JP6514247B2 - 製造方法、ワーク保持装置および加工装置 - Google Patents

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    • B23C3/12Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners

Description

本発明は、ワークの加工技術に関する。
ワークの加工を自動化する技術として、ワークを所定の位置に保持しつつ、ワークの加工を行う技術が知られている。例えば、特許文献1〜3には樹脂成形品を所定の位置に保持しつつ、その表面のバリを除去する技術が開示されている。
特開2002−370116号公報 特開2000−037738号公報 特許第4054486号公報
ハンドルや、椅子の肘掛部あるいは便座といった開口を有している樹脂成形品に代表されるワークは、開口の内周縁とワークの外周縁のように、加工部位が複数に及ぶ場合がある。複数の加工部位を異なる作業場所で加工すると、ワークの搬送が必要となり、時間がかかる。そこで、作業時間短縮のために同じ作業場所で複数の加工部位を加工すると、今度は、ワークを保持する部材と加工ユニットとの干渉を避ける必要が生じる。
本発明の目的は、複数の加工部位を連続的に加工可能な技術を提供することにある。
本発明によれば、
載置台に載置されたワークを位置決めする位置決め工程と、
前記位置決め工程で位置決めされた前記ワークを第一の保持部材によって第一の保持態様で保持する第一の保持工程と、
前記第一の保持工程において保持された前記ワークの、第一の加工部位を加工する第一の加工工程と、
前記位置決め工程で位置決めされた前記ワークを、同じ場所で位置決めしたまま、第二の保持部材によって前記第一の保持態様と異なる第二の保持態様で保持する第二の保持工程と、
前記第二の保持工程において保持された前記ワークの、第二の加工部位を加工する第二の加工工程と、を含み、
前記第一の保持工程は、前記第一の保持部材を第一の保持位置と第一の退避位置との間で移動させる第一の移動工程を備え、該第一の移動工程は、前記第一の保持部材を昇降する第一の昇降工程と、前記第一の保持部材を旋回する第一の旋回工程と、を含み、
前記第二の保持工程は、前記第二の保持部材を第二の保持位置と第二の退避位置との間で移動させる第二の移動工程を備え、該第二の移動工程は、前記第二の保持部材を昇降する第二の昇降工程と、前記第二の保持部材を旋回する第二の旋回工程と、を含む、
ことを特徴とする製造方法が提供される。
また、本発明によれば、
ワークが搭載される載置台と、
前記載置台に設けられ、前記ワークを位置決めする位置決めユニットと、
前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを第一の保持態様で保持する第一の保持ユニットと、
前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを前記第一の保持態様とは異なる第二の保持態様で保持する第二の保持ユニットと、を備え、
前記第一の保持ユニットは、
前記ワークを保持する第一の保持部材と、
前記第一の保持部材を第一の保持位置と第一の退避位置との間で移動させる第一の駆動機構と、
を含み、
前記第二の保持ユニットは、
前記ワークを保持する第二の保持部材と、
前記第二の保持部材を第二の保持位置と第二の退避位置との間で移動させる第二の駆動機構と、
を含
前記第一の駆動機構は、前記第一の保持部材を昇降する第一の昇降機構と、前記第一の保持部材を旋回する第一の旋回機構と、を含み、
該第二の駆動機構は、前記第二の保持部材を昇降する第二の昇降機構と、前記第二の保持部材を旋回する第二の旋回機構と、を含む、
ことを特徴とするワーク保持装置が提供される。
また、本発明によれば、
前記ワーク保持装置と、
前記ワーク保持装置の前記載置台に搭載された前記ワークを加工する加工ユニットと、
前記ワーク保持装置および前記加工ユニットを制御する制御ユニットと、を備える、
ことを特徴とする加工装置が提供される。
本発明によれば、複数の加工部位を連続的に加工可能な技術を提供することができる。
本発明の一実施形態に係る加工装置の斜視図。 図1の加工装置の制御系の説明図。 図1の加工装置を構成するワーク保持装置の斜視図。 図3のワーク保持装置の分解斜視図。 図1の加工装置による製造方法の説明図。 図1の加工装置による製造方法の説明図。 図1の加工装置による製造方法の説明図。
<装置の概要>
図1は本発明の一実施形態に係る加工装置1の斜視図である。図2は加工装置1の制御系の説明図である。加工装置1はワークを加工する装置である。本実施形態の場合、加工装置1は樹脂成形品のバリを切削して樹脂製品を製造する装置であるが、本発明は多様なワークおよび多様な加工内容に適用可能である。図中、矢印X、Y、Zは互いに直交する方向を示し、矢印Zは上下方向(高さ方向)を示し、矢印Xおよび矢印Yは互いに直交する水平方向を示している。
加工装置1は、ワークを保持する保持装置3、加工ユニット4、移動ユニット5、除電ユニット6、ブローユニット7、回収ユニット8、これらを支持するフレーム2および制御ユニット9を含む。
フレーム2は、複数の柱部材21および複数の梁部材22を含み、全体として直方体形状の骨格を形成している。本実施形態の場合、4本の柱部材21が設けられ、上下二段に分けて各4本の梁部材22が柱部材21間を接続している。フレーム2は、図2に示すように底部が開口した防塵用の箱体23で覆われており、バリの切削により生じる粉塵が周囲に飛散しないようにしている。箱体23は例えば透明のアクリル材で構成される。
保持装置3は下側の梁部材22の組に支持されており、加工対象である樹脂成形品を保持する。詳細は後述する。
加工ユニット4は、切削ツール41、駆動機構42、姿勢調整機構43およびガイド部44を含む。切削ツール41は、軸の端部にカッタが設けられたツールであり駆動機構42に交換自在に装着される。切削ツール41は、駆動機構42により回転駆動され、樹脂成形品を切削する。加工ユニット4には切削ツール42に向けてエアを噴出し、切削屑が切削ツール42に付着することを防止するエアブロー機構を設けてもよい。
ガイド部44は駆動機構42のケース部に支持された棒状の部材であり、切削ツール41の回転軸方向と平行に延びている。加工ユニット4を移動させながら樹脂成形品を切削する際、ガイド部44を樹脂成形品に当接させることで、樹脂成形品に沿って加工ユニット4をより高精度で移動させることができる。これにより、加工ツール41と樹脂成形品との位置が規定され、バリのみを樹脂成形品から連続して除去することができる。
ガイド部44は、樹脂成形品に当接される部分にローラ等の転動体を有していてもよい。この転動体を樹脂成形品の加工部位に隣接する非加工部位に当接させることにより、加工ユニット4の案内が円滑に行われつつ、樹脂成形品に対する切削ツール41の位置が適切な位置に維持される。
駆動機構42は例えばモータと減速機と切削ツール41を取り付けるチャック等を有する。姿勢調整機構43は駆動機構42をチルトする(所望の角度に調整する)ことにより、切削ツール41の姿勢(その軸線方向の向き)を変化させる機構である。切削ツール41は本実施形態の場合、垂直姿勢のままで切削作業を行うが、角部の面取り等を行う場合に、姿勢調整機構43により切削ツール41を傾斜させることができる。姿勢調整機構43は、例えばモータと減速機と駆動機構42を支持する支持部等を有する。
移動ユニット5は、加工ユニット4を三次元空間で移動する機構である。加工ユニット4を三次元空間で移動させることにより、樹脂成形品の任意の部位を加工することが可能となる。移動ユニット5は、一対のスライド機構51、スライド機構52および昇降機構53を含む。
一対のスライド機構51は、上側の梁部材22上にY方向に互いに離間された状態で支持されている。各スライド機構51は、X方向に延びるガイド部材、ガイド部材に沿って移動するスライダおよびスライダをガイド部材に沿って移動させる駆動機構(例えばボールねじ機構)を備える。スライド機構52は、各スライド機構51のスライダに支持されることで、X方向に往復移動される。
スライド機構52は、Y方向に延びるガイド部材、ガイド部材に沿って移動するスライダおよびスライダをガイド部材に沿って移動させる駆動機構(例えばボールねじ機構)を備える。昇降機構53は、スライド機構52のスライダに支持されることで、Y方向に往復移動される。
昇降機構53は、Z方向に延びるガイド部材、ガイド部材に沿って移動するスライダおよびスライダをガイド部材に沿って移動させる駆動機構(例えばボールねじ機構)を備える。昇降機構53のスライダをスライド機構52のスライダに固定することで、昇降機構53のレールを上下に移動させることができる。加工ユニット4は昇降機構53のレールの下端部に設けられており、レールの上下移動により昇降する。
除電ユニット6は、樹脂成形品の静電気を除去して切削屑が樹脂成形品に付着することを防止する。除電ユニット6は、例えば、イオン化された流体(例えば空気流)を保持ユニット3上に噴出する装置であり、上側の二本の梁部材22にそれぞれ支持されている。加工部位にイオン化された流体が噴出されることで、樹脂成形品および切削屑の静電気が除電される。ブローユニット7は樹脂成形品に向けてエアを噴出して樹脂成形品から切削屑を除去する。回収ユニット8は、下側の梁部材22に支持され、天部開口した箱状の容器であり、切削屑を回収する。回収ユニット8は、集塵機や切削屑を排出するコンベアを設けてもよい。
制御ユニット9は、加工装置1を制御するコントローラである。制御ユニット9は、CPU等の処理部91と、RAM、ROM等の記憶部92と、外部デバイスと処理部91とをインターフェースするインターフェース部93と、を含む。処理部91は記憶部92に記憶されたプログラムを実行して加工ユニット4や保持装置3等、加工装置1の全体の動作を制御する。インターフェース部93には、ホストコンピュータ10との通信を行う通信インターフェースも含まれる。ホストコンピュータ10は、例えば、加工装置1が配置された製造設備全体を制御するコンピュータである。
<保持装置>
図3および図4を参照して保持装置3について説明する。図3は保持装置3の斜視図であり、図4は保持装置3の分解斜視図である。保持装置3は、ベースプレート31、載置台32、位置決めユニット33、位置決め部材34および保持ユニット35および36を含む。
ベースプレート31は、載置台32、位置決めユニット33、位置決め部材34および保持ユニット35および36を支持する部材である。ベースプレート31は下側の梁部材22に支持されている。
載置台32には、加工対象となるワークである樹脂成形品が搭載される。載置台32は、開口321aが形成された支持プレート321を備える。本実施形態では支持プレート321は矩形状を有しており、開口321aは支持プレート321の中央部に同じく矩形状で形成されている。載置台32は、支持プレート321の四隅に設けられた支柱322を含む。支柱322はベースプレート31上に立設されている。支持プレート321上には複数の着座部323が設けられている。樹脂成形品は複数の着座部323上に着座される。着座部323は例えば樹脂部材であり、開口321aの周りに複数個(図4の例では4つ)が設けられる。なお、着座部323を構成する材料は、樹脂に限定するものではない。本実施形態のように加工対象が樹脂成形品の場合、樹脂成形品を載置可能な強度を有し、かつ、樹脂成形品の硬度と同等又はそれ以上のものであればよい。
位置決めユニット33および位置決め部材34は、樹脂成形品を所定の位置に位置決めするユニットおよび部材である。本実施形態の場合、位置決め部材34は軸状の部材であり、載置台32に2つ設けられている。本実施形態の場合、2つの位置決め部材34は樹脂成形品の作業位置における基準位置を規定する基準部材である。
位置決めユニット33はアクチュエータACを備える駆動機構であり、支持プレート321の隅部に設けられている。アクチュエータACは、駆動ユニット371および保持部材381を含む。駆動ユニット371は、駆動軸37aを駆動するモータ等の駆動源とその駆動力の伝達機構を備えている。本実施形態の場合、駆動ユニット371は、駆動軸37aの軸方向(図4ではD3方向)の移動を行う機構を備える。駆動軸37aの軸方向の移動機構は、流体を駆動源とする流体駆動ユニット(例えば、エアーシリンダユニット)である。また、例えば駆動軸37aと同軸上に構成されるボールねじ機構であってもよい。
保持部材381は駆動軸37aに固定されている。保持部材38は駆動軸37aの軸方向と直交する方向に延びる部材であり、その一端部が駆動軸37aの先端に固定され、その他端部に当接部38aを有している。当接部38aは、位置決め時に樹脂成形品に当接する部分であり、本実施形態の場合、先端が球状に形成された樹脂部材である。駆動軸37aを軸方向に移動することで保持部材38が軸方向に平行移動される。当接部38aの構成材は、着座部323と同質のものであってよい。
アクチュエータACは、駆動軸37aの軸方向が水平方向を向く姿勢で支持プレート321に取り付けられる。したがって、保持部材381は水平方向に平行移動される。保持部材381はその長手方向がZ方向を向き、かつ、当接部38aが上側に位置するようにして駆動軸37aに支持される。後述する保持ユニット35および36とは異なり、位置決めユニット33は回動機能を有さない。図4の矢印D3で示すように、保持部材381は位置決め位置と、位置決め解除位置との間を水平方向に平行移動される。具体的には、X方向またはY方向に対して所定の角度の水平方向(例えば、45度の方向)に保持部材381を移動させる。
保持ユニット35および保持ユニット36は、加工中、位置決めされたワークをその位置に保持するユニットである。本実施形態では、保持ユニット35によるワークの保持と、保持ユニット36によるワーク保持とで、ワークの保持態様を切り替えることができる。
保持ユニット35は、支持プレート321の開口321aの内側において、ベースプレート31上に支持されている。保持ユニット36は2つ設けられている。2つの保持ユニット36は互いに対向して配置され、支持プレート321の外側において、ベースプレート31上に支持されている。保持ユニット35は、2つの保持ユニット36の間に位置している。
保持ユニット35及び保持ユニット36は、ベースプレート31上に設けられる昇降ユニット361と、昇降ユニット361に接続されるプレート部材362と、プレート部材362上に設けられる2つのアクチュエータACと、を備える。本実施形態では、位置決めユニット33、保持ユニット35および36で同じアクチュエータACを用いている。
保持ユニット35について説明する。保持ユニット35の2つのアクチュエータACは、X方向およびY方向の双方に位置をずらして配置(オフセット配置)されている。各アクチュエータACは、駆動軸37bの軸方向がZ方向を向く姿勢で配置されており、各保持部材382は昇降および駆動軸37b周りに旋回される。つまり、保持ユニット35において駆動ユニット372は保持部材382の旋回・昇降機構を構成している。また、各アクチュエータACは、プレート部材362上に設けられていることから、昇降ユニット361を駆動させることにより、図6に示す昇降軸363が昇降され、プレート部材362全体が昇降される。駆動軸37bの旋回・昇降機構は、流体を駆動源とする流体駆動ユニット(例えば、ロータリーアクチュエータ)である。また、例えば駆動軸37bと同軸のプーリを備えるベルト伝動機構であってもよい。
各駆動軸37bはX方向およびY方向の双方にずれた位置に位置する。保持部材382はその長手方向が水平方向(図4中ではY方向)を向き、かつ、当接部38aが下方を向いた姿勢で駆動軸37bに支持される。
保持部材382は、駆動ユニット372による旋回・昇降動作と昇降ユニット361による昇降動作との組み合わせによって退避位置と保持位置との間で移動される。図3および図4は退避位置における保持部材38の姿勢を示しており、2つの保持部材382は、その長手方向が平行な姿勢で待機している。
各保持ユニット36について説明する。保持ユニット36の2つのアクチュエータACは、X方向に位置をずらして配置されており、Y方向には同じ位置に位置している。各アクチュエータACは、駆動軸37bの軸方向がZ方向を向く姿勢で配置されており、各保持部材382は昇降および駆動軸37b周りに旋回される。つまり、保持ユニット36において駆動ユニット372は保持部材382の旋回・昇降機構を構成している。また、各アクチュエータACは、プレート部材362上に設けられていることから、保持ユニット35と同様に、保持ユニット36においても、昇降ユニット361を駆動させることによりプレート部材362全体が昇降される。
各駆動軸37bはX方向にずれた位置に位置しているがY方向には同じ位置に位置している。保持部材382はその長手方向が水平方向(図4ではX方向)を向き、かつ、当接部38aが下方を向いた姿勢で駆動軸37bに支持される。
保持部材382は、駆動ユニット372による旋回・昇降動作と昇降ユニット361の昇降動作との組み合わせによって退避位置と保持位置との間で移動される。図3および図4は退避位置における保持部材382の姿勢を示しており、2つの保持部材382は、その長手方向がX方向で同一線上に位置し、かつ、各当接部38aが隣接した姿勢で、互いに対向して待機している。
<製造方法の例および加工装置の動作例>
加工装置1による樹脂製品の製造方法について説明する。ここでは樹脂成形品のバリを除去して樹脂製品を製造する例を例示する。図5〜7は加工装置1の動作例を示し、図5および図6は制御ユニット9の制御による保持装置3の動作例を、図7は制御ユニット9の制御による加工ユニット4の動作例をそれぞれ示している。
図5の状態ST1は、樹脂成形品Wが載置台32に搭載され、位置決めユニット33で位置決めされた状態を示している。本実施形態では、樹脂成形品Wは厚み方向に貫通した開口OPを2つ有する環状の部材である。各開口OPは、周囲が閉じられた開口であるが、一部が閉じられていないC形の開口(切り欠き)であってもよい。また、開口OPの数は一つであってもよい。加工部位は、樹脂成形品Wの外周縁Woと、各開口OPを確定する内周縁Wiに大別される。より具体的には、外周縁Woおよび内周縁Wiにそれぞれ残留するバリが加工部位であり、その除去を行う。バリは、図7に示すように外周縁Woおよび内周縁WiのZ方向の中途部位に、樹脂成形品Wまたは開口OPを囲むように残留している。
樹脂成形品Wは、不図示の搬送装置または作業者によって、図5の状態ST1に示すように、2つの位置決め部材34に樹脂成形品Wに設定された基準位置を近づけて載置台32上に搭載される。このとき、位置決めユニット33の保持部材381は解除位置に位置している。解除位置とは保持部材381が駆動ユニット371から離間した位置であり、保持部材381は一方の開口OPの中央寄りに位置している。また、保持ユニット35および36の各保持部材382は退避位置に、それぞれ位置している。保持ユニット35の各保持部材382の退避位置は、加工部位よりも低い位置であって、かつ、開口OP内の位置である。2つの保持部材382の一方は2つの開口OP内に、他方は他方の開口OP内に位置している。保持ユニット36の各保持部材382の退避位置は、加工部位よりも低い位置(本実施形態では着座部323の着座位置より低い位置)であって、かつ、樹脂成形品Wの外側の位置である。
位置決めユニット33の駆動ユニット371を駆動して、その保持部材381が位置決め位置に移動される。位置決め位置とは保持部材381が解除位置から駆動ユニット371側へ近づいた位置である。保持部材381の当接部38aが内周縁Wiに当接され、樹脂成形品Wが、当接部38aに隣接する位置決め部材34に僅かに押圧される。
本実施形態の場合、当接部材38aが内周縁Wiに当接して、樹脂成形品Wを所定の水平方向に移動させ、ワークWoの一部に設定された基準位置Wp1および基準位置Wp2が位置決め部材34に当接され、押し付けられる。基準位置Wp1は、鉛直面であり、樹脂成形品Wが2つの位置決め部材34に当接されることで、樹脂成形品Wの、水平面における一の方向の姿勢が規定される。
また、基準位置Wp2が2つの位置決め部材34の一つに当接されることで、樹脂成形品Wの、水平面における他方向(前述の一の方向と直交する方向)の姿勢が規定される。これにより樹脂成形品Wが加工時の基準位置に位置決めされる。保持部材38は、加工中、位置決め位置に位置する。一方、この位置決めのみでは、加工の反力や振動等の作用で樹脂成形品Wがぶれる(動く)場合があり、これは加工精度(加工品質)を低下させる要因となる。そこで、保持ユニット35または保持ユニット36で樹脂成形品Wを保持する。
ここでは、樹脂成形品Wの外周縁Woに残留するバリを先に除去する場合を想定する。そこで、保持ユニット35により樹脂成形品Wを保持する。図5の状態ST2は、保持ユニット35を駆動して保持部材382を保持位置に移動され、樹脂成形品Wが保持された状態を示す。動作を説明すると、状態ST2において矢印で示すように、昇降ユニット361を上昇駆動させることにより、保持ユニット35の保持部材382が樹脂成形品Wよりも高い位置に上昇される。続いて、保持ユニット35の当接部38aが樹脂成形品Wの2つの開口OP間の梁状部分の上方に位置するように、駆動ユニット372を駆動させることにより保持部材382が上昇旋回され、その後、再び昇降ユニット361が下降される。保持ユニット35の当接部38aは、開口OP内→開口OP上方→梁状部分上方→梁状部分直上、という軌跡で移動する。保持ユニット35の当接部38aは、樹脂成形品Wに上から当接されることにより、樹脂成形品Wは当接部38aと着座部323とで挟まれて保持される。保持ユニット35の保持部材382は開口OPと梁状部分とを跨った姿勢とされ、保持部材382は開口OP側から樹脂成形品Wを保持する。
保持ユニット35で樹脂成形品Wを保持すると、外周縁Woのバリの除去が可能になる。除電ユニット6の作動により樹脂成形品Wの周囲の除電を継続し、また、ブローユニット7により樹脂成形品Wにエアを吹き付けながらバリの除去作業を行うことで、バリが樹脂成形品Wに付着することを防止できる。
移動ユニット5により加工ユニット4を移動させることで、切削ツール41により樹脂成形品Wのバリbが除去される。図7の状態ST11は外周縁Woのバリbの除去態様を示している。加工ユニット4は外周縁Woの輪郭形状に沿って移動される。各保持ユニット36の保持部材382は退避位置に位置しているので、加工ユニット4と保持部材382とが干渉することはない。
加工中、ガイド部44を外周縁Woに当接させながら加工ユニット4が移動される。本実施形態では、外周縁Woの、バリbと隣接する上部(被ガイド部)にガイド部44を当接させて加工ユニット4を移動させることで、バリbの除去が行われる。これにより、切削ツール41と外周縁Woとの距離が一定に保たれ、バリbのみを的確に除去できる。除去されたバリbは回収ユニット8で回収される。
外周縁Woのバリbの除去が完了すると、内周縁Wiのバリbの除去作業を開始する。保持ユニット35による樹脂成形品Wの保持態様では、内周縁Wiのバリbを除去する際に、加工ユニット4が保持ユニット35と干渉する。そこで、樹脂成形品Wを位置決めユニット33および位置決め部材34によって同じ場所で位置決めしたまま、保持ユニット35による保持から、保持ユニット36による保持へ樹脂成形品Wの保持態様を切り替える。保持態様の切り替えは、保持ユニット35の保持解除→保持ユニット36の保持の順で行ってもよい。しかし、この順で保持態様を切り替えると、樹脂成形品Wにおいて保持ユニット35と保持ユニット36のいずれにも保持されない不安定な状態が生じる。そこで、本実施形態では、保持ユニット36による保持を行ってから(保持ユニット36による保持が完了したら)保持ユニット35による保持を解除する。
図6の状態ST3は、保持ユニット35が樹脂成形品Wを保持している状態で、更に、保持ユニット36を駆動させてその保持部材382を保持位置に移動させ、樹脂成形品Wが保持ユニット35と保持ユニット36とによって一緒に保持された状態を示す。保持ユニット36の動作を説明すると、状態ST3において矢印で示すように、昇降ユニット361を上昇駆動させることにより、保持部材382が樹脂成形品Wよりも高い位置に上昇される。続いて、保持ユニット36の当接部38aが樹脂成形品Wの周縁部の上方に位置するように保持部材382が上昇旋回され、その後、昇降ユニット361が下降される。保持ユニット36の当接部38aは、樹脂成形品Wの外側→周縁部の上方→周縁部上、という軌跡で移動する。保持ユニット36の当接部38aが樹脂成形品Wに上から当接されることにより、樹脂成形品Wが当接部38aと着座部323とで挟まれて保持される。保持ユニット36の保持部材382は樹脂成形品Wの周縁部を跨った姿勢とされ、保持部材38は樹脂成形品Wの外側から樹脂成形品を保持する。
保持ユニット36による樹脂成形品Wの保持が完了すると、保持ユニット35による樹脂成形品Wの保持が解除される。図6の状態ST4に示すように、保持ユニット35の駆動ユニット372を駆動させて保持部材382を保持位置から退避位置へ移動する。動作を説明すると、状態ST4において矢印で示すように、保持ユニット35の昇降ユニット361を上昇駆動させることにより、保持部材382が樹脂成形品Wよりも高い位置に上昇される。続いて、保持ユニット35の駆動ユニット372を駆動させることで保持ユニット35の保持部材382が開口Pの上方に位置するように保持部材382が旋回され、その後、下降される。その後、保持ユニット35の昇降ユニット361が駆動され、保持部材382が更に下降される。
保持ユニット35による樹脂成形品Wの保持を解除すると、内周縁Wiのバリbの除去が開始される。この場合も除電ユニット6の作動により樹脂成形品Wの周囲の除電を継続し、また、ブローユニット7により樹脂成形品Wにエアーを吹き付けながらバリの除去作業を行うことで、バリが樹脂成形品Wに付着することを防止できる。
移動ユニット5により加工ユニット4を移動させることで、切削ツール41により樹脂成形品Wのバリbが除去される。図7の状態ST12は内周縁Wiのバリbの除去態様を示している。切削ツール41は開口OP内に配置され、加工ユニット4は内周縁Wiの輪郭形状に沿って移動される。保持ユニット35の保持部材382は退避位置に位置しているので、加工ユニット4と保持部材382とが干渉することはない。
加工中、ガイド部44を内周縁Wiに当接させながら加工ユニット4が移動される。本実施形態では、内周縁Wiの、バリbと隣接する上部(被ガイド部)にガイド部44を当接させて加工ユニット4を移動させることで、バリbの除去が行われる。これにより、切削ツール41と内周縁Wiとの距離が一定に保たれ、バリのみを的確に除去できる。2つの開口OPのうちの一方についてバリbが除去されると、他方の開口OPに加工ユニット4を移動させ、内周縁Wiのバリbが除去される。除去された内周縁Wiのバリbは回収ユニット8で回収される。
内周縁Wiのバリの除去が完了すると、保持ユニット36による樹脂成形品Wの保持が解除される。保持ユニット36の昇降ユニット361を上昇させ、駆動ユニット372を駆動して保持部材382を保持位置から退避位置へ移動する。動作を説明すると、保持ユニット36の昇降ユニット361を上昇させることにより、保持部材382が樹脂成形品Wよりも高い位置に上昇される。続いて、保持ユニット36の保持部材38が樹脂成形品Wの外側に位置するように駆動ユニット37の駆動により、保持部材382が旋回され、その後、下降される。その後、保持ユニット36の昇降ユニット361が駆動され、保持部材382が更に下降される。保持ユニット36による樹脂成形品Wの保持が解除された後、位置決めユニット33による樹脂成形品Wの位置決めも解除される。
以上により、樹脂成形品Wの加工が完了し、外周縁Woおよび内周縁Wiのそれぞれのバリbが除去され、樹脂製品が得られる。樹脂製品は不図示の搬送装置または作業者により、次工程あるいは保管庫へ搬送される。本実施形態は、樹脂成形品Wを保持する保持ユニット35または保持ユニット36と、樹脂成形品Wの加工を行う加工ユニット4とが干渉しないようにするべく、樹脂成形品Wの加工部位に対応して保持ユニット35と保持ユニット36でワークも持ち替えを行い、異なる保持態様へ切り替えている。これにより、樹脂成形品Wの外周縁Woおよび内周縁Wiにおける複数の加工部位を、加工ユニット4によって連続的に加工することができる。
1 加工装置、3 保持装置、4 加工ユニット、32 載置台、33 位置決めユニット、35 保持ユニット、36 保持ユニット

Claims (11)

  1. 載置台に載置されたワークを位置決めする位置決め工程と、
    前記位置決め工程で位置決めされた前記ワークを第一の保持部材によって第一の保持態様で保持する第一の保持工程と、
    前記第一の保持工程において保持された前記ワークの、第一の加工部位を加工する第一の加工工程と、
    前記位置決め工程で位置決めされた前記ワークを、同じ場所で位置決めしたまま、第二の保持部材によって前記第一の保持態様と異なる第二の保持態様で保持する第二の保持工程と、
    前記第二の保持工程において保持された前記ワークの、第二の加工部位を加工する第二の加工工程と、を含み、
    前記第一の保持工程は、前記第一の保持部材を第一の保持位置と第一の退避位置との間で移動させる第一の移動工程を備え、該第一の移動工程は、前記第一の保持部材を昇降する第一の昇降工程と、前記第一の保持部材を旋回する第一の旋回工程と、を含み、
    前記第二の保持工程は、前記第二の保持部材を第二の保持位置と第二の退避位置との間で移動させる第二の移動工程を備え、該第二の移動工程は、前記第二の保持部材を昇降する第二の昇降工程と、前記第二の保持部材を旋回する第二の旋回工程と、を含む、
    ことを特徴とする製造方法。
  2. 請求項1に記載の製造方法であって、
    前記第一の移動工程は、
    前記第一の昇降工程により前記第一の保持部材を上昇させた後、
    前記第一の旋回工程により該第一の保持部材を旋回させ、その後、
    前記第一の昇降工程により前記第一の保持部材を下降させ、
    前記第一の保持部材を第一の退避位置から第一の保持位置に移動させ、前記ワークを前記載置台と前記第一の保持部材とで挟んで保持する、
    ことを特徴とする製造方法。
  3. 請求項1に記載の製造方法であって、
    前記第二の移動工程は、
    前記第二の昇降工程により前記第二の保持部材を上昇させた後、
    前記第二の旋回工程により該第二の保持部材を旋回させ、その後、
    前記第二の昇降工程により前記第二の保持部材を下降させ、
    前記第二の保持部材を第二の退避位置から第二の保持位置に移動させ、前記ワークを前記載置台と前記第二の保持部材とで挟んで保持する、
    ことを特徴とする製造方法。
  4. 請求項1から3いずれか1項に記載の製造方法であって、
    前記ワークの保持態様を前記第一の保持態様から前記第二の保持態様へ切り替える切替工程を、更に備え、
    前記切替工程では、前記ワークを前記第一の保持態様で保持したまま、前記第二の保持態様で前記ワークを保持し、その後、前記第一の保持態様での保持を解除する、
    ことを特徴とする製造方法。
  5. 請求項1から3いずれか1項に記載の製造方法であって、
    前記ワークの外周縁の少なくとも一部および前記ワークが有する開口を画定する内周縁の少なくとも一部の一方縁が、前記第一の加工部位であり、他方縁が前記第二の加工部位であり、
    前記第一の保持工程では、前記ワークを前記他方縁側から保持すると共に、前記第一の加工工程において、加工ユニットを前記ワークの前記一方縁に沿って移動させて該一方縁を加工し、
    前記第二の保持工程では、前記ワークを前記一方縁側から保持すると共に、前記第二の加工工程において、前記加工ユニットを前記ワークの前記他方縁に沿って移動させて該他方縁を加工する、
    ことを特徴とする製造方法。
  6. 請求項に記載の製造方法であって、
    前記第一の加工工程では、前記加工ユニットのガイド部を前記一方縁に当接させながら前記加工ユニットを移動し、前記一方縁のバリが切削され、
    前記第二の加工工程では、前記加工ユニットの前記ガイド部を前記他方縁に当接させながら前記加工ユニットを移動し、前記他方縁のバリが切削される、
    ことを特徴とする製造方法。
  7. ワークが搭載される載置台と、
    前記載置台に設けられ、前記ワークを位置決めする位置決めユニットと、
    前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを第一の保持態様で保持する第一の保持ユニットと、
    前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを前記第一の保持態様とは異なる第二の保持態様で保持する第二の保持ユニットと、を備え、
    前記第一の保持ユニットは、
    前記ワークを保持する第一の保持部材と、
    前記第一の保持部材を第一の保持位置と第一の退避位置との間で移動させる第一の駆動機構と、
    を含み、
    前記第二の保持ユニットは、
    前記ワークを保持する第二の保持部材と、
    前記第二の保持部材を第二の保持位置と第二の退避位置との間で移動させる第二の駆動機構と、
    を含
    前記第一の駆動機構は、前記第一の保持部材を昇降する第一の昇降機構と、前記第一の保持部材を旋回する第一の旋回機構と、を含み、
    該第二の駆動機構は、前記第二の保持部材を昇降する第二の昇降機構と、前記第二の保持部材を旋回する第二の旋回機構と、を含む、
    ことを特徴とするワーク保持装置。
  8. 請求項に記載のワーク保持装置と、
    前記ワーク保持装置の前記載置台に搭載された前記ワークを加工する加工ユニットと、
    前記ワーク保持装置および前記加工ユニットを制御する制御ユニットと、を備える、
    ことを特徴とする加工装置。
  9. 請求項に記載の加工装置であって、
    前記ワークが開口を有し、
    前記第一の退避位置は前記開口内の位置であり、
    前記第二の退避位置は前記ワークの外側の位置であり、
    前記第一の保持位置は前記開口側から前記ワークを保持する位置であり、
    前記第二の保持位置は前記ワークの外側から前記ワークを保持する位置である、
    ことを特徴とする加工装置。
  10. 請求項または請求項に記載の加工装置であって、
    前記加工ユニットは、前記ワークの加工部位を切削する切削ツールを含み、
    前記加工装置は、
    前記ワークおよび切削屑の静電気を除電すると共に前記加工部位に向って流体を噴出する除電ユニットと、
    切削屑を回収する回収ユニットと、を更に備える、
    ことを特徴とする加工装置。
  11. ワークが搭載される載置台と、
    前記載置台に設けられ、前記ワークを位置決めする位置決めユニットと、
    前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを第一の保持態様で保持する第一の保持ユニットと、
    前記位置決めユニットにより位置決めされた前記ワークを前記第一の保持態様とは異なる第二の保持態様で保持する第二の保持ユニットと、を備え、
    前記第一の保持ユニットは、
    前記ワークを保持する第一の保持部材と、
    前記第一の保持部材を支持し、該第一の保持部材を旋回させる第一の旋回機構と、
    前記第一の旋回機構を昇降する第一の昇降機構と、を含み
    前記第二の保持ユニットは、
    前記ワークを保持する第二の保持部材と、
    前記第二の保持部材を支持し、該第二の保持部材を旋回させる第二の旋回機構と、
    前記第二の旋回機構を昇降する第二の昇降機構と、を含む、
    ことを特徴とするワーク保持装置。
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