JP6512157B2 - 肉厚測定装置、肉厚評価装置、肉厚測定方法及び肉厚評価方法 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載の測定方法は、円周方向の測定ピッチを等間隔に分割したピッチもしくは連続測定するとしている。しかし、管軸方向の補正がなされていないために、管軸方向位置の精度が担保されないという問題がある。また広範囲の測定を行うには大きな探触子を用いる、若しくは複数の探触子を用いる必要がある。
なお、特許文献3には、周方向、管軸方向の送り量を塗料の塗布ピッチから測定する方法等の記載がある。しかし、塗布位置と測定位置の違いから配管曲がり等の影響で配管の上下左右前後方向の挙動が変化すると、それが測定位置に誤差要因となるおそれがある。
それぞれが上記配管の肉厚を検出する複数の超音波探触子と、
上記配管の円周方向への送り量である第1の送り量を測定する第1の送り量測定装置と、
上記配管の管軸方向への送り量である第2の送り量を測定する第2の送り量測定装置と、を備えると共に、
上記複数の超音波探触子は、上記配管の管軸方向に沿って千鳥状に配列し、その配列長さは、上記配管が円周方向に1周した際の管軸方向への送りピッチよりも長く設定され、
上記超音波探触子による肉厚測定位置を、上記第1の送り量測定装置の測定結果及び上記第2の送り量測定装置の測定結果に基づき演算する測定位置演算部を備えることを特徴とする。
又、千鳥状に配列した複数の超音波探触子群による測定範囲が、管軸方向への送りピッチよりも長く設定されていることから、探触子群間で確実に、肉厚測定位置に重なりを持って肉厚測定が行われる。この結果、配管全周の測定を確実に行うことが可能となる。
本実施形態では、肉厚測定対象の金属製の配管1として、UO鋼管を例に挙げて説明する。UO鋼管は、円周方向Yの一箇所に管軸方向Xに直線状に延在する溶接ビード部1Aを有する。肉厚測定対象としての金属製の配管1は、鋼管に限定されず、銅管やアルミ管などであっても良く、又、溶接ビード部1Aは必ずしも必要ではない。
本実施形態の肉厚測定装置は、搬送装置、複数の超音波探触子3、第1の送り量測定装置7、第2の送り量測定装置、溶接ビード検出センサ6、及び肉厚判定部17を備える。
<搬送装置>
搬送装置は、図1及び図2に示すように、測定対象の配管1を下側から支承して、配管1を、軸回転させながら管軸方向Xに送る、すなわち配管1をスパイラル状に送るための配管送り用の装置である。もっとも搬送装置としては、公知の搬送装置を使用すればよい。
複数の超音波探触子3は、一つの探触子ホルダ本体4Aに装着されている。各超音波探触子3は、予め設定した探傷ピッチのサンプリング時間で肉厚を検出する。
本実施形態では、複数の超音波探触子3は、図4のように、前後2列に分かれて配列し、各列毎に、列に沿って複数(図4では6個)の超音波探触子3が配置されている。このとき、隣り合う超音波探触子3間の間隔が各超音波探触子3による測定範囲よりも狭いピッチとなるように超音波探触子3の列を配置してある。
これによって、複数の超音波探触子3の群によって、図4に示すように、並び方向に沿った連続した肉厚測定幅L(配列幅)が設定される。
<探触子ホルダ4>
探触子ホルダ本体4Aは、図5に示すように、探触子ホルダ4の上面中央部に取り付けられ、各超音波探触子3は測定方向が上方となるように設定されている。
一対のガイドロール5は、上記の複数列の超音波探触子3を、列に交差する方向で当該複数列の超音波探触子3を間に挟んで配置される。その一対のガイドロール5の最上面位置が、超音波探触子3のセンサ上端よりも上方に位置する。これによって、一対のガイドロール5が配管1に転動可能に当接することで、各超音波探触子3と配管1表面との離隔距離が一定若しくは一定に近づいた状態に規制される。
第1の送り量測定装置7は、配管1の円周方向Yへの送り量である第1の送り量を測定する。本実施形態の第1の送り量測定装置7は、周方向センサ(エンコーダ)から構成される。
周方向センサは、予め設定した送り量検出のためのサンプリング時間で、配管1の回転に伴うガイドロール5の回転角を検出することで、配管1の円周方向Yへの送り量(回転量)を検出する。一対のガイドロール5の一方の回転量を検出しても良いし、両方のガイドロール5の各回転量を検出しても良い。両方のガイドロール5の回転量を検出する場合には、その2つの平均値を採用すれば良い。
溶接ビード検出センサ6は、配管1が有するビード部1Aの位置を検出するセンサである。溶接ビード検出センサ6は、例えば渦電流センサから構成され、ビード部1Aの位置を通過する際の過電流の変化から、ビード部1Aを検出する。
探触子ホルダ4には、ジンバル機構が設けられている。
具体的には、上面視で、探触子ホルダ4の外周に枠体8が配置され、探触子ホルダ4と枠体8とは、探触子ホルダ本体4Aの長手方向(管軸方向Xに沿った方向)に軸を向けた第1の回転軸10を介して枠体8に揺動可能に連結している。また第1の回転軸10と直交する方向に軸を向けた第1の回転軸10を介して昇降装置12が連結している。第1の回転軸10の延長方向と第2の回転軸11の延長方向とは、平面視で探触子ホルダ4の中央(図心位置)で交差するように設定される。なお、第1の回転軸10及び第2の回転軸11を構成する部材は、探触子ホルダ4を貫通していない。
昇降装置12は、探触子ホルダ4の下側に配置されて、探触子ホルダ4を配管1に向けて上昇させて押し付けるための装置である。
本実施形態の昇降装置12は、軸を上下に向けたエアシリンダ装置から構成され、その作動部であるシリンダロッド12Bの先端部にヨーク部が形成されて、上記第2の回転軸11に連結する。
なお、昇降装置12を電動モータや油圧シリンダで構成しても良いが、クッション性が無いため、別途、ゴムやバネなどからなるダンパーが必要となり、機器が増えることでメンテナンス費、部品の増加に繋がる。
第2の送り量測定装置は、配管1の管軸方向Xへの送り量である第2の送り量を測定する。本実施形態の第2の送り量測定装置は、図7に示すように、反射板13とレーザー距離計14とを備える。なお、符号16は中継BOXを示している。
反射板13は、配管1の後端面に着脱可能に取り付けられる。後端面とは、配管1の移動方向とは反対側を向いている端面側である。もっとも反射板13は、配管1の前端面に取り付けられてもよい。
レーザー距離計14は、反射板13の反射面に対し配管1の管軸方向Xで対向可能な位置に配置される。本実施形態では、レーザー距離計14で配管1の軸と交差する反射面位置若しくはその近傍を測定可能に配置した。そして、レーザー距離計14は、予め設定した所定サンプリング時間で反射板13までの距離を測定し、その測定情報を肉厚判定部17に出力する。
肉厚判定部17は、図8に示すように、肉厚処理部17A、円周方向位置演算部17B、管軸方向位置演算部17C、同期設定部17D、測定位置演算部17E、肉厚−位置紐付け部17F、肉厚代表値演算部17G、及び肉厚評価部17Hを備える。
肉厚処理部17Aは、各超音波探触子3からの肉厚測定値を入力し、入力する度に、その肉厚測定値を時間に紐付けて記憶部に記憶する。この記憶情報を肉厚測定値情報と呼ぶ。ここで、肉厚測定値等の記憶は、各超音波探触子3毎に行う。
ここで、探傷器15が、超音波探触子3から受信した配管1表面からの反射波と配管1内周面からの反射波との差分から肉厚を演算し、演算する度に、演算した肉厚測定値を肉厚判定部17に出力する。
同期設定部17Dは、予め配管1全周の面に対して仮想的に設定したX−Y座標中の、肉厚検出時における、各超音波探触子3の座標を記憶する。
図9に、その座標を仮想した状態を示し、その展開後の鋼板表面を、仮想的に複数のエリアAREAに区画する例を示している。図9では、各エリアAREAが10mm角の正方形の場合を例示している。各エリアAREAは正方形形状である必要は無い。
測定位置演算部17Eは、記憶部を参照し、各肉厚検出時間に対応する各肉厚測定値情報のX−Y座標値を、第1の送り情報及び第2の送り情報に基づき演算する。
例えば、一の肉厚測定値情報の有する時間(肉厚測定値を検出した時間)前後の時間を有する2つの第1の送り情報を検索し、2つの第1の送り情報の補間処理を行って、一の肉厚測定値情報の有する時間の第1の送り量(溶接ビード部1Aからの円周方向Yへの送り量)を算出する。但し、同期設定部17Dが記憶した肉厚検出時における、各超音波探触子3の座標で、一の肉厚測定値情報に対応する超音波探触子3に対応する位置に位置補正を行う。これによって、肉厚測定値情報の肉厚測定値の測定値に対応する第1の送り量(Y軸の値)を求める。
肉厚代表値演算部17Gは、配管1全周のマップ情報を参照し、各エリアAREA毎の肉厚測定値の統合処理を行う。統合処理は、統計処理を行って統合して各エリアAREAの代表値を決定する。具体的には、各エリアAREAを特定する座標情報に基づき、肉厚−位置データの位置データを参照して、同一エリアに位置する複数の肉厚−位置データを検索し、その検索した複数の肉厚−位置データ中の肉厚測定値に対して統計処理を行う。統計処理としては、複数の肉厚測定値の最大値、平均値、最小値の少なくとも一つを、対応するエリアAREAの代表値として求め、各エリアAREA毎の代表値のデータを、エリア代表値データとして記憶部に記憶する。
又は、肉厚評価部17Hは、肉厚代表値演算部17Gが求めたエリア代表値データを参照し、肉厚が不良肉厚閾値以下のエリア代表値データを検索し、該当するエリア代表値データのエリアAREA情報を肉厚測定値と共に、印刷したりディスプレイに表示したりする処理を行う。
本実施形態の肉厚測定装置は、千鳥配列した複数の超音波探触子3で、一度に肉厚測定幅L分の肉厚の測定を行う。配管1はスパイラル状に搬送されることから、複数の超音波探触子3による肉厚測定位置は、スパイラル状に移動する。このとき、本実施形態では、円周方向Yへ一周するときの管軸方向Xへの送りピッチPよりも、肉厚測定幅L分を長く設定しているので、複数の超音波探触子3による肉厚測定位置に重なりをもって、連続して肉厚測定が実施される。この結果、配管1全周の全面に対し、確実に肉厚測定を行うことが可能となる。
また、肉厚測定と共に、配管1の円周方向Y及び管軸方向Xの送り量も測定することで、肉厚測定位置を取得可能となる。
このため、(a)配管1の半径方向水平垂直の不規則な動きを補正し肉厚を測定する事と、(b)円周方向Y距離の実測と、(c)管軸方向X距離の実測をする事が必要である。
これに対し、本実施形態では、肉厚測定値、第1の送り量、第2の送り量を同期をとりつつ、それぞれ個別のサンプリング時間で取得することで対応している。ここで、本実施形態では、測定が完了してから、第1の送り量及び第2の送り量から肉厚測定値を求めている。これは、通常、肉厚測定のサンプリング時間よりも、第1の送り量、第2の送り量の計測のサンプリング時間が長い為、肉厚取得と同時に位置演算が面倒なためである。また、肉厚測定と同時に位置測定し処理後に記録すると処理時間により遅延が発生する為、各測定データは同時にそれぞれ別ファイルとして記録し、測定後に処理を行い、各超音波探触子3毎の位置補正を行っている。
また、レーザー距離計14を使用することで、管軸方向Xの送り量を精度良く検出している。
このとき、配管1の半径方向水平垂直の不規則な動きを補正する為に、探触子ホルダ4部は自在に動くジンバル機構と昇降装置12により配管1へ押し当てることで、更に各超音波探触子3の配管1表面までの距離が一定となるよう調整されるようにしている。
このとき、図11に示すような振れ廻りが鋼管に発生していたが、図12に示すように、測定精度σ=0.12mmで精度良く肉厚が測定できたことを確認している。
尚、鋼管に対し、部分的に肉厚を削って実施した。
1A 溶接ビード部
2 搬送ロール
3 超音波探触子
4 探触子ホルダ
4A 探触子ホルダ本体
5 ガイドロール
6 溶接ビード検出センサ
7 第1の送り量測定装置
8 枠体
10 第1の回転軸
11 第2の回転軸
12 昇降装置
13 反射板
14 レーザー距離計
15 探傷器
17 肉厚判定部
17A 肉厚処理部
17B 円周方向位置演算部
17Ba 校正部
17C 管軸方向位置演算部
17D 同期設定部
17E 測定位置演算部
17F 肉厚−位置紐付け部
17G 肉厚代表値演算部
17H 肉厚評価部
AREA エリア
L 肉厚測定幅
P 送りピッチ
X 管軸方向
Y 円周方向
Claims (9)
- 金属製の配管を軸回転させつつ管軸方向に送りながら、その配管の肉厚を測定する肉厚測定装置であって、
それぞれが上記配管の肉厚を検出する複数の超音波探触子と、
上記配管の円周方向への送り量である第1の送り量を測定する第1の送り量測定装置と、
上記配管の管軸方向への送り量である第2の送り量を測定する第2の送り量測定装置と、を備えると共に、
上記複数の超音波探触子は、上記配管の管軸方向に沿って千鳥状に配列し、その配列長さは、上記配管が円周方向に1周した際の管軸方向への送りピッチよりも長く設定され、
上記超音波探触子による肉厚測定位置を、上記第1の送り量測定装置の測定結果及び上記第2の送り量測定装置の測定結果に基づき演算する測定位置演算部を備え、
上記配管の周面を、仮想的に複数のエリアに区画し、
同一エリアに対する上記複数の超音波探触子による複数の肉厚測定値に対して統計処理を施して、各エリアでの肉厚の代表値を求める肉厚代表値演算部を有し、
上記第1の送り量測定装置は、上記配管の周面に転動可能に当接するガイドロールの回転量を測定し、
上記第2の送り量測定装置は、上記配管の管軸方向の端面に取り付けられた反射板と、その反射板に対向配置したレーザー距離センサとを有することを特徴とする肉厚測定装置。 - 上記複数の超音波探触子を支持する探触子ホルダを有し、
その探触子ホルダには、上記千鳥状に配列した複数の超音波探触子を挟んで設けられた一対のガイドロールを有し、
相対的に、上記一対のガイドロールは、上記複数の超音波探触子よりも上記配管側に配置されて、上記配管の周面に転動可能に当接することを特徴とする請求項1に記載した肉厚測定装置。 - 上記探触子ホルダは、直交する2軸の回転軸を有するジンバル機構を備えることを特徴とする請求項2に記載した肉厚測定装置。
- 上記配管は、配管軸方向に延在する溶接ビードを有し、
上記溶接ビードを検出するビード検出センサを備え、
上記ビード検出センサによるビード検出によって、上記第1の送り量測定装置の円周方向への送り量の測定値を校正する校正部を有することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した肉厚測定装置。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の肉厚測定装置と、
上記肉厚測定装置が測定した肉厚の測定値に基づき配管の肉厚を評価する肉厚評価部とを備えることを特徴とする肉厚評価装置。 - 金属製の配管を軸回転させつつ管軸方向に送りながら、その配管の肉厚を測定する肉厚測定方法であって、
上記配管の管軸方向に沿って千鳥状に配列した複数の超音波探触子で、所定サンプリング時間で上記配管の肉厚を検出しながら、上記配管の円周方向への送り量である第1の送り量、及び上記配管の管軸方向への送り量である第2の送り量を個別の送り量検出センサで測定し、
上記千鳥状に配列した複数の超音波探触子の配列長さは、上記配管が円周方向に1周した際の管軸方向への送りピッチよりも長く設定され、
上記各超音波探触子による肉厚測定位置を、上記2つの送り量検出センサが測定した測定結果に基づき決定し、
上記配管の周面を、仮想的に複数のエリアに区画し、
同一エリアに対する上記複数の超音波探触子による複数の肉厚測定値に対して最大値、平均値、最小値の少なくとも一つの統計処理を施して、各エリアでの肉厚の代表値を求め、
上記第1の送り量を測定する送り量検出センサは、上記配管の周面に転動可能に当接するガイドロールの回転量を測定し、
上記第2の送り量を測定する送り量検出センサは、上記配管の管軸方向の端面に取り付けられた反射板と、その反射板に対向配置したレーザー距離センサとを有する
ことを特徴とする肉厚測定方法。 - 上記複数の超音波探触子を探触子ホルダに支持させ、
上記探触子ホルダは、上記複数の超音波探触子の位置を搬送される配管の挙動に追従させるための一対のガイドロール及びジンバル機構を備えることを特徴とする請求項6に記載した肉厚測定方法。 - 上記配管は、配管軸方向に延在する溶接ビードを有し、
上記溶接ビードを検出することで、円周方向への送り量を校正することを特徴とする請求項6又は請求項7に記載した肉厚測定方法。 - 請求項6〜請求項8のいずれか1項に記載の肉厚測定方法で測定した肉厚の測定値に基づき上記配管の肉厚を評価することを特徴とする肉厚評価方法。
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