JP6389101B2

JP6389101B2 - Pressure oil supply amount control device for vehicle-mounted crane and vehicle-mounted crane including the same

Info

Publication number: JP6389101B2
Application number: JP2014220233A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　輝男; 輝男伊藤
Original assignee: 古河ユニック株式会社
Priority date: 2014-10-29
Filing date: 2014-10-29
Publication date: 2018-09-12
Anticipated expiration: 2034-10-29
Also published as: JP2016084235A

Description

本発明は、車両搭載型クレーンの圧油供給量制御装置およびこれを備える車両搭載型クレーンに関する。 The present invention relates to a pressure oil supply amount control device for a vehicle-mounted crane and a vehicle-mounted crane including the same.

クレーンの圧油供給量を制御する技術として、例えば特許文献１には、２つの油圧ポンプを用いて圧油の吐出量を増量させ、クレーンの作動速度を増速させる技術が開示されている。同文献記載の技術では、第１油圧ポンプの圧油に第２油圧ポンプからの圧油を合流させる際、クレーンに最大負荷がかかっている時に合わせて、エンジントルクが負荷に負けて、いわゆるエンストしないようにエンジンの回転数を予め確保する設定がなされている。
また、特許文献２には、２連ポンプを装備した車両搭載型クレーンの圧油供給制御装置が開示されている。同文献記載の技術では、主油圧ポンプの圧油に副ポンプからの圧油を合流させるタイミングの制御と、アクセルシリンダによるエンジン回転数制御とがコントローラによって個別に電子制御されている。 As a technique for controlling the pressure oil supply amount of a crane, for example, Patent Document 1 discloses a technique for increasing the operation speed of a crane by increasing the discharge amount of pressure oil using two hydraulic pumps. In the technique described in this document, when the pressure oil from the second hydraulic pump is merged with the pressure oil from the first hydraulic pump, the engine torque is defeated by the load when the maximum load is applied to the crane. In order to prevent this, the engine speed is set in advance.
Patent Document 2 discloses a pressure oil supply control device for a vehicle-mounted crane equipped with a dual pump. In the technique described in this document, the timing control for joining the pressure oil from the sub pump to the pressure oil of the main hydraulic pump and the engine speed control by the accelerator cylinder are individually electronically controlled by the controller.

同文献記載の技術では、アクセルシリンダによるエンジン回転数制御量と流量制御弁による合流の制御量は、クレーン操作量に対する関数値としてコントローラに予め記憶されている。予め記憶されている関数値は、一度設定されれば変更されない固定の値であり、クレーン操作量に対するアクセルシリンダと副ポンプの合流の作動タイミングは常に一定となっている。 In the technique described in this document, the engine rotational speed control amount by the accelerator cylinder and the confluence control amount by the flow control valve are stored in advance in the controller as function values for the crane operation amount. The function value stored in advance is a fixed value that is not changed once set, and the operation timing of the merge of the accelerator cylinder and the sub pump with respect to the crane operation amount is always constant.

実開平５−５１８８３号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-51883 特開２００７−２９０８０６号公報JP 2007-290806 A

しかしながら、クレーンは、吊荷をそのフックで吊下させる前、吊荷の載置位置までブームを移動させなければならないように、ブームを無負荷で動かすことも多い。無負荷でクレーンを動かす場合、油圧ポンプにかかる負担およびクレーンの作動圧力は、荷を吊りあげているときのような荷重がかかっている時に比べて少ない。そのため、荷を吊っていない無負荷時まで、最大負荷と同様のクレーン操作量に対応するエンジン回転数の制御量と合流による供給圧油の制御量を使用することは非効率的である。
そこで、本発明は、上述のような問題点に着目してなされたものであり、一層の省エネルギー効果が得られる車両搭載型クレーンの圧油供給量制御装置およびこれを備える車両搭載型クレーンを提供することを課題とする。 However, the crane often moves the boom without load so that the boom must be moved to the loading position before the suspended load is suspended by the hook. When a crane is moved with no load, the load on the hydraulic pump and the operating pressure of the crane are less than when a load is applied such as when lifting a load. For this reason, it is inefficient to use the control amount of the engine speed corresponding to the crane operation amount similar to the maximum load and the control amount of the supplied pressure oil by the merge until no load is hung.
Accordingly, the present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and provides a pressure oil supply amount control device for a vehicle-mounted crane that can achieve a further energy saving effect, and a vehicle-mounted crane including the same. The task is to do.

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置は、車両のエンジンによって同時に駆動される主油圧ポンプ及び副油圧ポンプを装備する車両搭載型クレーンに用いられ、前記クレーンに供給する圧油の供給量を制御する圧油供給量制御装置であって、前記エンジンの回転数を調整するアクセルシリンダと、前記副油圧ポンプから吐出される圧油の供給量を調整する流量制御弁と、前記アクセルシリンダおよび前記流量制御弁をそれぞれ個別に制御して前記クレーンへの操作入力に基づくエンジンの回転数と、前記主油圧ポンプから吐出される圧油に前記副油圧ポンプの圧油を合流させて前記クレーンを駆動するためのコントロールバルブへの前記操作入力に基づく圧油量とを制御するコントローラと、前記クレーンが吊り下げている吊荷の荷重を検出する荷重検出器とを備え、前記コントローラは、前記荷重検出器から取得した吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重が大きいと判断したときは、荷重が小さいと判断するときよりも前記操作入力に応じたクレーン操作量が少ない段階から前記エンジンの回転数の上昇を開始させ、前記エンジンの回転数の上昇開始よりも後に、前記主油圧ポンプから吐出される圧油に前記副油圧ポンプからの圧油の合流を開始させ、荷重が小さいと判断したときは、荷重が大きいと判断するときよりも前記操作入力に応じたクレーン操作量が少ない段階から前記主油圧ポンプから吐出される圧油に前記副油圧ポンプからの圧油の合流を開始させ、前記副油圧ポンプからの圧油の合流開始以後に、前記エンジンの回転数を上昇させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a pressure oil supply amount control device according to an aspect of the present invention is used in a vehicle-mounted crane equipped with a main hydraulic pump and a sub hydraulic pump that are simultaneously driven by an engine of a vehicle, A pressure oil supply amount control device for controlling a supply amount of pressure oil supplied to a crane, wherein the supply amount of pressure oil discharged from an accelerator cylinder for adjusting the engine speed and the auxiliary hydraulic pump is adjusted. The flow rate control valve, the accelerator cylinder and the flow rate control valve are individually controlled, and the rotational speed of the engine based on the operation input to the crane and the pressure oil discharged from the main hydraulic pump are added to the sub hydraulic pump. A controller for controlling the amount of pressure oil based on the operation input to a control valve for joining the pressure oil and driving the crane; A load detector for detecting the load of the suspended load, and the controller determines the magnitude of the load based on the load information of the suspended load acquired from the load detector and determines that the load is large. When starting the increase of the engine speed from the stage where the amount of crane operation corresponding to the operation input is less than when determining that the load is small, and after the start of the increase of the engine speed, When the pressure oil discharged from the hydraulic pump is started to join the pressure oil from the sub hydraulic pump and the load is determined to be small, the crane operation amount corresponding to the operation input is greater than when the load is determined to be large The pressure oil discharged from the main hydraulic pump is started to join the pressure oil from the sub-hydraulic pump from the stage where there is little, and after the start of merging of the pressure oil from the sub-hydraulic pump, And wherein the increasing the rotation number.

ここで、本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置において、前記コントローラは、荷重が大きいと判断したときは予め設定されている第一制御マップに基づいて制御を行い、荷重が小さいと判断したときは予め設定されている第二制御マップに基づいて制御を行うとともに、相互の制御の切り換わり目において、制御マップを切換える際の過渡状態においては、スローアップ制御またはスローダウン制御を実行し、過渡応答時の供給流量が変化しないようにマッピングを徐々に変化させて、前記アクセルシリンダのロッドストロークと前記流量制御弁のスプールストロークに応じた開口量のバランスを一定に保つことでクレーン動作速度が変わらないように制御することは好ましい。 Here, in the pressure oil supply amount control device according to one aspect of the present invention, when the controller determines that the load is large, the controller performs control based on a preset first control map, and the load is small. When it is judged, control is performed based on the preset second control map, and slow-up control or slow-down control is executed in the transition state when switching between control maps at the time of mutual control switching. Then, the mapping is gradually changed so that the supply flow rate does not change during the transient response, and the crane operation is maintained by keeping the balance of the opening amount according to the rod stroke of the accelerator cylinder and the spool stroke of the flow rate control valve constant. It is preferable to control the speed so as not to change.

本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置によれば、吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重の大小それぞれに応じて、クレーン操作量に対応するエンジン回転数の上昇配分の制御量と合流開始タイミング及びその供給量を設定することができる。
すなわち、クレーンが吊り下げている吊荷の荷重が大きいときは、荷重が小さいと判断するときよりもエンジンの回転数の上昇をクレーン操作量が少ない段階（早いタイミング）から開始させ、エンジンの回転数の上昇開始よりも後に、副油圧ポンプから吐出し、流量制御弁で調整された圧油を主油圧ポンプから吐出される圧油に合流を開始させるので、エンジントルクが負荷に負けてエンストを起こさないように、エンジンの回転数を予め確保することができる。 According to the pressure oil supply amount control device according to one aspect of the present invention, the magnitude of the load is determined based on the load information of the suspended load, and the engine speed corresponding to the crane operation amount is determined according to the magnitude of the load. It is possible to set the control amount of the ascending distribution, the merge start timing, and the supply amount thereof.
In other words, when the load of the suspended load that the crane is hanging is large, the engine speed starts to increase at a stage where the amount of crane operation is small (early timing) than when the load is judged to be small. After the start of the increase in the number, the pressure oil discharged from the auxiliary hydraulic pump and the pressure oil adjusted by the flow control valve starts to merge with the pressure oil discharged from the main hydraulic pump, so the engine torque loses the load and the engine stalls. The engine speed can be secured in advance so as not to occur.

一方、無負荷でクレーンを動かす場合のように、クレーンが吊り下げている吊荷の荷重が小さいときは、荷重が大きいと判断するときよりも流量制御弁で調整された圧油を主油圧ポンプから吐出される圧油への合流をクレーン操作量が少ない段階（早いタイミング）から開始させ、流量制御弁で調整された圧油の合流開始以後に、エンジンの回転数を上昇させるので、エンジンの回転数上昇を抑えつつも、エンストを起こさないように油量を増やしてクレーンの作動速度を増速させることができる。よって、本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置によれば、一層の省エネルギー効果が得られる。 On the other hand, when the load of the suspended load suspended by the crane is small, such as when moving the crane with no load, the main hydraulic pump uses the pressure oil adjusted by the flow control valve than when the load is judged to be large. Because the engine speed is increased after the start of merging of the pressure oil adjusted by the flow control valve, the merging of the pressure oil discharged from the engine is started at a stage where the crane operation amount is small (early timing). While suppressing an increase in the rotational speed, the operating speed of the crane can be increased by increasing the amount of oil so as not to cause engine stall. Therefore, according to the pressure oil supply amount control apparatus according to one aspect of the present invention, a further energy saving effect can be obtained.

また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両搭載型クレーンは、本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置を備えることを特徴とする。本発明の一態様に係る車両搭載型クレーンによれば、本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置を備えているので、吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重の大小それぞれに応じて、クレーン操作量に対応するエンジン回転数の制御量と合流による供給圧油の制御量を設定することができる。そのため、一層の省エネルギー効果が得られる。 In order to solve the above problem, a vehicle-mounted crane according to an aspect of the present invention includes the pressure oil supply amount control device according to an aspect of the present invention. According to the vehicle-mounted crane according to one aspect of the present invention, since the pressure oil supply amount control device according to one aspect of the present invention is provided, the magnitude of the load is determined based on the load information of the suspended load. The control amount of the engine speed corresponding to the crane operation amount and the control amount of the supply pressure oil by the merge can be set according to the magnitude of each. Therefore, a further energy saving effect can be obtained.

ここで、荷重検出器から取得した吊荷の荷重情報とは、吊荷を吊り上げた際にフックに加わる荷重の大きさを表わす情報であり、後述する荷重検出器内に設けたロードセルのひずみ量を電気信号に変換して表わすことができる。この電気信号は一般的に電圧値であるが、これに限らず、コントローラで数値化できれば種々の荷重の大きさを表わす情報を荷重情報として用いることができる。 Here, the load information of the suspended load acquired from the load detector is information representing the magnitude of the load applied to the hook when the suspended load is lifted, and the strain amount of the load cell provided in the load detector described later. Can be expressed by converting it into an electrical signal. This electric signal is generally a voltage value, but is not limited thereto, and information representing various load magnitudes can be used as the load information if it can be quantified by the controller.

上述のように、本発明によれば、一層の省エネルギー効果が得られる。 As described above, according to the present invention, a further energy saving effect can be obtained.

本発明の一態様に係る圧油供給量制御装置を装備した積載形トラッククレーンの一実施形態である車両搭載型クレーンの側面図である。1 is a side view of a vehicle-mounted crane that is an embodiment of a load-type truck crane equipped with a pressure oil supply amount control device according to an aspect of the present invention. 本発明に係る車両搭載型クレーンの圧油供給量制御装置を説明する図である。It is a figure explaining the pressure oil supply amount control apparatus of the vehicle-mounted crane which concerns on this invention. 圧油供給量制御装置において実行される圧油供給量制御処理のフローチャートであり、同図（ａ）は主処理を、（ｂ）は、スローアップ制御の判断に係る処理を、（ｃ）は、スローダウン制御の判断に係る処理を示している。It is a flowchart of the pressure oil supply amount control process executed in the pressure oil supply amount control device, in which (a) is the main process, (b) is the process related to the determination of the slow-up control, (c) is the process FIG. 8 shows processing related to determination of slow-down control. 第一の制御関数（圧油供給量制御処理において荷重が大きいと判断したときに用いられる第一の制御マップ）を説明する図である。It is a figure explaining the 1st control function (the 1st control map used when it judges that a load is large in pressure oil supply amount control processing). 第二の制御関数（圧油供給量制御処理において荷重が小さいと判断したときに用いられる第二の制御マップ）を説明する図である。It is a figure explaining the 2nd control function (2nd control map used when it is judged that a load is small in a pressure oil supply amount control process). マップ移行時のスローアップ制御の一例を説明する図であり、同図(ａ)は、移行するマップ相互のアクセルシリンダの制御量の関係を示し、同図(ｂ)は、流量制御弁のスプールストロークに対する制御量とスローアップ制御時の経過時間との関係を示している。It is a figure explaining an example of the slow-up control at the time of map transfer, The figure (a) shows the relationship of the control amount of the accelerator cylinder of the map which transfers, The figure (b) shows the spool of the flow control valve The relationship between the control amount with respect to the stroke and the elapsed time during the slow-up control is shown. 荷重小から大へのマップ移行時のスローアップ制御を説明する図であり、同図(ａ)は、移行するマップ相互のアクセルシリンダの制御量の関係を示し、同図(ｂ)は、移行するマップ相互の流量制御弁のスプールストロークに対する制御量の関係を示している。It is a figure explaining the slow-up control at the time of map shift from small load to large, the same figure (a) shows the relation of the control amount of the accelerator cylinder of the map which moves, the figure (b) is the transition The relationship of the control amount with respect to the spool stroke of the flow control valve between the maps is shown. 荷重大から小へのマップ移行時のスローダウン制御を説明する図であり、同図(ａ)は、移行するマップ相互のアクセルシリンダの制御量の関係を示し、同図(ｂ)は、移行するマップ相互の流量制御弁のスプールストロークに対する制御量の関係を示している。It is a figure explaining slow down control at the time of map shift from large load to small, (a) in the same figure shows the relationship of the control amount of the accelerator cylinder between the maps to be transferred, (b) in FIG. The relationship of the control amount with respect to the spool stroke of the flow control valve between the maps is shown.

以下、本発明の一実施形態について図面を適宜参照しつつ説明する。
図１に示すように、この車両搭載型クレーンＣは、車両１０の荷台１２と運転室１３との間のシャーシフレーム１４上に、ベース１５が固定されている。ベース１５上には、コラム１６が旋回自在に設けられ、このコラム１６の上端部に、多段伸縮ブームであるブーム１７が起伏自在に支持されている。コラム１６には、ウインチ（図示略）が設けられており、このウインチからワイヤロープ１８をブーム１７の先端部に導いて、ブーム１７の先端部の滑車（図示略）を介してフック１１に掛け回すことにより、フック１１がブーム１７の先端部から吊下されている。ブーム１７の先端には、ロードセルが荷重検出器１９として装備されている。荷重検出器１９は、フック１１に荷重が加わると、ロードセルのひずみ量が変化するように装着されている（例えば、特開２０１４−７３９０９号公報に開示されるクレーン用荷重検出装置を参照）。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, in this vehicle-mounted crane C, a base 15 is fixed on a chassis frame 14 between a loading platform 12 and a cab 13 of the vehicle 10. A column 16 is turnably provided on the base 15, and a boom 17, which is a multistage telescopic boom, is supported on the upper end portion of the column 16 so as to be raised and lowered. The column 16 is provided with a winch (not shown). A wire rope 18 is led from the winch to the tip of the boom 17 and hooked on the hook 11 via a pulley (not shown) at the tip of the boom 17. By turning, the hook 11 is suspended from the tip of the boom 17. A load cell is equipped as a load detector 19 at the tip of the boom 17. The load detector 19 is mounted so that the load cell strain amount changes when a load is applied to the hook 11 (see, for example, a crane load detection device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-73909).

図２に示すように、この車両搭載型クレーンＣは、車両１０のエンジン６によって同時に駆動される定量型油圧ポンプである、主油圧ポンプ７および副油圧ポンプ８を備えている。つまり、これら主油圧ポンプ７および副油圧ポンプ８は、エンジン６を動力源とし、エンジン６に連結されたＰＴＯ（パワーテイクオフ）６ａを介して作動するようになっている。主油圧ポンプ７は、主油圧ポンプ７から吐出される圧油が主管路２７に供給され、この主管路２７はコントロールバルブ３に接続されている。コントロールバルブ３の戻り管路２９はタンク９に接続されている。副油圧ポンプ８の吐出側の油路とタンク９側の油路との間には、副油圧ポンプ８が過負荷状態になると、吐出側の圧油をタンク９側の油路へリリーフさせるリリーフ弁２６が配設されている。 As shown in FIG. 2, the vehicle-mounted crane C includes a main hydraulic pump 7 and a sub hydraulic pump 8 that are quantitative hydraulic pumps that are simultaneously driven by the engine 6 of the vehicle 10. That is, the main hydraulic pump 7 and the auxiliary hydraulic pump 8 are operated via a PTO (power take-off) 6 a connected to the engine 6 using the engine 6 as a power source. In the main hydraulic pump 7, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 is supplied to the main pipeline 27, and the main pipeline 27 is connected to the control valve 3. A return line 29 of the control valve 3 is connected to the tank 9. When the sub hydraulic pump 8 is overloaded between the oil passage on the discharge side of the sub hydraulic pump 8 and the oil passage on the tank 9 side, the relief that relieves the pressure oil on the discharge side to the oil passage on the tank 9 side. A valve 26 is provided.

この車両搭載型クレーンＣの圧油供給量制御装置は、同図に示すように、作業者が所望の操作を入力するための操作入力装置１を有する。操作入力装置１は、作業者の操作に応じた操作信号を、信号線５０を介してコントローラ２に出力可能になっている。
また、この圧油供給量制御装置は流量制御弁５を有し、上記副油圧ポンプ８の吐出側が流量制御弁５を介して主回路２７に接続され、主油圧ポンプ７から吐出される圧油に、流量制御弁５で調整された副油圧ポンプ８の圧油を合流させて、コントロールバルブ３に供給するように構成されている。流量制御弁５は、信号線５２を介してコントローラ２に接続されている。流量制御弁５は、コントローラ２からの制御信号に基づいて、制御量に応じてスプールストロークが可変し、副油圧ポンプ８から吐出されて合流する圧油の流量を所定の流量に調整可能になっている。さらに、上記荷重検出器１９は、信号線５４を介してコントローラ２に接続されている。コントローラ２は、荷重検出器１９から、ロードセルのひずみ量に応じた信号が吊荷の荷重情報として取得されるようになっている（なお、コントローラ２については後に詳述する）。 The pressure oil supply amount control device of the vehicle-mounted crane C has an operation input device 1 for an operator to input a desired operation, as shown in the figure. The operation input device 1 can output an operation signal according to the operation of the operator to the controller 2 via the signal line 50.
The pressure oil supply amount control device has a flow control valve 5, and the discharge side of the auxiliary hydraulic pump 8 is connected to the main circuit 27 via the flow control valve 5, and the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 In addition, the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 adjusted by the flow control valve 5 is joined and supplied to the control valve 3. The flow control valve 5 is connected to the controller 2 via a signal line 52. Based on the control signal from the controller 2, the flow rate control valve 5 can change the spool stroke according to the control amount, and can adjust the flow rate of the pressure oil discharged from the auxiliary hydraulic pump 8 and joining to a predetermined flow rate. ing. Further, the load detector 19 is connected to the controller 2 via a signal line 54. The controller 2 acquires a signal corresponding to the strain amount of the load cell from the load detector 19 as load information of the suspended load (note that the controller 2 will be described in detail later).

ここで、上記コントロールバルブ３は、クレーンを駆動するための各油圧アクチュエータ３０〜３３に、その駆動に必要な圧油を給排する切換弁４０〜４３が積層されたスタック型のコントロールバルブである。各切換弁４０〜４３は、信号線５３を介してコントローラ２に接続されており、上記操作信号に応じたコントローラ２からの制御信号に基づいて油路の切換動作が実行される。なお、各切換弁４０〜４３に機械的な操作レバーを付設してその操作に応じて各切換弁４０〜４３を直接作動させてもよい。 Here, the control valve 3 is a stack type control valve in which switching valves 40 to 43 for supplying and discharging pressure oil necessary for driving the hydraulic actuators 30 to 33 for driving the crane are stacked. . Each switching valve 40-43 is connected to the controller 2 via the signal line 53, and an oil path switching operation is executed based on a control signal from the controller 2 according to the operation signal. In addition, a mechanical operation lever may be attached to each switching valve 40-43, and each switching valve 40-43 may be directly operated according to the operation.

また、これら切換弁４０〜４３には、各切換弁４０〜４３の操作内容を検出するための操作検出器がそれぞれに設けられている。そして、これらの操作検出器は、上記信号線５３を介してコントローラ２に接続されており、各操作検出器で検出した各切換弁４０〜４３の操作の内容の信号は、コントローラ２に入力されるようになっている。各切換弁４０〜４３の操作検出器には、例えば、マイクロスイッチや差動トランスなどが用いられる。 The switching valves 40 to 43 are provided with operation detectors for detecting the operation contents of the switching valves 40 to 43, respectively. These operation detectors are connected to the controller 2 via the signal line 53, and signals of the operation contents of the switching valves 40 to 43 detected by the operation detectors are input to the controller 2. It has become so. For example, a micro switch or a differential transformer is used as the operation detector of each switching valve 40 to 43.

旋回用油圧モータ３１は、その駆動に必要な圧油を給排可能な旋回用切換弁４１に接続されており、クレーンＣのコラム１６は、旋回用油圧モータ３１で左右に旋回可能になっている。また、ブーム伸縮用油圧シリンダ３０は、その駆動に必要な圧油を給排可能なブーム伸縮用切換弁４０に接続され、さらに、ブーム起伏用油圧シリンダ３２は、その駆動に必要な圧油を給排可能なブーム起伏用切換弁４２に接続されている。これにより、クレーンＣのブーム１７は、ブーム伸縮用油圧シリンダ３０の伸縮によって伸縮され、ブーム起伏用油圧シリンダ３２によって起伏されるようになっている。また、ウインチ用油圧モータ３３は、その駆動に必要な圧油を給排可能なウインチ用切換弁４３に接続されており、クレーンＣのフック１１は、このウインチ用油圧モータ３３によってウインチ操作、つまり、巻上巻下作動がなされるようになっている。 The turning hydraulic motor 31 is connected to a turning switching valve 41 capable of supplying and discharging the pressure oil necessary for driving, and the column 16 of the crane C can be turned left and right by the turning hydraulic motor 31. Yes. The boom expansion / contraction hydraulic cylinder 30 is connected to a boom expansion / contraction switching valve 40 that can supply and discharge the pressure oil necessary for driving the boom. The boom raising / lowering hydraulic cylinder 32 supplies pressure oil necessary for the drive. It is connected to a boom raising / lowering switching valve 42 that can supply and discharge. As a result, the boom 17 of the crane C is expanded and contracted by expansion and contraction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 30, and is undulated by the boom raising / lowering hydraulic cylinder 32. The winch hydraulic motor 33 is connected to a winch switching valve 43 capable of supplying and discharging pressure oil necessary for driving the winch, and the hook 11 of the crane C is operated by the winch hydraulic motor 33 for a winch operation. The hoisting / lowering operation is performed.

さらに、この圧油供給量制御装置は、アクセルシリンダ４を備え、エンジン６のガバナ２０とアクセルシリンダ４とは、リンク２１で互いに連結されている。そして、このアクセルシリンダ４についても、信号線５１を介してコントローラ２に接続されており、アクセルシリンダ４は、コントローラ２からの制御信号に基づいて、制御量に応じてアクセルシリンダ４のロッドストロークが可変し、ガバナ２０によってエンジン６への燃料噴射量を調整することでエンジン回転数を所望の回転数に制御可能になっている。つまり、この圧油供給量制御装置は、アクセルシリンダ４の制御によるエンジン６の回転数、および流量制御弁５の制御による副油圧ポンプ８の圧油の合流量を、それぞれ個別に制御可能に構成されている。 Further, the pressure oil supply amount control device includes an accelerator cylinder 4, and the governor 20 and the accelerator cylinder 4 of the engine 6 are connected to each other by a link 21. The accelerator cylinder 4 is also connected to the controller 2 via a signal line 51. The accelerator cylinder 4 has a rod stroke of the accelerator cylinder 4 according to a control amount based on a control signal from the controller 2. The engine speed can be controlled to a desired speed by adjusting the fuel injection amount to the engine 6 by the variable governor 20. That is, this pressure oil supply amount control device is configured to be able to individually control the number of revolutions of the engine 6 controlled by the accelerator cylinder 4 and the combined flow rate of the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 controlled by the flow rate control valve 5. Has been.

ここで、上記コントローラ２は、吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重の大小それぞれに応じて、主・副二つの油圧ポンプ７，８の合流によるエンジン６、ＰＴＯ６ａ等の駆動部へのトルク負荷を軽減する圧油供給量制御処理を実行するようになっている。
詳しくは、コントローラ２は、（以下、いずれも図示しない）所定の制御プログラムに基づいて、圧油の供給量を制御するための圧油供給量制御処理に係る演算およびこの制御装置のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域にあらかじめＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、上述した操作入力装置１、コントロールバルブ３、アクセルシリンダ４、流量制御弁５および荷重検出器１９等を含めた外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）を備えている。 Here, the controller 2 determines the magnitude of the load based on the load information of the suspended load, and according to the magnitude of the load, the engine 6, the PTO 6a, etc. by the merging of the main and sub two hydraulic pumps 7, 8 are determined. Pressure oil supply amount control processing for reducing torque load on the drive unit is executed.
Specifically, the controller 2 performs calculation related to pressure oil supply amount control processing for controlling the pressure oil supply amount based on a predetermined control program (both not shown) and the entire system of the control device. CPU to be controlled, ROM that stores CPU control programs in a predetermined area in advance, RAM that stores data read from the ROM and the like and calculation results necessary in the calculation process of the CPU, and the operation input described above An I / F (interface) that mediates input / output of data to / from external devices including the device 1, the control valve 3, the accelerator cylinder 4, the flow rate control valve 5, and the load detector 19 is provided.

コントローラ２のＩ／Ｆは、上記各外部装置に対して、データを転送するためのバス等の信号線（図２に破線で示す符号５０〜５４）によって相互に操作信号ないし制御信号等のデータを授受可能に接続されており、これにより、上記操作入力装置１から入力された操作信号に応じた制御信号を、コントロールバルブ３、アクセルシリンダ４、および流量制御弁５にそれぞれに出力可能になっている。 The I / F of the controller 2 transmits data such as an operation signal or a control signal to each other external device via a signal line (reference numerals 50 to 54 indicated by a broken line in FIG. 2) such as a bus for transferring data. Thus, a control signal corresponding to the operation signal input from the operation input device 1 can be output to the control valve 3, the accelerator cylinder 4, and the flow rate control valve 5, respectively. ing.

以下、コントローラ２で実行される圧油供給量制御処理について説明する。なお、図３は、上記コントローラ２で実行される、圧油供給量制御処理を実行するためのプログラムのフローチャートである。
本実施形態の圧油供給量制御装置では、コントローラ２は、操作入力装置１からのクレーン操作量、つまり操作信号入力の割合によって、アクセルシリンダ４のロッドストロークを制御するとともに流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量を制御し、主油圧ポンプ７の圧油に副油圧ポンプ８からの圧油を合流させる圧油供給量の制御が実行されるが、これと同時に、図３に示す圧油供給量制御処理が実行される。圧油供給量制御処理が実行されると、図３(ａ)に示すように、まず、ステップＳ１に移行する。 Hereinafter, the pressure oil supply amount control process executed by the controller 2 will be described. FIG. 3 is a flowchart of a program for executing the pressure oil supply amount control process executed by the controller 2.
In the pressure oil supply amount control device of this embodiment, the controller 2 controls the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool of the flow control valve 5 according to the crane operation amount from the operation input device 1, that is, the ratio of operation signal input. The opening amount corresponding to the stroke is controlled, and the control of the pressure oil supply amount is performed to join the pressure oil from the sub hydraulic pump 8 to the pressure oil of the main hydraulic pump 7, and at the same time, the pressure shown in FIG. Oil supply amount control processing is executed. When the pressure oil supply amount control process is executed, first, the process proceeds to step S1, as shown in FIG.

ステップＳ１では、コントローラ２は、荷重検出器１９からの吊荷の荷重情報を取得し、取得した吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断する。荷重の大小を判断するに際しては、種々のパラメータに基づいたり、所定の閾値に基づいたりした判断が可能である。
例えば、当該エンジン６にアイドルアップしなければエンストが生じるような負荷に応答する荷重情報を基準値（閾値）とし、その基準値よりも取得した吊荷の荷重情報が小さいときは荷重が小と判定し、その基準値よりも取得した吊荷の荷重情報が大きいときは荷重が大と判定することができる。この荷重情報の基準値は、各車両メーカー毎に異なるエンジンのトルク出力に合わせて自在に調整が可能であり、任意に基準値を決めることが可能である。但し本実施形態では、荷重の大小の判断手段として、より簡単に、吊荷が有るとき（荷重検出器１９からの信号が初期値である零以上のとき）を荷重が大と判定し、吊荷が無いとき（荷重検出器１９からの信号が初期値である零のとき）を荷重が小と判定する例で説明する。即ち吊荷が無いときとは、荷重が０ｋｇを指す場合である。 In step S1, the controller 2 acquires the load information of the suspended load from the load detector 19, and determines the magnitude of the load based on the acquired load information of the suspended load. When determining the magnitude of the load, it is possible to make a determination based on various parameters or a predetermined threshold.
For example, load information that responds to a load that causes engine stall if the engine 6 is not idled up is set as a reference value (threshold value), and when the load information of the suspended load obtained is smaller than the reference value, the load is small. It can be determined that the load is large when the load information of the suspended load obtained is larger than the reference value. The reference value of the load information can be freely adjusted in accordance with the engine torque output that is different for each vehicle manufacturer, and the reference value can be arbitrarily determined. However, in this embodiment, as a means for determining the magnitude of the load, it is more simply determined that the load is large when there is a suspended load (when the signal from the load detector 19 is equal to or greater than the initial value of zero). An example in which the load is small when there is no load (when the signal from the load detector 19 is the initial value of zero) will be described. That is, when there is no suspended load, the load is 0 kg.

つまり、本実施形態では、吊荷が有るときは、荷重が「大」と判定してステップＳ２に移行し、吊荷が無いときは、荷重が「小」と判定してステップＳ３に移行する。そして、ステップＳ２では、第一制御マップによる圧油供給量制御を実行して処理を戻す。また、ステップＳ３では、第二制御マップによる圧油供給量制御を実行して処理を戻す。 That is, in this embodiment, when there is a suspended load, the load is determined to be “large” and the process proceeds to step S2, and when there is no suspended load, the load is determined to be “small” and the process proceeds to step S3. . In step S2, the pressure oil supply amount control by the first control map is executed, and the process is returned. Moreover, in step S3, the pressure oil supply amount control by the second control map is executed, and the process is returned.

ここで、上記複数の制御マップ（制御関数）について説明する。
コントローラ２のＲＯＭには、複数の制御マップがテーブルデータとして格納されている。コントローラ２は、クレーンが吊荷を吊り上げている荷重の大きさに応じ、複数の制御マップから一つの制御マップを選択可能に設定されており、選択された一つの制御マップが、コントローラ２で実行される所定の圧油供給量制御処理において参照されるようになっている。つまり、選択された一つの制御マップに対応する圧油供給量制御処理よって、操作入力装置１の操作信号に対して、アクセルシリンダ４および流量制御弁５に出力されるコントローラ２からの制御信号が個別に設定されるようになっている。なお、処理速度を向上させる上では、複数の制御マップをＲＡＭに読み込んでおき、荷重の大きさに応じてＲＡＭの制御マップから一つの制御マップを選択するようにしてもよい。 Here, the plurality of control maps (control functions) will be described.
The ROM of the controller 2 stores a plurality of control maps as table data. The controller 2 is set so that one control map can be selected from a plurality of control maps according to the magnitude of the load that the crane lifts the suspended load, and the selected one control map is executed by the controller 2. The predetermined pressure oil supply amount control process is referred to. That is, the control signal from the controller 2 output to the accelerator cylinder 4 and the flow rate control valve 5 with respect to the operation signal of the operation input device 1 by the pressure oil supply amount control processing corresponding to one selected control map. It is set individually. In order to improve the processing speed, a plurality of control maps may be read into the RAM, and one control map may be selected from the RAM control map according to the magnitude of the load.

本実施形態の圧油供給量制御装置では、コントローラ２のＲＯＭ所定領域に、上記複数の制御マップとして、第一制御マップ（第一の制御関数）および第二制御マップ（第二の制御関数）に規定された二つの制御関数が、圧油供給量制御処理の演算過程で必要な演算結果を導出可能な形式で適宜参照可能に格納されている。これら複数の制御関数は、上述のように、クレーンが吊荷を吊り上げている荷重の大きさに応じて選択される。
各制御関数は、主油圧ポンプ７と副油圧ポンプ８との合計吐出流量が、クレーンへの操作入力に応じた操作信号に対して複数の設定段階において比例的変化するように設定されているが、第一の制御関数と第二の制御関数とでは、合計吐出流量自体は同じにしつつ、アクセルシリンダ４と流量制御弁５の制御バランスを異ならせている。 In the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, a first control map (first control function) and a second control map (second control function) are provided in the ROM predetermined area of the controller 2 as the plurality of control maps. The two control functions defined in the above are stored in such a manner that they can be referred to as appropriate in a format that can derive a calculation result required in the calculation process of the pressure oil supply amount control process. As described above, the plurality of control functions are selected according to the magnitude of the load that the crane lifts the suspended load.
Each control function is set such that the total discharge flow rate of the main hydraulic pump 7 and the sub hydraulic pump 8 changes proportionally in a plurality of setting stages with respect to the operation signal corresponding to the operation input to the crane. In the first control function and the second control function, the total discharge flow rate itself is the same, but the control balance of the accelerator cylinder 4 and the flow rate control valve 5 is different.

図４は、第一の制御関数（圧油供給量制御処理に用いられる第一制御マップ）を説明する図である。同図において、横軸がクレーン操作量（クレーンへの操作入力の割合の大きさに応じた操作信号）、縦軸がアクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに対する制御量であり、実線で示すグラフＡが、アクセルシリンダ４の制御量を示し、破線で示すグラフＢが、流量制御弁５の制御量を示している（後述する第二の制御関数（図５）において同じ）。
コントローラ２は、荷重検出器１９から取得した吊荷の荷重情報に基づいて荷重の有無を判断し、荷重が有る（荷重が大きい）と判断したときは、この第一の制御関数を参照する。 FIG. 4 is a diagram illustrating a first control function (a first control map used for the pressure oil supply amount control process). In the figure, the horizontal axis represents the crane operation amount (operation signal according to the magnitude of the operation input to the crane), and the vertical axis represents the control amount for the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow control valve 5. A graph A indicated by a solid line indicates a control amount of the accelerator cylinder 4, and a graph B indicated by a broken line indicates a control amount of the flow control valve 5 (the same applies to a second control function (FIG. 5) described later). .
The controller 2 determines the presence or absence of a load based on the load information of the suspended load acquired from the load detector 19, and refers to the first control function when determining that there is a load (the load is large).

同図に示すように、第一の制御関数の場合、吊荷が無く、荷重が小さいと判断するとき（図５に示す第二の制御関数を参照）に比べて、アクセルシリンダ４のロッドストローク量を、クレーン操作量が少ない段階から大きな変化率にて立ち上げて、エンジン回転数を上げるタイミングを早くしており、その後に、流量制御弁５で調整された圧油が合流するように、副油圧ポンプ８からの圧油を合流させるようになっている。 As shown in the figure, in the case of the first control function, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is greater than when there is no suspended load and it is determined that the load is small (see the second control function shown in FIG. 5). The amount is increased at a large change rate from the stage where the crane operation amount is small, and the timing for increasing the engine speed is accelerated, and then the pressure oil adjusted by the flow control valve 5 is merged. The pressure oil from the auxiliary hydraulic pump 8 is joined.

つまり、コントローラ２は、荷重が有り（荷重が小さい）と判断したときは、エンジントルク及び圧油流量を確保するために、第一の制御関数に基づき、アクセルシリンダ４の制御量を早めの段階から立ち上げていく。そして、例えばエンストのおそれがない所定の制御量までアクセルシリンダ４のロッドストロークを上げた時点（エンジントルクを確保したところ）から流量制御弁５で調整された副油圧ポンプ８の圧油の合流を開始する。その後は、副油圧ポンプ８側の合流量も増加させて、合流後は、アクセルシリンダ４のロッドストロークを徐々に大きくしてエンジン回転数を上げていき、クレーン操作量に応じた圧油流量に増加させていく、という一連の制御を実行する。 That is, when the controller 2 determines that there is a load (the load is small), the control amount of the accelerator cylinder 4 is set to an early stage based on the first control function in order to secure the engine torque and the pressure oil flow rate. Start up from. Then, for example, the merging of the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 adjusted by the flow control valve 5 from the time when the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is increased to a predetermined control amount that does not cause the engine stall (when the engine torque is secured). Start. Thereafter, the combined flow rate on the auxiliary hydraulic pump 8 side is also increased, and after merging, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is gradually increased to increase the engine speed, and the pressure oil flow rate according to the amount of crane operation is increased. A series of controls of increasing is executed.

図５は、第二の制御関数（圧油供給量制御処理に用いられる第二の制御マップ）を説明する図である。コントローラ２は、荷重検出器１９から取得した吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、吊荷が無い（荷重が小）と判断したときは、第二の制御関数を参照する。
同図に示すように、第二の制御関数の場合、荷重が大きい（荷を吊っているとき）と判断するときよりもクレーン操作量が少ない初期段階から流量制御弁５を作動させて、流量制御弁５で調整された副油圧ポンプ８の圧油の合流を早い段階から開始させており、それ以後にエンジンの回転数を徐々に上げる。その後、クレーン操作量が所定よりも大きくなったとき以後は、アクセルシリンダ４のロッドストロークを、より大きな変化率にしてエンジン回転数を上げていき、クレーン操作量に応じた圧油流量に増加させていく。 FIG. 5 is a diagram for explaining a second control function (second control map used for the pressure oil supply amount control process). The controller 2 determines the magnitude of the load based on the load information of the suspended load acquired from the load detector 19, and refers to the second control function when determining that there is no suspended load (the load is small).
As shown in the figure, in the case of the second control function, the flow control valve 5 is operated from the initial stage when the amount of crane operation is smaller than when the load is large (when the load is suspended), The joining of the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 adjusted by the control valve 5 is started from an early stage, and thereafter the engine speed is gradually increased. Thereafter, after the crane operation amount becomes larger than the predetermined value, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is set to a larger rate of change and the engine speed is increased to increase the pressure oil flow rate according to the crane operation amount. To go.

つまり、コントローラ２は、吊荷が無い無荷重と判断した（荷重が無検知）ときは、エンジンにかかる負荷が軽いため、エンジントルクを必要としないので、アクセルシリンダ４のロッドストロークを徐々に上げてはいくものの、それよりも流量制御弁５の作動タイミングを早くし、つまり、荷重が大きいと判断するときよりも操作入力に応じたクレーン操作量が少ない段階から開始し、副油圧ポンプ８の圧油の合流を主として圧油の流量を増加させていく。そして、合流量を十分増加させた後に、今度はアクセルシリンダ４のロッドストロークを主として増加させることによりエンジン回転数を上げて圧油流量を増加させていく、という一連の制御を実行する。 That is, when the controller 2 determines that there is no suspended load (no load is detected), the load applied to the engine is light, and therefore the engine torque is not required, so the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is gradually increased. However, the operation timing of the flow rate control valve 5 is made earlier than that, that is, the operation is started from the stage where the amount of crane operation corresponding to the operation input is smaller than when the load is judged to be large. The flow rate of pressure oil is increased mainly by the confluence of pressure oil. Then, after sufficiently increasing the combined flow rate, a series of control is executed in which the pressure oil flow rate is increased by increasing the engine speed by mainly increasing the rod stroke of the accelerator cylinder 4 this time.

このように、本実施形態のコントローラ２は、流量制御弁５とアクセルシリンダ４の制御量を、荷重検出器１９から取得した荷重検知の有無で異ならせている。但し、両制御関数とも、クレーン操作量に対応してコントロールバルブへ流入させる圧油流量は同量とされており、クレーン操作量に対する流量変化は、荷重検知の有無で変化しないようになっている。
即ち、選択された制御関数に関わらず、クレーンの作動速度に変化が生じないよう、予め試験等により、アクセルシリンダ４の制御量に応じたエンジン回転数の特性と圧油の合流量とを調整して各制御関数が設定されている。なお、図４、５に示した各制御関数のグラフは、相互の制御の違いを分かりやすくするようにデフォルメしたイメージを示している。例えば、荷重が無い時には、第二の制御関数での圧油の合流タイミングは、同グラフのようにクレーン操作量の小さい早期の段階から開始するが、第二の制御関数でのアクセルシリンダ４の制御量は図示よりも大きく設定されることが好ましい。 As described above, the controller 2 of the present embodiment varies the control amounts of the flow control valve 5 and the accelerator cylinder 4 depending on the presence or absence of load detection acquired from the load detector 19. However, in both control functions, the flow rate of pressure oil flowing into the control valve in accordance with the amount of crane operation is the same amount, and the change in flow rate relative to the amount of crane operation is not changed with or without load detection. .
That is, regardless of the selected control function, the characteristics of the engine speed and the combined flow rate of the pressure oil are adjusted according to the control amount of the accelerator cylinder 4 by a test or the like in advance so that the operation speed of the crane does not change. Each control function is set. Note that the graphs of the respective control functions shown in FIGS. 4 and 5 show images that are deformed so as to make the difference between the controls easier to understand. For example, when there is no load, the merging timing of pressure oil in the second control function starts from an early stage where the crane operation amount is small as shown in the graph, but the acceleration cylinder 4 in the second control function The control amount is preferably set larger than that shown in the figure.

ところで、制御マップが切り換わったとき、マッピング（特性関数）を急激に切り換えると、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のバランスが崩れて供給流量が急激に多くなったり少なくなったりするおそれがある。供給流量が急激に変化すると、クレーン動作速度が急激に変化することになる。
そこで、本実施形態では、マップ切換え時の供給流量の急変を回避するために、図３（ｂ）および（ｃ）に示すように、制御マップが他のマップに切り換わった場合（又は荷重の変動があった場合）は、マップ相互の目標値（指令値：図６（ｂ）参照）自体は急激に変わるものの、スローアップ制御またはスローダウン制御により、アクセルシリンダ４のロッドストローク、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量ともに、それぞれ一定時間一定量ずつ徐々に変化させて目標値に到達させる。 By the way, when the control map is switched, if the mapping (characteristic function) is rapidly switched, the balance of the opening amount according to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow rate control valve 5 is lost, and the supply flow rate is rapidly increased. May increase or decrease. When the supply flow rate changes abruptly, the crane operating speed changes abruptly.
Therefore, in the present embodiment, in order to avoid a sudden change in the supply flow rate at the time of map switching, as shown in FIGS. 3B and 3C, when the control map is switched to another map (or load load). When there is a change), the target value (command value: see FIG. 6B) between the maps changes abruptly, but the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the flow control valve are controlled by slow-up control or slow-down control. The opening amount corresponding to the spool stroke of 5 is gradually changed by a certain amount for a certain period of time to reach the target value.

すなわち、本実施形態では、ステップＳ２の圧油供給制御に移行したら、図３（ｂ）に示す第１の圧油供給制御が実行され、ステップＳ２１において、他のマップからの移行か否かを判定する。そして、他のマップからの移行であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２２にてスローアップ制御を実行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ２３にて、当該マップでの圧油供給制御処理、つまり、ステップＳ２に移行時は、上述した、第一制御マップによる圧油供給量制御を実行するようになっている。 In other words, in the present embodiment, when the process proceeds to the pressure oil supply control in step S2, the first pressure oil supply control shown in FIG. 3B is executed. In step S21, it is determined whether or not the shift is from another map. judge. If it is a transition from another map (Yes), the slow-up control is executed in step S22, and if not (No), the pressure oil supply control process in the map is executed in step S23, that is, At the time of shifting to step S2, the above-described pressure oil supply amount control by the first control map is executed.

また、ステップＳ３の圧油供給制御に移行したら、図３（ｃ）に示す第２の圧油供給制御が実行され、ステップＳ３１において、他のマップからの移行か否かを判定する。そして、他のマップからの移行であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３２にてスローダウン制御を実行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ３３にて、当該マップでの圧油供給制御処理、つまり、ステップＳ３に移行時は、第二制御マップによる圧油供給量制御を実行するようになっている。 When the process proceeds to the pressure oil supply control in step S3, the second pressure oil supply control shown in FIG. 3C is executed, and in step S31, it is determined whether or not the shift is from another map. If it is a transition from another map (Yes), the slow-down control is executed in step S32, otherwise (No) in step S33, the pressure oil supply control process in the map, that is, At the time of shifting to step S3, the pressure oil supply amount control by the second control map is executed.

次に、本実施形態の圧油供給量制御装置の動作および作用効果について説明する。
上述したように、この車両搭載型クレーンＣは、主・副の２連の油圧ポンプ７、８を装備し、エンジン回転数がアイドリングのとき（トルクが小さいとき）は、主油圧ポンプ７からの圧油のみにてクレーンを駆動し、エンジン回転数が上がるにつれて（トルクが大きくなるにつれて）副油圧ポンプ８の圧油を油圧回路に合流させる。これにより、この車両搭載型クレーンＣによれば、エンジン回転数を必要以上に上げることなくクレーン作業を行うに十分な圧油を供給ことができ、省エネの効果が得られる。 Next, the operation and effect of the pressure oil supply amount control device of this embodiment will be described.
As described above, this vehicle-mounted crane C is equipped with two main and sub hydraulic pumps 7 and 8, and when the engine speed is idling (when the torque is small), The crane is driven only by the pressure oil, and the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 is joined to the hydraulic circuit as the engine speed increases (torque increases). Thereby, according to this vehicle-mounted crane C, sufficient pressure oil can be supplied to perform crane work without increasing the engine speed more than necessary, and an energy saving effect can be obtained.

特に、本実施形態の圧油供給量制御装置では、荷重検出器１９にて検出された吊荷の質量に応じた荷重信号をコントローラ２に送り、吊荷による負荷の大小をコントローラ２が判断し、副油圧ポンプ８の圧油の合流およびアクセルシリンダ４の各制御量を、低荷重時と高荷重時とでは異なる制御関数に基づいて制御しているので、一層の省エネルギー効果が得られる。 In particular, in the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, a load signal corresponding to the mass of the suspended load detected by the load detector 19 is sent to the controller 2, and the controller 2 determines the magnitude of the load caused by the suspended load. Further, since the merging of the pressure oil of the auxiliary hydraulic pump 8 and each control amount of the accelerator cylinder 4 are controlled based on different control functions when the load is low and when the load is high, a further energy saving effect can be obtained.

すなわち、コントローラ２は、荷重検出器１９から取得した吊荷の荷重情報に基づいて、クレーンが吊荷を吊り上げている荷重の大きさに応じて、エンジン回転数と副ポンプからの圧油の合流のタイミングを変化させ、荷重が小さいときは、荷重が大きいときに比べて、圧油の合流のタイミングを早くするとともにエンジン回転数を遅めに上げ、荷重が大きいときは、荷重が小さいときに比べて、エンジン回転数を早めに上げ、その後に、圧油の合流を開始することにより、一層の省エネおよび低騒音化を可能としている。 That is, based on the load information of the suspended load acquired from the load detector 19, the controller 2 combines the engine speed and the pressure oil from the sub pump according to the magnitude of the load lifting the suspended load. When the load is small and the load is small, the pressure oil merging timing is increased and the engine speed is increased later than when the load is large. When the load is large, the load is small. Compared with this, the engine speed is increased early, and then the merging of pressure oil is started, thereby enabling further energy saving and noise reduction.

一方、上述した特許文献１ないし２に記載の技術では、エンジン回転数と副ポンプからの圧油の合流のタイミングの制御を荷重検知の有無に応じて区別しておらず、吊荷を吊っていないときも常に荷重が有る状態と同じ制御を行っている。よって、たとえクレーンが吊荷を吊り上げていない無負荷の状態であっても、負荷時同様に、まず、負荷増加にエンジントルクが負けないようにエンジン回転数を十分に確保してから副油圧ポンプの合流を開始し、合流による負荷増加でトルクが負けないようにエンジン回転数をさらに上げていくようにしている。 On the other hand, in the techniques described in Patent Documents 1 and 2, the control of the engine rotation speed and the timing of the joining of the pressure oil from the sub pump is not distinguished according to the presence or absence of load detection, and the suspended load is not suspended. Sometimes the same control is performed as when there is a load. Therefore, even in the unloaded state where the crane is not lifting the suspended load, the sub hydraulic pump first secures the engine speed sufficiently so that the engine torque does not lose the load increase, as in the case of loading. The engine speed is further increased so that the torque does not lose due to an increase in load caused by the merge.

これに対し、本実施形態の圧油供給量制御装置では、吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重の大小それぞれに応じて、クレーン操作量に対応するエンジン回転数の制御量と合流の制御量を設定しているので、荷重が検知されたときに対応する第一制御マップは、エンジン回転数を確保するために、アクセルシリンダ４の制御量を上げた後に、副油圧ポンプ８の圧油の合流を開始するマッピングであるが、荷重未検出時に対応する第二制御マップは、作動圧が低くポンプの負荷も小さいため、アクセルシリンダ４の制御量を上げる前の段階から副油圧ポンプ８の合流を開始させることができる。すなわち、本実施形態の圧油供給量制御装置では、無負荷時には、エンジン回転数を上げなくても、荷重検出時と同等のクレーン作動速度を得ることができる。 On the other hand, in the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, the magnitude of the load is determined based on the load information of the suspended load, and the engine speed corresponding to the crane operation amount is controlled according to the magnitude of the load. Since the amount of control and the control amount of merging are set, the first control map corresponding to when the load is detected is the auxiliary hydraulic pressure after increasing the control amount of the accelerator cylinder 4 in order to secure the engine speed. The mapping for starting the merging of the pressure oil of the pump 8 is performed, but the second control map corresponding to the time when no load is detected is from the stage before increasing the control amount of the accelerator cylinder 4 because the operating pressure is low and the pump load is also small. The merging of the auxiliary hydraulic pump 8 can be started. That is, in the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, when there is no load, a crane operating speed equivalent to that at the time of load detection can be obtained without increasing the engine speed.

また、本実施形態の圧油供給量制御装置によれば、無負荷時においては、第二制御マップでは、クレーン操作量が増えるにつれ、エンストを防止するために、アクセルシリンダ４の制御量を徐々に上げてエンジン回転数を上げている。つまり、クレーン操作量が増えるにつれ、必要とするエンジントルクを可及的に小さなエンジン回転数にて確保しつつも、可能な限り副油圧ポンプ８の合流を早くして圧油の流量を増やしている。そのため、必要とする圧油流量を確保しつつもエンジン回転数を可及的に上げずに済むため、その分、省エネと低騒音化する上で好適である。 In addition, according to the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, the control amount of the accelerator cylinder 4 is gradually increased in order to prevent the engine stall as the crane operation amount increases in the second control map when there is no load. To increase the engine speed. In other words, as the amount of crane operation increases, the required engine torque is secured at as low an engine speed as possible, while the sub hydraulic pump 8 is merged as fast as possible to increase the flow rate of pressure oil. Yes. Therefore, it is not necessary to increase the engine speed as much as possible while securing the required pressure oil flow rate, which is suitable for energy saving and noise reduction.

例えば、実際の荷役作業の現場での使用として、図１において、地上（Ｘ地点）にある複数の荷を、トラックの荷台上（Ｙ地点）へ積載する作業を想定する。この積載作業においては、クレーンのフック１１を、荷のあるＸ地点にまで移動させるときは無負荷である。そのため、この際には無負荷時に対応する第二制御マップが使用される。次いで、Ｘ地点でフック１１に荷を吊った後は、Ｙ地点までは荷重有りに対応する第一制御マップを使用すればよい。特に、上述の車両搭載型クレーンＣは、主に荷台１２への積載に使用されるため、このように荷役作業工程の半分が無負荷であることが多い。そのため、本実施形態の圧油供給量制御装置によれば、通常のクレーンに比べて省エネと低騒音化の効果がより大きいといえる。 For example, as an actual use at the site of cargo handling work, an operation of loading a plurality of loads on the ground (point X) in FIG. 1 onto a truck bed (point Y) is assumed. In this loading operation, there is no load when the crane hook 11 is moved to the X point where the load is present. Therefore, in this case, the second control map corresponding to no load is used. Next, after the load is hung on the hook 11 at the point X, the first control map corresponding to the presence of the load may be used up to the point Y. In particular, since the above-described vehicle-mounted crane C is mainly used for loading on the loading platform 12, half of the cargo handling work process is often unloaded. Therefore, according to the pressure oil supply amount control device of the present embodiment, it can be said that the effects of energy saving and noise reduction are greater than those of a normal crane.

ここで、第一制御マップ（荷重大）と第二制御マップ（荷重小）相互の制御の切り換わり目において、本実施形態では、マップを切換える際の過渡状態においては、図３(ｂ)または図３(ｃ)に示したように、スローアップ制御またはスローダウン制御を実行し、過渡応答時の供給流量が変化しないようにマッピングを徐々に変化させて、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のバランスを一定に保つことでクレーン動作速度が変わらないように制御する。 Here, in the transition between the control of the first control map (large load) and the second control map (small load), in the present embodiment, in the transient state when the maps are switched, FIG. As shown in FIG. 3 (c), slow-up control or slow-down control is executed, and the mapping is gradually changed so that the supply flow rate during the transient response does not change. Control is made so that the crane operating speed does not change by keeping the balance of the opening amount according to the spool stroke of the valve 5 constant.

つまり、第二制御マップ（荷重小）から第一制御マップ（荷重大）に切り換わったときであれば、流量制御弁５のスプールによる流量制御はリニアに反応するものの、アクセルシリンダ４のロッドストロークに対するエンジン回転数は瞬時に応答できずにタイムラグが生じる。そのため、コントローラ２からの信号をアクセルシリンダ４と流量制御弁５に同時に出力し、アクセルシリンダ４のロッドストローク及び流量制御弁５のスプールを同時に、かつ急激に作動させても、エンジン回転数はタイムラグをもって上昇し、これに応じて油圧ポンプの回転も遅れて上昇するので、供給流量が上がるまでには多少なりとも時間がかかる。よって、マップの目標値が急激に変わった場合に、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量とアクセルシリンダ４のロッドストロークを急激に変化させたときは、アクセルシリンダ４のロッドストローク自体は、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量の変化に対して応答するものの、供給流量は、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量の変化に応じた要求流量に対して追い付かず、要求流量と供給流量のバランスがくずれてしまう。 That is, when the second control map (small load) is switched to the first control map (large load), the flow control by the spool of the flow control valve 5 reacts linearly, but the rod stroke of the accelerator cylinder 4 The engine speed with respect to is unable to respond instantaneously, resulting in a time lag. Therefore, even if the signal from the controller 2 is output to the accelerator cylinder 4 and the flow control valve 5 at the same time, and the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool of the flow control valve 5 are operated simultaneously and suddenly, the engine speed will be a time lag. Accordingly, the rotation of the hydraulic pump also rises with a delay, so it takes some time until the supply flow rate increases. Therefore, when the target value of the map changes suddenly, if the opening amount corresponding to the spool stroke of the flow control valve 5 and the rod stroke of the accelerator cylinder 4 are changed suddenly, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 itself is Although the response to the change in the opening amount according to the spool stroke of the flow control valve 5 is made, the supply flow rate does not catch up with the required flow rate according to the change in the opening amount according to the spool stroke of the flow control valve 5. The balance between the required flow rate and the supply flow rate is lost.

例えば、図６に示すように、クレーン操作量が５０％でクレーン操作を行っていた場合、荷重小の時、第二制御マップにおいて、アクセルシリンダ４のロッドストローク、および流量制御弁５のスプールストロークの目標値（指令値）がそれぞれ２ｍｍであるとする。この状態から荷重大になった時に、第一制御マップにおいては、ロッドストロークおよびスプールストロークの目標値（指令値）がそれぞれ７ｍｍに変ったとする。このとき、スローアップ制御が実行され、アクセルシリンダ４のロッドストロークに対する供給流量の応答性を考慮した経過時間に対する目標値が、図６(ｂ)に示すグラフのように別途設ける関数に設定され、このスローアップ制御用関数に基づいて、スプールストロークを一定時間に一定量ずつ変化させて目標値に到達させる。 For example, as shown in FIG. 6, when the crane operation amount is 50% and the crane operation is performed, when the load is small, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow control valve 5 in the second control map. The target value (command value) is 2 mm. It is assumed that when the load increases from this state, the target value (command value) of the rod stroke and the spool stroke is changed to 7 mm in the first control map. At this time, the slow-up control is executed, and the target value for the elapsed time considering the responsiveness of the supply flow rate to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is set to a function separately provided as shown in the graph of FIG. Based on this slow-up control function, the spool stroke is changed by a certain amount at a certain time to reach the target value.

なお、マップ切換え時の応答遅れについて、アクセルシリンダ４のロッドストローク制御量に応じた、流量制御弁のスプールストローク制御量から得られる供給流量が、フィードバック可能であれば、荷重大と荷重小のマップのみに基づいて、アクセルシリンダ４によるエンジン回転数制御量と合流による供給圧油の制御量のバランスを一定に保てるように監視されていれば、アクセルシリンダ４のロッドストロークと供給流量をフィードバックして制御命令を理論値に近づけることで対処してもよい。 Regarding the response delay at the time of map switching, if the supply flow rate obtained from the spool stroke control amount of the flow rate control valve according to the rod stroke control amount of the accelerator cylinder 4 can be fed back, a map of large load and small load Only if the engine cylinder speed control amount by the accelerator cylinder 4 and the control amount of the supply pressure oil by the merge are monitored to be kept constant, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the supply flow rate are fed back. The control command may be dealt with by approaching the theoretical value.

本実施形態では、第二制御マップ（荷重小）から第一制御マップ（荷重大）に切り換わったときは、図７に示すように、要求流量に供給流量が応答できるようにするために、スローアップ制御により、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量とアクセルシリンダ４のロッドストロークを徐々に変化させ、荷重小の状態から荷重大の状態にマップが切り替わっても供給流量が一定になるように補償している。 In the present embodiment, when the second control map (small load) is switched to the first control map (large load), as shown in FIG. 7, in order to enable the supply flow rate to respond to the required flow rate, By the slow-up control, the opening amount corresponding to the spool stroke of the flow control valve 5 and the rod stroke of the accelerator cylinder 4 are gradually changed so that the supply flow rate is constant even when the map is switched from a small load state to a large load state. It compensates to become.

これにより、例えば、吊荷が地面から離れる瞬間、ワイヤロープの張力が吊荷の質量と等しくなったときにマップが切り替わっても、荷ぶれ等の問題は生じないようになっている。なお、図７において、実線で示すグラフＡ１、Ｂ１が、第一制御マップでのアクセルシリンダ４の制御量と流量制御弁５の制御量をそれぞれ示し、二点鎖線で示すグラフＡ２、Ｂ２が、第二制御マップでのアクセルシリンダ４の制御量と流量制御弁５の制御量をそれぞれ示している。 Thereby, for example, even if the map is switched when the tension of the wire rope becomes equal to the mass of the suspended load at the moment when the suspended load is separated from the ground, problems such as load lashing do not occur. In FIG. 7, graphs A1 and B1 indicated by solid lines indicate the control amount of the accelerator cylinder 4 and the control amount of the flow rate control valve 5 in the first control map, respectively, and graphs A2 and B2 indicated by two-dot chain lines indicate The control amount of the accelerator cylinder 4 and the control amount of the flow control valve 5 in the second control map are respectively shown.

一方、第一制御マップ（荷重大）から、第二制御マップ（荷重小）に切り換わった場合も同様に、アクセルシリンダ４のロッドストロークに対する供給流量の応答性を考慮し、図８に示すように、スローダウン制御により、流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量とアクセルシリンダ４のロッドストロークを徐々に変化させ、これにより、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のバランスを一定に保ち、クレーン動作速度が変わらないように供給流量を一定に補償している。 On the other hand, when switching from the first control map (large load) to the second control map (small load), the response of the supply flow rate to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is considered as shown in FIG. In addition, the opening amount corresponding to the spool stroke of the flow rate control valve 5 and the rod stroke of the accelerator cylinder 4 are gradually changed by the slow-down control, whereby the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow rate control valve 5 are changed. The balance of the corresponding opening amount is kept constant, and the supply flow rate is compensated constant so that the crane operating speed does not change.

なお、図８において、二点鎖線で示すグラフＡ１、Ｂ１が、第一制御マップでのアクセルシリンダ４の制御量と流量制御弁５の制御量をそれぞれ示し、実線で示すグラフＡ２、Ｂ２が、第二制御マップでのアクセルシリンダ４の制御量と流量制御弁５の制御量をそれぞれ示している。
具体的な動作としては、例えば上記の積載作業において、オペレータは、吊荷を地面に置いた状態で、フックに吊荷を掛けた状態からフック巻き上げを行う。このとき、荷重小の状態なので、第二制御マップ（荷重小）が適用され、第二制御マップに基づいて、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量が制御される。 In FIG. 8, graphs A1 and B1 indicated by two-dot chain lines indicate the control amount of the accelerator cylinder 4 and the control amount of the flow control valve 5 in the first control map, respectively, and graphs A2 and B2 indicated by solid lines are The control amount of the accelerator cylinder 4 and the control amount of the flow control valve 5 in the second control map are respectively shown.
As a specific operation, for example, in the above-described loading operation, the operator performs the hoisting of the hook from the state where the suspended load is hung on the hook while the suspended load is placed on the ground. At this time, since the load is small, the second control map (small load) is applied, and the opening amount corresponding to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow control valve 5 is controlled based on the second control map. Is done.

次いで、オペレータがフック巻き上げ操作を続け、吊荷が地面から離れると荷重大の状態になる。これにより、第一制御マップ（荷重大）が適用されるが、第二制御マップ（荷重小）から第一制御マップ（荷重大）に切り換わったことから、スローアップ制御が行なわれ、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量それぞれ荷重小のマップから徐々に荷重大のマップに切換わる。
次いで、オペレータは、ブーム起伏、ブーム伸縮、旋回、フックの巻上下で吊荷を目的の位置まで移動させる。この間は第一制御マップ（荷重大）が適用される。オペレータは、吊荷を目的の場所の上方まで移動させた後に、フック巻下げ作業を行う。フック巻下げ作業により、吊荷が地面に接地するまでは、第一制御マップ（荷重大）が適用される。 Next, when the operator continues the hook hoisting operation and the suspended load leaves the ground, the load becomes large. As a result, the first control map (large load) is applied, but since the second control map (small load) is switched to the first control map (large load), slow-up control is performed, and the accelerator cylinder The opening amount corresponding to the rod stroke 4 and the spool stroke of the flow rate control valve 5 is gradually switched from a map with a small load to a map with a large load.
Next, the operator moves the suspended load to a target position by raising / lowering the boom, extending / contracting the boom, turning, and winding the hook. During this time, the first control map (large load) is applied. The operator performs the hook lowering operation after moving the suspended load to above the target location. The first control map (large load) is applied until the suspended load comes into contact with the ground by the hook lowering operation.

次いで、オペレータは、フック巻き下げ操作を続け、吊荷が接地すると荷重が小の状態になるため、第二制御マップ（荷重小）が適用されるが、第一制御マップ（荷重大）から第二制御マップ（荷重小）に切り換わったことから、スローダウン制御が行なわれ、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量それぞれ荷重大のマップから徐々に荷重小のマップに切換わる。なお、荷降ろし時の無負荷側へのマップ切換えにおいては、スローダウン制御を行なわずにマップを切り変えることも可能であるが、無負荷になっても動作速度に変化がない方が望ましいため、本実施形態では、スローダウン制御により徐々にマップ切換えを行っている。 Next, the operator continues the hook lowering operation, and when the suspended load comes into contact with the ground, the load becomes small. Therefore, the second control map (small load) is applied, but the first control map (large load) is applied. Since switching to the second control map (small load), slow down control is performed, and the load gradually decreases from the map of the large load depending on the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow control valve 5 respectively. Switch to the map. In map switching to the no-load side at the time of unloading, it is possible to change the map without performing slowdown control, but it is desirable that the operation speed does not change even when there is no load. In this embodiment, the map is gradually switched by the slow-down control.

なお、本発明に係る車両搭載型クレーンの圧油供給量制御装置およびこれを備える車両搭載型クレーンは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
例えば、上記実施形態では、コントローラ２で実行される圧油供給量制御処理において、選択可能な異なる複数の制御関数が二種類の例で説明したが、これに限定されず、例えば３種類以上から選択可能な構成としてもよい。 Note that the pressure oil supply amount control device for a vehicle-mounted crane according to the present invention and the vehicle-mounted crane including the same are not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible without departing from the spirit of the present invention. Of course, it is possible.
For example, in the above-described embodiment, in the pressure oil supply amount control process executed by the controller 2, a plurality of different control functions that can be selected have been described as two types. However, the present invention is not limited to this. It is good also as a structure which can be selected.

また、例えば上記実施形態では、コントローラ２は、自身が実行する圧油供給量制御処理において荷重の大小を判断する例で説明したが、これに限らず、例えば、荷重検出器１９がＯＮ／ＯＦＦ式のリミットスイッチであり、ワイヤロープ張力を検出可能である場合、負荷の有り無しによるＯＮ／ＯＦＦに応じてコントローラ２が荷重の大小を判断して複数の制御関数を切換え、その切換えによって設定された制御関数により、アクセルシリンダ４の作動開始時と流量制御弁の作動開始時のタイミングを制御するように構成してもよい。 Further, for example, in the above-described embodiment, the controller 2 has been described as an example of determining the magnitude of the load in the pressure oil supply amount control process executed by itself. However, the present invention is not limited to this. For example, the load detector 19 is turned on / off. When the wire rope tension is detectable, the controller 2 determines the magnitude of the load according to whether the load is present or not, and switches between multiple control functions. Alternatively, the timing at the start of operation of the accelerator cylinder 4 and the start of operation of the flow control valve may be controlled by the control function.

また、例えば、第一制御マップ（荷重大）と第二制御マップ（荷重小）相互の切り換わり目の制御方法についても、上記実施形態のスローアップ制御またはスローダウン制御の例に限定されない。例えば他の制御例として、オペレータによるクレーン操作が継続中は、荷重の大小の状態が変ったことのみに基づいては、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のマッピングを切り換えずに、仮に荷重小の状態から荷重大の状態に切り換わった場合（又は荷重の変動があった場合）は、クレーン操作が一旦止められるまでは荷重小の第二制御マップを適用するように制御してもよい。そして、オペレータが一旦操作を止めて再度クレーン操作が入力されたとき（例えば地切り等で荷ぶれを押さえたあと、再操作時に）に第一制御マップ（荷重大）を適用するようにしてもよい。 Further, for example, the control method at the time of switching between the first control map (large load) and the second control map (small load) is not limited to the example of the slow-up control or the slow-down control of the above embodiment. For example, as another control example, when the crane operation by the operator is continued, the opening amount corresponding to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow rate control valve 5 is based only on the change in the magnitude of the load. If there is a change from a low load state to a high load state (or if there is a load change) without switching the mapping, the second control map with a low load will be displayed until the crane operation is temporarily stopped. You may control to apply. Then, the first control map (large load) may be applied when the operator stops the operation once and the crane operation is input again (for example, after pressing the load by ground cutting or the like, during the re-operation). Good.

また、荷重大の状態から荷重小の状態に切り換わった場合であっても、オペレータによるクレーン操作が止められるまでは荷重大の第一制御マップを適用する。その後、一度操作をやめて再度操作したときに荷重小の第二制御マップを適用する。
その理由は、上記実施形態の制御と同様に、急激にアクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のマッピング（特性関数）を切り換えると、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量のバランスが崩れて供給流量が急激に多くなったり、少なくなったりするおそれがあり、供給流量が急変するとクレーン動作速度が急激に変化することになるからである。この場合は、マップ移行時のスローダウン制御を設ける必要はなく、その分ローコストになる。 Further, even when the load is switched from the large load state to the small load state, the large load first control map is applied until the crane operation by the operator is stopped. After that, when the operation is once stopped and then operated again, the second control map with a small load is applied.
The reason is that, similar to the control in the above embodiment, when the mapping (characteristic function) of the opening amount corresponding to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow rate control valve 5 is suddenly switched, the rod stroke of the accelerator cylinder 4 is changed. The balance of the opening amount according to the spool stroke of the flow rate control valve 5 may be lost and the supply flow rate may increase or decrease rapidly. If the supply flow rate changes abruptly, the crane operating speed will change abruptly. Because it becomes. In this case, there is no need to provide slow-down control at the time of map transition, and the cost is reduced accordingly.

［他の制御の場合の動作例］
まず、オペレータは、吊荷を地面に置いた状態で、フックに吊荷を掛けた状態からフック巻き上げを行う。このとき、荷重小の状態なので、第二制御マップ（荷重小）が適用され、第二制御マップに基づいて、アクセルシリンダ４のロッドストロークと流量制御弁５のスプールストロークに応じた開口量が制御される。
次いで、オペレータがフック巻き上げ操作を続け、吊荷が地面から離れると荷重大の状態になる。しかし、フック巻き上げ操作を続けると吊荷が地面から離れる（荷重が大の状態）が、この時点ではオペレータのクレーン操作が止められていないので、マッピングは切り換わらない。 [Operation example for other controls]
First, the operator winds the hook from the state where the suspended load is hung on the hook while the suspended load is placed on the ground. At this time, since the load is small, the second control map (small load) is applied, and the opening amount corresponding to the rod stroke of the accelerator cylinder 4 and the spool stroke of the flow control valve 5 is controlled based on the second control map. Is done.
Next, when the operator continues the hook hoisting operation and the suspended load leaves the ground, the load becomes large. However, when the hook hoisting operation is continued, the suspended load is separated from the ground (the load is large), but since the crane operation of the operator is not stopped at this point, the mapping is not switched.

次いで、オペレータが、フック巻き上げ操作を一旦止めて、再度、巻き上げ操作を行うと、第二制御マップ（荷重小）から第一制御マップ（荷重大）に切り換わり、第一制御マップ（荷重大）に基づいてフック巻き上げ動作が再開される。オペレータは、ブーム起伏、ブーム伸縮、旋回で吊荷を目的の位置まで移動させる。この間は荷重検出器から取得した吊荷の荷重情報により、第一制御マップ（荷重大）が適用される。オペレータは、吊荷を目的の場所の上方まで移動させた後に、フック巻下げ作業を行う。フック巻下げ作業により、吊荷が地面に接地するまでは、第一制御マップ（荷重大）が適用される。 Next, when the operator temporarily stops the hook hoisting operation and performs the hoisting operation again, the operator switches from the second control map (small load) to the first control map (large load), and the first control map (large load). The hook hoisting operation is resumed based on the above. The operator moves the suspended load to a target position by raising and lowering the boom, extending and retracting the boom, and turning. During this time, the first control map (large load) is applied based on the load information of the suspended load acquired from the load detector. The operator performs the hook lowering operation after moving the suspended load to above the target location. The first control map (large load) is applied until the suspended load comes into contact with the ground by the hook lowering operation.

次いで、オペレータは、フック巻き下げ操作を続け、吊荷が接地すると荷重が小の状態になる。しかし、この時点では、オペレータによりクレーン操作が止められていないので、荷重小のマッピングには切り換わらない。その後、オペレータが、フック巻き下げ操作を一旦止めて、再度、巻き下げ操作を行うと、第一制御マップ（荷重大）から第二制御マップ（荷重小）に切り換わり、第二制御マップ（荷重小）に基づいてフック巻き下げ動作が再開される。
このように、上記他の制御を採用した場合であっても、吊荷の荷重情報に基づいて荷重の大小を判断し、荷重の大小それぞれに応じて、クレーン操作量に対応するエンジン回転数の制御量と合流の制御量を設定することができる。そのため、一層の省エネルギー効果が得られる。 Next, the operator continues the hook lowering operation, and when the suspended load comes into contact with the ground, the load becomes small. However, at this time, the crane operation is not stopped by the operator, so the mapping is not switched to the small load mapping. After that, when the operator temporarily stops the hook lowering operation and performs the lowering operation again, the first control map (large load) is switched to the second control map (small load), and the second control map (load) Small), the hook lowering operation is resumed.
Thus, even when the above-described other control is adopted, the magnitude of the load is determined based on the load information of the suspended load, and the engine speed corresponding to the crane operation amount is determined according to the magnitude of the load. A control amount and a control amount for merging can be set. Therefore, a further energy saving effect can be obtained.

１操作入力装置
２コントローラ
３コントロールバルブ
４アクセルシリンダ
５流量制御弁
６エンジン
７主油圧ポンプ
８副油圧ポンプ
９タンク
１０車両
１１フック
１２荷台
１３運転室
１４シャーシフレーム
１５ベース
１６コラム
１７ブーム
１８ワイヤロープ
１９荷重検出器
２０ガバナ
２１リンク
２７主回路
２６リリーフ弁
３０、３１、３２、３３アクチュエータ
４０、４１、４２、４３切換弁
５０、５１、５２、５３、５４信号線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation input device 2 Controller 3 Control valve 4 Accelerator cylinder 5 Flow control valve 6 Engine 7 Main hydraulic pump 8 Sub hydraulic pump 9 Tank 10 Vehicle 11 Hook 12 Loading platform 13 Operation room 14 Chassis frame 15 Base 16 Column 17 Boom 18 Wire rope 19 Load detector 20 Governor 21 Link 27 Main circuit 26 Relief valve 30, 31, 32, 33 Actuator 40, 41, 42, 43 Switching valve 50, 51, 52, 53, 54 Signal line

Claims

A pressure oil supply amount control device for controlling a supply amount of pressure oil to be used for a vehicle-mounted crane equipped with a main hydraulic pump and a sub hydraulic pump that are simultaneously driven by a vehicle engine,
An accelerator cylinder that adjusts the rotational speed of the engine, a flow rate control valve that adjusts the supply amount of pressure oil discharged from the auxiliary hydraulic pump, and the accelerator cylinder and the flow rate control valve are individually controlled, and The engine speed based on the operation input to the crane and the operation input to the control valve for driving the crane by joining the pressure oil discharged from the main hydraulic pump with the pressure oil of the sub hydraulic pump A controller for controlling the amount of pressure oil based thereon, and a load detector for detecting the load of the suspended load suspended by the crane,
The controller determines the magnitude of the load based on the load information of the suspended load acquired from the load detector,
When it is determined that the load is large, the increase in the engine speed is started from the stage where the amount of crane operation corresponding to the operation input is less than when the load is determined to be small, and the increase in the engine speed is started. Later, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump is started to join the pressure oil from the sub hydraulic pump,
When it is determined that the load is small, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump is changed to the pressure oil discharged from the main hydraulic pump from the stage where the amount of crane operation corresponding to the operation input is smaller than when the load is determined to be large. , And the number of revolutions of the engine is increased after the start of merging of the pressure oil from the auxiliary hydraulic pump.

The controller performs control based on a preset first control map when it is determined that the load is large, and performs control based on a preset second control map when it is determined that the load is small. In addition, in the transition state when switching between the control maps, slow-up control or slow-down control is executed in the transition state when switching the control map, and the mapping is gradually changed so that the supply flow rate during the transient response does not change The crane operating speed is controlled so as not to change by keeping the balance of the opening amount according to the rod stroke of the accelerator cylinder and the spool stroke of the flow control valve constant. Pressure oil supply amount control device.

A vehicle-mounted crane comprising the pressure oil supply amount control device according to claim 1.