JP6527218B1 - Barbed construction unmanned aerial vehicle - Google Patents
Barbed construction unmanned aerial vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6527218B1 JP6527218B1 JP2017241874A JP2017241874A JP6527218B1 JP 6527218 B1 JP6527218 B1 JP 6527218B1 JP 2017241874 A JP2017241874 A JP 2017241874A JP 2017241874 A JP2017241874 A JP 2017241874A JP 6527218 B1 JP6527218 B1 JP 6527218B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rope
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- pilot
- drone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 17
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
【課題】安定して操縦可能な延線工事用無人航空機を提供する。【解決手段】鉄塔への送電線の延線工事用無人航空機3であって、無人航空機の機体31に水平維持装置6を備え、水平維持装置は、機体のテール部から後方へ長く延び、先端部が自在に昇降可能なロープガイドアーム16を備え、一端が機体に固定され、他端が鉄塔に延線されるパイロットロープ4に連結されたリードロープ5を、ロープガイドアームの先端から吊り下げることを特徴とする。【選択図】図2[Problem] To provide a stable-steerable unmanned aerial vehicle for extended wire construction. An unmanned aerial vehicle 3 for wire extension work to a steel tower, comprising a level maintaining device 6 in a body 31 of the unmanned aircraft, the level maintaining device extending rearward from the tail of the body, the tip The unit includes a rope guide arm 16 which can be freely moved up and down, a lead rope 5 connected to a pilot rope 4 fixed at one end to the body and the other end extended to a steel tower is suspended from the tip of the rope guide arm It is characterized by [Selected figure] Figure 2
Description
本発明は、鉄塔間の送電線の延線工事において、無人航空機を自律飛行させる又は無線で遠隔操作することによって、パイロットロープを延線するための技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for extending a pilot rope by autonomously flying an unmanned aerial vehicle or performing wireless remote control in an extension work of a transmission line between steel towers.
鉄塔に送電線を初めて敷設する場合、まず軽くて丈夫なパイロットロープで鉄塔間を繋ぐ作業が必要となる。山間部には車両が通行できる道路がない場合が多く、パイロットロープは作業者が歩いて運搬するか、有人ヘリコプターで運搬するのが一般的である。しかし、作業者が運搬する場合には作業者の負担が重く、有人ヘリコプターで運搬する場合には多くののコストが発生するという問題があった。 When laying transmission lines on steel towers for the first time, it is first necessary to connect the steel towers with a light and strong pilot rope. In many mountain areas, there is no road where vehicles can pass, and it is common for the pilot rope to be transported by walking or by a manned helicopter. However, there is a problem that the burden on the worker is heavy when the worker transports, and a lot of cost occurs when transporting by a manned helicopter.
前記の問題点を解決すべく、パイロットロープの運搬手段として、無人航空機の適用を検討する場合には、以下のような課題があった。
まずは、無人航空機の回転するプロペラに運搬中のパイロットロープが巻き込まれ、無人航空機が墜落する危険性が懸念される。
When considering the application of an unmanned aerial vehicle as a means for carrying a pilot rope in order to solve the above problems, the following problems have been encountered.
First of all, there is a concern that the pilot rope being transported is caught in the rotating propeller of the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle may crash.
そして、無人航空機は上下方向の引張力に弱い性質があり、運搬中のパイロットロープによる引張力や、無人航空機と鉄塔上の作業者とのパイロットロープの受け渡しの際に作業者がパイロットロープを引っ張る力によって無人航空機の機体が上下方向に揺動するので、安定したホバリング(停止飛行)が維持できず操縦が困難となり、作業性が悪くなる。さらに、無人航空機のホバリングが不安定であると、パイロットロープの端部の受け渡し作業が困難となり、鉄塔上の作業者がバランスを崩して転落する危険がある。 And, the unmanned aerial vehicle has the property of being weak to the tensile force in the vertical direction, and the operator pulls the pilot rope during the tensile force by the pilot rope during transport or the delivery of the pilot rope between the unmanned aerial vehicle and the worker on the tower. Since the strength of the unmanned aerial vehicle swings up and down due to the force, stable hovering (stop flight) can not be maintained and maneuverability becomes difficult, resulting in poor operability. Furthermore, when the hovering of the unmanned aerial vehicle is unstable, the delivery operation of the end of the pilot rope becomes difficult, and there is a risk that the worker on the steel tower may lose balance and fall.
また、運搬中のパイロットロープが樹木等の障害物に引っ掛かって外れなくなった際には、無人航空機がパイロットロープに引っ張られてその場から動けず操縦不能となるため、作業が中断し、高所に留まった無人航空機を多くの労力やコストを投じて危険を伴い回収する必要が生じることも懸念される。 In addition, when the pilot rope being transported is stuck by an obstacle such as a tree and can not be removed, the unmanned aerial vehicle is pulled by the pilot rope and can not move from the place and becomes uncontrollable. There is also concern that it will be necessary to recover the unmanned aerial vehicle, which has been limited, at a high cost, with a great deal of effort and cost.
本発明は、これらの問題点を解消する、安定して操縦可能な延線工事用無人航空機を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a stable and steerable unmanned aerial vehicle for wire connection construction which eliminates these problems.
本発明の延線工事用無人航空機は、鉄塔への送電線の延線工事用無人航空機であって、無人航空機の機体に水平維持装置を備え、前記水平維持装置は、機体のテール部から後方へ長く延び、先端部が自在に昇降可能なロープガイドアームを備え、一端が機体に固定され、他端が鉄塔に延線されるパイロットロープに連結されたリードロープを、前記ロープガイドアームの先端から吊り下げるとともに、前記リードロープを巻き回したドラムと、前記パイロットロープと前記リードロープとの連結部と機体との間に架設されるテグスと、前記無人航空機の脚部を下ろす操作により前記テグスを切断するカッターとを配設したリードロープ解放機構を備えることを特徴とする。 The unmanned aerial vehicle for wireline construction of the present invention is an unmanned aerial vehicle for extended wire construction of a transmission line to a steel tower, and the unmanned aerial vehicle is provided with a horizontal maintenance device in the fuselage of the unmanned aerial vehicle. A lead rope connected to a pilot rope having a rope guide arm which is long and which can freely move at its tip end and which is fixed to the body at one end and is extended to the tower at the other end is the tip of the rope guide arm Suspended from the drum, a drum wound with the lead rope, a tex constructed between the connecting portion between the pilot rope and the lead rope, and the airframe, and the teggs being lowered by the operation of lowering the leg of the unmanned aerial vehicle And a reed rope releasing mechanism provided with a cutter for cutting the reed .
前記の構成に加えて請求項2に記載の通り、前記ドラムと、前記ロープガイドアームとの間に、前記リードロープの架設部を備えることを特徴とする。
In addition to the above-described configuration, as set forth in
請求項1に記載の発明によれば、無人航空機の機体にロープガイドアームを備えることで、無人航空機のプロペラへのリードロープの巻き込みを防止することができるので、無人航空機の墜落を防ぐことができ、操縦性および安全性が飛躍的に向上する。 According to the invention described in claim 1, by providing the rope guide arm in the airframe of the unmanned aerial vehicle, it is possible to prevent the lead rope from being caught in the propeller of the unmanned aerial vehicle, thereby preventing the unmanned aerial vehicle from falling down. The maneuverability and safety are dramatically improved.
また、ロープガイドアームの先端部が自在に昇降可能な構成であることで、リードロープに外部からの引張力が働いた場合にも、ロープガイドアームの先端部が自在に昇降することで機体の水平を保って安定したホバリング(停止飛行)をすることができ、ホバリング中はリードロープの端部はほぼ静止状態となるので、操縦性が飛躍的に向上し、延線工事の効率性が大きく向上する。さらに、無線航空機やリードロープおよびパイロットロープの作業者や障害物等への衝突や、パイロットロープの受け渡し時に作業者がバランスを崩して墜落することを防ぐことができるので、安全性も飛躍的に向上する。
そして従来の、パイロットロープを作業者が歩いて運搬する場合および有人ヘリコプターで運搬する場合に比較して、効率性および省コスト性が著しく向上する。
In addition, since the tip of the rope guide arm can be freely moved up and down, the tip of the rope guide arm can be moved up and down freely even when an external tensile force is applied to the lead rope. The leveling can be maintained and stable hovering (stop flight) can be performed, and the end of the lead rope becomes almost stationary during hovering, so the maneuverability is dramatically improved, and the efficiency of wire construction is greatly increased. improves. In addition, the safety of the wireless aircraft, lead rope and pilot rope can be prevented from colliding with workers and obstacles, etc., and when the pilot rope is delivered, the operator can not lose balance and crash. improves.
And compared with the case where a worker walks and conveys a pilot rope conventionally, and the case where it conveys with a manned helicopter, efficiency and cost savings are remarkably improved.
また、リードロープ解放機構を備えることで、飛行中にリードロープ又はパイロットロープが障害物に固着して、無人航空機がパイロットロープに引っ張られて操縦不能となった場合に、無人航空機の脚部を下ろすという簡便な操作により、ドラムからリードロープが繰り出されることで無人航空機が固着状態から解放され、操縦可能となる。その結果、無人航空機が操縦不能となって延線作業が中断されたり、高所において操縦不能となった無人航空機を多大な労力およびコストを割いて危険を伴い回収したりする事態を防ぐことができ、延線工事の効率性および省コスト性、そして安全性が大幅に向上する。 Further, by providing the re Doropu release mechanism, and fixed to the lead rope or pilot rope obstacle in flight, when the unmanned aircraft becomes uncontrollable pulled the pilot ropes, the legs of the unmanned aerial vehicle By the simple operation of lowering, the unmanned aerial vehicle is released from the stuck state and can be steered by the lead rope being fed out from the drum. As a result, it is possible to prevent unmanned aerial vehicles from operating uncontrollably and interrupting wireline work, and preventing unmanned aerial vehicles uncontrollable at high altitudes from being recovered with a great deal of effort and cost. And the efficiency, cost savings and safety of wire construction will be greatly improved.
また、請求項2記載の発明によれば、リードロープの架設部を備えていることで、リードロープが架設部を経由せずに直線状に配される場合に比べて、ロープガイドアーム側からの張力が分散されるので、急に大きな引張力が無人航空機に働いて無人航空機の飛行が不安定になることを防ぐことができる。Further, according to the invention of
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施例では、2基の鉄塔1a,1b間にパイロットロープ4を延線する場合について述べる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
In this embodiment, the case where the
本実施例では、無人航空機3として、全長2メートル程度のドローン3(無線による遠隔操縦に限らず、プログラムによる自律飛行が可能な無人航空機)を使用する。ドローン3は、無線による操縦のみが可能である無線ヘリコプターに比べて、ドローン3自身のカメラやセンサーによる自律飛行機能を備えているため、自動で障害物を避ける等の、高度な自律飛行が可能である。そのため、作業性が非常によくなり、操縦者8の習熟度によらず安定した飛行が可能である。
In the present embodiment, a
そして、ドローン3のGPS機能を用いることで、風や作業者等によってドローン3を動かそうとする力が働いても、規定の位置でホバリングを続けたり、設定した飛行経路を外れたりしないよう制御することが可能となるため、操縦性がさらに向上する。
And, by using the
また、操縦者8の目視可能な範囲が操縦範囲の限界である無線ヘリコプターに比べて、ドローン3は目視範囲外での自律飛行を行うことができるため、目視不可能な遠方の鉄塔までパイロットロープ4を運搬することが可能である。
In addition, since the
さらに、ドローン3に予め飛行経路等を設定(プログラム)しておけば、自動的に目的地までドローン3を飛ばすことも可能である。延線工事における一連の飛行経路等をプログラムする場合は、延線作業の全行程にわたって自律飛行が可能であるので、操縦者8の手動による操縦が不要となり、さらに作業性が向上する。
Furthermore, it is possible to automatically fly the
本発明の延線工事用無人航空機3の構成について、図2乃至図6を用いて述べる。
ドローン3に外部から力が働いた場合に機体の水平を保つ水平維持装置6は、アルミ製の中空丸棒材からなる、フレーム18とガイド部17を有し、フレーム18の前方の端は、ドローン3の機体31下部の後端部分にネジで固定してある。なお、アルミ製の棒材同士は、結束バンド14を用いて固定される。
The configuration of the unmanned
The horizontal maintenance device 6 for keeping the airframe horizontal when force is applied to the
水平維持装置6の支点部29は、フレーム18に連結されたリング28により、ロープガイドアーム16の端部を把持する。ガイド部17は、二本の並行した棒材からなり、ロープガイドアーム16はガイド部17の双方の棒材の間に位置する。ロープガイドアーム16は、ガイド部17により左右方向の変位を制限されるため、支点部29に連結された一端を支点として、他方の端が上下方向に自在に昇降可能となる。
The
ドローン3の機体31下部には、リードロープ5が巻き回されたドラム9を備える。ドラム9は、支持アーム21によりドローン3の機体31の下面に固定される。ドラム9から延びたリードロープ5は、リードロープ架設部15に架設された後、支点部29のリング28を通り、ロープガイドアーム16の内部を通ってロープガイドアーム16の先端部から吊り下げられる。
The lower portion of the
リードロープ架設部15において、リードロープ5は、支点部29側に配された3個のリング32と、4個のリードロープ保持リング27とを交互に経由して架設される。これにより、リードロープ5がリードロープ架設部15を経由せずに直線状に配される場合に比べて、ロープガイドアーム16側からの張力が各リングに分散されるので、急に大きな引張力がドローン3に働いてドローン3の飛行が不安定になることを防ぐことができる。
In the lead
ドローン3は、リードロープ5の解放機構を備える。ドローン3の機体31下部には、アルミ製の棒材からなるテグス支持部材24a,24bがネジで固定されている。ドローン3の脚部23には、カッター22が固定されている。カッター22は、刃33と、テグス把持部25を備える。
The
ドローン3の離陸前においては、図4(a)に示すように、テグス13の一端は、機体下部に固定されている。テグス13は、テグス支持部材24aの下端の環状部26aを通り、テグス把持部25の切欠部に引っかかり把持された状態で、テグス支持部材24bの環状部26bを通り、ロープガイドアーム16のリング20aおよび20bを通り、テグス13の他端は、ロープガイドアーム16の先端部から吊り下げられる。
Before takeoff of the
リードロープ5とテグス13の端部は、パイロットロープ連結部19において、延線するパイロットロープ4の一端に連結される。なお、本実施例ではパイロットロープ連結部19における連結具として、リードロープ5の捩れを防止するためにスイベル34を用いている。
The end portions of the
ドローン3の離陸時には、脚部23は上限まで上昇し、図4(b)に示すように、テグス13がテグス把持部25から外れた状態となる。この状態で、ドローン3は飛行する。
At the time of takeoff of the
ドローン3が飛行中(図5(a))に、操縦端末11からの命令により図5(b)のように脚部23を下げる動作を行うと、テグス支持部材24a,24b間に架かるテグス13に刃33が当たることにより、テグス13が切断される。
When the
テグス13が切断されると、テグス13によってドローン3に保持されていたパイロットロープ連結部19が解放され、リードロープ5がドラム9から繰り出されることによって延長する。これにより、パイロットロープ4が樹木等に固着した場合にも、ドローン3が解放され、リードロープ5の届く範囲内を自由に飛行することができるので、ドローン3を操縦によって地上へ戻し回収することが可能となる。
When the
以下では、本発明の延線工事用無人航空機3を用いた延線工事の実施方法について述べる。
まず、パイロットロープ4の一端をパイロットロープ連結部19に連結した状態で、鉄塔aのアーム2上で待機している作業者7aに向けて、操縦者8は操縦端末11を用いてドローン3を無線操縦し、飛行させる。なお、ドローン3の飛行方法は、予めプログラムすることによる自律飛行であってもよい。またこのとき、パイロットロープ4をパイロットロープ巻回ドラム10ごとドローン3で運搬してもよいし、パイロットロープ巻回ドラム10は地上に置かれたままでもよい。作業者7aは、ホバリングするドローン3のパイロットロープ連結部19からパイロットロープ4の一端を取り外し、鉄塔1aのアーム2の先端部に位置する金車12にパイロットロープ4の一端を通した後、ドローン3のパイロットロープ連結部19に再び連結する。なお、パイロットロープ4をパイロットロープ巻回ドラム10ごとドローン3で運搬した場合は、パイロットロープ巻回ドラム10を鉄塔1aに固定する。
Below, the implementation method of the wire construction using the
First, in a state where one end of the
この時、ドローン3がロープガイドアーム16を備えているので、運搬中にリードロープ5がドローン3のプロペラ30に巻き込まれるのを防ぐことができ、墜落の危険を回避できるため、安全性が向上すると共に操縦性が向上する。また、運搬中にリードロープ5に引っ張り力がかかっても、ロープガイドアーム16の先端部が自在に昇降することで機体31の水平を保って安定した飛行をすることができるので、安全性および作業性が飛躍的に向上する。
At this time, since the
作業者7aがドローン3とパイロットロープ4の受け渡しを行う際には、パイロットロープ4に作業者7aによる引張力がかかって、ドローン3を上下に動かそうとする力が働くが、ドローン3の水平維持装置6のロープガイドアーム16の先端部が上下方向に自在に昇降することで、ドローン3は引張力の影響を受けずに水平状態を保ったまま、安定したホバリングを行うことができる。これにより、ドローン3が上下方向に揺動して墜落する危険を回避でき、また、パイロットロープ連結部19がほぼ静止した状態となるため、作業者7aは高所におけるパイロットロープ4の受け渡しを容易に行うことが可能となり、安全性が大幅に向上する。また、操縦者8によるドローン3の操縦も容易となるため、操縦者8の習熟度によらず安定した飛行が可能となり、作業性および効率性が向上する。
When the
作業者7aからパイロットロープ4の一端を受け取ったドローン3は、鉄塔1bのアーム2へと飛行し、鉄塔1bのアーム2上で待機している作業者7bがドローン3からパイロットロープ4の一端を受け取り、鉄塔1bのアーム2に固定された金車12に通した後、ドローン3のパイロットロープ連結部19に再び連結する。そして、ドローン3はパイロットロープ4の一端を保持した状態で地上に戻り、パイロットロープ4の延線作業は完了する。この後、パイロットロープ4の一端に送電線を連結し、パイロットロープ4の他端を手繰り寄せることで送電線が延線される。
The
なお、通常、1基の鉄塔において、アーム2は左右1本ずつの対が3対の計6本が設置されている。本実施方法においては、3本のパイロットロープ4を鉄塔の最上部のアーム2へまとめて運搬し、作業者が2本のパイロットロープ4を下方の残り2本のアーム2へ分配することで、ドローン3による運搬回数を各アーム2へ直接飛行する場合に比べて1/3に抑えることができ、作業効率が大幅に向上する。
Generally, in one steel tower, a total of six
上記のようなパイロットロープ4の延線作業を行う中で、ドローン3が飛行中に、運搬中のパイロットロープ4が樹木等の障害物に引っ掛かって外れなくなった際には、ドローン3がパイロットロープ4に引っ張られてその場から動けなくなり、操縦不能となってしまう。このような事態を回避するために、上記のリードロープ5解放機構を用いる。飛行中にドローン3の脚部23が上がった状態から、操縦端末11からの命令により脚部23を下げる操作を行うと、カッター22がテグス13を切ることで、テグス13によって保持されていたパイロットロープ連結部19が解放され、リードロープ5がドラム9から繰り出されて延長される。その結果、ドローン3はパイロットロープ4に引っ張られることなく、自由に操縦可能となるので、操縦により地上へ戻すことができる。これにより、ドローン3が操縦不能となって延線作業が中断されたり、高所において操縦不能となったドローン3を多大な労力およびコストを割いて危険を伴い回収したりする事態を防ぐことができ、延線工事の効率性および省コスト性、そして安全性が大幅に向上する。
When the
以上の方法により、例えば従来の方法では1〜2日かかっていた約4キロメートルにわたる延線作業を、約1時間で完了することが可能となった。また、本発明は、速やかな送電線復旧が求められる災害時においても、大きな効力を発揮することが期待される。 By the above method, for example, it has become possible to complete the wire work over about 4 kilometers, which has taken 1 to 2 days in the conventional method, in about 1 hour. In addition, the present invention is expected to exert great effect even at the time of disaster where quick transmission line restoration is required.
1a 鉄塔
1b 鉄塔
2 アーム
3 無人航空機(ドローン)
4 パイロットロープ
5 リードロープ
6 水平維持装置
7a 作業者
7b 作業者
9 ドラム
13 テグス
16 ロープガイドアーム
22 カッター
23 脚部
1a steel tower
1b tower
2 arms
3 Unmanned Aerial Vehicle (Drone)
4 pilot rope
5 Lead rope
6 Horizontal maintenance device
7a Worker
7b Worker
9 drums
13 Tegs
16 rope guide arm
22 cutter
23 legs
Claims (2)
The wire-lined construction unmanned aerial vehicle according to claim 1 , further comprising an erected portion of the lead rope between the drum and the rope guide arm .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241874A JP6527218B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Barbed construction unmanned aerial vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017241874A JP6527218B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Barbed construction unmanned aerial vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6527218B1 true JP6527218B1 (en) | 2019-06-05 |
JP2019107982A JP2019107982A (en) | 2019-07-04 |
Family
ID=66730684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017241874A Active JP6527218B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Barbed construction unmanned aerial vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6527218B1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6950108B1 (en) * | 2021-03-25 | 2021-10-13 | 中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社 | How to check under the bridge deck |
CN115714333A (en) * | 2022-12-03 | 2023-02-24 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | Overhead transmission line maintenance method based on unmanned aerial vehicle technology |
CN116365418A (en) * | 2023-03-14 | 2023-06-30 | 广东省源天工程有限公司 | Construction method of high-voltage overhead transmission line |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02106494A (en) * | 1988-10-14 | 1990-04-18 | Yamaha Motor Co Ltd | Remote control type helicopter |
JP2819295B2 (en) * | 1988-10-15 | 1998-10-30 | ヤマハ発動機株式会社 | Remote-controlled helicopter |
JP2814189B2 (en) * | 1993-11-20 | 1998-10-22 | 佐藤建設工業 株式会社 | Wire drawing method and equipment by unmanned helicopter |
JP2007267485A (en) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Unmanned helicopter and cutting device mounted thereon |
JP2016073948A (en) * | 2014-10-08 | 2016-05-12 | 株式会社Ihi | Deposit remover of underwater construction long body |
JP2017100602A (en) * | 2015-12-03 | 2017-06-08 | 株式会社プロドローン | Unmanned aircraft system and roping method using the same |
-
2017
- 2017-12-18 JP JP2017241874A patent/JP6527218B1/en active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6950108B1 (en) * | 2021-03-25 | 2021-10-13 | 中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社 | How to check under the bridge deck |
JP2022149049A (en) * | 2021-03-25 | 2022-10-06 | 中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社 | Method for inspecting beneath bridge floor slab |
CN115714333A (en) * | 2022-12-03 | 2023-02-24 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | Overhead transmission line maintenance method based on unmanned aerial vehicle technology |
CN115714333B (en) * | 2022-12-03 | 2024-05-14 | 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 | Overhead transmission line maintenance method based on unmanned aerial vehicle technology |
CN116365418A (en) * | 2023-03-14 | 2023-06-30 | 广东省源天工程有限公司 | Construction method of high-voltage overhead transmission line |
CN116365418B (en) * | 2023-03-14 | 2023-11-24 | 广东省源天工程有限公司 | Construction method of high-voltage overhead transmission line |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019107982A (en) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6527218B1 (en) | Barbed construction unmanned aerial vehicle | |
US10329016B1 (en) | Remote aerial manipulation platform | |
US8534608B1 (en) | Aerial emergency load release mechanism | |
JP6406784B2 (en) | Pilot rope extension method, final rope removal method, and unmanned multicopter used therefor | |
JP2017024573A (en) | Flight assistance method and flight assistance device of remote-maneuvering type flight vehicle | |
US9637245B2 (en) | Point take-off and landing of unmanned flying objects | |
CN113056418A (en) | Flight body and flight body control system | |
JP2016049864A (en) | Work robot system and control method of work robot system | |
JP2007267485A (en) | Unmanned helicopter and cutting device mounted thereon | |
WO2017094637A1 (en) | Unmanned aircraft system and rope hitching method using same | |
JP3208973U (en) | Drone watering system | |
FR2594408A1 (en) | METHOD AND APPARATUS FOR REALIZING LANDING ON FIXED-BOAT AIRCRAFT NOT EQUIPPED WITH VTOL OR LIMIT DEVICES IN THEIR CURRENT FLIGHT CHARACTERISTICS, AND FOR OBTAINING AN EXTERNALLY ASSISTED ZERO-SPEED AIRCRAFT AIRCRAFT AIRCRAFT FIXED | |
JP6085520B2 (en) | Remotely controlled unmanned air vehicle | |
JP2020163953A (en) | Hanging work assist system | |
US20110137497A1 (en) | Aircraft provided with a device for assisting the pilot when carrying an external load with a sling, and a method implemented by said device | |
CN112498719A (en) | Shears-fork type flying robot for cleaning tree obstacles of hanging cutters | |
WO2019053241A1 (en) | Method for fighting fires in high-rise buildings and fire-extinguishing device | |
JP2016112385A (en) | Fire-fighting robot and fire-fighting method using the fire-fighting robot | |
JP2020167913A (en) | Extension method of pilot rope using unmanned flying object, removal method of final rope, and detachable device | |
JP7048082B2 (en) | Pilot rope wire drawing and recovery device | |
SI24941A (en) | Remotely operated appliance for taking samples from treetops | |
US12036619B2 (en) | Hoistable cutter | |
JPH06276634A (en) | Wire extension method for stringing messenger wire of aerial wire and device thereof | |
WO2018228939A1 (en) | Ground independent lifting system | |
CN112498718A (en) | Tree obstacle clearing flying robot with separately-arranged rotor wings and suspended cutters |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20180115 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181101 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20181126 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20181227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190509 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6527218 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |