以下、図面を参照してこの発明に係る実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の射撃管制システム１０の構成例を示す図である。
射撃管制システム１０は、射撃用レーダ２０および射撃管制装置４０を備えてなる。
射撃用レーダ２０は、例えば、移動体７０を射撃するために移動体７０を捜索または追跡するレーダである。
射撃用レーダ２０は、空中線２２、送受切換器２４、送信器２６、受信器２８、および信号処理器３０を備えてなる。
空中線２２は、送受信切替器２４を介して送信器２６および受信器２８と接続されており、移動体７０に対してレーダ波等を照射するためのアンテナである。例えば、送信器２６から送られてきた信号に基づき、移動体７０に対してレーダ波を照射する。また、移動体７０に対して照射されたレーダ波が移動体７０に対して反射してなる反射波の信号を受信し、受信された信号を受信器２８に送る。なお、空中線２２は、フェーズドアレイアンテナ等のアンテナである。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a view showing a configuration example of a shooting control system 10 of the present embodiment.
The fire control system 10 comprises a fire radar 20 and a fire control device 40.
The shooting radar 20 is, for example, a radar that searches or tracks the moving object 70 to fire the moving object 70.
The shooting radar 20 comprises an antenna 22, a duplexer 24, a transmitter 26, a receiver 28, and a signal processor 30.
The antenna 22 is connected to the transmitter 26 and the receiver 28 via the transmission / reception switch 24 and is an antenna for irradiating the mobile body 70 with a radar wave or the like. For example, based on the signal sent from the transmitter 26, the mobile unit 70 is irradiated with a radar wave. In addition, a signal of a reflected wave formed by the radar wave emitted to the moving body 70 being reflected by the moving body 70 is received, and the received signal is sent to the receiver 28. The antenna 22 is an antenna such as a phased array antenna.

送受切替器２４は、送信器２６から空中線２２への経路と、空中線２２から受信器２８への経路とを切替える。
送信機２６は、空中線２２から移動体７０に対して照射するレーダ波の信号を、送受切替器２４を介して空中線２２に送る。 The duplexer 24 switches the path from the transmitter 26 to the antenna 22 and the path from the antenna 22 to the receiver 28.
The transmitter 26 transmits a signal of a radar wave emitted from the antenna 22 to the mobile unit 70 to the antenna 22 via the transmission / reception switch 24.

受信器２８は、空中線２２によって受信されたレーダ波に対する信号ａを、送受切替器２４を介して空中線２２から受信する。そして、この信号ａを信号処理器３０に出力する。   The receiver 28 receives the signal a for the radar wave received by the antenna 22 from the antenna 22 via the duplexer 24. Then, the signal a is output to the signal processor 30.

信号処理器３０は、受信器２８から出力された信号ａに対して、信号処理および目標検出を行う。具体的には、信号ａに基づき、捜索または追跡する移動体７０に関して検出された目標情報を得るための信号処理を行う。なお、目標情報は、例えば、射撃用レーダ２０から移動体７０までの目標距離に関する情報、射撃用レーダ２０を基準とした移動体７０に対する角度に関する情報、等である。そして、信号処理等を行って得られた目標情報ｂ１を射撃管制装置４０に送る。   The signal processor 30 performs signal processing and target detection on the signal a output from the receiver 28. Specifically, based on the signal a, signal processing is performed to obtain target information detected regarding the mobile unit 70 to be searched or tracked. The target information is, for example, information on a target distance from the shooting radar 20 to the moving body 70, information on an angle with respect to the moving body 70 based on the shooting radar 20, and the like. Then, target information b1 obtained by performing signal processing and the like is sent to the fire control device 40.

射撃管制装置４０は、目標情報平滑部４２、射撃計算データ選択部４４、射撃計算部４６、および発射制御部４８を備えてなる。
目標情報平滑部４２は、信号処理器３０から送られてきた目標情報ｂ１と、警戒レーダまたは早期警戒機のレーダ等の他のセンサを有する外部機器（図示せず）によって検出された目標情報ｂ２とに対して平滑処理を行い、目標情報ｃを出力する。なお、目標情報平滑部４２の詳細な構成および目標情報ｃについては図２を参照して説明する。 The fire control device 40 includes a target information smoothing unit 42, a fire calculation data selection unit 44, a fire calculation unit 46, and a fire control unit 48.
The target information smoothing unit 42 receives target information b1 sent from the signal processor 30 and target information b2 detected by an external device (not shown) having another sensor such as a warning radar or a radar of an early warning aircraft. Are smoothed, and target information c is output. The detailed configuration of the target information smoothing unit 42 and the target information c will be described with reference to FIG.

また、目標情報平滑部４２は、目標情報取込部４３を備える。目標情報取込部４３は、信号処理器３０から目標情報ｂ１を取込む。また、外部機器から目標情報ｂ２を取込む。   Further, the target information smoothing unit 42 includes a target information capturing unit 43. The target information taking-in unit 43 takes in target information b1 from the signal processor 30. Also, the target information b2 is taken in from an external device.

なお、目標情報取込部４３によって目標情報ｂ２が取込まれるデータレートは、例えば、外部機器に設けられた他のセンサによって行われる移動体７０の捜索または追跡を行うレートと同じである。また、目標情報取込部４３によって目標情報ｂ２が取込まれるデータレートは、例えば、射撃用レーダ２０によって行われる移動体７０の捜索または追跡を行うレートと異なる。なお、目標情報取込部４３は、目標情報ｂ２が取込まれるデータレートを予め取込んでいてもよい。   Note that the data rate at which the target information b2 is taken in by the target information capturing unit 43 is, for example, the same as the rate at which the search or tracking of the mobile 70 performed by another sensor provided in the external device is performed. Further, the data rate at which the target information b2 is taken in by the target information capturing unit 43 is different from, for example, the rate at which the shooting radar 20 performs search or tracking of the moving object 70. The target information taking-in unit 43 may previously take in a data rate at which the target information b2 is taken in.

射撃計算データ選択部４４は、射撃計算部４６によって射撃演算を行うために使用されるデータを選択する。例えば、目標情報平滑部４２から出力された目標情報ｃに基づき、少なくとも、目標情報平滑部４２によって平滑処理された目標情報ｂ１、目標情報平滑部４２によって平滑処理された目標情報ｂ２、または、後述する平滑処理された高精度目標情報ｆ、のうち移動体７０を射撃する確率が高い目標情報ｄを選択する。   The shooting calculation data selection unit 44 selects data used by the shooting calculation unit 46 to perform the shooting operation. For example, based on the target information c output from the target information smoothing unit 42, at least the target information b1 smoothed by the target information smoothing unit 42, the target information b2 smoothed by the target information smoothing unit 42, or Among the smoothed high accuracy target information f, the target information d having a high probability of shooting the mobile object 70 is selected.

より詳細には、図２を参照して後述するように、射撃計算データ選択部４４は、目標情報ｃに含まれる目標情報ｃ１、目標情報ｃ２、または目標情報ｃ３のうち移動体７０を射撃する確率が高い目標情報ｄを選択する。   More specifically, as described later with reference to FIG. 2, the shooting calculation data selection unit 44 shoots the moving object 70 among the target information c1, the target information c2, or the target information c3 included in the target information c. The target information d with high probability is selected.

具体的には、射撃計算データ選択部４４は、例えば移動体７０が射撃管制システム１０に向かって移動しているような場合、目標情報ｃに含まれる目標情報ｂ１または目標情報ｂ２に対する平滑処理の結果に基づき、移動体７０の運動を予測する経路予測を行い、経路予測の結果と平滑処理の結果との誤差が最も小さい目標情報を、目標情報ｃ１、目標情報ｃ２、または目標情報ｃ３のうちから選択する。   Specifically, when the moving object 70 is moving toward the shooting control system 10, for example, the shooting calculation data selection unit 44 performs smoothing processing on the target information b1 or the target information b2 included in the target information c. Based on the result, the path prediction for predicting the motion of the mobile object 70 is performed, and among the target information c1, the target information c2 or the target information c3, the target information with the smallest error between the result of the path prediction and the result of the smoothing processing To choose from.

そして、射撃計算データ選択部４４は、選択された目標情報ｄを射撃計算部４６に出力する。   Then, the shooting calculation data selection unit 44 outputs the selected target information d to the shooting calculation unit 46.

射撃計算部４６は、目標情報ｄに基づき、移動体７０を射撃するために必要な射撃演算を行う。射撃演算は、例えば、射撃に必要な射撃確率等の諸元を算出する演算である。また、射撃演算結果として得られる射撃確率が要求射撃確率を満たすか否かを判定する。なお、要求射撃確率は、例えば、移動体７０に対して飛翔体を射撃できる可能性が高い確率である。また、要求射撃確率は、例えば、予め定められた値である。そして、要求射撃確率を満たす場合、射撃指示信号ｅを発射制御部４８に出力する。   The shooting calculation unit 46 performs a shooting operation necessary to shoot the moving object 70 based on the target information d. The shooting operation is, for example, an operation for calculating specifications such as the shooting probability required for shooting. Further, it is determined whether the shooting probability obtained as the shooting calculation result satisfies the required shooting probability. The required shooting probability is, for example, a probability that the moving object 70 is likely to be able to shoot the flying object. Also, the required shooting probability is, for example, a predetermined value. When the required shooting probability is satisfied, the shooting instruction signal e is output to the firing control unit 48.

なお、射撃計算部４６は、例えば、射撃を必要とする移動体７０の数を所定数に固定して、所定数の移動体７０に対して射撃演算を行ってもよい。   The shooting calculation unit 46 may perform the shooting calculation on a predetermined number of moving objects 70, for example, by fixing the number of moving objects 70 requiring shooting to a predetermined number.

発射制御部４８は、射撃指示信号eに基づき、移動体７０に対して飛翔体の射撃を行うための制御をする。   The launch control unit 48 controls the mobile unit 70 to shoot the projectile based on the shooting instruction signal e.

次に、図２を参照して、目標情報平滑部４２のより詳細な構成例について説明する。
目標情報平滑部４２は、目標情報取込部４３、平滑計算部６０、平滑計算部６２、高精度観測処理部６４、および平滑計算部６６を備えてなる。
平滑計算部６０は、目標情報取込部４３によって取込まれた目標情報ｂ１に対して、平滑計算処理を行う。例えば、目標情報ｂ１に対してのみ平滑処理を行い、その結果を目標情報ｃ１として、射撃計算データ選択部４４に出力する。すなわち、目標情報ｃ１は、例えば、目標情報ｂ１に対してのみ平滑処理を行った結果として得られる目標情報である。 Next, a more detailed configuration example of the target information smoothing unit 42 will be described with reference to FIG.
The target information smoothing unit 42 includes a target information taking unit 43, a smoothing calculation unit 60, a smoothing calculation unit 62, a high accuracy observation processing unit 64, and a smoothing calculation unit 66.
The smoothing calculation unit 60 performs a smoothing calculation process on the target information b1 captured by the target information capturing unit 43. For example, the smoothing process is performed only on the target information b1, and the result is output to the shooting calculation data selection unit 44 as the target information c1. That is, the target information c1 is, for example, target information obtained as a result of performing the smoothing process only on the target information b1.

平滑計算部６２は、目標情報取込部４３によって取込まれた目標情報ｂ１および目標情報ｂ２に対して、平滑計算処理を行う。例えば、目標情報量を増加させるために目標情報ｂ１に目標情報ｂ２を追加し、目標情報ｂ２が追加された目標情報ｂ１に対して平滑処理を行い、その結果を目標情報ｃ２として、射撃計算データ選択部４４に出力する。すなわち、目標情報ｃ２は、例えば、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２に対して、後述するような高精度観測処理を行うことなく、平滑処理を行った結果として得られる目標情報である。   The smoothing calculation unit 62 performs a smoothing calculation process on the target information b1 and the target information b2 fetched by the target information fetching unit 43. For example, in order to increase the target information amount, target information b2 is added to target information b1 and smoothing processing is performed on target information b1 to which target information b2 is added, and the result is taken as target information c2, shooting calculation data Output to the selection unit 44. That is, the target information c2 is, for example, target information obtained as a result of performing the smoothing process on the target information b1 and the target information b2 without performing the high-accuracy observation process described later.

高精度観測処理部６４は、目標情報ｂ１及び目標情報ｂ２を用いて、目標情報に含まれる移動体７０の位置情報、移動体７０の速度情報、または移動体７０の加速度情報等の観測精度を向上させるための処理を行う。   The high accuracy observation processing unit 64 uses the target information b1 and the target information b2 to measure the observation accuracy of the position information of the moving object 70, the velocity information of the moving object 70, the acceleration information of the moving object 70, etc. Perform processing to improve.

具体的には、高精度観測処理部６４は、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２との両方が目標情報取込部４３によって取込まれた場合、例えば目標情報取込部４３から取込まれた目標情報ｂ１と目標情報ｂ２を取得して、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２とを統合する。より詳細には、目標情報ｂ１または目標情報ｂ２よりも位置精度等の目標情報の精度が高い高精度目標情報ｆを得るための統合処理を、目標情報ｂ１および目標情報ｂ２に対して行う。   Specifically, when the target information taking-in unit 43 takes in both the target information b1 and the target information b2, for example, the high-accuracy observation processing unit 64 takes the target taken from the target information taking-in unit 43 The information b1 and the target information b2 are acquired, and the target information b1 and the target information b2 are integrated. More specifically, integration processing is performed on the target information b1 and the target information b2 in order to obtain the high accuracy target information f having higher accuracy of the target information such as position accuracy than the target information b1 or the target information b2.

また、統合処理は、例えば、目標情報ｂ１および目標情報ｂ２の各々に含まれる角度情報等の精度よりも高精度の距離情報等を優先的に使用して、目標情報ｂ１および目標情報ｂ２を統合するための処理である。また、統合処理は、例えば、移動体７０の航跡情報を統合するための処理でもある。   Also, in the integration processing, for example, the target information b1 and the target information b2 are integrated by preferentially using distance information or the like with higher accuracy than the accuracy of the angle information etc. included in each of the target information b1 and the target information b2. It is processing to do. The integration process is also, for example, a process for integrating track information of the mobile unit 70.

より詳細には、目標情報ｂ１が、射撃用レーダ２０から移動体７０までの距離を示すレーダ距離情報を含み、目標情報ｂ２が、外部機器から移動体７０までの距離を示す外部機器距離情報を含む場合、高精度観測処理部６４は、レーダ距離情報および外部機器距離情報を高精度目標情報ｆに含めるように統合処理を行う。   More specifically, the target information b1 includes radar distance information indicating the distance from the shooting radar 20 to the moving object 70, and the target information b2 indicates external device distance information indicating the distance from the external device to the moving object 70. If it is included, the high accuracy observation processing unit 64 performs integration processing so that the radar distance information and the external device distance information are included in the high accuracy target information f.

平滑計算部６６は、高精度目標情報ｆに対して平滑計算処理を行い、その結果を目標情報ｃ３として、射撃計算データ選択部４４に出力する。すなわち、目標情報ｃ３は、例えば、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２を統合するように高精度観測処理を行い、高精度目標情報ｆに対して平滑処理を行った結果として得られる目標情報である。   The smoothing calculation unit 66 performs a smoothing calculation process on the high accuracy target information f, and outputs the result to the shooting calculation data selection unit 44 as the target information c3. That is, the target information c3 is, for example, target information obtained as a result of performing a high-accuracy target information f by performing high-accuracy observation processing so as to integrate the target information b1 and the target information b2.

また、目標情報平滑部４２は、平滑計算部６０からの目標情報ｃ１、平滑計算部６２からの目標情報ｃ２、および、平滑計算部６６からの目標情報ｃ３を、すべて射撃計算データ選択部４４に出力する。なお、図１では、目標情報ｃ１，ｃ２，ｃ３をまとめてｃとして図示している。   Further, the target information smoothing unit 42 transmits all of the target information c1 from the smoothing calculation unit 60, the target information c2 from the smoothing calculation unit 62, and the target information c3 from the smoothing calculation unit 66 to the shooting calculation data selection unit 44. Output. In FIG. 1, the target information c1, c2 and c3 are collectively shown as c.

なお、請求項において、移動体の位置を特定するための第１の情報を取得するレーダは、例えば、射撃用レーダ２０に対応する。移動体の位置を特定するための第２の情報を外部機器から取得する取得手段は、例えば、目標情報取得部４３に対応する。第１の情報および第２の情報に対して平滑処理を行う平滑処理手段は、例えば、目標情報平滑部４２に対応する。平滑処理された第１の情報および第２の情報に基づき、移動体を射撃するために必要な演算を行う演算手段は、例えば、射撃計算部４６に対応する。   In the claims, a radar that acquires first information for specifying the position of a moving object corresponds to, for example, the shooting radar 20. An acquisition unit that acquires second information for specifying the position of the mobile object from the external device corresponds to, for example, the target information acquisition unit 43. A smoothing processing unit that performs smoothing processing on the first information and the second information corresponds to, for example, the target information smoothing unit 42. Arithmetic means for performing an operation necessary to shoot the moving object on the basis of the smoothed first information and the second information corresponds to, for example, the shooting calculation unit 46.

また、請求項において、第１の情報または第２の情報よりも移動体の位置精度が高い第３の情報を得るための統合処理を、第１の情報および第２の情報に対して行う統合処理手段は、例えば、高精度観測処理部６４に対応する。   In the claims, integration processing is performed on the first information and the second information in order to obtain third information in which the positional accuracy of the moving object is higher than that of the first information or the second information. The processing means corresponds to, for example, the high precision observation processing unit 64.

また、請求項において、平滑処理された第１の情報および第２の情報、または、平滑処理された第３の情報、のうち移動体を射撃する確率が高い情報を選択する選択手段は、例えば、射撃計算データ選択部４４に対応する。   Further, in the claims, the selection means for selecting the information having a high probability of shooting the moving body out of the smoothed first information and the second information or the smoothed third information is, for example, , Shooting calculation data selection unit 44.

次に、図３を参照して、射撃管制システム１０によって実行される射撃管制処理シーケンスの一例について説明する。
始めに、目標情報取込部４３によって射撃用レーダ２０から目標情報ｂ１が取込まれる。また、目標情報取込部４３によって外部機器から目標情報ｂ２が取込まれる（ステップＳ３０）。 Next, with reference to FIG. 3, an example of a fire control processing sequence executed by the fire control system 10 will be described.
First, the target information take-in unit 43 takes in target information b1 from the shooting radar 20. Further, the target information take-in unit 43 takes in target information b2 from the external device (step S30).

次に、取込まれた目標情報ｂ１および目標情報ｂ２に対して、高精度観測処理部６４によって統合処理が行われる（ステップＳ３２）。なお、例えば、目標情報取込部４３によって目標情報ｂ１または目標情報ｂ２の何れかのみが取込まれた場合、高精度観測処理が行われず、ステップＳ３２の処理を行う必要はない。   Next, the high-accuracy observation processing unit 64 performs integration processing on the captured target information b1 and target information b2 (step S32). Note that, for example, when only the target information b1 or the target information b2 is captured by the target information capturing unit 43, the high-accuracy observation processing is not performed, and the processing in step S32 is not necessary.

そして、統合処理の結果として得られる高精度目標情報ｆに対して、平滑処理部６６によって平滑処理が行われる(ステップＳ３４)。なお、高精度観測処理が行われない場合、目標情報ｂ１に対して平滑計算部６０によって平滑処理が行われるか、目標情報ｂ１および目標情報ｂ２に対して、平滑処理部６２によって平滑処理が行われる(ステップＳ３４)。   Then, smoothing processing is performed by the smoothing processing unit 66 on the high accuracy target information f obtained as a result of the integration processing (step S34). When the high-accuracy observation process is not performed, the smoothing calculation unit 60 performs the smoothing process on the target information b1, or the smoothing process unit 62 performs the smoothing process on the target information b1 and the target information b2. (Step S34).

次に、射撃計算データ選択部４４によって、平滑処理の結果として得られる目標情報ｃ１，ｃ２，ｃ３のうちから、移動体７０を射撃する確率が高い目標情報ｄが選択される（ステップＳ３６）。   Next, among the target information c1, c2 and c3 obtained as a result of the smoothing processing, target information d having a high probability of shooting the mobile object 70 is selected by the shooting calculation data selection unit 44 (step S36).

そして、射撃計算部４６によって、選択された目標情報ｄに基づき、移動体７０を射撃するために必要な射撃演算が行われる（ステップＳ３８）。射撃演算の結果として得られる射撃確率が要求射撃確率を満たす場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、発射制御部４８によって、移動体７０に対する飛翔体の発射処理が行われる（ステップＳ４２）。一方、射撃演算の結果として得られる射撃確率が要求射撃確率を満たさない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、ステップＳ３０の処理を再び行う。   Then, based on the selected target information d, the shooting calculation unit 46 performs a shooting operation necessary to shoot the moving object 70 (step S38). If the shooting probability obtained as a result of the shooting calculation satisfies the required shooting probability (step S40: YES), the launch control unit 48 performs a launch process of the projectile on the moving body 70 (step S42). On the other hand, when the shooting probability obtained as a result of the shooting calculation does not satisfy the required shooting probability (step S40: NO), the process of step S30 is performed again.

次に、図４および図５のグラフを参照して、目標情報平滑部４２による平滑処理の結果および射撃計算部４６による射撃確率の計算結果について説明する。
射撃用レーダ２０および外部機器によって検出された目標情報の１つの指標として平滑値が得られる。この平滑値は、観測精度に基づくばらつきがある。そこで、目標情報平滑部４２が、カルマンフィルタ等の平滑処理を行うことによって、このばらつきを徐々に安定させて行く。そして、このばらつきが安定するにつれて、射撃確率が上昇する。そのため、このばらつきを早く安定させることによって、射撃確率が要求射撃確率を満たすまでの時間が短縮されるため、追跡から射撃までの時間が短縮される。また、このばらつきは、目標情報の量が多いほど早く安定する。 Next, the result of the smoothing process by the target information smoothing unit 42 and the calculation result of the shooting probability by the shooting calculation unit 46 will be described with reference to the graphs of FIGS. 4 and 5.
A smooth value is obtained as one index of target information detected by the shooting radar 20 and an external device. The smoothed values have variations based on observation accuracy. Therefore, the target information smoothing unit 42 gradually stabilizes this variation by performing a smoothing process such as a Kalman filter. Then, as the variation stabilizes, the shooting probability increases. Therefore, by rapidly stabilizing this variation, the time for the shooting probability to meet the required shooting probability is shortened, so the time from tracking to shooting is shortened. Also, this variation stabilizes faster as the amount of target information increases.

具体的に、図４を参照して説明する。図４は、目標情報の量が多い場合と少ない場合における平滑値が安定するまでの推移を示している。
図４の左図の縦軸は、平滑値Ｓを示し、横軸は、時間Ｔを示している。また、図４の左図は、平滑値Ｓの時間的推移を概念的に示している。そして、平滑値Ｓは、時間とともに収束していく。 Specifically, this will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows the transition until the smoothed value becomes stable when the amount of target information is large and small.
The vertical axis in the left view of FIG. 4 indicates the smooth value S, and the horizontal axis indicates the time T. Moreover, the left figure of FIG. 4 has shown notionally the temporal transition of the smooth value S. As shown in FIG. Then, the smoothed value S converges with time.

グラフ８０は、目標情報の量が多い場合（例えば、ｂ１＋ｂ２）における、平滑値の時間的推移を示している。   The graph 80 shows the temporal transition of the smoothed value when the amount of target information is large (for example, b1 + b2).

一方、グラフ８１は、目標情報の量が少ない場合（例えば、ｂ１のみ）における、平滑値の時間的推移を示している。   On the other hand, the graph 81 shows the temporal transition of the smooth value when the amount of target information is small (for example, only b1).

グラフ８０は、時間ｔ１，ｔ３，ｔ４，ｔ６，ｔ７，ｔ９，ｔ１０，ｔ１２，ｔ１４において、平滑処理されたことを示している。一方、グラフ８１は、時間ｔ２，ｔ５，ｔ８，ｔ１１，ｔ１３において平滑処理されたことを示している。グラフ８０は、グラフ８１に比べて、例えば、射撃用レーダ２０または外部機器から目標情報を取込むレートが高いこと示している。具体的には、グラフ８０の取込みレートは、時間ｔ１から時間ｔ３までの期間８２に対応しており、グラフ８１の取込みレートに対応する時間ｔ１から時間ｔ３までの期間８３に対応するグラフ８０の取込みレートよりも短いことを示している。   The graph 80 indicates that the smoothing process is performed at times t1, t3, t4, t6, t7, t9, t10, t12 and t14. On the other hand, the graph 81 indicates that the smoothing process was performed at times t2, t5, t8, t11 and t13. The graph 80 indicates, for example, that the rate of acquiring target information from the shooting radar 20 or an external device is higher than that of the graph 81. Specifically, the capture rate of the graph 80 corresponds to the period 82 from the time t1 to the time t3, and the graph 80 of the graph 80 corresponds to the period 83 from the time t1 to the time t3 corresponding to the capture rate of the graph 81. It shows that it is shorter than the capture rate.

また、グラフ８０は、時間ｔ７以降、平滑値のばらつきが平滑目標値Ｓ０を中心とする要求平滑値範囲に収束し、図４の右図に示すように移動体７０を射撃するために必要な射撃精度を満たす、すなわち、移動体７０を射撃するために必要な要求射撃確率を超える、ようになったことを示している。換言すると、時間ｔ７に、整定されることを示している。   Further, after time t7, the variation of the smoothed value converges to the required smoothed value range centered on the smoothed target value S0 after time t7, and it is necessary to shoot the moving object 70 as shown on the right of FIG. It shows that the shooting accuracy has been satisfied, ie, the required shooting probability required to shoot the mobile 70 has been exceeded. In other words, at time t7, it indicates that settling is performed.

具体的には、要求平滑値範囲は、平滑目標値Ｓ０を中心として、平滑目標値Ｓ０よりも上方の値である許容上限平滑値Ｓ１と、平滑目標値Ｓ０よりも下方の値である許容下限平滑値Ｓ２との間の範囲である（Ｓ１≧Ｓ０≧Ｓ２）。   Specifically, the required smoothed value range is an allowable upper limit smoothed value S1 which is a value higher than the smoothed desired value S0 with respect to the smoothed desired value S0 and a permissible lower limit which is a value which is lower than the smoothed desired value S0. It is a range between the smooth value S2 (S1 S S0 2 S2).

一方、グラフ８１は、時間ｔ７よりも遅い時間ｔ１３以降、要求平滑値範囲内に収束することを示している。換言すると、グラフ８１は、時間ｔ１３に、整定されることを示している。   On the other hand, the graph 81 indicates that after time t13 later than time t7, convergence occurs within the required smoothed value range. In other words, the graph 81 indicates that settling occurs at time t13.

図４の右図の縦軸は、射撃確率Ｐを示している。また、図４の右図の横軸は、時間Ｔを示している。
グラフ８４は、グラフ８０に対応する目標情報が多い場合における射撃確率の時間的推移を示している。一方、グラフ８５は、グラフ８１に対応する目標情報が少ない場合における射撃確率の時間的推移を示している。 The vertical axis on the right of FIG. 4 indicates the shooting probability P. Further, the horizontal axis of the right drawing of FIG. 4 indicates time T.
The graph 84 shows the temporal transition of the shooting probability when there is a large amount of target information corresponding to the graph 80. On the other hand, the graph 85 shows the temporal transition of the shooting probability when the target information corresponding to the graph 81 is small.

グラフ８４は、グラフ８５が要求射撃確率Ｐ０に達する時間ｔ１３よりも早い時間ｔ７に、要求射撃確率Ｐ０に達している。すなわち、目標情報の量が多い方が、要求射撃確率Ｐ０に達するまでの時間が短いことを意味する。   The graph 84 reaches the required shooting probability P0 at time t7 earlier than the time t13 at which the graph 85 reaches the required shooting probability P0. That is, the larger the amount of target information, the shorter the time taken to reach the required shooting probability P0.

次に、図５を参照して、目標情報の観測精度が高い場合と低い場合において平滑値が安定するまでの推移について説明する。なお、図４と同様の内容については説明を省略する。   Next, with reference to FIG. 5, the transition until the smoothed value becomes stable when the observation accuracy of the target information is high and low will be described. Description of the same contents as those in FIG. 4 will be omitted.

グラフ９０は、目標情報の観測精度が高い場合、例えば高精度観測処理部６４による統合処理が行われた場合、における平滑値の時間的推移を示している。   The graph 90 shows the temporal transition of the smooth value in the case where the observation accuracy of the target information is high, for example, when the integration processing by the high accuracy observation processing unit 64 is performed.

一方、グラフ９１は、目標情報の観測精度が低い場合、例えば平滑計算部６０または平滑計算部６２によって平滑処理される場合、における平滑値の時間的推移を示している。   On the other hand, the graph 91 shows temporal transition of the smoothed value in the case where the observation accuracy of the target information is low, for example, when the smoothing calculation unit 60 or the smoothing calculation unit 62 performs smoothing processing.

グラフ９０は、時間ｔ２１，ｔ２２，ｔ２３，ｔ２４，ｔ２５，ｔ２６，ｔ２７，ｔ２８，ｔ２９において、平滑処理されたことを示している。一方、グラフ９１は、グラフ９０と同様に、２１，ｔ２２，ｔ２３，ｔ２４，ｔ２５，ｔ２６，ｔ２７，ｔ２８，ｔ２９において平滑処理されたことを示している。グラフ９０は、グラフ９１に比べて精度が高いため、例えば、目標平滑値Ｓ０を中心としたグラフ９０に対応する平滑値のばらつき９２は、目標平滑値Ｓ０を中心としたグラフ９１に対応する平滑値のばらつき９３に比べて小さいことを示している。   The graph 90 indicates that the smoothing process is performed at times t21, t22, t23, t24, t25, t26, t27, t28 and t29. On the other hand, the graph 91 shows that smoothing was performed at 21, t 22, t 23, t 24, t 25, t 26, t 27, t 28 and t 29 like the graph 90. Since the graph 90 has higher accuracy than the graph 91, for example, the variation 92 of the smoothed value corresponding to the graph 90 centered on the target smoothed value S0 is smoothed corresponding to the graph 91 centered on the target smoothed value S0. It shows that it is smaller than the variation 93 of the value.

また、グラフ９０は、時間ｔ２５以降、平滑値のばらつきが平滑目標値Ｓ０を中心とする要求平滑値範囲内に収束し、図５の右図に示すように移動体７０を射撃するために必要な射撃精度を満たす、すなわち、移動体７０を射撃するために必要な要求射撃確率を超える、ようになったことを示している。換言すると、時間ｔ２５に、整定されることを示している。このように、グラフ９０は、要求平滑値範囲内に、時間ｔ２５以降に、収束することを示している。   Also, since time t25, the variation of the smoothed value converges within the required smoothed value range centered on the smoothed target value S0, and the graph 90 is necessary for shooting the moving object 70 as shown on the right of FIG. Of the required shooting accuracy, that is, exceeding the required shooting probability required to shoot the mobile object 70. In other words, at time t25, it indicates that the settling is performed. Thus, the graph 90 indicates convergence within the required smoothed value range after time t25.

一方、グラフ９１は、時間ｔ２５よりも遅い時間ｔ２７以降、要求平滑値範囲内に収束することを示している。換言すると、グラフ９１は、時間ｔ２７に、整定されることを示している。   On the other hand, the graph 91 indicates that convergence to the required smoothed value range occurs after time t27 later than time t25. In other words, the graph 91 indicates that settling occurs at time t27.

図５の右図に示すように、グラフ９４は、グラフ９０に対応する観測精度が高い場合における射撃確率の時間的推移を示している。一方、グラフ９５は、グラフ９１に対応する観測精度が低い場合における射撃確率の時間的推移を示している。   As shown on the right side of FIG. 5, the graph 94 shows the temporal transition of the shooting probability when the observation accuracy corresponding to the graph 90 is high. On the other hand, the graph 95 shows the temporal transition of the shooting probability when the observation accuracy corresponding to the graph 91 is low.

グラフ９４は、グラフ９５が要求射撃確率Ｐ０に達する時間ｔ２７よりも早い時間ｔ２５に、要求射撃確率Ｐ０に達している。すなわち、目標情報の観測精度が高い方が、要求射撃確率Ｐ０に達するまでの時間が短いことを意味する。
（変形例）
ここまで、外部機器が１つのセンサを有している場合を想定して説明したが、外部機器が複数のセンサを有している場合でも、上述したような射撃管制システム１０を適用してもよい。なお、この変形例において説明する複数のセンサは、複数の外部機器の各々の少なくとも１つのセンサであってもよい。 The graph 94 reaches the required shooting probability P0 at time t25 earlier than the time t27 at which the graph 95 reaches the required shooting probability P0. That is, it means that the time to reach the required shooting probability P0 is shorter as the observation accuracy of the target information is higher.
(Modification)
Although the case where the external device has one sensor has been described so far, even when the external device has a plurality of sensors, even if the above-described fire control system 10 is applied Good. The plurality of sensors described in this modification may be at least one sensor of each of a plurality of external devices.

例えば、外部機器が複数のセンサとして第１のセンサおよび第２のセンサを有している場合、目標情報平滑部４２は、第１のセンサから得られる目標情報ｂ２に含まれる目標情報ｂ３、および第２のセンサから得られる目標情報ｂ２に含まれる情報ｂ４のうちの少なくとも１つの目標情報と、目標情報ｂ１とに対して平滑処理を行う。   For example, when the external device has a first sensor and a second sensor as a plurality of sensors, the target information smoothing unit 42 outputs target information b3 included in the target information b2 obtained from the first sensor, and The smoothing process is performed on at least one target information of the information b4 included in the target information b2 obtained from the second sensor and the target information b1.

より詳細には、目標情報取込部４３は、第１のセンサから目標情報ｂ３が取込む。また、目標情報取込部４３は、第２のセンサから目標情報ｂ４が取込む。   More specifically, the target information taking-in unit 43 takes in target information b3 from the first sensor. Further, the target information taking-in unit 43 takes in target information b4 from the second sensor.

そして、目標情報平滑部４２は、目標情報ｂ１のみを含む目標情報、目標情報ｂ１と目標情報ｂ３とを含む目標情報、目標情報ｂ１と目標情報ｂ４とを含む目標情報、目標情報ｂ１と目標情報ｂ３と目標情報ｂ４とを含む目標情報、目標情報ｂ１と目標情報ｂ３とに対して統合処理を行った結果として得られる高精度目標情報ｆ１、目標情報ｂ１と目標情報ｂ４とに対して統合処理を行った結果として得られる高精度目標情報ｆ２、および、目標情報ｂ１と目標情報ｂ３と目標情報ｂ４とに対して統合処理を行った結果として得られる高精度目標情報ｆ３、のうちの少なくとも１つの目標情報に対して平滑処理を行う。   Then, the target information smoothing unit 42 sets target information including only target information b1, target information including target information b1 and target information b3, target information including target information b1 and target information b4, target information b1 and target information Target information including b3 and target information b4, high accuracy target information f1 obtained as a result of performing integration processing on target information b1 and target information b3, integration processing for target information b1 and target information b4 At least one of the high-precision target information f2 obtained as a result of performing the process and the high-precision target information f3 obtained as a result of performing integration processing on the target information b1, the target information b3, and the target information b4 Smooth the target information.

そして、射撃計算データ選択部４４は、平滑処理された目標情報のうちから移動体７０を射撃する確率が高い目標情報ｄを選択する。   Then, the shooting calculation data selection unit 44 selects target information d having a high probability of shooting the moving object 70 among the smoothed target information.

以上のような本実施形態によって、次のような効果を得ることができる。
先ず、本実施形態の射撃管制システム１０によれば、追加コストを抑えつつ、移動体７０の追跡から射撃までに必要な時間を短縮することが可能となる。 The following effects can be obtained by the present embodiment as described above.
First, according to the fire control system 10 of the present embodiment, it is possible to shorten the time required from the tracking of the moving object 70 to the shooting while suppressing the additional cost.

より詳細には、目標情報ｂ２を取込み、平滑計算部６２または平滑計算部６６が平滑計算を行うことによって、目標情報の精度を向上させることが可能となる。例えば、平滑処理部６２による平滑計算処理において、目標情報ｂ１に加えて目標情報ｂ２も使用することによって、目標情報の量が多くなるため、例えば、図９に示すような類識別処理や射撃計算処理にかかる時間を短縮することが可能となる。   More specifically, the accuracy of the target information can be improved by fetching the target information b2 and the smoothing calculation unit 62 or 66 performing smoothing calculation. For example, in the smoothing calculation process by the smoothing processing unit 62, the amount of the target information is increased by using the target information b2 in addition to the target information b1, so, for example, the class identification process as shown in FIG. It becomes possible to shorten the time which processing takes.

具体的には、目標情報ｂ１と少なくとも１つの外部機器からの少なくとも１つの目標情報ｂ２を統合することによって、目標情報の精度を向上させることが可能となる。例えば、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２とを統合することにより、少なくとも目標情報ｂ１に比べ、精度が向上した目標情報を得ることが可能となる。より詳細には、距離情報のような高い精度の目標情報を統合することによって精度が向上した目標情報を得ることが可能となる。   Specifically, by integrating the target information b1 and at least one target information b2 from at least one external device, it is possible to improve the accuracy of the target information. For example, by integrating the target information b1 and the target information b2, it becomes possible to obtain target information with improved accuracy compared to at least the target information b1. More specifically, by integrating high-precision target information such as distance information, it becomes possible to obtain target information with improved accuracy.

そして、精度が向上した目標情報を用いることによって、例えば、追跡開始から射撃までの時間を短縮することが可能となる。そのため、例えば、移動体７０の追跡開始から射撃までの時間や類識別処理または射撃計算処理にかかる時間を短縮したことによって得られる時間を、他の移動体を対処するための時間として費やすことが可能となる。   Then, by using the target information with improved accuracy, for example, it is possible to shorten the time from the start of tracking to shooting. Therefore, for example, the time obtained from the start of tracking of the moving object 70 to shooting and the time taken to reduce the time taken for the kind identification process or the shooting calculation process may be spent as time for coping with other moving objects. It becomes possible.

また、多数の移動体７０が飛来することによって、追跡に必要なレーダリソースを超過するような場合、超過したレーダリソースをカバーすることが可能となる。   In addition, when a large number of moving objects 70 fly over, it is possible to cover the excess radar resources when the radar resources required for tracking are exceeded.

また、大規模なネットワークを必要とせず、比較的安価な射撃管制システム１０を可能としながら、対処を必要とする移動体７０の数を所定数に固定することによって、例えば所定の射程で射撃を行うような場合、射撃用レーダ２０の追跡時間を短縮することができ、射撃性能の向上を図ることが可能となる。   In addition, while allowing a relatively inexpensive fire control system 10 without requiring a large-scale network, by fixing the number of mobiles 70 that need to be dealt with a predetermined number, for example, shooting at a predetermined range In such a case, the tracking time of the shooting radar 20 can be shortened, and the shooting performance can be improved.

また、追跡時間を短縮することが可能となるため、目標情報ｂ２の精度や目標情報ｂ２の取込みレートが既知であるような場合、射撃用レーダ２０の送信電力を減少させることも可能となり、射撃管制システム１０の規模の更なる小型化を達成することも可能となる。   Further, since the tracking time can be shortened, it is also possible to reduce the transmission power of the shooting radar 20 when the accuracy of the target information b2 and the acquisition rate of the target information b2 are known. It is also possible to achieve further miniaturization of the size of the control system 10.

また、目標情報ｂ１だけでなく目標情報ｂ２に基づいて射撃計算を行うことによって、目標情報の量が多くなるため、射撃計算のための整定を早く行うことが可能となる。そのため、追跡開始から射撃までの時間を短縮することが可能となる。   Further, by performing the shooting calculation based on not only the target information b1 but also the target information b2, the amount of the target information is increased, so it is possible to quickly settle for the shooting calculation. Therefore, it is possible to shorten the time from the start of tracking to shooting.

また、目標情報ｂ１と目標情報ｂ２とを統合することによって、目標情報の精度が向上し、例えば、追跡開始から射撃までの時間を早くすることが可能となる。   Further, by integrating the target information b1 and the target information b2, the accuracy of the target information can be improved, and for example, it is possible to accelerate the time from the start of tracking to the shooting.

また、目標情報取込部４３によって目標情報ｂ２が取込まれるデータレートを予め取込まれている場合、さらに、追跡開始から射撃までの時間を早くすることが可能となる。   Further, when the data rate at which the target information b2 is taken in is taken in beforehand by the target information taking-in unit 43, it is possible to further accelerate the time from the start of tracking to the shooting.

また、図４に示すように目標情報を取込むレートが短くなるため、目標情報の精度を向上させることも可能となる。   In addition, as shown in FIG. 4, the rate at which the target information is taken in becomes short, so it is possible to improve the accuracy of the target information.

また、上述したように図９に示すような類識別処理や射撃計算処理にかかる時間を短縮することが可能となるため、追跡を行うトータルの時間も短縮することが可能となる。   Further, as described above, since it is possible to shorten the time required for the class identification process and the shooting calculation process as shown in FIG. 9, it is also possible to shorten the total time for performing tracking.

なお、上述した本実施形態および変形例において、射撃管制システム１０は、例えば、射撃用レーダ２０に対して追跡制御に関する指示を行う追跡制御機能を備えていてもよい。   In the above-described embodiment and modification, the shooting control system 10 may have, for example, a tracking control function that instructs the shooting radar 20 regarding tracking control.

また、外部機器が備えるセンサは、上述したような警戒レーダまたは早期警戒機のレーダだけでなく、例えば、射撃を行う射撃機のレーダ、警戒機のレーダ、または、射撃を行わない飛行機のレーダを含んでいてもよい。   Further, the sensors provided in the external device are not only the radars of the alert radar or the early warning aircraft as described above, but also, for example, the radars of shooting guns that fire, radars of warning planes, or radars of planes that do not fire. May be included.

なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、図１に示すような、目標情報平滑部４２、射撃計算データ選択部４４、射撃計算部４６、および発射制御部４８を適宜統合したり、あるいは、さらに分散することによって、射撃管制装置４０を実現してもよい。   The present invention is not limited to the above embodiment. For example, as shown in FIG. 1, the shot control device 40 may be appropriately integrated or further dispersed by the target information smoothing unit 42, the shooting calculation data selecting unit 44, the shooting calculation unit 46, and the launch control unit 48. May be realized.

要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。   In short, the present invention is not limited to the above embodiment as it is, and at the implementation stage, the constituent elements can be modified and embodied without departing from the scope of the invention. In addition, various inventions can be formed by appropriate combinations of a plurality of components disclosed in the above embodiments. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, components in different embodiments may be combined as appropriate.