JP6134160B2 - Camera photographing method and camera photographing system - Google Patents
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Description
本発明は、複数の撮影対象物が並列に配置され、これらの撮影対象物ごとに独立した照明装置及びカメラが配置されたカメラ撮影システムにおけるカメラ撮影方法、及びそのカメラ撮影方法を実施するカメラ撮影システムに関する。 The present invention relates to a camera photographing method in a camera photographing system in which a plurality of photographing objects are arranged in parallel, and an independent lighting device and camera are arranged for each of the photographing objects, and camera photographing for implementing the camera photographing method. About the system.
かかるカメラ撮影システムを備えた装置として、電子部品実装装置が知られている。電子部品実装装置は、電子部品吸着用の吸着ノズルを複数本並列に備えたヘッドユニットにより、電子部品を部品供給部から吸着してプリント基板上に移送し、プリント基板上の所定位置に実装する。このような電子部品実装装置では、不良部品の実装や実装ずれ、あるいは実装ミス(未実装)等を未然に防止するために、電子部品を吸着後、プリント基板への実装に先立って吸着ノズルの先端部分を撮像し、部品の有無、あるいは部品の吸着状態等を画像認識することが行われている(例えば特許文献1)。 An electronic component mounting apparatus is known as an apparatus provided with such a camera photographing system. The electronic component mounting apparatus uses a head unit equipped with a plurality of suction nozzles for sucking electronic components in parallel, sucks the electronic components from the component supply unit, transfers them to the printed circuit board, and mounts them at predetermined positions on the printed circuit board. . In such an electronic component mounting apparatus, in order to prevent defective components from being mounted, misaligned, or mounting errors (not mounted), the suction nozzles are mounted after the electronic components are sucked and mounted on the printed circuit board. An image of the tip portion is imaged and the presence / absence of a component or the suction state of the component is recognized (for example, Patent Document 1).
そのためのカメラ撮影システムとして、撮影対象物(電子部品)ごとに独立した照明装置及びカメラを配置したタイプが使用されることがある。電子部品実装装置において複数本の吸着ノズルには異種の電子部品が吸着されることがあり、この場合、電子部品ごとに最適な照明条件が異なるので、上記タイプのカメラ撮影システムを使用すれば、電子部品ごとに最適な照明条件にて対応するカメラによってその電子部品を撮影できる。 As a camera photographing system for that purpose, a type in which an independent lighting device and camera are arranged for each photographing object (electronic component) may be used. In the electronic component mounting apparatus, different types of electronic components may be adsorbed to a plurality of suction nozzles, and in this case, since the optimal illumination conditions differ for each electronic component, if the above type of camera photographing system is used, The electronic component can be photographed by a camera corresponding to the optimal illumination condition for each electronic component.
しかし、このカメラ撮影システムにおいて撮影対象物(電子部品)は並列に配置されるので、その撮影対象物に対応する照明装置からの照明光が隣接する撮影対象物にまで及ぶことがある。そうすると、隣接する撮影対象物間でそれぞれ対応する照明装置からの照明光が相互に影響し合い、結果的に撮影対象物を最適な照明条件で撮影することができなくなる。 However, in this camera photographing system, since photographing objects (electronic parts) are arranged in parallel, illumination light from an illumination device corresponding to the photographing object may reach the adjacent photographing object. If it does so, the illumination light from the illuminating device which respectively respond | corresponds between adjacent imaging | photography objects will mutually influence, As a result, it will become impossible to image | photograph an imaging | photography object on optimal illumination conditions.
この隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題は、照明装置からの照明光の指向性を鋭くし、その照明光が対応する撮影対象物にのみ及び、隣接する撮影対象物には及ばないようにすれば解消されるが、この場合、対応する撮影対象物に対する照明光の均一性が劣化し、その撮影対象物の中心付近は明るいが、周辺は暗くなるという問題が生じる。 The problem of the mutual influence of the illumination light between the adjacent imaging objects is that the directivity of the illumination light from the illumination device is sharpened, the illumination light only affects the corresponding imaging object, and the adjacent imaging object However, in this case, the uniformity of the illumination light with respect to the corresponding object to be photographed deteriorates, and there arises a problem that the vicinity of the center of the object to be photographed is bright but the periphery is dark.
本発明が解決しようとする課題は、複数の撮影対象物が並列に配置され、これらの撮影対象物ごとに独立した照明装置及びカメラが配置されたカメラ撮影システムにおいて、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題を解消し、かつ撮影対象物に対する照明光の均一性を確保しつつ効率的に各撮影対象物を撮影できるカメラ撮影方法、及びそのカメラ撮影方法を効率的に実施できるカメラ撮影システムを提供することにある。 A problem to be solved by the present invention is a camera photographing system in which a plurality of photographing objects are arranged in parallel and an independent lighting device and camera are arranged for each of the photographing objects. It is possible to efficiently implement the camera photographing method that can efficiently photograph each photographing object while solving the problem of the mutual influence of the illumination light and ensuring the uniformity of the illumination light with respect to the photographing object, and the camera photographing method. It is to provide a camera photographing system.
本発明の一観点によれば、複数の撮影対象物が並列に配置され、これらの撮影対象物ごとに独立した照明装置及びカメラが配置されたカメラ撮影システムにおけるカメラ撮影方法であって、前記複数の撮影対象物を、そのグループ内に隣接する撮影対象物が含まれないように複数のグループに分け、前記照明装置は、その照明光が、当該照明装置に対応する撮影対象物とこれに隣接する撮影対象物に及び、それ以外には及ばないような指向性を持って照明するようにし、前記グループごとに、前記照明装置及びカメラによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設けることを特徴とするカメラ撮影方法が提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided a camera photographing method in a camera photographing system in which a plurality of photographing objects are arranged in parallel, and an independent illumination device and camera are arranged for each of the photographing objects. The shooting object is divided into a plurality of groups so that adjacent shooting objects are not included in the group, and the illumination device is adjacent to the shooting object corresponding to the lighting device. The illuminating target object is illuminated with directivity that does not reach otherwise, and for each of the groups, a time difference is provided in the timing of illumination and photographing by the illumination device and the camera. A camera photography method is provided.
また、本発明の他の観点によれば、本発明のカメラ撮影方法を実施するカメラ撮影システムであって、前記グループごとに時間差を設けて撮影するよう各カメラの撮影動作を制御するカメラコントローラと、前記各照明装置の照明動作を制御する照明コントローラと、
前記カメラコントローラ及び前記照明コントローラを直接接続する同期用信号線とを有し、前記カメラコントローラは、撮影動作を実行するグループに属するカメラに対応する照明装置にのみ照明動作を実行させる同期信号を前記同期用信号線により前記照明コントローラに送信し、前記照明コントローラは、前記同期信号に基づき、前記カメラの撮影動作と同期させて対応する照明装置の照明動作を実行させるカメラ撮影システムが提供される。
According to another aspect of the present invention, there is provided a camera photographing system for performing the camera photographing method of the present invention, wherein the camera controller controls the photographing operation of each camera so as to photograph with a time difference for each group. A lighting controller for controlling the lighting operation of each lighting device;
A synchronization signal line that directly connects the camera controller and the lighting controller, and the camera controller outputs a synchronization signal that causes only a lighting device corresponding to a camera belonging to a group that performs a shooting operation to perform a lighting operation. There is provided a camera photographing system that transmits to the illumination controller via a synchronization signal line, and the illumination controller performs illumination operation of the corresponding illumination device in synchronization with the photographing operation of the camera based on the synchronization signal.
本発明のカメラ撮影方法によれば、並列に複数配置された撮影対象物を、そのグループ内に隣接する撮影対象物が含まれないように複数のグループに分ける。また、照明装置については、その照明光が、当該照明装置に対応する撮影対象物とこれに隣接する撮影対象物に及び、それ以外には及ばないような指向性を持って照明するように、その指向性を設定する。そして、グループごとに、照明装置及びカメラによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設ける。グループ内には隣接する撮影対象物は含まれないので、グループ単位で照明及び撮影を行うことで、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題は解消されるし、個々の撮影対象物単位で照明及び撮影を行う場合に比べ、照明及び撮影の回数を少なくでき、効率的にカメラ撮影を行うことができる。また、照明装置の照明光は、対応する撮影対象物とこれに隣接する撮影対象物に及び、それ以外には及ばないような指向性を持っているので、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題を解消しつつ、撮影対象物に対する照明光の均一性も確保できる。 According to the camera photographing method of the present invention, a plurality of photographing objects arranged in parallel are divided into a plurality of groups so that adjacent photographing objects are not included in the group. In addition, for the illumination device, the illumination light illuminates the photographic object corresponding to the illuminator and the photographic object adjacent to the photographic object, and has directivity that does not reach otherwise. Set its directivity. Then, for each group, a time difference is provided in the timing of illumination and photographing by the illumination device and the camera. The group does not include adjacent objects to be photographed, so lighting and photographing in units of groups eliminates the problem of the influence of illumination light between adjacent objects to be photographed. Compared to the case of performing illumination and shooting in units of objects, the number of times of illumination and shooting can be reduced, and camera shooting can be performed efficiently. In addition, the illumination light of the illumination device extends to the corresponding object to be photographed and the object to be photographed adjacent to it, and has a directivity that does not reach otherwise. The uniformity of the illumination light with respect to the object to be photographed can be ensured while solving the problem of mutual influence.
一方、本発明のカメラ撮影システムによれば、グループごとに時間差を設けて撮影するよう各カメラの撮影動作を制御するカメラコントローラと、各照明装置の照明動作を制御する照明コントローラとを同期用信号線で直接接続し、撮影動作を実行するグループに属するカメラに対応する照明装置にのみ照明動作を実行させるための同期信号を、カメラコントローラから同期用信号線により照明コントローラに直接送信する。すなわち、前記同期信号は、通常、カメラ撮影システムにある主制御部等の他の制御部を介することなく、カメラコントローラが生成して直接照明コントローラに送信するので、本発明のカメラ撮影方法をスムーズに実施できる。また、主制御部の負担が軽くなり、処理スピードも向上するので、カメラ撮影システム全体として本発明のカメラ撮影方法を効率的に実施できる。 On the other hand, according to the camera photographing system of the present invention, the synchronization signal between the camera controller that controls the photographing operation of each camera so as to photograph with a time difference for each group and the lighting controller that controls the lighting operation of each lighting device. The camera controller directly transmits a synchronization signal for performing the illumination operation only to the illumination device corresponding to the camera belonging to the group that performs the photographing operation to the illumination controller through the synchronization signal line. That is, the synchronization signal is normally generated by the camera controller and transmitted directly to the illumination controller without passing through another control unit such as a main control unit in the camera photographing system. Can be implemented. Moreover, since the burden on the main control unit is reduced and the processing speed is improved, the camera photographing method of the present invention can be efficiently implemented as the entire camera photographing system.
以下、図面に示す実施例に基づき本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on examples shown in the drawings.
図1は、本発明のカメラ撮影方法の一実施例を示す概念図である。同図において、4個の撮影対象物(電子部品)1a〜1dが並列に配置され、これらの撮影対象物1a〜1dごとに独立した照明装置2a〜2d及びカメラ3a〜3dが配置されている。そして、照明装置2a〜2dについては、その照明光が撮影対象物1a〜1dの配列方向と直交し、かつ、その照明光が当該照明装置に対応する撮影対象物とこれに隣接する撮影対象物に及び、それ以外には及ばないような指向性を持って照明するように、その指向性を設定している。例えば、照明装置2bからの照明光は、照明装置2bに対応する撮影対象物1bとこれに隣接する撮影対象物1a及び1cに及び、それ以外の撮影対象物1dには及ばない。
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of a camera photographing method of the present invention. In the figure, four photographing objects (electronic parts) 1a to 1d are arranged in parallel, and
このような構成において本発明では、撮影対象物1a〜1dを、そのグループ内に隣接する撮影対象物が含まれないように複数のグループに分けるが、本実施例では2つのグループ、すなわち撮影対象物1a及び1cからなる第1のグループと撮影対象物1b及び1dからなる第2のグループとにグループ分けをしている。そして、これらのグループごとに、照明装置2a〜2d及びカメラ3a〜3dによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設けている。具体的には本実施例では、上述の第1のグループと第2のグループとで時間差を設けて交互にカメラ撮影を実施する。すなわち、第1のグループの撮影タイミングでは撮影対象物1a,1cに対応する照明装置2a,2c及びカメラ3a,3cのみを動作させ、第2のグループの撮影タイミングでは撮影対象物1b,1dに対応する照明装置2b,2d及びカメラ3b,3dのみを動作させ、それぞれ照明及び撮影を実施する。
In such a configuration, in the present invention, the photographing
図1において、実線は前記第1のグループの撮影タイミングにおける照明光の分布、破線は第2のグループの撮影タイミングにおける照明光の分布をそれぞれ模式的に示している。図1において上下方向は照明光の明るさの高低を表している。本実施例は、第1のグループに属する撮影対象物1a,1cについては明るさ2レベルの照明光が、第2のグループに属する撮影対象物1b,1dについては明るさ5レベルの照明光がそれぞれ適当な場合であり、照明装置2a,2cは明るさ2レベルの照明光を照射し、照明装置2b,2dは明るさ5レベルの照明光を照射する。
In FIG. 1, the solid line schematically shows the distribution of illumination light at the photographing timing of the first group, and the broken line schematically shows the distribution of illumination light at the photographing timing of the second group. In FIG. 1, the vertical direction represents the brightness of the illumination light. In this embodiment, illumination light with a brightness level of 2 is applied to the
図1に示すように、各照明光に上述の指向性を持たせた上で、上記第1及び第2のグループ単位で照明及び撮影を行うことで、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題は解消され、かつ撮影対象物に対する照明光の均一性も確保できる。 As shown in FIG. 1, the illumination light between adjacent photographing objects is obtained by performing illumination and photographing in the first and second group units with the above-mentioned directivity given to each illumination light. The problem of mutual influence is solved, and the uniformity of illumination light with respect to the object to be imaged can be secured.
図2は、図1の実施例に対する比較例を示す説明図である。図2の比較例において図1の実施例に対応する構成には同一の符号を付している。図2の比較例では、照明装置2a〜2cの照明光が当該照明装置に対応する撮影対象物にのみ及び、隣接する撮影対象物には及ばないように、その指向性を設定している。図1の実施例と同様に第1及び第2のグループに分け、そのグループごとに照明装置2a〜2d及びカメラ3a〜3dによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設けることで、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題は解消される。しかし、図2の比較例では、照明装置2a〜2cの照明光が当該照明装置に対応する撮影対象物にのみ及び、隣接する撮影対象物には及ばないので、図2において実線及び破線で示すように、各撮影対象物1a〜1dに対する照明光の均一性が劣化し、その撮影対象物の中心付近は明るいが、周辺は暗くなるという問題が生じる。
FIG. 2 is an explanatory view showing a comparative example with respect to the embodiment of FIG. In the comparative example of FIG. 2, the same reference numerals are given to the components corresponding to the embodiment of FIG. In the comparative example of FIG. 2, the directivity is set so that the illumination light of the
一方、図1の実施例のような照明装置2a〜2dの照明光の指向性おいて、適正なグループ分けを行わないと、隣接する撮影対象物間の照明光の相互影響の問題が生じる。また、グループ分けを行わず、個々の撮影対象物1a〜1d単位で照明及び撮影を行うようにすれば、この照明光の相互影響の問題は生じないが、この場合、4回の照明及び撮影を実施する必要があるので非効率的となる。
On the other hand, in the directivity of the illumination light of the
ここで、図1の実施例では4個の撮影対象物1a〜1dが並列に配置し、これを2つのグループに分けたが、撮影対象物の個数の及びグループの数はこれに限定されるものではなく、例えば撮影対象物の個数が多い場合、3つのグループに分けることもできる。無論、この場合も、一のグループ内には隣接する撮影対象物が含まれないようにグループ分けを行う。ただし、本発明ではグループごとに照明装置及びカメラによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設けることから、グループの数が増えるに従い、全ての撮影対象物のカメラ撮影を完了するまでの時間が長くなる。したがって、本発明においてはグループの数は2が最も好ましい。グループの数が2の場合、そのグループ分けの方法は、必然的に、並列に配置された撮影対象物をその配列方向に沿って第1のグループと第2のグループとに交互に振り分けることになる。なお、上述したグループ分けによるカメラ撮影の効率性向上の効果を得るには、複数のグループのうち少なくとも一つのグループには少なくとも2個の撮影対象物が属することが前提であり、この点から、本発明のカメラ撮影方法は、撮影対象部品が3個以上の場合に、好適に適用される。
Here, in the embodiment of FIG. 1, four
図3は、図1で示した本発明のカメラ撮影方法を実施するための、本発明のカメラ撮影システムのシステム構成図の一例である。 FIG. 3 is an example of a system configuration diagram of the camera photographing system of the present invention for carrying out the camera photographing method of the present invention shown in FIG.
図3のカメラ撮影システムは、図1にも示したカメラ3a〜3d及び照明装置2a〜2に加えて、カメラコントローラ4、カメラ制御部5、照明コントローラ6、照明制御部7及び主制御部8、更にはカメラコントローラ4と照明コントローラ6と直接接続する同期用信号線9を備える。
The camera photographing system of FIG. 3 includes a camera controller 4, a
主制御部8はカメラ制御部5及び照明制御部7を制御し、カメラ撮影システムのカメラ系及び照明系の全体制御を行う。カメラ制御部5は、カメラコントローラ4にカメラ撮影動作開始の指令を出す。この指令を受けてカメラコントローラ4がカメラ3a〜3dによる撮影動作を制御する。具体的には。上述した第1及び第2のグループごとに時間差を設けて撮影するよう各カメラ3a〜3bの撮影動作を制御するとともに、撮影動作を実行するグループに属するカメラに対応する照明装置にのみ照明動作を実行させるための同期信号を同期用信号線9により照明コントローラ6に直接送信する。照明コントローラ6は、この同期信号に基づき、カメラの撮影動作と同期させて対応する照明装置の照明動作を実行させる。照明光の明るさ等の照明条件は、予め照明制御部7から照明コントローラ6に送信しておく。
The
このように、本発明のカメラ撮影システムでは、カメラ3a〜3dの時間差による撮影動作のタイミングの制御、及びこのタイミングに合わせて照明装置2a〜2dの照明動作を同期させるための同期信号の生成を、主制御部8及びカメラ制御部5とは機能的に独立したカメラコントローラ4で行い、しかも前記同期信号は、他の制御部を介することなく直接照明コントローラ6に送信される。したがって、本発明のカメラ撮影方法をスムーズに実施でき、また、主制御部8等の負担が軽くなり、処理スピードも向上するので、カメラ撮影システム全体として本発明のカメラ撮影方法を効率的に実施できる。
As described above, in the camera photographing system of the present invention, the timing of the photographing operation is controlled by the time difference between the
1a〜1d 撮影対象部品
2a〜2d 照明装置
3a〜3d カメラ
4 カメラコントローラ
5 カメラ制御部
6 照明コントローラ
7 照明制御部
8 主制御部
1a to 1d
Claims (3)
前記複数の撮影対象物を、そのグループ内に隣接する撮影対象物が含まれないように複数のグループに分け、
前記照明装置は、その照明光が、当該照明装置に対応する撮影対象物とこれに隣接する撮影対象物に及び、それ以外には及ばないような指向性を持って照明するようにし、
前記グループごとに、前記照明装置及びカメラによる照明及び撮影のタイミングに時間差を設けることを特徴とするカメラ撮影方法。 A camera photographing method in a camera photographing system in which a plurality of photographing objects are arranged in parallel, and an independent lighting device and camera are arranged for each of these photographing objects,
Dividing the plurality of shooting objects into a plurality of groups so that adjacent shooting objects are not included in the group,
The illuminating device illuminates the illuminating light on the photographic object corresponding to the illuminating apparatus and the photographic object adjacent to the photographic object with directivity that does not reach otherwise,
A camera photographing method characterized in that a time difference is provided for the illumination and photographing timing of the illumination device and camera for each group.
前記グループごとに時間差を設けて撮影するよう各カメラの撮影動作を制御するカメラコントローラと、
前記各照明装置の照明動作を制御する照明コントローラと、
前記カメラコントローラ及び前記照明コントローラを直接接続する同期用信号線とを有し、
前記カメラコントローラは、撮影動作を実行するグループに属するカメラに対応する照明装置にのみ照明動作を実行させるための同期信号を前記同期用信号線により前記照明コントローラに送信し、
前記照明コントローラは、前記同期信号に基づき、前記カメラの撮影動作と同期させて対応する照明装置の照明動作を実行させるカメラ撮影システム。 A camera photographing system that implements the camera photographing method according to claim 1 or 2,
A camera controller that controls the shooting operation of each camera so as to shoot with a time difference for each group;
A lighting controller for controlling the lighting operation of each lighting device;
A signal line for synchronization directly connecting the camera controller and the lighting controller;
The camera controller transmits a synchronization signal for performing an illumination operation only to an illumination device corresponding to a camera belonging to a group that performs a shooting operation to the illumination controller via the synchronization signal line,
The illumination controller is configured to execute a lighting operation of a corresponding lighting device in synchronization with a shooting operation of the camera based on the synchronization signal.
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