JP6464956B2 - Information transmitter - Google Patents
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Description
本発明は情報送信装置に関する。 The present invention relates to an information transmission apparatus.
従来、車車間通信により情報を送受信する技術が知られている。例えば、特許文献１記載の無線通信装置は、車車間通信により、自車両の位置情報を含む情報を他車両に周期的に送信する。また、この無線通信装置は、他車両から、他車両の位置情報、及び他車両に搭載された測距センサに関する情報を受信する。さらに、無線通信装置は、他車両から受信した情報に基づき、自車両に対する他車両の位置関係、及び他車両における測距センサを用いた障害物検出の成否を判断する。 Conventionally, a technique for transmitting and receiving information by inter-vehicle communication is known. For example, the wireless communication device described in Patent Document 1 periodically transmits information including position information of the host vehicle to other vehicles by inter-vehicle communication. In addition, the wireless communication device receives information on the position of the other vehicle and information on the distance measurement sensor mounted on the other vehicle from the other vehicle. Furthermore, the wireless communication device determines the positional relationship of the other vehicle with respect to the own vehicle and the success or failure of the obstacle detection using the distance measuring sensor in the other vehicle based on the information received from the other vehicle.
そして、他車両が自車両の後続車両であり、且つ他車両が測距センサにより障害物を検出できていると判断した場合、無線通信装置が送信する情報の必要性は他車両にとって低いと考えられるため、無線通信装置は情報の送信周期を長くする。 When it is determined that the other vehicle is a vehicle following the own vehicle and the other vehicle can detect the obstacle by the distance measuring sensor, the necessity of information transmitted by the wireless communication device is considered low for the other vehicle. Therefore, the wireless communication apparatus lengthens the information transmission cycle.
他車両に搭載された測距センサが障害物を検出していても、その障害物は自車両ではなく、他車両は自車両を検出できていない場合がある。この場合、無線通信装置が送信する情報の必要性は高いにもかかわらず、上記のように、情報の送信周期が長くなってしまう。 Even if a distance measuring sensor mounted on another vehicle detects an obstacle, the obstacle is not the host vehicle, and the other vehicle may not be able to detect the host vehicle. In this case, although the necessity of the information transmitted by the wireless communication device is high, the information transmission cycle becomes long as described above.
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両が送信する情報の必要性を適切に判断し、情報の送信における優先度を決定することができる情報送信装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of these problems, and provides an information transmission apparatus capable of appropriately determining the necessity of information transmitted by the own vehicle and determining the priority in information transmission. It is aimed.
本発明の情報送信装置は、障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニットと、自車両の位置情報を取得する位置情報取得ユニットと、自車両の位置情報を含む自車両情報を送信する送信ユニットと、不存在領域及び自車両の位置情報が、予め設定された優先度低下条件を充足することを必要条件として、自車両情報の送信における優先度を、優先度低下条件を充足しない場合よりも低くする優先度決定ユニットとを備え、優先度低下条件は、少なくとも、自車両の位置が不存在領域外である場合に充足される条件である。 The information transmitting apparatus of the present invention includes an information acquisition unit that acquires nonexistent area information that specifies an existing area that is estimated to be free of obstacles by communication with the outside, and a position that acquires position information of the host vehicle. As a necessary condition that the information acquisition unit, the transmission unit that transmits the own vehicle information including the position information of the own vehicle, the position information of the non-existing area and the own vehicle satisfy the preset priority reduction condition, A priority determination unit that lowers the priority in transmission of own vehicle information as compared with the case where the priority lowering condition is not satisfied, and the priority lowering condition is at least when the position of the own vehicle is outside the non-existing region This is a condition that is satisfied.
本発明の情報送信装置は、優先度低下条件を充足することを必要条件として、自車両情報の送信における優先度を低くする。よって、情報送信装置によれば、不存在領域及び自車両の位置に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。 The information transmission device of the present invention lowers the priority in transmitting the own vehicle information on condition that the priority lowering condition is satisfied. Therefore, according to the information transmitting apparatus, the priority in transmitting the own vehicle information can be appropriately determined according to the non-existing area and the position of the own vehicle.
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．情報送信装置１の構成
情報送信装置１の構成を図１に基づき説明する。情報送信装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、情報送信装置１を搭載する１台の車両を自車両とし、情報送信装置１を搭載する自車両以外の車両を他車両とする。以下では、自車両に搭載された情報送信装置１の構成を説明するが、他車両に搭載された情報送信装置１の構成も同様である。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of Information Transmitting Device 1 The configuration of the information transmitting device 1 will be described with reference to FIG. The information transmission device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle. Hereinafter, one vehicle on which the information transmission device 1 is mounted is referred to as the own vehicle, and vehicles other than the own vehicle on which the information transmission device 1 is mounted are referred to as other vehicles. Below, although the structure of the information transmitter 1 mounted in the own vehicle is demonstrated, the structure of the information transmitter 1 mounted in the other vehicle is also the same.
情報送信装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。情報送信装置１は、機能的に、情報取得ユニット３、位置情報取得ユニット５、送信ユニット７、優先度決定ユニット９、及びローカル不存在領域取得ユニット１１を備える。各ユニットの機能は後述する。 The information transmission apparatus 1 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and executes processing to be described later using a program stored in the ROM. The information transmission apparatus 1 functionally includes an information acquisition unit 3, a position information acquisition unit 5, a transmission unit 7, a priority determination unit 9, and a local absence area acquisition unit 11. The function of each unit will be described later.
自車両は、情報送信装置１に加えて、通信機１３、ＧＰＳ１５、障害物センサ１７、地図情報記憶部１９、車速センサ２１、加速度センサ２３、データ記憶部２５、表示装置２７、及び車両制御装置２９を備える。 In addition to the information transmission device 1, the own vehicle includes a communication device 13, a GPS 15, an obstacle sensor 17, a map information storage unit 19, a vehicle speed sensor 21, an acceleration sensor 23, a data storage unit 25, a display device 27, and a vehicle control device. 29.
通信機１３は、他車両に搭載された情報送信装置１や、その他の機器との間で無線通信を行うことができる。ＧＰＳ１５は自車両の位置情報（すなわち自車両に搭載された情報送信装置１の位置情報）を取得する。障害物センサ１７は、障害物（例えば、他車両、歩行者、壁等の静止物）を検出できる公知のセンサである。障害物センサ１７としては、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ、超音波センサ等が挙げられる。 The communication device 13 can perform wireless communication with the information transmission device 1 mounted on another vehicle and other devices. The GPS 15 acquires position information of the own vehicle (that is, position information of the information transmission device 1 mounted on the own vehicle). The obstacle sensor 17 is a known sensor that can detect an obstacle (for example, a stationary object such as another vehicle, a pedestrian, or a wall). Examples of the obstacle sensor 17 include a millimeter wave sensor, a camera, a laser radar, and an ultrasonic sensor.
地図情報記憶部１９は地図情報を記憶している。車速センサ２１は自車両の車速を検出する。加速度センサ２３は自車両の加速度を検出する。データ記憶部２５は各種データを記憶する。表示装置２７は自車両の車室内に設置されたディスプレイであり、任意の画像を表示可能である。車両制御装置２９は、情報送信装置１からの信号に応じて車両制御を実行する。車両制御としては、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。なお、他車両も、自車両と同様の構成を有する。 The map information storage unit 19 stores map information. The vehicle speed sensor 21 detects the vehicle speed of the host vehicle. The acceleration sensor 23 detects the acceleration of the host vehicle. The data storage unit 25 stores various data. The display device 27 is a display installed in the passenger compartment of the host vehicle, and can display an arbitrary image. The vehicle control device 29 executes vehicle control in accordance with a signal from the information transmission device 1. Examples of vehicle control include automatic braking and automatic steering. Other vehicles have the same configuration as the own vehicle.
２．自車両に搭載された情報送信装置１が実行する処理
（２−１）ローカル不存在領域情報作成処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するローカル不存在領域情報作成処理を、図２、図３Ａ、図３Ｂに基づき説明する。
2. Process executed by information transmitting apparatus 1 mounted on own vehicle (2-1) Local absent area information creation process Local absent area information creation repeatedly executed by information transmitting apparatus 1 mounted on own vehicle every predetermined time The process will be described with reference to FIGS. 2, 3A, and 3B.
図２のステップ１では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、障害物センサ１７を用いてセンシングを行う。センシングは、図３Ａに示すように、障害物センサ１７を要とする扇型の領域（以下、ローカル対象領域３１とする）で行う。ローカル対象領域３１は、その領域内の各点ごとに、障害物があるか否かの判断を行う領域（障害物の有無に関する判断の対象となる領域）である。 In step 1 of FIG. 2, the local absence area acquisition unit 11 performs sensing using the obstacle sensor 17. As shown in FIG. 3A, sensing is performed in a fan-shaped area that requires the obstacle sensor 17 (hereinafter referred to as a local target area 31). The local target area 31 is an area for determining whether or not there is an obstacle for each point in the area (area to be determined regarding the presence or absence of an obstacle).
ステップ２では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、ローカル不存在領域を決定する。ローカル不存在領域とは、自車両の周囲の領域であって、その中に障害物が存在しないと推定される領域である。ローカル不存在領域は以下のようにして決定される。 In step 2, the local nonexistence area acquisition unit 11 determines a local nonexistence area. The local absence area is an area around the host vehicle and is estimated to be free of obstacles. The local absence area is determined as follows.
例えば、図３Ａに示す、方向αにおいて障害物センサ１７が障害物を検出しなかった場合、方向α上にある点は、障害物センサ１７から、ローカル対象領域３１における検出限界線３１Ａまで、ローカル不存在領域３２に属する。 For example, when the obstacle sensor 17 does not detect an obstacle in the direction α shown in FIG. 3A, the points on the direction α are from the obstacle sensor 17 to the detection limit line 31 </ b> A in the local target region 31. It belongs to the non-existing area 32.
また、方向βにおいて障害物センサ１７が障害物（車両３３）を検出した場合、方向β上にある点のうち、障害物センサ１７から車両３３までの間にある点がローカル不存在領域３２に属する。障害物センサ１７から見て、車両３３上、及びそれより遠い部分にある点は、ローカル不存在領域３２に属さない。 When the obstacle sensor 17 detects an obstacle (vehicle 33) in the direction β, a point between the obstacle sensor 17 and the vehicle 33 among the points on the direction β is the local absence region 32. Belongs. Points on the vehicle 33 and further away from the obstacle sensor 17 do not belong to the local absence region 32.
また、方向γにおいて障害物センサ１７が障害物（壁３５）を検出した場合、方向γ上にある点のうち、障害物センサ１７から壁３５までの間にある点がローカル不存在領域３２に属する。障害物センサ１７から見て、壁３５上、及びそれより遠い部分にある点は、ローカル不存在領域３２に属さない。 Further, when the obstacle sensor 17 detects an obstacle (wall 35) in the direction γ, a point between the obstacle sensor 17 and the wall 35 among the points on the direction γ is the local nonexistence region 32. Belongs. Points on the wall 35 and further away from the obstacle sensor 17 do not belong to the local absence area 32.
また、ローカル対象領域３１内の任意の点において、障害物センサ１７が路面を検出した場合、その点はローカル不存在領域３２に属する。
以上のようにして、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、ローカル対象領域３１内の各点がローカル不存在領域３２に属するか否かを判断する。そして、ローカル不存在領域３２に属すると判断された点の集合をローカル不存在領域３２とする。図３Ｂに、ローカル不存在領域３２の例を示す。ローカル不存在領域３２は、この時点では、障害物センサ１７の位置（すなわち情報送信装置１の位置）を基準とする相対的な座標で特定される領域である。
Further, when the obstacle sensor 17 detects a road surface at an arbitrary point in the local target area 31, the point belongs to the local nonexistence area 32.
As described above, the local absence area acquisition unit 11 determines whether each point in the local target area 31 belongs to the local absence area 32. A set of points determined to belong to the local nonexistence area 32 is defined as the local nonexistence area 32. FIG. 3B shows an example of the local absence area 32. At this time, the local absence area 32 is an area specified by relative coordinates based on the position of the obstacle sensor 17 (that is, the position of the information transmission device 1).
図２に戻り、ステップ３では、位置情報取得ユニット５が、ＧＰＳ１５を用いて自車両の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な座標により特定される位置情報である。 Returning to FIG. 2, in step 3, the position information acquisition unit 5 acquires the position information of the host vehicle using the GPS 15. This position information is position information specified by absolute coordinates based on the earth.
ステップ４では、前記ステップ１でセンシングを行った時刻（以下、センシング時刻とする）をローカル不存在領域取得ユニット１１が取得する。
ステップ５では、まず、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、ローカル不存在領域の位置の特定形式を、情報送信装置１の位置を基準とする相対的な座標による特定方法から、地図座標（地球を基準とする絶対的な座標）による特定方法に変換する。この変換には、前記ステップ３で取得した自車両の位置情報を用いる。
In step 4, the local nonexistence area acquisition unit 11 acquires the time at which sensing was performed in step 1 (hereinafter referred to as sensing time).
In step 5, first, the local nonexistent area acquisition unit 11 determines the position of the local nonexistent area from the specifying method based on the relative coordinates based on the position of the information transmitting device 1, and the map coordinates (the earth Convert to a specific method using absolute coordinates as a reference. For this conversion, the position information of the host vehicle acquired in step 3 is used.
また、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、ローカル対象領域の位置の特定形式も、情報送信装置１の位置を基準とする相対的な座標による特定方法から、地図座標による特定方法に変換する。 Moreover, the local absence area acquisition unit 11 also converts the identification format of the position of the local target area from the identification method based on relative coordinates based on the position of the information transmission device 1 to the identification method based on map coordinates.
次に、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、変換後のローカル不存在領域、変換後のローカル対象領域、及び前記ステップ４で取得したセンシング時刻を含むローカル不存在領域情報を作成する。 Next, the local absence area acquisition unit 11 creates local absence area information including the converted local absence area, the converted local target area, and the sensing time acquired in the step 4.
ステップ６では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、前記ステップ５で作成したローカル不存在領域情報をデータ記憶部２５に記憶する。
（２−２）ローカル不存在領域情報送信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するローカル不存在領域情報送信処理を、図４に基づき説明する。ステップ２１では、送信タイミングに達したか否かを送信ユニット７が判断する。送信タイミングとは、前回の送信（後述するステップ２３の処理）から一定の時間が経過したタイミングである。送信タイミングに達した場合はステップ２２に進み、未だ送信タイミングに達していない場合は本処理を終了する。
In step 6, the local absent area acquisition unit 11 stores the local absent area information created in step 5 in the data storage unit 25.
(2-2) Local Absent Area Information Transmission Process The local absent area information transmission process that is repeatedly executed by the information transmitting apparatus 1 mounted on the host vehicle every predetermined time will be described with reference to FIG. In step 21, the transmission unit 7 determines whether or not the transmission timing has been reached. The transmission timing is a timing at which a certain time has elapsed since the previous transmission (the process of step 23 described later). If the transmission timing has been reached, the process proceeds to step 22, and if the transmission timing has not yet been reached, this process ends.
ステップ２２では、データ記憶部２５に記憶されているローカル不存在領域情報のうち、最新のもの（情報に含まれるセンシング時刻が最新であるもの）を、送信ユニット７が多角形等のベクトルデータに圧縮する。 In step 22, the latest local absence information stored in the data storage unit 25 (the one with the latest sensing time included in the information) is converted into vector data such as a polygon by the transmission unit 7. Compress.
ステップ２３では、前記ステップ２２で圧縮したローカル不存在領域情報を、送信ユニット７が通信機１３を用いて無線送信する。
なお、本ステップで送信したローカル不存在領域情報は、他車両に搭載された情報送信装置１が後述する（２−３）〜（２−５）の処理を実行するときに使用される。
In step 23, the transmission unit 7 wirelessly transmits the local absence area information compressed in step 22 using the communication device 13.
In addition, the local nonexistence area information transmitted at this step is used when the information transmission apparatus 1 mounted on the other vehicle executes processes (2-3) to (2-5) described later.
（２−３）不存在領域情報の受信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する、不存在領域情報の受信処理を、図５に基づき説明する。ステップ３１では、他車両が送信した不存在領域情報を通信機１３において受信したか否かを情報取得ユニット３が判断する。他車両が送信した不存在領域情報を通信機１３において受信することは、外部との通信により不存在領域情報を取得することの一例である。不存在領域情報を受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
(2-3) Receiving process of nonexistent area information The receiving process of nonexistent area information, which is repeatedly executed by the information transmitting apparatus 1 mounted on the host vehicle every predetermined time, will be described with reference to FIG. In step 31, the information acquisition unit 3 determines whether or not the nonexistent area information transmitted by the other vehicle has been received by the communication device 13. Receiving the nonexistence area information transmitted by the other vehicle at the communication device 13 is an example of acquiring the nonexistence area information by communication with the outside. When the nonexistent area information is received, the process proceeds to step 32, and when it is not received, this process ends.
なお、本ステップで受信の有無を判断する不存在領域情報は、他車両に搭載された情報送信装置１が前記（２−１）の処理で作成し、前記（２−２）の処理で送信した、他車両にとってのローカル不存在領域情報である。他車両にとってのローカル不存在領域情報は、自車両にとっては、不存在領域情報に該当する。 Note that the nonexistent area information for determining the presence or absence of reception in this step is created by the information transmission device 1 mounted on another vehicle by the process (2-1) and transmitted by the process (2-2). This is local non-existence area information for other vehicles. The local nonexistence area information for other vehicles corresponds to the nonexistence area information for the host vehicle.
ステップ３２では、前記ステップ３１で受信したと判断した不存在領域情報を、情報取得ユニット３がデータ記憶部２５に記憶する。
（２−４）自車両情報送信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する自車両情報送信処理を、図３Ｂ、図６、図７、図８Ａ、図８Ｂに基づき説明する。図６のステップ４１では、優先度決定ユニット９が、データ記憶部２５に記憶されている不存在領域情報のうち、前記ステップ３１で受信してからの経過時間が所定の閾値以下であるという条件を満たすものを呼び出す。この条件を満たす不存在領域情報が複数ある場合は全て呼び出す。
In step 32, the information acquisition unit 3 stores the nonexistent area information determined to have been received in step 31 in the data storage unit 25.
(2-4) Own vehicle information transmission process FIG. 3B, FIG. 6, FIG. 7, FIG. 8A, and FIG. 8B show own vehicle information transmission processing that is repeatedly executed by the information transmission device 1 mounted on the own vehicle every predetermined time. This will be explained based on this. In step 41 of FIG. 6, the condition that the priority determination unit 9 is less than or equal to a predetermined threshold in the nonexistence area information stored in the data storage unit 25 since it is received in step 31. Call what meets. If there are a plurality of nonexistent area information satisfying this condition, all are called.
ステップ４２では、前記ステップ４１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域について、優先度決定ユニット９が隣接領域を算出する。前記ステップ４１で不存在領域情報を複数呼び出した場合は、それぞれの不存在領域情報について、隣接領域を算出する。 In step 42, the priority determination unit 9 calculates an adjacent area for the nonexistent area specified by the nonexistent area information called in step 41. When a plurality of nonexistent area information is called in step 41, an adjacent area is calculated for each nonexistent area information.
図３Ｂに示すように、隣接領域３７とは、不存在領域３２の外側にあり、不存在領域３２に隣接する領域である。隣接領域３７は、予め設定された幅を有する。自車両の走行方向（図３Ｂにおける横方向）での隣接領域３７の幅Ｘは、自車両の全長と同じである。また、自車両の車幅方向（図３Ｂにおける縦方向）での隣接領域３７の幅Ｙは、自車両の全幅と同じである。 As shown in FIG. 3B, the adjacent region 37 is a region that is outside the non-existing region 32 and is adjacent to the non-existing region 32. The adjacent region 37 has a preset width. The width X of the adjacent region 37 in the traveling direction of the host vehicle (lateral direction in FIG. 3B) is the same as the entire length of the host vehicle. Further, the width Y of the adjacent region 37 in the vehicle width direction (vertical direction in FIG. 3B) of the host vehicle is the same as the entire width of the host vehicle.
図６に戻り、ステップ４３では、位置情報取得ユニット５がＧＰＳ１５を用いて自車両の位置情報を取得する。
ステップ４４では、前記ステップ４２で算出した隣接領域内に、前記ステップ４３で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。隣接領域内に自車両の位置がある場合はステップ４５に進み、隣接領域内に自車両の位置がない場合はステップ４７に進む。
Returning to FIG. 6, in step 43, the position information acquisition unit 5 acquires the position information of the host vehicle using the GPS 15.
In step 44, the priority determination unit 9 determines whether or not the position of the host vehicle acquired in step 43 is within the adjacent area calculated in step 42. If the position of the host vehicle is in the adjacent area, the process proceeds to step 45. If the position of the host vehicle is not in the adjacent area, the process proceeds to step 47.
ステップ４５では、前記ステップ４１で呼び出した不存在領域情報により特定される対象領域内に、前記ステップ４３で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。対象領域内に自車両の位置がある場合はステップ４６に進み、対象領域内に自車両の位置がない場合はステップ４７に進む。 In step 45, the priority determination unit 9 determines whether or not the position of the host vehicle acquired in step 43 is within the target area specified by the nonexistent area information called in step 41. If the position of the host vehicle is within the target area, the process proceeds to step 46, and if the position of the host vehicle is not within the target area, the process proceeds to step 47.
なお、前記ステップ４１で複数の不存在領域情報を呼び出した場合は、それぞれの不存在領域情報について、前記ステップ４４、前記ステップ４５の判断を実行する。少なくとも１つの不存在領域情報について、前記ステップ４７に進むという判断結果の場合は、ステップ４７に進む。一方、全ての不存在領域情報について、前記ステップ４６に進むという判断結果の場合は、ステップ４６に進む。 When a plurality of nonexistent area information is called in step 41, the determinations of step 44 and step 45 are executed for each nonexistent area information. If it is determined that the process proceeds to step 47 for at least one nonexistent area information, the process proceeds to step 47. On the other hand, if it is determined that the process proceeds to step 46 for all the nonexistent area information, the process proceeds to step 46.
前記ステップ４４で肯定判断され（隣接領域内に自車両の位置があり）、且つ前記ステップで肯定判断される（対象領域内に自車両の位置がある）ことは、優先度低下条件の一例である。 An affirmative determination in step 44 (the position of the host vehicle is in the adjacent area) and an affirmative determination in the step (the position of the host vehicle is in the target area) are examples of priority reduction conditions. is there.
ステップ４６では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ４９で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。優先度を低くするとは、以下から選択される１以上とすることができる。 In step 46, the priority determination unit 9 lowers the priority when transmitting the own vehicle information in step 49 described later. Lowering the priority can be one or more selected from the following.
(i) 自車両情報を送信するときの送信周期を長くする。
(ii) 自車両情報を送信するときの送信電力を小さくする。
(iii)自車両情報を送信するタイミングを、周辺の車両よりも遅くする。例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡに基づく通信制御方式を採用している場合は、コンテンションウインドウサイズを大きくする。
(i) Increase the transmission cycle when transmitting the vehicle information.
(ii) Reduce the transmission power when transmitting the own vehicle information.
(iii) The timing of transmitting the own vehicle information is made slower than the surrounding vehicles. For example, when a communication control method based on CSMA / CA is adopted, the contention window size is increased.
ステップ４７では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ４９で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ４６で決定するものより高くする。
ステップ４９では、送信ユニット７が、前記ステップ４６又は前記ステップ４７で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。
In step 47, the priority determination unit 9 sets the priority when transmitting the own vehicle information in step 49 described later, higher than that determined in step 46.
In step 49, the transmission unit 7 transmits the host vehicle information using the communication device 13 in accordance with the priority determined in step 46 or step 47. The own vehicle information is information for specifying the position, vehicle speed, and acceleration of the own vehicle.
上記の処理の一例を図７に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び対象領域３１を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。 An example of the above processing is shown in FIG. In this example, the information transmitting device 1 mounted on the other vehicle 39 transmits non-existing region information (local non-existing region information for the other vehicle 39) for specifying the non-existing region 32 and the target region 31.
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信し、隣接領域３７及び対象領域３１を算出する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にあり、且つ対象領域３１内にある。この場合、前記ステップ４４、前記ステップ４５では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information and calculates the adjacent area 37 and the target area 31. When the host vehicle 41 is at the position A on the road, the position of the host vehicle 41 is in the adjacent region 37 and in the target region 31. In this case, an affirmative determination is made in step 44 and step 45, and as a result, the priority is lowered.
一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にあるが、対象領域３１外にある。この場合、前記ステップ４４では肯定判断され、前記ステップ４５では否定判断され、結果として優先度は高くなる。 On the other hand, when the host vehicle 41 is at the position B on the road, the position of the host vehicle 41 is in the adjacent region 37 but outside the target region 31. In this case, an affirmative determination is made in step 44 and a negative determination is made in step 45, resulting in a higher priority.
上記の処理の別の例を図８Ａ、８Ｂに示す。他車両３９、４０に搭載された情報送信装置１は、それぞれ、不存在領域３２、及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。 Another example of the above processing is shown in FIGS. 8A and 8B. The information transmission devices 1 mounted on the other vehicles 39 and 40 respectively transmit the non-existing area 32 and non-existing area information for specifying a target area (not shown) (local non-existing area information for the other vehicles 39 and 40). To do.
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それらの不存在領域情報を受信し、隣接領域３７及び対象領域を算出する。時刻ｔにおいて、図８Ａに示すように、自車両４１の位置は、他車両３９に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にあるが、他車両４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７外にある。この場合、前記ステップ４４で否定判断され、優先度は高くなる。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information and calculates the adjacent area 37 and the target area. At time t, as shown in FIG. 8A, the position of the own vehicle 41 is in the adjacent area 37 based on the nonexistent area information transmitted by the information transmitting device 1 mounted on the other vehicle 39, but It is outside the adjacent area 37 based on the nonexistent area information transmitted by the mounted information transmitting apparatus 1. In this case, a negative determination is made in step 44, and the priority is increased.
一方、時刻ｔ+Δｔにおいて、図８Ｂに示すように、自車両４１の位置は、他車両３９に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にあり、且つ他車両４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にある。また、図示は省略しているが、自車両４１の位置は、他車両３９、４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報により特定される対象領域内にある。この場合、前記ステップ４４、前記ステップ４５で肯定判断され、優先度は低くなる。 On the other hand, at time t + Δt, as shown in FIG. 8B, the position of the host vehicle 41 is in the adjacent region 37 based on the nonexistent region information transmitted by the information transmitting device 1 mounted on the other vehicle 39, and It exists in the adjacent area | region 37 based on the non-existence area | region information which the information transmitter 1 mounted in the other vehicle 40 transmits. Although not shown, the position of the host vehicle 41 is within the target region specified by the nonexistent region information transmitted by the information transmitting device 1 mounted on the other vehicles 39 and 40. In this case, an affirmative determination is made in step 44 and step 45, and the priority is lowered.
（２−５）その他の処理
自車両に搭載された情報送信装置１は、他車両が送信した自車両情報を受信し、その自車両情報に基づき、警報処理、衝突回避処理等を行う。警報処理としては、表示装置２７に警報画像を表示するものがある。衝突回避処理としては、車両制御装置２９を用いて、自車両情報の送信元である他車両との衝突を回避するために自動ブレーキ、自動操舵等を行う処理がある。
(2-5) Other processing The information transmission device 1 mounted on the host vehicle receives the host vehicle information transmitted by the other vehicle, and performs alarm processing, collision avoidance processing, and the like based on the host vehicle information. As the alarm process, there is an alarm process that displays an alarm image on the display device 27. As the collision avoidance process, there is a process of performing automatic braking, automatic steering, and the like using the vehicle control device 29 in order to avoid a collision with another vehicle that is a transmission source of the own vehicle information.
また、自車両に搭載された情報送信装置１は、前記（２−１）の処理で作成したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域と、前記（２−３）の処理で受信した不存在領域情報により特定される不存在領域とを、表示装置２７に表示する。 Further, the information transmitting apparatus 1 mounted on the host vehicle receives the local nonexistence area specified by the local nonexistence area information created in the process (2-1) and the process (2-3). The absent area specified by the absent area information thus displayed is displayed on the display device 27.
また、自車両に搭載された情報送信装置１は、前記（２−１）の処理で作成したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域と、前記（２−３）の処理で受信した不存在領域情報により特定される不存在領域とに基づき、障害物の位置を推定し、その障害物との衝突を回避するための衝突回避処理を、車両制御装置２９を用いて行う。 Further, the information transmitting apparatus 1 mounted on the host vehicle receives the local nonexistence area specified by the local nonexistence area information created in the process (2-1) and the process (2-3). Based on the non-existing area specified by the non-existing area information, the position of the obstacle is estimated, and a collision avoidance process for avoiding a collision with the obstacle is performed using the vehicle control device 29.
３．情報送信装置１が奏する効果
（１Ａ）他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置があり、且つ対象領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。
3. Effects produced by the information transmitting apparatus 1 (1A) The situation where the position of the own vehicle is in the adjacent area calculated based on the non-existing area information acquired from the other vehicle and the position of the own vehicle is in the target area The vehicle has detected its own vehicle and there is a low need for transmitting its own vehicle information. In this situation, the information transmission device 1 lowers the priority in transmitting the own vehicle information.
また、他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がない、又は、対象領域内に自車両の位置がない状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。 In addition, when there is no position of the own vehicle in the adjacent area calculated based on the nonexistent area information acquired from the other vehicle or the position of the own vehicle is not in the target area, the other vehicle detects the own vehicle. This is a situation where there is a high need for transmitting the own vehicle information. In this situation, the information transmission device 1 increases the priority in transmitting the own vehicle information.
よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（１Ｂ）情報送信装置１は、隣接領域を算出し、その隣接領域内に自車両の位置があることを必要条件として、優先度を低くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。
Therefore, according to the information transmission apparatus 1, the priority in transmission of the own vehicle information can be appropriately determined according to the situation of the own vehicle.
(1B) The information transmission device 1 calculates an adjacent area, and lowers the priority on the condition that the position of the host vehicle is in the adjacent area. As a result, the priority can be determined more appropriately.
（１Ｃ）情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があることを必要条件として、優先度を低くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。
（１Ｄ）情報送信装置１は、複数の他車両から複数の不存在領域情報を取得したとき、それぞれの不存在領域情報について前記ステップ４４、前記ステップ４５で肯定判断することを必要条件として、優先度を低くする。そのため、一部の他車両から取得した不存在領域情報について前記ステップ４４又は前記ステップ４５で否定判断した場合（その一部の他車両は自車両を検出していない可能性が高い場合）は、優先度を高くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。
(1C) The information transmission device 1 lowers the priority on the condition that the position of the host vehicle is in the target area. As a result, the priority can be determined more appropriately.
(1D) When the information transmitting apparatus 1 acquires a plurality of nonexistent area information from a plurality of other vehicles, the information transmitting apparatus 1 preferentially makes an affirmative determination in the step 44 and the step 45 for each nonexistent area information. Reduce the degree. Therefore, when a negative determination is made in Step 44 or Step 45 regarding the nonexistence area information acquired from some other vehicles (when it is highly possible that some other vehicles have not detected the own vehicle), Increase priority. As a result, the priority can be determined more appropriately.
（１Ｅ）情報送信装置１は、前記ステップ４１において受信してからの経過時間が所定の閾値以下である不存在領域情報を呼び出し、以下の処理（優先度を決定する処理を含む）で使用する。そのため、自車両と他車両との相対位置が時間の経過とともに変化する場合であっても、優先度を適切に決定することができる。
＜第２の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
(1E) The information transmitting apparatus 1 calls out the nonexistent area information whose elapsed time after reception in step 41 is equal to or less than a predetermined threshold and uses it in the following processing (including processing for determining priority). . Therefore, even when the relative position between the host vehicle and the other vehicle changes with the passage of time, the priority can be appropriately determined.
<Second Embodiment>
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, description of common configurations will be omitted, and differences will be mainly described.
情報送信装置１は、図９に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ５１〜５５は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４５と同様である。ステップ５５で肯定判断した場合はステップ５６に進む。また、ステップ５４又はステップ５５で否定判断した場合はステップ６０に進む。 The information transmission device 1 executes the own vehicle information transmission process shown in FIG. Steps 51 to 55 are the same as steps 41 to 45 in the first embodiment. If an affirmative determination is made in step 55, the operation proceeds to step 56. If a negative determination is made in step 54 or step 55, the process proceeds to step 60.
ステップ５６では、ローカル不存在領域情報作成処理において作成し、記憶しておいたローカル不存在領域情報のうち、最新のものを、優先度決定ユニット９が呼び出す。
ステップ５７では、前記ステップ５１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域と、前記ステップ５６で呼び出したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域とを、優先度決定ユニット９が対比する。そして、“ローカル不存在領域が、不存在領域に内包される”という領域間条件が成立するか否かを判断する。
In step 56, the priority determination unit 9 calls the latest local absence area information created and stored in the local absence area information creation process.
At step 57, the non-existing area specified by the non-existing area information called at step 51 and the local non-existing area specified by the local non-existing area information called at step 56 are classified into the priority determination unit 9. Contrast. Then, it is determined whether or not the inter-region condition that “the local nonexistent region is included in the nonexistent region” is satisfied.
前記ステップ４１で複数の不存在領域情報を呼び出した場合、前記領域間条件は、“ローカル不存在領域が、複数の不存在領域を組み合わせた範囲内に内包される”という条件になる。前記領域間条件が成立する場合はステップ５８に進み、その領域間条件が成立しない場合はステップ６０に進む。 When a plurality of non-existing area information is called in the step 41, the inter-area condition becomes a condition that “the local non-existing area is included in a range in which a plurality of non-existing areas are combined”. If the inter-region condition is satisfied, the process proceeds to step 58. If the inter-area condition is not satisfied, the process proceeds to step 60.
ステップ５８では、“前記ステップ５６で呼び出したローカル不存在領域情報で特定されるローカル不存在領域と、ローカル対象領域とが一致する”という一致条件が成立するか否かを、優先度決定ユニット９が判断する。その一致条件が成立する場合はステップ５９に進み、その一致条件が成立しない場合はステップ６０に進む。 In step 58, the priority determination unit 9 determines whether or not a matching condition that “the local nonexistent area specified by the local nonexistent area information called in step 56 matches the local target area” is satisfied. Judgment. If the matching condition is satisfied, the process proceeds to step 59. If the matching condition is not satisfied, the process proceeds to step 60.
ステップ５９では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ６１で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。
ステップ６０では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ６１で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ５９で決定するものより高くする。
In step 59, the priority determination unit 9 lowers the priority when transmitting the own vehicle information in step 61 described later.
In step 60, the priority determination unit 9 sets the priority when transmitting the own vehicle information in step 61 described later, higher than that determined in step 59.
ステップ６１では、送信ユニット７が、前記ステップ５９又は前記ステップ６０で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、加速度、及びローカル不存在領域を特定する情報である。 In step 61, the transmission unit 7 transmits the host vehicle information using the communication device 13 according to the priority determined in step 59 or step 60. The own vehicle information is information that identifies the position, vehicle speed, acceleration, and local absence area of the own vehicle.
上記の処理の一例を図１０に示す。この例では、他車両３９、４０、４５に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０、４５にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。 An example of the above processing is shown in FIG. In this example, the information transmission apparatus 1 mounted on the other vehicles 39, 40, 45 is not present in the non-existing region 32 and the target region (not shown) (local non-existent for the other vehicles 39, 40, 45). Area information).
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それら不存在領域情報を受信する。自車両４１に搭載された情報送信装置１は、自車両４１に搭載された情報送信装置１が作成したローカル不存在領域４７と、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２とを対比する。この例では、ローカル不存在領域４７が、“複数の不存在領域３２を組み合わせた範囲内に内包される”という領域間条件を充足する。その結果、前記ステップ５７では肯定判断される。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information. The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 includes the local nonexistence region 47 created by the information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 and the nonexistence region 32 specified by the received nonexistence region information. Contrast. In this example, the local nonexistence area 47 satisfies the inter-area condition “included within a range in which a plurality of nonexistence areas 32 are combined”. As a result, an affirmative determination is made in step 57.
また、この例では、ローカル不存在領域４７はローカル対象領域と一致する（一致条件が充足される）。そのため、前記ステップ５８では肯定判断される。
また、上記の処理の別の例を図１１に示す。この例では、他車両３９、４０、４５に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０、４５にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。
In this example, the local absence area 47 matches the local target area (the matching condition is satisfied). Therefore, an affirmative determination is made at step 58.
FIG. 11 shows another example of the above processing. In this example, the information transmission apparatus 1 mounted on the other vehicles 39, 40, 45 is not present in the non-existing region 32 and the target region (not shown) (local non-existent for the other vehicles 39, 40, 45). Area information).
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それら不存在領域情報を受信する。自車両４１に搭載された情報送信装置１は、ローカル不存在領域４７と、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２とを対比する。この例では、“ローカル不存在領域４７が、複数の不存在領域３２を組み合わせた範囲内に内包される”という領域間条件を充足する。その結果、前記ステップ５７では肯定判断される。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information. The information transmitting apparatus 1 mounted on the host vehicle 41 compares the local nonexistence area 47 with the nonexistence area 32 specified by the received nonexistence area information. In this example, the inter-region condition that “the local nonexistent region 47 is included in a range in which a plurality of nonexistent regions 32 are combined” is satisfied. As a result, an affirmative determination is made in step 57.
一方、この例では、ローカル不存在領域４７はローカル対象領域と一致しない。そのため、前記ステップ５８では否定判断される。
２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
On the other hand, in this example, the local absence area 47 does not coincide with the local target area. Therefore, a negative determination is made at step 58.
2. Effects Produced by Information Transmitting Device 1 According to the second embodiment described in detail above, the following effects are obtained in addition to the effects of the first embodiment described above.
（２Ａ）自車両において特定したローカル不存在領域が、他車両において特定した不存在領域に内包される場合、そのローカル不存在領域を他車両に送信する必要性は低い。
情報送信装置１は、自車両において特定したローカル不存在領域が他車両において特定した不存在領域に内包されることを必要条件として、自車両情報（ローカル不存在領域を含む情報）の送信における優先度を低くする。
(2A) When the local absence area specified in the own vehicle is included in the absence area specified in the other vehicle, the necessity of transmitting the local absence area to the other vehicle is low.
The information transmission device 1 prioritizes transmission of own vehicle information (information including the local nonexistence area) on the condition that the local nonexistence area specified in the own vehicle is included in the nonexistence area specified in the other vehicle. Reduce the degree.
よって、情報送信装置１によれば、ローカル不存在領域と不存在領域との関係に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（２Ｂ）自車両において特定したローカル不存在領域が、他車両において特定した不存在領域に内包され、且つローカル対象領域とローカル不存在領域とが一致している場合、そのローカル不存在領域を他車両に送信する必要性は低い。
Therefore, according to the information transmission apparatus 1, the priority in transmission of the own vehicle information can be appropriately determined according to the relationship between the local nonexistence area and the nonexistence area.
(2B) When the local nonexistence area specified in the host vehicle is included in the nonexistence area specified in the other vehicle and the local target area matches the local nonexistence area, the local nonexistence area is changed to other The need to send to the vehicle is low.
情報送信装置１は、自車両において特定したローカル不存在領域が他車両において特定した不存在領域に内包され、且つローカル対象領域とローカル不存在領域とが一致していることを必要条件として、自車両情報（ローカル不存在領域を含む情報）の送信における優先度を低くする。 The information transmission apparatus 1 is based on the condition that the local absence area specified in the own vehicle is included in the absence area specified in the other vehicle, and the local target area and the local absence area match. Lower priority in transmission of vehicle information (information including local non-existence area).
よって、情報送信装置１によれば、ローカル不存在領域と不存在領域との関係、及びローカル対象領域とローカル不存在領域との関係に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第３の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
Therefore, according to the information transmitting apparatus 1, the priority in transmitting the own vehicle information is appropriately determined according to the relationship between the local absence region and the non-existing region and the relationship between the local target region and the local non-existing region. can do.
<Third Embodiment>
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configurations will be omitted, and the differences will be mainly described.
情報送信装置１は、図１２に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ７１〜７４は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４４と同様である。ステップ７４で肯定判断した場合はステップ７５に進み、優先度決定ユニット９が、後述するステップ７７で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。 The information transmission device 1 executes the own vehicle information transmission process shown in FIG. Steps 71 to 74 are the same as Steps 41 to 44 in the first embodiment. If an affirmative determination is made in step 74, the process proceeds to step 75, where the priority determination unit 9 lowers the priority when transmitting the host vehicle information in step 77 described later.
前記ステップ７４で否定判断した場合はステップ７６に進む。ステップ７６では、優先度決定ユニット９が、ステップ７７で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ７５で決定するものより高くする。 If a negative determination is made in step 74, the process proceeds to step 76. In step 76, the priority determination unit 9 sets the priority for transmitting the host vehicle information in step 77 higher than that determined in step 75.
ステップ７７では、送信ユニット７が、前記ステップ７５又は前記ステップ７６で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。 In step 77, the transmission unit 7 transmits the host vehicle information using the communication device 13 in accordance with the priority determined in step 75 or step 76. The own vehicle information is information for specifying the position, vehicle speed, and acceleration of the own vehicle.
上記の処理の一例を図１３に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。 An example of the above processing is shown in FIG. In this example, the information transmission device 1 mounted on the other vehicle 39 transmits non-existence region information that specifies the non-existence region 32 (local non-existence region information for the other vehicle 39).
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にある。この場合、前記ステップ７４では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information and calculates the adjacent area 37. When the host vehicle 41 is at the position A on the road, the position of the host vehicle 41 is in the adjacent region 37. In this case, an affirmative determination is made in step 74, and as a result, the priority is lowered.
一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７外にある。この場合、前記ステップ７４では否定判断され、結果として優先度は高くなる。
２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ｂ）、（１Ｄ）、（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。
On the other hand, when the own vehicle 41 is at the position B on the road, the position of the own vehicle 41 is outside the adjacent region 37. In this case, a negative determination is made in step 74, and as a result, the priority is increased.
2. Effects Produced by Information Transmitting Device 1 According to the third embodiment described in detail above, the following effects are obtained in addition to the effects (1B), (1D), and (1E) of the first embodiment described above.
（３Ａ）他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。 (3A) In a situation where the position of the own vehicle is in the adjacent area calculated based on the nonexistent area information acquired from the other vehicle, the other vehicle has detected the own vehicle, and there is a need to transmit the own vehicle information. The situation is low. In this situation, the information transmission device 1 lowers the priority in transmitting the own vehicle information.
また、他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がない状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。 Further, in the situation where the position of the own vehicle is not in the adjacent area calculated based on the nonexistent area information acquired from the other vehicle, the other vehicle has not detected the own vehicle, and there is a need to transmit the own vehicle information. The situation is high. In this situation, the information transmission device 1 increases the priority in transmitting the own vehicle information.
よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（３Ｂ）情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。そのことにより、情報送信装置１の処理負担を軽減できる。
＜第４の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第４の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
Therefore, according to the information transmission apparatus 1, the priority in transmission of the own vehicle information can be appropriately determined according to the situation of the own vehicle.
(3B) The information transmission device 1 does not have to determine whether or not the position of the host vehicle is within the target area. As a result, the processing burden on the information transmitting apparatus 1 can be reduced.
<Fourth Embodiment>
1. Differences from First Embodiment Since the basic configuration of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, description of common configurations will be omitted, and differences will be mainly described.
情報送信装置１は、図１４に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ８１、ステップ８２は、前記第１の実施形態におけるステップ４１、ステップ４３と同様である。
ステップ８３では、前記ステップ８１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域外に、前記ステップ８２で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。不存在領域外に自車両の位置がある場合はステップ８４に進み、不存在領域内に自車両の位置がある場合はステップ８５に進む。
The information transmission device 1 executes the own vehicle information transmission process shown in FIG. Step 81 and step 82 are the same as step 41 and step 43 in the first embodiment.
In step 83, the priority determination unit 9 determines whether or not the position of the host vehicle acquired in step 82 is outside the non-existing area specified by the non-existing area information called in step 81. If the position of the host vehicle is outside the non-existing area, the process proceeds to step 84. If the position of the host vehicle is within the non-existing area, the process proceeds to step 85.
ステップ８４では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ８６で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。
前記ステップ８３で否定判断した場合はステップ８５に進む。ステップ８５では、優先度決定ユニット９が、ステップ８６で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ８４で決定するものより高くする。
In step 84, the priority determination unit 9 lowers the priority when transmitting the own vehicle information in step 86 described later.
If a negative determination is made in step 83, the process proceeds to step 85. In step 85, the priority determination unit 9 sets the priority when transmitting the own vehicle information in step 86 higher than that determined in step 84.
ステップ８６では、送信ユニット７が、前記ステップ８４又は前記ステップ８５で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。 In step 86, the transmission unit 7 transmits the host vehicle information using the communication device 13 in accordance with the priority determined in step 84 or step 85. The own vehicle information is information for specifying the position, vehicle speed, and acceleration of the own vehicle.
上記の処理の一例を図１５に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。 An example of the above processing is shown in FIG. In this example, the information transmission device 1 mounted on the other vehicle 39 transmits non-existence region information that specifies the non-existence region 32 (local non-existence region information for the other vehicle 39).
自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２外にある。この場合、前記ステップ８３では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。 The information transmission device 1 mounted on the host vehicle 41 receives the nonexistence area information. When the host vehicle 41 is at the position A on the road, the position of the host vehicle 41 is outside the non-existing area 32 specified by the received non-existing area information. In this case, an affirmative determination is made in step 83, and as a result, the priority is lowered.
一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は不存在領域３２内にある。この場合、前記ステップ８３では否定判断され、結果として優先度は高くなる。 On the other hand, when the host vehicle 41 is at the position B on the road, the position of the host vehicle 41 is in the non-existing region 32. In this case, a negative determination is made in step 83, and as a result, the priority is increased.
２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第４の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ｄ）、（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。
2. Effects Produced by Information Transmitting Device 1 According to the fourth embodiment described in detail above, the following effects are obtained in addition to the effects (1D) and (1E) of the first embodiment described above.
（４Ａ）他車両から取得した不存在領域情報により特定される不存在領域外に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。 (4A) When the position of the host vehicle is outside the non-existing region specified by the non-existing region information acquired from the other vehicle, the other vehicle has detected the host vehicle and there is a need to transmit the host vehicle information. The situation is low. In this situation, the information transmission device 1 lowers the priority in transmitting the own vehicle information.
また、他車両から取得した不存在領域情報により特定される不存在領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。 In addition, in the situation where the position of the host vehicle is within the non-existing area specified by the non-existing area information acquired from the other vehicle, the other vehicle has not detected the host vehicle, and the host vehicle information needs to be transmitted. The situation is high. In this situation, the information transmission device 1 increases the priority in transmitting the own vehicle information.
よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（４Ｂ）情報送信装置１は、隣接領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。また、情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。そのことにより、情報送信装置１の処理負担を軽減できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Therefore, according to the information transmission apparatus 1, the priority in transmission of the own vehicle information can be appropriately determined according to the situation of the own vehicle.
(4B) The information transmitting apparatus 1 does not have to determine whether or not the position of the host vehicle is in the adjacent area. Moreover, the information transmission apparatus 1 does not need to judge whether the position of the own vehicle exists in an object area | region. As a result, the processing burden on the information transmitting apparatus 1 can be reduced.
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
（１）自車両に搭載された情報送信装置１は、ローカル不存在領域情報送信処理を実行しないものであってもよい。
（２）前記第１の実施形態において、優先度は、それまでの優先度と、前記ステップ４４、前記ステップ４５での判断結果とにより変化するものであってもよい。例えば、前記ステップ４６の処理を実行するごとに、それまでの優先度が１段階低下し、前記ステップ４７の処理を実行するごとに、それまでの優先度が１段階上昇するようにしてもよい。前記第２〜第４の実施形態でも同様である。
(1) The information transmission device 1 mounted on the host vehicle may not execute the local nonexistence area information transmission process.
(2) In the first embodiment, the priority may change depending on the priorities up to that point and the determination results in step 44 and step 45. For example, each time the processing of step 46 is executed, the priority level up to that point may be lowered by one step, and each time the processing of step 47 is executed, the priority level so far may be raised by one step. . The same applies to the second to fourth embodiments.
（３）自車両に搭載されるもの以外の情報送信装置１は、路側機に搭載されていてもよい。
（４）隣接領域３７の形状、大きさ等は適宜設定できる。例えば、幅Ｘは自車両の全長より大きくてもよいし、小さくてもよい。また、幅Ｙは、自車両の全幅より大きくてもよいし、小さくてもよい。
(3) The information transmission device 1 other than that mounted on the host vehicle may be mounted on the roadside machine.
(4) The shape and size of the adjacent region 37 can be set as appropriate. For example, the width X may be larger or smaller than the entire length of the host vehicle. Further, the width Y may be larger or smaller than the entire width of the host vehicle.
（５）前記第２の実施形態において、前記ステップ５７で肯定判断したならば、常にステップ５９に進んでもよい。この場合、一致条件を充足するか否かは判断されない。
（６）前記第１〜第４の実施形態において、ローカル不存在領域（不存在領域）３２は、図１６に示すように、１次元の領域（線分）であってもよい。１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２は、例えば、自車両４１の中心を通り、自車両４１の前後方向に延びる軸（以下、前後方向軸とする）上の線分である。
(5) In the second embodiment, if an affirmative determination is made in step 57, the routine may always proceed to step 59. In this case, it is not determined whether or not the matching condition is satisfied.
(6) In the first to fourth embodiments, the local absence area (absence area) 32 may be a one-dimensional area (line segment) as shown in FIG. The local non-existing area (non-existing area) 32 that is a one-dimensional area is, for example, a line segment on an axis that passes through the center of the host vehicle 41 and extends in the front-rear direction of the host vehicle 41 (hereinafter referred to as a front-rear direction axis) It is.
１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２は、以下のように作成することができる。自車両４１の前方に向けて、障害物センサ１７を用いてセンシングを行う。センシングの結果、前方に障害物を検出しなかった場合は、前後方向軸上で、障害物センサ１７から、その検出限界点までの線分がローカル不存在領域（不存在領域）３２となる。また、障害物を検出した場合は、前後方向軸上で、障害物センサ１７から、その障害物までの線分がローカル不存在領域（不存在領域）３２となる。 The local nonexistence area (absence area) 32 which is a one-dimensional area can be created as follows. Sensing is performed using the obstacle sensor 17 toward the front of the host vehicle 41. As a result of sensing, when no obstacle is detected in the front, a line segment from the obstacle sensor 17 to the detection limit point is a local nonexistence area (absence area) 32 on the longitudinal axis. When an obstacle is detected, a line segment from the obstacle sensor 17 to the obstacle becomes a local nonexistence area (absence area) 32 on the longitudinal axis.
前記第１〜第３の実施形態では、１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２の延長線上に幅Ｘの線分を設定し、これを隣接領域３７とすることができる。
ローカル不存在領域（不存在領域）３２が１次元の領域である場合、自車両４１の少なくとも一部がその上にあれば、自車両はローカル不存在領域（不存在領域）３２内にある。また、隣接領域３７が１次元領域である場合、自車両４１の少なくとも一部が隣接領域３７の上にあれば、自車両は隣接領域３７内にある。
In the first to third embodiments, a line segment having a width X can be set on the extension line of the local non-existing area (non-existing area) 32 that is a one-dimensional area, and this can be used as the adjacent area 37. .
When the local non-existing area (non-existing area) 32 is a one-dimensional area, if at least a part of the own vehicle 41 is on it, the own vehicle is in the local non-existing area (non-existing area) 32. When the adjacent area 37 is a one-dimensional area, if at least a part of the own vehicle 41 is on the adjacent area 37, the own vehicle is in the adjacent area 37.
前記第３の実施形態において、ローカル不存在領域（不存在領域）３２及び隣接領域３７が１次元の領域である場合の処理例を図１７に示す。
図１７では、車両４９において作成した、不存在領域３２を特定する不存在領域情報を、車両４９が送信する。車両５１の情報送信装置１は、不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出し、自車両（車両５１）の位置が隣接領域３７内であるか否かを判断する。この事例では、自車両（車両５１）の位置が隣接領域３７内であるので、優先度を低くする。
FIG. 17 shows a processing example when the local nonexistence area (absence area) 32 and the adjacent area 37 are one-dimensional areas in the third embodiment.
In FIG. 17, the vehicle 49 transmits the nonexistence area information that identifies the nonexistence area 32 created in the vehicle 49. The information transmission device 1 of the vehicle 51 receives the nonexistence area information, calculates the adjacent area 37, and determines whether or not the position of the own vehicle (vehicle 51) is within the adjacent area 37. In this case, since the position of the own vehicle (vehicle 51) is in the adjacent region 37, the priority is lowered.
また、車両５３の情報送信装置１は、不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出し、自車両（車両５３）の位置が隣接領域３７内であるか否かを判断する。この事例では、自車両（車両５３）の位置が隣接領域３７外であるので、優先度を高くする。 The information transmission device 1 of the vehicle 53 receives the nonexistent area information, calculates the adjacent area 37, and determines whether or not the position of the host vehicle (the vehicle 53) is within the adjacent area 37. In this case, since the position of the own vehicle (vehicle 53) is outside the adjacent region 37, the priority is increased.
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (7) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having a similar function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（８）上述した情報送信装置の他、当該情報送信装置を構成要素とするシステム、当該情報送信装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報送信方法、優先度決定方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (8) In addition to the information transmission apparatus described above, a system including the information transmission apparatus as a constituent element, a program for causing a computer to function as the information transmission apparatus, a medium storing the program, an information transmission method, and a priority determination method The present invention can also be realized in various forms.
１…情報送信装置、３…情報取得ユニット、５…位置情報取得ユニット、７…送信ユニット、９…優先度決定ユニット、１１…ローカル不存在領域取得ユニット、１３…通信機、１５…ＧＰＳ、１７…障害物センサ、１９…地図情報記憶部、２１…車速センサ、２３…加速度センサ、２５…データ記憶部、２７…表示装置、２９…車両制御装置、３１…ローカル対象領域（対象領域）、３１Ａ…検出限界線、３２…ローカル不存在領域（不存在領域）、３３…車両、３５…壁、３７…隣接領域、３９、４０、４５…他車両、４１…自車両、４７…自車両に搭載された情報送信装置が作成したローカル不存在領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Information transmitter, 3 ... Information acquisition unit, 5 ... Position information acquisition unit, 7 ... Transmission unit, 9 ... Priority determination unit, 11 ... Local nonexistence area acquisition unit, 13 ... Communication apparatus, 15 ... GPS, 17 ... obstacle sensor, 19 ... map information storage unit, 21 ... vehicle speed sensor, 23 ... acceleration sensor, 25 ... data storage unit, 27 ... display device, 29 ... vehicle control device, 31 ... local target area (target area), 31A ... detection limit line, 32 ... local absence area (absence area), 33 ... vehicle, 35 ... wall, 37 ... adjacent area, 39, 40, 45 ... other vehicles, 41 ... own vehicle, 47 ... mounted on own vehicle Local nonexistence area created by the selected information transmission device
Claims (7)
自車両の位置情報を取得する位置情報取得ユニット（５）と、
前記自車両の位置情報を含む自車両情報を送信する送信ユニット（７）と、
前記不存在領域及び前記自車両の位置情報が、予め設定された優先度低下条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件を充足しない場合よりも低くする優先度決定ユニット（９）と、
を備え、
前記優先度低下条件は、少なくとも、前記自車両の位置が前記不存在領域外である場合に充足される条件であり、
前記送信ユニットは、前記優先度決定ユニットにより決定された優先度が低いほど、前記自車両情報を送信するときの送信周期の拡張、前記自車両情報を送信するときの送信電力の低減及び前記自車両情報を送信するタイミングの遅延のうち、少なくともいずれか１つを実行する、情報送信装置（１）。 An information acquisition unit (3) for acquiring non-existence area information for specifying an non-existence area presumed that there is no obstacle by communication with the outside;
A position information acquisition unit (5) for acquiring position information of the host vehicle;
A transmission unit (7) for transmitting own vehicle information including position information of the own vehicle;
When the location information of the non-existing area and the host vehicle satisfies the priority lowering condition set in advance, and the priority in transmitting the host vehicle information does not satisfy the priority lowering condition Lower priority determination unit (9),
With
The priority reduction conditions, at least, Ri condition der the position of the vehicle is satisfied when the is out absent region,
As the priority determined by the priority determination unit is lower, the transmission unit expands a transmission cycle when transmitting the host vehicle information, reduces transmission power when transmitting the host vehicle information, and the host unit. An information transmission device (1) that executes at least one of delays in timing of transmitting vehicle information .
前記優先度低下条件は、前記不存在領域に隣接し、予め設定された幅を有する隣接領域内に前記自車両の位置がある場合に充足される条件であることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to claim 1,
The priority transmission condition is a condition that is satisfied when the position of the host vehicle is located in an adjacent area that is adjacent to the non-existing area and has a preset width.
前記不存在領域情報は、前記不存在領域に加えて、前記不存在領域を特定する際に前記障害物の有無に関する判断の対象となった対象領域も特定する情報であり、
前記優先度低下条件は、前記不存在領域に隣接し、予め設定された幅を有する隣接領域内に前記自車両の位置があり、且つ前記対象領域内に前記自車両の位置がある場合に充足される条件であることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to claim 1,
The absent area information is information that also identifies a target area that is a target of determination regarding the presence or absence of the obstacle when identifying the absent area in addition to the absent area,
The priority lowering condition is satisfied when the position of the host vehicle is in an adjacent area adjacent to the non-existing area and having a preset width, and the position of the host vehicle is in the target area. An information transmitting apparatus characterized in that the conditions are satisfied.
前記情報取得ユニットが複数の前記不存在領域情報を取得したとき、前記優先度決定ユニットは、前記複数の不存在領域のそれぞれについて前記優先度低下条件を充足することを必要条件として、前記優先度を、前記優先度低下条件を充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to any one of claims 1 to 3,
When the information acquisition unit acquires a plurality of the non-existing area information, the priority determination unit sets the priority as a necessary condition that the priority decreasing condition is satisfied for each of the plurality of non-existing areas. Is made lower than the case where the priority lowering condition is not satisfied.
自車両の周囲において障害物が存在しないと推定されるローカル不存在領域を取得するローカル不存在領域取得ユニット（１１）を備え、
前記自車両情報は、前記ローカル不存在領域を特定するローカル不存在領域情報を含み、
前記優先度決定ユニットは、前記優先度低下条件を充足し、且つ前記ローカル不存在領域が前記不存在領域に内包されるという領域間条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件又は前記領域間条件を充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to any one of claims 1 to 4,
A local absence area acquisition unit (11) that acquires a local absence area that is estimated to have no obstacle around the host vehicle;
The host vehicle information includes local absent area information that identifies the local absent area,
The priority determination unit transmits the host vehicle information on the condition that the priority lowering condition is satisfied and the inter-regional condition that the local nonexistence region is included in the nonexistence region is satisfied. The information transmission device according to claim 1, wherein the priority is lower than when the priority reduction condition or the inter-area condition is not satisfied.
前記優先度決定ユニットは、さらに、前記ローカル不存在領域を特定する際に前記障害物の有無に関する判断の対象となったローカル対象領域と前記ローカル不存在領域とが一致するという一致条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件、前記領域間条件、及び前記一致条件のうちのいずれかを充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。 An information transmitting apparatus according to claim 5,
The priority determination unit further satisfies a coincidence condition that a local target area that is a target of determination regarding the presence / absence of the obstacle matches the local non-existing area when the local non-existing area is specified. As a necessary condition, the priority in transmission of the host vehicle information is set lower than when none of the priority lowering condition, the inter-region condition, and the matching condition is satisfied. Information transmission device.
前記優先度決定ユニットは、前記情報取得ユニットで取得してからの経過時間が閾値以下である前記不存在領域情報を用いて前記優先度を決定することを特徴とする情報送信装置。 The information transmission device according to any one of claims 1 to 6,
The information transmission apparatus according to claim 1, wherein the priority determination unit determines the priority by using the nonexistent area information whose elapsed time from acquisition by the information acquisition unit is equal to or less than a threshold.
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