JP6458667B2 - ハイブリッド車両の駆動制御装置 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
図1において、本発明の第1実施形態に係るハイブリッド車両の駆動制御装置を搭載した車両100は、駆動機構1と、制御部としてのハイブリッドECU(Electronic Control Unit)32と、エンジンECU33と、バッテリECU34とを含んで構成される。
Tet max=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2min-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt max...(1)
前進(Nmg2≧0)かつNmg1>0の場合。
Tet max=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2max-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt min...(2)
後進(Nmg2<0)の場合。
Tet max=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2min-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt min...(3)
それぞれの場合の回転速度の関係を、図2の共線図に示す。
図2の共線図上で駆動軸7を支点としたトルクのバランス式は式(4)のようになる。
(1+K1)×Tmg1+Te=0...(4)
ここで、Tmg1は、第1モータジェネレータ4のトルク[Nm]、Teは、エンジン2のトルク[Nm]を表す。
(Nmg1×Tmg1+Nmg2×Tmg2)×2π/60=Pbatt...(5)
ここで、Tmg2は、第2モータジェネレータ5のトルク[Nm]、Pbattは、バッテリ21の電力を表す。
Te=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt...(6)
なお、バッテリ21の電力Pbattについては、放電を正の値、充電を負の値としている。
Tet min=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2max-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt min...(7)
前進(Nmg2≧0)かつNmg1>0の場合。
Tet min=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2min-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt max...(8)
後進(Nmg2<0)の場合。
Tet min=((1+K1)×Nmg2/Nmg1)×Tmg2max-(1+K1)×60/(2πNmg1)×Pbatt max...(9)
ここで、Tet minは、エンジン2の下限トルク[Nm]である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。ここで、第2実施形態は上述の第1実施形態と略同様に構成されているので、同様な構成には同一の符号を付して特徴部分を説明する。
Tet max=MIN(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2min-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt max, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1min+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt max)...(10)
前進(No≧0)かつNmg2>0かつNmg1>0の場合。
Tet max=MIN(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2max-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt min, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1min+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt max)...(11)
前進(No≧0)かつNmg2<0かつNmg1>0の場合。
Tet max=MIN(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2max-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt min, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1max+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt min)...(12)
後進(No<0)の場合。
Tet max=MIN(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2min-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt min, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1min+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt min)...(13)
それぞれの場合の回転速度の関係を、図6の共線図に示す。
図6の共線図上で駆動軸7を支点としたトルクのバランス式は式(14)のようになる。
(1+K2)×Tmg1+Te=K3×Tmg2...(14)
ここで、Tmg1は、第1モータジェネレータ4のトルク[Nm]、Tmg2は、第2モータジェネレータ5のトルク[Nm]、Teは、エンジン2のトルク[Nm]を表す。
(Nmg1×Tmg1+Nmg2×Tmg2)×2π/60=Pbatt...(15)
ここで、Pbattは、バッテリ21の電力を表す。
Te=((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt...(16)
一方、駆動軸7の回転速度Noを第1モータジェネレータ4の回転速度Nmg1と第2モータジェネレータ5の回転速度Nmg2で表すと、式(17)のようになる。
No=((1+K2)×Nmg2+K3×Nmg1)/(1+K2+K3)...(17)
また、式(16)を変形すると、式(18)のようになる。
Te=((1+K2)×Nmg2+K3×Nmg1)/Nmg1×Tmg2-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt...(18)
Te=-(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt...(19)
さらに変形すると、式(20)のようになる。
Te=-((1+K2)×Nmg2+K3×Nmg1)/Nmg2×Tmg1+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt...(20)
Tet min=MAX(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2max-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt min, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1max+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt min)...(21)
前進(No≧0)かつNmg2>0かつNmg1>0の場合。
Tet min=MAX(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2min-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt max, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1max+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt min)...(22)
前進(No≧0)かつNmg2<0かつNmg1>0の場合。
Tet min=MAX(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2min-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt max, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1min+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt max)...(23)
後進(No<0)の場合。
Tet min=MAX(((1+K2)×Nmg2/Nmg1+K3)×Tmg2max-(1+K2)×60/(2πNmg1)×Pbatt max, -(1+K2+K3×Nmg1/Nmg2)×Tmg1max+K3×60/(2πNmg2)×Pbatt max)...(24)
ここで、Tet minは、エンジン2の下限トルク[Nm]である。MAX(X,Y)は、XとYのいずれか大きい方を選択するという意味である。
3 出力軸
4 第1モータジェネレータ(第1電動機)
5 第2モータジェネレータ(第2電動機)
7 駆動軸
8 第1遊星歯車機構(動力伝達機構)
9 第2遊星歯車機構
10 第3遊星歯車機構
11 動力伝達機構
13 ロータ軸(回転軸)
16 ロータ軸(回転軸)
21 バッテリ
32 ハイブリッドECU(制御部)
33 エンジンECU
34 バッテリECU
45 駆動部状態検出センサ
46 バッテリ状態検出センサ
Claims (5)
- 内燃機関の出力軸と第1電動機の回転軸と第2電動機の回転軸と駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸とが連結され、前記駆動軸と前記第2電動機の回転軸とが接続された動力伝達機構と、前記第1電動機及び第2電動機へ電力を供給するバッテリと、を有するハイブリッド車両の駆動制御装置であって、
前記第2電動機及び前記第1電動機の回転方向と、前記第2電動機の最大トルク及び最小トルクと、前記バッテリの放電側許容電力及び充電側許容電力と、に基づき前記内燃機関の上限トルク及び下限トルクを算出し、
前記内燃機関の目標トルクが前記上限トルクより大きい場合、前記上限トルクに基づいて前記内燃機関の駆動を制御し、前記内燃機関の目標トルクが前記下限トルクより小さい場合、前記下限トルクに基づいて前記内燃機関の駆動を制御する制御部を備えるハイブリッド車両の駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記第2電動機の回転軸が正回転、かつ、前記第1電動機の回転軸が負回転の場合、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の上限トルクを算出し、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の下限トルクを算出し、
前記第2電動機の回転軸が正回転、かつ、前記第1電動機の回転軸が正回転の場合、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の上限トルクを算出し、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の下限トルクを算出し、
前記第2電動機の回転軸が負回転の場合、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の上限トルクを算出し、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて前記内燃機関の下限トルクを算出する請求項1に記載のハイブリッド車両の駆動制御装置。 - 内燃機関の出力軸と第1電動機の回転軸と第2電動機の回転軸と駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸とが連結された動力伝達機構と、前記第1電動機及び第2電動機へ電力を供給するバッテリと、を有するハイブリッド車両の駆動制御装置であって、
前記第2電動機及び前記第1電動機の回転方向と、前記第1電動機の最大トルク及び最小トルクと、前記第2電動機の最大トルク及び最小トルクと、前記バッテリの放電側許容電力及び充電側許容電力と、に基づき前記内燃機関の上限トルク及び下限トルクを算出し、
前記内燃機関の目標トルクが前記上限トルクより大きい場合、前記上限トルクに基づいて前記内燃機関の駆動を制御し、前記内燃機関の目標トルクが前記下限トルクより小さい場合、前記下限トルクに基づいて前記内燃機関の駆動を制御する制御部を備えるハイブリッド車両の駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記第1電動機の回転軸が負回転の場合、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの小さい方を前記内燃機関の上限トルクとして算出し、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの大きい方を前記内燃機関の下限トルクとして算出し、
前記第1電動機の回転軸が正回転、かつ、前記第2電動機の回転軸が正回転の場合、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの小さい方を前記内燃機関の上限トルクとして算出し、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの大きい方を前記内燃機関の下限トルクとして算出し、
前記第1電動機の回転軸が正回転、かつ、前記第2電動機の回転軸が負回転の場合、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最大トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの小さい方を前記内燃機関の上限トルクとして算出し、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最小トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの大きい方を前記内燃機関の下限トルクとして算出し、
前記駆動軸が負回転の場合、前記第2電動機の最小トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最小トルクと前記バッテリの充電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの小さい方を前記内燃機関の上限トルクとして算出し、前記第2電動機の最大トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクと、前記第1電動機の最大トルクと前記バッテリの放電側許容電力とに基づいて算出されるトルクとの大きい方を前記内燃機関の下限トルクとして算出する請求項3に記載のハイブリッド車両の駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記内燃機関の目標トルクが前記上限トルク以下、かつ、前記下限トルク以上の場合、前記目標トルクに基づいて前記内燃機関の駆動を制御する請求項1から4のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の駆動制御装置。
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