JP6291671B2 - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6291671B2 JP6291671B2 JP2014043505A JP2014043505A JP6291671B2 JP 6291671 B2 JP6291671 B2 JP 6291671B2 JP 2014043505 A JP2014043505 A JP 2014043505A JP 2014043505 A JP2014043505 A JP 2014043505A JP 6291671 B2 JP6291671 B2 JP 6291671B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- regenerative torque
- range
- shift
- operation speed
- regenerative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
本発明は、走行駆動用のモータを搭載した車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a vehicle equipped with a motor for driving driving.
例えば、電気自動車はモータを走行駆動源とするものであり、バッテリからインバータを介してモータへ供給される電力によりモータを作動させて走行する。そして、かかる電気自動車においても、エンジンを走行駆動源とするエンジン自動車と同様の操作性を得るため、エンジン自動車のエンジンブレーキに相当する減速力を発生させる必要がある。 For example, an electric vehicle uses a motor as a travel drive source, and travels by operating the motor with electric power supplied from a battery to the motor via an inverter. Also in such an electric vehicle, it is necessary to generate a deceleration force corresponding to the engine brake of the engine vehicle in order to obtain the same operability as that of the engine vehicle using the engine as a travel drive source.
電気自動車に限らず走行駆動用のモータを搭載した車両では、上述したように、モータを走行駆動源として走行する際、ドライバがアクセルペダルを踏み込まないときは、モータを発電機として機能させることより、このモータの発電電力(回生電力)をインバータを介してバッテリへ回生する(バッテリに充電する)ようにしているものがある。このとき、モータには回生ブレーキトルクが生じ、この回生ブレーキトルクがエンジンブレーキ相当の減速力となる。 In a vehicle equipped with a motor for driving as well as an electric vehicle, as described above, when the motor does not depress the accelerator pedal when the motor is driven as a driving source, the motor is caused to function as a generator. In some cases, the generated power (regenerative power) of this motor is regenerated (charged to the battery) via an inverter. At this time, a regenerative brake torque is generated in the motor, and this regenerative brake torque becomes a deceleration force equivalent to the engine brake.
従来、上述したような走行駆動用のモータを搭載した車両において、アクセル操作状態に応じて制動力を付与する場合に、好適な負荷制動量を決定するため、アクセル戻し時のアクセル初期開度およびアクセル戻しスピードに応じて、エンジンブレーキ相当の制動量を発生するようにした車両用減速制御装置が公知となっている(例えば、下記特許文献1参照)。
Conventionally, in a vehicle equipped with a motor for driving as described above, in order to determine a suitable load braking amount when applying a braking force according to the accelerator operation state, 2. Description of the Related Art A vehicle deceleration control device that generates a braking amount corresponding to an engine brake according to an accelerator return speed is known (for example, see
しかしながら、上述した特許文献1では、アクセルペダルの操作によって制動量を発生させる構成としているものの、制動量とシフトポジションとの対応関係については開示されておらず、例えば、エンジン自動車のファーストレンジ相当の制動量を得たいときにアクセルペダルの操作の緩急のみでファーストレンジ相当の制動量を発生させることは困難である可能性があり、また、エンジン自動車のセカンドレンジ相当の制動量を得たいときにアクセルペダルの操作によってはファーストレンジ相当の制動量が発生する可能性がある等、ドライバの意図する制動量を得られないおそれがあるという問題があった。
However, although the above-described
このようなことから本発明は、ドライバの意図に応じて所望の回生ブレーキの強弱を選択することが可能な車両の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of selecting a desired level of regenerative braking according to the driver's intention.
上記の課題を解決するための第1の発明に係る車両の制御装置は、
バッテリからの電力供給により走行駆動源として作動するモータと、
シフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、
前記シフト位置検出手段によって検出したシフト位置が少なくとも回生レンジである場合に、該シフト位置に対応して設定される回生トルクとなるように前記モータを制御する回生トルク制御手段と
を備えた車両の制御装置であって、
前記シフトレバーの操作速度を検出するシフト操作速度検出手段をさらに備えるとともに、
前記回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によって前記シフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて回生トルク量を調整する
ことを特徴とする。
A vehicle control apparatus according to a first invention for solving the above-described problem is
A motor that operates as a driving source by supplying power from the battery;
Shift position detecting means for detecting the position of the shift lever;
A vehicle equipped with regenerative torque control means for controlling the motor so that the regenerative torque is set to correspond to the shift position when the shift position detected by the shift position detection means is at least a regenerative range; A control device,
Further comprising a shift operation speed detecting means for detecting an operation speed of the shift lever,
When the regenerative torque control means detects that the shift lever has moved to the regenerative range by the shift position detection means, the regenerative torque amount depends on the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. It is characterized by adjusting.
また、第2の発明に係る車両の制御装置は、第1の発明に係る車両の制御装置において、
前記回生トルク制御手段は、前記シフトレバーの操作速度が速いほど前記回生トルクが大きくなるように前記モータを制御する
ことを特徴とする。
The vehicle control device according to the second invention is the vehicle control device according to the first invention.
The regenerative torque control means controls the motor so that the regenerative torque increases as the operation speed of the shift lever increases.
また、第3の発明に係る車両の制御装置は、第1の発明に係る車両の制御装置において、
前記回生トルク制御手段は、前記シフトレバーの操作速度が速いほど前記回生トルクが小さくなるように前記モータを制御する
ことを特徴とする。
A vehicle control device according to a third aspect of the invention is the vehicle control device according to the first aspect of the invention.
The regenerative torque control means controls the motor so that the regenerative torque decreases as the operation speed of the shift lever increases.
また、第4の発明に係る車両の制御装置は、第1から第3のいずれかひとつの発明に係る車両の制御装置において、
前記回生トルク制御手段が、車速に対して設定された複数の回生トルクラインを保有する回生トルクマップを有し、
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて前記複数の回生トルクラインのうちのひとつを選択し、選択した回生トルクラインに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする。
A vehicle control device according to a fourth aspect of the invention is the vehicle control device according to any one of the first to third aspects of the invention.
The regenerative torque control means has a regenerative torque map having a plurality of regenerative torque lines set for the vehicle speed,
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means detects the plurality of regenerative torques according to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. One of the torque lines is selected, and the motor is controlled based on the selected regenerative torque line.
また、第5の発明に係る車両の制御装置は、第1から第3のいずれかひとつの発明に係る車両の制御装置において、
前記回生トルク制御手段が、車速に対して設定された回生トルクラインを保有する回生トルクマップを複数有し、
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて前記複数の回生トルクマップのうちのひとつを選択し、選択した回生トルクマップに設定された回生トルクラインに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする。
A vehicle control device according to a fifth aspect of the present invention is the vehicle control device according to any one of the first to third aspects of the invention,
The regenerative torque control means has a plurality of regenerative torque maps having a regenerative torque line set for the vehicle speed,
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means detects the plurality of regenerative torques according to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. One of the torque maps is selected, and the motor is controlled based on a regenerative torque line set in the selected regenerative torque map.
また、第6の発明に係る車両の制御装置は、第1から第3のいずれかひとつの発明に係る車両の制御装置において、
前記回生トルク制御手段が、車速に対して設定された回生トルクラインを保有する回生トルクマップを有し、
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記回生トルクラインに前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定し、該決定した回生トルクに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする。
A vehicle control device according to a sixth aspect of the invention is the vehicle control device according to any one of the first to third aspects of the invention.
The regenerative torque control means has a regenerative torque map having a regenerative torque line set for the vehicle speed;
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means responds to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means in the regenerative torque line. Then, a regenerative torque is determined by multiplying a predetermined gain, and the motor is controlled based on the determined regenerative torque.
上述した本発明に係る車両の制御装置によれば、シフトレバーを回生レンジに移動させる際の操作速度に応じて回生ブレーキの強弱を調整することができるので、ドライバの意図に応じた快適な走行を実現することが可能となる。 According to the vehicle control apparatus of the present invention described above, the strength of the regenerative brake can be adjusted according to the operation speed when the shift lever is moved to the regenerative range, so that comfortable driving according to the driver's intention is possible. Can be realized.
以下、図面を参照しつつ本発明に係る車両の制御装置について詳細に説明する。 Hereinafter, a vehicle control apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1ないし図3を用いて本発明の実施例1に係る車両の制御装置について説明する。
図1に示すように、本実施例において車両は、その走行駆動源として誘導電動機などのモータ1を搭載している。モータ1の回転力は、減速機2及び車軸3を介して車輪4に伝達される。モータ1は、走行駆動用のバッテリ5から、走行駆動用のインバータ6を介して電力が供給されることにより、回転する。このときインバータ6は、車両の走行制御などを行うための電子制御ユニット(ECU)7からの制御信号に基づいて、バッテリ5から出力される直流電力を三相の交流電力に変換して、モータ1へ供給する。なお、本実施例ではECU7が回生トルク制御手段に対応する。
A vehicle control apparatus according to
As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the vehicle is equipped with a
また、車両はシフトレバー8とともに、シフト位置検出手段としてのシフトポジション検出器9、シフト操作速度検出手段としてのシフト操作速度検出器10を備えている。
The vehicle includes a
シフトポジション検出器9は、シフトレバー8のシフトポジション(シフトレンジ)を検出し、検出結果をECU7に出力するものである。本実施例においてシフトポジションは図2に示すようにパーキング(P)、リバース(R)、ニュートラル(N)、ドライブ(D)、エコモード(E)、ブレーキモード(B)の順に変更されるように配置されている。なお、本実施例ではEレンジ及びBレンジが回生レンジに対応する。
The
シフト操作速度検出器10は、シフトレバー8の操作速度(シフトレバー8をシフトポジション間で移動させる際の速度)を検出し、検出結果をECU7に出力するものである。本実施例においてシフト操作速度検出器10は、シフトポジションをPレンジ、Rレンジ、Nレンジ、Dレンジ又はEレンジからBレンジへ移動させる際の速度を検出する。
The shift
そして、ECU7には、車速[km/h]と回生トルク[Nm]との関係を表す回生トルクマップが、各シフトポジション(図示例ではDレンジ、Eレンジ、Bレンジ)のそれぞれに対して設定されている。
The
ここで、図3に示すように、本実施例において回生トルクマップは、Dレンジ、Eレンジに対してそれぞれ一つの回生トルクラインを保有する一方、Bレンジに対してはB1からB5に対応する五つの回生トルクラインを保有している。これら回生トルクラインはそれぞれ車速に対して設定されている。 Here, as shown in FIG. 3, in the present embodiment, the regenerative torque map has one regenerative torque line for each of the D range and the E range, while corresponding to B1 to B5 for the B range. It has five regenerative torque lines. These regenerative torque lines are set for each vehicle speed.
ECU7は、これら複数(図示例では7つ)の回生トルクラインのうち、シフトポジション検出器9で検出したシフトポジションがDレンジまたはEレンジであればこれに対応する回生トルクラインを選択し、選択した回生トルクラインに基づいて、モータ1を制御する。また、シフトポジション検出器9で検出したシフトポジションが他のレンジ(Bレンジ以外)からBレンジに移行した場合は、シフト操作速度検出器10で検出したシフトレバー8の操作速度に基づいて、該操作速度に対応する回生トルクライン(B1〜B5のうちのひとつ)を選択し、選択した回生トルクラインに基づいて、モータ1を制御する。
The
なお、回生トルクマップはエンジン自動車のエンジンブレーキ相当の減速力が得られる回生ブレーキトルクとなるように計算や試験などによって適宜設定すればよい。 The regenerative torque map may be appropriately set by calculation or test so that the regenerative brake torque can be obtained as a deceleration force equivalent to the engine brake of the engine vehicle.
また、シフト操作速度検出器10によって検出したシフトレバー8の操作速度と、回生トルクラインB1〜B5との対応関係は、目的に応じて適宜設定すればよい。
例えば、走行中に急な下り坂に差し掛かり、回生ブレーキを利用して減速するためシフトレバー8をDレンジからBレンジに移動させる場合、その操作速度は速くなると考えられる。一方、緩やかな下り坂を走行している際に回生ブレーキを利用して減速する場合、シフトレバー8の操作速度は比較的ゆっくりしたものになると考えられる。
このように、減速を行うことを目的として回生ブレーキを利用する場合には、シフトレバー8の操作速度が速いほど回生ブレーキを強く、シフトレバー8の操作速度がゆっくりであるほど回生ブレーキを弱くしたほうが利便性がよいと考えられる。
したがって、このような場合には、シフトレバー8の操作速度をvとすると、該操作速度vと回生トルクラインB1〜B5との関係は操作速度vのしきい値をv1,v2,v3,v4(0<v1<v2<v3<v4)として、次のように設定すればよい。すなわち、操作速度vが、0<v≦v1、v1<v≦v2、v2<v≦v3、v3<v≦v4、v4<vのとき、それぞれB1、B2、B3、B4、B5に対応する回生トルクラインを選択すればよい。ここで、v1、v2、v3、v4は、シフトレバー8の操作速度と回生トルクラインB1〜B5との関係が最適となるように適宜設定すればよい。
Further, the correspondence relationship between the operation speed of the
For example, when the
As described above, when the regenerative brake is used for the purpose of deceleration, the regenerative brake is strengthened as the operation speed of the
Therefore, in such a case, assuming that the operating speed of the
また、例えば、バッテリ5の充電を行うことを目的として車両の走行中に頻繁に回生ブレーキを利用するような場合には、シフトレバー8の操作速度が速いほど回生ブレーキを小さくしたほうが利便性がよい場合が考えられる。
したがって、このような場合には、シフトレバー8の操作速度vと回生トルクラインB1〜B5との関係は例えば上述したしきい値v1〜v4を用いて次のように設定すればよい。すなわち、操作速度vが、0<v≦v1、v1<v≦v2、v2<v≦v3、v3<v≦v4、v4<vのとき、それぞれB5、B4、B3、B2、B1に対応する回生トルクラインを選択すればよい。
Further, for example, when the regenerative brake is frequently used while the vehicle is traveling for the purpose of charging the battery 5, it is more convenient to reduce the regenerative brake as the operation speed of the
Therefore, in such a case, the relationship between the operation speed v of the
このように構成される本実施例に係る車両の制御装置によれば、回生トルクマップが一つのシフトポジション(例えば、Bレンジ)に対して複数の回生トルクラインを保有し、ECU7がシフトレバー8の操作速度に応じて該複数の回生トルクラインのうちのひとつを選択して回生ブレーキの強弱を調整するようにしたので、ドライバが、該ドライバの意図に応じて回生ブレーキの強弱を選択することが可能となり、より快適な走行を実現することが可能となる。
According to the vehicle control apparatus of the present embodiment configured as described above, the regenerative torque map has a plurality of regenerative torque lines for one shift position (for example, the B range), and the
なお、本実施例ではシフトレバー8が他のシフトポジションからBレンジに移行した場合に、シフトレバー8の操作速度に応じてBレンジに対応する回生トルクラインB1〜B5のうちのひとつを選択する例を示したが、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、例えば、回生トルクマップがEレンジに対応する複数の回生トルクラインを保有し、シフトレバー8を他のシフトポジション(Eレンジ以外)からEレンジに移動したときのシフトレバー8の操作速度に応じて、複数の回生トルクラインのうちのひとつを選択するようにしてもよい。または、回生トルクマップがEレンジ及びBレンジに対応してそれぞれ複数の回生トルクラインを保有し、シフトレバー8を他のシフトポジションからEレンジまたはBレンジに移動したときのシフトレバー8の操作速度に応じて、対応する複数の回生トルクラインのうちのひとつを選択するようにしてもよい。
In this embodiment, when the
また、本実施例ではECU7がBレンジに対応する複数(本実施例では五つ)の回生トルクラインを保有する回生トルクマップを有する例を示したが、例えば、ECU7が一つのシフトポジション(例えば、Bレンジ又はEレンジ又はその両方)に対応して一つの回生トルクラインを保有する回生トルクマップを複数有し、シフトレバー8を他のシフトポジションから該当するシフトポジション(例えば、Bレンジ又はEレンジ)に移動したときのシフトレバー8の操作速度に応じて、対応する複数の回生トルクマップのうちのひとつを選択し、選択した回生トルクマップに設定された該当するシフトポジション(例えば、Bレンジ又はEレンジ)の回生トルクラインに基づいてモータ1を制御するようにしてもよい。
また、一つのシフトポジションに対応して設けられる回生トルクラインは五つでなくてもよく、二つ乃至四つ、又は六つ以上であってもよい。
Further, in the present embodiment, an example in which the
Further, the number of regenerative torque lines provided corresponding to one shift position may not be five, but may be two to four, or six or more.
図4を用いて本発明の実施例2に係る車両の制御装置について説明する。
本実施例に係る車両の制御装置は、上述した実施例1に係る車両の制御装置に対し、回生トルクマップの設定が異なるものである。その他の構成については図1及び図2に示し上述した構成と同様であり、以下、重複する説明は省略し、異なる点を中心に説明する。
A vehicle control apparatus according to
The vehicle control device according to the present embodiment is different from the vehicle control device according to the first embodiment described above in the setting of the regenerative torque map. The other configuration is the same as the configuration shown in FIGS. 1 and 2 and described above. Hereinafter, the description will be omitted with the overlapping description omitted.
図4に示すように、本実施例においてECU7は、Dレンジ、Eレンジ及びBレンジに対応してそれぞれ設定された回生トルクライン(図中、実線で示すライン)を保有する回生トルクマップを有しており、シフト操作速度検出器10は、シフトポジションをPレンジ、Rレンジ、Nレンジ、Dレンジ又はEレンジからBレンジへ移動させる際の速度、シフトポジションをPレンジ、Rレンジ、Nレンジ、Dレンジ又はBレンジからEレンジへ移動させる際の速度、シフトポジションをPレンジ、Rレンジ、Nレンジ、Eレンジ又はBレンジからDレンジへ移動させる際の速度を検出する。
As shown in FIG. 4, in this embodiment, the
そして、ECU7はシフト操作速度検出器10で検出したシフトレバー8の操作速度に対し、該当するシフトポジション(Dレンジ、Eレンジ又はBレンジ)に対応して設定された回生トルクラインに、シフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定するように構成されている。
The
より詳しくは、本実施例においてECU7は、シフトポジション検出器9で検出したシフトポジションが他のレンジ(Bレンジ以外)からBレンジに移行した場合は、シフト操作速度検出器10で検出したシフトレバー8の操作速度に基づいて、Bレンジに対応する回生トルクラインに、シフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定し、該回生トルクを出力するように、モータ1を制御する。
More specifically, in this embodiment, the
同様にECU7は、シフトポジション検出器9で検出したシフトポジションが他のレンジ(Eレンジ以外)からEレンジに移行した場合、シフトポジション検出器9で検出したシフトポジションが他のレンジ(Dレンジ以外)からDレンジに移行した場合についても、シフト操作速度検出器10で検出したシフトレバー8の操作速度に基づいて、Eレンジ、Dレンジに対応する回生トルクラインに、シフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定し、該回生トルクを出力するように、モータ1を制御する。
Similarly, when the shift position detected by the
換言すると、本実施例において該回生トルクマップは、それぞれの回生トルクラインに対して所定の幅を持たせた回生トルク領域AD,AE,ABを有している。 In other words, in the present embodiment, the regenerative torque map has regenerative torque areas A D , A E , and A B each having a predetermined width for each regenerative torque line.
なお、回生トルクラインはシフトポジション(本実施例では、Dレンジ、Eレンジ及びBレンジ)ごとにエンジン自動車のエンジンブレーキ相当の減速力が得られる回生トルクの範囲となるように計算や試験などによって適宜設定すればよい。 It should be noted that the regenerative torque line is calculated and tested so that the regenerative torque range can be obtained for each shift position (D range, E range and B range in this embodiment) so that a deceleration force equivalent to the engine brake of the engine vehicle can be obtained. What is necessary is just to set suitably.
また、シフト操作速度検出器10によって検出したシフトレバー8の操作速度と、回生トルクマップとの対応関係は、目的に応じて適宜設定すればよい。
Further, the correspondence relationship between the operation speed of the
例えば、実施例1で説明したように、減速を行うことを目的として回生ブレーキを利用する場合には、シフトレバー8の操作速度が速いほど回生ブレーキを強く、シフトレバー8の操作速度がゆっくりであるほど回生ブレーキを弱くするようにゲインを決定すればよい。
For example, as described in the first embodiment, when the regenerative brake is used for the purpose of deceleration, the regenerative brake is stronger and the operation speed of the
また、上述したように、バッテリ5の充電を行うことを目的として車両の走行中に頻繁に回生ブレーキを利用するような場合には、シフトレバー8の操作速度が速いほど回生ブレーキを弱く、シフトレバー8の操作速度がゆっくりであるほど回生ブレーキを強くするようにゲインを決定すればよい。
Further, as described above, when the regenerative brake is frequently used while the vehicle is traveling for the purpose of charging the battery 5, the regenerative brake is weakened as the operation speed of the
このように構成される本実施例に係る車両の制御装置によれば、回生トルクマップが一つのシフトポジション(例えば、Dレンジ、Eレンジ及びBレンジ)に対して一つの回生トルクラインを保有する一方、ECU7がシフトレバー8の操作速度に応じて対応する回生トルクラインに所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定して、回生ブレーキの強弱を調整するようにしたので、ドライバが、該ドライバの意図に応じて回生ブレーキの強弱を選択することが可能となり、より快適な走行を実現することが可能となる。
According to the vehicle control apparatus of the present embodiment configured as described above, the regenerative torque map has one regenerative torque line for one shift position (for example, D range, E range, and B range). On the other hand, the
なお、本実施例ではECU7がDレンジ、EレンジおよびBレンジに対応してそれぞれ設定される回生トルクラインを保有する回生トルクマップを有し、回生トルクラインにシフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定する例を示したが、例えばECU7が、Dレンジに対しては一つの回生トルクラインに基づいてモータ1を制御する一方、Eレンジ及びBレンジに対しては回生トルクラインにシフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定する等、少なくともシフトポジションが他のレンジから一つの回生レンジ(Bレンジ又はEレンジ)に移行した場合に該一つの回生レンジ(Bレンジ又はEレンジ)に対応する回生トルクラインにシフトレバー8の操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定し、該回生トルクを出力するようにモータ1を制御するようにすれば好適である。
In this embodiment, the
また、上記ゲインは、図4に示すようにDレンジ、EレンジおよびBレンジに対応する回生トルク領域AD,AE,ABが連続的につながるように設定するほか、図5に示すようにDレンジ、EレンジおよびBレンジに対応する回生トルク領域AD,AE,ABが非連続となるように設定してもよい。 Further, the gain is set so that the regenerative torque areas A D , A E , and A B corresponding to the D range, E range, and B range are continuously connected as shown in FIG. 4, and as shown in FIG. Alternatively, the regenerative torque areas A D , A E , and A B corresponding to the D range, E range, and B range may be set to be discontinuous.
その他、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。 In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
本発明は、走行駆動用のモータを搭載した車両の制御装置に適用して好適なものである。 The present invention is suitable when applied to a vehicle control device equipped with a motor for driving driving.
1 モータ
2 減速機
3 車軸
4 車輪
5 バッテリ
6 インバータ
7 電子制御ユニット(ECU)
8 シフトレバー
9 シフトポジション検出器
10 シフト操作速度検出器
DESCRIPTION OF
8
Claims (6)
シフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、
前記シフト位置検出手段によって検出したシフト位置が少なくとも回生レンジである場合に、該シフト位置に対応して設定される回生トルクとなるように前記モータを制御する回生トルク制御手段と
を備えた車両の制御装置であって、
前記シフトレバーの操作速度を検出するシフト操作速度検出手段をさらに備えるとともに、
前記回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によって前記シフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて回生トルク量を調整する
ことを特徴とする車両の制御装置。 A motor that operates as a driving source by supplying power from the battery;
Shift position detecting means for detecting the position of the shift lever;
A vehicle equipped with regenerative torque control means for controlling the motor so that the regenerative torque is set to correspond to the shift position when the shift position detected by the shift position detection means is at least a regenerative range; A control device,
Further comprising a shift operation speed detecting means for detecting an operation speed of the shift lever,
When the regenerative torque control means detects that the shift lever has moved to the regenerative range by the shift position detection means, the regenerative torque amount depends on the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. The vehicle control apparatus characterized by adjusting the above.
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。 2. The vehicle control device according to claim 1, wherein the regenerative torque control unit controls the motor such that the regenerative torque increases as the operation speed of the shift lever increases. 3.
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。 2. The vehicle control device according to claim 1, wherein the regenerative torque control unit controls the motor such that the regenerative torque becomes smaller as the operation speed of the shift lever becomes faster.
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて前記複数の回生トルクラインのうちのひとつを選択し、選択した回生トルクラインに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 The regenerative torque control means has a regenerative torque map having a plurality of regenerative torque lines set for the vehicle speed,
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means detects the plurality of regenerative torques according to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. 4. The vehicle control device according to claim 1, wherein one of the torque lines is selected, and the motor is controlled based on the selected regenerative torque line. 5.
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて前記複数の回生トルクマップのうちのひとつを選択し、選択した回生トルクマップに設定された回生トルクラインに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 The regenerative torque control means has a plurality of regenerative torque maps having a regenerative torque line set for the vehicle speed,
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means detects the plurality of regenerative torques according to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means. 4. The motor according to claim 1, wherein one of the torque maps is selected, and the motor is controlled based on a regenerative torque line set in the selected regenerative torque map. Vehicle control device.
該回生トルク制御手段は、前記シフト位置検出手段によってシフトレバーが前記回生レンジに移動したことを検出すると、前記回生トルクラインに前記シフト操作速度検出手段によって検出された前記シフトレバーの操作速度に応じて所定のゲインを乗算することで回生トルクを決定し、該決定した回生トルクに基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両の制御装置。 The regenerative torque control means has a regenerative torque map having a regenerative torque line set for the vehicle speed;
When the shift position detecting means detects that the shift lever has moved to the regeneration range, the regenerative torque control means responds to the operation speed of the shift lever detected by the shift operation speed detection means in the regenerative torque line. 4. The vehicle according to claim 1, wherein a regenerative torque is determined by multiplying a predetermined gain and the motor is controlled based on the determined regenerative torque. Control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014043505A JP6291671B2 (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014043505A JP6291671B2 (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015171205A JP2015171205A (en) | 2015-09-28 |
JP6291671B2 true JP6291671B2 (en) | 2018-03-14 |
Family
ID=54203504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014043505A Active JP6291671B2 (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6291671B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6641846B2 (en) * | 2015-09-30 | 2020-02-05 | 三菱自動車工業株式会社 | Regenerative brake control device |
CN109080462B (en) * | 2018-08-01 | 2021-12-07 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | Energy recovery and regulation method for electric automobile |
JP7352453B2 (en) * | 2019-11-26 | 2023-09-28 | 株式会社Subaru | Vehicle controls and vehicles |
JP7392741B2 (en) | 2022-01-11 | 2023-12-06 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle controls and vehicles |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6209408B1 (en) * | 1997-07-16 | 2001-04-03 | Grand Haven Stamped Products | Electrical sensing system for a vehicle shifter |
JP4134402B2 (en) * | 1998-10-30 | 2008-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle deceleration control device |
JP2005153790A (en) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | Four-wheel drive vehicle |
JP5574108B2 (en) * | 2010-10-14 | 2014-08-20 | 三菱自動車工業株式会社 | Regenerative braking control device |
JP2013022999A (en) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Aisin Ai Co Ltd | Power transmission control device for vehicle |
JP5505532B2 (en) * | 2013-02-28 | 2014-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control device |
-
2014
- 2014-03-06 JP JP2014043505A patent/JP6291671B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015171205A (en) | 2015-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5896301B2 (en) | Regenerative brake control device | |
JP5722683B2 (en) | Vehicle control device | |
US20130090799A1 (en) | Creep cut-off control device for electric vehicle | |
JP5560895B2 (en) | Vehicle steering feeling improvement device | |
CN103043056A (en) | Method of controlling vehicle wheel axle torque and control system for same | |
JP2017034889A (en) | Regeneration control device of electric vehicle | |
JP6291671B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2019115226A (en) | Control device, control method and control system for electric vehicle | |
JP2013215063A (en) | Creep control device of electric vehicle | |
JP5929656B2 (en) | Vehicle control device | |
JP3807369B2 (en) | Hybrid vehicle | |
JP5896315B2 (en) | Regenerative brake control device | |
JP6372772B2 (en) | Regenerative brake control device | |
JP2001218303A (en) | Method and device for controlling running of electric vehicle | |
KR100598805B1 (en) | Method and system for controlling regenerative braking of four wheel drive electric vehicle | |
JP2008195379A (en) | Brake responsive vehicle electric drive system | |
JP2001103618A (en) | Controller of electric vehicle | |
JP4752282B2 (en) | Motor drive control device for electric motor type four-wheel drive vehicle | |
JP5598103B2 (en) | Electric vehicle motor lock countermeasure control device | |
JP4439310B2 (en) | Hybrid vehicle | |
JP2005269793A (en) | Hybrid vehicle | |
US11815175B2 (en) | Control device and control method of electric vehicle | |
JP5896316B2 (en) | Regenerative brake control device | |
KR100579925B1 (en) | A slip control system for 4 wheel hybrid electric vehicle and method thereof | |
WO2016080224A1 (en) | Hybrid vehicle control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180109 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20180109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180122 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6291671 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |