JP6152653B2 - Emergency vehicle traffic support system - Google Patents
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Description
本発明は、緊急車両の通行を支援する緊急車両通行支援システムに関する。 The present invention relates to an emergency vehicle passage support system that supports passage of an emergency vehicle.
救急車や消防車、パトカーなどの緊急車両は、他の交通車両(一般車両)に優先して道路を通行できることが定められている。このため、一般車両の運転者は、自車両が通行している道路を緊急車両が通過する場合、自車両を路肩方向に寄せるなどして緊急車両が円滑に通行できるようにすることが望まれる。一方で、実際の道路上では、一般車両の運転者が緊急車両に気づかない場合や、渋滞のため道を空けることができない場合など、緊急車両が優先して道路を通行できない状態が生じる場合がある。 It is stipulated that emergency vehicles such as ambulances, fire engines and police cars can pass through roads in preference to other transportation vehicles (general vehicles). For this reason, when the emergency vehicle passes through the road on which the own vehicle passes, it is desired that the driver of the general vehicle can smoothly pass the emergency vehicle by moving the own vehicle toward the shoulder of the road. . On the other hand, on actual roads, emergency vehicles may not be able to pass through the road preferentially, such as when the driver of a general vehicle does not notice the emergency vehicle or when the road cannot be cleared due to traffic congestion. is there.
このような状態に対応するため、たとえば、下記特許文献1では、緊急車両監視装置を構成する監視カメラは、緊急車両のサイレン音を検出したときは、自己の監視方向の撮影映像に緊急車両の映像が含まれるかを判断し、緊急車両が含まれていた場合は、交差点に向かって進行している一般車両に対して後方から緊急車両が接近することを示す接近情報を送信する。一般車両に搭載されている車両制御部は、接近情報が後から緊急車両が接近することを示していたときは、路肩に停車することを報知する。これにより、一般車両の乗員は、車両を路肩に停止して緊急車両を優先的に通行させることができるようにした緊急車両接近通知システムが開示されている。 In order to cope with such a state, for example, in Patent Document 1 below, when a surveillance camera that constitutes an emergency vehicle monitoring device detects a siren sound of an emergency vehicle, It is determined whether an image is included, and if an emergency vehicle is included, approach information indicating that the emergency vehicle approaches from behind is transmitted to a general vehicle traveling toward the intersection. When the approach information indicates that the emergency vehicle is approaching later, the vehicle control unit mounted on the general vehicle notifies that the vehicle stops on the road shoulder. Thus, an emergency vehicle approach notification system is disclosed in which an occupant of a general vehicle can stop the vehicle on the road shoulder and allow the emergency vehicle to pass through preferentially.
しかしながら、上述した従来技術では、緊急車両が接近している際にこれを運転者に報知するに留まるので、運転者が緊急車両への退避措置をおこなわない場合には実効性がないという問題点がある。また、上述した従来技術では、緊急車両のサイレン音や画像を検出することによって緊急車両の接近を検知する。このため、緊急車両がある程度接近するまでは緊急車両を検知することができない、また、渋滞等で緊急車両がカメラに写らない場合には緊急車両を検知することができないという問題点がある。 However, in the above-described conventional technology, when an emergency vehicle is approaching, this is only notified to the driver, so that there is a problem that the driver is not effective when the driver does not take evacuation measures to the emergency vehicle. There is. Moreover, in the prior art mentioned above, the approach of an emergency vehicle is detected by detecting the siren sound and image of an emergency vehicle. For this reason, there is a problem that the emergency vehicle cannot be detected until the emergency vehicle approaches to some extent, and the emergency vehicle cannot be detected when the emergency vehicle is not reflected in the camera due to traffic jams or the like.
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、緊急走行時の緊急車両を確実に優先通行させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to ensure that an emergency vehicle during emergency traveling is preferentially passed.
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明にかかる緊急車両通行支援システムは、緊急車両に設けられた情報送信装置と、一般車両に設けられた車両制御装置と、道路の近傍に設けられた通信装置と、からなる緊急車両通行支援システムであって、前記情報送信装置は、前記緊急車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記現在位置情報を所定の通信範囲内に送信する緊急車両側送信手段と、を備え、前記車両制御装置は、前記緊急車両から送信された情報を受信する車両側受信手段と、前記一般車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記緊急車両が前記一般車両と同じ道路、かつ前記一般車両方向に通行している場合には前記一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させる車両制御手段と、を備え、前記通信装置は、前記情報送信装置または他の通信装置が送信した情報を受信する通信装置側受信手段と、前記通信装置側受信手段で受信した情報を前記道路を通行する前記一般車両の前記車両制御装置および自装置から所定距離以内に位置する前記他の通信装置に送信する通信装置側送信手段と、を備え、前記車両制御装置は、前記通信装置を介して前記緊急車両から送信された情報を受信した場合には、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合または前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻まで所定時間以内になった場合に前記一般車両を移動および停止させ、前記情報送信装置から直接情報を受信した場合には、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置との距離及び前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻までの時間にかかわらず、前記一般車両を移動および停止させる、ことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, an emergency vehicle passage support system according to the present invention includes an information transmission device provided in an emergency vehicle, a vehicle control device provided in a general vehicle, and a road. An emergency vehicle passage support system comprising: a communication device provided ; wherein the information transmission device includes position information acquisition means for acquiring current position information of the emergency vehicle; and the current position information within a predetermined communication range. Emergency vehicle side transmission means for transmitting to the vehicle , wherein the vehicle control device receives vehicle side reception means for receiving information transmitted from the emergency vehicle, and position information acquisition means for acquiring current position information of the general vehicle. If a vehicle control means for stopping by moving the general vehicle shoulder vicinity of the road when the emergency vehicle is passing the same road, and the general direction of the vehicle and the general vehicle, Wherein the communication device of the general vehicle in which the information transmission apparatus or other communication device to passage communication device side receiving means for receiving the transmitted information, the road information received by the communication device side receiving means Communication device side transmission means for transmitting to the vehicle control device and the other communication device located within a predetermined distance from the own device, wherein the vehicle control device is transmitted from the emergency vehicle via the communication device. When the current position of the ordinary vehicle and the current position of the emergency vehicle are within a predetermined distance, or within a predetermined time until the time when the emergency vehicle passes near the ordinary vehicle. When the general vehicle is moved and stopped in the case of receiving the information directly from the information transmitting device, the distance between the current position of the general vehicle and the current position of the emergency vehicle Serial emergency vehicle irrespective of time until the time that passes in the vicinity of the general vehicle, the movement and stopping the general vehicle, it is characterized.
本発明によれば、緊急車両が一般車両と同じ道路、かつ一般車両方向に通行している場合には、自動運転制御によって一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させるので、たとえば一般車両の運転者が緊急車両の接近に気付かない場合であっても、緊急車両の通行を妨げることなく緊急車両を円滑に通行させることができる。また、請求項1の発明によれば、道路上の一般車両がすべて緊急車両からの退避措置をおこなうので、たとえば渋滞中など従来は緊急車両からの退避措置を講じるのが困難な場合でも先行車両から順次退避措置をおこなうなどして緊急車両を優先的に通行させることができる。
本発明によれば、緊急車両が送信した情報を中継する通信装置をさらに備えたので、緊急車両から離れた場所、たとえば緊急車両のサイレン音が届かない場所や緊急車両を目視できない場所、緊急車両が通行する道路と交差する道路上に位置する一般車両にも緊急車両の通行を報知することができ、より円滑に緊急車両を通行させることができる。
本発明によれば、一般車両の現在位置と緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合に一般車両の退避措置をおこなう。これにより、一般車両は緊急車両が遠方にある間は通常通り走行することができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両を通行させることができる。
本発明によれば、緊急車両が一般車両の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両の退避措置をおこなう。これにより、実際に緊急車両が一般車両の近傍を通過することが予測される時間帯のみ退避措置をおこなうようにすることができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両を通行させることができる。
本発明によれば、信号機が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両が通行する場合には、緊急車両が通行する道路側の信号機を青色に点灯させ、緊急車両が通行する道路と交差する道路側の信号機を赤色に点灯させる。このため、緊急車両はより安全に優先的に交差点を通行することができる。
本発明によれば、一般車両が通行する道路と交差する道路を緊急車両が通行している場合は一般車両を停止させるので、交差点における緊急車両と一般車両の接触等を防止することができ、緊急車両はより安全に交差点を通行することができる。
According to the present invention, when the emergency vehicle is traveling in the same road as the ordinary vehicle and in the ordinary vehicle direction, the ordinary vehicle is moved to the vicinity of the shoulder of the road and stopped by automatic driving control. Even when the driver of the vehicle does not notice the approach of the emergency vehicle, the emergency vehicle can be smoothly passed without obstructing the passage of the emergency vehicle. According to the invention of claim 1, since all ordinary vehicles on the road take evacuation measures from the emergency vehicle, for example, when it is difficult to take evacuation measures from the emergency vehicle conventionally, such as during a traffic jam, the preceding vehicle The emergency vehicle can be preferentially passed by taking evacuation measures sequentially.
According to the present invention, since the communication device that relays information transmitted by the emergency vehicle is further provided, the location away from the emergency vehicle, such as the location where the siren sound of the emergency vehicle does not reach or the location where the emergency vehicle cannot be seen, Emergency vehicles can be notified to ordinary vehicles located on a road that intersects the road where the vehicle passes, so that the emergency vehicle can pass more smoothly.
According to the present invention, when the current position of the general vehicle and the current position of the emergency vehicle become a predetermined distance, the general vehicle is retreated. As a result, the general vehicle can travel normally while the emergency vehicle is far away, and can pass the emergency vehicle without causing unnecessary traffic stagnation.
According to the present invention, the time when the emergency vehicle passes near the ordinary vehicle is predicted, and when the predicted time is within a predetermined time, the ordinary vehicle is evacuated. As a result, the emergency vehicle can be evacuated only during the time when it is predicted that the emergency vehicle will actually pass through the vicinity of the general vehicle, and the emergency vehicle will be allowed to pass without causing unnecessary traffic stagnation. Can do.
According to the present invention, when an emergency vehicle passes through an intersection where a traffic light displays a traffic control signal, the traffic light on the road side on which the emergency vehicle passes is lit in blue, and the road intersects with the road on which the emergency vehicle passes. Turn on the traffic light on the side. For this reason, the emergency vehicle can pass through the intersection more safely and preferentially.
According to the present invention, when an emergency vehicle is passing through a road that intersects with a road through which a general vehicle passes, the general vehicle is stopped, so that contact between the emergency vehicle and the general vehicle at the intersection can be prevented, Emergency vehicles can pass through intersections more safely.
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる緊急車両通行支援システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of an emergency vehicle passage support system according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
図1は、実施の形態にかかる緊急車両通行支援システム10の概要を示す説明図である。図1Aには、緊急車両通行支援システム10が適用された緊急車両20、一般車両30(20a〜30f)、通信装置40(40a〜40h)、信号機50(50a,50b)が示されている。
(Embodiment)
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of an emergency vehicle
緊急車両20は、救急車や消防車、パトカーなどであり、緊急用務時はサイレンを鳴らし赤色灯を点灯させて通行する。緊急車両20には、後述する情報送信装置22(図2参照)が搭載されている。一般車両30は、緊急車両20以外の車両である。一般車両30は、緊急車両20が近傍を通行する時は、緊急車両20の通行を妨げないようにすることが求められる。一般車両30には、後述する車両制御装置32(図2参照)が搭載されている。
The
通信装置40は、路側に設けられており、自装置を中心とした所定の通信範囲内の通信装置(通信機能を有する機器)と通信可能である。本実施の形態では、通信装置40は、緊急車両20に設けられた情報送信装置22、一般車両30に設けられた車両制御装置32、後述する信号機50に設けられた信号機制御装置52、および他の通信装置40と通信可能である。なお、通信装置40とこれらの機器との通信は双方向通信でなくてもよい。通信装置40は、具体的には、たとえばDSRC(Dedicated Short Range Communications)路側機やビーコンなどである。
The
信号機50は、交差点Cの交通整理信号を表示する。信号機50には、後述する信号機制御装置52(図2参照)が搭載されている。なお、図1では図示の都合上、一般車両30d側の信号機および一般車両30e側の信号機の図示を省略しているが、実際には一般車両30d側には信号機50aと同じ点灯状態となる信号機が、一般車両30e側には信号機50bと同じ点灯状態となる信号機が、それぞれ設置されている。
The
図2は、緊急車両通行支援システム10の機能的構成を示すブロック図である。上述のように、緊急車両20には情報送信装置22が搭載されている。情報送信装置22は、位置情報取得手段222、速度情報取得手段224、送信手段226を含んで構成される。
位置情報取得手段222は、緊急車両20の現在位置情報を取得する。位置情報取得手段222は、具体的には、たとえばGPS衛星から送信されるGPS信号を受信して緯度経度情報などの現在位置情報を算出するGPSユニットなどである。
速度情報取得手段224は、緊急車両20の走行速度情報を取得する。速度情報取得手段224は、たとえば緊急車両20のECU(Electronic Control Unit)から車両CAN(Controller Area Network)通信を介して緊急車両20の走行速度情報を取得する。
送信手段226は、現在位置情報および走行速度情報を所定の通信範囲に送信する。所定の通信範囲内とは、たとえば図1において点線で囲まれた領域Eである。送信手段226は、たとえばトランシーバー等に用いられる省電力無線装置などの通信インターフェースである。なお、送信手段226は、現在位置情報および走行速度情報が緊急車両20から直接送信されたことを示す情報(ヘッダーやフラグなど)を付与して情報を送信する。また、送信手段226は、緊急車両20の進行方向(方位)や目的地、経路情報などを現在位置情報等とともに送信してもよい。送信手段226から送信された情報は、通信範囲内に位置する車両制御装置32、通信装置40、信号機制御装置52によって受信される。
また、情報送信装置22に速度情報取得手段224を設けずに、現在位置情報のみを送信するようにしてもよい。
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the emergency vehicle
The position
The speed
The transmission means 226 transmits current position information and travel speed information to a predetermined communication range. The predetermined communication range is, for example, a region E surrounded by a dotted line in FIG. The transmission means 226 is a communication interface such as a power-saving wireless device used for a transceiver or the like, for example. The
Further, only the current position information may be transmitted without providing the speed
一般車両30には車両制御装置32が搭載されている。車両制御装置32は、受信手段322、位置情報取得手段324、車両制御手段326を含んで構成される。
受信手段322は、緊急車両20から送信された情報を受信する。受信手段322は、たとえばトランシーバー等に用いられる省電力無線装置などの通信インターフェースである。なお、受信手段322は、緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信するのではなく、後述する通信装置40を介して緊急車両20から送信された情報を受信するようにしてもよい。
位置情報取得手段324は、一般車両30の現在位置情報を取得する。位置情報取得手段324は、具体的には、たとえばGPS衛星から送信されるGPS信号を受信して緯度経度情報などの現在位置情報を算出するGPSユニットなどである。
A
The receiving
The position
車両制御手段326は、一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置とに基づいて、一般車両30の走行状態を制御する。すなわち、車両制御手段326は、自動運転制御によって一般車両30を緊急車両20の通行を妨げない位置に移動させる、また一般車両30を停止させる、などの退避措置をおこなう。
車両制御手段326は、一般車両30においてオートクルーズ機能(自動運転制御)に用いられる構成部であり、具体的にはたとえば一般車両30のエンジン(または電動機)を制御するエンジンECUやステアリング動作を制御するステアリングECU、ブレーキを制御するABS(Antilock Brake System)ECU、センサによって障害物を検知して一般車両30が他車や側溝などに接触しないようにする障害物検知ECU、ハザードを点滅させるなど自動運転中に周囲に警告するボディコントロールECU、およびこれらのECUを統括し車両全体を制御する車両ECUなどである。
The vehicle control means 326 controls the traveling state of the
The vehicle control means 326 is a component used for the auto cruise function (automatic driving control) in the
車両制御手段326は、たとえば緊急車両20が一般車両30と同じ道路、かつ一般車両30方向に通行している場合には、一般車両30を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させる。具体的には、図1Aの一般車両30a,30b,30c,30dのように、緊急車両20が一般車両30と同じ道路、かつ一般車両30方向に通行している場合には、図1Bに示すように、一般車両30は、車両制御手段326による自動運転制御によって当該道路の路肩近傍に移動させて停止させられる。
For example, when the
このとき、車両制御手段326は、たとえば一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置とが所定距離以内になった場合に一般車両30を移動および停止させるようにしてもよい。また、車両制御手段326は、たとえば一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置と緊急車両20の走行速度に基づいて、緊急車両20が一般車両30の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両30を移動および停止させるようにしてもよい。すなわち、車両制御手段326は、一般車両30が緊急車両20の通行の妨げになる程度の位置まで緊急車両20が接近した場合に、上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。また、たとえば緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、ただちに上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、緊急車両20の通信範囲内に入る程度に一般車両30と緊急車両20とが接近しているためである。
At this time, the vehicle control means 326 may move and stop the
また、車両制御手段326は、たとえば一般車両30が通行する道路と交差する道路を緊急車両20が通行している場合は、一般車両30を当該位置で停止させる。具体的には、図1Aの一般車両30eおよび30fのように、通行する道路と交差する道路を緊急車両20が通行している場合は、図1Bに示すように、一般車両30は、車両制御手段326による自動運転制御によってその場で停止させられる。
Moreover, the vehicle control means 326 stops the
このとき、車両制御手段326は、たとえば一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置とが所定距離以内になった場合に一般車両30を移動および停止させるようにしてもよい。また、車両制御手段326は、たとえば一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置と緊急車両20の走行速度に基づいて、緊急車両20が一般車両30が通行する道路との交差点を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両30を停止させるようにしてもよい。すなわち、車両制御手段326は、一般車両30が緊急車両20の通行の妨げになる程度の位置まで緊急車両20が接近した場合に、上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。また、たとえば緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、ただちに上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、緊急車両20の通信範囲内に入る程度に一般車両30と緊急車両20とが接近しているためである。
At this time, the vehicle control means 326 may move and stop the
車両制御手段326は、たとえば地図データ上において一般車両30の位置と緊急車両20の位置とを特定し、緊急車両20が一般車両30と同じ道路、かつ一般車両30方向に通行しているか、または一般車両30が通行する道路と交差する道路を緊急車両20が通行しているかを判定する。または、車両制御手段326は、たとえば緊急車両20の位置情報の変化ベクトルと、一般車両30の位置情報の変化ベクトルとを比較して上記の判定をおこなってもよい。
なお、車両制御手段326は、自車両の側を緊急車両20が通過した場合には、通常通り運転者の運転操作によって一般車両30が通行できるようにする。
The vehicle control means 326 specifies, for example, the position of the
Note that the vehicle control means 326 allows the
また、車両制御装置32に表示部(または音声出力部)を設ける、または一般車両30に搭載されている表示部(または音声出力部)を制御する表示制御部(音声制御部)を設けて、緊急車両20の接近時には、緊急車両20が接近している旨、および自動運転制御の開始等を報知するようにしてもよい。
Further, a display unit (or audio output unit) is provided in the
通信装置40は、道路の近傍に設けられ、受信手段422および送信手段424を含んで構成される。
受信手段422は、緊急車両20の情報送信装置22または他の通信装置40が送信した情報を受信する。また、送信手段424は、受信手段422で受信した情報を道路を通行する一般車両30の車両制御装置32および自装置から所定距離以内に位置する他の通信装置40に送信する。なお、送信手段424は、送信情報に対して当該情報は緊急車両20から直接送信されたものではなく、通信装置40から送信されたものであることを示す情報(ヘッダーやフラグなど)を付与して情報を送信するようにしてもよい。
The
The receiving
たとえば、図1Aでは、緊急車両20の情報送信装置22の通信範囲E内にある通信装置40aおよび40bでは、緊急車両20の情報送信装置22から情報を受信する。そして、通信装置40aおよび40bは、それぞれの通信範囲内に情報送信装置22から受信した情報を送信する。図1Aでは通信装置40bの通信範囲Dを一点破線で示している。通信範囲D内には、他の通信装置40である通信装置40hが位置している。
通信装置40hは、通信装置40bから情報(情報送信装置22から送信された情報)を受信し、受信した情報をさらに自装置の通信範囲F内に送信する。通信範囲F内には、他の通信装置40である通信装置40e、一般車両30f、信号機50bが位置している。
通信装置40fから情報を受信した一般車両30fの車両制御装置32は、上述したように自車両と緊急車両20との位置関係に基づいて自動運転制御をおこなう。
また、通信装置40hから情報を受信した通信装置eは、自装置の通信範囲内に受信した情報を送信する。また、通信装置40fから情報を受信した信号機50bの信号機制御装置52は、後述するように信号機50の点灯状態を制御する。
このように、緊急車両20から送信された情報は、通信装置40を介して転送されていく。なお、通信装置40において、受信した緊急車両20の位置情報と自装置の位置情報とを比較して、所定距離以上離れている場合には、周囲の一般車両30が緊急車両20の通行の妨げになる可能性が低いものとして情報の転送を行わないようにしてもよい。
For example, in FIG. 1A, the
The
The
Also, the communication device e that has received information from the
In this way, information transmitted from the
信号機50には信号機制御装置52が搭載されている。信号機制御装置52は、受信手段522および点灯制御手段524を含んで構成される。なお、信号機制御装置52は、信号機50に搭載されるに限らず、信号機50が交通整理信号を表示する交差点の周辺に設けられ、有線通信または無線通信を用いて信号機50と接続されていてもよい。
受信手段522は、緊急車両20の情報送信装置22または通信装置40が送信した情報を受信する。
点灯制御手段524は、受信手段522で受信した情報に基づいて信号機50の点灯状態を制御する。点灯制御手段524は、たとえば信号機50が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両20が通行する場合には、緊急車両20が通行する道路側の信号機50を青色に点灯させ、緊急車両20が通行する道路と交差する道路側の信号機50を赤色に点灯させる。
たとえば、図1Aでは緊急車両20が通行する道路側の信号機50は信号機50a、緊急車両20が通行する道路と交差する道路側の信号機50は信号機50bである。このため、各信号機50の信号機制御装置52は、図1Bに示すように、緊急車両20が通行する道路側の信号機50aを青色に、緊急車両20が通行する道路と交差する道路側の信号機50bを赤色に点灯させる。これにより、緊急車両20が交差点を円滑に通行することができる。
なお、点灯制御手段524は、たとえば緊急車両20の現在位置と信号機50の位置とが所定距離以内になった場合に信号機50の点灯状態を制御するようにしてもよい。また、点灯制御手段524は、たとえば緊急車両20の現在位置と走行速度に基づいて、信号機50が交通整理信号を表示する交差点Cを緊急車両20が通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に点灯状態を制御するようにしてもよい。また、たとえば緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、ただちに点灯状態の制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両20の情報送信装置22から直接情報を受信した場合には、緊急車両20の通信範囲内に入る程度に信号機50と緊急車両20とが接近しているためである。
また、点灯制御手段524は、信号機50が交通整理信号を表示する交差点Cを緊急車両20が通過した場合には、通常通りの方法で信号機50を点灯させる。
A
The receiving
The
For example, in FIG. 1A, the
Note that the lighting control means 524 may control the lighting state of the
In addition, when the
図3は、緊急車両通行支援システム10における処理の流れを示すチャートである。図3のチャートにおいて、緊急車両20は、情報送信装置22の位置情報取得手段222によって緊急車両20の現在位置情報を、速度情報取得手段224によって緊急車両20の通行情報を、それぞれ取得する(ステップS301)。そして、送信手段226によって、通信範囲内に現在位置情報および走行速度情報を送信する(ステップS302)。緊急車両20は、緊急通行中は上記ステップS301およびS302の処理を繰り返す。
FIG. 3 is a chart showing the flow of processing in the emergency vehicle
通信装置40は、受信手段422で緊急車両20から情報を受信すると(ステップS311)、自装置の通信範囲内に受信した情報を送信手段424によって送信する(ステップS312)。なお、ステップS311は、緊急車両20から直接情報を受信した場合に限らず、他の通信装置40を介して緊急車両20の送信情報を受信した場合も含まれる。
When the receiving
信号機50は、信号機制御装置52の受信手段522で緊急車両20から情報を受信すると(ステップS321)、自装置が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両20が所定時間以内に通過するか(または緊急車両20所定距離以内に接近しているか)否かを判断する(ステップS322)。なお、ステップS321は、緊急車両20から直接情報を受信した場合に限らず、通信装置40を介して緊急車両20の送信情報を受信した場合も含まれる。
When the
緊急車両20が通過しない場合には(ステップS322:No)、ステップS321に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、緊急車両20が通過する場合には(ステップS322:Yes)、点灯制御手段524によって、緊急車両20が通行する道路側の信号機50を青色に、緊急車両20が通過する道路側の信号機50を青色に、緊急車両20が通行する道路と交差する道路側の信号機50を赤色に点灯させる(ステップS323)。そして、緊急車両20が交差点を通過完了するまで待機して(ステップS324:Noのループ)、緊急車両20が交差点を通過完了すると(ステップS324:Yes)、通常通りの方法で信号機50を点灯させる(ステップS325)。
When the
一般車両30は、車両制御装置32の位置情報取得手段324において、自車両の現在位置情報を取得する(ステップS331)。受信手段322で緊急車両20から情報を受信すると(ステップS332)、自車両の近傍を緊急車両20が所定時間以内に通過するか(または緊急車両20所定距離以内に接近しているか)否かを判断する(ステップS333)。なお、ステップS332は、緊急車両20から直接情報を受信した場合に限らず、通信装置40を介して緊急車両20の送信情報を受信した場合も含まれる。
The
緊急車両20が通過しない場合には(ステップS333:No)、ステップS331に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、緊急車両20が通過する場合には(ステップS333:Yes)、車両制御手段326によって、緊急車両20の通行を妨げないように自動運転制御によって退避措置をおこなう(ステップS334)。そして、緊急車両20が自車両の近傍を通過完了するまで待機して(ステップS335:Noのループ)、緊急車両20が自車両の近傍を通過完了すると(ステップS335:Yes)、自動運転制御を解除して通常通り運転者の運転に沿って一般車両30を走行させる(ステップS336)。
When the
以上説明したように、実施の形態にかかる緊急車両通行支援システム10は、緊急車両20が一般車両30と同じ道路、かつ一般車両30方向に通行している場合には、自動運転制御によって一般車両30を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させるので、たとえば一般車両30の運転者が緊急車両20の接近に気付かない場合であっても、緊急車両20の通行を妨げることなく緊急車両20を円滑に通行させることができる。また、緊急車両通行支援システム10は、道路上の一般車両30がすべて緊急車両20からの退避措置をおこなうので、たとえば渋滞中など従来は緊急車両20からの退避措置を講じるのが困難な場合でも先行車両から順次退避措置をおこなうなどして緊急車両20を優先的に通行させることができる。
As described above, the emergency vehicle
また、緊急車両通行支援システム10は、緊急車両20が送信した情報を中継する通信装置40をさらに備えたので、緊急車両20から離れた場所、たとえば緊急車両20のサイレン音が届かない場所や緊急車両20を目視できない場所、緊急車両20が通行する道路と交差する道路上に位置する一般車両にも緊急車両20の通行を報知することができ、より円滑に緊急車両20を通行させることができる。
Further, the emergency vehicle
また、緊急車両通行支援システム10において、一般車両30の現在位置と緊急車両20の現在位置とが所定距離になった場合に一般車両30の退避措置をおこなうようにすれば、一般車両30は緊急車両20が遠方にある間は通常通り走行することができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両20を通行させることができる。また、緊急車両通行支援システム10において、緊急車両20が一般車両30の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両30の退避措置をおこなうようにすれば、実際に緊急車両20が一般車両30の近傍を通過することが予測される時間帯のみ退避措置をおこなうようにすることができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両20を通行させることができる。
In the emergency vehicle
また、緊急車両通行支援システム10は、信号機50が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両20が通行する場合には、緊急車両20が通行する道路側の信号機50を青色に点灯させ、緊急車両20が通行する道路と交差する道路側の信号機50を赤色に点灯させる。このため、緊急車両はより安全に優先的に交差点を通行することができる。また、緊急車両通行支援システム10は、一般車両30が通行する道路と交差する道路を緊急車両20が通行している場合は一般車両を20停止させるので、交差点における緊急車両20と一般車両の接触等を防止することができ、緊急車両20はより安全に交差点を通行することができる。
Further, when the
10……緊急車両通行支援システム、20……緊急車両、22……情報送信装置、30(30a〜30f)……一般車両、32……車両制御装置、40(40a〜40h)……通信装置、50(50a,50b)……信号機、52……信号機制御装置、222……位置情報取得手段、224……速度情報取得手段、226……送信手段、322……受信手段、324……位置情報取得手段、326……車両制御手段、422……受信手段、424……送信手段、522……受信手段、524……点灯制御手段。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記情報送信装置は、
前記緊急車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記現在位置情報を所定の通信範囲内に送信する緊急車両側送信手段と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記緊急車両から送信された情報を受信する車両側受信手段と、
前記一般車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記緊急車両が前記一般車両と同じ道路、かつ前記一般車両方向に通行している場合には前記一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させる車両制御手段と、を備え、
前記通信装置は、
前記情報送信装置または他の通信装置が送信した情報を受信する通信装置側受信手段と、
前記通信装置側受信手段で受信した情報を前記道路を通行する前記一般車両の前記車両制御装置および自装置から所定距離以内に位置する前記他の通信装置に送信する通信装置側送信手段と、を備え、
前記車両制御装置は、前記通信装置を介して前記緊急車両から送信された情報を受信した場合には、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合または前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻まで所定時間以内になった場合に前記一般車両を移動および停止させ、前記情報送信装置から直接情報を受信した場合には、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置との距離及び前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻までの時間にかかわらず、前記一般車両を移動および停止させる、
ことを特徴とする緊急車両通行支援システム。 An emergency vehicle passage support system comprising an information transmission device provided in an emergency vehicle, a vehicle control device provided in a general vehicle, and a communication device provided in the vicinity of a road ,
The information transmitting device includes:
Position information acquisition means for acquiring current position information of the emergency vehicle;
Emergency vehicle side transmission means for transmitting the current position information within a predetermined communication range,
The vehicle control device includes:
Vehicle-side receiving means for receiving information transmitted from the emergency vehicle;
Position information acquisition means for acquiring current position information of the general vehicle;
Vehicle control means for moving and stopping the general vehicle near the shoulder of the road when the emergency vehicle is traveling in the same road as the general vehicle and in the general vehicle direction ,
The communication device
A communication device side receiving means for receiving information transmitted by the information transmitting device or another communication device;
Communication device side transmission means for transmitting information received by the communication device side reception means to the vehicle control device of the general vehicle passing through the road and the other communication device located within a predetermined distance from the own device; Prepared,
When the vehicle control device receives the information transmitted from the emergency vehicle via the communication device, the current position of the general vehicle and the current position of the emergency vehicle become a predetermined distance or When the emergency vehicle moves and stops when the emergency vehicle passes within the vicinity of the ordinary vehicle within a predetermined time and receives information directly from the information transmitting device, the current position of the ordinary vehicle is Regardless of the distance between the emergency vehicle and the current position of the emergency vehicle and the time until the emergency vehicle passes through the vicinity of the general vehicle, the general vehicle is moved and stopped.
Emergency vehicle traffic support system characterized by that.
前記点灯制御手段は、前記信号機が交通整理信号を表示する交差点を前記緊急車両が通行する場合には、前記緊急車両が通行する道路側の前記信号機を青色に点灯させ、前記緊急車両が通行する道路と交差する道路側の前記信号機を赤色に点灯させることを特徴とする請求項1に記載の緊急車両通行支援システム。 A traffic light provided at an intersection or around the intersection, receiving means for receiving information transmitted by the information transmitting device or the communication device, and lighting for controlling a lighting state of the traffic light based on the information received by the receiving means And further comprising a traffic signal control device comprising a control means,
When the emergency vehicle passes through the intersection where the traffic light displays a traffic control signal, the lighting control means turns on the traffic light on the road side where the emergency vehicle passes in blue and the emergency vehicle passes. 2. The emergency vehicle passage support system according to claim 1 , wherein the traffic light on the side of the road that intersects the road is lit in red.
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