JP6390303B2 - Measuring apparatus, measuring method and measuring program - Google Patents

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  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Description

本発明は、測定装置、測定方法及び測定プログラムに関する。   The present invention relates to a measuring apparatus, a measuring method, and a measuring program.

従来、人体に加速度センサを取り付けた状態で歩行したときの、加速度センサの進行方向に対する出力結果と、鉛直方向に対する出力結果とから、例えば歩行時における着地タイミングや離地タイミング、接地時間等の着地に関するデータを測定することのできる測定装置が知られている（例えば特許文献１参照）。   Conventionally, when walking with an accelerometer attached to a human body, landing results such as landing timing, takeoff timing, and grounding time during walking are calculated from the output result of the acceleration sensor in the direction of travel and the output result of the vertical direction. A measuring apparatus capable of measuring data related to this is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１２−１７９１１４号公報JP 2012-179114 A

しかしながら、走行時においては、両足が接地していない状態があるために、加速度センサからの前後方向の出力結果の波形が安定せず、着地に関するデータが正確に得られないおそれがある。
このため、本発明の課題は、走行時においても着地に関するデータを確実に測定可能とすることである。 However, since there is a state where both feet are not in contact with the ground during running, the waveform of the output result in the front-rear direction from the acceleration sensor is not stable, and there is a possibility that data relating to landing cannot be obtained accurately.
For this reason, the subject of this invention is making it possible to measure the data regarding landing reliably also at the time of driving | running | working.

前記課題を解決するために、本発明の一の態様によれば、
人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動きに関するタイミングを取得する制御部を備え、
前記制御部は、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化処理後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention,
When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal that will be output from the acceleration sensor attached to the human body, a control unit for acquiring the timing related to the movement of the human foot,
The controller is
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and a timing at which the waveform after the smoothing processing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from An extreme value corresponding to the deceleration operation in the traveling direction in the waveform is obtained, and the landing timing of the human foot is obtained based on the timing of the extreme value.

本発明の他の態様によれば、
人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得する測定方法であって、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定方法が提供される。 According to another aspect of the invention ,
When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body, a measurement method for obtaining timing related to the motion of the human body foot,
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from An extreme value corresponding to the deceleration operation in the traveling direction in the waveform is obtained, and the landing timing of the human foot is obtained based on the timing of the extreme value.

本発明の他の態様によれば、
人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得するコンピュータに、
上下方向の加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとして取得させ、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求めさせ、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとして取得させ、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得させることを特徴とする測定プログラムが提供される。 According to another aspect of the invention ,
When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body, a computer that acquires timing related to the movement of the human body foot,
Smoothing processing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows the maximum value is acquired as a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, the waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is acquired as the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from An extreme value corresponding to a deceleration operation in the traveling direction in the waveform is obtained, and a landing program of the foot of the human body is acquired based on the timing of the extreme value.

本発明によれば、走行時においても着地に関するデータを確実に測定することができる。   According to the present invention, data relating to landing can be reliably measured even during traveling.

本実施形態に係る測定装置をユーザが装着した状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state which the user mounted | wore the measuring apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る本体部の主制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main control structure of the main-body part which concerns on this embodiment. 図１の測定装置で実行される測定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the measurement process performed with the measuring apparatus of FIG. 前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度波形の一部分を例示的に抜き出して示すグラフである。It is the graph which extracts and shows a part of acceleration waveform of each of the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction exemplarily.

以下、本発明に係る測定装置１について説明する。
なお、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 Hereinafter, the measuring apparatus 1 according to the present invention will be described.
The embodiments described below are given various technically preferable limitations for carrying out the present invention, but the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.

図１は、本実施形態に係る測定装置１をユーザが装着した状態を示す説明図である。
図１に示すように、測定装置１は、本体部２と、ベルト部３とを有しており、ベルト部３によって、ユーザの腰の位置で本体部２が固定されている。ここで、左右方向をＸ軸とし、前後方向をＹ軸とし、上下方向をＺ軸とする。Ｘ軸においては左手方向を正、右手方向を負とする。Ｙ軸においては進行方向逆向きを正とし、進行方向を負とする。Ｚ軸においては上方向を正、下方向を負とする。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing a state in which a user wears the measuring apparatus 1 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the measuring apparatus 1 has a main body 2 and a belt 3, and the main body 2 is fixed by the belt 3 at the waist of the user. Here, the left-right direction is the X axis, the front-rear direction is the Y-axis, and the up-down direction is the Z-axis. In the X axis, the left hand direction is positive and the right hand direction is negative. In the Y axis, the reverse direction of the traveling direction is positive, and the traveling direction is negative. In the Z axis, the upward direction is positive and the downward direction is negative.

図２は、本実施形態に係る本体部２の主制御構成を示すブロック図である。
図２に示すように本体部２は、加速度センサ４、通信部５、表示部６、操作部７及びこれらを制御する制御部８を備えて構成されている。
加速度センサ４は、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度を所定時間（例えば５ｍｓ）毎に測定し、測定した加速度に対応する加速度信号を制御部８に出力するようになっている。
通信部５は、取得したデータを制御部８による制御に基づいて外部の情報端末に出力するものであり、例えばＵＳＢ端子などの有線式の通信部や、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格を採用した通信部である。
表示部６は、取得したデータを制御部８による制御に基づいて表示するものであり、例えば液晶パネルなどである。
操作部７は、電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源ボタン（図示省略）、データ取得の開始／停止を指示する開始／停止ボタン（図示省略）、表示内容を切り替える表示切替ボタン（図示省略）等を備えており、この操作部７からの指示に基づいて制御部８は各部を制御するようになっている。 FIG. 2 is a block diagram showing a main control configuration of the main body 2 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 2, the main unit 2 includes an acceleration sensor 4, a communication unit 5, a display unit 6, an operation unit 7, and a control unit 8 that controls them.
The acceleration sensor 4 measures the acceleration in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction every predetermined time (for example, 5 ms), and outputs an acceleration signal corresponding to the measured acceleration to the control unit 8.
The communication unit 5 outputs the acquired data to an external information terminal based on the control by the control unit 8. For example, the communication unit 5 is a wired communication unit such as a USB terminal or a short-range wireless device such as Bluetooth (registered trademark). A communication unit adopting a communication standard.
The display unit 6 displays the acquired data based on control by the control unit 8, and is a liquid crystal panel, for example.
The operation unit 7 includes a power button (not shown) for switching power ON / OFF, a start / stop button (not shown) for instructing start / stop of data acquisition, a display switching button (not shown) for switching display contents, and the like. The control unit 8 controls each unit based on an instruction from the operation unit 7.

制御部８は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）からなり、ＲＯＭに記録された処理プログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵによりこの処理プログラムを実行するものである。
具体的には、制御部８は、所定時間毎に加速度センサ４から出力される前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号をＲＡＭ中に記憶し、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの時間軸に対する加速度信号の波形を作成する。そして制御部８は、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号の波形に基づいて着地に関するデータを算出する。 The control unit 8 includes, for example, a CPU, a ROM, and a RAM (all not shown), and develops a processing program recorded in the ROM on the RAM and executes the processing program by the CPU.
Specifically, the control unit 8 stores acceleration signals in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction output from the acceleration sensor 4 every predetermined time in the RAM, and each of the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction is stored in the RAM. Create an acceleration signal waveform with respect to the time axis. And the control part 8 calculates the data regarding landing based on the waveform of each acceleration signal of the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction.

次に、本実施形態に係る測定装置１で実行される着地に関するデータの測定処理について説明する。この測定処理によって本発明に係る測定方法が実行される。
図３は、測定処理の流れを示すフローチャートである。
なお、この処理ではユーザが所定距離だけ走った分の前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号の波形が、処理の実行前に取得されている場合を例示して説明する。例えば、開始／停止ボタンが操作されることによってデータ取得が開始されてから、ユーザが所定距離だけ走り終わり、開始／停止ボタンが再度操作されデータ取得が停止されると、制御部８は上記測定処理に関するプログラムを読み出して実行する。
図４は、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号の波形の一部分を例示的に抜き出して示すグラフである。以下の説明では、前記測定処理に加速度信号の波形がどう用いられているかを、図４を参照して説明する。また、本実施形態では、図４に示す部分にのみ上記測定処理が施される場合を例示して説明するが、当該測定処理は、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号の波形の全体を対象として実行される。 Next, the data measurement process for landing executed by the measuring apparatus 1 according to the present embodiment will be described. The measurement method according to the present invention is executed by this measurement process.
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the measurement process.
In this process, an example will be described in which the waveforms of acceleration signals in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction corresponding to a predetermined distance traveled by the user are acquired before the process is executed. For example, after the data acquisition is started by operating the start / stop button, the user finishes running for a predetermined distance, and when the start / stop button is operated again to stop the data acquisition, the control unit 8 performs the above measurement. A program related to processing is read and executed.
FIG. 4 is a graph illustrating a part of the waveform of the acceleration signal in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction. In the following description, how the waveform of the acceleration signal is used in the measurement process will be described with reference to FIG. Further, in the present embodiment, the case where the above measurement process is performed only on the portion shown in FIG. 4 will be described as an example. It is executed for the whole.

図３に示すように、前記測定処置が実行されると、制御部８は、上下方向の加速度信号Ｚ１に対して例えば移動平均等の周知の平滑化処理を行う（ステップＳ１）。
次いで、制御部８は、平滑化後の上下方向の加速度信号Ｚ２の波形の極大値Ｚｍａｘを求め、この極大値Ｚｍａｘを示すタイミングを第一基準タイミングとして時間軸を分割する（ステップＳ２）。図４では、極大値Ｚｍａｘに基づいて線Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３で時間軸を分割している。この線Ｐ１と，線Ｐ２の間の分割領域、線Ｐ２と線Ｐ３との間の分割領域を第一分割領域Ｒ１と称す。 As shown in FIG. 3, when the measurement procedure is executed, the control unit 8 performs a known smoothing process such as a moving average on the acceleration signal Z1 in the vertical direction (step S1).
Then, the control unit 8 obtains a maximum value Z max of the vertical waveforms of the acceleration signal Z2 after smoothing, to divide the time axis to the timing indicating the maximum value Z max as a first reference timing (Step S2) . In FIG. 4, the time axis is divided by lines P1, P2, and P3 based on the maximum value Zmax . The divided area between the line P1 and the line P2 and the divided area between the line P2 and the line P3 are referred to as a first divided area R1.

次いで、制御部８は、平滑化前の上下方向の加速度信号Ｚ１を第一分割領域Ｒ１毎に二度積分することで、加速度センサ４の高さ位置を表す高さ位置波形Ｔを求める（ステップＳ３）。
次いで、制御部８は、各第一分割領域Ｒ１内にある高さ位置波形Ｔの極大値Ｔｍａｘを示すタイミングを第二基準タイミングとして時間軸を分割する。図４では、極大値Ｔｍａｘに基づいて線Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６で時間軸を分割している。この線Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を歩の切れ目（例えば奇数歩目と偶数歩目の境界）に設定する（ステップＳ４）。この線Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６で分割された領域を第二分割領域と称す。なお、説明の便宜上、以下においては、連続する二つの第二分割領域のうち、先(時間的に前)の方を「先の第二分割領域Ｒ２１」とし、後（時間的に後）の方を「後の第二分割領域Ｒ２２」とする。 Next, the control unit 8 obtains a height position waveform T representing the height position of the acceleration sensor 4 by integrating the acceleration signal Z1 in the vertical direction before smoothing twice for each first divided region R1 (step) S3).
Next, the control unit 8 divides the time axis by using the timing indicating the maximum value Tmax of the height position waveform T in each first divided region R1 as the second reference timing. In FIG. 4, the time axis is divided by lines P4, P5, and P6 based on the maximum value Tmax . These lines P4, P5, and P6 are set at step breaks (for example, the boundary between odd and even steps) (step S4). An area divided by the lines P4, P5, and P6 is referred to as a second divided area. For the convenience of explanation, in the following, of the two continuous second divided areas, the first (temporary front) will be referred to as the “first second divided area R21” and the latter (temporal later). This is referred to as “the second divided region R22”.

次いで、制御部８は、各第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２のうち前半部分（例えば歩の切れ目（線Ｐ４，Ｐ５）から、平滑化後の上下方向の加速度信号Ｚ２の波形の極大値位置（線Ｐ２，Ｐ３））内において、前後方向の加速度信号Ｙの波形の正の極大値を探索する（ステップＳ５）。
図４では、先の第二分割領域Ｒ２１に正の極大値Ｙｍａｘが一つあり、後の第二分割領域Ｒ２２に正の極大値Ｙｍａｘが二つある場合を例示している。 Next, the control unit 8 starts from the first half portion of each of the second divided regions R21, R22 (for example, from the step break (lines P4, P5), the maximum position (line) of the waveform of the vertical acceleration signal Z2 after smoothing. Within P2, P3)), a positive maximum value of the waveform of the acceleration signal Y in the longitudinal direction is searched (step S5).
In Figure 4, there is one positive maximum value Y max on the second divisional region R21 previous, positive maximum value Y max on the second divisional region R22 of the subsequent illustrates the case where there are two.

次いで、制御部８は、各第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２の前半部分にある正の極大値Ｙｍａｘが一つであるか否かを判断し、一つである場合にはその正の極大値Ｙｍａｘを特定しステップＳ８に移行し、二つ以上である場合にはステップＳ７に移行する（ステップＳ６）。
ここで、着地時においてはその着地動作による衝撃によって減速するために、前後方向の加速度信号Ｙの波形には正の値にピーク（極大値）が生じることになる。この正の極大値Ｙｍａｘが、進行方向に対して減速を示す極値である。
しかし、走り方や速度によっては同様のピークが複数生じることもある。換言すると、着地時においては前後方向の加速度信号Ｙの波形に少なくとも一つは正の極大値が生じることになる。このため、ステップＳ６では、正の極大値が一つであるか否かを判断している。なお、本実施形態では、前後方向の加速度信号Ｙの波形は、進行方向逆向きを正とし、進行方向を負としているため、減速を示す極値が正の極大値Ｙｍａｘとなっているが、正負が逆の場合は減速を示す極値が負の極小値となる。 Next, the control unit 8 determines whether or not there is one positive maximum value Y max in the first half portion of each of the second divided regions R21 and R22. Y max is specified and the process proceeds to step S8. If there are two or more, the process proceeds to step S7 (step S6).
Here, since the vehicle decelerates due to an impact caused by the landing operation at the time of landing, a peak (maximum value) occurs in a positive value in the waveform of the acceleration signal Y in the front-rear direction. This positive maximum value Y max is an extreme value indicating deceleration with respect to the traveling direction.
However, multiple similar peaks may occur depending on how you run and your speed. In other words, at the time of landing, at least one of the waveforms of the acceleration signal Y in the front-rear direction has a positive maximum value. For this reason, in step S6, it is determined whether or not there is one positive maximum value. In the present embodiment, the waveform of the acceleration signal Y in the front-rear direction is positive in the direction opposite to the traveling direction and negative in the traveling direction, so the extreme value indicating deceleration is a positive maximum value Y max. When the positive and negative are opposite, the extreme value indicating deceleration is a negative minimum value.

ステップＳ７では、制御部８は、左右方向の加速度信号Ｘの波形に基づいて複数の正の極大値Ｙｍａｘから一つ特定する。例えば、走行による着地時においては、片足だけが着地することになるため、上体は左右方向に傾くことになる。このとき、無意識のうちに体勢を整えるために、左右方向に上体が揺れ動くことになる。つまり、左右方向の加速度信号Ｘの波形においては、着地時に左右のブレを示す波形が現れることになる。この波形を基にすれば、着地時を特定することが可能である。
具体的には、制御部８は、後の第二分割領域Ｒ２２の前半部分内において、所定間隔内に左右方向の加速度信号Ｘ波形の極値Ｘｍ１，Ｘｍ２，Ｘｍ３が三つ存在し、なおかつ当該三つの極値Ｘｍ１，Ｘｍ２，Ｘｍ３のうち隣接する極値Ｘｍ１，Ｘｍ２，Ｘｍ３の差分が所定値以上であると、左右のブレを示す波形として認定する。そして、制御部８は三つの極値Ｘｍ１，Ｘｍ２，Ｘｍ３のうち最初に発生した極値Ｘｍ１に近い正の極大値Ｙｍａｘを特定する。
なお、「所定間隔」や、「所定値」については、実験やシミュレーションなどにより得られた値が用いられる。具体的には所定間隔としては４０〜１００ｍｓの範囲に収まる値が好ましく、７０ｍｓがより好ましい。また、所定値としては５〜１５ｍ/ｓ２の範囲に収まる値が好ましく、１０ｍ/ｓ２がより好ましい。 In step S7, the control unit 8 specifies one from a plurality of positive maximum values Y max based on the waveform of the acceleration signal X in the left-right direction. For example, when landing by running, only one foot will land, so the upper body will tilt in the left-right direction. At this time, the upper body swings in the left-right direction in order to unconsciously adjust the posture. That is, in the waveform of the acceleration signal X in the left / right direction, a waveform showing left / right blurring appears at the time of landing. Based on this waveform, it is possible to specify the landing time.
Specifically, the control unit 8 includes three extreme values X m1 , X m2 , and X m3 of the acceleration signal X waveform in the left-right direction within a predetermined interval in the first half of the subsequent second divided region R22. In addition, if the difference between adjacent extreme values X m1 , X m2 , and X m3 among the three extreme values X m1 , X m2 , and X m3 is greater than or equal to a predetermined value, the waveform is recognized as a left-right blur. Then, the control unit 8 identifies the first positive maximum value Y max close to extreme values X m1 generated among the three extreme value X m1, X m2, X m3 .
For the “predetermined interval” and “predetermined value”, values obtained by experiments or simulations are used. Specifically, the predetermined interval is preferably a value falling within the range of 40 to 100 ms, and more preferably 70 ms. Further, preferably a value within the range of 5 to 15 m / s 2 as the predetermined value, 10 m / s 2 is more preferable.

ステップＳ８では、制御部８は、特定した正の極大値Ｙｍａｘの位置（時間）を着地タイミングとして設定する。 In step S8, the control unit 8 sets the position (time) of the identified positive maximum value Y max as the landing timing.

次いで、制御部８は、各第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２のうち後半部分で、前後方向の加速度信号Ｙの波形の値が負から正、つまり加速から減速へと変化した後の最初の正の極大値Ｙｍａｘ１を探索し、当該最初の正の極大値Ｙｍａｘ１が存在した場合には、その位置（時間）を離地タイミングとする（ステップＳ９）。
なお、前記最初の正の極大値Ｙｍａｘ１が存在しなかった場合には、制御部８は、第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２の９２〜９７％の範囲に収まる所定地点を離地タイミングとする。 Next, in the second half of each of the second divided regions R21 and R22, the control unit 8 sets the first positive value after the waveform value of the acceleration signal Y in the front-rear direction has changed from negative to positive, that is, from acceleration to deceleration. The maximum value Y max1 is searched, and when the first positive maximum value Y max1 exists, the position (time) is set as the takeoff timing (step S9).
When the first positive maximum value Y max1 does not exist, the control unit 8 sets a predetermined point that falls within 92 to 97% of the second divided regions R21 and R22 as the takeoff timing.

次いで、制御部８は、着地タイミングと離地タイミングとの差分から接地時間を求める（ステップＳ１０）。
これにより、着地に関するデータ（着地タイミング、離地タイミング及び接地時間）が算出されたので、制御部８は測定処理を終了する。 Next, the control unit 8 obtains the contact time from the difference between the landing timing and the takeoff timing (step S10).
Thereby, since the data regarding the landing (landing timing, landing timing, and contact time) are calculated, the control unit 8 ends the measurement process.

以上のように、本実施形態によれば、加速度センサ４により得られた前後方向、上下方向それぞれの加速度信号Ｙ，Ｚ１の波形に基づいて着地タイミングが求められているので、走行時においても着地に関するデータの一つである着地タイミングを確実に測定することができる。   As described above, according to the present embodiment, the landing timing is obtained based on the waveforms of the acceleration signals Y and Z1 in the front-rear direction and the vertical direction obtained by the acceleration sensor 4, so that the landing timing can be obtained even during traveling. It is possible to reliably measure the landing timing, which is one of the data relating to the above.

また、着地タイミングの候補となる正の極大値Ｙｍａｘが複数ある場合には、左右方向の加速度信号Ｘの波形に基づいて一つの正の極大値Ｙｍａｘが特定されるので、より確実に着地タイミングを特定することができる。 In addition, when there are a plurality of positive maximum values Y max that are candidates for landing timing, one positive maximum value Y max is specified based on the waveform of the acceleration signal X in the left-right direction, so that the landing can be performed more reliably. Timing can be specified.

また、第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２のうち、後半部分内において前後方向の加速度信号Ｙの波形が加速から減速へと変化した後の最初の正の極大値Ｙｍａｘ１を探索し、当該極大値Ｙｍａｘ１が存在した場合には離地タイミングとしているので、着地に関するデータの一つである離地タイミングにおいても加速度センサ４の検出結果に基づいて測定することができる。
また、最初の正の極大値Ｙｍａｘ１が存在しなかった場合には、第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２の９２〜９７％の範囲に収まる所定地点を離地タイミングとするので、最初の正の極大値Ｙｍａｘ１が存在しない場合でも離地タイミングを推測することができる。 Further, in the second divided regions R21 and R22, the first positive maximum value Y max1 after the waveform of the acceleration signal Y in the front-rear direction changes from acceleration to deceleration in the latter half is searched, and the maximum value Y When max1 exists, it is set as the takeoff timing. Therefore, even at the takeoff timing which is one of the data regarding landing, the measurement can be performed based on the detection result of the acceleration sensor 4.
Further, when the first positive maximum value Y max1 does not exist, a predetermined point that falls within 92 to 97% of the second divided regions R21 and R22 is set as the takeoff timing, so the first positive maximum Even when the value Y max1 does not exist, the takeoff timing can be estimated.

また、着地タイミングと離地タイミングとの差分から接地時間が求められるので、着地に関するデータの一つである接地時間においても、求めることができる。
この接地時間においては、足の裏に圧力センサを取り付けて測定された接地時間と比しても相関が高いことが見受けられた。 Further, since the contact time is obtained from the difference between the landing timing and the take-off timing, it can be obtained even in the contact time that is one of the data relating to landing.
This contact time was found to be highly correlated with the contact time measured with a pressure sensor attached to the sole of the foot.

なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

例えば、上記実施形態では、予め取得された前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度信号Ｙ，Ｘ，Ｚ１の波形に対して測定処理が施される場合を例示して説明したが、加速度信号Ｙ，Ｘ，Ｚ１の波形を取得しながらリアルタイムで測定処理を実行するようにしてもよい。
また、各第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２のうち後半部分で、前後方向の加速度信号Ｙの波形の値が負から正、つまり加速から減速へと変化した地点を離地タイミングとしてもよい。この地点が存在しなかった場合には、第二分割領域Ｒ２１，Ｒ２２の９２〜９７％の範囲に収まる所定地点を離地タイミングとする。 For example, in the above embodiment, the case where the measurement process is performed on the waveforms of the acceleration signals Y, X, and Z1 obtained in advance in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction has been described as an example. You may make it perform a measurement process in real time, acquiring the waveform of Y, X, Z1.
Further, in the second half of each of the second divided regions R21 and R22, a point where the value of the waveform of the acceleration signal Y in the front-rear direction changes from negative to positive, that is, from acceleration to deceleration may be set as the takeoff timing. If this point does not exist, a predetermined point that falls within the range of 92 to 97% of the second divided regions R21 and R22 is set as the takeoff timing.

また、上記実施形態においては、制御部８が加速度センサ４とともに一体化されている場合を例示して説明したが、制御部は加速度センサ４と別体であってもよい。具体的には、加速度センサ４が取得した前後方向、左右方向、上下方向のそれぞれの加速度波形Ｙ，Ｘ，Ｚ１を外部の制御部に出力し、当該加速度波形Ｙ，Ｘ，Ｚ１に基づいて算出部が着地に関するデータを算出するようにしてもよい。外部の制御部としては、例えばパソコンや携帯電話、スマートフォン、タブレット機器、リストバンド型端末などの情報端末が挙げられる。   Further, in the above embodiment, the case where the control unit 8 is integrated with the acceleration sensor 4 is described as an example, but the control unit may be separate from the acceleration sensor 4. Specifically, the acceleration waveforms Y, X, Z1 in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction acquired by the acceleration sensor 4 are output to an external control unit, and calculated based on the acceleration waveforms Y, X, Z1. The unit may calculate data related to landing. Examples of the external control unit include information terminals such as a personal computer, a mobile phone, a smartphone, a tablet device, and a wristband type terminal.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲をその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。 As mentioned above, although several embodiment of this invention was described, the scope of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The range of the invention described in the claim is equal to the equivalent range. Including.
The invention described in the scope of claims attached to the application of this application will be added below. The item numbers of the claims described in the appendix are as set forth in the claims attached to the application of this application.

〔付記〕
＜請求項１＞
人体に取り付けられ、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度を所定時間毎に測定して加速度信号を出力する加速度センサと、
前記人体が進行方向に移動しているときに、前記加速度センサから出力される前後方向、左右方向、上下方向のそれぞれの前記加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動きに関するタイミングを取得する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化処理後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前記前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定装置。
＜請求項２＞
請求項１に記載の測定装置において、
前記制御部は、
前記第一探索期間内に前記減速動作に対応する前記極値が一つの場合は、当該極値のタイミングを前記着地タイミングとして取得し、
前記第一探索期間内に前記減速動作に対応する前記極値が二つ以上ある場合は、前記探索期間内において、前記左右方向の加速度信号の波形の極値が一定間隔内に三つ存在し、且つ、当該三つの極値のうち隣接する極値の差分が所定値以上であるときに、前記三つの極値のうち最初に発生した極値に最も近い前記極値のタイミングを着地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。
＜請求項３＞
請求項１又は２に記載の測定装置において、
前記制御部は、
前記第一基準タイミングと、前記第一基準タイミングより時間的に後であって前記第一基準タイミングに最も近い前記第二基準タイミングとの間の第二探索期間内において、前記前後方向の加速度信号の波形が加速から減速へと変化した後に最初の減速を示す極値を探索し、当該最初の減速を示す極値が存在した場合に、前記極値のタイミングを前記人体の足の離地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。
＜請求項４＞
請求項３に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記最初の減速を示す極値が存在しなかった場合には、前記第二探索期間の開始から該第二探索期間の９２〜９７％のタイミングを離地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。
＜請求項５＞
請求項３又は４に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記着地タイミングと前記離地タイミングとの差分を前記人体の足の接地時間として取得することを特徴とする測定装置。
＜請求項６＞
進行方向に移動している人体に取り付けられ、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度を所定時間毎に測定する加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得する測定方法であって、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前記前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定方法。
＜請求項７＞
進行方向に移動している人体に取り付けられ、前後方向、左右方向、上下方向それぞれの加速度を所定時間毎に測定する加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得するコンピュータに、
上下方向の加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとして取得させ、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求めさせ、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとして取得させ、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前記前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得させることを特徴とする測定プログラム。 [Appendix]
<Claim 1>
An acceleration sensor that is attached to a human body, measures acceleration in the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction every predetermined time and outputs an acceleration signal;
When the human body is moving in the traveling direction, timing related to the movement of the human foot is acquired based on the waveforms of the acceleration signals in the front-rear direction, the left-right direction, and the vertical direction output from the acceleration sensor. A control unit,
With
The controller is
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and a timing at which the waveform after the smoothing processing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
In a first search period between the second reference timing and the first reference timing that is temporally later than the second reference timing and closest to the second reference timing, the acceleration signal in the longitudinal direction An extreme value corresponding to a deceleration operation in the traveling direction in a waveform is obtained, and a landing timing of the foot of the human body is obtained based on the timing of the extreme value.
<Claim 2>
The measuring apparatus according to claim 1,
The controller is
If the extreme value corresponding to the deceleration operation is one during the first search period, the timing of the extreme value is acquired as the landing timing,
When there are two or more extreme values corresponding to the deceleration operation within the first search period, three extreme values of the waveform of the acceleration signal in the left-right direction exist within a fixed interval within the search period. And, when the difference between adjacent extreme values among the three extreme values is greater than or equal to a predetermined value, the timing of the extreme value closest to the extreme value that occurred first among the three extreme values is used as the landing timing. A measuring apparatus characterized by acquiring.
<Claim 3>
The measuring apparatus according to claim 1 or 2,
The controller is
In the second search period between the first reference timing and the second reference timing that is temporally later than the first reference timing and closest to the first reference timing, the longitudinal acceleration signal When the extreme value indicating the first deceleration is found after the waveform of the waveform changes from acceleration to deceleration, and the extreme value indicating the first deceleration exists, the timing of the extreme value is determined as the takeoff timing of the human foot. A measuring device characterized by being acquired as follows.
<Claim 4>
The measuring device according to claim 3,
When the extreme value indicating the first deceleration does not exist, the control unit acquires a timing of 92 to 97% of the second search period from the start of the second search period as a takeoff timing. Measuring device characterized by.
<Claim 5>
The measuring device according to claim 3 or 4,
The control unit obtains a difference between the landing timing and the takeoff timing as a contact time of the human foot.
<Claim 6>
Based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body moving in the traveling direction and measuring the acceleration in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction every predetermined time, the movement of the human foot A measurement method for obtaining timing related to
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
In a first search period between the second reference timing and the first reference timing that is temporally later than the second reference timing and closest to the second reference timing, the acceleration signal in the longitudinal direction An extreme value corresponding to a deceleration operation with respect to the traveling direction in a waveform is obtained, and a landing timing of the foot of the human body is obtained based on the timing of the extreme value.
<Claim 7>
Based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body moving in the traveling direction and measuring the acceleration in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction every predetermined time, the movement of the human foot On the computer to get the timing about
Smoothing processing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows the maximum value is acquired as a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, the waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is acquired as the second reference timing,
In a first search period between the second reference timing and the first reference timing that is temporally later than the second reference timing and closest to the second reference timing, the acceleration signal in the longitudinal direction An extreme value corresponding to a deceleration operation with respect to the traveling direction in a waveform is obtained, and a landing timing of the foot of the human body is obtained based on the timing of the extreme value.

１ 測定装置
２ 本体部
３ ベルト部
４ 加速度センサ
５ 通信部
６ 表示部
７ 操作部
８ 制御部
Ｒ１ 第一分割領域
Ｒ２１，Ｒ２２ 第二分割領域
Ｘ 左右方向の加速度信号
Ｙ 前後方向の加速度信号
Ｚ１ 上下方向の加速度信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Measuring apparatus 2 Main body part 3 Belt part 4 Acceleration sensor 5 Communication part 6 Display part 7 Operation part 8 Control part R1 1st division area R21, R22 2nd division area X The acceleration signal of the left-right direction Y The acceleration signal of the front-back direction Z1 Up and down Directional acceleration signal

Claims (9)

人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動きに関するタイミングを取得する制御部を備え、
前記制御部は、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化処理後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定装置。 When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal that will be output from the acceleration sensor attached to the human body, a control unit for acquiring the timing related to the movement of the human foot,
The controller is
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and a timing at which the waveform after the smoothing processing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from An extreme value corresponding to a deceleration operation in the traveling direction in the waveform is obtained, and the landing timing of the human foot is obtained based on the timing of the extreme value. 請求項１に記載の測定装置において、
前記制御部は、
前記第一探索期間内に前記減速動作に対応する前記極値が一つの場合は、当該極値のタイミングを前記着地タイミングとして取得し、
前記第一探索期間内に前記減速動作に対応する前記極値が二つ以上ある場合は、前記探索期間内において、左右方向の加速度信号の波形の極値が一定間隔内に三つ存在し、且つ、当該三つの極値のうち隣接する極値の差分が所定値以上であるときに、前記三つの極値のうち最初に発生した極値に最も近い前記極値のタイミングを着地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。 The measuring apparatus according to claim 1,
The controller is
If the extreme value corresponding to the deceleration operation is one during the first search period, the timing of the extreme value is acquired as the landing timing,
Wherein when the extreme value corresponding to the deceleration within the first search period there are two or more, the Te search period within smell, presence of three extrema of the waveform of the acceleration signal of the left right direction in regular intervals And when the difference between adjacent extreme values of the three extreme values is greater than or equal to a predetermined value, the timing of the extreme value closest to the first extreme value generated among the three extreme values is the landing timing. A measuring device characterized by being acquired as follows. 請求項１又は２に記載の測定装置において、
前記制御部は、
前記第一基準タイミングと、前記第一基準タイミングより時間的に後であって前記第一基準タイミングに最も近い前記第二基準タイミングとの間の第二探索期間内において、前記前後方向の加速度信号の波形が加速から減速へと変化した後に最初の減速を示す極値を探索し、当該最初の減速を示す極値が存在した場合に、前記極値のタイミングを前記人体の足の離地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。 The measuring apparatus according to claim 1 or 2,
The controller is
In the second search period between the first reference timing and the second reference timing that is temporally later than the first reference timing and closest to the first reference timing, the longitudinal acceleration signal When the extreme value indicating the first deceleration is found after the waveform of the waveform changes from acceleration to deceleration, and the extreme value indicating the first deceleration exists, the timing of the extreme value is determined as the takeoff timing of the human foot. A measuring device characterized by being acquired as follows. 請求項３に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記最初の減速を示す極値が存在しなかった場合には、前記第二探索期間の開始から所定期間内のタイミングを離地タイミングとして取得することを特徴とする測定装置。 The measuring device according to claim 3,
The control unit acquires a timing within a predetermined period from the start of the second search period as a takeoff timing when there is no extreme value indicating the first deceleration. 請求項４に記載の測定装置において、The measuring apparatus according to claim 4, wherein
前記第二探索期間の開始から所定期間内のタイミングは、該第二探索期間の開始から該第二探索期間の９２〜９７％であることを特徴とする測定装置。The measurement apparatus according to claim 1, wherein a timing within a predetermined period from the start of the second search period is 92 to 97% of the second search period from the start of the second search period. 請求項３から５の何れか一項に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記着地タイミングと前記離地タイミングとの差分を前記人体の足の接地時間として取得することを特徴とする測定装置。 In the measuring apparatus as described in any one of Claim 3 to 5 ,
The control unit obtains a difference between the landing timing and the takeoff timing as a contact time of the human foot. 請求項１から６の何れか一項に記載の測定装置において、In the measuring device according to any one of claims 1 to 6,
人体に取り付けられ、加速度を所定時間毎に測定して前記加速度信号を出力する加速度センサを備えたことを特徴とする測定装置。A measuring apparatus comprising an acceleration sensor attached to a human body and measuring an acceleration every predetermined time and outputting the acceleration signal. 人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得する測定方法であって、
上下方向の前記加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとし、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求め、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとし、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得することを特徴とする測定方法。 When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body, a measurement method for obtaining timing related to the motion of the human body foot,
Smoothing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows a maximum value is a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, a waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from An extreme value corresponding to a deceleration operation in the traveling direction in the waveform is obtained, and the landing timing of the foot of the human body is obtained based on the timing of the extreme value. 人体が進行方向に移動しているときに、当該人体に取り付けられた加速度センサから出力される加速度信号の波形に基づいて、前記人体の足の動作に関するタイミングを取得するコンピュータに、
上下方向の加速度信号に対して平滑化処理を行い、前記上下方向の加速度信号の前記平滑化後の波形が極大値を示すタイミングを第一基準タイミングとして取得させ、
前記上下方向の加速度信号を二度積分することで、前記加速度センサの高さ位置を表す高さ位置の波形を求めさせ、
当該高さ位置の波形が極大値を示すタイミングを第二基準タイミングとして取得させ、
前記第二基準タイミングと、前記第二基準タイミングより時間的に後であって前記第二基準タイミングに最も近い前記第一基準タイミングとの間の第一探索期間において、前後方向の加速度信号の波形における前記進行方向に対する減速動作に対応する極値を求め、前記極値のタイミングに基づいて前記人体の足の着地タイミングを取得させることを特徴とする測定プログラム。 When the human body is moving in the traveling direction, based on the waveform of the acceleration signal output from the acceleration sensor attached to the human body, a computer that acquires timing related to the movement of the human body foot,
Smoothing processing is performed on the acceleration signal in the vertical direction, and the timing at which the waveform after the smoothing of the acceleration signal in the vertical direction shows the maximum value is acquired as a first reference timing,
By integrating the acceleration signal in the vertical direction twice, the waveform of the height position representing the height position of the acceleration sensor is obtained,
The timing at which the waveform at the height position shows the maximum value is acquired as the second reference timing,
Wherein the second reference timing, the first search period odor Te, the acceleration signal before-rear direction between the second reference timing closest said first reference timing temporally the second reference timing or after from A measurement program for obtaining an extremum corresponding to a deceleration operation in the traveling direction in the waveform and obtaining the landing timing of the human foot based on the timing of the extremum.
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