。一方、マップ初期化位置に相応しくない場合はＳ４０００に戻る。

なお、Ｓ４１００からＳ４５００までの処理については、必ずしもここで説明している順序で実行する必要はない。依存関係を含まない処理については、適宜順序を入れ替えてもよいし、並列して同時に処理することも可能である。

Ｓ４７００において、初期化部１０７０は、撮影画像群から左眼用と右眼用との１組のマップを生成してマップの初期化を行う。Ｓ４８００において、第２の位置姿勢取得部１０８０は、生成されたマップに基づいて、初期化後のカメラ３００の位置姿勢を取得する。以上で、一連の処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態によれば、基準となる指標を配置することにより、マップ生成時にカメラ位置姿勢推定が破綻しづらいマップ初期化時のカメラ位置姿勢を決定することが可能となる。これにより、自然特徴を利用する位置合わせについて事前知識のないユーザであっても、短時間で容易に精度の良いマップを作成可能となる。

[変形例１−１]
第１の実施形態では、安定判断部１０３０は、取得されたカメラ位置姿勢の連続性に基づいて安定しているかどうかを判断していたが、判断方法はこれに限るものではない。例えば、サイズが既知の指標に基づいて、撮影画像中の指標サイズが、指標を識別可能なサイズになる適切な距離区間を取得し、カメラ位置がその距離区間に収まるか否かで安定しているかどうかを判断してもよい。また、撮影画像における指標の面積やステレオカメラの基線長、解像度の情報から適切な距離区間を取得してもよい。また、これらに限るものではなく、指標に基づいて適切な距離区間を判断できる方法であればいずれの公知の方法で距離区間を取得してもよい。

[変形例１−２]
第１の実施形態では、特徴分布取得部１０５０は、撮影画像を４分割し、各領域での特徴の数を比較することで自然特徴の偏りを取得していたが、取得方法はこれに限るものではない。例えば、単純に特徴の数ではなく、ヒストグラムや単位面積辺りの特徴の数で比較し、自然特徴の偏りを取得してもよい。また、これらに限るものではなく、自然特徴に基づいて偏りを検出できる方法であればいずれかの公知の方法で自然特徴の偏りを取得してもよい。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、第１の実施形態に係る処理結果に基づいてマップの初期化に適したカメラ位置にユーザを誘導する例を説明する。マップ初期化位置に誘導する誘導情報を提示することで、ユーザは容易にマップ初期化位置を見つけることができる。

以下、本実施形態について、主に第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態において、図５に示すように、ＨＭＤ４００には、カメラ３００と表示装置６００とが搭載されており、カメラ３００は画像取得部２００と接続され、表示制御部５００は表示装置６００と接続されている。なお、表示制御部５００は情報処理装置１０００に含まれてもよい。

初期化位置決定部１０６０は、特徴分布取得部１０５０による判断結果に基づいて、マップの初期化位置に相応しいか否か、すなわちマップ初期化の可否を判断する。マップの初期化位置に相応しくないと判断された場合、初期化位置決定部１０６０は、現在のカメラ位置姿勢からどの方向に移動したらよいかを示すカメラ移動方向情報を取得して、表示制御部５００に送出する。

カメラ移動方向情報は、指標に対するカメラ３００の角度を閾値Ｔ₃から閾値Ｔ₄の範囲に収めるにはどの方向に移動すればよいか、及び／又は、特徴分布を均一化するにはどの方向に移動すればよいかを示す情報である。カメラ移動方向情報は、安定判断部１０３０の処理結果、特徴分布取得部１０５０の処理結果に基づいて取得される。ここで、閾値T₃及び閾値T₄は、指標を安定して検出可能と判断するために予め定められた値である。

表示制御部５００は、マップ初期化の可否を示す情報と、カメラ移動方向情報とを、初期化位置決定部１０６０から受信する。そして、表示制御部５００は、図６（ａ）から図６（ｆ）に示すように、マップ初期化の可否を示す情報とカメラ移動方向情報とを、撮影画像に重畳させて表示装置６００へ出力する。

図６（ａ）〜図６（ｆ）では、すべてマップ初期化がＮＧである。図６（ａ）では、カメラ移動方向情報が「ｒｉｇｈｔ」であり、右方向への移動を促している。図６（ｂ）では、カメラ移動方向情報が「ｌｅｆｔ」であり、左方向への移動を促している。図６（ｃ）では、カメラ移動方向情報が「ｔｏｗａｒｄ」であり、奥行き方向への移動を促している。図６（ｄ）では、カメラ移動方向情報が「ｂａｃｋ」であり、手前方向への移動を促している。図６（ｅ）では、カメラ移動方向情報が「ｕｐ」であり、上方向への移動を促している。そして、図６（ｆ）では、カメラ移動方向情報が「ｄｏｗｎ」であり、下方向への移動を促している。

図７は、本実施形態に係る情報処理システムの処理手順を示すフローチャートである。図４を参照して説明した第１実施形態に係るフローチャートと比較すると、Ｓ４９００が追加されている点が異なっている。Ｓ４９００において、表示制御部５００は、マップ初期化の可否を示す情報と、マップ初期化位置への誘導情報（カメラ移動方向情報）とを表示装置６００に表示させる。

以上説明したように、本実施形態によれば、マップ初期化位置決定に用いる情報に基づいて、ユーザをマップ初期化位置へ誘導する情報を提示する。これにより、事前知識のないユーザであっても短時間で容易に精度の良いマップを作成可能となる。

[変形例２−１]
本実施形態では、表示制御部５００はカメラ移動方向情報を矢印により提示していたが、提示手法はこれに限るものではない。例えば、図８に示すように、三次元空間中に点や視線方向で示したり、記号で示したり、色で示したり、音で示したりしてもよい。これらに限るものではなく、いずれの公知の提示手法を用いてもよい。

（第３の実施形態）
情報処理装置１０００を構成する各部はハードウェアまたはソフトウェアで構成してもよい。ハードウェアとして実装しているコンピュータに、このソフトウェアを実行させることで、このコンピュータは、上記実施形態で説明した情報処理装置の動作を行うことになる。

図９は、本実施形態におけるハードウェア構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ９００１は、ＲＡＭ９００２やＲＯＭ９００３に格納されているプログラムやデータを用いて、コンピュータ全体の制御を行うと共に、上記各実施形態で情報処理装置が行うものとして説明した上述の各処理を実行する。

ＲＡＭ９００２は、外部記憶装置９００７や記憶媒体ドライブ９００８からロードされたプログラムやデータを一時的に記憶するための領域を有する。ＲＡＭ９００２は、さらにＩ／Ｆ（インタフェース）９００９を介して外部から受信したデータを一時的に記憶するためのエリアを有する。このとき、外部とは例えばカメラ３００を指す。さらに、ＲＡＭ９００２は、ＣＰＵ９００１が各処理を実行する際に用いるワークエリアも有する。即ち、ＲＡＭ９００２は、各種エリアを適宜提供することができる。

ＲＯＭ９００３には、コンピュータの設定データやブートプログラムなどが格納されている。キーボード９００４、マウス９００５は、操作入力装置の一例としてのものであり、ユーザが操作することで、各種の指示をＣＰＵ９００１に対して入力することができる。表示部９００６は、ディスプレイにより構成されており、ＣＰＵ９００１による処理結果を画像や文字などで表示することができる。

外部記憶装置９００７は、ハードディスクドライブ装置に代表される大容量情報記憶装置である。外部記憶装置９００７には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、情報処理装置が行うものとして説明した上述の各処理をＣＰＵ９００１に実行させるためのプログラムやデータが格納されている。かかるプログラムには、情報処理装置を構成する各部に対応するプログラムが含まれている。

また、かかるデータには、仮想物体モデルデータや、上述の説明において、既知の情報として説明したものが含まれている。外部記憶装置９００７に保存されているプログラムやデータは、ＣＰＵ９００１による制御に従って適宜ＲＡＭ９００２にロードされる。ＣＰＵ９００１はこのロードされたプログラムやデータを用いて処理を実行することで、情報処理装置が行うものとして上述した各処理を実行することになる。

記憶媒体ドライブ９００８は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記録されたプログラムやデータを読み出したり、かかる記憶媒体にプログラムやデータを書き込んだりする。なお、外部記憶装置９００７に保存されているものとして説明したプログラムやデータの一部若しくは全部をこの記憶媒体に記録しておいてもよい。記憶媒体ドライブ９００８が記憶媒体から読み出したプログラムやデータは、外部記憶装置９００７やＲＡＭ９００２に対して出力される。

Ｉ／Ｆ９００９は、カメラ３００と接続するためのアナログビデオポートあるいはＩＥＥＥ１３９４等のデジタル入出力ポート、また、合成画像を表示装置６００に対して出力するためのＤＶＩポートなどによって構成される。Ｉ／Ｆ９００９を介して受信したデータは、ＲＡＭ９００２や外部記憶装置９００７に入力される。なお、図１に示した画像取得部２００の機能の一部は、Ｉ／Ｆ９００９によって実現される。９０１０は、上述の各部を繋ぐバスである。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

２００：画像取得部、３００：カメラ、４００：ＨＭＤ、５００：表示制御部、６００：表示装置、１０００：情報処理装置、１０１０：指標検出部、１０２０：第１の位置姿勢取得部、１０３０：安定判断部、１０４０：特徴検出部、１０５０：特徴分布取得部、１０６０：初期化位置決定部、１０７０：初期化部、１０８０：第２の位置姿勢取得部

Claims

カメラにより撮影された画像から指標を検出する指標検出手段と、
前記検出された指標に基づいて前記カメラの位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段と、
前記カメラの位置姿勢が安定しているか否かを判断する安定判断手段と、
前記画像から自然特徴の特徴分布を取得する分布取得手段と、
前記安定判断手段の判断結果と、前記特徴分布とに基づいて、前記カメラの位置姿勢がマップの初期化に適しているか否かを判断する判断手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
前記画像から自然特徴を検出する特徴検出手段をさらに備え、
前記特徴検出手段は、前記カメラの位置姿勢が安定していると判断された場合に、前記画像から自然特徴を検出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
前記分布取得手段は、前記特徴検出手段により検出された前記自然特徴の特徴分布を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
前記判断手段は、前記安定判断手段により前記カメラの位置姿勢が安定していると判断された場合であって、前記分布取得手段により取得された前記特徴分布から自然特徴の偏りがないと判断された場合に、前記カメラの位置姿勢がマップの初期化に適していると判断することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記安定判断手段は、時系列的に取得された前記カメラの複数の位置姿勢の連続性に基づいて、前記カメラの位置姿勢が安定しているか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記安定判断手段は、サイズが既知の指標に基づいて、前記画像から検出された指標のサイズが、識別可能なサイズになる距離区間を取得し、前記カメラが前記距離区間に収まるか否かで安定しているかどうかを判断することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記安定判断手段は、前記画像における指標の面積、ステレオカメラである前記カメラの基線長及び解像度の情報に基づいて、前記距離区間を取得することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
前記マップの初期化を行う初期化手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
表示部に情報を表示させる表示制御手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記判断手段により前記カメラの位置姿勢がマップの初期化に適していないと判断された場合、前記マップの初期化の可否を示す情報と、前記マップの初期化に適した位置へ誘導する誘導情報とを前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記カメラにより撮影された画像を取得する画像取得手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
情報処理装置の制御方法であって、
指標検出手段が、カメラにより撮影された画像から指標を検出する指標検出工程と、
位置姿勢取得手段が、前記検出された指標に基づいて前記カメラの位置姿勢を取得する位置姿勢取得工程と、
安定判断手段が、前記カメラの位置姿勢が安定しているか否かを判断する安定判断工程と、
分布取得手段が、前記画像から自然特徴の特徴分布を取得する分布取得工程と、
判断手段が、前記安定判断工程での判断結果と、前記特徴分布とに基づいて、前記カメラの位置姿勢がマップの初期化に適しているか否かを判断する判断工程と
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
請求項１１に記載の情報処理装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。