JP6517162B2 - トレイ移送装置 - Google Patents
トレイ移送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6517162B2 JP6517162B2 JP2016053330A JP2016053330A JP6517162B2 JP 6517162 B2 JP6517162 B2 JP 6517162B2 JP 2016053330 A JP2016053330 A JP 2016053330A JP 2016053330 A JP2016053330 A JP 2016053330A JP 6517162 B2 JP6517162 B2 JP 6517162B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- holding
- arm
- movable member
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
前記トレイ保持装置は、前記移動装置に取り付けられたフレーム(3)と、基部が前記フレームの左右に揺動自在に連結された左右2対の可動部材(5a〜5d)と、各可動部材を下方に付勢する第1ばね部材(12a〜12d)と、各可動部材の下端位置を規制する係止手段(11a〜11d,13a〜13d)と、各可動部材に揺動自在に軸支された保持アーム(7a〜7d)と、各保持アームの下端に設置された係止爪(9a〜9d)と、各保持アームを揺動させ、各係止爪を内向きに移動(旋回)させるエアシリンダ(17a〜17d)と、各係止爪を外向き(トレイを係止する方向)に付勢する第2ばね部材(16a〜16d)と、トレイを保持した係止爪の位置決めを行うエアシリンダ(18a〜18d)と、フレーム(及び可動部材)が下降するときトレイの上端に当接して可動部材の下降を停止させ、係止爪の上下方向の位置決めを行うストッパ部材(8a〜8d)を備える(カッコ内の符号は特許文献1に記載された図面における各部位の符号)。
しかし、トレイに製品袋が載っている場合、トレイを係止するため旋回する係止爪が製品袋を引っ掛けたり、製品袋の上に乗り上げたりして、製品袋が傷ついたり、折れ曲がったりする場合がある。また、係止爪が製品袋を引っ掛けないようにするため、ストッパ部材の位置(高さ)を下げる(ストッパ部材に対する係止爪の位置(高さ)を相対的に上げる)と、今度は旋回する係止爪がトレイの上を素通りして、トレイを係止できない(空振り)ということが生じ得る。
(1)前記可動部材は、前記フレームに左右方向に平行な鉛直面内で揺動自在に軸支され、これにより上下移動自在であり、前記位置決めアームは、前記可動部材に左右方向に平行な鉛直面内で揺動可能に軸支され、これにより可動部材に対し左右方向に移動可能である。
(2)アーム移動機構が、可動部材に設置されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド先端に設けた押し部材からなり、前記エアシリンダが3ポジションタイプであって、押し部材はゼロストローク位置、フルストローク位置、及び中間ストローク位置の各位置に停止し、トレイ保持爪が前記保持位置にきてトレイを保持した状態で、押し部材が前記ゼロストローク位置から中間ストローク位置に前進したとき、トレイ保持爪の位置決め(トレイ保持爪によるトレイの左右方向の位置決め)が行われる。
(3)前記移動装置は、前記トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降させ、かつ該始点位置と終点位置の間を移動させる。
併せて、本発明に係るトレイ移送装置では、特許文献1のトレイ移送装置と同様に、最上位のトレイが位置ずれ(高さ方向の位置ずれ及び/又は左右方向の位置ずれ)を起こしていても当該トレイを確実に保持し、トレイの2枚取りを防止し、さらにトレイのセンタリングを行った上で、移送の終点の決められた位置にトレイを解放して置くことができる。
図1に示すトレイ移送装置は、トレイを保持するトレイ保持装置1と、移動装置(移動装置の一部である昇降軸2のみ示す)からなる。トレイ保持装置1は、昇降軸2に固定されたフレーム3、及びフレーム3の左右端に支点軸4,4を介して左右方向に平行な鉛直面内で上下移動(揺動)自在に連結された左右一対の可動部材5,5を備える。可動部材5は、横行部5a、横行部5aの外端から上向きに延びる上突出部5b、横行部5aの中間位置から下向きに延びる縦行部5c、及び縦行部5cから外向きに延びる下突出部5dからなり、横行部5aの基部が前記支点軸4に軸支されている。なお、特許文献1の可動部材と同じく、左右一対の可動部材が図1の紙面に垂直方向奥側にも対称的に配置され、可動部材は計2対(4個)存在する。図2の平面図に示すように、各可動部材は、平面上で直交する2つの軸A1,A2に対し線対称の位置に配置されている。
可動部材5の下突出部5dの下に、トレイTの上端に当接するストッパ部材13が設置されている。ストッパ部材13がトレイTの上端に当接し、位置決めアーム7が内向きに揺動したとき、前記当接部8がトレイTの側面に外側から当接するように、また、ストッパ部材13がトレイTの上端に当接し、位置決めアーム7が内向きに揺動し、トレイ保持爪12が下方に揺動したとき、前記トレイ保持爪12がストッパ部材13の下面より所定距離だけ下方位置にくるように、ストッパ部材13、当接部8及びトレイ保持爪12のそれぞれの高さが設定されている。
なお、以上説明した可動部材5乃至エアシリンダ23の各部材を1つの保持ユニットとすると、トレイ保持装置1は前後に各一対、計4つの保持ユニットを有し、各保持ユニットは、図2に示すように、平面視で直交する2本の軸A1,A2に対し線対称の位置に配置されている。トレイ保持装置1は左右対称構造を有し、トレイ保持爪12により左右を保持されたトレイTは、最終的にその中心がトレイ保持装置1の中心線Cにくるように左右が位置決め(センタリング)される。
(1)トレイ保持装置1は、図示しない移動装置(昇降軸2のみ示す)により、水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降し、かつ始点位置と終点位置の間を水平移動する。なお、移動装置は、公知のロボットアームや特許第2853339号公報に記載された移動機構などが適宜利用できる。
図3に示すトレイTは、平面視矩形で、側壁T1、側壁の上端全周において内向きに形成されたフランジT2及び底壁T3からなる。
始点位置では、トレイ保持装置1の中心線C(トレイTの左右センタリングの基準位置でもある)が前記第1載置箇所の中心に一致し、終点位置では、前記中心線Cが第2載置箇所の中心に一致するように、水平移動の始点位置及び終点位置が設定されている。
可動部材5は、ストッパ当接部材15がストッパ14に当接して、下端位置で停止し、エアシリンダ19が作動して押し部材21がフルストローク位置に前進して、位置決めアーム7(当接部8)が外側の退避位置に揺動し、エアシリンダ23が作動して保持アーム9が回転し、トレイ保持爪12が上方の待機位置に揺動している。
4つ全部の近接センサ16から信号が発信された時点で、トレイ保持装置1の下降が停止する。
なお、仮にトレイTの高さが前後左右で異なる場合、ストッパ14がストッパ当接部材15に当接して可動部材5が上昇するタイミングに各保持ユニット間で時間差ができる。
トレイ保持装置1がさらに上昇すると、トレイTはトレイ保持爪12に保持(係止)されて上昇し、段積みトレイの2段目以下のトレイから分離される。仮に分離前のトレイTの高さが前後左右で異なっていた場合でも、この時点でトレイTの高さは前後左右が実質的に同じとなる。
各保持ユニットの位置決めアーム7がトレイ保持位置に位置決めされたとき、左右のトレイ保持爪12は、中心線Cの両側の等距離に位置するように位置決めされ、これによりトレイ保持爪12に保持されたトレイTの左右センタリングが完了する(トレイTの左右の中心TCが中心線Cに一致する)。なお、このときのトレイTの位置は、ばね部材13の付勢力がバランスしたときの位置でもある。
2 昇降部材(移動装置の一部)
3 フレーム
5 可動部材
7 位置決めアーム
8 当接部
9 保持アーム
12 トレイ保持爪
13 ストッパ部材
14 ストッパ(係止部材)
15 ストッパ当接部材(係止部材)
16 近接センサ
17 ばね部材
19 エアシリンダ(アーム移動機構)
21 押し部材(アーム移動機構)
23 エアシリンダ(保持爪開閉機構)
Claims (4)
- トレイを保持するトレイ保持装置と、前記トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置の間で移動させ、かつ始点位置において昇降させる移動装置からなるトレイ移送装置において、前記トレイ保持装置は、前記移動装置に取り付けられたフレームと、前記フレームの左右に配置され前記フレームに対して各々上下移動自在に連結された左右一対又は複数対の可動部材と、各可動部材の前記フレームに対する下端位置を規制する係止部材と、各可動部材に対し左右方向に移動可能に設置され、下端にトレイの側壁に外側から当接する当接部を有する位置決めアームと、各位置決めアームを内向きに付勢するばね部材と、各位置決めアームを外向きに所定位置に移動させるアーム移動機構と、各位置決めアームの下端部に左右方向に平行な鉛直面内で回転可能に軸支された保時アームと、各保持アームの先端部に設置され、各保持アームの回転に伴って揺動し前記トレイを内側から保持するトレイ保持爪と、一端が各位置決めアームに連結され、他端が各保持アームに連結され、各保持アームを正逆回転させて各トレイ保持爪を前記当接部の内側で上方の待機位置と下方の保持位置の間で揺動させる保持爪開閉機構と、各可動部材の下端に設置され、トレイの上端に当接して前記フレームの下降に伴う可動部材の下降を停止させ、トレイに対し前記トレイ保持爪の上下方向の位置決めを行うストッパ部材を備えることを特徴とするトレイ移送装置。
- 可動部材は、前記フレームに左右方向に平行な鉛直面内で揺動自在に軸支され、これにより上下移動自在であり、位置決めアームは、可動部材に左右方向に平行な鉛直面内で揺動可能に軸支され、これにより可動部材に対し左右方向に移動可能であることを特徴とする請求項1に記載されたトレイ移送装置。
- アーム移動機構が、可動部材に設置されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド先端に設けた押し部材からなり、前記エアシリンダが3ポジションタイプであって、押し部材はゼロストローク位置、フルストローク位置、及び中間ストローク位置の各位置に停止し、トレイ保持爪が前記保持位置にきてトレイを保持した状態で、押し部材が前記ゼロストローク位置から中間ストローク位置に前進したとき、トレイ保持爪の位置決めが行われることを特徴とする請求項1又は2に記載されたトレイ移送装置。
- 移動装置は、トレイ保持装置を水平方向に離れた始点位置及び終点位置で昇降させ、かつ該始点位置と終点位置の間を移動させるものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載されたトレイ移送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016053330A JP6517162B2 (ja) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | トレイ移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016053330A JP6517162B2 (ja) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | トレイ移送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017165557A JP2017165557A (ja) | 2017-09-21 |
JP6517162B2 true JP6517162B2 (ja) | 2019-05-22 |
Family
ID=59912561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016053330A Active JP6517162B2 (ja) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | トレイ移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6517162B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110436192B (zh) * | 2019-08-06 | 2024-04-26 | 苏州领裕电子科技有限公司 | 一种料盘收放装置 |
-
2016
- 2016-03-17 JP JP2016053330A patent/JP6517162B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017165557A (ja) | 2017-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6256702B2 (ja) | 物品搬送用容器昇降搬送装置 | |
TWI807055B (zh) | 物品搬送裝置 | |
US20200377316A1 (en) | Transfer device | |
JP7291760B2 (ja) | キャリッジロボット及びそれを含むタワーリフト | |
JP6517162B2 (ja) | トレイ移送装置 | |
JP7107300B2 (ja) | 移載装置 | |
US20210229918A1 (en) | Gripper for a picking device and method for operating the picking device | |
JP2009215026A (ja) | 段ばらし装置 | |
JP4022599B2 (ja) | 段積ストック装置 | |
JP4475415B2 (ja) | Ptpシート製品・添付文書集積装置 | |
JP6874514B2 (ja) | 搬送システム | |
JP2709271B2 (ja) | ハンガーのフローティング位置決め装置 | |
JP3956269B2 (ja) | 荷物移載装置 | |
JP2018188194A (ja) | 容器取出し装置 | |
JP6932984B2 (ja) | 生タイヤの搬送システム | |
JP3882644B2 (ja) | 段積みトレイの分離・積上げ機構、トレイ収納装置およびicテストハンドラ | |
KR100977719B1 (ko) | 적재기 | |
JPH0350113Y2 (ja) | ||
JP7504749B2 (ja) | シート束分割把持装置 | |
JPH08294888A (ja) | 二種物品兼用のロボットハンド装置 | |
JP2004352481A (ja) | 段積み装置 | |
TW202225071A (zh) | 用於搬運機之取物裝置 | |
TW202430456A (zh) | 保管棚架 | |
JP5976753B2 (ja) | パチンコ盤の自動箱入れ装置 | |
JPH06312722A (ja) | 箱詰装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190416 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190417 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6517162 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |