JP6458374B2 - 撮影装置及び撮影方法並びに駆動制御装置及び駆動制御方法 - Google Patents
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Description
In(t):t時点の入力(制御目標位置信号と現在位置信号の偏差信号)、
Out(t):t時点の出力(交流駆動信号)、
KP:比例ゲイン(アンプ64Aによる増幅ゲイン)、
KI:積分ゲイン(アンプ65Aによる増幅ゲイン)、
KD:微分ゲイン(アンプ66Aによる増幅ゲイン)、
KF:全体ゲイン(増幅器68による増幅ゲイン)、
KI:積分項を算出するための初期値(X方向の演算ではKIX、YL方向の演算ではKIYL、YR方向の演算ではKIYR)、
である。
図8は、本発明の第1実施形態におけるコントローラ63の積分項算出部(駆動制御部)65による制御内容を説明するためのフローチャートである。この第1実施形態では、ジャイロセンサ28が、図2に示すように、ボディ本体20の姿勢情報として、「正姿勢」、「90°回転姿勢」、「逆姿勢」、「270°回転姿勢」、「伏せ姿勢」及び「仰向け姿勢」のうちのいずれか1つを取得する。
図9は、本発明の第2実施形態におけるコントローラ63の積分項算出部(駆動制御部)65による制御内容を説明するためのフローチャートである。この第2実施形態では、ジャイロセンサ28が、図3に示すように、ボディ本体20の姿勢情報として、ボディ本体20のロール角θとピッチ角φを取得する。
KIX=PWM1G×sinθ×cosφ
KIYL=PWM1G×cosθ×cosφ
KIYR=PWM1G×cosθ×cosφ
20 ボディ本体
21 シャッタ(撮影光学系)
22 イメージセンサ(像振れ補正部材)
23 絞り/シャッタ駆動回路
24 LCD
25 画像メモリ
26 撮影操作スイッチ
27 像振れ補正操作スイッチ
28 ジャイロセンサ(姿勢情報取得部、振れ検出部)
30 撮影レンズ
31 撮影レンズ群(撮影光学系、像振れ補正部材)
32 絞り(撮影光学系)
33 通信用メモリ
40 DSP
50 像振れ補正装置(駆動機構)
51 固定支持基板
52 可動ステージ
M1 M2 M3 磁石
Y1 Y2 Y3 ヨーク
C1 C2 C3 駆動用コイル
H1 H2 H3 ホールセンサ
60 イメージセンサ駆動回路(駆動制御部)
61 加算部
62 ゲイン部
63 コントローラ(駆動制御部)
64 比例項算出部
64A アンプ
65 積分項算出部(積分器、駆動制御部)
65A アンプ
66 微分項算出部(微分器)
66A アンプ
67 合算器
68 増幅器
Claims (6)
- 撮影光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、
前記撮影光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、
前記像振れ補正部材を前記撮影光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、前記イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、
ボディ本体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置の偏差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて、前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動をPID制御する駆動制御部と、
を有し、
前記駆動制御部は、前記姿勢情報取得部が取得した前記ボディ本体の姿勢情報に応じて、前記PID制御にて前記積分項を算出するための係数パラメータを変動させることにより、前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動量を補正する、
ことを特徴とする撮影装置。 - 請求項1に記載の撮影装置において、
前記姿勢情報取得部が取得する前記ボディ本体の姿勢情報は、前記ボディ本体のロール角とピッチ角の少なくとも一方を含んでいる撮影装置。 - 撮影光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、前記撮影光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、前記像振れ補正部材を前記撮影光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、前記イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、を有する撮影装置において、
ボディ本体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置の偏差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて、前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動をPID制御する駆動制御ステップと、
を有し、
前記駆動制御ステップでは、前記姿勢情報取得ステップで取得した前記ボディ本体の姿勢情報に応じて、前記PID制御にて前記積分項を算出するための係数パラメータを変動させることにより、前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動量を補正する、
ことを特徴とする撮影方法。 - 請求項3に記載の撮影方法において、
前記姿勢情報取得ステップで取得する前記ボディ本体の姿勢情報は、前記ボディ本体のロール角とピッチ角の少なくとも一方を含んでいる撮影方法。 - 制御対象物と、
前記制御対象物を収容するボディ本体と、
前記ボディ本体内で前記制御対象物を駆動する駆動機構と、
前記ボディ本体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
前記制御対象物の制御目標位置と現在位置の偏差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて、前記駆動機構による前記制御対象物の駆動をPID制御する駆動制御部と、
を有し、
前記駆動制御部は、前記姿勢情報取得部が取得した前記ボディ本体の姿勢情報に応じて、前記PID制御にて前記積分項を算出するための係数パラメータを変動させることにより、前記駆動機構による前記制御対象物の駆動量を補正する、
ことを特徴とする駆動制御装置。 - 制御対象物と、前記制御対象物を収容するボディ本体と、前記ボディ本体内で前記制御対象物を駆動する駆動機構と、を有する駆動装置において、
前記ボディ本体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記制御対象物の制御目標位置と現在位置の偏差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて、前記駆動機構による前記制御対象物の駆動をPID制御する駆動制御ステップと、
を有し、
前記駆動制御ステップでは、前記姿勢情報取得ステップで取得した前記ボディ本体の姿勢情報に応じて、前記PID制御にて前記積分項を算出するための係数パラメータを変動させることにより、前記駆動機構による前記制御対象物の駆動量を補正する、
ことを特徴とする駆動制御方法。
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