JP6507088B2

JP6507088B2 - Component mounting apparatus and component mass acquisition method

Info

Publication number: JP6507088B2
Application number: JP2015232163A
Authority: JP
Inventors: 之也粟野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2015-11-27
Filing date: 2015-11-27
Publication date: 2019-04-24
Anticipated expiration: 2035-11-27
Also published as: JP2017098506A

Description

この発明は、部品実装装置および部品質量取得方法に関する。 The present invention relates to a component mounting apparatus and a component mass acquisition method.

従来、部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a component mounting apparatus is known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、部品を吸着して基板に実装する吸着ノズルと、部品質量情報を用いて吸着ノズルに関係づけられる部位の動作加速度を算出する演算装置とを備える部品実装装置が開示されている。この部品実装装置では、部品質量情報として、ユーザにより計測値やカタログ値などが入力される。 Patent Document 1 discloses a component mounting apparatus including a suction nozzle for suctioning a component and mounting it on a substrate, and an arithmetic device for calculating an operation acceleration of a portion related to the suction nozzle using component mass information. ing. In this component mounting apparatus, the user inputs measurement values, catalog values, and the like as component mass information.

特開２０１２−１５６２００号公報JP 2012-156200 A

しかしながら、上記特許文献１に記載の部品実装装置では、部品質量情報としてユーザにより計測値やカタログ値などが入力されるため、ユーザの作業負担が大きい。一方、質量を取得するための専用の計測器を設ける場合には、装置構成が複雑化してしまう。このため、装置構成を複雑化させることなく、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品の質量を取得することが困難であるという問題点がある。 However, in the component mounting apparatus described in Patent Document 1 described above, the user inputs a measurement value, a catalog value, and the like as component mass information, so that the work load on the user is large. On the other hand, in the case of providing a dedicated measuring instrument for acquiring the mass, the apparatus configuration becomes complicated. For this reason, there is a problem that it is difficult to obtain the mass of the part while reducing the work load of the user without complicating the device configuration.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置構成を複雑化させることなく、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品の質量を取得することが可能な部品実装装置および部品質量取得方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the problems as described above, and one object of the present invention is to reduce the work load of the user without complicating the device configuration, and to reduce the mass of parts. It is providing the component mounting apparatus which can be acquired, and the component mass acquisition method.

この発明の第１の局面による部品実装装置は、部品を吸着して基板に実装する吸着部と、吸着部を駆動する駆動部と、吸着部と部品とを離間させた状態で吸着動作を行うとともに、吸着動作における吸着部と部品との間の離間距離と、離間距離において吸着に要する吸着時間とに基づいて、部品の質量を取得する制御部と、を備える。 The component mounting apparatus according to the first aspect of the present invention performs the suction operation in a state where the suction unit for suctioning the component and mounting on the substrate, the drive unit for driving the suction unit, and the suction unit and the component are separated. And a control unit for acquiring the mass of the part based on the separation distance between the suction part and the part in the suction operation and the suction time required for suction at the separation distance.

この発明の第１の局面による部品実装装置では、上記のような制御部を設ける。これにより、吸着動作における吸着部と部品との間の離間距離と、離間距離において吸着に要する吸着時間と、部品の質量との間の関係を利用して、部品の質量を制御部により自動で取得することができる。また、吸着動作によって部品の質量を取得することができるので、装置構成を複雑化させることがない。その結果、部品の質量をユーザが入力する場合に比べて、装置構成を複雑化させることなく、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品の質量を取得することができる。なお、このようにして取得された部品の質量に基づいて、その部品に適した駆動部による吸着部の動作速度や動作加速度を適切に設定することができる。 In the component mounting apparatus according to the first aspect of the present invention, the control unit as described above is provided. As a result, the control unit automatically makes the mass of the part by using the relationship between the separation distance between the suction part and the part in the suction operation, the suction time required for suction at the separation distance, and the mass of the part. It can be acquired. In addition, since the mass of the component can be obtained by the suction operation, the device configuration is not complicated. As a result, compared with the case where the user inputs the mass of the part, it is possible to obtain the mass of the part while reducing the workload of the user without complicating the device configuration. In addition, based on the mass of the component acquired in this manner, the operation speed and the operation acceleration of the suction unit by the drive unit suitable for the component can be appropriately set.

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、複数の異なる離間距離で吸着動作を複数回行うとともに、複数の離間距離と複数の吸着時間とに基づいて、部品の質量を取得するように構成されている。このように構成すれば、単一の離間距離と単一の吸着時間とに基づいて部品の質量を取得する場合に比べて、部品の質量を精度良く取得することができる。 In the component mounting apparatus according to the first aspect, preferably, the control unit performs the suction operation a plurality of times at a plurality of different separation distances, and based on the plurality of separation distances and the plurality of suction times, It is configured to get. According to this structure, the mass of the component can be obtained with high accuracy as compared with the case where the mass of the component is obtained based on a single separation distance and a single adsorption time.

この場合、好ましくは、制御部は、複数の離間距離と複数の吸着時間とに基づいて取得された所定の吸着時間における離間距離または所定の離間距離における吸着時間に基づいて、部品の質量を取得するように構成されている。このように構成すれば、吸着時間（所定の吸着時間）または離間距離（所定の離間距離）を固定値とすることができるので、部品の質量を取得するための処理が複雑化することを抑制することができる。 In this case, preferably, the control unit acquires the mass of the component based on the separation distance at the predetermined adsorption time or the adsorption time at the predetermined separation distance acquired based on the plurality of separation distances and the plurality of adsorption times. It is configured to According to this structure, the adsorption time (predetermined adsorption time) or the separation distance (predetermined separation distance) can be set to a fixed value, so that the process for acquiring the mass of the component is prevented from being complicated. can do.

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、離間距離と吸着時間とに基づいて部品の質量を取得するための計算式または換算表を記憶する記憶部をさらに備え、記憶部には、吸着部の吸着力に応じて、複数の計算式または換算表が記憶されている。このように構成すれば、吸着部の吸着力が異なる場合にも、吸着力に応じた複数の計算式または換算表により、部品の質量を適切に取得することができる。また、個々の計算式または換算表を簡易な計算式または換算表にすることができる。 The component mounting apparatus according to the first aspect preferably further comprises a storage unit for storing a formula or conversion table for acquiring the mass of the component based on the separation distance and the adsorption time, and the storage unit includes: A plurality of calculation formulas or conversion tables are stored according to the adsorption power of the adsorption unit. If comprised in this way, even when the suction | attraction force of a suction part differs, the mass of components can be appropriately acquired with several calculation formula or conversion table according to suction | attraction force. Also, individual calculation formulas or conversion tables can be simplified calculation formulas or conversion tables.

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、離間距離と吸着時間とに基づいて取得された部品の質量に基づいて、駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度を取得するように構成されている。このように構成すれば、部品の質量に基づく適切な動作速度または動作加速度により吸着部を動作させることができる。また、駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度を制御部により自動で取得することができるので、駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度をユーザが入力する必要がある場合に比べて、ユーザの作業負担を軽減しながら、駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度を取得することができる。 In the component mounting apparatus according to the first aspect, preferably, the control unit obtains the operating speed or the operating acceleration of the suction unit by the drive unit based on the mass of the component obtained based on the separation distance and the suction time. It is configured to With this configuration, the suction unit can be operated at an appropriate operating speed or operating acceleration based on the mass of the part. In addition, since the operation speed or the motion acceleration of the suction unit by the drive unit can be automatically acquired by the control unit, the operation speed or the motion acceleration of the suction unit by the drive unit needs to be input as compared with the case where the user needs to input. The operating speed or operating acceleration of the suction unit by the drive unit can be acquired while reducing the work load on the user.

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、吸着部の圧力または空気流量を検出する検出部をさらに備え、制御部は、検出部により検出された吸着部の圧力変化または空気流量変化に基づいて、吸着時間を取得するように構成されている。このように構成すれば、吸着部により部品が吸着された場合に吸着部の圧力や空気流量が変化することを利用して、離間距離において吸着に要する吸着時間を容易に取得することができる。 Preferably, the component mounting apparatus according to the first aspect further includes a detection unit that detects the pressure or air flow rate of the adsorption unit, and the control unit changes the pressure change or the air flow change of the adsorption unit detected by the detection unit. Based on, it is comprised so that adsorption time may be acquired. According to this structure, it is possible to easily acquire the adsorption time required for the adsorption at the separation distance by utilizing the change in the pressure and the air flow rate of the adsorption portion when the component is adsorbed by the adsorption portion.

この発明の第２の局面による部品質量取得方法は、吸着部と部品とを離間させた状態で吸着動作を行い、吸着動作における吸着部と部品との間の離間距離と、離間距離において吸着に要する吸着時間とに基づいて、部品の質量を取得する。 In the component mass acquisition method according to the second aspect of the present invention, the suction operation is performed in a state where the suction portion and the component are separated, and the suction is performed at the separation distance between the suction portion and the component in the suction operation and at the separation distance. The mass of the part is acquired based on the required adsorption time.

この発明の第２の局面による部品質量取得方法では、上記のように、部品の質量を取得する。これにより、上記第１の局面による部品実装装置の場合と同様に、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品の質量を取得することができる。 In the part mass acquiring method according to the second aspect of the present invention, as described above, the mass of the part is acquired. Thus, as in the case of the component mounting apparatus according to the first aspect, the mass of the component can be acquired while reducing the user's work load.

本発明によれば、上記のように、装置構成を複雑化させることなく、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品の質量を取得することが可能な部品実装装置および部品質量取得方法を提供することができる。 According to the present invention, as described above, there is provided a component mounting apparatus and a component mass acquiring method capable of acquiring the mass of a component while reducing the burden on the user without complicating the apparatus configuration. be able to.

本発明の一実施形態による部品実装装置の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドによる部品の吸着に関する構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure regarding attraction | suction of the components by the head of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得用吸着動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adsorption | suction operation | movement for component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得用吸着動作における離間距離と吸着時間との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of the separation distance and adsorption | suction time in adsorption | suction operation | movement for component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得時の部品質量と離間距離との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of component mass and separation distance at the time of component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得用の計算式を決定するための方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the method for determining the formula for component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得用吸着動作における圧力と時間との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of the pressure and time in the adsorption | suction operation | movement for component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品質量取得時の処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process at the time of component mass acquisition of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の変形例による部品実装装置の部品質量取得用吸着動作における空気流量と時間との関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of the air flow volume and time in adsorption | suction operation | movement for component mass acquisition of the component mounting apparatus by the modification of one Embodiment of this invention.

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described based on the drawings.

（部品実装装置の構成）
図１〜図８を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。 (Configuration of component mounting device)
The configuration of a component mounting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.

部品実装装置１００は、図１に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。 The component mounting apparatus 100 is an apparatus which mounts components E (electronic components), such as IC, a transistor, a capacitor, and a resistance, on board | substrates P, such as a printed circuit board, as shown in FIG.

また、部品実装装置１００は、基台１と、基板搬送部２と、ヘッドユニット３と、支持部４と、レール部５と、部品認識カメラ６と、基板認識カメラ７と、制御装置８（図２参照）とを備えている。なお、制御装置８は、特許請求の範囲の「制御部」の一例である。 The component mounting apparatus 100 also includes a base 1, a substrate transfer unit 2, a head unit 3, a support unit 4, a rail unit 5, a component recognition camera 6, a substrate recognition camera 7, and a control device 8 See FIG. 2). The control device 8 is an example of the “control unit” in the claims.

基台１のＹ方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）の端部には、複数のテープフィーダ１０を配置するためのフィーダ配置部１ａがそれぞれ設けられている。 At end portions on both sides (Y1 side and Y2 side) of the base 1 in the Y direction, feeder arrangement portions 1a for arranging the plurality of tape feeders 10 are provided.

テープフィーダ１０は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持した部品供給テープが巻き回されたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ１０は、リールを回転させて部品Ｅを保持する部品供給テープを送出することにより、部品Ｅを供給するように構成されている。 The tape feeder 10 holds a reel (not shown) around which a component supply tape holding a plurality of components E at predetermined intervals is wound. The tape feeder 10 is configured to supply the component E by rotating the reel to deliver the component supply tape holding the component E.

各テープフィーダ１０は、フィーダ配置部１ａに設けられた図示しないコネクタを介して制御装置８に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１ａに配置されている。これにより、各テープフィーダ１０は、制御装置８からの制御信号に基づいて、リールから部品供給テープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１０は、ヘッドユニット３による部品Ｅの実装のための吸着動作に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。 Each tape feeder 10 is arranged in the feeder arrangement portion 1a in a state of being electrically connected to the control device 8 through a connector (not shown) provided in the feeder arrangement portion 1a. Thus, each tape feeder 10 is configured to send the component supply tape from the reel and to supply the component E based on the control signal from the control device 8. At this time, each tape feeder 10 is configured to supply the component E in accordance with the suction operation for mounting the component E by the head unit 3.

基板搬送部２は、一対のコンベア２ａを有している。基板搬送部２は、一対のコンベア２ａによって、基板Ｐを水平方向（Ｘ方向）に搬送する機能を有している。具体的には、基板搬送部２は、上流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路から実装前の基板Ｐを搬入するとともに、搬入された基板Ｐを実装作業位置Ａまで搬送し、下流側（Ｘ２側）の図示しない搬送路に実装が完了した基板Ｐを搬出する機能を有している。また、基板搬送部２は、クランプ機構などの図示しない基板固定機構により、実装作業位置Ａで停止させた基板Ｐを保持して固定するように構成されている。 The substrate transport unit 2 has a pair of conveyors 2a. The substrate transport unit 2 has a function of transporting the substrate P in the horizontal direction (X direction) by the pair of conveyors 2a. Specifically, the substrate conveyance unit 2 carries in the substrate P before mounting from the conveyance path (not shown) on the upstream side (X1 side), and conveys the carried-in substrate P to the mounting operation position A, and It has a function of carrying out the substrate P which has been completely mounted on a transport path (not shown) on the X2 side). The substrate transport unit 2 is configured to hold and fix the substrate P stopped at the mounting operation position A by a substrate fixing mechanism (not shown) such as a clamp mechanism.

基板搬送部２の一対のコンベア２ａは、基板Ｐを下方から支持しながら、水平方向（Ｘ方向）に基板Ｐを搬送することが可能に構成されている。また、一対のコンベア２ａは、Ｙ方向の間隔を調整可能に構成されている。これにより、搬入される基板Ｐの大きさに応じて、一対のコンベア２ａのＹ方向の間隔を調整することが可能である。 The pair of conveyors 2a of the substrate transfer unit 2 is configured to be able to transfer the substrate P in the horizontal direction (X direction) while supporting the substrate P from below. In addition, the pair of conveyors 2a is configured to be able to adjust the interval in the Y direction. Thereby, it is possible to adjust the interval of the Y direction of the pair of conveyors 2a according to the size of the substrate P to be carried in.

ヘッドユニット３は、基板搬送部２およびテープフィーダ１０よりも上方の位置に設けられており、支持部４および一対のレール部５を介して、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、ヘッドユニット３は、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを実装作業位置Ａにおいて固定された基板Ｐに実装するように構成されている。ヘッドユニット３は、ボールナット３１と、５本のヘッド３２と、５本のヘッド３２にそれぞれ設けられた５つのＺ軸モータ３３（図２参照）と、５本のヘッド３２にそれぞれ設けられた５つのＲ軸モータ３４（図２参照）とを含んでいる。なお、ヘッド３２は、特許請求の範囲の「吸着部」の一例である。 The head unit 3 is provided at a position above the substrate transport unit 2 and the tape feeder 10, and is movable in the horizontal direction (X direction and Y direction) via the support unit 4 and the pair of rail units 5 It is configured. Further, the head unit 3 is configured to adsorb the component E supplied from the tape feeder 10 and to mount the attracted component E on the substrate P fixed at the mounting operation position A. The head unit 3 is provided on each of the ball nut 31, the five heads 32, the five Z-axis motors 33 (see FIG. 2) provided on the five heads 32, and the five heads 32. And five R-axis motors 34 (see FIG. 2). The head 32 is an example of the "suction part" in the claims.

５本のヘッド３２は、ヘッドユニット３の下面側にＸ方向に沿って一列に配置されている。図３に示すように、５本のヘッド３２の各々の先端には、それぞれ、ノズル３２ａが取付けられている。ヘッド３２は、真空発生装置１１０によりノズル３２ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能に構成されている。 The five heads 32 are arranged on the lower surface side of the head unit 3 in a line along the X direction. As shown in FIG. 3, a nozzle 32 a is attached to the tip of each of the five heads 32. The head 32 is configured to be able to adsorb and hold the component E supplied from the tape feeder 10 by the negative pressure generated at the tip of the nozzle 32 a by the vacuum generator 110.

真空発生装置１１０は、エア配管を介して、ヘッド３２（ノズル３２ａ）と接続されている。真空発生装置１１０は、ノズル３２ａおよびエア配管を介して空気を吸引することによって、ノズル３２ａの先端部に負圧を発生可能に構成されている。 The vacuum generator 110 is connected to the head 32 (nozzle 32a) via an air pipe. The vacuum generator 110 is configured to be capable of generating a negative pressure at the tip of the nozzle 32a by sucking air through the nozzle 32a and the air pipe.

バルブ１１１は、ヘッド３２と真空発生装置１１０とを接続するエア配管に設けられている。バルブ１１１は、開の場合に、真空発生装置１１０とヘッド３２とを接続するように構成されている。これにより、ノズル３２ａの先端部に負圧を発生させることが可能になる。また、バルブ１１１は、閉の場合に、真空発生装置１１０とヘッド３２との接続を遮断するように構成されている。これにより、ノズル３２ａの先端部に負圧を発生させないようにすることが可能になる。 The valve 111 is provided in an air pipe that connects the head 32 and the vacuum generator 110. The valve 111 is configured to connect the vacuum generator 110 and the head 32 when it is open. This makes it possible to generate a negative pressure at the tip of the nozzle 32a. Further, the valve 111 is configured to shut off the connection between the vacuum generator 110 and the head 32 when the valve 111 is closed. This makes it possible to prevent negative pressure from being generated at the tip of the nozzle 32a.

検出部１１２は、ヘッド３２の圧力を検出する圧力センサである。検出部１１２により検出されたヘッド３２の圧力は、制御装置８により取得される。 The detection unit 112 is a pressure sensor that detects the pressure of the head 32. The pressure of the head 32 detected by the detection unit 112 is acquired by the control device 8.

また、図１〜図３に示すように、ヘッド３２は、上下方向（Ｚ方向）に昇降可能に構成されている。具体的には、ヘッド３２は、部品Ｅの吸着や実装（装着）などを行う際の下降した状態の位置と、部品Ｅの搬送などを行う際の上昇した状態の位置との間で昇降可能に構成されている。また、ヘッドユニット３では、５本のヘッド３２は、ヘッド３２毎に設けられたＺ軸モータ３３によりヘッド３２毎に昇降可能に構成されている。また、５本のヘッド３２は、ヘッド３２毎に設けられたＲ軸モータ３４によりヘッド３２毎にノズル３２ａの中心軸回り（Ｚ方向回り）に回転可能に構成されている。 Further, as shown in FIGS. 1 to 3, the head 32 is configured to be able to move up and down in the vertical direction (Z direction). Specifically, the head 32 can move up and down between the lowered position when performing suction and mounting (mounting) of the component E, and the raised position when transporting the component E, etc. Is configured. Further, in the head unit 3, the five heads 32 are configured to be able to move up and down for each head 32 by the Z-axis motor 33 provided for each head 32. Further, the five heads 32 are configured to be rotatable around the central axis of the nozzles 32 a (around the Z direction) for each head 32 by the R-axis motor 34 provided for each head 32.

また、ヘッドユニット３は、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。具体的には、支持部４は、ボールネジ軸４１と、ボールネジ軸４１を回転させるＸ軸モータ４２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４２によりボールネジ軸４１が回転されることにより、ボールネジ軸４１と係合（螺合）するボールナット３１とともに、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。 In addition, the head unit 3 is configured to be movable in the X direction along the support portion 4. Specifically, the support 4 includes a ball screw shaft 41, an X-axis motor 42 for rotating the ball screw shaft 41, and a guide rail (not shown) extending in the X direction. The head unit 3 is configured to be movable in the X direction along the support portion 4 together with the ball nut 31 engaged (screwed) with the ball screw shaft 41 by rotating the ball screw shaft 41 by the X-axis motor 42. ing.

また、支持部４は、基台１上に固定された一対のレール部５に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動可能に構成されている。具体的には、レール部５は、支持部４のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール５１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸５２と、ボールネジ軸５２を回転させるＹ軸モータ５３とを含んでいる。また、支持部４には、ボールネジ軸５２が係合（螺合）されるボールナット４３が設けられている。支持部４は、Ｙ軸モータ５３によりボールネジ軸５２が回転されることにより、ボールネジ軸５２と係合（螺合）するボールナット４３とともに、一対のレール部５に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。なお、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。すなわち、Ｚ軸モータ３３は、ヘッド３２をＺ方向に昇降するように駆動し、Ｒ軸モータ３４は、ヘッド３２をＺ軸周りに回転するように駆動し、Ｘ軸モータ４２は、支持部４を介してヘッド３２をＸ方向に移動するように駆動し、Ｙ軸モータ５３は、レール部５および支持部４を介してヘッド３２をＹ方向に移動するように駆動する。 In addition, the support portion 4 is configured to be movable in the Y direction orthogonal to the X direction along the pair of rail portions 5 fixed on the base 1. Specifically, the rail portion 5 rotates the pair of guide rails 51 movably supporting both end portions in the X direction of the support portion 4 in the Y direction, the ball screw shaft 52 extending in the Y direction, and the ball screw shaft 52 And Y-axis motor 53 is included. In addition, the support portion 4 is provided with a ball nut 43 with which the ball screw shaft 52 is engaged (screwed). The support portion 4 is movable in the Y direction along the pair of rail portions 5 together with the ball nut 43 engaged (screwed) with the ball screw shaft 52 by rotation of the ball screw shaft 52 by the Y-axis motor 53. It is configured. The Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, the X-axis motor 42, and the Y-axis motor 53 are examples of the "driving unit" in the claims. That is, the Z axis motor 33 drives the head 32 to move up and down in the Z direction, the R axis motor 34 drives the head 32 to rotate around the Z axis, and the X axis motor 42 supports the support 4. The head 32 is driven to move in the X direction via the Y axis motor 53. The Y axis motor 53 drives the head 32 to move in the Y direction via the rail portion 5 and the support portion 4.

このような構成により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３は、たとえばテープフィーダ１０の上方に移動して、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット３は、たとえば実装作業位置Ａにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装することが可能である。 With such a configuration, the head unit 3 is configured to be movable in the horizontal direction (X direction and Y direction) on the base 1. Thus, the head unit 3 can move, for example, above the tape feeder 10 to suck the component E supplied from the tape feeder 10. Further, the head unit 3 can move, for example, above the substrate P fixed at the mounting operation position A, and mount the attracted component E on the substrate P.

部品認識カメラ６は、部品Ｅの実装に先立って部品Ｅの吸着状態を認識するために、ヘッド３２に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識カメラ６は、基台１の上面上に固定されており、ヘッド３２に吸着された部品Ｅを、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置８により取得される。これにより、吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢およびヘッド３２に対する吸着位置）を制御装置８により認識することが可能である。 The component recognition camera 6 is configured to pick up an image of the component E absorbed by the head 32 in order to recognize the adsorption state of the component E prior to the mounting of the component E. The component recognition camera 6 is fixed on the upper surface of the base 1 and configured to pick up an image of the component E absorbed by the head 32 from the lower side (the Z2 direction) of the component E. The imaging result is acquired by the control device 8. As a result, based on the imaging result of the adsorbed component E, the controller 8 can recognize the adsorption state of the component E (rotational posture and adsorption position with respect to the head 32).

基板認識カメラ７は、部品Ｅの実装に先立って基板Ｐに付された位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。図１に示す基板Ｐでは、位置認識マークＦＭは、基板Ｐの右下の位置および左上の位置に一対付されている。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御装置８により取得される。そして、位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、図示しない基板固定機構により固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を制御装置８により認識することが可能である。 The substrate recognition camera 7 is configured to pick up a position recognition mark (fiducial mark) FM attached to the substrate P prior to the mounting of the component E. The position recognition mark FM is a mark for recognizing the position of the substrate P. In the substrate P shown in FIG. 1, a pair of position recognition marks FM is attached at the lower right position and the upper left position of the substrate P. The imaging result of the position recognition mark FM is acquired by the control device 8. Then, based on the imaging result of the position recognition mark FM, the control device 8 can recognize the accurate position and posture of the substrate P fixed by the substrate fixing mechanism (not shown).

また、基板認識カメラ７は、ヘッドユニット３のＸ２側の側部に取り付けられており、ヘッドユニット３とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ７は、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動して、基板Ｐに付された位置認識マークＦＭを、基板Ｐの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。 The substrate recognition camera 7 is attached to the side of the head unit 3 on the X2 side, and is configured to be movable with the head unit 3 in the horizontal direction (X direction and Y direction) on the base 1. . The substrate recognition camera 7 is configured to move in the X direction and the Y direction on the base 1 to pick up an image of the position recognition mark FM attached to the substrate P from above the substrate P (Z1 direction). ing.

図２に示すように、制御装置８は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を含み、部品実装装置１００の動作を制御するように構成されている。また、制御装置８には、記憶部８ａが設けられている。記憶部８ａには、生産プログラム８ｂ、および部品質量取得用の情報８ｃが記憶されている。部品質量取得用の情報８ｃは、後述する部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）を含む情報である。 As shown in FIG. 2, the control device 8 includes a central processing unit (CPU) and is configured to control the operation of the component mounting apparatus 100. Further, the control unit 8 is provided with a storage unit 8 a. The storage unit 8a stores a production program 8b and information 8c for acquiring a component mass. The information 8c for acquiring the component mass is information including a calculation formula M = F (L) for acquiring the component mass described later.

制御装置８は、基板Ｐの生産時には、基板搬送部２、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ５３、Ｚ軸モータ３３およびＲ軸モータ３４などを記憶部８ａに記憶された生産プログラム８ｂに従って制御して、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅの吸着を行うとともに、基板Ｐに部品Ｅの実装を行うように構成されている。 At the time of production of substrate P, control device 8 controls substrate conveyance unit 2, X-axis motor 42, Y-axis motor 53, Z-axis motor 33, R-axis motor 34, etc. according to production program 8b stored in storage unit 8a. Thus, the component E supplied from the tape feeder 10 is suctioned, and the component E is mounted on the substrate P.

（部品質量取得に関する構成）
部品実装装置１００は、部品Ｅの質量を取得するための部品質量取得モードを有している。部品質量取得モードでは、図４に示すように、部品質量取得用吸着動作が行われることによって、部品Ｅの質量が取得される。以下では、部品質量取得用吸着動作、およびこの部品質量取得用吸着動作に基づく部品Ｅの質量の取得について説明する。 (Configuration for acquiring parts mass)
The component mounting apparatus 100 has a component mass acquisition mode for acquiring the mass of the component E. In the component mass acquisition mode, as shown in FIG. 4, the mass of the component E is acquired by performing the component mass acquisition suction operation. In the following, the suction operation for acquiring the component mass and the acquisition of the mass of the component E based on the suction operation for acquiring the component mass will be described.

ここで、第１実施形態では、部品実装装置１００の制御装置８は、図４に示すように、ヘッド３２（ノズル３２ａ）と部品Ｅとを離間させた状態で吸着動作を行うとともに、吸着動作におけるヘッド３２（ノズル３２ａ）と部品Ｅとの間の離間距離と、この離間距離において部品Ｅの吸着に要する吸着時間とを取得するように構成されている。また、制御装置８は、取得された離間距離と吸着時間とに基づいて、部品Ｅの質量を取得するように構成されている。 Here, in the first embodiment, as shown in FIG. 4, the controller 8 of the component mounting apparatus 100 performs the suction operation in a state where the head 32 (nozzles 32a) and the component E are separated, and The separation distance between the head 32 (nozzle 32a) and the part E in the above and the suction time required for suctioning the part E at this separation distance are acquired. Further, the control device 8 is configured to acquire the mass of the part E based on the acquired separation distance and the adsorption time.

この際、制御装置８は、複数の異なる離間距離で吸着動作を複数回行うとともに、複数の離間距離と複数の吸着時間とを取得して、取得された複数の離間距離と複数の吸着時間とに基づいて、部品Ｅの質量を取得するように構成されている。第１実施形態では、図４および図５に示すように、吸着動作を５回行うとともに、４つの離間距離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２およびＬ３と、これら４つの離間距離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２およびＬ３にそれぞれ対応する４つの吸着時間Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２およびＴ３が取得される場合を例に説明する。離間距離Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２およびＬ３は、この順に大きい。また、吸着時間Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２およびＴ３は、この順に大きい。なお、離間距離Ｌ０は、部品Ｅとヘッド３２のノズル３２ａの先端とが略接触する離間距離であって、略０の離間距離である。また、図４に示す離間距離Ｌ４は、離間距離Ｌ３よりも大きい離間距離であって、部品Ｅが吸着されない離間距離である。したがって、離間距離Ｌ４では、吸着時間は取得されない。 At this time, the control device 8 performs the suction operation a plurality of times at a plurality of different separation distances, acquires a plurality of separation distances and a plurality of adsorption times, and obtains the plurality of acquired separation distances and a plurality of adsorption times. Based on which the mass of the part E is obtained. In the first embodiment, as shown in FIGS. 4 and 5, the suction operation is performed five times, and the four separation distances L0, L1, L2 and L3 and the four separation distances L0, L1, L2 and L3 are used. An example in which four corresponding adsorption times T0, T1, T2, and T3 are obtained will be described. The separation distances L0, L1, L2 and L3 increase in this order. Also, the adsorption times T0, T1, T2 and T3 increase in this order. The separation distance L0 is a separation distance at which the component E and the tip of the nozzle 32a of the head 32 substantially contact, and is a separation distance of approximately zero. Further, the separation distance L4 shown in FIG. 4 is a separation distance larger than the separation distance L3, and is a separation distance where the component E is not attracted. Therefore, the adsorption time is not obtained at the separation distance L4.

吸着動作を複数回行う場合には、制御装置８は、離間距離が大きい順に、ヘッド３２による吸着動作を行うように構成されている。すなわち、制御装置８は、離間距離Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２、Ｌ１、Ｌ０の順に吸着動作を行うように構成されている。この際、制御装置８は、バルブ１１１を開にすることにより部品Ｅの吸着を開始し、バルブ１１１を閉にすることにより部品Ｅの吸着を停止するように構成されている。 When the suction operation is performed a plurality of times, the control device 8 is configured to perform the suction operation by the head 32 in descending order of the separation distance. That is, the control device 8 is configured to perform the suction operation in the order of the separation distances L4, L3, L2, L1, and L0. At this time, the control device 8 is configured to start the suction of the component E by opening the valve 111 and to stop the suction of the component E by closing the valve 111.

また、制御装置８は、図５に示すように、複数（４つ）の離間距離Ｌ０〜Ｌ３と、複数（４つ）の吸着時間Ｔ０〜Ｔ３とに基づいて、所定の吸着時間Ｔ（たとえば、２０ｍｓｅｃ）における離間距離Ｌを取得するように構成されている。具体的には、制御装置８は、点（Ｌ０、Ｔ０）、点（Ｌ１、Ｔ１）、点（Ｌ２、Ｔ２）および点（Ｌ３、Ｔ３）の４点に基に基づいて、吸着時間と離間距離との関数である曲線Ｃを表す関数を取得するように構成されている。そして、制御装置８は、取得された曲線Ｃを表す関数に基づいて、所定の吸着時間Ｔ（たとえば、２０ｍｓｅｃ）における離間距離Ｌを取得するように構成されている。 Further, as shown in FIG. 5, the controller 8 determines a predetermined adsorption time T (for example, based on a plurality (four) of separation distances L0 to L3 and a plurality (four) of adsorption times T0 to T3. , 20 msec) is configured to acquire the separation distance L. Specifically, the control device 8 separates the adsorption time and the separation time based on four points: point (L0, T0), point (L1, T1), point (L2, T2) and point (L3, T3). It is arranged to obtain a function representing a curve C which is a function of distance. Then, the control device 8 is configured to acquire the separation distance L in a predetermined adsorption time T (for example, 20 msec) based on the function representing the acquired curve C.

そして、制御装置８は、取得された所定の吸着時間Ｔにおける離間距離Ｌに基づいて、部品Ｅの質量を取得するように構成されている。具体的には、制御装置８は、図６に示すように、記憶部８ａに記憶された部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）（図２参照）のＦ（Ｌ）に、離間距離Ｌを代入することによって、部品Ｅの質量（図６に示すＭ）を取得するように構成されている。 Then, the control device 8 is configured to acquire the mass of the part E based on the separation distance L in the acquired predetermined adsorption time T. Specifically, as shown in FIG. 6, the control device 8 separates to F (L) of the calculation formula M = F (L) (see FIG. 2) for component mass acquisition stored in the storage unit 8a. By substituting the distance L, the mass of the part E (M shown in FIG. 6) is obtained.

ここで、図７を参照して、部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）について説明する。 Here, with reference to FIG. 7, the calculation formula M = F (L) for acquiring part mass will be described.

図７に示すように、部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）は、質量が既知の部品Ｅについて、吸着動作におけるヘッド３２（ノズル３２ａ）と部品Ｅとの間の離間距離と、この離間距離において部品Ｅの吸着に要する吸着時間とを測定することにより決定される。第１実施形態では、図７に示すように、質量が既知の５つの部品Ｅ（質量Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５の部品Ｅ）についての離間距離と吸着時間とに基づいて部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）が決定される例を説明する。なお、質量Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５は、この順に小さい。 As shown in FIG. 7, the calculation formula M = F (L) for component mass acquisition is the separation distance between the head 32 (nozzle 32 a) and the component E in the suction operation for the component E whose mass is known. It is determined by measuring the suction time required to suction the component E at this distance. In the first embodiment, as shown in FIG. 7, component mass acquisition based on the separation distance and adsorption time for five components E of known mass (components E of mass M1, M2, M3, M4 and M5) An example will be described in which the formula for calculation M = F (L) is determined. The masses M1, M2, M3, M4 and M5 are smaller in this order.

この場合、まず、質量Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５の部品Ｅのそれぞれについて、離間距離と吸着時間とが測定される。そして、この離間距離と吸着時間との測定結果に基づいて、質量が既知の５つの部品Ｅの所定の吸着時間Ｔにおける５つの離間距離Ｌ１ａ、Ｌ２ａ、Ｌ３ａ、Ｌ４ａおよびＬ５ａの値が求められる。 In this case, the separation distance and the adsorption time are first measured for each of the parts E of the masses M1, M2, M3, M4 and M5. Then, based on the measurement results of the separation distance and the adsorption time, the values of the five separation distances L1a, L2a, L3a, L4a and L5a in the predetermined adsorption time T of the five parts E having known masses are obtained.

そして、図６に示すように、点（Ｍ１、Ｌ１ａ）、点（Ｍ２、Ｌ２ａ）、点（Ｍ３、Ｌ３ａ）、点（Ｍ４、Ｌ４ａ）および点（Ｍ５、Ｌ５ａ）の５点に基づいて、所定の吸着時間における離間距離と部品Ｅの質量との関数である部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）が決定される。なお、図６では、後述するヘッド３２の吸着力が小さい場合の部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ_１（Ｌ）として、直線状の一次関数が決定される場合を例に示している。したがって、部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）に、質量が未知の部品Ｅについての所定の吸着時間Ｔにおける離間距離Ｌを代入することによって、部品Ｅの質量を取得することが可能である。 And, as shown in FIG. 6, based on five points of point (M1, L1a), point (M2, L2a), point (M3, L3a), point (M4, L4a) and point (M5, L5a), A calculation formula M = F (L) for component mass acquisition, which is a function of the separation distance at a predetermined adsorption time and the mass of the component E, is determined. Note that FIG. 6 shows an example in which a linear linear function is determined as a calculation formula M = F ₁ (L) for component mass acquisition when the suction force of the head 32 described later is small. Therefore, the mass of the part E can be acquired by substituting the separation distance L in the predetermined adsorption time T for the part E of unknown mass into the calculation formula M = F (L) for acquiring the part mass It is.

なお、図７に示すように、吸着動作におけるヘッド３２（ノズル３２ａ）と部品Ｅとの間の離間距離と、この離間距離において部品Ｅの吸着に要する吸着時間と、部品Ｅの質量との間には、一定の関係性がある。このため、離間距離と吸着時間と部品Ｅの質量との間の関係性を利用（たとえば、計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）として利用）すれば、離間距離と吸着時間とに基づいて、部品Ｅの質量を求めることが可能である。 As shown in FIG. 7, the distance between the head 32 (nozzle 32a) and the component E in the suction operation, the suction time required for suction of the component E at this distance, and the mass of the component E Have a certain relationship. Therefore, if the relationship between the separation distance, the adsorption time, and the mass of the part E is used (for example, used as the calculation formula M = F (L)), the part E is obtained based on the separation distance and the adsorption time. It is possible to determine the mass of

すなわち、部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）は、吸着動作におけるヘッド３２（ノズル３２ａ）と部品Ｅとの間の離間距離と、この離間距離において部品Ｅの吸着に要する吸着時間とに基づいて部品Ｅの質量を取得するための計算式である。 That is, the calculation formula M = F (L) for component mass acquisition is the separation distance between the head 32 (nozzle 32a) and the component E in the suction operation, and the suction time required for suction of the component E in this clearance. Is a calculation formula for acquiring the mass of the part E based on.

また、記憶部８ａには、ヘッド３２の吸着力に応じて、複数の部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）が記憶されている。第１実施形態では、図６に示すように、ヘッド３２の吸着力が小さい場合の部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ_１（Ｌ）と、ヘッド３２の吸着力が大きい場合の部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ_２（Ｌ）との少なくとも２つの部品質量取得用の計算式Ｍ＝（Ｌ）が記憶部８ａに記憶されている。 In addition, a plurality of calculation formulas M = F (L) for acquiring component mass are stored in the storage unit 8 a according to the suction force of the head 32. In the first embodiment, as shown in FIG. 6, calculation formula M = F ₁ (L) for acquiring component mass when the adsorption force of the head 32 is small, and component mass acquisition when the adsorption force of the head 32 is large A calculation formula M = (L) for obtaining at least two parts mass with a calculation formula M = F ₂ (L) for the purpose is stored in the storage unit 8 a.

ここで、ヘッド３２の吸着力は、ヘッド３２に装着されたノズル３２ａの種類やヘッド３２に発生する負圧の大きさによって異なる。また、ヘッド３２の吸着力に応じて、離間距離と、吸着時間と、部品Ｅの質量との間の関係性（図７に示すような関係性）は異なる。すなわち、ヘッド３２の吸着力が大きくなるのに応じて、より大きい離間距離に配置された部品Ｅがより短い吸着時間で吸着される。したがって、たとえばノズル３２ａの種類や負圧の大きさ毎に（すなわち、ヘッド３２の吸着力に応じて）部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）を記憶部８ａに記憶させることによって、ヘッド３２の吸着力が異なる場合にも、部品Ｅの質量を適切に取得することが可能になる。 Here, the suction force of the head 32 differs depending on the type of the nozzle 32 a mounted on the head 32 and the magnitude of the negative pressure generated on the head 32. Further, depending on the suction force of the head 32, the relationship between the separation distance, the suction time, and the mass of the part E (the relationship as shown in FIG. 7) differs. That is, in accordance with the increase in the suction force of the head 32, the components E arranged at the larger separation distance are suctioned in a shorter suction time. Therefore, for example, by storing the calculation formula M = F (L) for component mass acquisition in the storage unit 8a for each type of the nozzle 32a and the magnitude of negative pressure (that is, according to the suction force of the head 32) Even when the suction force of the head 32 is different, the mass of the part E can be properly obtained.

また、第１実施形態では、制御装置８は、離間距離と吸着時間とに基づいて取得された部品Ｅの質量に基づいて、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度を取得するように構成されている。 Furthermore, in the first embodiment, the controller 8 controls the Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, the X-axis motor 42, and the Y-axis based on the mass of the part E acquired based on the separation distance and the adsorption time. The movement speed or the movement acceleration of the head 32 by the motor 53 is obtained.

一例として、Ｚ軸モータ３３によるヘッド３２の動作加速度を取得する場合について説明する。この場合、動作加速度をａとし、ヘッド３２の吸着力をＡｐとし、部品Ｅの質量をＭとし、安全率をＳＦとし、重力加速度をｇとすると、これらの関係は、以下の式（１）により表される。
ＳＦ×Ｍ×（ａ＋ｇ）＝Ａｐ・・・（１） As an example, the case of acquiring the motion acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33 will be described. In this case, assuming that the operation acceleration is a, the adsorption force of the head 32 is Ap, the mass of the part E is M, the safety factor is SF, and the gravitational acceleration is g, the relationship between them is Is represented by
SF × M × (a + g) = Ap (1)

ここで、ヘッド３２の吸着力Ａｐは、ヘッド３２のノズル３２ａの吸着面積をｃとし、真空圧をｖとすると、以下の式（２）により表される。
Ａｐ＝ｃ×ｖ・・・（２） Here, the suction force Ap of the head 32 is expressed by the following equation (2), where c is the suction area of the nozzle 32 a of the head 32 and v is the vacuum pressure.
Ap = c × v (2)

また、式（１）を変形すると、動作加速度ａは、以下の式（３）により表わされる。
ａ＝Ａｐ／（Ｍ×ＳＦ）−ｇ・・・（３） Further, when equation (1) is modified, the motion acceleration a is expressed by the following equation (3).
a = Ap / (M × SF) -g (3)

そして、制御装置８により、式（３）を用いて、Ｚ軸モータ３３によるヘッド３２の動作加速度が取得される。なお、ヘッド３２の動作速度は、動作速度をｖｘとし、ヘッド３２の停止状態から動作速度が動作速度ｖｘに到達するまでの時間をｔとすると、以下の式（４）により表される。これにより、制御装置８により、式（４）を用いて、Ｚ軸モータ３３によるヘッド３２の動作速度が取得される。
ｖｘ＝ａ×ｔ・・・（４） Then, the operation acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33 is acquired by the control device 8 using the equation (3). The operating speed of the head 32 is expressed by the following equation (4), where vx is the operating speed and t is the time from the stopped state of the head 32 to when the operating speed reaches the operating speed vx. As a result, the operation speed of the head 32 by the Z-axis motor 33 is acquired by the controller 8 using the equation (4).
vx = a × t (4)

以上では、Ｚ軸モータ３３によるヘッド３２の動作加速度を取得する場合について説明したが、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３についても、ヘッド３２の吸着力と、ヘッド３２の駆動時に部品Ｅに働く力と、安全率とを考慮して、それぞれの動作加速度または動作速度を求めることが可能である。 In the above, the case of acquiring the motion acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33 has been described, but the attraction force of the head 32 and the driving of the head 32 are also used for the R-axis motor 34, the X-axis motor 42 Sometimes it is possible to determine the respective operating acceleration or speed, taking into account the forces acting on the part E and the safety factor.

また、制御装置８は、取得された部品Ｅの質量、ヘッド３２の動作速度またはヘッド３２の動作加速度を、部品Ｅの種類と関連付けた状態で、記憶部８ａに記憶させるように構成されている。 Further, the control device 8 is configured to store the acquired mass of the component E, the operation speed of the head 32 or the operation acceleration of the head 32 in the storage unit 8a in a state associated with the type of the component E. .

＜吸着時間の取得＞
また、第１実施形態では、制御装置８は、図８に示すように、検出部１１２により検出されたヘッド３２の圧力変化に基づいて、離間距離における吸着時間を取得するように構成されている。 <Acquisition of adsorption time>
Further, in the first embodiment, as shown in FIG. 8, the control device 8 is configured to acquire the suction time at the separation distance based on the pressure change of the head 32 detected by the detection unit 112. .

具体的には、まず、制御装置８は、部品Ｅが吸着されない離間距離Ｌ４におけるヘッド３２の圧力変化と、部品Ｅが吸着される離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の圧力変化との差分を取得するように構成されている。これにより、図８の右側に示すように、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の圧力変化が制御装置８により取得される。 Specifically, first, the control device 8 obtains the difference between the pressure change of the head 32 at the separation distance L4 where the component E is not adsorbed and the pressure change of the head 32 at the separation distances L0 to L3 where the component E is adsorbed. It is configured to Thereby, as shown on the right side of FIG. 8, the pressure change of the head 32 at the separated distances L0 to L3 after the difference is acquired by the control device 8.

そして、制御装置８は、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の圧力変化に基づいて、離間距離Ｌ０〜Ｌ３における吸着時間Ｔ０〜Ｔ３を取得するように構成されている。具体的には、制御装置８は、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の圧力変化において、所定の圧力値Ｐとなるタイミングを、離間距離Ｌ０〜Ｌ３における吸着時間Ｔ０〜Ｔ３として取得するように構成されている。このため、図５では、離間距離が略０の場合（離間距離Ｌ０の場合）にも、０ではない吸着時間Ｔ０が取得されている。なお、離間距離が略０の場合に、略０の吸着時間Ｔ０が取得されるようにしてもよい。 And control device 8 is constituted so that adsorption time T0-T3 in separation distances L0-L3 may be acquired based on pressure change of head 32 in separation distances L0-L3 after a difference. Specifically, in the pressure change of the head 32 at the separated distances L0 to L3 after the difference, the control device 8 acquires the timing at which the predetermined pressure value P is obtained as the adsorption time T0 to T3 at the separated distances L0 to L3. Is configured as. Therefore, in FIG. 5, even when the separation distance is substantially zero (in the case of separation distance L0), a non-zero suction time T0 is acquired. In the case where the separation distance is approximately zero, the adsorption time T0 of approximately zero may be acquired.

（部品質量取得時の処理）
次に、主に図９を参照して、本実施形態の部品質量取得時の処理についてフローチャートに基づいて説明する。部品質量取得時の処理は、制御装置８により行われる。 (Process when acquiring parts mass)
Next, mainly with reference to FIG. 9, the process at the time of part mass acquisition of this embodiment will be described based on a flowchart. The process at the time of part mass acquisition is performed by the control device 8.

図９に示すように、まず、ステップＳ１において、部品質量取得モードの入力が受付される。 As shown in FIG. 9, first, in step S1, the input of the component mass acquisition mode is accepted.

そして、ステップＳ２において、ヘッドユニット３の移動動作が行われる。具体的には、質量を取得する部品Ｅが配置されたテープフィーダ１０の上方まで、ヘッドユニット３が移動される。 Then, in step S2, the movement operation of the head unit 3 is performed. Specifically, the head unit 3 is moved to the upper side of the tape feeder 10 in which the part E whose mass is to be acquired is disposed.

そして、ステップＳ３において、部品質量取得用吸着動作が行われる。具体的には、図４に示すように、離間距離Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２、Ｌ１、Ｌ０の順に、段階的にヘッド３２（ノズル３２ａ）を下降させながら、それぞれの離間距離において吸着動作が行われる。そして、それぞれの吸着動作において検出部１１２により検出されたヘッド３２の圧力変化に基づいて、図８に示すように、離間距離Ｌ０〜Ｌ３における吸着時間Ｔ０〜Ｔ３が取得される。また、図５に示すように、４つの離間距離Ｌ０〜Ｌ３と、４つの吸着時間Ｔ０〜Ｔ３とに基づいて、所定の吸着時間Ｔにおける離間距離Ｌが取得される。 Then, in step S3, a component mass acquisition suction operation is performed. Specifically, as shown in FIG. 4, while the head 32 (nozzle 32a) is lowered stepwise in the order of the separation distances L4, L3, L2, L1 and L0, the suction operation is performed at each separation distance . And based on the pressure change of the head 32 detected by the detection part 112 in each adsorption | suction operation | movement, as shown in FIG. 8, the adsorption time T0-T3 in the separation distance L0-L3 is acquired. Further, as shown in FIG. 5, based on the four separation distances L0 to L3 and the four adsorption times T0 to T3, the separation distance L in the predetermined adsorption time T is acquired.

そして、ステップＳ４において、部品Ｅの質量が取得される。具体的には、図６に示すように、ステップＳ３において取得された所定の吸着時間Ｔにおける離間距離Ｌと、記憶部８ａに記憶された部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）とに基づいて、部品Ｅの質量が取得される。この際、ヘッド３２の吸着力に応じた部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ）（すなわち、Ｍ＝Ｆ_１（Ｌ）やＭ＝Ｆ_２（Ｌ））を用いて、部品Ｅの質量が取得される。 Then, in step S4, the mass of the part E is acquired. Specifically, as shown in FIG. 6, the separation distance L in the predetermined suction time T acquired in step S3 and the calculation formula M = F (L) for component mass acquisition stored in the storage unit 8a The mass of the part E is obtained on the basis of. At this time, using the formula M = F (L) for obtaining component mass according to the suction force of the head 32 (that is, M = F ₁ (L) or M = F ₂ (L)) Mass is acquired.

そして、ステップＳ５において、ステップＳ４において取得された部品Ｅの質量に基づいて、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度が取得される。 Then, in step S5, based on the mass of the part E acquired in step S4, the motion speed or motion acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33, R-axis motor 34, X-axis motor 42 and Y-axis motor 53 is obtained. Be done.

そして、ステップＳ６において、部品Ｅの質量、ヘッド３２の動作速度またはヘッド３２の動作加速度と、部品Ｅの種類とが関連付けられた状態で、記憶部８ａに記憶される。その後、部品質量取得時の処理が終了される。なお、ステップＳ３において部品質量取得用吸着動作が行われた部品Ｅは、実装（生産）に用いることが可能である。 Then, in step S6, the mass of the part E, the operation speed of the head 32, or the operation acceleration of the head 32 and the type of the part E are stored in the storage unit 8a in a state of being associated with each other. Thereafter, the process at the time of part mass acquisition is ended. The component E on which the suction operation for component mass acquisition has been performed in step S3 can be used for mounting (production).

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 (Effect of this embodiment)
In the present embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、ヘッド３２と部品Ｅとを離間させた状態で吸着動作を行うとともに、吸着動作におけるヘッド３２と部品Ｅとの間の離間距離（Ｌ０〜Ｌ３）と、離間距離において吸着に要する吸着時間（Ｔ０〜Ｔ３）とに基づいて、部品Ｅの質量（Ｍ）を取得する制御装置８を設ける。これにより、吸着動作におけるヘッド３２と部品Ｅとの間の離間距離と、離間距離において吸着に要する吸着時間と、部品Ｅの質量との間の関係を利用して、部品Ｅの質量を制御装置８により自動で取得することができる。また、吸着動作によって部品Ｅの質量を取得することができるので、装置構成を複雑化させることがない。その結果、部品Ｅの質量をユーザが入力する場合に比べて、装置構成を複雑化させることなく、ユーザの作業負担を軽減しながら、部品Ｅの質量を取得することができる。このようにして取得された部品Ｅの質量に基づいて、その部品Ｅに適したＺ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度や動作加速度を適切に設定することができる。 In the present embodiment, as described above, the suction operation is performed in a state where the head 32 and the component E are separated, and the separation distance (L0 to L3) between the head 32 and the component E in the suction operation and the separation The controller 8 is provided to acquire the mass (M) of the part E based on the adsorption time (T0 to T3) required for adsorption at a distance. As a result, the control device of the mass of the part E using the relationship between the separation distance between the head 32 and the part E in the adsorption operation, the adsorption time required for adsorption at the separation distance, and the mass of the part E It is possible to acquire automatically by 8. In addition, since the mass of the part E can be acquired by the suction operation, the device configuration is not complicated. As a result, as compared with the case where the user inputs the mass of the part E, the mass of the part E can be acquired while reducing the user's work load without complicating the apparatus configuration. Based on the mass of the part E acquired in this manner, the movement speed and movement acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, the X-axis motor 42 and the Y-axis motor 53 suitable for the part E It can be set appropriately.

また、本実施形態では、上記のように、複数の異なる離間距離で吸着動作を複数回行うとともに、複数の離間距離と複数の吸着時間とに基づいて、部品Ｅの質量を取得するように制御装置８を構成する。これにより、単一の離間距離と単一の吸着時間とに基づいて部品Ｅの質量を取得する場合に比べて、部品Ｅの質量を精度良く取得することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the suction operation is performed a plurality of times at a plurality of different separation distances, and control is performed so as to acquire the mass of the part E based on the plurality of separation distances and the plurality of adsorption times. The device 8 is configured. Thereby, the mass of the part E can be acquired with high accuracy compared to the case of acquiring the mass of the part E based on a single separation distance and a single adsorption time.

また、本実施形態では、上記のように、複数の離間距離と複数の吸着時間とに基づいて取得された所定の吸着時間Ｔにおける離間距離Ｌに基づいて、部品Ｅの質量を取得するように制御装置８を構成する。これにより、吸着時間（所定の吸着時間Ｔ）を固定値とすることができるので、部品Ｅの質量を取得するための処理が複雑化することを抑制することができる。 In the present embodiment, as described above, the mass of the part E is acquired based on the separation distance L in the predetermined adsorption time T acquired based on the plurality of separation distances and the plurality of adsorption times. The controller 8 is configured. As a result, since the adsorption time (predetermined adsorption time T) can be set to a fixed value, it is possible to suppress the process for acquiring the mass of the component E from being complicated.

また、本実施形態では、上記のように、記憶部８ａには、ヘッド３２の吸着力に応じて、複数の計算式が記憶されている。これにより、ヘッド３２の吸着力が異なる場合にも、吸着力に応じた複数の計算式により、部品Ｅの質量を適切に取得することができる。また、個々の計算式を簡易な計算式にすることができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the storage unit 8a stores a plurality of calculation formulas in accordance with the suction force of the head 32. As a result, even when the suction force of the head 32 is different, the mass of the part E can be appropriately obtained by a plurality of calculation formulas corresponding to the suction force. Moreover, each calculation formula can be made into a simple calculation formula.

また、本実施形態では、上記のように、離間距離と吸着時間とに基づいて取得された部品Ｅの質量に基づいて、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度を取得するように制御装置８を構成する。これにより、部品Ｅの質量に基づく適切な動作速度または動作加速度によりヘッド３２を動作させることができる。また、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度を制御装置８により自動で取得することができるので、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度をユーザが入力する必要がある場合に比べて、ユーザの作業負担を軽減しながら、Ｚ軸モータ３３、Ｒ軸モータ３４、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３によるヘッド３２の動作速度または動作加速度を取得することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, the X-axis motor 42, and the Y-axis motor are based on the mass of the component E acquired based on the separation distance and the adsorption time. The controller 8 is configured to obtain the movement speed or movement acceleration of the head 32 by the control unit 53. This allows the head 32 to operate at an appropriate operating speed or acceleration based on the mass of the part E. In addition, since the operation speed or the movement acceleration of the head 32 by the Z-axis motor 33, the R-axis motor 34, the X-axis motor 42 and the Y-axis motor 53 can be automatically acquired by the control device 8, the Z-axis motor 33, R The Z-axis motor 33, R while reducing the user's work load as compared with the case where the user needs to input the operation speed or the movement acceleration of the head 32 by the axis motor 34, the X-axis motor 42 and the Y-axis motor 53. The movement speed or movement acceleration of the head 32 by the axis motor 34, the X-axis motor 42 and the Y-axis motor 53 can be obtained.

また、本実施形態では、上記のように、検出部１１２により検出されたヘッド３２の圧力変化に基づいて、吸着時間を取得するように制御装置８を構成する。これにより、ヘッド３２により部品Ｅが吸着された場合にヘッド３２の圧力が変化することを利用して、離間距離において吸着に要する吸着時間を容易に取得することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control device 8 is configured to acquire the suction time based on the pressure change of the head 32 detected by the detection unit 112. As a result, by utilizing the change in pressure of the head 32 when the component E is adsorbed by the head 32, it is possible to easily acquire the adsorption time required for adsorption at the separation distance.

（実施形態の変形例）
次に、図１０を参照して、本実施形態の変形例について説明する。 (Modification of the embodiment)
Next, a modification of the present embodiment will be described with reference to FIG.

本実施形態の変形例では、検出部１１２は、ヘッド３２の空気流量を検出するように構成されている。また、制御装置８は、図１０に示すように、検出部１１２により検出されたヘッド３２の空気流量変化に基づいて、離間距離における吸着時間を取得するように構成されている。 In a modification of the present embodiment, the detection unit 112 is configured to detect the air flow rate of the head 32. Further, as shown in FIG. 10, the control device 8 is configured to acquire the suction time at the separation distance based on the change in the air flow rate of the head 32 detected by the detection unit 112.

具体的には、まず、制御装置８は、部品Ｅが吸着されない離間距離Ｌ４におけるヘッド３２の空気流量変化と、部品Ｅが吸着される離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の空気流量変化との差分を取得するように構成されている。これにより、図１０の右側に示すように、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の空気流量変化が制御装置８により取得される。 Specifically, first, the control device 8 calculates the difference between the change in air flow rate of the head 32 at the separation distance L4 at which the component E is not adsorbed and the change in air flow rate of the head 32 at the separation distance L0 to L3 It is configured to get As a result, as shown on the right side of FIG. 10, the change in air flow rate of the head 32 at the separated distances L0 to L3 after the difference is acquired by the control device 8.

そして、制御装置８は、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の空気流量変化に基づいて、離間距離Ｌ０〜Ｌ３における吸着時間Ｔ０〜Ｔ３を取得するように構成されている。具体的には、制御装置８は、差分後の離間距離Ｌ０〜Ｌ３におけるヘッド３２の空気流量変化において、所定の流量値Ｖとなるタイミングを、離間距離Ｌ０〜Ｌ３における吸着時間Ｔ０〜Ｔ３として取得するように構成されている。 And control device 8 is constituted so that adsorption time T0-T3 in separation distances L0-L3 may be acquired based on change of air flow of head 32 in separation distances L0-L3 after a difference. Specifically, the controller 8 obtains, as the suction time T0 to T3 at the separation distances L0 to L3, the timing at which the predetermined flow value V is obtained in the air flow change of the head 32 at the separation distances L0 to L3 after the difference. It is configured to

なお、本実施形態の変形例のその他の構成および効果は、上記実施形態と同様である。 In addition, the other structure and the effect of the modification of this embodiment are the same as that of the said embodiment.

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
It should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative and non-restrictive in every respect. The scope of the present invention is indicated not by the description of the embodiment described above but by the claims, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the claims.

たとえば、上記実施形態では、４つの離間距離と、４つの吸着時間とに基づいて、部品の質量を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の質量が取得可能であれば、４つ以外の数の離間距離と、４つ以外の数の吸着時間とに基づいて、部品の質量を取得してもよい。 For example, although the above-mentioned embodiment showed an example which acquired mass of parts based on four separation distances and four adsorption time, the present invention is not limited to this. In the present invention, as long as the mass of the part can be obtained, the mass of the part may be obtained based on the separation distance of the number other than four and the adsorption time of the number other than four.

また、上記実施形態では、質量が既知の５つの部品についての離間距離と吸着時間とに基づいて部品質量取得用の計算式が決定された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、計算式が決定可能であれば、質量が既知の５つ以外の部品についての離間距離と吸着時間とに基づいて部品質量取得用の計算式が決定されてもよい。 In the above embodiment, an example is shown in which the calculation formula for acquiring the part mass is determined based on the separation distance and the adsorption time for five parts whose masses are known, but the present invention is not limited to this. . In the present invention, as long as the calculation formula can be determined, the calculation formula for obtaining the part mass may be determined based on the separation distance and the adsorption time for parts other than five parts whose masses are known.

また、上記実施形態では、所定の吸着時間における離間距離に基づいて、部品の質量を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、所定の離間距離における吸着時間に基づいて、部品の質量を取得してもよい。この場合、部品質量取得用の計算式として、所定の離間距離における吸着時間の関数であるＭ＝Ｆ（Ｔ）を用いればよい。また、任意の離間距離における吸着時間に基づいて、部品の質量を取得してもよい。この場合、部品質量取得用の計算式として、離間距離と吸着時間との関数であるＭ＝Ｆ（Ｌ，Ｔ）を用いればよい。また、部品質量取得用の計算式Ｍ＝Ｆ（Ｌ，Ｔ）を用いる場合には、単一の吸着動作において取得された単一の離間距離と、単一の吸着時間との実測値に基づいて、部品の質量を取得してもよい。 Moreover, although the example which acquired the mass of components based on the separation distance in predetermined | prescribed adsorption | suction time was shown in the said embodiment, this invention is not limited to this. In the present invention, the mass of the part may be obtained based on the suction time at a predetermined separation distance. In this case, M = F (T), which is a function of the adsorption time at a predetermined separation distance, may be used as a calculation formula for acquiring the component mass. Also, the mass of the part may be obtained based on the adsorption time at any separation distance. In this case, M = F (L, T), which is a function of the separation distance and the suction time, may be used as a calculation formula for acquiring the component mass. In addition, in the case of using the calculation formula M = F (L, T) for component mass acquisition, it is based on the measured values of a single separation distance acquired in a single adsorption operation and a single adsorption time. The mass of the part may be obtained.

また、上記実施形態では、部品質量取得用の計算式を記憶部に記憶させた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品質量取得用の換算表を記憶させてもよい。この場合、ヘッド（吸着部）の吸着力に応じて、複数の換算表を記憶させてもよい。なお、換算表を用いる場合には、計算式を用いる場合に比べて、処理負荷を軽減することが可能である。 Moreover, although the example which stored the calculation formula for component mass acquisition in the memory | storage part was shown in the said embodiment, this invention is not limited to this. In the present invention, a conversion table for part mass acquisition may be stored. In this case, a plurality of conversion tables may be stored according to the suction force of the head (suction unit). In addition, when using a conversion table, it is possible to reduce the processing load as compared with the case of using a calculation formula.

また、上記実施形態では、部品の質量に基づいて、Ｚ軸モータ、Ｒ軸モータ、Ｘ軸モータおよびＹ軸モータ（駆動部）によるヘッド（吸着部）の動作速度または動作加速度を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の質量を取得すれば、駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度を取得しなくともよい。すなわち、取得された部品の質量に基づいて、ユーザが駆動部による吸着部の動作速度または動作加速度を入力するようにしてもよい。 In the above embodiment, an example in which the operating speed or the operating acceleration of the head (suction part) by the Z-axis motor, R-axis motor, X-axis motor and Y-axis motor (drive unit) is acquired based on the mass of parts. Although shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, if the mass of the part is acquired, it is not necessary to acquire the operating speed or the operating acceleration of the suction unit by the drive unit. That is, based on the mass of the acquired part, the user may input the operating speed or the operating acceleration of the suction unit by the drive unit.

また、上記実施形態では、ヘッド（吸着部）の圧力変化に基づいて、吸着時間を取得した例を示し、上記変形例では、ヘッド（吸着部）の空気流量変化に基づいて、吸着時間を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着部の圧力変化や空気流量変化以外に基づいて、吸着時間を取得してもよい。たとえば、部品の斜め上方から吸着部による部品の吸着状態を撮像可能なカメラを設け、カメラにより撮像された吸着状態の撮像結果に基づいて、吸着時間を取得してもよい。この場合、カメラにより部品と吸着部とを撮像しながら、部品質量取得用吸着動作を行う。これにより、部品が吸着された時点をカメラにより撮像することができるので、部品の吸着開始時点（たとえば、バルブを開にした時点）から部品が吸着された撮像画像が取得された時点までの間の時間を吸着時間として取得することが可能である。 Further, in the above embodiment, an example in which the adsorption time is acquired based on the pressure change of the head (adsorption part) is shown, and in the above modification, the adsorption time is acquired based on the air flow change of the head (adsorption part) Although an example has been shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, the adsorption time may be obtained based on other than the pressure change and the air flow rate change of the adsorption part. For example, a camera capable of capturing an adsorption state of the component by the adsorption unit from diagonally above the component may be provided, and the adsorption time may be acquired based on the imaging result of the adsorption state captured by the camera. In this case, the component mass acquisition suction operation is performed while imaging the component and the suction unit with the camera. Thus, the camera can capture an image of the point at which the component is absorbed by the camera, and therefore, from the point at which the component is attracted (for example, when the valve is opened) to the point at which the captured image is acquired. It is possible to obtain the time of adsorption as the adsorption time.

また、上記実施形態では、離間距離における吸着時間を取得するために、部品が吸着されない離間距離におけるヘッド（吸着部）の圧力変化と、部品が吸着される離間距離におけるヘッド（吸着部）の圧力変化との差分を取得した例を示し、上記変形例では、離間距離における吸着時間を取得するために、部品が吸着されない離間距離におけるヘッド（吸着部）の空気流量変化と、部品が吸着される離間距離におけるヘッド（吸着部）の空気流量変化との差分を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、離間距離における吸着時間が取得可能であれば、圧力変化または空気流量変化の差分を取得しなくともよい。 Further, in the above embodiment, in order to obtain the suction time at the separation distance, the pressure change of the head (suction part) at the separation distance where the component is not adsorbed and the pressure of the head (suction part) at the separation distance An example of acquiring the difference from the change is shown, and in the above modification, the air flow rate change of the head (adsorption part) at the separation distance at which the component is not adsorbed and the component are adsorbed to acquire the adsorption time at the separation distance. Although the example which acquired the difference with the air flow rate change of the head (adsorption part) in separation distance was shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, if the adsorption time at the separation distance can be obtained, it is not necessary to obtain the difference in the pressure change or the air flow rate change.

また、上記実施形態では、部品実装装置の部品供給部としてテープフィーダを用いるとともに、テープフィーダに配置された部品の質量を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品実装装置の部品供給部としてテープフィーダ以外の部品供給部を用いてもよい。たとえば、部品実装装置の部品供給部として部品供給トレーなどを用いてもよい。この場合、部品供給トレーなどに配置された部品の質量を取得すればよい。 Moreover, while the tape feeder was used as a component supply part of a component mounting apparatus in the said embodiment and the example which acquired the mass of the components arrange | positioned at the tape feeder was shown, this invention is not limited to this. In the present invention, a component supply unit other than the tape feeder may be used as the component supply unit of the component mounting apparatus. For example, a component supply tray or the like may be used as a component supply unit of the component mounting apparatus. In this case, the mass of the component placed in the component supply tray or the like may be acquired.

上記実施形態では、説明の便宜上、制御装置の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。 In the above embodiment, for convenience of explanation, the processing operation of the control device is described using a flow driven flowchart that sequentially processes along the processing flow, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the processing operation of the control device may be performed by an event driven type (event driven type) processing that executes processing on an event basis. In this case, the operation may be completely event driven, or the combination of event driving and flow driving may be performed.

８制御装置（制御部）
８ａ記憶部
３２ヘッド（吸着部）
３３Ｚ軸モータ（駆動部）
３４Ｒ軸モータ（駆動部）
４２Ｘ軸モータ（駆動部）
５３Ｙ軸モータ（駆動部）
１００部品実装装置
１１２検出部
Ｅ部品
Ｐ基板 8 Control unit (control unit)
8a Storage unit 32 head (adsorption unit)
33 Z-axis motor (drive unit)
34 R-axis motor (drive unit)
42 X-axis motor (drive unit)
53 Y-axis motor (drive unit)
100 component mounting device 112 detection unit E component P substrate

Claims

A suction unit that sucks parts and mounts them on a substrate;
A drive unit for driving the suction unit;
The suction operation is performed in a state where the suction portion and the component are separated, and based on the separation distance between the suction portion and the component in the suction operation and the suction time required for suction at the distance. And a control unit configured to acquire the mass of the component.

The control unit is configured to acquire the mass of the component based on the plurality of separation distances and the plurality of adsorption times while performing the suction operation a plurality of times at a plurality of different separation distances. The component mounting apparatus according to claim 1.

The control unit is configured to obtain the mass of the component based on a separation distance at a predetermined adsorption time or a suction time at a predetermined separation distance acquired based on the plurality of separation distances and the plurality of adsorption times. The component mounting apparatus according to claim 2, wherein the component mounting apparatus is configured to:

It further comprises a storage unit for storing a formula or conversion table for acquiring the mass of the part based on the separation distance and the adsorption time.
The component mounting device according to any one of claims 1 to 3, wherein a plurality of the calculation formulas or the conversion tables are stored in the storage unit in accordance with the suction force of the suction unit.

The control unit is configured to obtain an operation speed or an operation acceleration of the suction unit by the drive unit based on the mass of the component obtained based on the separation distance and the suction time. The component mounting apparatus of any one of Claims 1-4.

It further comprises a detection unit for detecting the pressure or air flow rate of the adsorption unit,
The said control part is comprised so that the said adsorption | suction time may be acquired based on the pressure change or the air flow rate change of the said adsorption | suction part detected by the said detection part. Component mounting apparatus as described.

Perform the suction operation with the suction section and the parts separated.
The mass acquisition method of components which acquires the mass of the said components based on the separation distance between the said adsorption | suction part and the said components in the said adsorption | suction operation | movement, and the adsorption time which adsorption | suction requires in the said separation distance.