JP6558508B1

JP6558508B1 - Firefighting aircraft and carrier units for firefighting aircraft

Info

Publication number: JP6558508B1
Application number: JP2019000011A
Authority: JP
Inventors: 昌一望月; 佳祐田島
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-01-01
Filing date: 2019-01-01
Publication date: 2019-08-14
Anticipated expiration: 2039-01-01
Also published as: JP2020108982A; CN210033259U

Abstract

【課題】消防用ヘリコプタによる消火活動が困難な場合であっても迅速かつ安全に消火活動を行える消防用飛行体を提供する。【解決手段】複数の揚力発生ユニット２０を制御することによって三次元移動可能な消防用ドローン１の本体部１０１の底部にキャリアユニット３０を設ける。キャリアユニット３０には、アタッチメント３８３が設けられ、放水ノズル３６０、送水ホース３８２を放水可能な状態で取り付け可能に構成されている。【選択図】図１A fire-fighting aircraft capable of performing fire-fighting activities quickly and safely even when fire-fighting activities by a fire helicopter are difficult. A carrier unit 30 is provided at the bottom of a main body 101 of a firefighting drone 1 that can be moved three-dimensionally by controlling a plurality of lift generating units 20. The carrier unit 30 is provided with an attachment 383 so that the water discharge nozzle 360 and the water supply hose 382 can be attached in a state capable of water discharge. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、消防用の装備を搭載可能なキャリアユニットを有した消防用飛行体およびそのキャリアユニットに関する。 The present invention relates to a firefighting aircraft having a carrier unit that can be equipped with equipment for firefighting and a carrier unit thereof.

従来、消防用ヘリコプタの胴体部またはその外側に消火剤容器を搭載してこの消火剤容器と連結された筒先から消防用ヘリコプタの前方に消火剤を噴射することが可能に構成された消防用のヘリコプタが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a fire extinguishing agent container is mounted on the fuselage part of a fire fighting helicopter or outside thereof, and the fire extinguishing agent is configured to be able to be jetted to the front of the fire fighting helicopter from a tube tip connected to the fire extinguishing agent container. A helicopter is known (see, for example, Patent Document 1).

特開平５−１３９３８７号公報JP-A-5-139387

しかし、このような消防用ヘリコプタにおいては、当該消防用ヘリコプタが飛行可能な空域がある場合には効果的なものであるが、建物が密集していて当該消防用ヘリコプタが飛行することが困難な場合や、木々に覆われた森林地帯における住居火災や、建物内における火災などにおいては効果的な消火対応が難しいといった問題があった。また、このような場合の消火活動の多くは消防士等の人力に頼らざるを得ないものとなるが、火災現場が入り組んでいる場合や途中に障害物がある場合等、現場に到着するまでに時間がかかってしまい、迅速性に欠けることがあるといった問題も生じていた。加えて、建物内の消火活動にあっては依然として消防士等の生命への危険性が高く、安全性の向上が望まれていた。 However, such a fire helicopter is effective when there is an airspace where the fire helicopter can fly, but it is difficult for the fire helicopter to fly because the buildings are densely packed. In some cases, it has been difficult to respond effectively to fires in residential fires in forested areas and fires in buildings. In addition, many fire extinguishing activities in such cases must be relied upon by human resources such as firefighters, but until the fire arrives at the scene, such as when the fire scene is complicated or there are obstacles along the way. It took a long time, and there was a problem that it was not quick. In addition, fire extinguishing activities in buildings are still highly dangerous to the lives of firefighters and others, and improvements in safety have been desired.

本発明は、上述した事情に鑑み、消防用ヘリコプタによる消火活動が困難な状況下にあっても迅速に消火活動を行えるとともに、建物内の火災における消火活動をより安全に行うことが可能な消防用の飛行体を提供することを目的とする。 In view of the above-described circumstances, the present invention can quickly perform a fire fighting operation even under a situation in which a fire fighting helicopter is difficult, and can perform a fire fighting activity in a fire in a building more safely. The purpose is to provide a flying vehicle for use.

上記目的を達成するために、本発明は、制御装置が搭載された本体部と、前記本体部の周囲に設けられた複数の揚力発生装置とを備え、前記制御装置によって前記複数の揚力発生装置を制御することによって三次元移動可能な飛行体であって、前記本体部の底部にはキャリアユニットが設けられ、前記キャリアユニットは、消防用ホースを放水可能な状態で取り付けることができる第１アタッチメント部と、当該第１アタッチメント部と所定長離間して設けられ、放水ノズルを取り付けることができる第２アタッチメント部と、前記制御装置の制御によって可変動作して前記本体部との取付角度を変位させる角度変更装置と、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰させる減衰装置と、を少なくとも有し、前記制御装置によって前記角度変更装置が可変動作されると、初期状態にある前記消防用ホースの角度が変化し、前記初期状態とは異なる放水方向へと放水可能となるとともに、前記減衰装置は、前記消防用ホースの角度の変化に追従して取付角度が変位可能に構成されており、前記消防用ホースの角度が変化した場合であっても、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰可能に設けられており、前記第１アタッチメント部は、前記消防用ホースからの放水を前記放水ノズルから放水可能に連結する中間ホースの一端部と接続可能に構成され、前記第２アタッチメント部は当該中間ホースの他端部と接続可能に構成されていることを特徴とする。
また、制御装置が搭載された本体部と、前記本体部の周囲に設けられた複数の揚力発生装置とを備え、前記制御装置によって前記複数の揚力発生装置を制御することによって三次元移動可能な飛行体であって、前記本体部の底部にはキャリアユニットが設けられ、前記キャリアユニットは、消防用ホースを放水可能な状態で取り付けることができるアタッチメント部と、前記制御装置の制御によって可変動作して前記本体部との取付角度を変位させる角度変更装置と、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰させる減衰装置と、を少なくとも有し、前記制御装置によって前記角度変更装置が可変動作されると、初期状態にある前記消防用ホースの角度が変化し、前記初期状態とは異なる放水方向へと放水可能となるとともに、前記減衰装置は、前記消防用ホースの角度の変化に追従して取付角度が変位可能に構成されており、前記消防用ホースの角度が変化した場合であっても、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰可能に設けられるように構成してもよい。 In order to achieve the above object, the present invention includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generating devices provided around the main body portion, and the plurality of lift generating devices are provided by the control device. a three-dimensional movable flying body by controlling, the carrier unit is provided in the bottom of the body portion, the carrier unit has a first attachment which can be attached a fire hose with water discharge state capable And a second attachment part that is provided at a predetermined distance from the first attachment part and can be attached with a water discharge nozzle, and is variably operated by the control of the control device to displace the attachment angle with the main body part. An angle changing device, and a damping device for damping stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose. When the angle changing device is variably operated by the control device, the angle of the fire hose in the initial state is changed, and water can be discharged in a water discharge direction different from the initial state. The mounting angle can be displaced following the change in the angle of the fire hose, and even if the angle of the fire hose changes, it is in the direction opposite to the water discharge direction of the fire hose. The first attachment portion is configured to be connectable to one end portion of an intermediate hose that connects the water discharge from the fire hose so as to allow water discharge from the water discharge nozzle. The second attachment portion is configured to be connectable to the other end portion of the intermediate hose .
Further, the apparatus includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generating devices provided around the main body portion, and is capable of three-dimensional movement by controlling the plurality of lift generating devices by the control device. A carrier unit is provided at the bottom of the main body, and the carrier unit variably operates under the control of the control unit and an attachment unit to which a fire hose can be discharged. At least an angle changing device for displacing the mounting angle with the main body, and an attenuation device for attenuating stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose. When the angle changing device is variably operated, the angle of the fire hose in the initial state changes and can be discharged in a water discharge direction different from the initial state. In addition, the damping device is configured such that the mounting angle can be displaced following the change in the angle of the fire hose, and even if the angle of the fire hose changes, the fire hose You may comprise so that the stress concerning the direction opposite to the water discharge direction of this may be provided so that attenuation | damping is possible.

また、制御装置が搭載された本体部と、前記本体部の周囲に設けられた複数の揚力発生装置とを備え、前記制御装置によって前記複数の揚力発生装置を制御することによって三次元移動可能な飛行体に取り付け可能なキャリアユニットであって、前記キャリアユニットは、前記本体部の底部に取付け可能な取付部と、消防用ホースを放水可能な状態で取り付けることができるアタッチメント部と、前記制御装置の制御によって可変動作して前記本体部との取付角度を変位させる角度変更装置と、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰させる減衰装置と、を少なくとも有し、前記制御装置によって前記角度変更装置が可変動作されると、初期状態にある前記消防用ホースの角度が変化し、前記初期状態とは異なる放水方向へと放水可能となるとともに、前記減衰装置は、前記消防用ホースの角度の変化に追従して取付角度が変位可能に構成されており、前記消防用ホースの角度が変化した場合であっても、前記消防用ホースの放水方向とは反対の方向に向かってかかる応力を減衰可能に設けられるように構成してもよい。 Further, the apparatus includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generating devices provided around the main body portion, and is capable of three-dimensional movement by controlling the plurality of lift generating devices by the control device. A carrier unit attachable to a flying body, wherein the carrier unit is attached to a bottom part of the main body part, an attachment part to which a fire hose can be attached in a water dischargeable state, and the control device At least an angle changing device that variably operates by controlling the displacement of the main body and an attenuation device that attenuates stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose. When the angle changing device is variably operated by the control device, the angle of the fire hose in the initial state changes, which is different from the initial state. The damping device is configured such that the mounting angle can be displaced following the change in the angle of the fire hose, and the angle of the fire hose changes. Even if it exists, you may comprise so that the stress concerning the direction opposite to the water discharge direction of the said fire hose may be provided so that attenuation | damping is possible .

また、制御装置が搭載された本体部と、前記本体部の周囲に設けられた複数の揚力発生装置とを備え、前記制御装置によって前記複数の揚力発生装置を制御することによって三次元移動可能な飛行体であって、前記本体部の底部にはキャリアユニットが設けられ、前記キャリアユニットは、消防用ホースを放水可能な状態で取り付けることができる第１アタッチメント部と、当該第１アタッチメント部と所定長離間して設けられ、放水ノズルを取り付けることができる第２アタッチメント部とを少なくとも有し、前記第１アタッチメント部は、前記消防用ホースからの放水を前記放水ノズルから放水可能に連結する中間ホースの一端部と接続可能に構成され、前記第２アタッチメント部は当該中間ホースの他端部と接続可能に構成されるように構成してもよい。 Further, the apparatus includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generating devices provided around the main body portion, and is capable of three-dimensional movement by controlling the plurality of lift generating devices by the control device. A carrier unit is provided at the bottom of the main body, and the carrier unit has a first attachment part to which a fire hose can be attached in a state where water can be discharged, the first attachment part and a predetermined An intermediate hose which is provided at a long distance and has at least a second attachment part to which a water discharge nozzle can be attached, and the first attachment part connects water discharge from the fire hose so that water discharge is possible from the water discharge nozzle. connectable to be configured with one end, the second attachment portion so is configured to be connectable to the other end of the intermediate hose Configuration may be.

また、制御装置が搭載された本体部と、前記本体部の周囲に設けられた複数の揚力発生装置とを備え、前記制御装置によって前記複数の揚力発生装置を制御することによって三次元移動可能な飛行体に取り付け可能なキャリアユニットであって、前記キャリアユニットは、前記本体部の底部に取付け可能な取付部と、消防用ホースを放水可能な状態で取り付けることができる第１アタッチメント部と、当該第１アタッチメント部と所定長離間して設けられ、放水ノズルを取り付けることができる第２アタッチメント部とを少なくとも有し、前記第１アタッチメント部は、前記消防用ホースからの放水を前記放水ノズルから放水可能に連結する中間ホースの一端部と接続可能に構成され、前記第２アタッチメント部は当該中間ホースの他端部と接続可能に構成されるように構成してもよい。 Further , the apparatus includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generating devices provided around the main body portion, and is capable of three-dimensional movement by controlling the plurality of lift generating devices by the control device. a carrier unit attachable to aircraft, the carrier unit includes a main body portion of the bottom attachable mounting section, and a first attachment portion which can be attached a fire hose with water discharge ready, the The first attachment unit has at least a second attachment unit that is provided at a predetermined distance from the first attachment unit and to which a water discharge nozzle can be attached, and the first attachment unit discharges water from the fire hose from the water discharge nozzle. It is configured to be connectable to one end portion of the intermediate hose that can be connected, and the second attachment portion is connected to the other end portion of the intermediate hose. It may be configured to be continued can be configured.

本発明によれば、消防用ヘリコプタによる消火活動が困難な状況下や、人力によって現場まで急行することが困難な場合においても迅速に消火活動を開始することができる。また、住居内や建物内の火災などにおいて、消防士等が住居等に突入して消火活動を行う頻度を減らすことができ、安全性を向上させることができる。 According to the present invention, fire extinguishing activities can be quickly started even in situations where it is difficult to perform fire extinguishing activities with a fire helicopter or when it is difficult to rush to the site by human power. In addition, in a fire in a residence or a building, it is possible to reduce the frequency with which a firefighter or the like enters a residence to perform a fire fighting operation, thereby improving safety.

本実施形態における消防用ドローンの斜視図である。It is a perspective view of the drone for fire fighting in this embodiment. 本実施形態における消防用ドローンの上面図である。It is a top view of the drone for fire fighting in this embodiment. 揚力発生ユニットを示す側面図および斜視図である。It is the side view and perspective view which show a lift generating unit. 図２のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of FIG. 揚力発生ユニットの支持体の動作を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation | movement of the support body of a lift generation | occurrence | production unit. 揚力発生ユニット内の空気の流れを示す概略図である。It is the schematic which shows the flow of the air in a lift generation unit. 本実施形態における消防用ドローンの底面図である。It is a bottom view of the drone for fire fighting in this embodiment. キャリアユニットを示す側面図である。It is a side view which shows a carrier unit. キャリアユニットの動作を示す側面図である。It is a side view which shows operation | movement of a carrier unit. 本実施形態における消防用ドローンの適用例を示す図である。It is a figure which shows the example of application of the drone for fire fighting in this embodiment. 揚力発生ユニットの別例を示す概略図である。It is the schematic which shows another example of a lift generation | occurrence | production unit. 本実施形態における消防用ドローンの応用例を示す図である。It is a figure which shows the example of application of the drone for fire fighting in this embodiment. 本実施形態における消防用ドローンの別形態を示す図である。It is a figure which shows another form of the drone for fire fighting in this embodiment.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態における寸法、材料、その他具体的な数値等は発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, and other specific numerical values in this embodiment are merely examples for facilitating understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified.

図１に本発明を消防用の飛行体、いわゆる消防用ドローンに適用した実施例を示す。 FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to a firefighting vehicle, a so-called firefighting drone.

本実施例における消防用ドローン１は、図１に示すように、本体ユニット１０を備え、この本体ユニット１０の外周側面に４基の揚力発生ユニット２０が設けられる。なお、揚力発生ユニット２０の設置数は、４基以上であれば特に限定されるものではなく、消防用ドローンの仕様に応じて種々の設置数を採用することができる。 As shown in FIG. 1, the fire drone 1 in the present embodiment includes a main unit 10, and four lift generation units 20 are provided on the outer peripheral side surface of the main unit 10. The number of installed lift generating units 20 is not particularly limited as long as it is four or more, and various installation numbers can be adopted according to the specifications of the fire drone.

４基の揚力発生ユニット２０は、図２に示すように互いに所定の間隔（たとえば、本実施例では９０度）をおいて本体ユニット１０の外周側面に接続されている。また、本体ユニット１０の下部にはキャリアユニット３０が設けられる。キャリアユニット３０には各種ノズルやホースが接続可能となっており、図示せぬ取付部３１により本体ユニットの底面部に着脱自在に固定される。 As shown in FIG. 2, the four lift generating units 20 are connected to the outer peripheral side surface of the main unit 10 at a predetermined interval (for example, 90 degrees in this embodiment). A carrier unit 30 is provided at the lower part of the main unit 10. Various types of nozzles and hoses can be connected to the carrier unit 30, and are detachably fixed to the bottom surface of the main unit by a mounting portion 31 (not shown).

本体ユニット１０は、略円盤状の本体部１０１の内部に中央処理装置であるＣＰＵや、ＲＡＭ／ＲＯＭ等の各種記憶装置を少なくとも備えた電子制御部１０２や、所定の操作信号や電波を送受信可能な送受信部１０３、電源供給用のバッテリー１０４等を内蔵している。電子制御部１０２は、送受信部から受信した所定の操作信号等に応じて揚力発生ユニット２０やキャリアユニット３０の動作を制御可能に構成される。 The main unit 10 is capable of transmitting and receiving predetermined operation signals and radio waves, and an electronic control unit 102 including at least a CPU as a central processing unit and various storage devices such as RAM / ROM inside a substantially disc-shaped main unit 101. The transmitter / receiver 103 and the power supply battery 104 are incorporated. The electronic control unit 102 is configured to be able to control operations of the lift generating unit 20 and the carrier unit 30 in accordance with a predetermined operation signal received from the transmission / reception unit.

揚力発生ユニット２０は、図３、図４に示すように、送風装置２００、支持体２２０、第１円筒体２４０、第２円筒体２６０を有する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the lift generation unit 20 includes a blower 200, a support body 220, a first cylindrical body 240, and a second cylindrical body 260.

送風装置２００は、図４に示すように、送風ケース２０１と、この送風ケース２０１に収納され、電子制御部１０２によって回転動作可能に制御される回転機構部２０２とを備える。 As shown in FIG. 4, the blower device 200 includes a blower case 201 and a rotation mechanism unit 202 that is housed in the blower case 201 and controlled to be rotatable by the electronic control unit 102.

送風ケース２０１は、図４に示すように、内部に収納空間を有する中空の円筒体であり、第２円筒体２６０は、図４に示すように、略円筒形状の筒体である。そして、第２円筒体２６０には、内周面に沿って長溝環状に形成され送風ケース２０１の収納空間と連通し、当該収納空間内に空気を吸い込む第１吸気口２０３が設けられている。また、送風ケース２０１には、第１吸気口２０３から吸い込まれた空気を送り出す第１排気口２０４が設けられている。 As shown in FIG. 4, the blower case 201 is a hollow cylindrical body having a storage space therein, and the second cylindrical body 260 is a substantially cylindrical cylindrical body as shown in FIG. The second cylindrical body 260 is provided with a first intake port 203 that is formed in an annular shape along the inner peripheral surface, communicates with the storage space of the blower case 201, and sucks air into the storage space. Further, the blower case 201 is provided with a first exhaust port 204 for sending out air sucked from the first intake port 203.

回転機構部２０２は、図４に示すように、複数の羽根を持つ２つのプロペラ体２０５、２０６が互いの回転軸が同軸上になるように配置され、正逆いずれの方向へも回転可能に構成されている。この回転機構部２０２は、送風ケース２０１内において、第１吸気口２０３と第１排気口２０４との間に位置した状態で収納されている。 As shown in FIG. 4, the rotation mechanism unit 202 is configured such that two propeller bodies 205 and 206 having a plurality of blades are arranged so that their rotation axes are coaxial, and can rotate in either forward or reverse directions. It is configured. The rotation mechanism unit 202 is housed in the blower case 201 in a state of being positioned between the first intake port 203 and the first exhaust port 204.

また、プロペラ体２０５、２０６は、電子制御部１０２によって、それぞれのプロペラ体２０５、２０６の回転量（回転速度）が独立的かつ可変的に制御可能に構成されている。この際、プロペラ体２０５、２０６が互いに異なる方向に回転するように制御すると、それぞれのプロペラ体２０５、２０６の回転によって生じるねじれが打ち消されるため、安定した風量を供給可能となり好適である。 Further, the propeller bodies 205 and 206 are configured such that the rotation amount (rotation speed) of the propeller bodies 205 and 206 can be independently and variably controlled by the electronic control unit 102. At this time, if the propeller bodies 205 and 206 are controlled so as to rotate in different directions, the twist caused by the rotation of the propeller bodies 205 and 206 is canceled out, so that a stable air volume can be supplied.

このように構成された送風装置２００によれば２つのプロペラ体２０５、２０６が電子制御部１０２によって回転駆動されると、上記第１吸気口２０３から空気が吸い込まれ第１排気口２０４へと向かって送り出される（送風される）こととなる。 According to the air blower 200 configured as described above, when the two propeller bodies 205 and 206 are rotationally driven by the electronic control unit 102, air is sucked from the first intake port 203 and directed to the first exhaust port 204. Will be sent out (blowed).

なお、プロペラ体の数は２つに限らず、１つのプロペラ体を単独で用いても良いし、３つ以上にしても良い。また、上述のような回転機構部２０２に代えて電動コンプレッサ等を用いて、圧縮した空気を送り出すように構成してもよい。 Note that the number of propeller bodies is not limited to two, and one propeller body may be used alone, or may be three or more. Further, the compressed air may be sent out using an electric compressor or the like instead of the rotation mechanism unit 202 as described above.

支持体２２０は、図３、図４に示すように、一端が送風ケース２０１に接続され、他端が第１円筒体２４０に接続される支持ケース２２１と、支持ケース２２１に設けられ、電子制御部１０２によって制御される可動アーム部２２２とを備える。 As shown in FIGS. 3 and 4, the support 220 is provided in the support case 221 having one end connected to the blower case 201 and the other end connected to the first cylindrical body 240, and the electronic control. And a movable arm unit 222 controlled by the unit 102.

支持ケース２２１は、図４に示すように、その内部に空気の流路となる送風通路２２３が設けられており、送風ケース２０１の第１排気口２０４と第１円筒体２４０の第２吸気口２４５とを接続するように構成される。そのため、第１排気口２０４から送り出された空気は支持ケース２２１の送風通路２２３を通って第２吸気口２４５へと送り出される。 As shown in FIG. 4, the support case 221 is provided with a blower passage 223 serving as an air flow path therein, and the first exhaust port 204 of the blower case 201 and the second intake port of the first cylindrical body 240. H.245 is connected. Therefore, the air sent out from the first exhaust port 204 is sent out to the second intake port 245 through the air passage 223 of the support case 221.

可動アーム部２２２は、図５に示すように、直線状のアーム体２２４と可動式ジョイント部２２５とを備える。アーム体２２４の一端側は可動式ジョイント部２２５を介して本体部１０１に連結され、他端側が揚力発生ユニット２０に固定されている。 As shown in FIG. 5, the movable arm portion 222 includes a linear arm body 224 and a movable joint portion 225. One end side of the arm body 224 is connected to the main body portion 101 via the movable joint portion 225, and the other end side is fixed to the lift generating unit 20.

可動式ジョイント部２２５は、電子制御部１０２に制御される図示せぬ駆動機構を備えており、電子制御部１０２の制御に応じてアーム体２２４を回転させたり、上下左右に角度を変更させたりする可変制御が可能となっている（図５参照）。ここで、アーム体２２４の他端側は揚力発生ユニット２０に固定されている為、電子制御部１０２によってアーム体２２４が可変制御されると、揚力発生ユニット２０も可変することとなる。つまり、アーム体２２４を可変制御することによって揚力方向を変化させることが可能となっている。 The movable joint unit 225 includes a drive mechanism (not shown) controlled by the electronic control unit 102, and rotates the arm body 224 or changes the angle vertically and horizontally according to the control of the electronic control unit 102. Variable control is possible (see FIG. 5). Here, since the other end side of the arm body 224 is fixed to the lift generation unit 20, when the arm body 224 is variably controlled by the electronic control unit 102, the lift generation unit 20 is also variable. That is, the lift direction can be changed by variably controlling the arm body 224.

第１円筒体２４０は、一端側（図４中右側）に第１開口部２４１を備え、他端側（図４中左側）が第２円筒体２６０に接続された略円筒形状で構成されている。 The first cylindrical body 240 includes a first opening 241 on one end side (right side in FIG. 4), and has a substantially cylindrical shape in which the other end side (left side in FIG. 4) is connected to the second cylindrical body 260. Yes.

第１円筒体２４０の内方には、空気の流路となる第１送風流路２４２が貫通形成されている。第１送風流路２４２の一端側（図４中右側）は第１開口部２４１と連通し、他端側（図４中左側）は第３吸気口２６７と連通するように構成される。また、第１円筒体２４０の内部は中空構造となっており、第１円筒体２４０の周方向に沿って環状の第１中空領域２４３が形成されている。 A first air flow path 242 serving as an air flow path is formed through the inside of the first cylindrical body 240. One end side (right side in FIG. 4) of the first air flow path 242 is configured to communicate with the first opening 241, and the other end side (left side in FIG. 4) is configured to communicate with the third intake port 267. The inside of the first cylindrical body 240 has a hollow structure, and an annular first hollow region 243 is formed along the circumferential direction of the first cylindrical body 240.

第１中空領域２４３は、図４に示すように、一端側（図４中右側）の領域が広く、他端側（図４中左側）に向かって徐々に狭くなるような、断面略涙滴形状の環状空間となるように画定されている。また、これに対応して第１送風流路２４２は、図４に示すように、一端側（図４中右側）が狭く、他端側（図４中左側）に向かって末広がりとなるように緩やかに拡径したテーパー形状となっている。 As shown in FIG. 4, the first hollow region 243 is substantially teardrop-shaped in cross section so that the region on one end side (right side in FIG. 4) is wide and gradually narrows toward the other end side (left side in FIG. 4). It is defined to be an annular space of shape. Correspondingly, as shown in FIG. 4, the first air flow path 242 is narrow at one end side (right side in FIG. 4) and widens toward the other end side (left side in FIG. 4). It has a tapered shape with a gradually expanded diameter.

第１中空領域２４３の一端側（図４中右側）には、第１中空領域２４３と第１送風流路２４２とを連通する第２排気口２４４が設けられ、他端側には送風通路２２３と連通する第２吸気口２４５が設けられる。 A second exhaust port 244 that connects the first hollow region 243 and the first air flow path 242 is provided on one end side (right side in FIG. 4) of the first hollow region 243, and the air flow path 223 is provided on the other end side. A second intake port 245 communicating with the second intake port 245 is provided.

第２排気口２４４は第１中空領域２４３の延在方向に沿って環状にスリット形成された第１ノズル２４６を有している。第１ノズル２４６は、第２排気口２４４から排出される空気を第１送風流路２４２の内周壁面に沿って他端側に排出させるような形状となっている。そのため、第２吸気口２４５を通過した空気は第１中空領域２４３内を還流した後、第２排気口２４４から排出され、第１ノズル２４６によって第１送風流路２４２の内周壁面に沿って他端側の第３吸気口２６７へと排出されることとなる。 The second exhaust port 244 includes a first nozzle 246 that is formed in a ring shape along the extending direction of the first hollow region 243. The first nozzle 246 has such a shape that the air discharged from the second exhaust port 244 is discharged to the other end side along the inner peripheral wall surface of the first air flow path 242. Therefore, the air that has passed through the second intake port 245 recirculates in the first hollow region 243 and is then discharged from the second exhaust port 244, along the inner peripheral wall surface of the first air flow path 242 by the first nozzle 246. The air is discharged to the third intake port 267 on the other end side.

第２円筒体２６０は、一端側（図４中上側）に第２開口部２６１を備え、他端側（図４中下側）に送風口２６２が設けられるとともに、第１円筒体２４０よりも大きい径寸法を有する略円筒形状の筒体となっている。 The second cylindrical body 260 includes a second opening 261 on one end side (upper side in FIG. 4), a blower port 262 is provided on the other end side (lower side in FIG. 4), and is more than the first cylindrical body 240. It is a substantially cylindrical tube having a large diameter.

第２円筒体２６０の内方には、空気の流路となる第２送風流路２６３が貫通形成されている。第２送風流路２６３の一端側（図４中上側）は第２開口部２６１と連通し、他端側（図４中下側）は送風口２６２と連通するように構成される。また、第２円筒体２６０の内部は中空構造となっており、第２円筒体２６０の周方向に沿って環状の第２中空領域２６４が形成されている。 Inside the second cylindrical body 260, a second air flow path 263 serving as an air flow path is formed so as to penetrate therethrough. One end side (upper side in FIG. 4) of the second air flow path 263 communicates with the second opening 261, and the other end side (lower side in FIG. 4) communicates with the air outlet 262. Further, the inside of the second cylindrical body 260 has a hollow structure, and an annular second hollow region 264 is formed along the circumferential direction of the second cylindrical body 260.

第２中空領域２６４は、図４に示すように、一端側（図４中上側）の領域が広く、他端側（図４中下側）に向かって徐々に狭くなるような、断面略涙滴形状の環状空間となるように画定されている。また、これに対応して第２送風流路２６３は、図４に示すように、一端側（図４中上側）が狭く、他端側（図４中下側）に向かって末広がりとなるように緩やかに拡径したテーパー形状となっている。 As shown in FIG. 4, the second hollow region 264 is substantially tear-shaped in cross section so that the region on one end side (upper side in FIG. 4) is wide and gradually narrows toward the other end side (lower side in FIG. 4). It is defined to be a drop-shaped annular space. Correspondingly, as shown in FIG. 4, the second air flow path 263 is narrow at one end side (upper side in FIG. 4) and widens toward the other end side (lower side in FIG. 4). It has a tapered shape with a gradually increased diameter.

また、送風口２６２の縁部には第２円筒体２６０の外周方向に向かって鍔状に張り出した環状リブ２６５が形成されている。 In addition, an annular rib 265 is formed at the edge of the air outlet 262 so as to project in a bowl shape toward the outer peripheral direction of the second cylindrical body 260.

第２中空領域２６４の一端側（図４中上側）には、第２中空領域２６４と第２送風流路２６３とを連通する第３排気口２６６が設けられ、他端側（図４中下側）には、第２中空領域２６４と第１送風流路２４２とを連通する第３吸気口２６７が設けられる。 A third exhaust port 266 that connects the second hollow region 264 and the second air flow path 263 is provided on one end side (upper side in FIG. 4) of the second hollow region 264, and the other end side (lower side in FIG. 4). The third air inlet 267 that communicates the second hollow region 264 and the first air flow path 242 is provided on the side.

第３排気口２６６は第２中空領域２６４の延在方向に沿って環状にスリット形成された第２ノズル２６８を有している。第２ノズル２６８は、第３排気口２６６から排出される空気を第２送風流路２６３の内周壁面に沿って他端側（図４中下側）に噴出させるような形状となっている。そのため、第３吸気口２６７を通過した空気は第２中空領域２６４内を還流した後、第３排気口２６６から排出され、第２ノズル２６８によって第２送風流路２６３の内周壁面に沿って送風口２６２へと送り出されることとなる。 The third exhaust port 266 has a second nozzle 268 that is formed into a slit in an annular shape along the extending direction of the second hollow region 264. The second nozzle 268 has such a shape that the air discharged from the third exhaust port 266 is jetted to the other end side (lower side in FIG. 4) along the inner peripheral wall surface of the second air flow path 263. . Therefore, the air that has passed through the third air inlet 267 recirculates in the second hollow region 264 and is then discharged from the third air outlet 266, along the inner peripheral wall surface of the second air flow path 263 by the second nozzle 268. It will be sent out to the air outlet 262.

この送風口２６２から下方に向かって噴出される空気流によって揚力が発生し、消防用ドローン１は飛行することが可能となっている。 Lifting force is generated by the air flow ejected downward from the air blowing port 262, and the firefighting drone 1 can fly.

このように構成された揚力発生ユニット２０においては、第１円筒体２４０の第１送風流路２４２を流れる空気流量および第２送風流路２６３を流れる空気流量は、いわゆるコアンダ効果によって第２排気口２４４から排出される空気流量および第３排気口２６６から噴出される空気流量よりも多くなっている。以下、図６を用いて説明する。 In the lift generating unit 20 configured in this way, the air flow rate flowing through the first air flow path 242 and the air flow rate flowing through the second air flow path 263 of the first cylindrical body 240 are determined by the so-called Coanda effect. It is larger than the air flow rate discharged from 244 and the air flow rate ejected from the third exhaust port 266. Hereinafter, a description will be given with reference to FIG.

まず、電子制御部１０２によってプロペラ体２０５、２０６が回転制御されると第１吸気口２０３より空気が吸入され、第１排気口２０４から送風通路２２３へと送り出される。送風通路２２３に流入した空気は第２吸気口２４５から吸入され第１中空領域２４３を還流しつつ、第２排気口２４４から排出される。この第２排気口２４４から排出された空気は第１ノズル２４６によって第１送風流路２４２の内周壁面に向かって排出される。 First, when the propeller bodies 205 and 206 are controlled to rotate by the electronic control unit 102, air is sucked from the first air inlet 203 and sent out from the first air outlet 204 to the air passage 223. The air that has flowed into the air passage 223 is sucked from the second air inlet 245 and is discharged from the second air outlet 244 while recirculating through the first hollow region 243. The air discharged from the second exhaust port 244 is discharged toward the inner peripheral wall surface of the first air flow path 242 by the first nozzle 246.

このとき、コアンダ効果によって第１送風流路２４２の内周壁面に沿う空気の流れが発生し、空気の巻き込み（吸引）が生じ、第１開口部２４１から吸引された空気の一端側（図４中右側）から他端側（図４中左側）へと向かう空気流が生じる。これにより第１ノズル２４６から排出される空気流に、この空気流によって第１開口部２４１から巻き込まれた空気の空気流が加わるため、第１送風流路２４２を流れる空気流量が増幅される。 At this time, an air flow along the inner peripheral wall surface of the first air flow path 242 is generated by the Coanda effect, air entrainment (suction) occurs, and one end side of the air sucked from the first opening 241 (FIG. 4). An air flow is generated from the middle right side to the other end side (left side in FIG. 4). As a result, an air flow of air entrained from the first opening 241 is added to the air flow discharged from the first nozzle 246 by this air flow, and thus the air flow rate flowing through the first air flow path 242 is amplified.

この第１円筒体２４０によって増幅された空気は第２円筒体２６０の第３吸気口２６７から吸入され第２中空領域２６４を還流して第３排気口２６６から排出される。ここで、第３排気口から排出された空気は第２ノズル２６８によって第２送風流路２６３の内周壁面に向かって排出される。 The air amplified by the first cylindrical body 240 is sucked from the third intake port 267 of the second cylindrical body 260, recirculates through the second hollow region 264, and is discharged from the third exhaust port 266. Here, the air exhausted from the third exhaust port is exhausted by the second nozzle 268 toward the inner peripheral wall surface of the second air flow path 263.

このとき、第１送風流路２４２と同様、コアンダ効果によって第２送風流路２６３の内周壁面に沿う空気の流れが発生し、空気の巻き込み（吸引）が生じ、第２開口部２６１から吸引された空気の一端側（図４中上側）から他端側（図４中下側）に向かう空気流が生じる。これにより第２ノズル２６８から排出される空気流に、この空気流によって第２開口部２６１から巻き込まれた空気の空気流が加わるため、第２送風流路２６３を流れる空気流量は増幅されて送風口２６２から排出される。 At this time, similarly to the first air flow path 242, an air flow along the inner peripheral wall surface of the second air flow path 263 is generated by the Coanda effect, air entrainment (suction) is generated, and the air is sucked from the second opening 261. An air flow from one end side (upper side in FIG. 4) to the other end side (lower side in FIG. 4) is generated. As a result, an air flow of air entrained from the second opening 261 is added to the air flow discharged from the second nozzle 268 by this air flow, so that the air flow rate flowing through the second air flow path 263 is amplified and blown. It is discharged from the mouth 262.

ここで、第２ノズル２６８から排出される空気流は第１送風流路２４２によって増幅された空気流となっているため、より多くの巻き込みが生じ得る。また、第１吸気口２０３が送風口２６２の近傍、すなわち、第２送風流路２６３の下流側に設けられていることにより、第１吸気口２０３から空気を吸引すればするほど、第１吸気口２０３の周辺に負圧を発生させることが可能となる。風は圧力の低い方向に流れるため、第１吸気口２０３周辺、つまり、送風口２６２から流れ出る空気流をより加速させることができ、これによっても第２送風流路２６３を流れる空気流量をより増幅させることが可能となっている。 Here, since the air flow discharged from the second nozzle 268 is an air flow amplified by the first air flow path 242, more entrainment may occur. In addition, since the first intake port 203 is provided in the vicinity of the air blowing port 262, that is, on the downstream side of the second air blowing channel 263, the more air is sucked from the first air intake port 203, the first air intake port 203 It becomes possible to generate a negative pressure around the mouth 203. Since the wind flows in a direction of lower pressure, the air flow around the first air inlet 203, that is, the air outlet 262 can be further accelerated, and this also amplifies the air flow rate flowing through the second air passage 263. It is possible to make it.

また、送風口２６２の縁部に設けた環状リブ２６５も、いわゆる風レンズ効果によって送風口２６２近傍に負圧を発生させることで、第２送風流路２６３を流れる空気流量をより増幅させることを可能としている。 Further, the annular rib 265 provided at the edge of the air blowing port 262 also generates a negative pressure in the vicinity of the air blowing port 262 by a so-called wind lens effect, thereby further amplifying the air flow rate flowing through the second air blowing channel 263. It is possible.

キャリアユニット３０は、フレーム３００と、フレーム３００に取り付けられる減衰装置３４０と、放水ノズル３６０とホース部３８０とを有する。
フレーム３００は、図７および図８に示すように、前フレーム３０１と後フレーム３０２とを備える。 The carrier unit 30 includes a frame 300, an attenuation device 340 attached to the frame 300, a water discharge nozzle 360, and a hose portion 380.
As shown in FIGS. 7 and 8, the frame 300 includes a front frame 301 and a rear frame 302.

前フレーム３０１は、図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、本体ユニット１０の底面から鉛直下方側に向かって延長された一対の前脚部３０３、３０３と、これら一対の前脚部３０３、３０３同士を繋ぐ前板部３０４と、それぞれの前脚部３０３、３０３及び前板部３０４から延設されたノズル支持部３０５とを含む。 As shown in FIGS. 8A and 8B, the front frame 301 includes a pair of front leg portions 303, 303 extending from the bottom surface of the main unit 10 toward the vertically lower side, and the pair of front leg portions 303, The front plate portion 304 that connects the 303 to each other, and the front leg portions 303 and 303 and the nozzle support portion 305 extending from the front plate portion 304 are included.

一対の前脚部３０３、３０３の基端側には、左右方向（図７における左右方向）に伸びる軸部３０６，３０６を有し、遊端側には前板取付部３０７が設けられる。一対の前脚部３０３、３０３は、軸部３０６，３０６を介して、本体ユニット１０の底面に並列配置された一対の基端側軸受部３０８に軸支され、前後方向（図７における上下方向）に傾動自在に構成されている。 Shaft portions 306 and 306 extending in the left-right direction (left-right direction in FIG. 7) are provided on the base end side of the pair of front leg portions 303 and 303, and a front plate mounting portion 307 is provided on the free end side. The pair of front leg portions 303 and 303 are pivotally supported by a pair of base end side bearing portions 308 arranged in parallel on the bottom surface of the main body unit 10 via shaft portions 306 and 306, and are in the front-rear direction (vertical direction in FIG. 7). It can be tilted freely.

前板部３０４は、図８（ｂ）に示すように、略横長形状の板状体で、その長手方向の左右端部に対して一対の前脚部３０３、３０３の各前板取付部３０７が取り付けられる。そのため、一対の前脚部３０３、３０３の一方もしくは他方の前脚部が前後に傾動するのに同期して他方もしくは一方の前脚部も前後に傾動するように構成されている。 As shown in FIG. 8B, the front plate portion 304 is a substantially horizontally long plate-like body, and the front plate attachment portions 307 of the pair of front leg portions 303 and 303 are connected to the left and right ends in the longitudinal direction. It is attached. Therefore, the other or one front leg portion is also tilted back and forth in synchronization with the one or other front leg portion of the pair of front leg portions 303 and 303 being tilted back and forth.

また、前板部３０４の長手方向中央付近には前後に貫通した取付開口３０９が設けられている。また、前板部３０４の後面（図７における下方向側）には基端側に設けられた軸部３０６，３０６と平行な方向に開口したねじ孔３１０を有するダンパー取付部３１１が設けられ、前板部３０４の左右端部の底面に接地用の足部３１２、３１２が設けられている。 Further, a mounting opening 309 penetrating in the front-rear direction is provided near the center of the front plate portion 304 in the longitudinal direction. Further, a damper mounting portion 311 having a screw hole 310 opened in a direction parallel to the shaft portions 306 and 306 provided on the base end side is provided on the rear surface (downward side in FIG. 7) of the front plate portion 304, Grounding feet 312 and 312 are provided on the bottom surfaces of the left and right end portions of the front plate portion 304.

ノズル支持部３０５は円形状に前後に開口した筒状のノズルホルダ３１３と、ノズルホルダ３１３を支持する支持脚３１４とを備える。支持脚３１４のそれぞれの一端側は、一対の前脚部３０３、３０３のそれぞれの基端側近傍及び前板部３０４の左右端に固定され、他端側は、一対の前脚部３０３、３０３よりも前方に位置するノズルホルダ３１３の外周面に固定される。 The nozzle support portion 305 includes a cylindrical nozzle holder 313 that opens in the front and rear in a circular shape, and support legs 314 that support the nozzle holder 313. One end side of each of the support legs 314 is fixed to the vicinity of the base end side of each of the pair of front leg portions 303 and 303 and the left and right ends of the front plate portion 304, and the other end side is more than the pair of front leg portions 303 and 303. It is fixed to the outer peripheral surface of the nozzle holder 313 located in front.

後フレーム３０２は、図８（ａ）に示すように、本体ユニット１０の底面から鉛直下方側に向かって延長された一対の後脚部３１５、３１５と、これら一対の後脚部３１５、３１５同士を繋ぐ後板部３１６とを有する。 As shown in FIG. 8A, the rear frame 302 includes a pair of rear leg portions 315 and 315 extending from the bottom surface of the main unit 10 toward the vertically lower side, and the pair of rear leg portions 315 and 315. And a rear plate portion 316 for connecting the two.

一対の後脚部３１５、３１５には、基端側に左右方向（図７における左右方向）に伸びる軸部３１７、３１７を有し、遊端側にもこの基端側の軸部３１７、３１７の軸線と平行な軸部３１７、３１７が設けられている。一対の後脚部３１５、３１５は、基端側に設けられた軸部３１７、３１７を介して本体ユニット１０の底面に並列配置された一対の基端側軸受部３１８に軸支され、一対の前脚部３０３、３０３と同様、前後方向（図７における上下方向）に傾動自在に構成されている。また、一対の後脚部３１５、３１５は伸縮自在な構造となっており、電子制御部１０２に制御される図示せぬ駆動機構によってその長さを伸縮させることが可能となっている。なお、一対の後脚部３１５、３１５を伸縮させる際は、それぞれの後脚部３１５、３１５の長さが同じ長さとなるように伸縮制御される。 The pair of rear legs 315 and 315 have shaft portions 317 and 317 extending in the left and right direction (left and right direction in FIG. 7) on the base end side, and shaft portions 317 and 317 on the base end side on the free end side. The shaft portions 317 and 317 are provided in parallel with the axis line. The pair of rear leg portions 315 and 315 are pivotally supported by a pair of base end side bearing portions 318 arranged in parallel on the bottom surface of the main unit 10 via shaft portions 317 and 317 provided on the base end side. Like the front legs 303 and 303, the front legs 303 and 303 are configured to be tiltable in the front-rear direction (vertical direction in FIG. 7). Further, the pair of rear leg portions 315 and 315 have a structure that can be expanded and contracted, and the length thereof can be expanded and contracted by a driving mechanism (not shown) controlled by the electronic control unit 102. When the pair of rear leg portions 315 and 315 are expanded and contracted, the expansion and contraction is controlled so that the lengths of the rear leg portions 315 and 315 are the same.

後板部３１６は、図８（ｂ）に示すように、略横長形状の板状体で、その長手方向の左右端部の天面側には遊端側軸受部３１９が設けられており、一対の後脚部３１５、３１５の遊端側に設けられた軸部３１７、３１７を回動自在に軸支している。また、一対の後脚部３１５、３１５についても、一対の前脚部３０３、３０３と同様、一対の後脚部３１５、３１５のそれぞれが同期して前後に傾動するように構成されている。 As shown in FIG. 8B, the rear plate portion 316 is a substantially horizontally long plate-like body, and a free end side bearing portion 319 is provided on the top surface side of the left and right end portions in the longitudinal direction. Shaft portions 317 and 317 provided on the free end side of the pair of rear leg portions 315 and 315 are pivotally supported. Also, the pair of rear leg portions 315 and 315 is configured such that each of the pair of rear leg portions 315 and 315 tilts back and forth in synchronization with each other, like the pair of front leg portions 303 and 303.

また、後板部３１６の長手方向中央付近には前後に貫通した取付開口３２０が設けられている。また、後板部３１６の前面（前板部３０４と対向する面。図７における上方向側）には、遊端側に設けられた軸部３１７、３１７と平行な方向に開口したねじ孔３２１を有するダンパー取付部３２２が設けられ、後板部３１６の左右端部の底面には接地用の足部３２３が設けられている。 Further, a mounting opening 320 penetrating in the front-rear direction is provided near the center in the longitudinal direction of the rear plate portion 316. Further, a screw hole 321 opened in a direction parallel to the shaft portions 317 and 317 provided on the free end side is provided on the front surface of the rear plate portion 316 (the surface facing the front plate portion 304, the upward direction in FIG. 7). A damper mounting part 322 having a ground is provided, and grounding legs 323 are provided on the bottom surfaces of the left and right end parts of the rear plate part 316.

減衰装置３４０はダンパー３４１と、コイルスプリング３４２とを有する。ダンパー３４１は内部にオイルとガスが充填された単筒式のシリンダ３４３と、このシリンダ３４３内を摺動自在に挿入されたピストンロッド３４４とを備える。コイルスプリング３４２はダンパー３４１の外周を覆うように巻回されている。コイルスプリング３４２の一端はシリンダ３４３に設けられたスプリング受け部３４５に接合され、コイルスプリング３４２の他端はピストンロッド３４４に設けられたスプリング受け部３４５に接合されている。また、それぞれのスプリング受け部３４５の先端には前板部３０４および後板部３１６に設けられたダンパー取付部３１１、３２２のねじ孔３１０、３２１に対応した図示せぬ開口部３４６が設けられている。減衰装置３４０は、これらのねじ孔３１０、３２１および図示せぬ開口部３４６を介してボルト等によって回動自在に取り付けられることにより、前板部３０４および後板部３１６との間に傾動自在に取り付けられている。 The damping device 340 includes a damper 341 and a coil spring 342. The damper 341 includes a single cylinder 343 filled with oil and gas inside, and a piston rod 344 slidably inserted in the cylinder 343. The coil spring 342 is wound so as to cover the outer periphery of the damper 341. One end of the coil spring 342 is joined to a spring receiving part 345 provided on the cylinder 343, and the other end of the coil spring 342 is joined to a spring receiving part 345 provided on the piston rod 344. In addition, opening portions 346 (not shown) corresponding to the screw holes 310 and 321 of the damper mounting portions 311 and 322 provided in the front plate portion 304 and the rear plate portion 316 are provided at the front ends of the respective spring receiving portions 345. Yes. The damping device 340 is rotatably attached by bolts or the like through the screw holes 310 and 321 and the opening 346 (not shown), so that it can tilt between the front plate portion 304 and the rear plate portion 316. It is attached.

なお、図８（ａ）に示す減衰装置３４０の状態は、軸方向に一番伸長した無負荷状態であり、ピストンロッド３４４のストローク長が一番長い状態である。常態においてはこの無負荷状態の最大ストローク長（図８（ａ）中のＸ線分）を維持した状態となっている。
また、減衰措置３４０として単筒式のダンパー３４１に代えて複筒式のダンパーを用いてもよいし、ゴム等の弾性体によるものを用いてもよい。 The state of the damping device 340 shown in FIG. 8A is a no-load state that is most elongated in the axial direction, and the stroke length of the piston rod 344 is the longest. In a normal state, the maximum stroke length in the no-load state (X-ray segment in FIG. 8A) is maintained.
In addition, as the damping measure 340, a single-tube damper 341 may be used instead of a single-tube damper 341, or an elastic body such as rubber may be used.

放水ノズル３６０は、内部に流水路３６４が貫通形成された円筒状のノズル本体３６１と、ノズル側ジョイント３６２とを有する。 The water discharge nozzle 360 includes a cylindrical nozzle body 361 having a water flow path 364 formed therein and a nozzle side joint 362.

ノズル本体３６１は、図８に示すように、放出口３６３に向かって先細り形状となるように形成されており、内部に形成された図示せぬ流水路３６４も放出口３６３に向かうにつれ狭くなるように構成される。また、ノズル本体３６１には電子制御部１０２によって制御される図示せぬ放水状態切替機構３６５が設けられており、少なくとも、直線状に放水する棒状放水状態、放射状に放水する広角放水状態、噴霧状に放水を行う噴霧放水状態の３つの放水状態および放水を行わない放水停止状態とのそれぞれに切り替え可能に構成されている。
ノズル側ジョイント３６２は、図８に示すように、外周面にネジ溝が切られたオス側ジョイントとして機能し、ホース部３８０に設けられたメス側ジョイント３８４と螺合し連結可能に構成されている。 As shown in FIG. 8, the nozzle body 361 is formed so as to taper toward the discharge port 363, and a flow channel 364 (not shown) formed therein becomes narrower toward the discharge port 363. Configured. Further, the nozzle body 361 is provided with a water discharge state switching mechanism 365 (not shown) controlled by the electronic control unit 102, and at least a rod-like water discharge state that discharges linearly, a wide-angle water discharge state that discharges radially, a spray-like state It is configured to be able to switch to each of three water discharge states in a spray water discharge state where water is discharged and a water discharge stop state where water is not discharged.
As shown in FIG. 8, the nozzle side joint 362 functions as a male side joint having a threaded groove on the outer peripheral surface, and is configured to be screwed into a female side joint 384 provided in the hose portion 380. Yes.

ホース部３８０は、中間ホース３８１と、送水ホース３８２とを有する。中間ホース３８１および送水ホース３８２は、綿、合成繊維等の糸を円織り機や平織り機等で筒状に織った織物の内面にゴムや合成樹脂等によってライニング加工を施して流路を形成した消防用のジャケットホースと同様の構造となっており、送水ポンプ車や各種消火栓から送られてくる加圧水の圧力に耐えうる強度を有している。なお、ホース部３８０に用いるホースは消防用のジャケットホース以外のホース、例えば、消防用の保形ホースや濡れホース等を用いてもよい。また、消防用以外のホース、例えば、土木用や工業用、園芸用のホースを用いてもよい。 The hose part 380 includes an intermediate hose 381 and a water supply hose 382. The intermediate hose 381 and the water supply hose 382 are formed into a flow path by lining the inner surface of a woven fabric in which yarns such as cotton and synthetic fibers are woven into a cylindrical shape by a circular weaving machine or a plain weaving machine with rubber or synthetic resin. It has the same structure as a jacket hose for fire fighting, and has the strength to withstand the pressure of pressurized water sent from a water pump car or various fire hydrants. The hose used for the hose portion 380 may be a hose other than the jacket hose for fire fighting, for example, a shape retention hose or a wet hose for fire fighting. Further, hoses other than those for fire fighting, for example, civil engineering, industrial, and horticultural hoses may be used.

中間ホース３８１は、その両端部が前板部３０４および後板部３１６の取付開口３０９、３２０のそれぞれに固定されておりアタッチメント３８３として機能する。また、中間ホース３８１の両端部のそれぞれには結合用ジョイントとしてメス側ジョイント３８４が設けられている（図９参照）。メス側ジョイント３８４はねじ式の結合金具のメス側として機能し、オス側のジョイントとなるノズル側ジョイント３６２および送水ホース側ジョイント３８５を挿入後、所定方向に回転させることでオス側・メス側のそれぞれのジョイントが強固に螺合し連結されるように構成される（図８（ａ）参照）。 Both ends of the intermediate hose 381 are fixed to the attachment openings 309 and 320 of the front plate portion 304 and the rear plate portion 316, respectively, and function as the attachment 383. Moreover, the female side joint 384 is provided in each of the both ends of the intermediate hose 381 as a joint for connection (refer FIG. 9). The female side joint 384 functions as the female side of the screw-type fitting, and after inserting the nozzle side joint 362 and the water supply hose side joint 385 to be the male side joint, the male side and the female side are rotated by rotating in a predetermined direction. Each joint is configured to be firmly screwed and connected (see FIG. 8A).

中間ホース３８１の長さは、常態における前板部３０４と後板部３１６との長さＸよりも若干長くなるように構成されている。つまり、中間ホース３８１は、図８、図９に示すように、若干撓んだ状態で取り付けられている。このような撓みをもたすことにより、放水開始時や放水停止時に生じる急激な加圧や減圧による膨張や収縮のショックを緩和することができ、飛行時の安定性の向上が見込めることとなり好適となる。 The length of the intermediate hose 381 is configured to be slightly longer than the length X between the front plate portion 304 and the rear plate portion 316 in the normal state. That is, the intermediate hose 381 is attached in a slightly bent state as shown in FIGS. By having such a bend, it is possible to mitigate the shock of expansion and contraction due to sudden pressurization or decompression that occurs at the time of water discharge start or water discharge stop, and it is possible to improve stability during flight, which is preferable. It becomes.

送水ホース３８２の一端側にはオス側の結合用ジョイントとなる送水ホース側ジョイント３８５が設けられている。送水ホース側ジョイント３８５は、外周面にネジ溝が切られたオス側ジョイントとして機能し、中間ホース３８１に設けられたメス側ジョイント３８４と螺合し連結されるように構成される（図８（ａ）参照）。送水ホース３８２の他端側には送水ポンプ車や各種消火栓等と連結可能な図示せぬ所定の結合用ジョイントが設けられている。 On one end side of the water supply hose 382, a water supply hose side joint 385 serving as a male coupling joint is provided. The water supply hose side joint 385 functions as a male side joint having a thread groove cut on the outer peripheral surface, and is configured to be screwed and connected to a female side joint 384 provided in the intermediate hose 381 (FIG. 8 ( a)). On the other end side of the water supply hose 382, a predetermined coupling joint (not shown) that can be connected to a water supply pump car, various fire hydrants, and the like is provided.

なお、放水ノズル３６０および各ホースの結合金具はねじ式の結合金具に限らず、取り外し等の利便性に優れる差込式（町野式）の結合金具を用いてもよい。また、各ホースに取り付けられるオス側ジョイントおよびメス側ジョイントは相互に入れ替えて設けてもよい。また、それぞれの結合用ジョイントはそれぞれ共通の型式、例えば、所定の認定機関や団体等において予め定められた汎用的な型式で揃えられていることが望ましい。同一の型式であれば、ホース間の組み合わせ等が容易になり好適となるからである。 In addition, the water discharge nozzle 360 and the fittings for each hose are not limited to the screw-type fittings, but may be plug-in (machino type) fittings that are excellent in convenience of removal and the like. Further, the male side joint and the female side joint attached to each hose may be provided interchangeably. Further, it is desirable that the respective joints for connection are arranged in a common type, for example, a general-purpose type predetermined in a predetermined accreditation organization or organization. This is because, if the same type is used, the combination between hoses becomes easy and suitable.

以上のように、本実施形態におけるキャリアユニット３０には減衰装置３４０が設けられ、この減衰装置３４０は前板部３０４および後板部３１６との間を連結するとともに、その取付角度が変異可能となるよう傾動自在に取り付けられている。そのため、常態においては図９（ａ）に示すように略水平方向を維持した状態となるが、一対の後脚部３１５、３１５が短縮駆動された場合においては、図９（ｂ）に示すように、最大ストローク長を維持したまま前方側（図９中左側）に向かって下傾した状態となる。 As described above, the attenuation unit 340 is provided in the carrier unit 30 in the present embodiment. The attenuation unit 340 connects the front plate portion 304 and the rear plate portion 316, and its mounting angle can be varied. It is attached so that it can tilt freely. Therefore, in a normal state, as shown in FIG. 9A, a substantially horizontal direction is maintained, but when the pair of rear leg portions 315 and 315 are driven to be shortened, as shown in FIG. 9B. Furthermore, it is in a state of being inclined downward toward the front side (left side in FIG. 9) while maintaining the maximum stroke length.

また、この減衰装置３４０の下傾動作に伴い、連結されている前板部３０４が後方（図９中右側）に引っ張られ、一対の前脚部３０３、３０３の軸部３０６、３０６を中心に後方（図９中右側）に向かって傾動する。そして、前板部３０４の傾動に伴い前板部３０４に取り付けられた放水ノズル３６０も下方（図９中下側）に傾動し、放出口３６３が下向きに変化することになる。これにより、消防用ドローン１のホバリング状態を維持したまま、放水方向を調整することが可能となる。なお、放出口３６３を上向きにする場合には、上述とは逆に、図９（ａ）に示す略水平方向を維持した状態から一対の後脚部３１５、３１５を伸長駆動させればよい。また、減衰装置３４０の最大ストローク長を維持したまま放出口３６３の向きを変更可能としているので、いずれの向きにおいても減衰装置３４０における減衰力を最大限発揮することが可能となる。 Further, as the damping device 340 is tilted downward, the connected front plate portion 304 is pulled rearward (right side in FIG. 9), and rearward about the shaft portions 306 and 306 of the pair of front leg portions 303 and 303. Tilt toward (right side in FIG. 9). As the front plate portion 304 tilts, the water discharge nozzle 360 attached to the front plate portion 304 also tilts downward (lower side in FIG. 9), and the discharge port 363 changes downward. Thereby, it becomes possible to adjust the water discharge direction while maintaining the hovering state of the fire drone 1. When the discharge port 363 faces upward, the pair of rear leg portions 315 and 315 may be driven to extend from the state where the substantially horizontal direction shown in FIG. Further, since the direction of the discharge port 363 can be changed while maintaining the maximum stroke length of the damping device 340, the damping force in the damping device 340 can be maximized in any direction.

本実施形態における揚力発生ユニット２０およびキャリアユニット３０を搭載した消防用ドローン１の活用例を、図１０を用いて説明する。 An application example of the firefighting drone 1 equipped with the lift generating unit 20 and the carrier unit 30 in the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１０においては、家４０に火災が発生した状況を想定している。このような状況において、まず消防用ドローン１の中間ホース３８１に放水ノズル３６０と送水ホース３８２を装着する。次に、送水ポンプ車６０と送水ホース３８２とを接続し、送水ホース３８２および中間ホース３８１に水を充填させる。なお、飛行前に水を充填させておく方が飛行中に水を充填させるよりも消防用ドローン１の飛行動作に与える影響が少なくなるため好ましい。 In FIG. 10, it is assumed that a fire has occurred in the house 40. In such a situation, first, the water discharge nozzle 360 and the water supply hose 382 are attached to the intermediate hose 381 of the firefighting drone 1. Next, the water pump 60 and the water hose 382 are connected, and the water hose 382 and the intermediate hose 381 are filled with water. In addition, it is preferable to fill with water before the flight because the influence on the flight operation of the firefighting drone 1 is less than when the water is filled during the flight.

そして、消防用ドローン１を離陸させ、対象となる家４０よりも高い位置まで飛行させる。所望の位置まで飛行したらその場でホバリング状態とさせ、放水停止状態から放水状態へと切り替え、送水ポンプ車６０から送られてくる加圧水を対象に向けて放出する。このとき、放水開始による反作用として放水反力が前板部３０４を介して消防用ドローン１に作用するものと考えられるが、この反作用は減衰装置３４０によって吸収もしくは減衰される。このように減衰装置３４０は、消防用ドローン１への影響を低減し、放水の開始や停止、放水タイプの切り替え等による飛行への影響を低減させている。 And the drone 1 for fire fighting is taken off and it is made to fly to a position higher than the house 40 used as object. When flying to a desired position, the hovering state is set on the spot, the water discharge stop state is switched to the water discharge state, and the pressurized water sent from the water pump vehicle 60 is discharged toward the target. At this time, it is considered that the water discharge reaction force acts on the firefighting drone 1 through the front plate portion 304 as a reaction due to the start of water discharge, but this reaction is absorbed or attenuated by the attenuation device 340. Thus, the attenuation device 340 reduces the influence on the fire drone 1 and reduces the influence on the flight due to the start and stop of water discharge, switching of the water discharge type, and the like.

また、図示せぬ障害物等により、飛行高度が制限される場合など、消防用ドローン１の高度を変更することで放水位置を調整できないような場合には、一対の後脚部３１５、３１５を伸縮制御することによって放水方向を調整すればよい。また、重点的に放水を行いたい場合には棒状放水、広範囲に放水を行いたい場合には広角放水にするなど適宜状況に応じて放水態様を切り替えながら消火活動を行えばよい。 Further, when the water discharge position cannot be adjusted by changing the altitude of the firefighting drone 1, such as when the flight altitude is restricted by an obstacle (not shown), the pair of rear legs 315 and 315 are attached. What is necessary is just to adjust a water discharge direction by carrying out expansion-contraction control. In addition, fire extinguishing activities may be performed while appropriately switching the water discharge mode according to the situation, such as a rod-like water discharge when the water discharge is to be focused, and a wide-angle water discharge when the water discharge is to be performed over a wide area.

また、窓４０１から家４０内に消防用ドローン１を突入させ、内部から消火活動を行うことも可能である。このような場合には消防用ドローン１に図示せぬカメラ等を搭載し、送受信部１０３を介して外部に設けられた表示装置等に画像をリアルタイムで送信するようにすればよい。また、消防用ドローン１に図示せぬマイクやスピーカ等を搭載し、所定の操作者と被災者との間で音声通信が可能となるようにしてもよい。また、この場合、所定の操作者の操作に応じて消防用ドローン１を制御することが望ましい。このような構成とすることで表示装置等を介して消火活動を行うことが可能となり消防士等が内部に突入することなく、安全かつ的確に消火活動を行うことができる。 It is also possible to make the fire drone 1 enter the house 40 through the window 401 and perform fire fighting activities from the inside. In such a case, a camera or the like (not shown) may be mounted on the firefighting drone 1 and an image may be transmitted in real time to a display device or the like provided outside via the transmission / reception unit 103. In addition, a microphone or a speaker (not shown) may be mounted on the fire drone 1 so that voice communication can be performed between a predetermined operator and the disaster victim. In this case, it is desirable to control the fire drone 1 according to the operation of a predetermined operator. With such a configuration, it is possible to perform fire extinguishing activities via a display device or the like, and fire fighters or the like can perform fire extinguishing activities safely and accurately without entering the inside.

以上のように、本実施例における消防用ドローン１は、キャリアユニット３０を備え、このキャリアユニット３０に設けられた中間ホース３８１に放水ノズル３６０、送水ホース３８２を接続可能に構成している。これにより消防用ドローン１に放水ノズル３６０、中間ホース、送水ホース３８２を連結させたまま飛行可能となり、地上の障害物等の影響をあまり受けることなく直線距離にて対象の現場まで移動することが可能となっている。 As described above, the fire drone 1 according to the present embodiment includes the carrier unit 30, and is configured such that the water discharge nozzle 360 and the water supply hose 382 can be connected to the intermediate hose 381 provided in the carrier unit 30. As a result, it becomes possible to fly while the water discharge nozzle 360, the intermediate hose, and the water supply hose 382 are connected to the fire drone 1, and it is possible to move to the target site at a linear distance without being affected by obstacles on the ground. It is possible.

また、キャリアユニット３０を構成する後脚部３１５、３１５の伸縮動作に応じて、放水ノズルの向きが可変となるため、消防用ドローン１の高度を維持したまま放水位置を調整することができる。また、キャリアユニット３０には、減衰装置３４０が設けられており、放水動作時における放水反力を吸収もしくは緩和させることができ、消防用ドローン１に及ぼす影響を減少させることが可能となる。 Moreover, since the direction of the water discharge nozzle is variable according to the expansion and contraction operation of the rear legs 315 and 315 constituting the carrier unit 30, the water discharge position can be adjusted while maintaining the altitude of the firefighting drone 1. Further, the carrier unit 30 is provided with an attenuation device 340, which can absorb or mitigate the water discharge reaction force during the water discharge operation, and can reduce the influence on the firefighting drone 1.

また、キャリアユニット３０は取付部３１により本体ユニット１０に着脱自在に取り付けられているため、消防用ドローン１が故障した場合等にはキャリアユニット３０を取り外して他のドローンに組付けることが可能となる。また、キャリアユニット３０を外して持ち運ぶことができ、消防用ドローン１の運搬時等の利便性が向上する。なお、取付部３１をワンタッチ形式で本体ユニット１０に取り付け可能とすると更に利便性が向上する。 Further, since the carrier unit 30 is detachably attached to the main body unit 10 by the attachment portion 31, it is possible to remove the carrier unit 30 and assemble it to another drone when the firefighting drone 1 breaks down. Become. Moreover, the carrier unit 30 can be removed and carried, and the convenience at the time of carrying the fire drone 1 is improved. If the attachment portion 31 can be attached to the main unit 10 in a one-touch manner, the convenience is further improved.

以上、本発明を適用した実施形態について説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜の変更が可能であることはいうまでもない。 As mentioned above, although embodiment which applied this invention was described, it cannot be overemphasized that an appropriate change is possible in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

例えば、上記実施形態においては、第１吸気口２４２を第２送風流路２６３内に設ける例を挙げているが、第１吸気口２４２を設ける位置はこれに限らない。例えば、図１１に示すように送風ケース２０１の底面側に第１吸気口２４２を設けてもよい。このように構成しても送風ケース２０１の底面側に負圧が発生することにより、送風口２６２から流れ出る空気を巻き込むため、結果として、送風口２６２から流れ出る空気流をより加速させることができる。つまり、送風口２６２の下流側に負圧を発生させることができる位置であればよい。
また、上記のような位置に設けた第１吸気口２４２に加えて、送風ケース２０１における第２円筒体２６０と反対側の側面に他の吸気口を設けてもよい。このように構成した場合には、第１吸気口２４２からの空気の取り込みにより送風口２６２の下流側に負圧を発生させつつ、他の吸気口からの空気の取り込みにより第２送風流路２６３へ取り込まれる空気量を増加させることができる。 For example, in the above-described embodiment, an example in which the first air inlet 242 is provided in the second air flow path 263 is given, but the position where the first air inlet 242 is provided is not limited thereto. For example, as shown in FIG. 11, the first air inlet 242 may be provided on the bottom surface side of the blower case 201. Even when configured in this manner, the negative pressure is generated on the bottom surface side of the air blowing case 201, so that the air flowing out from the air blowing port 262 is entrained. As a result, the air flow flowing out from the air blowing port 262 can be further accelerated. That is, any position that can generate a negative pressure downstream of the air blowing port 262 may be used.
In addition to the first intake port 242 provided at the position as described above, another intake port may be provided on the side surface of the blower case 201 opposite to the second cylindrical body 260. When configured in this manner, the second air flow path 263 is obtained by taking in air from the other air intake ports while generating a negative pressure downstream of the air blow port 262 by taking in air from the first air intake port 242. The amount of air taken in can be increased.

また、上記実施形態においては、消防用ドローン１のみで消火活動を行う例を挙げた。しかし、実際の現場において、より多くの放水量を確保したい場合や、より長尺のホースを用いたい場合等においては、消防用ドローン１のみでは足りないことも想定される。そのような場合には、図１２に示すように、消防用ドローン1の他にもう一機の中継用ドローン２を用いた複数のドローンの連携によって消火活動を行ってもよい。 Moreover, in the said embodiment, the example which performs fire extinguishing activity only with the drone 1 for fire fighting was given. However, it is assumed that the fire drone 1 alone is not sufficient when it is desired to secure a larger amount of water discharge or a longer hose at the actual site. In such a case, as shown in FIG. 12, the fire fighting activity may be performed by cooperation of a plurality of drones using another relay drone 2 in addition to the fire drone 1.

この中継用ドローン２は、主に放水ノズル３６０およびノズル支持部３０５を備えていない以外は本発明の消防用ドローン１と同様の構成を備えている。この中継用ドローン２と消防用ドローン１とは中継用ホース３８６で連結される。この中継用ホースは本実施形態の消防用ドローン１に用いられる連結金具と同様の型式のものであり、互いに連結可能となっている。また、中継用ドローン２の数は１機に限られず２機以上の複数であってもよい。 This relay drone 2 has the same configuration as that of the firefighting drone 1 of the present invention except that it mainly does not include the water discharge nozzle 360 and the nozzle support portion 305. The relay drone 2 and the firefighting drone 1 are connected by a relay hose 386. This relay hose is of the same type as the connection fitting used in the firefighting drone 1 of this embodiment, and can be connected to each other. Further, the number of relay drones 2 is not limited to one and may be two or more.

また、上記実施形態においては、揚力発生ユニット２０のそれぞれに回転機構部２０２を有する例を挙げたが、これに限らない。例えば、本体ユニット内に回転機構部２０２を設け、それぞれの揚力発生ユニット２０に送風する機構としてもよい。 Moreover, although the example which has the rotation mechanism part 202 in each of the lift generation | occurrence | production units 20 was given in the said embodiment, it is not restricted to this. For example, it is good also as a mechanism which provides the rotation mechanism part 202 in a main body unit, and ventilates each lift generation unit 20. FIG.

また、図１３に示すように、本実施形態における揚力発生ユニット２０に代えて複数の回転翼８０の回転流によって揚力を発生させるようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 13, lift may be generated by the rotational flow of a plurality of rotary blades 80 instead of the lift generation unit 20 in the present embodiment.

１消防用ドローン
１０本体ユニット
２０揚力発生ユニット
３０キャリアユニット
２００送風装置
２２０支持体
２４０第１円筒体
２６０第２円筒体
３０１前フレーム
３０２後フレーム
３０３前脚部
３０４前板部
３１５後脚部
３１６後板部
３４０減衰装置
３４１ダンパー
３４２コイルスプリング
３４３シリンダ
３４４ピストンロッド
３４５スプリング受け部
３６０放水ノズル
３８１中間ホース
３８２送水ホース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Firefighting drone 10 Main body unit 20 Lift generating unit 30 Carrier unit 200 Air blower 220 Support body 240 1st cylindrical body 260 2nd cylindrical body 301 Front frame 302 Rear frame 303 Front leg part 304 Front board part 315 Rear leg part 316 Rear board 340 Damping device 341 Damper 342 Coil spring 343 Cylinder 344 Piston rod 345 Spring receiving portion 360 Water discharge nozzle 381 Intermediate hose 382 Water supply hose

Claims

A flying body that includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generation devices provided around the main body portion, and is movable three-dimensionally by controlling the plurality of lift generation devices with the control device Because
A carrier unit is provided at the bottom of the main body,
The carrier unit is
A first attachment portion that can be attached in a state where the fire hose can be discharged, a second attachment portion that is provided at a predetermined distance from the first attachment portion, and can be attached with a water discharge nozzle;
An angle changing device that variably operates under the control of the control device to displace the mounting angle with the main body,
A damping device that attenuates stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose;
When the angle changing device is variably operated by the control device, the angle of the fire hose in the initial state is changed, and water can be discharged in a water discharge direction different from the initial state.
The damping device is configured to be able to displace the mounting angle following the change in the angle of the fire hose, and even if the angle of the fire hose changes, the water discharge direction of the fire hose It is provided so that the stress applied in the opposite direction can be attenuated,
The first attachment portion is configured to be connectable to one end portion of an intermediate hose that allows water discharge from the fire hose to be discharged from the water discharge nozzle, and the second attachment portion is connected to the other end portion of the intermediate hose. A flying object characterized by being configured to be connectable .

A flying body that includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generation devices provided around the main body portion, and is movable three-dimensionally by controlling the plurality of lift generation devices with the control device Because
A carrier unit is provided at the bottom of the main body,
The carrier unit is
An attachment part that can be attached in a state where the fire hose can be discharged,
An angle changing device that variably operates under the control of the control device to displace the mounting angle with the main body,
A damping device that attenuates stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose;
When the angle changing device is variably operated by the control device, the angle of the fire hose in the initial state is changed, and water can be discharged in a water discharge direction different from the initial state.
The damping device is configured to be able to displace the mounting angle following the change in the angle of the fire hose, and even if the angle of the fire hose changes, the water discharge direction of the fire hose A flying object characterized by being provided so as to be able to attenuate stress applied in the opposite direction .

A flying body that includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generation devices provided around the main body portion, and is movable three-dimensionally by controlling the plurality of lift generation devices with the control device A carrier unit attachable to
The carrier unit is
An attachment portion attachable to a bottom portion of the main body portion;
An attachment part that can be attached in a state where the fire hose can be discharged,
An angle changing device that variably operates under the control of the control device to displace the mounting angle with the main body,
A damping device that attenuates stress applied in a direction opposite to the water discharge direction of the fire hose;
When the angle changing device is variably operated by the control device, the angle of the fire hose in the initial state is changed, and water can be discharged in a water discharge direction different from the initial state.
The damping device is configured to be able to displace the mounting angle following the change in the angle of the fire hose, and even if the angle of the fire hose changes, the water discharge direction of the fire hose A carrier unit, characterized in that the carrier unit is provided so as to be able to attenuate the stress applied in the opposite direction .

A flying body that includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generation devices provided around the main body portion, and is movable three-dimensionally by controlling the plurality of lift generation devices with the control device Because
A carrier unit is provided at the bottom of the main body,
The carrier unit is provided with a first attachment part to which the fire hose can be attached in a water dischargeable state, a second attachment part that is provided at a predetermined distance from the first attachment part, and to which a water discharge nozzle can be attached. Having at least
The first attachment portion is configured to be connectable to one end portion of an intermediate hose that allows water discharge from the fire hose to be discharged from the water discharge nozzle, and the second attachment portion is connected to the other end portion of the intermediate hose. A flying object characterized by being configured to be connectable .

A flying body that includes a main body portion on which a control device is mounted and a plurality of lift generation devices provided around the main body portion, and is movable three-dimensionally by controlling the plurality of lift generation devices with the control device A carrier unit attachable to
The carrier unit is
An attachment portion attachable to a bottom portion of the main body portion;
It has at least a first attachment part that can be attached in a state where the fire hose can be discharged, and a second attachment part that is provided at a predetermined distance from the first attachment part and can be attached with a water discharge nozzle.
The first attachment portion is configured to be connectable to one end portion of an intermediate hose that allows water discharge from the fire hose to be discharged from the water discharge nozzle, and the second attachment portion is connected to the other end portion of the intermediate hose. A carrier unit configured to be connectable.