JP6449545B2 - Distance measuring device - Google Patents

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本発明は、物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置に関する。   The present invention relates to a distance measuring device that measures the distance to a target by irradiating an electromagnetic wave toward the target and receiving the reflected wave.

上記の距離測定装置として、地面までの距離を基準にして、物標までの距離を補正するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。   A device that corrects the distance to a target with reference to the distance to the ground is known as the distance measuring device (see, for example, Patent Document 1).

特開2007−232499号公報JP 2007-232499 A

しかしながら、上記距離測定装置では、地面までの距離や地面による電磁波の反射率が変化するため距離の補正が不安定になるという問題点があった。
そこで、このような問題点を鑑み、物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置において、距離の補正をより精度よくできるようにすることを本発明の目的とする。
However, the distance measuring apparatus has a problem that the distance correction becomes unstable because the distance to the ground and the reflectance of the electromagnetic wave by the ground change.
Therefore, in view of such problems, in a distance measuring device that measures the distance to a target by irradiating an electromagnetic wave toward the target and receiving the reflected wave, the distance can be corrected more accurately. It is an object of the present invention.

本発明の距離測定装置において距離補正手段は、電磁波の照射範囲内において予め設けられた基準反射物(50)までの距離を基準距離として、電磁波を照射することによって測定した測定距離と、基準距離との差を利用して物標までの距離を補正する。 In the distance measuring device of the present invention, the distance correcting means includes a measurement distance measured by irradiating the electromagnetic wave with the distance to the reference reflector (50) provided in advance within the irradiation range of the electromagnetic wave as a reference distance, and a reference distance. The distance to the target is corrected using the difference between and.

すなわち、測定距離と基準距離とは同じ距離となるはずであるが、これらの距離に差が生じる場合、物標までの距離にも誤差が生じていると考えられる。そこで、本発明では、測定距離と基準距離と差に応じて物標までの距離を補正するようにしており、測定距離と基準距離と差を正確に測定できるように、当該距離測定装置との相対位置が固定された基準反射物までの距離を測定するようにしている。   That is, the measurement distance and the reference distance should be the same distance, but if there is a difference between these distances, it is considered that an error has occurred in the distance to the target. Therefore, in the present invention, the distance to the target is corrected according to the difference between the measurement distance and the reference distance, and the distance measurement device and the distance measurement device can be accurately measured so that the difference between the measurement distance and the reference distance can be accurately measured. The distance to the reference reflector whose relative position is fixed is measured.

このような距離測定装置によれば、基準反射物までの距離が変化することがなく、測定距離と基準距離と差を正確に測定できるので、物標までの距離の補正をより精度よく行うことができる。   According to such a distance measuring device, the distance to the reference reflector does not change, and the difference between the measurement distance and the reference distance can be measured accurately, so that the distance to the target can be corrected more accurately. Can do.

なお、上記目的を達成するためには、コンピュータを、距離測定装置を構成する各手段として実現するための距離測定プログラムとしてもよい。また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。   In order to achieve the above object, the computer may be a distance measurement program for realizing the computer as each means constituting the distance measuring device. Further, the descriptions in the claims can be arbitrarily combined as much as possible. At this time, a part of the configuration may be excluded within a range in which the object of the invention can be achieved.

本発明が適用された第1実施形態の距離測定装置1の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing a schematic structure of distance measuring device 1 of a 1st embodiment to which the present invention was applied. 第1実施形態において距離測定装置1および基準反射物50の配置例を示す上面図である。It is a top view which shows the example of arrangement | positioning of the distance measuring device 1 and the reference | standard reflector 50 in 1st Embodiment. 距離測定装置1において各種信号が出力されるタイミングを示すタイミングチャートである。4 is a timing chart showing timings at which various signals are output in the distance measuring device 1. 第1実施形態において距離測定装置1の制御部11(CPU12)が実行する距離演算処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the distance calculation process which the control part 11 (CPU12) of the distance measuring device 1 performs in 1st Embodiment. 受光部30にて得られる反射波の波形の一例を示すグラフである。4 is a graph showing an example of a waveform of a reflected wave obtained by the light receiving unit 30. 第1実施形態の変形例において距離測定装置1および基準反射物50の配置例を示す上面図および側面図である。It is the top view and side view which show the example of arrangement | positioning of the distance measuring device 1 and the reference | standard reflector 50 in the modification of 1st Embodiment. 第2実施形態の距離測定装置2,3の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the distance measuring devices 2 and 3 of 2nd Embodiment. 第2実施形態において距離測定装置2,3および基準反射物50の配置例を示す上面図である。It is a top view which shows the example of arrangement | positioning of the distance measuring devices 2 and 3 and the reference | standard reflector 50 in 2nd Embodiment. 第2実施形態において距離測定装置2の制御部11(CPU12)が実行する距離演算処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the distance calculation process which the control part 11 (CPU12) of the distance measurement apparatus 2 performs in 2nd Embodiment. 距離測定装置2において遅延時間から温度を求める際に利用されるマップの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the map utilized when calculating | requiring temperature from delay time in the distance measuring device. 第2実施形態において距離測定装置3の制御部11(CPU12)が実行する距離演算処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the distance calculation process which the control part 11 (CPU12) of the distance measurement apparatus 3 performs in 2nd Embodiment. 距離測定装置3において温度から遅延時間を求める際に利用されるマップの一例を示すグラフである。6 is a graph showing an example of a map used when a delay time is obtained from a temperature in the distance measuring device 3.

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
[第1実施形態]
[本実施形態の構成]
本発明が適用された距離測定装置1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、物標(歩行者、他車両を含む障害物等のターゲット)に向けて電磁波の一種であるレーザ光を照射し、この反射波を受光するタイミングに基づいて物標までの距離を測定するレーザレーダとして構成されている。距離測定装置1は、図1に示すように、距離算出部10と、発光部20と、受光部30とを備えている。
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
[Configuration of this embodiment]
A distance measuring device 1 to which the present invention is applied is mounted on a vehicle such as a passenger car, for example, and irradiates a target (a target such as a pedestrian or an obstacle including other vehicles) with a laser beam which is a type of electromagnetic wave. The laser radar is configured to measure the distance to the target based on the timing of receiving the reflected wave. As shown in FIG. 1, the distance measuring device 1 includes a distance calculating unit 10, a light emitting unit 20, and a light receiving unit 30.

距離算出部10は、発光部20によるレーザ光の射出を制御するとともに、受光部30による受光信号に従って物標までの距離を算出する機能を備えている。詳細には、距離算出部10は、制御部11と、増幅部15とを備えている。   The distance calculation unit 10 has a function of controlling the emission of laser light by the light emitting unit 20 and calculating the distance to the target according to the light reception signal from the light receiving unit 30. Specifically, the distance calculation unit 10 includes a control unit 11 and an amplification unit 15.

また、制御部11は、CPU12と、ROMやRAM等のメモリ13とを備えたコンピュータとして構成されており、CPU12はメモリ13に格納されたプログラム(距離測定プログラムを含む)を実行する。   The control unit 11 is configured as a computer including a CPU 12 and a memory 13 such as a ROM or a RAM. The CPU 12 executes a program (including a distance measurement program) stored in the memory 13.

制御部11は、レーザ光を走査するための走査指令を発光部20に出力するとともに、レーザ光を射出させるための測定開始発光指示を、増幅部15を介して発光部20に出力する。なお、増幅部15は、制御部11からの測定開始発光指示(発光指示)を増幅して発光部20に出力するバッファとして構成されている。   The control unit 11 outputs a scanning command for scanning the laser light to the light emitting unit 20 and outputs a measurement start light emission instruction for emitting the laser light to the light emitting unit 20 via the amplification unit 15. The amplification unit 15 is configured as a buffer that amplifies the measurement start light emission instruction (light emission instruction) from the control unit 11 and outputs the amplified light to the light emission unit 20.

制御部11には、AD変換部17と、距離演算部18とを備えた測定部16を備えている。AD変換部17は、受光部30にて得られた受光信号(アナログ値)をデジタル値に変換する周知のAD変換回路として構成されている。   The control unit 11 includes a measurement unit 16 including an AD conversion unit 17 and a distance calculation unit 18. The AD conversion unit 17 is configured as a known AD conversion circuit that converts a light reception signal (analog value) obtained by the light reception unit 30 into a digital value.

距離演算部18は、AD変換部17によるデジタル値に従って物標や基準反射物50(図2参照)までの距離を演算する。なお、距離演算部18は、CPU12による処理として実現される。   The distance calculation unit 18 calculates the distance to the target or the reference reflector 50 (see FIG. 2) according to the digital value from the AD conversion unit 17. The distance calculation unit 18 is realized as a process by the CPU 12.

次に、発光部20は、制御部11からの指令に従ってレーザ光を所定の照射範囲内に走査するための構成を備えている。すなわち、発光部20は、レーザダイオード21と、レーザ駆動回路22と、操作部23と、走査駆動回路24とを備えている。   Next, the light emitting unit 20 has a configuration for scanning a laser beam within a predetermined irradiation range in accordance with a command from the control unit 11. That is, the light emitting unit 20 includes a laser diode 21, a laser driving circuit 22, an operation unit 23, and a scanning driving circuit 24.

レーザ駆動回路22は距離演算部10から発光指示に従ってレーザダイオード21を発光させる回路である。操作部23はレーザダイオード21から射出されたレーザ光を走査するために回動駆動可能なミラーを備えており、走査駆動回路24は、このミラーを駆動させるための回路である。   The laser drive circuit 22 is a circuit that causes the laser diode 21 to emit light in accordance with a light emission instruction from the distance calculation unit 10. The operation unit 23 includes a mirror that can be rotationally driven to scan the laser light emitted from the laser diode 21, and the scanning drive circuit 24 is a circuit for driving the mirror.

次に、受光部30は、反射光の強度に応じた電圧を出力するための構成を備えている。すなわち、受光部30は、フォトダイオード31と、増幅回路32とを備えている。増幅回路32は、フォトダイオード31による信号を増幅して出力するバッファとして構成されている。   Next, the light receiving unit 30 has a configuration for outputting a voltage corresponding to the intensity of the reflected light. That is, the light receiving unit 30 includes a photodiode 31 and an amplifier circuit 32. The amplifier circuit 32 is configured as a buffer that amplifies and outputs a signal from the photodiode 31.

このように構成された距離測定装置1は、例えば、図2に示すように、車両後部の左側面に配置され、車両の左側方の全領域をレーザ光の照射範囲(走査範囲)内とする。また、この照射範囲内の端部(例えば、照射範囲の端から全範囲の5%程度以内の範囲内)に基準反射物50が配置されている。   For example, as shown in FIG. 2, the distance measuring device 1 configured as described above is disposed on the left side surface of the rear portion of the vehicle, and the entire area on the left side of the vehicle is within the laser light irradiation range (scanning range). . In addition, the reference reflector 50 is disposed at an end portion within the irradiation range (for example, within a range within about 5% of the entire range from the end of the irradiation range).

この基準反射物50は、予め設定された反射率を有する物質が車両の表面(図2の例ではミラー)に配置されたものであり、発光部20および受光部30からの距離が予め設定された基準距離になるよう設定されている。距離測定装置1(L)は、レーザ光が基準反射物50(B)に照射されると、この基準反射物50までの距離を測定し、基準反射物50以外の物標(ターゲット(T))に照射されると、物標までの距離を測定することになる。   In this reference reflector 50, a substance having a preset reflectance is arranged on the surface of the vehicle (a mirror in the example of FIG. 2), and the distance from the light emitting unit 20 and the light receiving unit 30 is preset. The reference distance is set. When the laser beam is irradiated on the reference reflector 50 (B), the distance measuring device 1 (L) measures the distance to the reference reflector 50 and targets other than the reference reflector 50 (target (T)) ) Will measure the distance to the target.

ここで、距離測定装置1においては、距離を測定する際に装置内部での遅延の影響を受ける。すなわち、図3に示すように、制御部11が測定開始発光指示を出力してから実際にレーザ光が射出されるまでには、発光側遅延時間が発生し、フォトダイオード31に反射光が入射されて(反射光受光)から距離を測定するまでには、受光側遅延時間が発生する。   Here, the distance measuring device 1 is affected by delay inside the device when measuring the distance. That is, as shown in FIG. 3, there is a light emission side delay time from when the control unit 11 outputs the measurement start light emission instruction to when the laser light is actually emitted, and the reflected light enters the photodiode 31. Until the distance is measured after (received reflected light), a delay time on the light receiving side occurs.

そこで、本実施形態では、これらの遅延時間を加味して以下に示す距離演算処理を実施することになる。
[本実施形態の処理]
すなわち、距離測定装置1の制御部11は、図4に示す距離演算処理を実施する。距離演算処理は、例えば距離測定装置1においてレーザ光を射出する度に開始される処理である。
Therefore, in the present embodiment, the distance calculation processing described below is performed in consideration of these delay times.
[Process of this embodiment]
That is, the control unit 11 of the distance measuring device 1 performs the distance calculation process shown in FIG. The distance calculation process is a process that is started each time laser light is emitted from the distance measuring device 1, for example.

この処理では、まず、基準反射物50が存在する方向にレーザ光を照射するか否かを判定する(S110)。この処理では、予め基準反射物50の方向が記録されており、走査部14によりレーザ光を反射させる方向がこの方向であるか否かに応じて判定を行う。   In this process, it is first determined whether or not to irradiate laser light in the direction in which the reference reflector 50 exists (S110). In this process, the direction of the reference reflector 50 is recorded in advance, and determination is made according to whether or not the direction in which the scanning unit 14 reflects the laser light is this direction.

基準反射物50が存在する方向にレーザ光を照射しない場合(S110:NO)、レーザ出力を比較的高いHI(ハイ)レベルに設定し(S120)、この設定で発光を実施する(S130)。   When the laser beam is not irradiated in the direction in which the reference reflector 50 exists (S110: NO), the laser output is set to a relatively high HI (S120) level (S120), and light emission is performed with this setting (S130).

すなわち、前述の測定開始発光指示や走査部14を駆動させるための指令を発光部20に対して送信する。この処理が終了すると、直ちに受光部30にて受光された反射波を受光するまでの測定時間を演算する(S140)。   That is, the measurement start light emission instruction and the command for driving the scanning unit 14 are transmitted to the light emitting unit 20. When this process is completed, the measurement time until the reflected wave received by the light receiving unit 30 is immediately received is calculated (S140).

すると、図5(a)に示すように、発光を実施してから(測距開始タイミング)から僅かな時間が経過した後に、発光によるノイズ(発光トリガー)が検出され、その後、物標(ターゲット)までの距離に応じたタイミングで物標からの反射波が検出される。この処理では、この反射波が検出されるまでの時間を測定時間として求める。   Then, as shown in FIG. 5A, after a short time has elapsed since the light emission was performed (distance measurement start timing), noise (light emission trigger) due to the light emission was detected, and then the target (target ), The reflected wave from the target is detected at a timing according to the distance up to. In this process, the time until this reflected wave is detected is obtained as the measurement time.

続いて、物標が検出されるまでの時間を補正する(S150)。すなわち、測定時間から参考時間を減算し、さらに実時間を加算した時間を補正後時間とする。ここで、参考時間は、後述するS240,S250の処理にて求められる、基準反射物50が検出される際の測定時間である。   Subsequently, the time until the target is detected is corrected (S150). That is, the time obtained by subtracting the reference time from the measurement time and further adding the actual time is used as the corrected time. Here, the reference time is a measurement time when the reference reflector 50 is detected, which is obtained in the processes of S240 and S250 described later.

また、参考時間には、物標を検出する際の測定時間と同様に、前述の発光側遅延時間および受光側遅延時間を含む。なお、この参考時間はメモリ13において記録されている最新ものを利用する。   The reference time includes the above-described light emission side delay time and light reception side delay time as well as the measurement time for detecting a target. Note that the latest time recorded in the memory 13 is used as this reference time.

また、実時間は、基準距離(発光部20から基準反射物50を経由して受光部30に至る光路の距離)を光が通過する際に要する時間である。このように補正後時間を求めると、発光側遅延時間および受光側遅延時間については相殺(消去)され、物標までの距離に対応する時間(発光部20から物標を経由して受光部30に至る光路の距離を光が通過する際に要する時間)だけを求めることができる。   The real time is the time required for light to pass through the reference distance (the distance of the optical path from the light emitting unit 20 via the reference reflector 50 to the light receiving unit 30). When the corrected time is obtained in this way, the light emission side delay time and the light receiving side delay time are canceled (erased), and the time corresponding to the distance to the target (from the light emitting unit 20 via the target to the light receiving unit 30). Only the time required for the light to pass through the distance of the optical path to be obtained.

続いて、この補正後時間に光速を乗じて2で除した値を補正後距離として求め(S160)、このような処理が終了すると距離演算処理を終了する。
ところで、S110の処理において、基準反射物50が存在する方向にレーザ光を照射する場合(S110:YES)、レーザ出力を比較的低いLOW(ロー)レベルに設定し(S220)、この設定で発光を実施する(S230)。基準反射物50に対してレーザ光を照射する際に、基準反射物50に対してレーザ光を照射しない場合よりもレーザ光の出力を低くするのは、物標よりも基準反射物50までの距離が近く、レーザ光を射出する際のノイズに基準反射物50からの反射波が埋もれにくくするためである。
Subsequently, a value obtained by multiplying the corrected time by the speed of light and dividing by 2 is obtained as a corrected distance (S160). When such processing is completed, the distance calculation processing is ended.
By the way, in the processing of S110, when laser light is irradiated in the direction in which the reference reflector 50 exists (S110: YES), the laser output is set to a relatively low LOW level (S220), and light emission is performed with this setting. (S230). When irradiating the reference reflector 50 with the laser light, the output of the laser light is lower than the case where the reference reflector 50 is not irradiated with the laser light. This is because the reflected wave from the reference reflector 50 is less likely to be buried in the noise when the distance is close and laser light is emitted.

この処理が終了すると、直ちに受光部30にて受光された反射波を受光するまでの測定時間を演算する(S240)。
この場合においては、図5(b)に示すように、発光を実施してから(測距開始タイミング)から僅かな時間が経過した後に、発光によるノイズ(発光トリガー)が検出され、そのタイミングに近いタイミングで、基準反射物50からの反射波が検出される。
When this process ends, the measurement time until the reflected wave received by the light receiving unit 30 is immediately received is calculated (S240).
In this case, as shown in FIG. 5B, noise (light emission trigger) due to light emission is detected after a short time has elapsed since the light emission was performed (distance measurement start timing). A reflected wave from the reference reflector 50 is detected at a near timing.

なお、基準反射物50からの反射波のタイミング検出精度をあげるため、発光ノイズなどのセンサ内部(距離検出部10の内部)に起因するノイズと、基準反射物50からの反射波との時間間隔を確保するべく、センサと基準反射物50との距離を一定以上確保するとなおよい(図5(b)の矢印にて示す時間を長く確保できるとよい)。   In order to improve the timing detection accuracy of the reflected wave from the reference reflector 50, the time interval between the noise caused by the inside of the sensor such as light emission noise (inside the distance detection unit 10) and the reflected wave from the reference reflector 50 It is better to secure a certain distance between the sensor and the reference reflector 50 in order to ensure the above (it is desirable to ensure a long time indicated by the arrow in FIG. 5B).

続いて、得られた測定時間を参考時間としてメモリ13内に保持し(S250)、距離演算処理を終了する。
[本実施形態による効果]
以上のように詳述した距離測定装置1において距離算出部10は、電磁波の照射範囲内において予め設定された基準距離となる位置に設けられ距離測定装置1との相対位置が固定された基準反射物50までの距離を、電磁波を照射することによって測定した測定距離と、基準距離との差を利用して物標までの距離を補正する。
Subsequently, the obtained measurement time is stored in the memory 13 as a reference time (S250), and the distance calculation process is terminated.
[Effects of this embodiment]
In the distance measuring device 1 described in detail above, the distance calculating unit 10 is provided at a position that becomes a reference distance set in advance within the irradiation range of the electromagnetic wave, and the reference reflection whose relative position to the distance measuring device 1 is fixed. The distance to the target is corrected using the difference between the measurement distance measured by irradiating the electromagnetic wave with the object 50 and the reference distance.

このような距離測定装置1によれば、基準反射物50までの距離が変化することがなく、測定距離と基準距離と差を正確に測定できるので、物標までの距離の補正をより精度よく行うことができる。   According to such a distance measuring device 1, the distance to the reference reflector 50 does not change, and the difference between the measurement distance and the reference distance can be accurately measured. It can be carried out.

また、上記距離測定装置1において距離算出部10は、物標に対して電磁波の射出を指示してから反射波の検出が終了するまでの測定時間(第1時間)を演算し、基準反射物50に対して電磁波の射出を指示してから反射波の検出が終了するまでの参考時間(第2時間)を演算する。そして、距離算出部10は、測定時間から参考時間を減算し、基準距離に対応した時間である実時間(第3時間)を加算した補正後時間を求め、さらに、補正後時間に対応する距離を補正後の距離とする。   Further, in the distance measuring apparatus 1, the distance calculating unit 10 calculates a measurement time (first time) from instructing the target to emit electromagnetic waves until the detection of the reflected wave is completed, and the reference reflecting object A reference time (second time) from when the electromagnetic wave is instructed to 50 to when the detection of the reflected wave is completed is calculated. Then, the distance calculation unit 10 subtracts the reference time from the measurement time, obtains a corrected time obtained by adding a real time (third time) corresponding to the reference distance, and further, a distance corresponding to the corrected time. Is the corrected distance.

すなわち、参考時間は実時間に装置内部の遅延時間を加算されたものとなり、測定時間は物標までの距離に対応する時間に遅延時間が加算されたものとなる。このため、測定時間から参考時間を減算し、この値に実時間を加算すれば、物標までの距離に対応する時間だけを求めることができる。   That is, the reference time is obtained by adding the delay time inside the apparatus to the real time, and the measurement time is obtained by adding the delay time to the time corresponding to the distance to the target. Therefore, if the reference time is subtracted from the measurement time and the real time is added to this value, only the time corresponding to the distance to the target can be obtained.

よって、このような距離測定装置1によれば、物標までの距離の補正をより精度よく行うことができる。
さらに、上記距離測定装置1において距離算出部10は、基準反射物50に対する電磁波の射出を行う際に、物標に電磁波を照射する場合よりも、電磁波の出力を低減させる。
Therefore, according to such a distance measuring device 1, the distance to the target can be corrected with higher accuracy.
Further, in the distance measuring device 1, the distance calculation unit 10 reduces the output of the electromagnetic wave when emitting the electromagnetic wave to the reference reflector 50 than when irradiating the target with the electromagnetic wave.

このような距離測定装置1によれば、基準反射物50を比較的近距離に配置せざるを得ない場合であっても、電磁波を射出する際のノイズを低減することができる。よって、ノイズに基準反射物50からの反射波が埋もれにくくすることができるので、基準反射物50までの距離を正確に測定しやすくすることができる。   According to such a distance measuring device 1, even when the reference reflector 50 has to be disposed at a relatively short distance, noise at the time of emitting an electromagnetic wave can be reduced. Therefore, it is possible to make it difficult for the reflected wave from the reference reflector 50 to be buried in noise, so that the distance to the reference reflector 50 can be easily measured accurately.

また、上記距離測定装置1において距離算出部10は、電磁波の照射範囲内の端部に配置された基準反射物50に対して電磁波を照射する。
このような距離測定装置1によれば、照射範囲内の端部は歪みが生じる等、比較的遠距離に位置する物標の検出には適さない場合があるが、比較的近距離に配置されることが多い基準反射物50であれば良好に検出することができる。よって、照射範囲を有効に利用することができる。
In the distance measuring device 1, the distance calculation unit 10 irradiates the reference reflector 50 disposed at the end within the irradiation range of the electromagnetic wave with the electromagnetic wave.
According to such a distance measuring device 1, the end within the irradiation range may be unsuitable for detection of a target located at a relatively long distance, such as distortion, but it is disposed at a relatively short distance. If the reference reflector 50 is often detected, it can be detected satisfactorily. Therefore, the irradiation range can be used effectively.

また、上記距離測定装置1は車両に搭載されており、車両の表面に配置された基準反射物50に対して電磁波を照射する。
このような距離測定装置1によれば、車両に搭載したとしても良好に機能させることができる。
The distance measuring device 1 is mounted on a vehicle and irradiates the reference reflector 50 arranged on the surface of the vehicle with electromagnetic waves.
According to such a distance measuring device 1, even if it is mounted on a vehicle, it can function well.

[第1実施形態の変形例]
上記第1実施形態においては、距離測定装置1および基準反射物50を車両の側面において配置したが、この配置以外の配置とすることができる。例えば、図6に示すように、距離測定装置1を車両の前方がレーザ光の照射範囲内となるように配置し、その照射範囲内の鉛直方向下側の端部にあたる位置に、基準反射物50を配置してもよい。
[Modification of First Embodiment]
In the first embodiment, the distance measuring device 1 and the reference reflector 50 are arranged on the side surface of the vehicle, but other arrangements can be adopted. For example, as shown in FIG. 6, the distance measuring device 1 is arranged so that the front of the vehicle is within the laser light irradiation range, and the reference reflector is positioned at a position corresponding to the lower end in the vertical direction within the irradiation range. 50 may be arranged.

このようにしても上記第1実施形態と同様の効果を享受することができる。
[第2実施形態]
次に、別形態の距離測定装置2,3について説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の距離測定装置1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の距離測定装置1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
Even if it does in this way, the effect similar to the said 1st Embodiment can be enjoyed.
[Second Embodiment]
Next, different forms of distance measuring devices 2 and 3 will be described. In the present embodiment (second embodiment), only the portions different from the distance measuring device 1 of the first embodiment will be described in detail, and the same portions as those of the distance measuring device 1 of the first embodiment will be denoted by the same reference numerals. Therefore, the description is omitted.

本実施形態においては、距離測定装置2が自装置の温度(車両の雰囲気温度)を示す温度情報を距離測定装置3に送信し、距離測定装置3は、この温度情報に基づいて測定距離の補正演算を行うよう構成されている。   In the present embodiment, the distance measurement device 2 transmits temperature information indicating the temperature of the device itself (vehicle ambient temperature) to the distance measurement device 3, and the distance measurement device 3 corrects the measurement distance based on the temperature information. It is configured to perform an operation.

距離測定装置2,3は、図7に示すように、距離算出部10において通信部19を備えている。通信部19は、他の距離測定装置と通信を行う通信モジュールとして構成されている。   As shown in FIG. 7, the distance measuring devices 2 and 3 include a communication unit 19 in the distance calculation unit 10. The communication unit 19 is configured as a communication module that communicates with other distance measuring devices.

距離測定装置2は、図8に示すように、車両の前方がレーザ光の照射範囲内となるように配置されており、その照射範囲内に、基準反射物50が配置されている。一方、距離測定装置3は、車両の後方が照射範囲内となるよう配置されており、その照射範囲内には基準反射物が配置されていない。   As shown in FIG. 8, the distance measuring device 2 is disposed such that the front of the vehicle is within the laser light irradiation range, and the reference reflector 50 is disposed within the irradiation range. On the other hand, the distance measuring device 3 is disposed so that the rear of the vehicle is within the irradiation range, and no reference reflector is disposed within the irradiation range.

このような距離測定装置2では、図9に示すような距離演算処理を実施する。すなわち、図4に示した距離演算処理において、S250の処理の後に、S310〜S330の処理を追加して実施する。   In such a distance measuring apparatus 2, a distance calculation process as shown in FIG. 9 is performed. That is, in the distance calculation process shown in FIG. 4, the processes of S310 to S330 are additionally performed after the process of S250.

詳細には、図9に示す距離演算処理では、S250の処理において参考時間をメモリ13に記録した後、参考時間から実時間を減算することによって遅延時間を求める(S310)。そして、予めこの距離測定装置2において実験的に求められた遅延時間と温度(雰囲気温度)との関係を示すマップ(map1)を参照して温度を求める(S320)。   Specifically, in the distance calculation process shown in FIG. 9, after the reference time is recorded in the memory 13 in the process of S250, the delay time is obtained by subtracting the actual time from the reference time (S310). Then, the temperature is obtained by referring to a map (map1) showing the relationship between the delay time and the temperature (atmosphere temperature) obtained experimentally in advance by the distance measuring device 2 (S320).

ここで、このマップにおいては、例えば図10に示すように、遅延時間を入力すると、温度が一義的に求まるように設定されている。続いて、この温度の情報を距離測定装置3に送信し(S330)、距離測定装置2による距離演算処理を終了する。   Here, in this map, for example, as shown in FIG. 10, when the delay time is input, the temperature is uniquely determined. Subsequently, the temperature information is transmitted to the distance measuring device 3 (S330), and the distance calculation process by the distance measuring device 2 is ended.

また、距離測定装置3では、図11に示すような距離演算処理を実施する。距離測定装置3による距離演算処理では、図4に示した距離演算処理のうちのS120〜S140の処理を実施し、その後、S360〜S380の処理を追加して実施する。   Further, the distance measuring device 3 performs a distance calculation process as shown in FIG. In the distance calculation processing by the distance measuring device 3, the processing of S120 to S140 of the distance calculation processing shown in FIG. 4 is performed, and then the processing of S360 to S380 is added and performed.

すなわち、距離測定装置3による距離演算処理では、図11に示すように、S140の処理の後、距離測定装置2から送信された温度情報を取得する(S360)。そして、予めこの距離測定装置3において実験的に求められた温度(雰囲気温度)と遅延時間との関係を示すマップ(map2)を参照して遅延時間を求める(S370)。   That is, in the distance calculation processing by the distance measuring device 3, as shown in FIG. 11, the temperature information transmitted from the distance measuring device 2 is acquired after the processing of S140 (S360). Then, the delay time is obtained by referring to a map (map 2) showing the relationship between the temperature (atmosphere temperature) experimentally obtained in advance by the distance measuring device 3 and the delay time (S370).

ここで、このマップにおいては、例えば図12に示すように、温度を入力すると、遅延時間が一義的に求まるように設定されている。続いて、補正後時間を求める(S380)。   Here, in this map, for example, as shown in FIG. 12, when the temperature is input, the delay time is uniquely determined. Subsequently, the corrected time is obtained (S380).

ここでの補正後時間は、測定時間から遅延時間を減算することによって求めることができる。なお、この処理において補正後時間を求める演算式は、S150の処理における演算式と等価となる。   The post-correction time here can be obtained by subtracting the delay time from the measurement time. Note that the arithmetic expression for obtaining the corrected time in this process is equivalent to the arithmetic expression in the process of S150.

続いて、前述のS160の処理を実施し、距離測定装置3による距離演算処理を終了する。
[第2実施形態の効果]
以上のように詳述した上記距離測定装置2において距離算出部10は、電磁波の射出を指示してから反射波の検出が終了するまでの時間のうちの距離測定装置2における処理に必要となる時間を表す遅延時間を演算する。そして、予め準備された遅延時間と温度との関係を示すマップに従って、演算された遅延時間に応じた温度を推定し、推定した温度を他の距離測定装置2に出力する。
Subsequently, the process of S160 described above is performed, and the distance calculation process by the distance measuring device 3 is terminated.
[Effects of Second Embodiment]
In the distance measuring device 2 described in detail above, the distance calculating unit 10 is required for processing in the distance measuring device 2 in the time from the instruction of emission of electromagnetic waves to the end of detection of the reflected wave. Calculate the delay time representing the time. Then, the temperature corresponding to the calculated delay time is estimated according to a map indicating the relationship between the delay time and temperature prepared in advance, and the estimated temperature is output to another distance measuring device 2.

すなわち、遅延時間は温度に応じて変化することが実験的に求められたため、遅延時間から温度を推定するようにしている。したがって、このような距離測定装置2によれば、遅延時間から推定された温度を他の距離測定装置2に提供するので、他の距離測定装置2が遅延時間を測定できない場合であっても、温度から遅延時間を推定できるようにすることができる。   That is, since it has been experimentally determined that the delay time varies depending on the temperature, the temperature is estimated from the delay time. Therefore, according to such a distance measuring device 2, since the temperature estimated from the delay time is provided to the other distance measuring device 2, even if the other distance measuring device 2 cannot measure the delay time, The delay time can be estimated from the temperature.

さらに、上記距離測定装置3において距離算出部10は、他の装置から温度を取得し、電磁波の射出を指示してから反射波の検出が終了するまでの時間のうちの距離測定装置3における処理に必要となる時間を表す遅延時間を、予め準備された温度と遅延時間との関係を示すマップに従って推定する。そして、遅延時間に基づいて、物標までの距離を補正する。   Further, in the distance measuring device 3, the distance calculating unit 10 acquires the temperature from another device, and processes the distance measuring device 3 in the time from the instruction to emit the electromagnetic wave to the end of the detection of the reflected wave. The delay time indicating the time required for the above is estimated according to a map indicating the relationship between the temperature and the delay time prepared in advance. Then, based on the delay time, the distance to the target is corrected.

このような距離測定装置3によれば、取得した温度に基づいて遅延時間を推定することができるので、遅延時間を利用した距離の補正を正確に行うことができる。
また、このような距離測定装置3によれば、他の距離測定装置3の遅延時間に基づく正確な温度を取得することができるので、物標までの距離を正確に測定することができる。
According to such a distance measuring device 3, since the delay time can be estimated based on the acquired temperature, the distance correction using the delay time can be performed accurately.
Moreover, according to such a distance measuring device 3, since the exact temperature based on the delay time of the other distance measuring device 3 can be acquired, the distance to the target can be accurately measured.

[第2実施形態の変形例]
上記第2実施形態においては、距離測定装置2,3の温度特性が異なる場合であっても有効に機能するのであるが、距離測定装置2,3の温度特性が同じである場合には、参考時間を通信で送受信するよう構成し、距離測定装置3では参考時間を利用して補正後時間を求めるようにすればよい。すなわち、図11に示す距離演算処理においては、S380の処理に換えて、図4に示すS150の処理を実施すればよい。
[Modification of Second Embodiment]
In the second embodiment, the distance measuring devices 2 and 3 function effectively even when the temperature characteristics are different, but when the distance measuring devices 2 and 3 have the same temperature characteristics, the reference The time may be configured to be transmitted / received by communication, and the distance measuring device 3 may obtain the corrected time using the reference time. That is, in the distance calculation process shown in FIG. 11, the process of S150 shown in FIG. 4 may be performed instead of the process of S380.

このようにしても上記第2実施形態と同様の効果を享受できる。
[その他の実施形態]
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
Even if it does in this way, the effect similar to the said 2nd Embodiment can be enjoyed.
[Other Embodiments]
The present invention is not construed as being limited by the above embodiment. Moreover, the aspect which abbreviate | omitted a part of structure of said embodiment as long as the subject could be solved is also embodiment of this invention. An aspect configured by appropriately combining the above-described plurality of embodiments is also an embodiment of the present invention. Moreover, all the aspects which can be considered in the limit which does not deviate from the essence of the invention specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present invention. Further, the reference numerals used in the description of the above embodiments are also used in the claims as appropriate, but they are used for the purpose of facilitating the understanding of the invention according to each claim, and the invention according to each claim. It is not intended to limit the technical scope of

例えば、上記実施形態においては、レーザ光を用いて距離の測定を行ったが、他の光波や電波等の電磁波を用いて距離の測定を行ってもよい。
また、図2において距離測定装置1を示す位置には発光部20および受光部30が配置されていればよく、距離測定装置1のうちの距離算出部10については距離測定装置1を示す位置に配置されている必要はない。
For example, in the above embodiment, the distance is measured using laser light, but the distance may be measured using electromagnetic waves such as other light waves or radio waves.
Further, in FIG. 2, the light emitting unit 20 and the light receiving unit 30 may be disposed at the position indicating the distance measuring device 1, and the distance calculating unit 10 of the distance measuring device 1 is at the position indicating the distance measuring device 1. There is no need to be placed.

[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態において制御部11が実行する処理のうちの、S130,S140の処理は本発明でいう第1時間演算手段に相当し、上記実施形態におけるS150,S160,S380の処理は本発明でいう距離補正手段に相当する。また、上記実施形態におけるS220の処理は本発明でいう出力低減手段に相当し、上記実施形態におけるS230〜S250の処理は本発明でいう第2時間演算手段に相当する。
[Correspondence between Configuration of Embodiment and Means of Present Invention]
Of the processes executed by the control unit 11 in the above embodiment, the processes of S130 and S140 correspond to the first time calculating means in the present invention, and the processes of S150, S160 and S380 in the above embodiment are referred to in the present invention. It corresponds to the distance correction means. Moreover, the process of S220 in the said embodiment is equivalent to the output reduction means said by this invention, and the process of S230-S250 in the said embodiment is equivalent to the 2nd time calculating means said by this invention.

さらに、上記実施形態におけるS310の処理は本発明でいう遅延時間演算手段に相当し、上記実施形態におけるS320の処理は本発明でいう温度推定手段に相当する。また、上記実施形態におけるS330の処理は本発明でいう温度出力手段に相当し、上記実施形態におけるS360の処理は本発明でいう温度取得手段に相当する。   Further, the process of S310 in the above embodiment corresponds to the delay time calculating means in the present invention, and the process of S320 in the above embodiment corresponds to the temperature estimating means in the present invention. Further, the process of S330 in the above embodiment corresponds to the temperature output means referred to in the present invention, and the process of S360 in the above embodiment corresponds to the temperature acquisition means referred to in the present invention.

さらに、上記実施形態におけるS370の処理は本発明でいう遅延時間推定手段に相当し、上記実施形態におけるS380の処理は本発明でいう遅延補正手段に相当する。
また、上記実施形態における測定時間は本発明での第1時間と対応し、上記実施形態における参考時間は本発明での第2時間と対応し、上記実施形態における実時間は本発明での第3時間と対応する。
Further, the process of S370 in the above embodiment corresponds to the delay time estimating means in the present invention, and the process of S380 in the above embodiment corresponds to the delay correction means in the present invention.
Further, the measurement time in the above embodiment corresponds to the first time in the present invention, the reference time in the above embodiment corresponds to the second time in the present invention, and the actual time in the above embodiment corresponds to the first time in the present invention. Corresponds to 3 hours.

1〜3…距離測定装置、10…距離算出部、11…制御部、12…CPU、13…メモリ、14…走査部、15…増幅部、16…測定部、17…AD変換部、18…距離演算部、19…通信部、20…発光部、21…レーザダイオード、22…レーザ駆動回路、23…操作部、24…走査駆動回路、30…受光部、31…フォトダイオード、32…増幅回路、50…基準反射物。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1-3 ... Distance measuring device, 10 ... Distance calculating part, 11 ... Control part, 12 ... CPU, 13 ... Memory, 14 ... Scanning part, 15 ... Amplifying part, 16 ... Measuring part, 17 ... AD converting part, 18 ... Distance calculating unit, 19 ... communication unit, 20 ... light emitting unit, 21 ... laser diode, 22 ... laser driving circuit, 23 ... operating unit, 24 ... scanning driving circuit, 30 ... light receiving unit, 31 ... photodiode, 32 ... amplifying circuit 50: Reference reflector.

Claims (8)

車両に搭載され、物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置(1,2)であって、
当該距離測定装置は、前記車両の表面に配置された基準反射物(50)に対して電磁波を照射し、
更に、
前記電磁波の照射範囲内において前記基準反射物までの距離を基準距離として、前記電磁波を照射することによって測定した測定距離と前記基準距離との差を利用して物標までの距離を補正する距離補正手段(S150,S160,S380)
物標に対して前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの第1時間を演算する第1時間演算手段(S130,S140)と、
前記基準反射物に対して前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの第2時間を演算する第2時間演算手段(S230〜S250)と、
前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの時間のうちの当該距離測定装置における処理に必要となる時間を表す遅延時間を演算する遅延時間演算手段(S310)と、
予め準備された遅延時間と温度との関係を示すマップに従って、前記演算された遅延時間に応じた温度を推定する温度推定手段(S320)と、
推定した温度を他の距離測定装置に出力する温度出力手段(S330)と、
を備え、
前記距離補正手段は、前記第1時間から前記第2時間を減算し、前記基準距離に対応した時間である第3時間を加算した補正後時間を求め、さらに、該補正後時間に対応する距離を補正後の距離とする
ことを特徴とする距離測定装置。
A distance measuring device (1, 2) that is mounted on a vehicle, irradiates an electromagnetic wave toward a target, and measures the distance to the target by receiving the reflected wave,
The distance measuring device irradiates the reference reflector (50) disposed on the surface of the vehicle with electromagnetic waves,
Furthermore,
As reference distance a distance to the reference reflector in the irradiation range of the electromagnetic wave, to correct the distance to a target by using the difference between the measured distance and the previous SL reference distance measured by irradiating the electromagnetic wave distance correction means and (S150, S160, S380),
First time calculating means (S130, S140) for calculating a first time from when the target is instructed to emit the electromagnetic wave to when the detection of the reflected wave is completed;
Second time calculation means (S230 to S250) for calculating a second time from when the reference reflector is instructed to emit the electromagnetic wave until the detection of the reflected wave is completed;
A delay time calculating means (S310) for calculating a delay time representing a time required for processing in the distance measuring device out of a time from instructing emission of the electromagnetic wave to completion of detection of the reflected wave;
Temperature estimation means (S320) for estimating a temperature according to the calculated delay time according to a map indicating the relationship between the delay time and temperature prepared in advance;
Temperature output means (S330) for outputting the estimated temperature to another distance measuring device;
With
The distance correction means subtracts the second time from the first time to obtain a corrected time by adding a third time that is a time corresponding to the reference distance, and further, a distance corresponding to the corrected time Is a distance after correction.
請求項1に記載の距離測定装置において、
前記基準反射物に対する電磁波の射出を行う際に、前記電磁波の出力を低減させる出力低減手段(S220)、
を備えたことを特徴とする距離測定装置。
The distance measuring device according to claim 1,
Output reduction means (S220) for reducing the output of the electromagnetic wave when emitting the electromagnetic wave to the reference reflector.
A distance measuring device comprising:
車両に搭載され、物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置(1,2)であって、
前記電磁波の照射範囲内において基準反射物(50)までの距離を基準距離として、前記電磁波を照射することによって測定した測定距離と前記基準距離との差を利用して物標までの距離を補正する距離補正手段(S150,S160,S380)
前記基準反射物に対する電磁波の射出を行う際に、前記電磁波の出力を低減させる出力低減手段(S220)
前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの時間のうちの当該距離測定装置における処理に必要となる時間を表す遅延時間を演算する遅延時間演算手段(S310)と、
予め準備された遅延時間と温度との関係を示すマップに従って、前記演算された遅延時間に応じた温度を推定する温度推定手段(S320)と、
推定した温度を他の距離測定装置に出力する温度出力手段(S330)と、
を備え
更に、
前記距離測定装置は、前記車両の表面に配置された前記基準反射物に対して電磁波を照射する
とを特徴とする距離測定装置。
A distance measuring device (1, 2) that is mounted on a vehicle, irradiates an electromagnetic wave toward a target, and measures the distance to the target by receiving the reflected wave,
As reference distance the distance to the reference reflector (50) in the irradiation range of the electromagnetic wave, the distance to a target by using the difference between the measured distance and the previous SL reference distance measured by irradiating the electromagnetic wave Distance correcting means (S150, S160, S380) for correcting;
When performing an electromagnetic wave emitted relative to the reference reflector, output reduction means for reducing the output of the electromagnetic wave and (S220),
A delay time calculating means (S310) for calculating a delay time representing a time required for processing in the distance measuring device out of a time from instructing emission of the electromagnetic wave to completion of detection of the reflected wave;
Temperature estimation means (S320) for estimating a temperature according to the calculated delay time according to a map indicating the relationship between the delay time and temperature prepared in advance;
Temperature output means (S330) for outputting the estimated temperature to another distance measuring device;
Equipped with a,
Furthermore,
The distance measuring device radiates electromagnetic waves to the reference reflector disposed on the surface of the vehicle.
Distance measuring device comprising a call.
物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置(3)であって、
他の装置から温度を取得する温度取得手段(S360)と、
前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの時間のうちの当該距離測定装置における処理に必要となる時間を表す遅延時間を、予め準備された温度と遅延時間との関係を示すマップに従って推定する遅延時間推定手段(S370)
前記遅延時間に基づいて、前記物標までの距離を補正する遅延補正手段(S380)と、
を備え、
前記他の装置は、請求項1〜3までの何れか1項に記載の距離測定装置として構成されていること
を特徴とする距離測定装置。
A distance measuring device (3) that measures the distance to a target by irradiating an electromagnetic wave toward the target and receiving the reflected wave,
Temperature acquisition means (S360) for acquiring the temperature from another device;
A delay time indicating a time required for processing in the distance measuring device out of a time from when the emission of the electromagnetic wave is instructed until the detection of the reflected wave is completed is a temperature and a delay time prepared in advance. A delay time estimating means (S370) for estimating according to a map indicating the relationship;
A delay correcting means (S380) for correcting the distance to the target based on the delay time;
With
The distance measuring device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the other device is configured as the distance measuring device according to any one of claims 1 to 3 .
物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置(3)であって、
他の装置から温度を取得する温度取得手段(S360)と、
前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの時間のうちの当該距離測定装置における処理に必要となる時間を表す遅延時間を、予め準備された温度と遅延時間との関係を示すマップに従って推定する遅延時間推定手段(S370)
前記遅延時間に基づいて、前記物標までの距離を補正する遅延補正手段(S380)と、
を備え、
前記他の装置は、
物標に向けて電磁波を照射し、この反射波を受信することによって物標までの距離を測定する距離測定装置(1,2)であって、
前記電磁波の照射範囲内において予め設けられた基準反射物(50)までの距離を基準距離として、前記電磁波を照射することによって測定した測定距離と前記基準距離との差を利用して物標までの距離を補正する距離補正手段(S150,S160,S380)と、
前記電磁波の射出を指示してから前記反射波の検出が終了するまでの時間のうちの当該距離測定装置における処理に必要となる時間を表す遅延時間を演算する遅延時間演算手段(S310)と、
予め準備された遅延時間と温度との関係を示すマップに従って、前記演算された遅延時間に応じた温度を推定する温度推定手段(S320)と、
推定した温度を他の距離測定装置に出力する温度出力手段(S330)と、
を備えたことを特徴とする距離測定装置である、距離測定装置。
A distance measuring device (3) that measures the distance to a target by irradiating an electromagnetic wave toward the target and receiving the reflected wave,
Temperature acquisition means (S360) for acquiring the temperature from another device;
A delay time indicating a time required for processing in the distance measuring device out of a time from when the emission of the electromagnetic wave is instructed until the detection of the reflected wave is completed is a temperature and a delay time prepared in advance. A delay time estimating means (S370) for estimating according to a map indicating the relationship;
A delay correcting means (S380) for correcting the distance to the target based on the delay time;
With
The other device is
A distance measuring device (1, 2) that measures the distance to a target by irradiating an electromagnetic wave toward the target and receiving the reflected wave,
The relative distance a distance to prearranged reference reflector 50 in the irradiation range of the electromagnetic wave, by utilizing the difference between the measured distance and the previous SL reference distance measured by irradiating the electromagnetic wave target Distance correction means (S150, S160, S380) for correcting the distance up to
A delay time calculating means (S310) for calculating a delay time representing a time required for processing in the distance measuring device out of a time from instructing emission of the electromagnetic wave to completion of detection of the reflected wave;
Temperature estimation means (S320) for estimating a temperature according to the calculated delay time according to a map indicating the relationship between the delay time and temperature prepared in advance;
Temperature output means (S330) for outputting the estimated temperature to another distance measuring device;
A distance measuring device comprising a distance measuring device.
請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の距離測定装置において、
当該距離測定装置は車両に搭載されており、前記車両の表面に配置された基準反射物に対して電磁波を照射することを特徴とする距離測定装置。
In the distance measuring device according to any one of claims 1 to 5,
The distance measuring device is mounted on a vehicle and irradiates an electromagnetic wave to a reference reflector disposed on the surface of the vehicle.
請求項1〜請求項の何れか1項に記載の距離測定装置において、
当該距離測定装置は、
前記電磁波の照射範囲内の端部に配置された基準反射物に対して電磁波を照射すること
を特徴とする距離測定装置。
In the distance measuring device according to any one of claims 1 to 6 ,
The distance measuring device is
A distance measuring device that irradiates an electromagnetic wave to a reference reflector disposed at an end in an irradiation range of the electromagnetic wave.
コンピュータを、請求項1〜請求項の何れか1項に記載の距離測定装置を構成する手段として機能させるための距離測定プログラム。 Computer, according to claim 1 distance measuring program for causing to function as each means constituting the distance measuring apparatus according to any one of claims 7.
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