JP6211232B1 - チャネルシース及び医療システム - Google Patents

Abstract

チャンネルシース（１）は、処置具を挿通するための第一開口（２ａ）を有し体表に留置可能な近位端部材（２）と、前記近位端部材（２）に接続され可撓性を有し前記処置具を挿通可能な筒状の中間部材（６）と、前記処置具を突没させるための第二開口（８ａ）を有し前記処置具とは異なる医療器具に着脱可能であり前記中間部材（６）に接続された遠位端部材（８）と、を備える。

Description

本発明は、チャネルシース及び医療システムに関する。

腹腔鏡手術は、術後の回復が早いという点で患者にメリットがある。腹腔鏡手術では、限られたアクセスルートを通じて腹腔内の患部を処置したり観察したりすることが必要である。このため、腹腔鏡手術は、開腹手術と比較して、自由度が低く、難易度が高い。

先端に湾曲機構を有する内視鏡を腹腔鏡手術に使用することで、腹腔内における奥まった領域を観察することができる。湾曲機構を有する内視鏡を用いて観察可能な奥まった領域に対して処置をするための処置具は、処置対象部位に処置具が到達可能となるように湾曲機構を有している場合がある。この場合、内視鏡の湾曲機構の操作及び処置具の湾曲機構の操作を共に行うことで内視鏡の視野内で処置具を操作することが必要となるので、処置の難易度がさらに高くなる。

内視鏡の視野内に処置具を位置させやすくする目的で、内視鏡の先端に処置具を連結させることが可能な外付けチャネルが知られている（たとえば特許文献１参照）。

特開２００５−１３１２１１号公報

特許文献１に開示された外付けチャネルを内視鏡に取り付けて使用する場合、外付けチャネルが取り付けられた内視鏡をトロッカを通じて体内へ導入する必要があるので、内視鏡の寸法に対応した内径のトロッカよりも内径が大きなトロッカを要する。その結果、特許文献１に開示された外付けチャネルを内視鏡と共に用いた手技は、外付けチャネルを用いない場合と比較して患者への侵襲が大きい。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、患者への侵襲が少ないチャネルシース及び医療システムを提供することを目的とする。

本発明の第一の態様は、処置具を挿通するための第一開口を有し体表に留置可能な近位端部材と、前記近位端部材に体内で接続可能であり、かつ、可撓性を有し前記処置具を挿通可能な筒状の中間部材と、前記処置具を突没させるための第二開口を有し前記処置具とは異なる医療器具に体内で着脱可能であり、かつ、前記中間部材に接続可能な遠位端部材と、を備えることを特徴とするチャネルシースである。

前記遠位端部材は、前記医療器具を緊縛可能な線状部材を有し、前記近位端部材は、前記医療器具が前記線状部材により緊縛された状態と前記線状部材が弛緩した状態とを切り替える操作部を有していてもよい。

本発明の第二の態様は、上記のチャネルシースと、前記チャネルシースの前記遠位端部材を体内で着脱可能な内視鏡と、を備えた医療システムである。

前記内視鏡は、前記チャネルシースの前記遠位端部材が前記内視鏡に対して所定の位置関係を有して位置決めされるように前記遠位端部材を取り付け可能な位置決め部を有していてもよい。

前記内視鏡は、遠位端に設けられた撮像部と、前記撮像部より近位側に配された能動湾曲部と、前記能動湾曲部を動作させる駆動部と、前記駆動部の動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記駆動部を動作させるための制御手順として、操作者が指定した指定位置を記憶するステップと、前記撮像部の視野領域に前記指定位置が入るように前記駆動部を動作させるための指令値を算出するステップと、前記指令値を前記駆動部へ出力するステップと、を含み、前記制御手順に従って前記駆動部の動作を制御してもよい。

本発明によれば、患者への侵襲が少ないチャネルシース及び医療システムを提供することができる。

本発明の第１実施形態のチャンネルシースの一部を示す斜視図である。 同チャンネルシースの近位端部材を示す斜視図である。 同近位端部材に対する中間部材の取り付け態様を示す部分断面図である。 同チャンネルシースの使用時の一過程を示す図である。 同実施形態の変形例の構成を示す部分断面図である。 同実施形態の他の変形例の構成を示す部分断面図である。 本発明の第２実施形態のチャンネルシースを示す斜視図である。 同チャンネルシースの近位端部材を示す断面図である。 同チャンネルシースを内視鏡に取り付けた状態を示す側面図である。 同実施形態の変形例の構成を示す側面図である。 同実施形態の他の変形例の構成を示す斜視図である。 本発明の第３実施形態のチャンネルシース及び内視鏡を示す斜視図である。 本発明の第４実施形態の医療システムを示す模式図である。 本発明の第５実施形態の医療システムを示す模式図である。 同実施形態の変形例の医療システムを示す模式図である。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。
図１から図４までに示すように、本実施形態のチャンネルシース１は、近位端部材２と、中間部材６と、遠位端部材８とを有する。

図２及び図３に示すように、近位端部材２は、処置具６０を挿通するための第一開口２ａを有している。近位端部材２の第一開口２ａへ挿通可能な処置具６０は、例えば公知の軟性内視鏡に適用可能な軟性処置具６０である。また、近位端部材２は、体表に留置可能である。本実施形態の近位端部材２は、第一開口２ａを規定する筒状の本体部３と、本体部３の外周面から外側に張り出した固定部４と、中間部材６と連結するために本体部３に取り付けられた係合部５とを有している。

本体部３は、処置具６０を挿通可能な内径を有して両端が開口された筒状部である。
固定部４は、たとえば近位端部材２を患者の腹壁に取り付ける場合に腹壁の外面に接触することにより近位端部材２が腹腔内に入り込まないように支えるために、本体部３の外径よりも大きな環状をなしている。

係合部５は、内面にネジ溝５ａが形成されており、本体部３の中心線を回転中心として本体部３に対して回転自在となるように本体部３に連結されている。係合部５のネジ溝５ａは、後述する中間部材６に設けられたカプラ７のネジ山７ａとネジ嵌合する。係合部５を手で回すことができるようにするために、係合部５の外周面は凹凸等の滑り止め形状を有している。

また、本実施形態の近位端部材２は、近位端部材２を体壁に固定するための穿刺を行う内針部材（不図示）をさらに備えている。内針部材は、本体部３の内径と略同径の外径を有し、鋭利な刺入端を有している。内針部材が本体部３内に挿入された状態で内針部材を体壁へ刺入することにより、本体部３を体外から体内へと差し込むことができる。

図１及び図３に示すように、中間部材６は、軟性処置具６０を内部に挿通可能な筒状部材である。中間部材６は、可撓性を有している。中間部材６の両端のうちの第一端部６ａは、近位端部材２に対して着脱可能な筒状のカプラ７を有している。中間部材６のカプラ７は、近位端部の係合部５に形成されたネジ溝５ａに対してネジ嵌合可能なネジ山７ａを外周面に有する。カプラ７が係合部５に取り付けられた状態では、中間部材６は第一開口２ａに連通されている。この状態で、中間部材６の中心線と本体部３の中心線は略同軸である。
中間部材６の両端のうち第一端部６ａと反対側の第二端部６ｂは、遠位端部材８に接続されて後述する第二開口８ａに連通されている。

図１及び図４に示すように、遠位端部材８は、処置具６０を突没させるための第二開口８ａを有している。遠位端部材８は、上記の処置具６０とは異なる医療器具（本実施形態では内視鏡１０）に着脱可能である。一例として、本実施形態の遠位端部材８は、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３の外周面を挟んで先端構成部１３に遠位端部材８を連結するためのクリップ部９を有している。

図１及び図４に示すように、クリップ部９は、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３の外周面よりもわずかに小径のＣ字状に形成され、弾性変形可能である。クリップ部９は、先端構成部１３によって拡径される力を受けて弾性変形し、クリップ部９自身の復元力により先端構成部１３の外面に押し付けられる。

クリップ部９は、先端構成部１３に対する第二開口８ａの向きを規定する。本実施形態では、内視鏡１０の撮像部の光軸と平行な方向（内視鏡１０の視野方向）へと第二開口８ａが向くように第二開口８ａの向きを規定する。

本実施形態のチャンネルシース１の使用方法及び作用について説明する。
図４に示すように、本実施形態では、患者の体内に内視鏡１０を導入するための第一トロッカ５０と、チャンネルシース１の近位端部とを、患者の体壁（たとえば腹壁）に取り付ける。
第一トロッカ５０の構成は特に限定されず、内視鏡１０の構成に合わせて公知のトロッカを適宜選択可能である。

チャンネルシース１の近位端部材２を患者の体壁に取り付けるためには、体壁を切開することにより、本体部３が挿通可能となるように体壁を貫通する貫通孔を形成する。本実施形態では、不図示の内針部材を本体部３内に取り付けた状態で内針部材を体壁へ穿刺することにより、体壁の切開と本体部３の挿入とを同時に行うことができる。本体部３が体壁に挿入された後、内針部材を本体部３から引き抜くことで、体壁への近位端部材２の留置が完了する。近位端部材２に形成された固定部４は、体壁に形成された貫通孔の周囲で体壁の外面に接触するので、体壁の貫通孔内には入り込まない。これにより、近位端部材２は、体壁に固定される。なお、貫通孔から本体部３が体外へ抜けるのを防止するための不図示のストッパ等が本体部３に設けられていてもよいが、固定部４を手で押さえて体内側へと押し込むことでも本体部３の抜け止めとすることができる。

続いて、遠位端部材８及び中間部材６を、第一トロッカ５０を通じて体内へと導入する。遠位端部材８は、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３の外周に沿ったクリップ部９を有しているのでチャンネルシース１の近位端部材２の本体部３内を通過できるほど小さくはない。しかしながら、遠位端部材８は第一トロッカ５０内を通過できる程度に小さいので、第一トロッカ５０を通じて遠位端部材８を体内へ導入可能である。

遠位端部材８及び中間部材６を第一トロッカ５０を通じて体内へと導入すると、中間部材６のカプラ７は体内に位置する。操作者は、チャンネルシース１の近位端部材２の第一開口２ａから公知の把持鉗子を挿入してカプラ７を把持し、近位端部材２の近傍まで引き寄せる。さらに、操作者は、カプラ７を本体部３内に引き込んで係合部５まで移動させる。把持鉗子によってカプラ７が保持された状態で、操作者は、本体部３に対して係合部５を回転させる。これにより、カプラ７のネジ山７ａと係合部５のネジ溝５ａとがネジ嵌合することにより、中間部材６が近位端部材２に接続される。すなわち、中間部材６と第一開口２ａとが連通状態となる。

続いて、第一トロッカ５０を通じて内視鏡１０を体内へ導入し、図８に示すように、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３にチャンネルシース１のクリップ部９を取り付ける。本実施形態では、クリップ部９が先端構成部１３の外周面を囲むようにクリップ部９で先端構成部１３を挟むことで、内視鏡１０の視野方向に第二開口８ａが向くように遠位端部材８が先端構成部１３に接続される。

この状態で、内視鏡１０の能動湾曲部１２を動作させると、先端構成部１３と一体的にチャンネルシース１の遠位端部材８が移動する。すなわち、内視鏡１０の視野の移動と一体に遠位端部材８の第二開口８ａが移動する。

チャンネルシース１に処置具６０を取り付け、第二開口８ａから処置具６０の先端を突出させると、内視鏡１０の視野内に処置具６０の先端のエンドエフェクタ６１が進入し、処置具６０の先端の状態を内視鏡１０を用いて観察しながら処置を行うことができる。

本実施形態のチャンネルシース１の効果について説明する。
一般的に、体外で内視鏡に取り付けて内視鏡と共に体内に挿入される外付けチャンネルは、内視鏡と外付けチャンネルとを共にトロッカに挿通する必要があるので、内径の大きなトロッカを要し、患者への侵襲が大きい。

これに対して、本実施形態のチャンネルシース１は、内視鏡１０を体内へ挿入するための第一トロッカ５０とは別にチャンネルシース１の近位端部材２が体表に固定されるので、内視鏡１０を挿入するためのトロッカ（第一トロッカ５０）の内径は内視鏡１０の挿入部１１を挿通可能な内径で構わない。本実施形態では、チャンネルシース１を体内に導入するために、トロッカにより切開される部位とは別の部位に対する切開を要するが、２つの切開がそれぞれ小さな切開で済むので、全体として患者への侵襲を低くすることができる。
また、本実施形態では、チャンネルシース１の遠位端部材８及び中間部材６を体内に導入するためにはトロッカ（第一トロッカ５０）を利用する。このため、本実施形態では、近位端部材２を患者に留置するためには本体部３を体壁に挿入可能な大きさの切開で済むので、侵襲が少ない。

また、一般的に、公知の外付けチャンネルが内視鏡の能動湾曲部に取り付けられる場合、外付けチャンネルが内視鏡に取り付けられていない状態と比較して、内視鏡の能動湾曲部にかかる負荷が高い。このため、従来、外付けチャンネルが内視鏡に取り付けられた状態では、外付けチャンネルが内視鏡に取り付けられていない状態と比較して、内視鏡の能動湾曲部を動作させた際の湾曲精度が下がることが考えられる。

本実施形態のチャンネルシース１は、内視鏡１０の能動湾曲部１２よりも遠位側である先端構成部１３にチャンネルシース１の遠位端部材８が取り付けられ、能動湾曲部１２及びこの近位側の領域にはチャンネルシース１が連結されないので、能動湾曲部１２を湾曲動作させる際に能動湾曲部１２にかかる負荷が低い。その結果、本実施形態のチャンネルシース１が内視鏡１０に取り付けられた状態であっても内視鏡１０の能動湾曲部１２の湾曲精度を高く維持することができる。

また、本実施形態のチャンネルシース１の近位端部材２に設けられた固定部４は、近位端部材２が体内に入り込まないように近位端部材２を体壁に固定可能であるとともに、近位端部材２に接続された中間部材６の近位端が体壁に対して移動しないように中間部材６の近位端（第一端部６ａ）の位置を体壁近傍に固定可能である。このため、チャンネルシース１内で処置具６０を進退させたときに体壁に対して中間部材６が移動するように処置具６０と中間部材６とが一体に動いてしまうのを防ぐことができる。その結果、チャンネルシース１に対する処置具６０の進退量と、第二開口８ａからの処置具６０の突没量との間にずれが少なくなり、直観的な操作が可能となる。

（変形例）
上記第１実施形態の変形例について説明する。
図５に示すように、本変形例では、係合部５及びカプラ７の構成が上記の第１実施形態と異なっている。本変形例の係合部５は、ネジ溝５ａに代えて、カプラ７の最大外径より小さな貫通孔を有する弾性変形可能な環状部５ｂを有している。また、本変形例の係合部５は、本体部３に固定されている。

本変形例のカプラ７は、ネジ山７ａに代えて、小径部７ｂと大径部７ｃとを中心線方向に交互に並べて有している。カプラ７の小径部７ｂの外径は環状部５ｂの内径と略同径である。カプラ７の大径部７ｃの外径は、環状部５ｂを弾性変形させることで環状部５ｂを通過可能な程度に、環状部５ｂの貫通孔の内径よりも大きい。

本変形例では、例えば公知の把持鉗子を用いてカプラ７を本体部３内へ引き込み、カプラ７を環状部に係止させることで、中間部材６を近位端部材２に接続することができる。本変形例では、本体部３の中心線方向へカプラ７を直線移動させるだけで容易に中間部材６を近位端部材２に接続することができるので、接続作業が容易である。

（変形例）
上記第１実施形態の他の変形例について説明する。
図６に示すように、本変形例では、カプラ７の構成が上記の第１実施形態と異なる。
本変形例のカプラ７は、磁石に付着可能な金属からなる。カプラ７は、上記の第１実施形態と同様に、ネジ山７ａを有する。

本変形例では、カプラ７を本体部３内に引き込む公知の把持鉗子に代えて、磁力によりカプラ７と連結可能なピックアップ鉗子７０を使用する。ピックアップ鉗子７０は、本体部３内に挿入可能な挿入体７１と、挿入体の先端に固定された磁石部７２とを有する。磁石部７２は、カプラ７に挿入可能な棒状部７３を有している。磁石部７２の棒状部７３は、ピックアップ鉗子７０の挿入体７１の中心線と同軸をなす円柱状である。磁石部７２の棒状部７３がカプラ７に挿入されることで、ピックアップ鉗子７０の挿入体７１の中心線と中間部材６の中心線とが同軸となるように、ピックアップ鉗子７０と中間部材６とが磁力により連結される。
本変形例では、ピックアップ鉗子７０と中間部材６とを磁力により連結させて近位端部材２側（図３参照）へと中間部材６を引き寄せることができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態のチャンネルシース１について説明する。なお、以下の各実施形態及びその変形例において、上記の第１実施形態と同様の構成には第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図７及び図８に示すように、本実施形態のチャンネルシース１は、遠位端部材８が、クリップ部９に代えて、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３に接続可能な線状部材８０を有している点で構成が異なっている。さらに、本実施形態のチャンネルシース１の近位端部材２は、内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３が線状部材８０により緊縛された状態と線状部材８０が弛緩した状態とを切り替える操作部８５を有している。

遠位端部材８に設けられた線状部材８０は、弛緩した状態では、内視鏡１０の挿入部１１の外径よりも大きな環状であり、線状部材８０により構成された環に内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３を挿入可能である（図９参照）。

線状部材８０は、中間部材６の中心線に沿って中間部材６と並行して近位端部材２までのびている。線状部材８０は、近位端部材２に設けられた爪部（第二爪部８２）に係合する爪部（第一爪部８１）を、近位端部材２の近傍に有している。

第一爪部８１と第二爪部８２は、線状部材８０を近位端部材２のさらに近位側へ向かって移動させる際には線状部材８０の移動を規制せず、線状部材８０が近位端部材２の遠位側へ向かって移動するのを規制する。本実施形態では、第一爪部８１と第二爪部８２とが係合した状態となることにより、線状部材８０が先端構成部１３の外周面を緊縛した状態を維持可能である。

操作部８５は、近位端部材２に設けられた第二爪部８２と、第一爪部８１との係合状態を切り替える。操作部８５は、特に操作されていない状態では第一爪部８１と第二爪部８２との係合状態を維持する。操作者が操作部８５を操作することにより、線状部材８０が先端構成部１３の外周面を緊縛した状態を解除して線状部材８０を弛緩させることができる。

本実施形態のチャンネルシース１の作用効果について説明する。
本実施形態のチャンネルシース１は、上記の第１実施形態と同様に体内に導入される。さらに、線状部材８０が弛緩した状態となるように第一爪部８１を第二爪部８２に係合させておく。
チャンネルシース１を内視鏡１０に接続するためには、まず、弛緩状態となっている線状部材８０により構成される環に内視鏡１０の挿入部１１の先端構成部１３を挿入する。続いて、第一爪部８１を第二爪部８２の近位側へと移動させることにより、線状部材８０により構成される環が縮径し、線状部材８０が先端構成部１３の外周面に接する。さらに第一爪部８１を第二爪部８２の近位側へと移動させると、線状部材８０は先端構成部１３を緊縛した状態となる。これにより、内視鏡１０の先端構成部１３にチャンネルシース１の遠位端部材８が接続される。

本実施形態でも上記の第１実施形態と同様に、内視鏡１０の能動湾曲部１２の動作と一体的にチャンネルシース１の遠位端部材８が動作する。
さらに、本実施形態では、弛緩した状態の線状部材８０の環に内視鏡１０の先端構成部１３を挿入してから線状部材８０を縮径させることで内視鏡１０の先端構成部１３にチャンネルシース１の遠位端部材８を接続することができるので、先端構成部１３に対して遠位端部材８を取り付ける作業が容易である。

（変形例）
上記第２実施形態の変形例について説明する。
図１０に示すように、本変形例では、内視鏡１０の先端構成部１３が、線状部材８０を挿入可能な周溝１３ａを有している。すなわち、本変形例では、上記第２実施形態に開示されたチャンネルシース１と、先端構成部１３に周溝１３ａを有する内視鏡１０とによって、医療システム１００が構成されている。
周溝１３ａに線状部材８０が入り込んだ状態で線状部材８０が先端構成部１３を緊縛することにより、内視鏡１０の挿入部１１の中心線方向への遠位端部材８の位置ずれを防ぐことができる。

（変形例）
上記第２実施形態の他の変形例について説明する。
図１１に示すように、本変形例では、内視鏡１０の先端構成部１３が、遠位端部材８の一部を所定の位置に保持する位置決め部１３ｂを有している。すなわち、本変形例では、上記第２実施形態に開示されたチャンネルシース１と、先端構成部１３に位置決め部１３ｂを有する内視鏡１０とによって、医療システム１００が構成されている。
一例として、位置決め部１３ｂは、遠位端部材８の一部が入り込むように遠位端部材８の形状に倣った内面形状を有して窪んでいる。

位置決め部１３ｂは、遠位端部材８を所定の位置に位置決めして保持するので、先端構成部１３に遠位端部材８を接続することにより、先端構成部１３に対する遠位端部材８の位置関係が一意に定まる。このため、本変形例では、内視鏡１０の視野に対するチャンネルシース１の第二開口８ａの位置を一意に定めることができる。その結果、チャンネルシース１に取り付けた処置具６０が内視鏡１０視野に対してどの位置から視野内進入するかを予め操作者が知ることができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。
図１２に示すように、本実施形態のチャンネルシース１は、遠位端部材８が、第二開口８ａの向きを変化させる首振り機構８６を有している。
首振り機構８６は、遠位端部材８の第二開口８ａ近傍に一端が固定された操作ワイヤ８７を有している。操作ワイヤ８７は、中間部材６と並行して近位端部材２まで延びており、近位端部材２の近傍で体外から操作可能である。操作ワイヤ８７を牽引することで、第二開口８ａの向きが変化する。
本実施形態では、内視鏡１０の視野内で処置具の位置及び姿勢を首振り機構８６を用いて変化させることができるので、処置具を移動させる自由度が高い。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態について説明する。
図１３に示すように、本実施形態は、上記の第２実施形態の変形例に開示されたチャンネルシース１及び内視鏡１０と、表示部４０とを備えた医療システム１００である。

表示部４０は、モニタ４１及び画像処理部４２を有する。
画像処理部４２は、内視鏡１０から画像を取得してモニタ４１に表示させる。さらに、画像処理部４２は、内視鏡１０から取得した画像に、第二開口８ａ（図１参照）から突出する処置具６０の突出方向を示すアプローチラインＬ１を重ねてモニタ４１に表示させる。

本実施形態では、第二開口８ａから処置具６０と突出させたときに内視鏡１０画像におけるどこに処置具６０が到達するのかを容易に操作者に把握させることができる。このため、処置対象部位がアプローチラインＬ１上に位置するように内視鏡１０を動作させることにより、処置対象部位に処置具６０を容易に到達させて処置を行うことができる。

（変形例）
上記第４実施形態の変形例について説明する。
本変形例では、モニタ４１がタッチパネル入力機能（不図示）を有している。モニタ４１に内視鏡画像が表示されている状態でモニタ上の任意の位置を指等でポイントすると、ポイントした位置が視野中心となるように、能動湾曲部１２が自動的に動作する。本変形例では、画像上の地点を直接指定して視野中心の位置を決めることができるので、誤差が少なく、操作も容易である。

（第５実施形態）
本発明の第５実施形態について説明する。
図１４に示すように、本実施形態は、上記の第２実施形態の変形例に開示されたチャンネルシース１と、内視鏡１０と、センシングトロッカ５１とを備えている。
内視鏡１０は、細長の挿入部１１と、操作部２０と、駆動部３０と、表示部４０とを備えている。

挿入部１１は、先端部に湾曲可能な能動湾曲部１２を有している。能動湾曲部１２の具体的構造には特に制限はない。したがって、回転軸を有する関節を一つ以上有する公知の関節構造や、複数の節輪や湾曲コマ（以下、「節輪等」と称する。）を有する公知の湾曲管構造等を適宜選択して採用することができる。能動湾曲部１２には図示しないエンコーダ等が取り付けられ、関節構造における各関節の回転量や各節輪等の回動量を検出可能に構成されている。

能動湾曲部１２よりもさらに先端側には、撮像素子や照明機構等を有する観察部（先端構成部）１３が設けられている。本実施形態では、チャンネルシース１の遠位端部材８を観察部１３に接続することできる。
観察部１３は、視野内に捉えた対象物までの距離を測定する測距機能を有する。測距機能を実現するための機構としては、ステレオ計測等の公知の機構を適宜選択して採用することができる。

操作部２０は、ジョイスティック２１と、ボタン２２とを備えている。使用者がジョイスティック２１を操作すると、操作出力が駆動部３０に伝達され、能動湾曲部１２が駆動する。その結果、観察部１３を所望の方向に向けることができる。ボタン２２は、内視鏡１０の駆動モード切替に用いる。駆動モードの詳細については後述する。

駆動部３０は、能動湾曲部１２を駆動するための駆動力を発生する駆動機構３１と、駆動機構３１の動作を制御する制御部３２とを備えている。駆動機構３１としては、公知の各種モータ等を用いることができる。駆動機構３１と能動湾曲部１２とは、図示しないワイヤ等の伝達部材で接続されており、駆動機構３１で発生した駆動力が伝達部材を介して能動湾曲部１２に伝達されることで能動湾曲部１２が駆動される。

制御部３２は、操作部２０および駆動機構３１と電気的に接続されており、駆動機構３１を駆動するための駆動信号を生成して駆動機構３１に送信する。駆動信号の生成態様は、駆動モードにより異なるが、詳細は後述する。

表示部４０は、モニタ４１と、画像処理部４２とを備えている。観察部１３で取得された映像信号は、画像処理部４２に送られて処理された後、モニタ４１に表示される。表示部４０としては、公知の内視鏡システムの表示機構を適宜選択して用いることができる。
制御部３２と画像処理部４２とは電気的に接続されている。したがって、操作部２０は、モニタ４１に表示されるカーソル等を操作するインターフェースとしても機能する。

センシングトロッカ５１は、筒状の本体部５２と、本体部５２に取り付けられたセンサ５３とを備えている。
本体部５２の基本構造は公知のトロッカと同様であり、内視鏡１０の挿入部１１を挿通可能である。本体部５２は、必要に応じて、気腹状態を保持するための弁や体壁に穴を開けるための内針等を有してもよい。
センサ５３は、センシングトロッカ５１に挿通された挿入部１１の進退量および挿入部１１の軸線まわりの回転量、さらに本体部５２の姿勢（センシングトロッカ５１に挿通された挿入部１１の軸線の向きとほぼ同一）を検出することが可能である。センサ５３は、公知のエンコーダ等を用いて構成することができる。必要に応じて、センサ５３による挿入部１１の各種動作量の検出を可能にするまたは検出を容易にするための補助構造を挿入部１１に設けてもよい。
センサ５３は、たとえば不図示の配線によって制御部３２に接続されている。センサ５３は、制御部３２と情報の送受信が可能に構成されており、センサ５３の検出値が制御部３２に送られる。

医療システム１００は、マニュアルモード（ノーマルモード）とロックオンモードとの２つの動作モードを有している。
マニュアルモードでは、使用者によるジョイスティック２１の操作に基づいて制御部３２が駆動信号を生成し、駆動機構３１に送信する。その結果、能動湾曲部１２は、ジョイスティック２１の操作に対応して湾曲する。

ロックオンモードでは、使用者により設定された座標（関心位置）に観察部１３が常に向くように制御部３２が駆動信号を自動生成し、駆動機構３１に送信する。したがって、例えば使用者が内視鏡１０を動かすと、動かした後も観察部１３が関心位置Ｔｓに向くように能動湾曲部１２が駆動される。すなわち、ロックオンモード中は、使用者が内視鏡１０をどのように動かしても、観察部１３が関心位置Ｔｓに向くように能動湾曲部１２が制御部３２により自動的に駆動される。ロックオンモード中、関心位置Ｔｓは、モニタ４１に表示される視野画像の所定位置（例えば中心）に常に位置するように制御される。

関心位置Ｔｓの初期設定は、例えば以下のように行われる。
使用者がモニタ４１に表示された視野映像の一点を関心位置に設定すると、制御部３２は、センサ５３から受け取った挿入部１１とセンシングトロッカ５１との位置関係および本体部５２の姿勢、能動湾曲部１２から受け取った能動湾曲部１２の湾曲状態、および観察部１３と関心位置Ｔｓとの距離等に基づいて関心位置Ｔｓの座標を設定する（ステップＳ１）。その後挿入部１１がセンシングトロッカ５１に対し進退されたり回転されたりするたびにセンサ５３が検出した挿入部１１のセンシングトロッカ５１に対する動作量および本体部５２の姿勢が制御部３２に送信される。制御部３２は、センサ５３から受け取った挿入部１１の動作量および本体部５２の姿勢と、現在の能動湾曲部１２の湾曲状態とに基づいて、観察部１３を再び関心位置Ｔｓに向けるために必要な能動湾曲部１２の動作量を計算し、駆動機構３１を動作させるための指令値を算出する（ステップＳ２）。さらに、制御部３２は、必要な動作量だけ能動湾曲部１２が駆動されるように指令値に基づく駆動信号を生成して駆動部３０の駆動機構３１に送る（ステップＳ３）。上記のステップＳ１からステップＳ３までの各ステップの実行の結果、駆動機構３１により能動湾曲部１２が自動駆動されて観察部１３が関心位置に向く。

マニュアルモードとロックオンモードとの間の遷移は、ボタン２２により行われる。すなわち、ボタン２２を押すと、マニュアルモードからロックオンモードに、またはロックオンモードからマニュアルモードに切り替わる。ロックオンモード中、能動湾曲部１２は制御部３２により自動的に駆動されるため、使用者の操作に基づくジョイスティック２１からの出力は、後述する所定の場合を除き制御部３２ですべてキャンセルされ、能動湾曲部１２の駆動には用いられない。
また、医療システム１００においては、ロックオンモード中に関心位置の再設定を行うことができる。

本実施形態では、チャンネルシース１の遠位端部材８を観察部１３に取り付けることができる。ロックオンモードにおいて観察部１３が関心位置に向くと、遠位端部材８の第二開口８ａも観察部１３と一体的に関心位置へ向く。上記のステップＳ１からステップＳ３までの各ステップにより関心位置が設定されると、観察部１３と共に、チャンネルシース１の第二開口８ａから突出する処置具６０も関心位置に向くようになる。その結果、内視鏡１０がロックオンモードで自動的に動作した際に観察部１３と処置具６０との位置関係が変化せず、所望の視野を捉え続けながらその視野内で処置を行うことができる。

（変形例）
上記５実施形態の変形例について説明する。
図１５に示すように、本変形例は、上記のチャンネルシース１、内視鏡１０、表示部４０、及び電動処置具６５を備えた医療システム１００である。

電動処置具６５は、チャンネルシース１の第一開口２ａから挿入され、中間部材６の内部を通じてチャンネルシース１の第二開口８ａから突出する。また、電動処置具６５は、エンドエフェクタ６１と、エンドエフェクタ６１を動作させる駆動制御部６２とを備えている。

本変形例では、２つのチャンネルシース１が１つの内視鏡１０に接続され、２つのチャンネルシース１に電動処置具６５が取り付けられて使用される。本変形例では、２つの電動処置具６５は、１つの入力デバイス６６に接続され、この入力デバイス６６に対する入力操作に従って動作する。

このような構成であっても、上記の各実施形態と同様に、内視鏡１０の能動湾曲動作と一体的に電動処置具６５を移動させることができる。また、本変形例では、２つの電動処置具６５を内視鏡１０の能動湾曲動作により同時に移動させることができる。
なお、本変形例の医療システム１００は、上記の内視鏡１０システムに対して、内視鏡１０を保持する電動アーム９０をさらに備えていてもよい。

電動アーム９０は、上記の電動処置具６５とともに１つの入力デバイス６６に接続され、この入力デバイス６６に対する入力操作に従って動作する。
このような構成であっても、上記の各実施形態と同様に、内視鏡１０の能動湾曲動作と一体的に電動処置具６５を移動させることができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

本発明のチャンネルシース及び医療システムは、内視鏡や腹腔鏡を用いた手術等において軟性処置具を併用する際に利用できる。

１ チャンネルシース
２ 近位端部材
２ａ 第一開口
３ 本体部
４ 固定部
５ 係合部
５ａ ネジ溝
５ｂ 環状部
６ 中間部材
６ａ 第一端部
６ｂ 第二端部
７ カプラ
７ａ ネジ山
７ｂ 小径部
７ｃ 大径部
８ 遠位端部材
８ａ 第二開口
９ クリップ部
１０ 内視鏡
１１ 挿入部
１２ 能動湾曲部
１３ 先端構成部（観察部）
１３ａ 周溝
１３ｂ 位置決め部
２０ 操作部
２１ ジョイスティック
２２ ボタン
３０ 駆動部
３１ 駆動機構
３２ 制御部
４０ 表示部
４１ モニタ
４２ 画像処理部
５０ 第一トロッカ
５１ センシングトロッカ
５２ 本体部
５３ センサ
６０ 処置具
６１ エンドエフェクタ
６２ 駆動制御部
６５ 電動処置具
６６ 入力デバイス
７０ ピックアップ鉗子
７１ 挿入体
７２ 磁石部
７３ 棒状部
８０ 線状部材
８１ 第一爪部
８２ 第二爪部
８５ 操作部
８６ 機構
８７ 操作ワイヤ
９０ 電動アーム
１００ 医療システム

Claims (5)

1. 処置具を挿通するための第一開口を有し体表に留置可能な近位端部材と、
   前記近位端部材に体内で接続可能であり、かつ、可撓性を有し前記処置具を挿通可能な筒状の中間部材と、
   前記処置具を突没させるための第二開口を有し前記処置具とは異なる医療器具に体内で着脱可能であり、かつ、前記中間部材に接続可能な遠位端部材と、
   を備えることを特徴とするチャネルシース。
2. 前記遠位端部材は、前記医療器具を緊縛可能な線状部材を有し、
   前記近位端部材は、前記医療器具が前記線状部材により緊縛された状態と前記線状部材が弛緩した状態とを切り替える操作部を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載のチャネルシース。
3. 請求項１に記載のチャネルシースと、
   前記チャネルシースの前記遠位端部材を体内で着脱可能な内視鏡と、
   を備えた医療システム。
4. 前記内視鏡は、前記チャネルシースの前記遠位端部材が前記内視鏡に対して所定の位置関係を有して位置決めされるように前記遠位端部材を取り付け可能な位置決め部を有していることを特徴とする請求項３に記載の医療システム。
5. 前記内視鏡は、
   遠位端に設けられた撮像部と、
   前記撮像部より近位側に配された能動湾曲部と、
   前記能動湾曲部を動作させる駆動部と、
   前記駆動部の動作を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記駆動部を動作させるための制御手順として、
   操作者が指定した指定位置を記憶するステップと、
   前記撮像部の視野領域に前記指定位置が入るように前記駆動部を動作させるための指令値を算出するステップと、
   前記指令値を前記駆動部へ出力するステップと、
   を含み、前記制御手順に従って前記駆動部の動作を制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療システム。

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