JP6510970B2 - 経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法に関する。

従来、経路探索システムとして、通行禁止区域データに基づいて、通行禁止区域を内含する矩形範囲を、複数の分割範囲に分割し、各分割範囲が前記通行禁止区域に対して重なっているか否かを判定し、重なっていると判定された分割範囲に相当する領域に含まれる道路等を探索候補から除外して、経路を探索する装置が知られている（たとえば特許文献１参照）。

特開２０１５−１４５７９３号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術では、個人又は組織において、移動体の移動の規制を独自に設定したいという要望に適切に応えることはできなかった。

例えば、企業等のある組織において、当該組織の拠点付近の交通渋滞などの発生を避けるため、当該組織の構成員に対し、所定の時間帯である通行規制時間帯における当該組織の拠点付近に存在する地理的な一定範囲の領域における移動体の移動を規制する移動規制領域とする等の規制を課す場合がある。

しかし、当該移動規制領域を特許文献１記載の技術で通行禁止区域として経路を探索すると、適切に経路を探索できないおそれがある。

例えば、当該通行規制時間帯以外に当該移動規制領域に移動し、当該通行規制時間帯に当該移動規制領域から出発するような場合、又は、当該通行規制時間帯に当該移動規制領域へ移動しなければならないような場合に、移動規制領域に含まれる道路等を除外して探索すると、経路が探索されないおそれがある。

そこで、本発明は、移動規制を個別に設定した場合でも、適切に経路を探索することが出来る経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法を提供することを目的とする。

本発明の経路探索システムは、
移動体の推奨経路を探索する経路探索システムにおいて、
移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶する記憶部と、
前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識部と、
前記移動体の前記出発地点及び目的地点の両方が前記移動規制領域外であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定し、当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する
ことを特徴とする。

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記地図情報として、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、前記地図情報及び前記移動規制領域情報として移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶し、
前記経路探索部は、
当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを除外するように前記推奨経路を探索し、
当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めるように前記推奨経路を探索することが好ましい。

当該構成の経路探索システムによれば、移動規制領域に含まれるリンクを除外するように推奨経路を探索する際に、記憶部に記憶された、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報を用いるので、計算量が削減されるとともに、推奨経路から、移動規制領域に含まれるリンクが確実に除外される。

本発明の経路探索システムにおいて、
前記経路探索部は、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態を規制する運転形態規制ルールよりも前記領域外移動条件の充足を優先して推奨経路を探索するように構成されていることが好ましい。

当該構成の経路探索システムによれば、複数の移動規制があった場合でも、他の移動規制よりも領域外移動条件の充足が優先される。この結果、移動規制領域を移動するようなことが回避される。これにより、いずれかの移動規制に反する移動時間が比較的短縮されるので、移動体の乗員に与えられる違和感が軽減される。

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記移動規制領域を地理的に隣接する外側移動規制領域を記憶し、
前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストを、当該リンクが前記外側移動規制領域に含まれない場合よりも大きくなるように評価することが好ましい。

当該構成の経路探索システムによれば、外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストが、外側移動規制領域に含まれない場合と比較して、大きくなるように評価される。これにより、外側移動規制領域に含まれるリンク、すなわち、移動規制領域に地理的に隣接する領域に含まれるリンクが推奨経路に含まれにくくなる。換言すれば、推奨経路に含まれるリンクは、移動規制領域から地理的に離れた領域のリンクである蓋然性が高くなる。

従って、移動体が推奨経路に沿って移動していた場合、移動体は移動規制領域から地理的に離れた領域を移動している蓋然性が高いので、移動体の運転者が推奨経路から外れるように運転した場合でも、移動体が移動規制領域に侵入する蓋然性は低くなる。

この結果、移動体の運転者が推奨経路に従わなかったとしても、移動体が移動規制領域を回避するように移動する蓋然性が高くなる。

当該構成の経路探索システムにおいて、
前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれ、かつ、前記移動規制領域に所定の接続形態で接続しているリンクの移動コストを、当該外側移動規制領域に含まれる当該リンクが所定の接続形態で接続していない場合よりも大きくなるように評価することが好ましい。

当該構成の経路探索システムによれば、所定の接続形態で接続しているリンクが探索されにくくなるので、所定の接続形態を適切に設定することにより、例えば、移動規制領域に侵入しやすいリンクが探索されにくくなる。

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記移動規制情報として、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態を規制する運転形態規制ルールを記憶し、
前記経路探索部は、前記移動条件として前記運転形態規制ルールに従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるというルール移動条件が充足されるか否かを判定し、当該ルール移動条件が充足される場合に、前記運転形態規制ルールを参照して、前記運転形態規制ルールに反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該ルール移動条件が充足されない場合に、前記運転形態規制ルールに反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることが好ましい。

当該構成の経路探索システムによれば、所定地点における移動体の運転者による所定の運転形態が除外されるように推奨経路が探索される。このため、より柔軟な規制の設定が可能となる。

本発明の一実施形態の経路探索システムの全体構成図。 図２Ａは、ユーザ組織対応テーブルを示す図、図２Ｂは、規制領域情報テーブル１４２を示す図、図２Ｃは、規制ルールテーブルを示す図。 本発明の一実施形態の地図情報更新処理のフローチャート。 図３の地図情報更新処理における各リンクの更新方法を示す図。 本発明の一実施形態の経路探索処理のフローチャート。 図６Ａは、移動規制領域の内外を通過する経路の説明図で、図６Ｂは、特定の運転形態をとらざるを得ない経路の説明図。 図７Ａは、移動規制領域内部を通過しなければならない場合の経路を説明する図で、図７Ｂは、移動規制領域を回避する場合の経路を説明する図。

図１〜図７を参照して本発明の経路探索システムの実施形態について説明する。

（経路探索システムの構成）
図１に示されるように、経路探索システムは、ネットワークを介して相互に接続された、サーバ１０と、移動体２に搭載されたクライアント２０とを備える。

（サーバの構成）
サーバ１０は、サーバ演算処理要素１１と、データベース１４と、サーバ通信装置１５とを備えている。なお、サーバ１０を構成するコンピュータの一部または全部が、クライアント２０を構成するコンピュータにより構成されていてもよい。たとえば、移動局としての一または複数のクライアント２０により、サーバ１０の一部または全部が構成されていてもよい。

サーバ演算処理要素１１は、例えばＣＰＵ等のプロセッサにより構成されている。サーバ演算処理要素１１は、メモリまたはハードディスク等の記憶装置から読み込んだ所定のプログラムを実行することにより、後述する演算処理を実行する規制情報配信部１１１として機能する。サーバ演算処理要素１１は、一のプロセッサにより構成されてもよく、相互通信可能な複数のプロセッサにより構成されてもよい。

データベース１４は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成されている。データベース１４は、サーバ演算処理要素１１の演算結果、又はサーバ演算処理要素１１がサーバ通信装置１５を介して受信したデータを記憶するように構成されている。

データベース１４は、ユーザ組織対応テーブル１４１（図２Ａ参照）、規制領域情報テーブル１４２（図２Ｂ参照）及び規制ルールテーブル１４３（図２Ｃ参照）を記憶している。

ユーザ組織対応テーブル１４１は、図２Ａに示されるように、ユーザの識別子であるユーザ識別子（ユーザ識別子カラム１４１１参照）と、各ユーザが所属する組織の識別子である組織識別子（組織識別子カラム１４１２参照）を対応付けたテーブルである。

規制領域情報テーブル１４２は、図２Ｂに示されるように、各組織識別子（組織識別子カラム１４２１参照）と、規制対象の曜日（曜日カラム１４２２参照）と、規制対象の時間帯（時間帯カラム１４２３参照）と、移動規制領域（移動規制領域カラム１４２４参照）とを対応付けたテーブルである。移動規制領域は、例えば、移動体の移動が規制されるリンクＬ１，Ｌ２、Ｌ３・・・で表されている。

規制ルールテーブル１４３は、図２Ｃに示されるように、各組織識別子（組織識別子カラム１４３１参照）と、規制対象の曜日（曜日カラム１４３２参照）と、規制対象の時間帯（時間帯カラム１４３３参照）と、規制対象の地点（地点カラム１４３４参照）と、規制対象の運転形態（運転形態カラム１４３５参照）とを対応付けたテーブルである。規制対象の地点は、例えば、緯度及び経度で表された地点情報Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３‥で表されている。規制対象の運転形態は、例えば、「右折禁止」、「Ｕターン禁止」「左折許可」‥等の禁止される運転形態又は許可される運転形態で表されている。

サーバ通信装置１５は、ネットワークとしての公衆通信網（例えばインターネット）に接続され、外部の端末（例えばクライアント２０）と通信する通信装置により構成されている。

（クライアントの構成）
クライアント２０は、タブレット型端末またはスマホなど、ユーザによる携帯が可能なようにサイズ、形状および重量が設計されている情報端末（たとえば携帯電話）により構成されている。クライアント２０は、クライアント２０のユーザが搭乗する移動体２に搭載可能なようにサイズ等が設計されている情報端末（例えば、ナビゲーション装置）であってもよい。また、例えば、通信機能を有する携帯電話通信機能並びに入力機能及び出力機能を有するナビゲーション装置等、互いに異なる機能を有する複数の情報端末が協働することにより、クライアント２０が構成されてもよい。

クライアント２０は、クライアント演算処理装置２１、クライアント入力装置２２、クライアント出力装置２３およびクライアント記憶部２４とクライアント通信装置２５を備えている。

クライアント演算処理装置２１は、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成されている。クライアント演算処理装置２１には、経路探索を行う経路探索アプリがインストールされている。経路探索アプリが起動されることにより、クライアント演算処理装置２１は、後述の演算処理を実行する地図情報更新部２１１、地点認識部２１２、経路探索部２１３として機能するように構成されている。クライアント演算処理装置２１は、一のプロセッサにより構成されてもよく、相互通信可能な複数のプロセッサにより構成されてもよい。

クライアント演算処理装置２１は、タッチパネルにおけるユーザのタッチジェスチャの態様の別に応じて、タッチパネルにおける表示コンテンツを調節する等、ユーザインターフェースマネージャ（ＵＩＭ）としての機能を果たす。タッチジェスチャには、タップ（シングルタップ、ダブルタップおよびロングタップ）、フリック（上フリック、下フリック、左フリックおよび右フリック）、スワイプ、ピンチ（ピンチインおよびピンチアウト）またはマルチタッチなどが含まれる。

クライアント入力装置２２はタッチパッドのような位置入力装置により構成され、クライアント出力装置２３は液晶パネルのような表示装置により構成され、両装置が組み合わせられてタッチパネルが構成されている。すなわち、タッチパネルは、入力インターフェースおよび出力インターフェースのそれぞれとして機能しうる。タッチパネルには、クライアント２０にインストールされているアプリ（アプリケーションソフトウェア）の機能に応じた機能画像が表示される。

クライアント入力装置２２が、代替的または付加的に、音声入力装置（マイク）または撮像装置などの非接触方式でユーザの入力操作（発話内容またはジェスチャ）の態様を検知する検知装置により構成されていてもよい。クライアント出力装置２３が付加的に音声出力装置（スピーカ）により構成されていてもよい。クライアント入力装置２２が撮像装置など、非接触方式でユーザのジェスチャ（表情の動き、指先または腕などの身体部分の動き）を識別しうる場合、当該ジェスチャの態様が入力操作の態様としてクライアント演算処理装置２１により検知されうる。

クライアント記憶部２４は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成されている。クライアント記憶部２４には、ユーザ識別子２４１、規制領域含有地図情報２４２、規制領域除外地図情報２４３、及び運転形態規制ルール２４４が記憶されている。なお、本実施形態のクライアント記憶部２４が、本発明の「記憶部」に相当する。

ユーザ識別子２４１は、予め又は経路探索アプリ起動時にクライアント入力装置２２を介して入力される、移動体２のユーザの識別子である。

規制領域含有地図情報２４２は、複数のリンクを含む一般的な地図情報（移動体２のユーザが所属する組織により通行が規制される移動規制領域に含まれるリンクを含む地図情報）である。

規制領域除外地図情報２４３は、後述する地図情報更新処理により更新される、移動体２のユーザが所属する組織により通行が規制される移動規制領域に含まれるリンクを含まない地図情報である。

運転形態規制ルール２４４は、後述する地図情報更新処理により更新される、所定の時間帯及び所定の地点における所定の運転形態を規制するためのルールである。運転形態規制ルール２４４は、例えば、平日の午前７：００〜午前９：００まで○○交差点において右折を禁止するというルールである。

クライアント通信装置２５は、ＷｉＦｉ（登録商標）等の遠距離での無線通信に適した通信規格にしたがってネットワークとしての公衆通信網（例えばインターネット）を介してサーバ１０などの外部端末と相互通信するよう構成されている。

また、クライアント２０は、移動体２と接続され、移動体２からＧＰＳ等の測位装置により測定された位置情報を受信できるように構成されている。これに代えてまたは加えて、クライアント２０がＧＰＳ等の利用による自己位置測定機能を有していてもよい。

（地図情報更新処理）
次に、図３〜図４を参照して、一定の時間間隔（例えば２４時間）で実行される地図情報更新処理を説明する。

地図情報更新部２１１は、クライアント記憶部２４を参照することにより、ユーザ識別子２４１を認識し、クライアント通信装置２５を介して、当該ユーザ識別子２４１を含む規制情報更新要求をサーバ１０へ送信する（図３／ＳＴＥＰ２０２）。

規制情報配信部１１１は、サーバ通信装置１５を介して、規制情報更新要求を受信したか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ１０２）。

当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＮＯ）、規制情報配信部１１１は、再度図３／ＳＴＥＰ１０２の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳ）、規制情報配信部１１１は、受信した規制情報更新要求に含まれるユーザ識別子２４１に対応する規制情報を認識する（図３／ＳＴＥＰ１０４）。

一の装置が情報を「認識する」とは、一の装置が測定された結果に対して所定の演算処理を実行することにより当該情報を導出すること、一の装置が他の装置から当該情報を受信すること、一の装置が他の装置から受信した信号を対象として所定の演算処理（計算処理または探索処理など）を実行することにより当該情報を導出すること、一の装置が他の装置による演算処理結果としての当該情報を当該他の装置から受信すること、一の装置が当該受信信号にしたがって内部記憶装置または外部記憶装置から当該情報を読み取ること等、当該情報を取得するためのあらゆる演算処理が実行されることを意味する。

例えば、規制情報配信部１１１は、ユーザ組織対応テーブル１４１を参照することにより、ユーザ識別子２４１に対応する組織識別子を認識する。そして、規制情報配信部１１１は、規制領域情報テーブル１４２を参照することにより、当該組織識別子に対応する規制対象の時間帯及び移動規制領域を規制情報として認識する。また、規制情報配信部１１１は、規制ルールテーブル１４３を参照することにより、当該組織識別子に対応する規制対象の時間帯、規制対象の地点及び規制対象の運転形態を規制情報として認識する。

規制情報配信部１１１は、認識した規制情報をサーバ通信装置１５を介してクライアント２０に送信する（図３／ＳＴＥＰ１０６）。

地図情報更新部２１１は、規制情報を受信したか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２０４）。

当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ）、地図情報更新部２１１は、再度図３／ＳＴＥＰ２０４の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ）、地図情報更新部２１１は、受信した規制情報に含まれる運転形態規制ルール２４４を記憶する（図３／ＳＴＥＰ２０６）。

地図情報更新部２１１は、規制情報に含まれる移動規制領域に含まれるリンクを除外した規制領域除外地図情報２４３を生成し、クライアント記憶部２４に記憶する（図３／ＳＴＥＰ２０８）。移動規制領域が複数ある場合、地図情報更新部２１１は、当該移動規制領域に対応する曜日及び時間帯ごとに規制領域除外地図情報２４３を生成する。

例えば、地図情報更新部２１１は、移動規制領域情報に含まれる各リンクを含む、地理的に所定形状（たとえば矩形）の地域を、移動規制領域として認識する。より具体的には、図４に示されるような地図において、移動規制領域情報にリンクＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３が含まれていた場合、地図情報更新部２１１は、当該リンクＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３を含む最小の矩形領域（図４において破線で囲まれる領域）を認識する。

そして、地図情報更新部２１１は、当該リンクＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３に加え、当該矩形領域に含まれるリンクＬ１４、Ｌ１５・・・等を除外対象のリンクとして認識する。

地図情報更新部２１１は、規制領域含有地図情報２４２から、当該除隊対象のリンクを除外することにより、規制領域除外地図情報２４３を生成する。

地図情報更新部２１１は、生成した規制領域除外地図情報２４３をクライアント記憶部２４に記憶する。

地図情報更新部２１１は、規制領域除外地図情報２４３に含まれる各リンクに対し、ループして図３／ＳＴＥＰ２１２〜図３／ＳＴＥＰ２１８の処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２１０）。

図３／ＳＴＥＰ２１２において、地図情報更新部２１１は、処理対象のリンクが、外側移動規制領域内のリンクか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２１２）。

ここで、外側移動規制領域とは、図４において一点鎖線で囲まれる領域のように、移動規制領域（図４において破線で囲まれる領域）に隣接する領域である。移動規制領域に隣接する領域とは、移動規制領域を囲む最小限のリンクを含む領域であり、例えば、移動規制領域に含まれるリンクと直接接続されているリンクＬ１６に加え、移動規制領域を囲むリンクＬ１７を含む。

図３／ＳＴＥＰ２１２の判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１２‥ＮＯ）、地図情報更新部２１１は、次回ループの処理を実行する。

図３／ＳＴＥＰ２１２の判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、地図情報更新部２１１は、処理対象のリンクが移動規制領域に対して所定の接続形態で接続されているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２１４）。

ここで、「処理対象のリンクが移動規制領域に対して所定の接続形態で接続されている」の例には、次の（１）〜（５）が挙げられる。

（１）処理対象のリンクが、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続している場合。

例えば、図４において、処理対象のリンクがリンクＬ１６である場合、処理対象のリンクＬ１６は、（１）に該当する。

（２）処理対象のリンク（により規定されるベクトル）と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンク（により規定されるベクトル）とのなす角が所定角度以上である場合。

例えば、図４において、処理対象のリンクＬ１８と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクＬ１９とがなす角が所定角度（９０度）以上である場合、処理対象のリンクＬ１８は、（２）に該当する。

他方、図４において、処理対象のリンクＬ２０と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクＬ２１とがなす角が所定角度（９０度）未満である場合、処理対象のリンクＬ２０は、（２）に該当しない。

（３）処理対象のリンクが、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクに対して所定の運転形態（例えば移動体が左側通行する場合の左折）で移動するような接続をしている場合。

例えば、図４において、移動体が左折をすることにより、処理対象のリンクＬ１８から移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクＬ１９に移動できる場合、処理対象のリンクＬ１８は、（３）に該当する。

他方、図４において、移動体が左折をすることでは、処理対象のリンクＬ２０から、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクＬ２１に対して移動できない場合、処理対象のリンクＬ２０は、（３）に該当しない。

（４）処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの距離が所定距離以内である場合。

（５）処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの間に、予め登録された立ち寄りやすい所定の施設が存在する場合。

例えば、処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの間に予め登録されたガソリンスタンド又はコンビニエンスストア等の立ち寄りやすい施設が存在する場合、処理対象のリンクは（５）に該当する。

図３／ＳＴＥＰ２１４の判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１４‥ＹＥＳ）、地図情報更新部２１１は、処理対象のリンクの移動コストに、所定の増加コストを付加する（図３／ＳＴＥＰ２１６）。

図３／ＳＴＥＰ２１４の判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１４‥ＮＯ）、地図情報更新部２１１は、処理対象のリンクの移動コストに、図３／ＳＴＥＰ２１６よりも小さな所定の増加コストを付加する（図３／ＳＴＥＰ２１８）。

図３／ＳＴＥＰ２１６又は図３／ＳＴＥＰ２１８の後、地図情報更新部２１１は、次回ループの処理を実行する。

以上の処理により、規制領域除外地図情報２４３及び運転形態規制ルール２４４が更新される。

（経路探索処理）
次に、図５〜図７を参照して、経路探索処理を説明する。

地点認識部２１２は、移動体２の出発地点と、移動体２の目的地点と、現在の日時及び曜日とを認識する（図５／ＳＴＥＰ２３０）。たとえば、地点認識部２１２は、移動体２の測位装置により測定された位置を移動体２の出発地点として認識する。また、地点認識部２１２は、クライアント入力装置２２を介して指定された地点を移動体２の目的地点として認識する。また、地点認識部２１２は、クライアント２０のタイマ機能またはサーバ１０との通信を介して、現在の日時及び曜日を認識する。

経路探索部２１３は、規制領域含有地図を用いて、移動体２の出発地点と移動体２の目的地点とを結ぶ経路を探索する（図５／ＳＴＥＰ２３２）。

経路探索部２１３は、探索した経路においていずれかの移動規制領域を通過する曜日及び時間帯を認識する（図５／ＳＴＥＰ２３４）。

例えば、経路探索部２１３は、図６Ａに示すように、図５／ＳＴＥＰ２３２において探索された経路Ｒ１において、移動規制領域Ａ１までの所要時間と現在の曜日及び日時とに基づいて、移動体２が移動規制領域Ａ１を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「７：３０〜８：３０」を認識する。

経路探索部２１３は、当該移動規制領域を通過する曜日及び時間帯が、当該移動規制領域の規制対象の曜日及び時間帯と重複するか否か（特定条件を充足するか否か）を判定する（図５／ＳＴＥＰ２３６）。

例えば、経路探索部２１３は、図６Ａに示すように、移動体２が移動規制領域Ａ１を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「７：３０〜８：３０」が、当該移動規制領域の規制対象の曜日「月曜日」〜「金曜日」及び時間帯「８：００〜９：００」と重複しているか否かを判定する。この場合、移動体２が移動規制領域Ａ１を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「７：３０〜８：３０」は、移動規制領域Ａ１の規制対象の曜日「月曜日」〜「金曜日」及び時間帯「８：００〜９：００」と重複しているので、図５／ＳＴＥＰ２３６の判定結果は肯定的となる。

図５／ＳＴＥＰ２３６の判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２３６‥ＮＯ）、経路探索部２１３は、探索した経路を推奨経路としてクライアント出力装置２３に出力し（図５／ＳＴＥＰ２５２）、当該推奨経路に従って経路案内を開始する（図５／ＳＴＥＰ２５４）。例えば、経路探索部２１３は、図７Ａに示すように、出発地点Ｓ１０と目的地点Ｇ１０とを結ぶ推奨経路Ｒ１０を地図に重畳させた画像をクライアント出力装置２３に表示し、この推奨経路Ｒ１０に従って移動体２の経路案内を実行する。

図５／ＳＴＥＰ２３６の判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２３６‥ＹＥＳ）、経路探索部２１３は、出発地点及び目的地点の両方が移動規制領域外か否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ２３８）。出発地点及び目的地点の両方が移動規制領域外であるという条件が、本発明の「領域外移動条件」に相当する。なお、これに代えてまたは加えて、移動規制領域外のみのリンクにより出発地点及び目的地点とを結ぶ経路が探索されるという条件が、本発明の「領域外移動条件」として採用されてもよい。

図５／ＳＴＥＰ２３８の判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２３８‥ＮＯ）、経路探索部２１３は、探索した経路を推奨経路としてクライアント出力装置２３に出力し（図５／ＳＴＥＰ２５２）、当該推奨経路に従って経路案内を開始する（図５／ＳＴＥＰ２５４）。

図５／ＳＴＥＰ２３８の判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２３８‥ＹＥＳ）、経路探索部２１３は、規制領域除外地図情報２４３を用いて、運転形態規制ルール２４４に従った経路であって、移動規制領域を挟むように出発地点と目的地点とを結ぶ少なくとも２つの経路を探索する（図５／ＳＴＥＰ２４０）。

例えば、経路探索部２１３は、図６Ｂにおいて、規制対象の時間帯における、規制対象の地点Ｐにおける所定の運転形態（この場合右折）を取らざるを得ない経路Ｒ４を除外するように、探索を行うことにより、運転形態規制ルール２４４に従った経路を探索する。

より詳しくは、経路探索部２１３は、規制対象の時間帯かつ地点における禁止された（許可されていない）運転形態をとらざるを得ない経路の移動コストをそうでない経路よりも大きく評価することにより、運転形態規制ルール２４４に従った経路を探索する。

また、例えば、経路探索部２１３は、図６Ａに示すように、移動規制領域Ａ１を挟む２つの経路Ｒ２及びＲ３を探索する。

経路探索部２１３は、図５／ＳＴＥＰ２４０において経路が探索できたか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ２４２）。

図５／ＳＴＥＰ２４２の判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２４２‥ＹＥＳ）、経路探索部２１３は、図５／ＳＴＥＰ２４０において探索された経路のうち、最短時間の経路を推奨経路として選択する（図５／ＳＴＥＰ２４４）。

図５／ＳＴＥＰ２４２の判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ２４２‥ＮＯ）、経路探索部２１３は、規制領域除外地図情報２４３を用いて、移動規制領域を挟むように出発地点と目的地点とを結ぶ少なくとも２つの経路を再探索する（図５／ＳＴＥＰ２４６）。

経路探索部２１３は、図５／ＳＴＥＰ２４６において再探索された経路のうち、最短時間の経路を推奨経路として選択する（図５／ＳＴＥＰ２４８）。

図５／ＳＴＥＰ２４４又は図５／ＳＴＥＰ２４８の処理の後、経路探索部２１３は、移動規制領域と図５／ＳＴＥＰ２４０又は図５／ＳＴＥＰ２４６で探索された各径路と各径路の所要時間とをクライアント出力装置２３に出力する（図５／ＳＴＥＰ２５０）。

例えば、経路探索部２１３は、図７Ｂに示されるように、出発地点Ｓ２０と、目的地点Ｇ２０と、移動規制領域Ａ２０と、図５／ＳＴＥＰ２４０又は図５／ＳＴＥＰ２４６で探索された各径路Ｒ２１、Ｒ２２と、各径路の所要時間を含むメッセージＭ２１，Ｍ２２とを含む画像をクライアント出力装置２３に表示する。

経路探索部２１３は、推奨経路に従って移動体２の経路案内を開始する（図５／ＳＴＥＰ２５４）。

（本実施形態の作用効果）
本実施形態の経路探索システムによれば、領域外移動条件が充足される場合（図５／ＳＴＥＰ２３８‥ＹＥＳ）には、経路探索部２１３により、移動規制領域情報（本実施形態では規制領域除外地図情報２４３）を参照して、移動規制領域Ａ２０に含まれるリンクを除外した推奨経路Ｒ２２が探索される。これにより、移動体２が移動規制領域Ａ２０外のリンクのみを通過することで出発地点Ｓ２０から目的地点Ｇ２０まで移動可能である場合には、移動規制領域Ａ２０を回避した推奨経路Ｒ２２が探索される。

一方、領域外移動条件が充足されない場合（図５／ＳＴＥＰ２３８‥ＮＯ）には、経路探索部２１３により、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて探索された経路が推奨経路とされる（図５／ＳＴＥＰ２３２、ＳＴＥＰ２５２及びＳＴＥＰ２５４）。これにより、移動体２が移動規制領域外のリンクのみを通過することで出発地点Ｓ１０から目的地点Ｇ１０まで移動可能でない場合、すなわち、移動体が移動規制領域内のリンクを通過しない限り、移動体２が出発地点Ｓ１０から目的地点Ｇ１０まで移動できない場合には、移動規制領域を回避しない推奨経路Ｒ１０が探索される。

従って、本実施形態の経路探索システムによれば、移動体２の出発地点Ｓ１０及び目的地点Ｇ１０に応じて、移動規制領域の回避の有無が決定されるので、適切に経路が探索されうる。

また、本実施形態の経路探索システムによれば、移動規制領域に含まれるリンクを除外するように推奨経路を探索する際に、クライアント記憶部２４に記憶された、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報２４３を用いるので、計算量が削減されるとともに、推奨経路から、移動規制領域に含まれるリンクが確実に除外される。

また、当該構成の経路探索システムによれば、所定地点における所定の運転形態が除外されるように推奨経路が探索される（図５／ＳＴＥＰ２４０）。このため、より柔軟な推奨経路の探索が可能となる。

移動規制領域の移動は比較的長時間にわたる一方、所定地点における所定の運転形態による移動は比較的短時間で済むところ、当該構成の経路探索システムによれば、運転形態規制ルール２４４よりも領域外移動条件の充足が優先される（図５／ＳＴＥＰ２４０〜図５／ＳＴＥＰ２４８）。これにより、規制に反した移動時間が比較的短くなるので、移動体２の乗員に与えられる違和感が軽減される。

本実施形態の経路探索システムによれば、出発地点及び目的地点の一方又は両方が移動規制領域に含まれるような、明らかに領域外移動条件が充足されない場合に、経路探索をすることなく領域外移動条件が充足されないと判定される（図５／ＳＴＥＰ２３８‥ＮＯ）。これにより、領域外移動条件の判定にあたり、計算量が削減されうる。

本実施形態の経路探索システムによれば、外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストが、外側移動規制領域に含まれない場合と比較して、大きくなるように評価される（図３／ＳＴＥＰ２１２、ＳＴＥＰ２１６及びＳＴＥＰ２１８）。これにより、外側移動規制領域に含まれるリンク、すなわち、移動規制領域に地理的に隣接する領域に含まれるリンクが推奨経路に含まれにくくなる。換言すれば、推奨経路に含まれるリンクは、移動規制領域から地理的に離れた領域のリンクである蓋然性が高くなる。

従って、移動体２が推奨経路に沿って移動していた場合、移動体２は移動規制領域から地理的に離れた領域を移動している蓋然性が高いので、移動体２の運転者が推奨経路から外れるように運転した場合でも、移動体２が移動規制領域に侵入する蓋然性は低くなる。

この結果、移動体２の運転者が推奨経路に従わなかったとしても、移動体２が移動規制領域を回避するように移動する蓋然性が高くなる。

当該構成の経路探索システムによれば、所定の接続形態で接続しているリンクが探索されにくくなるので、所定の接続形態を適切に設定することにより、例えば、移動規制領域に侵入しやすいリンクが探索されにくくなる。

（他の実施形態）
本実施形態では、クライアント２０のクライアント演算処理装置２１が地図情報更新部２１１、地点認識部２１２及び経路探索部２１３として機能したが、サーバ１０のサーバ演算処理要素１１が所定のプログラムを実行し、適宜クライアント２０と通信することにより、地図情報更新部２１１、地点認識部２１２及び経路探索部２１３の一部または全部として機能してもよい。この場合、必要に応じて、規制領域含有地図情報２４２、規制領域除外地図情報２４３及び運転形態規制ルール２４４の一部または全部がデータベース１４に記憶されてもよい。

２‥移動体、２１２‥地点認識部、２１３‥経路探索部、２２‥クライアント記憶部（記憶部）、２４２‥規制領域含有地図情報（地図情報）、２４３‥規制領域除外地図情報（移動規制情報、地図情報），２４４‥運転形態規制ルール（移動規制情報）、Ｓ１‥出発地点，Ｓ１０‥出発地点，Ｓ２０‥出発地点、Ｇ１‥目的地点Ｇ１、Ｇ１０‥目的地点、Ｇ２０‥目的地点．

Claims (7)

1. 移動体の推奨経路を探索する経路探索システムにおいて、
   移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶する記憶部と、
   前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識部と、
   前記移動体の前記出発地点及び目的地点の両方が前記移動規制領域外であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定し、当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する経路探索部と
   を備えることを特徴とする経路探索システム。
   
2. 請求項１記載の経路探索システムにおいて、
   前記経路探索部は、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態を規制する運転形態規制ルールよりも前記領域外移動条件の充足を優先して推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。
3. 請求項１記載の経路探索システムにおいて、
   前記記憶部は、前記移動規制領域を地理的に隣接する外側移動規制領域を記憶し、
   前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストを、当該リンクが前記外側移動規制領域に含まれない場合よりも大きくなるように評価することを特徴とする経路探索システム。
4. 請求項３記載の経路探索システムにおいて、
   前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれ、かつ、前記移動規制領域に所定の接続形態で接続しているリンクの移動コストを、当該外側移動規制領域に含まれる当該リンクが所定の接続形態で接続していない場合よりも大きくなるように評価することを特徴とする経路探索システム。
5. 請求項１〜４のうちいずれか１項記載の経路探索システムにおいて、
   前記記憶部は、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態を規制する運転形態規制ルールを記憶し、
   前記経路探索部は、前記運転形態規制ルールに従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるというルール移動条件が充足されるか否かを判定し、当該ルール移動条件が充足される場合に、前記運転形態規制ルールを参照して、前記運転形態規制ルールに反する経路を除外するように前記規制領域除外地図情報又は前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該ルール移動条件が充足されない場合に、前記運転形態規制ルールに反する経路を含めて前記規制領域除外地図情報又は前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。
6. 移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、前記移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶する記憶部を有するコンピュータに、
   移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、
   前記移動体の前記出発地点及び目的地点の両方が前記移動規制領域外であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定する条件判定ステップと、
   当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて推奨経路を探索する除外探索ステップと、
   当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する含有探索ステップと
   を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
7. 移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、前記移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶する記憶部を有するコンピュータが実行する方法であって、
   移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、
   前記移動体の前記出発地点及び目的地点の両方が前記移動規制領域外であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定する条件判定ステップと、
   当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて推奨経路を探索する除外探索ステップと、
   当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する含有探索ステップと
   を含むことを特徴とする経路探索方法。