JP6120695B2 - Dust collector, vacuum cleaner, self-propelled cleaner, and system including self-propelled cleaner and charging stand - Google Patents

Dust collector, vacuum cleaner, self-propelled cleaner, and system including self-propelled cleaner and charging stand Download PDF

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本発明は、集塵装置、電気掃除機、自走式掃除機、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステムに関するものである。   The present invention relates to a dust collector, a vacuum cleaner, a self-propelled cleaner, and a system including a self-propelled cleaner and a charging stand.
従来の集塵装置は、塵埃を捕集するフィルタを備えた第1集塵部と、この第1集塵部に連通し、塵埃を溜める第2集塵部と、フィルタに捕集された塵埃を回動して掻き取る回転体と、回転体の回動に連動して回動し、回転体に掻き取られた塵埃を掻き取って第2集塵部へ移動させる移動体とを備えている(例えば、特許文献1参照)。   A conventional dust collector includes a first dust collecting unit having a filter that collects dust, a second dust collecting unit that communicates with the first dust collecting unit and accumulates dust, and dust collected by the filter. And a moving body that rotates in conjunction with the rotation of the rotating body and scrapes off the dust scraped off by the rotating body and moves it to the second dust collecting unit. (For example, refer to Patent Document 1).
特開2008−246154号公報(段落[0007]〜段落[0124]、図1〜図10)JP 2008-246154 A (paragraph [0007] to paragraph [0124], FIGS. 1 to 10)
従来の集塵装置は、回転体の回動によってフィルタから掻き取られた塵埃を、更に、移動体の回動によって掻き取って第2集塵部へ移動させるため、機構が複雑化してしまい、装置が大型化する等の問題点があった。   In the conventional dust collector, the dust scraped off from the filter by the rotation of the rotating body is further scraped off by the rotation of the moving body and moved to the second dust collecting section, so the mechanism becomes complicated. There was a problem such as an increase in the size of the apparatus.
本発明は、上記のような課題を背景としてなされたものであり、捕集された塵埃を圧縮しつつ蓄積することを簡易な機構で行える集塵装置を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した電気掃除機を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した自走式掃除機を得るものである。また、そのような集塵装置を搭載した自走式掃除機と充電台とを含むシステムを得るものである。   The present invention has been made against the background of the above problems, and provides a dust collector that can store collected dust while compressing it with a simple mechanism. Moreover, the vacuum cleaner carrying such a dust collector is obtained. Moreover, the self-propelled cleaner equipped with such a dust collector is obtained. Moreover, the system containing the self-propelled cleaner equipped with such a dust collector and a charging stand is obtained.
本発明に係る集塵装置は、内面の一部に第1開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第2開口から排出する塵埃分離部と、前記第1開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、回転中心軸が前記塵埃分離部設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第1開口を介して移動させる板状の除塵体と、前記除塵体が回転する領域において前記吸気口と前記集塵部との間に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記集塵部に留める塵埃移送板と、を有し、前記除塵体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第1開口に到達すると、該除塵体の一部が前記集塵部に入り、前記塵埃移送板と干渉すると屈曲しながら回転し、該塵埃移送板と干渉しなくなると元の形状に戻る構成とするものである。 In the dust collector according to the present invention, a first opening is formed in a part of the inner surface, the dust-containing air that is sucked and flows in from the air inlet is separated into dust and clean air, and the clean air is covered with a filter. 2 a dust separation part that discharges from the opening, a dust collection part that communicates with the first opening and accumulates dust inside, and a rotation center shaft is provided in the dust separation part , and adheres to the filter by a rotating operation. A plate-shaped dust removing body that removes dust and moves the removed dust to the dust collecting portion through the first opening, and a region between the intake port and the dust collecting portion in a region where the dust removing body rotates. And a dust transfer plate that holds the dust removed by the dust remover from the filter to the dust collecting portion, and the dust remover moves from the intake port to the first opening by the rotating operation. A part of the dust removing body is Enters, rotates while bending the interfere with the dust transfer plate, it is an arrangement to return to become the original shape not interfere with the dust transfer plate.
本発明に係る集塵装置は、内面の一部に第1開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第2開口から排出する塵埃分離部と、第1開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、塵埃分離部の内側に設けられ、回転動作によって、フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を集塵部に第1開口を介して移動させる除塵体と、を備えたものであるため、捕集された塵埃を圧縮しつつ蓄積することが簡易な機構で実現される。   In the dust collector according to the present invention, a first opening is formed in a part of the inner surface, the dust-containing air that is sucked and flows in from the air inlet is separated into dust and clean air, and the clean air is covered with a filter. 2 A dust separating part that discharges from the opening, a dust collecting part that communicates with the first opening and accumulates dust inside, a dust separating part that is provided inside the dust separating part, and removes dust adhering to the filter by a rotating operation. The dust removing body that moves the removed dust to the dust collecting portion through the first opening is provided with a simple mechanism for storing the collected dust while compressing it.
実施の形態1に係る自走式掃除機の底面図である。It is a bottom view of the self-propelled cleaner according to the first embodiment. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の左側面図である。1 is a left side view of a self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 図1に記載されたBa−Bb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ba-Bb line | wire described in FIG. 図1に記載されたCa−Cb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ca-Cb line described in FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の平面図である。3 is a plan view of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 図1に記載されたDa−Db線での断面図である。It is sectional drawing in the Da-Db line | wire described in FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。2 is a perspective view of a rotating brush unit of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。2 is a perspective view of a rotating brush unit of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。2 is a perspective view of a rotating brush unit of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の軸受け固定部材の斜視図である。3 is a perspective view of a bearing fixing member of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。2 is a perspective view of a rotating brush unit of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転ブラシユニットの斜視図である。2 is a perspective view of a rotating brush unit of the self-propelled cleaner according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 rotated. 実施の形態1に係る自走式掃除機の回転した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 rotated. 図1に記載されたDa−Db線での断面図である。It is sectional drawing in the Da-Db line | wire described in FIG. 図1に記載されたBa−Bb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ba-Bb line | wire described in FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の平面図である。6 is a plan view of a self-propelled cleaner according to Embodiment 2. FIG. 図50に記載されたBa−Bb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ba-Bb line | wire described in FIG. 図50に記載されたCa−Cb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ca-Cb line described in FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の除塵体円板の斜視図である。It is a perspective view of the dust remover disk of the self-propelled cleaner according to the second embodiment. 実施の形態2に係る自走式掃除機の除塵体と移送体を示す平面図である。It is a top view which shows the dust removal body and transfer body of the self-propelled cleaner concerning Embodiment 2. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the dust of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態3に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの平面図である。FIG. 10 is a plan view of a system including a self-propelled cleaner and a charging stand according to Embodiment 3. 図63に記載されたCa−Cb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ca-Cb line described in FIG. 実施の形態3に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの平面図である。FIG. 10 is a plan view of a system including a self-propelled cleaner and a charging stand according to Embodiment 3. 図65に記載されたCa−Cb線での断面図である。It is sectional drawing in the Ca-Cb line described in FIG. 実施の形態4に係る自走式掃除機の平面図である。It is a top view of the self-propelled cleaner concerning Embodiment 4.
以下、本発明に係る集塵装置について、図面を用いて説明する。
なお、以下では、本発明に係る集塵装置が、自走式掃除機に適用された場合、及び、自走式掃除機と充電台とを含むシステムに適用された場合、を説明しているが、そのような場合に限定されない。また、以下で説明する構成、動作等は、一例にすぎず、そのような構成、動作等に限定されない。また、各図において、同一又は類似するものには、同一の符号を付すか、又は、符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、重複又は類似する説明については、適宜簡略化又は省略している。
Hereinafter, a dust collector according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In addition, below, the case where the dust collector which concerns on this invention is applied to a self-propelled cleaner and the case where it is applied to the system containing a self-propelled cleaner and a charging stand is demonstrated. However, it is not limited to such a case. Further, the configuration, operation, and the like described below are merely examples, and are not limited to such configuration, operation, and the like. Moreover, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or similar thing, or attaching | subjecting code | symbol is abbreviate | omitted. Further, the illustration of the fine structure is simplified or omitted as appropriate. In addition, overlapping or similar descriptions are appropriately simplified or omitted.
実施の形態1.
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機を説明する。
(概略構造)
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の概略構造を説明する。
図1は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、底面図である。
図1に示されるように、自走式掃除機500は、中心角度Aが270°の円弧Rと円弧の両端から延長した2つの接線Sによって囲まれる外形の本体1を有する。本体1は、円弧Rと同心の円によって分割される中央部2と外殻部3を有する。
外殻部3は、直角部4と円弧部5とを有する。外殻部3は、中央部2の周りを、図1に示される状態から時計回りに45°、反時計回りに45°の合計90°の範囲で回転可能である。また、直角部4は、外殻部3に上下移動可能に支持される。
Embodiment 1 FIG.
The self-propelled cleaner according to Embodiment 1 will be described below.
(Outline structure)
The schematic structure of the self-propelled cleaner according to the first embodiment will be described below.
FIG. 1 is a bottom view of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment.
As shown in FIG. 1, the self-propelled cleaner 500 includes a main body 1 having an outer shape surrounded by an arc R having a center angle A of 270 ° and two tangent lines S extending from both ends of the arc. The main body 1 has a central portion 2 and an outer shell portion 3 that are divided by a circle concentric with the arc R.
The outer shell portion 3 has a right angle portion 4 and an arc portion 5. The outer shell portion 3 can rotate around the central portion 2 within a total range of 90 °, 45 ° clockwise and 45 ° counterclockwise from the state shown in FIG. The right angle portion 4 is supported by the outer shell portion 3 so as to be movable up and down.
中央部2の内部には、一対の駆動輪6a、6bが設けられる。駆動輪6a、6bは、中央部2の底面に中心線Ba−Bbを挟んで対称に設けられた駆動輪開口部7a、7bから、下面が床面に接地するように突出する。
駆動輪6a、6bは、後述する駆動輪モーター8a、8bによってそれぞれ独立に駆動され、複数のギヤを連結したギヤ部9a、9bを介して駆動輪モーター8a、8bの回転力が伝達される。中央部2には、駆動輪6a、6bの中間後方に方向転換自在な従動輪10が設けられ、駆動輪6a、6bと従動輪10とによって本体1が支持される。
A pair of drive wheels 6 a and 6 b are provided inside the central portion 2. The drive wheels 6a and 6b protrude from the drive wheel openings 7a and 7b provided symmetrically on the bottom surface of the central portion 2 with the center line Ba-Bb interposed therebetween so that the lower surfaces are in contact with the floor surface.
The drive wheels 6a and 6b are independently driven by drive wheel motors 8a and 8b, which will be described later, and the rotational force of the drive wheel motors 8a and 8b is transmitted through gear portions 9a and 9b connecting a plurality of gears. The center portion 2 is provided with a driven wheel 10 that can change its direction in the middle rear of the driving wheels 6a and 6b, and the main body 1 is supported by the driving wheels 6a and 6b and the driven wheel 10.
直角部4は、底面前方に第1の塵埃吸込口となる右吸込口11aと、第2の塵埃吸込口となる左吸込口11bを有し、後述する送風機34が発生する負圧によって塵埃を吸引する。
この右吸込口11aと左吸込口11bは、長方形状を成しており、開口の長手方向が直角部4を構成する右側面24aと左側面24bとのそれぞれに平行に配置される。つまり、右吸込口11aと左吸込口11bは、長手方向が互いに約90°の角度で交わるように配置される。
The right angle portion 4 has a right suction port 11a serving as a first dust suction port and a left suction port 11b serving as a second dust suction port in front of the bottom surface, and dust is removed by negative pressure generated by a blower 34 described later. Suction.
The right suction port 11a and the left suction port 11b have a rectangular shape, and the longitudinal direction of the opening is arranged in parallel with each of the right side surface 24a and the left side surface 24b constituting the right angle portion 4. That is, the right suction port 11a and the left suction port 11b are arranged such that the longitudinal directions intersect with each other at an angle of about 90 °.
また、右吸込口11aと左吸込口11bには、それぞれ第1の回転ブラシ12a、第2の回転ブラシ12bが設けられる。つまり、一対の回転ブラシ12a、12bが設けられている。
第2の回転ブラシ12bは、第1の回転ブラシ12aと比較して長い。第2の回転ブラシ12bの直角部4の先端側の端部は、第1の回転ブラシ12aの回転軸の延長線を超えるように延びる。つまり、一方の回転ブラシである第1の回転ブラシ12aの回転軸方向には、他方の回転ブラシである第2の回転ブラシ12bが位置している。
これら回転ブラシ12a、12bは、軸受け14(14a、14b、14c、14d)によって回転自在に軸支された回転ブラシ軸13a、13bと、回転ブラシ軸13a、13bに植毛された毛ブラシ15と、で構成される。
The right suction port 11a and the left suction port 11b are provided with a first rotating brush 12a and a second rotating brush 12b, respectively. That is, a pair of rotating brushes 12a and 12b are provided.
The second rotating brush 12b is longer than the first rotating brush 12a. The end portion on the distal end side of the right angle portion 4 of the second rotating brush 12b extends so as to exceed the extension line of the rotating shaft of the first rotating brush 12a. That is, the second rotating brush 12b, which is the other rotating brush, is positioned in the rotation axis direction of the first rotating brush 12a, which is one rotating brush.
These rotary brushes 12a and 12b are rotatably supported by bearings 14 (14a, 14b, 14c and 14d), and are supported by rotary brush shafts 13a and 13b, and bristle brush 15 planted on the rotary brush shafts 13a and 13b. Consists of.
第1の回転ブラシ12aは回転ブラシ軸13aの両端部を軸受け14(14a、14b)に軸支され、第2の回転ブラシ12bは回転ブラシ軸13bの一方の端部と中間部を軸受け14(14c、14d)に軸支される。
直角部4の先端側に位置する第1の回転ブラシ12aと第2の回転ブラシ12bの軸受け14(14b、14c)は、軸受け固定部材104によって、それぞれ右吸込口11aと左吸込口11bに固定される。
尚、第1の回転ブラシ12aの回転軸方向に伸びる直線と、第2の回転ブラシ12bの回転軸方向に伸びる直線は直交する。
The first rotating brush 12a is supported at both ends of the rotating brush shaft 13a by bearings 14 (14a, 14b), and the second rotating brush 12b is supported at one end and an intermediate portion of the rotating brush shaft 13b by bearings 14 ( 14c, 14d).
The bearings 14 (14 b, 14 c) of the first rotating brush 12 a and the second rotating brush 12 b positioned on the front end side of the right angle portion 4 are fixed to the right suction port 11 a and the left suction port 11 b by the bearing fixing member 104, respectively. Is done.
The straight line extending in the rotation axis direction of the first rotating brush 12a and the straight line extending in the rotation axis direction of the second rotating brush 12b are orthogonal to each other.
回転ブラシ12a、12bは、後述する回転ブラシモーター50によって駆動される。毛ブラシ15は、複数の列をなし螺旋状に植毛される。毛ブラシ15の長さは、先端が直角部4の外周から突出する長さに設定される。
尚、回転ブラシ軸13a、13bもそれぞれ、右吸込口11aと左吸込口11bの長手方向に平行となるように設けられている。
The rotary brushes 12a and 12b are driven by a rotary brush motor 50 described later. The bristle brush 15 forms a plurality of rows and is implanted in a spiral shape. The length of the bristle brush 15 is set to a length that protrudes from the outer periphery of the right-angled portion 4.
The rotating brush shafts 13a and 13b are also provided so as to be parallel to the longitudinal direction of the right suction port 11a and the left suction port 11b, respectively.
右吸込口11aと左吸込口11bのそれぞれには、本体中心側にシート状の弾性部材、もしくは毛ブラシ列、もしくは布等からなる塵埃受け16a、16bが設けられる。塵埃受け16a、16bの上下方向の長さは、先端が床面に接触する長さに設定される。塵埃受け16a、16bは、回転ブラシ12a、12bによって床面から除去された塵埃が右吸込口11aと左吸込口11bの後方に通り抜けるのを抑制し、右吸込口11aと左吸込口11bによって吸引されるように導く。   Each of the right suction port 11a and the left suction port 11b is provided with dust receivers 16a and 16b made of a sheet-like elastic member, a bristle brush row, or a cloth on the center side of the main body. The length of the dust receivers 16a and 16b in the vertical direction is set to a length at which the tip contacts the floor surface. The dust receivers 16a and 16b suppress the dust removed from the floor surface by the rotating brushes 12a and 12b from passing behind the right suction port 11a and the left suction port 11b, and are sucked by the right suction port 11a and the left suction port 11b. Guide you to be.
直角部4の先端部底面には、第2の回転ブラシ12bが位置しており、第2の回転ブラシ12bの軸受け固定部材104と比較して直角部4の先端側の毛ブラシ15によって掻き込まれた塵埃は、第1の回転ブラシ12a側に送り出される。そして、第1の回転ブラシ12aによって右吸込口11aに掻き込まれて吸引される。   The second rotary brush 12b is located on the bottom surface of the tip of the right angle portion 4, and is scraped by the bristle brush 15 on the tip side of the right angle portion 4 as compared to the bearing fixing member 104 of the second rotary brush 12b. The scattered dust is sent out to the first rotating brush 12a side. Then, it is sucked into the right suction port 11a by the first rotating brush 12a.
円弧部5の底面外周部には、本体1の前進時に凹状段差を検出する左右一対の前方段差検知センサー22a、22bと、後進時に凹状段差を検出する左右一対の後方段差検知センサー23a、23bと、が設けられる。
各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて床面で反射した赤外線を受光部で受光することによって、凹状段差の深さを検出する。制御部(図示せず)は、予め設定された基準深さ以上の凹状段差が検出された場合に、本体1の移動方向を転換する。
なお、各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーであってもよい。
A pair of left and right front step detection sensors 22a and 22b that detect a concave step when the main body 1 moves forward, and a pair of left and right rear step detection sensors 23a and 23b that detect a concave step when going backward, Are provided.
Each level difference detection sensor includes a light emitting unit that emits infrared light and a light receiving unit, and detects the depth of the concave step by receiving the infrared light emitted from the light emitting unit and reflected on the floor surface by the light receiving unit. The control unit (not shown) changes the movement direction of the main body 1 when a concave step having a preset reference depth or more is detected.
In addition, each level | step difference detection sensor is not restricted to what is comprised by the light emission part and light-receiving part which radiate | emit infrared rays, Other sensors, such as a contact-type switch and an ultrasonic transmitter / receiver, may be sufficient.
駆動輪6aと駆動輪6bの間隔は、第1の回転ブラシ12aの本体後方側端部と第2の回転ブラシ12bの本体後方側端部の間隔と比較して狭く設定される。
このように構成されることで、回転ブラシ12a、12bを前方にして駆動輪6a、6bが正方向に転動した際に、駆動輪6a、6bが回転ブラシ12a、12bによって掃除された床面を通過することとなり、駆動輪6a、6bに塵埃が付着することが抑制される。
The interval between the drive wheel 6a and the drive wheel 6b is set narrower than the interval between the main body rear side end of the first rotary brush 12a and the main body rear side end of the second rotary brush 12b.
With this configuration, when the drive wheels 6a and 6b roll in the forward direction with the rotary brushes 12a and 12b facing forward, the floor surface where the drive wheels 6a and 6b are cleaned by the rotary brushes 12a and 12b. This prevents the dust from adhering to the drive wheels 6a and 6b.
図2は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、平面図である。また、図3は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、左側面図である。
図2及び図3に示されるように、直角部4は、本体1の第1の側面となる平面状の右側面24aと、第2の側面となる平面状の左側面24bを有する。右側面24aと左側面24bが交差する頂角(右側面24aと左側面24bにそれぞれ平行な直線がなす頂角も含む)の角度は約90°である。
つまり、右側面24aと左側面24bは、互いの面で形成する頂角が約90°(略直角)となるように配置されている。
更に、駆動輪6a、6bが、第1の側面となる右側面24aと第2の側面となる左側面24bで形成される頂角の二等分線と平行となる方向に転動可能に構成されている。
右側面24aと左側面24bの交差部は、尖った形状で図示されているが、丸く面をつないだ形状とされて、人体、家具等への衝突に伴う怪我、傷つけ等が抑制されるとよい。
FIG. 2 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 3 is a left side view of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment.
As shown in FIGS. 2 and 3, the right angle portion 4 has a planar right side surface 24 a serving as a first side surface of the main body 1 and a planar left side surface 24 b serving as a second side surface. The angle at which the right side surface 24a and the left side surface 24b intersect (including the apex angle formed by straight lines parallel to the right side surface 24a and the left side surface 24b) is about 90 °.
That is, the right side surface 24a and the left side surface 24b are arranged so that the apex angle formed by the mutual surfaces is about 90 ° (substantially right angle).
Further, the drive wheels 6a and 6b are configured to be able to roll in a direction parallel to the bisector of the apex angle formed by the right side surface 24a serving as the first side surface and the left side surface 24b serving as the second side surface. Has been.
The intersecting portion of the right side surface 24a and the left side surface 24b is illustrated with a sharp shape, but when the surface is rounded and connected to a human body, furniture, etc., injuries, injuries, and the like are suppressed. Good.
右側面24aと左側面24bには、それぞれ所定距離だけ離間して配置された2つの右側面近接センサー25a、26aと2つの左側面近接センサー25b、26bが設けられる。各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射して反射した赤外線を受光部で受光する。
制御部(図示せず)は、各近接センサーの信号から壁、障害物等までの距離を検出する。また、制御部(図示せず)は、同一平面にある2つの近接センサーの距離出力を比較することによって、右側面24a又は左側面24bに対する壁面、障害物等の角度を検出する。
なお、各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーでもよい。
The right side surface 24a and the left side surface 24b are provided with two right side surface proximity sensors 25a and 26a and two left side surface proximity sensors 25b and 26b that are spaced apart from each other by a predetermined distance. Each proximity sensor includes a light emitting unit that emits infrared rays and a light receiving unit, and the light receiving unit receives infrared rays that are emitted from the light emitting unit and reflected.
A control unit (not shown) detects the distance from each proximity sensor signal to a wall, an obstacle, or the like. Moreover, a control part (not shown) detects the angle of the wall surface, an obstruction, etc. with respect to the right side surface 24a or the left side surface 24b by comparing the distance output of two proximity sensors in the same plane.
Each proximity sensor is not limited to a light emitting unit that emits infrared light and a light receiving unit, and may be another sensor such as a contact switch or an ultrasonic transmitter / receiver.
また、円弧部5の側面の左右と左右後方と後方とには、右方近接センサー27aと左方近接センサー27bと右後方近接センサー28aと左後方近接センサー28bと後方近接センサー29とが設けられる。
各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて反射した赤外線を受光部で受光する。制御部(図示せず)は、本体1の側方又は後方と壁面、障害物等の距離を検出する。
なお、各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチ、超音波送受信器等の他のセンサーでもよい。
A right proximity sensor 27a, a left proximity sensor 27b, a right rear proximity sensor 28a, a left rear proximity sensor 28b, and a rear proximity sensor 29 are provided on the left, right, left, right, and rear of the side surface of the arc portion 5. .
Each proximity sensor includes a light emitting unit that emits infrared light and a light receiving unit, and the light receiving unit receives the infrared light emitted from the light emitting unit and reflected. A control unit (not shown) detects the distance between the side or rear of the main body 1 and the wall surface, obstacle, and the like.
Each proximity sensor is not limited to a light emitting unit that emits infrared light and a light receiving unit, and may be another sensor such as a contact switch or an ultrasonic transmitter / receiver.
円弧部5は、上面後方に操作表示部30を有する。操作表示部30には、電源、動作モード等の機能を切り替える複数の操作ボタン31と表示部32とが設けられる。
また、本体1の上面には、集塵装置カバー33が設けられる。集塵装置カバー33は、後述する集塵装置37を本体1に着脱する際、ヒンジ331を支点に回転して開閉する。
The arc part 5 has an operation display part 30 at the rear of the upper surface. The operation display unit 30 is provided with a plurality of operation buttons 31 and a display unit 32 for switching functions such as a power source and an operation mode.
A dust collector cover 33 is provided on the upper surface of the main body 1. The dust collector cover 33 opens and closes by rotating around a hinge 331 as a fulcrum when a dust collector 37 described later is attached to and detached from the main body 1.
(集塵装置の構造)
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図4は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、図1に記載されたBa−Bb線での断面図である。また、図5は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、図1に記載されたCa−Cb線での断面図である。
図4及び図5に示されるように、円弧部5の中心には、送風機34が設けられる。送風機34は、水平回転する複数の回転翼で構成されるファン35を有し、ファン35を回転させて負圧を発生する。空気は、ファン35によって発生する負圧によってファン35の軸方向上側から流入し、ファン35の半径方向に設けられた排気ダクト36から排出される。
(Dust collector structure)
Below, the structure of the dust collector of the self-propelled cleaner according to the first embodiment will be described.
4 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, taken along line Ba-Bb described in FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 taken along the line Ca—Cb described in FIG. 1.
As shown in FIGS. 4 and 5, a blower 34 is provided at the center of the arc portion 5. The blower 34 has a fan 35 composed of a plurality of rotating blades that rotate horizontally, and rotates the fan 35 to generate negative pressure. The air flows from the upper side in the axial direction of the fan 35 due to the negative pressure generated by the fan 35 and is discharged from the exhaust duct 36 provided in the radial direction of the fan 35.
送風機34の上部には、着脱可能な集塵装置37が設けられる。集塵装置37は、円筒状の塵埃分離部371の湾曲側面に連通する略直方体の集塵部372を有する。塵埃分離部371の底面、つまり送風機34側には吸気口373から吸引された含塵空気から塵埃を分離して空気のみを通過させる塵埃分離フィルター40が設けられる。塵埃分離部371と集塵部372を覆う集塵装置蓋38は、ヒンジ部39を支点にして開閉可能に構成され、係止手段(図示せず)によって閉じた状態を保持する。   A detachable dust collecting device 37 is provided on the top of the blower 34. The dust collecting device 37 has a substantially rectangular parallelepiped dust collecting portion 372 communicating with the curved side surface of the cylindrical dust separating portion 371. A dust separation filter 40 that separates dust from dust-containing air sucked from the air inlet 373 and allows only air to pass through is provided on the bottom surface of the dust separator 371, that is, on the blower 34 side. The dust collector cover 38 that covers the dust separator 371 and the dust collector 372 is configured to be openable and closable with the hinge 39 as a fulcrum, and is held closed by a locking means (not shown).
集塵装置蓋38には、塵埃分離部371の円筒の中心軸を中心に回転する除塵体374が設けられる。除塵体374の一部もしくは全部は、ゴム、エラストマー等の弾性を有する材料で構成され、下端が、塵埃分離フィルター40に接触もしくは極近接して配置される。除塵体回転軸375は塵埃分離部371内部の除塵体374と集塵装置蓋38の上側(外部)に設けられた回転駆動板376を連結する。除塵体回転軸375は集塵装置蓋38に摺動シール部材377を介して回転自在に保持される。摺動シール部材377は硬質のゴムの表面にフッ素樹脂加工が施されたものであるため、除塵体回転軸375を回転自在に保持しながら、塵埃分離部371内の気密を確保できる。   The dust collector lid 38 is provided with a dust remover 374 that rotates about the central axis of the cylinder of the dust separator 371. Part or all of the dust removing body 374 is made of an elastic material such as rubber or elastomer, and its lower end is disposed in contact with or in close proximity to the dust separation filter 40. The dust remover rotating shaft 375 connects the dust remover 374 inside the dust separator 371 and the rotation drive plate 376 provided on the upper side (outside) of the dust collector lid 38. The dust remover rotating shaft 375 is rotatably held by the dust collector lid 38 via a sliding seal member 377. Since the sliding seal member 377 has a hard rubber surface treated with fluororesin, the dust separation unit 371 can be hermetically sealed while holding the dust remover rotating shaft 375 rotatably.
塵埃分離フィルター40に付着した塵埃を除去する場合、除塵体374を本体1の上面から見て反時計回りに回転させる。塵埃は除塵体374に押されて塵埃分離フィルター40から掻き取られて水平方向に移動する。塵埃分離部371と集塵部372の境界部には除塵体374に接触するように塵埃移送板378が配置されており、除塵体374によって掻き取られた塵埃を集塵部372に移動させる。除塵体374が塵埃移送板378に接触する際、除塵体374は屈曲しながら回転を継続する。   When removing dust adhering to the dust separation filter 40, the dust removing body 374 is rotated counterclockwise when viewed from the upper surface of the main body 1. The dust is pushed by the dust removing body 374, scraped off from the dust separation filter 40, and moves in the horizontal direction. A dust transfer plate 378 is disposed at the boundary between the dust separator 371 and the dust collector 372 so as to contact the dust remover 374, and the dust scraped by the dust remover 374 is moved to the dust collector 372. When the dust remover 374 contacts the dust transfer plate 378, the dust remover 374 continues to rotate while being bent.
塵埃分離部371と吸気口373との連結部には塵埃分離部吸入弁381が設けられる。塵埃分離部吸入弁381は円弧状の板であり、一端を回転軸として回動可能に保持される。塵埃分離部吸入弁381はバネによって負勢され、集塵装置37への吸引がない場合は風路を閉塞し、吸引がある場合は塵埃分離部371の内側に回動して風路を開く。   A dust separation portion suction valve 381 is provided at a connection portion between the dust separation portion 371 and the intake port 373. The dust separation unit suction valve 381 is an arc-shaped plate and is rotatably held with one end as a rotation axis. The dust separator suction valve 381 is biased by a spring, and closes the air passage when there is no suction to the dust collector 37, and rotates inside the dust separator 371 to open the air passage when there is suction. .
集塵装置37の外部には除塵体回転モーター379が設けられ、ギヤ380を介して回転駆動板376に回転力が伝達される。   A dust remover rotation motor 379 is provided outside the dust collector 37, and rotational force is transmitted to the rotation drive plate 376 via the gear 380.
送風機34の開口部には、格子41が設けられ、格子41は塵埃分離フィルター40で分離できなかった微細塵を捕集するバックアップフィルター401を保持する。また、格子41は集塵装置37とバックアップフィルター401を取り外したときに異物が侵入することを抑制する。   A lattice 41 is provided at the opening of the blower 34, and the lattice 41 holds a backup filter 401 that collects fine dust that could not be separated by the dust separation filter 40. In addition, the lattice 41 prevents foreign matter from entering when the dust collector 37 and the backup filter 401 are removed.
集塵装置37の底面には、集塵装置37と送風機34の気密を確保する輪状のシール部材42が設けられる。シール部材42は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材に潤滑性を有するフッ素樹脂が配合された素材で構成され、断面がV字状である。
集塵装置37の開口部と送風機34の開口部は、シール部材42のV字を形成する異なる面にそれぞれ接する。このように構成することで、集塵装置37と送風機34は、気密を確保した状態で水平方向に摺動可能である。
On the bottom surface of the dust collector 37, a ring-shaped seal member 42 that ensures airtightness between the dust collector 37 and the blower 34 is provided. The seal member 42 is made of a material in which an elastic member such as rubber or elastomer resin is blended with a fluororesin having lubricity, and has a V-shaped cross section.
The opening of the dust collector 37 and the opening of the blower 34 are in contact with different surfaces forming the V-shape of the seal member 42. By comprising in this way, the dust collector 37 and the air blower 34 can slide in the horizontal direction, ensuring airtightness.
図6は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、集塵装置カバー33を取り外した状態での平面図である。図7は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転駆動板376を取り外した状態での平面図である。図8は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、集塵装置蓋38を開いた状態での平面図である。図9は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、集塵装置37とバックアップフィルター401を取り外した状態での平面図である。図10は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、一部断面を含む平面図である。   FIG. 6 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 with dust collector cover 33 removed. FIG. 7 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 with rotational drive plate 376 removed. FIG. 8 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 with dust collector lid 38 opened. FIG. 9 is a plan view of the self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 with the dust collector 37 and the backup filter 401 removed. FIG. 10 is a plan view including a partial cross section of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment.
図6〜図10に示されるように、集塵装置37の塵埃分離部371が中央部2のほぼ中央に配置され、本体1の上面から見て塵埃分離部371の右側に集塵部372が連結する。集塵部372は塵埃分離部371の中央を基準として、吸気口373から270°の角度の方向に配置される。集塵部372の水平方向の幅は、塵埃分離部371の直径と比較して狭く、その直径の半分と比較して広く構成される。含塵空気が吸気口373から塵埃分離部371に流入すると、塵埃分離部吸入弁381が開き、含塵空気は塵埃分離部371の湾曲内面に沿って流れる。含塵空気は塵埃分離部371内を旋回して塵埃分離フィルター40に向かう。このとき、含塵空気中の塵埃は遠心力を受けて集塵部372側に一部が流入する。塵埃移送板378は、吸気口373の右側面から塵埃分離部371の中央付近まで伸びる板状部材であり、集塵部372側に流入した塵埃が塵埃分離部371側に戻ることを抑制するように作用する。   As shown in FIGS. 6 to 10, the dust separator 371 of the dust collector 37 is disposed at the center of the central portion 2, and the dust collector 372 is located on the right side of the dust separator 371 when viewed from the upper surface of the main body 1. Link. The dust collection part 372 is arranged in the direction of an angle of 270 ° from the air inlet 373 with the center of the dust separation part 371 as a reference. The horizontal width of the dust collecting portion 372 is narrower than the diameter of the dust separating portion 371 and wider than half the diameter. When the dust-containing air flows into the dust separator 371 from the air inlet 373, the dust separator suction valve 381 opens, and the dust-containing air flows along the curved inner surface of the dust separator 371. The dust-containing air turns inside the dust separation unit 371 and travels toward the dust separation filter 40. At this time, part of the dust in the dust-containing air receives centrifugal force and flows into the dust collecting portion 372 side. The dust transfer plate 378 is a plate-like member that extends from the right side surface of the air inlet 373 to the vicinity of the center of the dust separator 371 so as to suppress dust flowing into the dust collector 372 from returning to the dust separator 371. Act on.
塵埃分離フィルター40は、塵埃分離部371の底面部の略中央に配置され、除塵体374の回転中心を円弧の中心とする扇形の形状に構成される。また、塵埃分離フィルター40は開口幅が約0.5mmのナイロン等の樹脂繊維のメッシュによって構成され、表面に付着した塵埃は横方向から力を受けると容易に除去される。
集塵装置蓋38は、ヒンジ部39を支点に開くことができる。集塵装置蓋38と集塵装置37の接触面には、シール部材(図示せず)が設けられ、気密が確保される。また、集塵装置蓋38には、係止爪(図示せず)が設けられ、係止爪(図示せず)が集塵装置37に係合することで集塵装置蓋38が閉じた状態に維持される。
集塵装置37の上部に設けられた回転駆動板376は円周部が歯状に構成され、集塵装置蓋38が閉じられるとギヤ380と歯合する。
The dust separation filter 40 is disposed substantially at the center of the bottom surface of the dust separation portion 371, and is configured in a fan shape with the rotation center of the dust removing body 374 as the center of an arc. The dust separation filter 40 is made of a mesh of resin fibers such as nylon having an opening width of about 0.5 mm, and dust attached to the surface is easily removed when receiving a force from the lateral direction.
The dust collector lid 38 can be opened with the hinge portion 39 as a fulcrum. A seal member (not shown) is provided on the contact surface between the dust collector lid 38 and the dust collector 37 to ensure airtightness. The dust collector lid 38 is provided with a locking claw (not shown), and the dust collector lid 38 is closed by engaging the locking claw (not shown) with the dust collector 37. Maintained.
The rotary drive plate 376 provided on the upper portion of the dust collector 37 is configured in a tooth shape at the circumferential portion, and meshes with the gear 380 when the dust collector lid 38 is closed.
右吸込口11aと左吸込口11bには、集塵装置37に連通する吸込風路43と自在連結部44が接続される。送風機34の発生する負圧によって右吸込口11aと左吸込口11bから吸引された含塵空気は、吸込風路43で合流し、自在連結部44を介して集塵装置37に吸引される。
吸引された含塵空気は塵埃分離フィルター40によって塵埃が塵埃分離部371内に捕集される。そして、塵埃分離フィルター40でろ過された空気のみが送風機34に吸引される。なお、自在連結部44は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材で構成された蛇腹構造であり、吸込風路43と集塵装置37が近接及び離間した際も気密を確保する。
A suction air passage 43 and a universal coupling portion 44 communicating with the dust collector 37 are connected to the right suction port 11a and the left suction port 11b. Dust-containing air sucked from the right suction port 11 a and the left suction port 11 b by the negative pressure generated by the blower 34 merges in the suction air passage 43 and is sucked by the dust collector 37 through the universal connection portion 44.
The sucked dust-containing air is collected by the dust separation filter 40 in the dust separation unit 371. Only the air filtered by the dust separation filter 40 is sucked into the blower 34. In addition, the universal connection part 44 is a bellows structure comprised by elastic members, such as rubber | gum and an elastomer resin, and ensures airtightness also when the suction air path 43 and the dust collector 37 adjoin and separate.
(電気系統の配置)
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の電気系統の配置を説明する。
図4及び図10に示されるように、円弧部5の後方部には、複数の円筒型の蓄電池45を一体化して樹脂ケースに収納した組電池46が設けられる。複数の蓄電池45は円弧部5の外形に沿って円弧状に配列される。蓄電池45を円弧状に配列することによって、本体1を小型化することができる。
(Electric system layout)
Below, arrangement | positioning of the electric system of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 is demonstrated.
As shown in FIGS. 4 and 10, an assembled battery 46 in which a plurality of cylindrical storage batteries 45 are integrated and stored in a resin case is provided at the rear of the arc portion 5. The plurality of storage batteries 45 are arranged in an arc shape along the outer shape of the arc portion 5. By arranging the storage batteries 45 in an arc shape, the main body 1 can be reduced in size.
中央部2には、電気回路基板47が設けられ、電気回路基板47には、制御回路、センサー等の電気部品が搭載される。円弧部5の後方側面部には、複数の本体排気口48が設けられる。送風機34から排出された排気風は、中央部2と円弧部5の内部を通過し、電気回路基板47の電気部品、蓄電池45等の発熱体を冷却して、本体排気口48から排出される。   An electric circuit board 47 is provided in the central portion 2, and electric parts such as a control circuit and a sensor are mounted on the electric circuit board 47. A plurality of main body exhaust ports 48 are provided on the rear side surface of the arc portion 5. Exhaust air discharged from the blower 34 passes through the central portion 2 and the arc portion 5, cools the electric parts of the electric circuit board 47, the heating elements such as the storage battery 45, and is discharged from the main body exhaust port 48. .
(回転ブラシの駆動系)
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の各駆動系の構造を説明する。
図11は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、図1に記載されたDa−Db線での、断面図である。また、図12は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転ブラシユニット100の後方斜視図である。また、図13は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転ブラシユニット100の左側斜視図である。また、図14は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転ブラシユニット100の右側斜視図である。また、図15は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、軸受け固定部材104の斜視図である。また、図16は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転ブラシユニット100の底面側斜視図である。図17は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、回転ブラシユニット100の軸受け固定部材104を外した状態での底面側斜視図である。なお、図13、図14、図16、図17において、回転ブラシ軸13a、13bの毛ブラシ15の図示が省略されている。
(Rotating brush drive system)
The structure of each drive system of the self-propelled cleaner according to the first embodiment will be described below.
11 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, taken along the line Da-Db described in FIG. FIG. 12 is a rear perspective view of the rotating brush unit 100 of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 13 is a left perspective view of the rotating brush unit 100 of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 14 is a right perspective view of rotating brush unit 100 of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 15 is a perspective view of bearing fixing member 104 of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 16 is a bottom perspective view of rotating brush unit 100 of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. FIG. 17 is a bottom side perspective view of self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 with bearing fixing member 104 of rotating brush unit 100 removed. In addition, in FIG.13, FIG.14, FIG.16, FIG. 17, illustration of the bristle brush 15 of the rotating brush shafts 13a and 13b is abbreviate | omitted.
図11〜図17に示されるように、直角部4に設置される回転ブラシユニット100は、第1の回転ブラシ12aと第2の回転ブラシ12bをそれぞれ回転可能に支持する構造体である。回転ブラシユニット100は、互いに直角に配置された回転ブラシ収容部101aと回転ブラシ収容部101bを有する。回転ブラシ収容部101aは第1の回転ブラシ12aを収容し、回転ブラシ収容部101bは第2の回転ブラシ12bを収容する。回転ブラシ収容部101aの右端、回転ブラシ収容部101bの左端には、それぞれ駆動伝達部102a、102bが設けられる。   As shown in FIGS. 11 to 17, the rotating brush unit 100 installed in the right angle portion 4 is a structure that rotatably supports the first rotating brush 12 a and the second rotating brush 12 b. The rotating brush unit 100 includes a rotating brush housing portion 101a and a rotating brush housing portion 101b that are arranged at right angles to each other. The rotating brush accommodating portion 101a accommodates the first rotating brush 12a, and the rotating brush accommodating portion 101b accommodates the second rotating brush 12b. Drive transmission portions 102a and 102b are provided at the right end of the rotating brush accommodating portion 101a and the left end of the rotating brush accommodating portion 101b, respectively.
回転ブラシ軸13aの両端には軸受け14a、14bが嵌合されている。回転ブラシ軸13aは、軸受け14a、14bを介して駆動伝達部102aと支持部103によって軸支される。支持部103は、回転ブラシ収容部101aの直角部4の頂点に対応する端部から駆動伝達部102a側に寄った位置の上面から垂下し、回転ブラシ軸13aの軸受け14bと嵌合する。回転ブラシ軸13aは、回転ブラシ軸13bと比較して短く構成され、回転ブラシ軸13aの軸方向の延長上に回転ブラシ軸13bの円筒面が重なるように配置される。   Bearings 14a and 14b are fitted to both ends of the rotating brush shaft 13a. The rotating brush shaft 13a is pivotally supported by the drive transmission portion 102a and the support portion 103 via bearings 14a and 14b. The support portion 103 hangs down from the upper surface at a position close to the drive transmission portion 102a from the end corresponding to the apex of the right-angled portion 4 of the rotating brush accommodating portion 101a, and fits with the bearing 14b of the rotating brush shaft 13a. The rotating brush shaft 13a is configured to be shorter than the rotating brush shaft 13b, and is arranged such that the cylindrical surface of the rotating brush shaft 13b overlaps the axial extension of the rotating brush shaft 13a.
回転ブラシ軸13bは軸が2分割されており、分割部と長い方の軸の端部にそれぞれ軸受け14c、14dが嵌合される。回転ブラシ軸13aと回転ブラシ軸13bは、ともに軸受け固定部材104によってそれぞれ軸受け14b、14cの下側が支持されることで、回転ブラシユニット100に回転自在に取り付けられる。   The rotating brush shaft 13b is divided into two shafts, and bearings 14c and 14d are fitted to the end portions of the divided portion and the longer shaft, respectively. The rotating brush shaft 13a and the rotating brush shaft 13b are both rotatably attached to the rotating brush unit 100 by supporting the lower sides of the bearings 14b and 14c by the bearing fixing member 104, respectively.
図15に示されるように、軸受け固定部材104は直角に分かれた2つの支持部105a、105bを有する。
軸受け固定部材104は、回転ブラシ収容部101a、101bに係合する係合部106a、106bと、回転ブラシユニット100の支持軸108に回動可能に嵌合する嵌合部107を有する。軸受け固定部材104は、支持軸108を支点として回動し、係合部106a、106bがそれぞれ回転ブラシ収容部101a、101bに設けられた凹状嵌合部109a、109bに嵌合する。
このとき、支持部105aは、支持部103に嵌合された軸受け14bを下側から支持することによって固定する。また、支持部105bは、回転ブラシ収容部101bの直角部4の頂点に対応する端部から駆動伝達部102b側に寄った位置の上面から垂下する支持部(図示せず)に嵌合された軸受け14cを下側から支持することによって固定する。
As shown in FIG. 15, the bearing fixing member 104 has two support portions 105a and 105b separated at right angles.
The bearing fixing member 104 includes engaging portions 106a and 106b that engage with the rotating brush accommodating portions 101a and 101b, and a fitting portion 107 that fits rotatably on the support shaft 108 of the rotating brush unit 100. The bearing fixing member 104 rotates with the support shaft 108 as a fulcrum, and the engaging portions 106a and 106b are fitted into concave fitting portions 109a and 109b provided in the rotary brush accommodating portions 101a and 101b, respectively.
At this time, the support part 105a is fixed by supporting the bearing 14b fitted to the support part 103 from the lower side. Further, the support portion 105b is fitted to a support portion (not shown) that hangs down from the upper surface at a position close to the drive transmission portion 102b from the end corresponding to the apex of the right-angled portion 4 of the rotating brush accommodating portion 101b. The bearing 14c is fixed by being supported from below.
回転ブラシ収容部101bの上部には、回転ブラシモーター50が設けられ、回転ブラシモーター50の動力は駆動伝達部102bに伝達される。駆動伝達部102bは、回転ブラシ軸13bに連結する回転ブラシ駆動軸110bを回転させるとともに、動力伝達軸111bを回転させる。
動力伝達軸111bは、一端を駆動伝達部102b、他方を回転ブラシ収容部101bの上部に設けられた軸受け112bによって軸支される。動力伝達軸111bの先端にはかさ歯ギヤ113bが設けられる。
A rotary brush motor 50 is provided on the upper part of the rotary brush housing portion 101b, and the power of the rotary brush motor 50 is transmitted to the drive transmission portion 102b. The drive transmission unit 102b rotates the rotary brush drive shaft 110b connected to the rotary brush shaft 13b and rotates the power transmission shaft 111b.
The power transmission shaft 111b is pivotally supported by a bearing 112b provided at one end of the drive transmission portion 102b and at the other end of the rotating brush accommodating portion 101b. A bevel gear 113b is provided at the tip of the power transmission shaft 111b.
回転ブラシ収容部101a上部には、動力伝達軸111b、軸受け112b、かさ歯ギヤ113bと対になる動力伝達軸111a、軸受け112a、かさ歯ギヤ113aが図1に記載されたBa−Bb線を基準として対称になるように設けられる。
かさ歯ギヤ113aは、かさ歯ギヤ113bに直角に歯合するように配置されており、かさ歯ギヤ113bの回転が回転軸を90°変換してかさ歯ギヤ113aに伝達される。駆動伝達部102aは、動力伝達軸111aに伝達された動力を回転ブラシ軸13aに伝達する。
A power transmission shaft 111a, a bearing 112a, and a bevel gear 113a that are paired with a power transmission shaft 111b, a bearing 112b, and a bevel gear 113b are provided on the upper part of the rotating brush housing 101a with reference to the Ba-Bb line shown in FIG. As symmetric.
The bevel gear 113a is arranged so as to mesh with the bevel gear 113b at a right angle, and the rotation of the bevel gear 113b is transmitted to the bevel gear 113a by converting the rotation axis by 90 °. The drive transmission unit 102a transmits the power transmitted to the power transmission shaft 111a to the rotating brush shaft 13a.
回転ブラシモーター50が回転すると、回転ブラシ駆動軸110bが回転し、回転ブラシ軸13bが回転する。回転ブラシ軸13bに取り付けられた第2の回転ブラシ12bは、毛ブラシ15が床面Fに接触する際に本体1の外側から中心側に向かう方向に回転する。
そして、動力伝達軸111bの回転によってかさ歯ギヤ113bが回転すると、歯合するかさ歯ギヤ113aが回転し、動力伝達軸111aによって動力が伝達されて回転ブラシ駆動軸110aが回転する。
つまり、回転ブラシ軸13bと回転ブラシ軸13aは同期して回転する。回転ブラシ軸13aに取り付けられた第1の回転ブラシ12aは、第2の回転ブラシ12bと同様に、毛ブラシ15が床面Fに接触する際に本体1の外側から本体1の中心側に向かう方向に回転する。
When the rotating brush motor 50 rotates, the rotating brush drive shaft 110b rotates and the rotating brush shaft 13b rotates. The second rotating brush 12b attached to the rotating brush shaft 13b rotates in the direction from the outside of the main body 1 toward the center side when the bristle brush 15 contacts the floor surface F.
When the bevel gear 113b rotates due to the rotation of the power transmission shaft 111b, the meshed bevel gear 113a rotates, and the power is transmitted by the power transmission shaft 111a, so that the rotating brush drive shaft 110a rotates.
That is, the rotating brush shaft 13b and the rotating brush shaft 13a rotate in synchronization. The first rotating brush 12a attached to the rotating brush shaft 13a is directed from the outside of the main body 1 toward the center of the main body 1 when the bristle brush 15 contacts the floor surface F, similarly to the second rotating brush 12b. Rotate in the direction.
回転ブラシ収容部101a、101bには、それぞれ、開口部114a、114bが設けられている。開口部114a、114bは、回転ブラシユニット100内部で吸込風路43に連通する。右吸込口11aと左吸込口11bに取り込まれた塵埃は、開口部114a、114bから吸引され、吸込風路43を介して集塵装置37に捕集される。   The rotating brush accommodating portions 101a and 101b are provided with openings 114a and 114b, respectively. The openings 114 a and 114 b communicate with the suction air passage 43 inside the rotary brush unit 100. Dust taken into the right suction port 11 a and the left suction port 11 b is sucked from the openings 114 a and 114 b and collected by the dust collector 37 through the suction air passage 43.
回転ブラシ軸13a、13bを回転ブラシユニット100から取り外す場合、図17に示されるように、軸受け固定部材104を下側に引き下げる。係合部106a、106bが凹状嵌合部109a、109bから外れると、軸受け固定部材104は支持軸108を支点に回動し、軸受け14b、14cと支持部105a、105bとの嵌合を外すことで、回転ブラシ軸13a、13bが取り外される。   When removing the rotating brush shafts 13a and 13b from the rotating brush unit 100, the bearing fixing member 104 is pulled down as shown in FIG. When the engaging portions 106a and 106b are disengaged from the concave fitting portions 109a and 109b, the bearing fixing member 104 rotates about the support shaft 108 to release the fitting between the bearings 14b and 14c and the support portions 105a and 105b. Thus, the rotating brush shafts 13a and 13b are removed.
図13に示されるように、駆動伝達部102bのカバー内では、回転ブラシモーター軸115に嵌挿されたギヤ116はギヤ117に歯合する。ギヤ117と同じ軸118に嵌挿されたギヤ119は、ギヤ120に歯合する。ギヤ120はギヤ121に歯合して、動力伝達軸111bを回転させる。ギヤ120と同じ軸122に嵌挿されたギヤ123はギヤ124に歯合し、回転ブラシ駆動軸110bを回転させる。   As shown in FIG. 13, the gear 116 fitted on the rotary brush motor shaft 115 meshes with the gear 117 in the cover of the drive transmission unit 102 b. A gear 119 fitted on the same shaft 118 as the gear 117 meshes with the gear 120. The gear 120 meshes with the gear 121 to rotate the power transmission shaft 111b. The gear 123 fitted on the same shaft 122 as the gear 120 meshes with the gear 124 to rotate the rotating brush drive shaft 110b.
図14に示されるように、駆動伝達部102aのカバー内では、動力伝達軸111aに嵌挿されたギヤ125はギヤ126に歯合する。ギヤ126と同じ軸127に嵌挿されたギヤ128は、ギヤ129に歯合して、回転ブラシ駆動軸110aを回転させる。   As shown in FIG. 14, the gear 125 inserted into the power transmission shaft 111 a meshes with the gear 126 in the cover of the drive transmission unit 102 a. The gear 128 fitted on the same shaft 127 as the gear 126 meshes with the gear 129 to rotate the rotating brush drive shaft 110a.
このように、複数の異なる径のギヤを組み合わせて構成されることで、回転ブラシモーター50の回転数を減速させて、回転ブラシ12a、12bを適切な速度で回転させることができる。
また、一つのモーター(回転ブラシモーター50)によって、直交して配置された2つの回転ブラシ12a、12bを同期させて回転させることができる。
As described above, by combining a plurality of gears having different diameters, the rotational speed of the rotary brush motor 50 can be reduced and the rotary brushes 12a and 12b can be rotated at an appropriate speed.
In addition, the two rotating brushes 12a and 12b arranged orthogonally can be rotated synchronously by one motor (rotating brush motor 50).
(外殻部の駆動系)
図4及び図10に示されるように、外殻部3は、中央部2に回転可能に連結される。中央部2は、外殻部3の内部に配置され、外殻部3との連結部には複数の円柱状の転がり部材56が設けられる。外殻部3の中央部2に対する回転可能角度は、90°であり、外殻部3は、中央部2の周りを、図10に示される状態から時計回り、反時計回りにそれぞれ45°の範囲で回転する。
(Outer shell drive system)
As shown in FIGS. 4 and 10, the outer shell portion 3 is rotatably connected to the central portion 2. The central portion 2 is disposed inside the outer shell portion 3, and a plurality of columnar rolling members 56 are provided at a connection portion with the outer shell portion 3. The rotatable angle of the outer shell portion 3 with respect to the central portion 2 is 90 °, and the outer shell portion 3 is 45 ° clockwise and counterclockwise from the state shown in FIG. Rotate in range.
円弧部5の後方部には、角度調節モーター57と角度調節モーター57の回転力を伝達するピニオンギヤ58が設けられる。中央部2には、ラックギヤ59が設けられる。ラックギヤ59は、ピニオンギヤ58と歯合し、角度調節モーター57の回転力がピニオンギヤ58を介して伝達される。制御部(図示せず)は、本体1の動作中に、角度調節モーター57を回転させることによって外殻部3の中央部2に対する回転を行う。   An angle adjustment motor 57 and a pinion gear 58 that transmits the rotational force of the angle adjustment motor 57 are provided at the rear of the arc portion 5. A rack gear 59 is provided in the central portion 2. The rack gear 59 meshes with the pinion gear 58, and the rotational force of the angle adjustment motor 57 is transmitted via the pinion gear 58. The control unit (not shown) rotates the central portion 2 of the outer shell portion 3 by rotating the angle adjusting motor 57 during the operation of the main body 1.
円弧部5には、ラックギヤ59の位置を検知して、外殻部3の回転角度を検知する角度検知センサー(図示せず)が設けられる。制御部(図示せず)は、角度検知センサーの信号によって外殻部3の回転角度を制御する。   The arc portion 5 is provided with an angle detection sensor (not shown) that detects the position of the rack gear 59 and detects the rotation angle of the outer shell portion 3. A control unit (not shown) controls the rotation angle of the outer shell 3 based on a signal from the angle detection sensor.
図18は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、一部断面を含む平面図であり、図10に示される状態から外殻部3が中央部2の周りを反時計回りに45°回転した状態を示す図である。
図10に示される状態において、制御部(図示せず)が角度調節モーター57を反時計回りに回転させると、ピニオンギヤ58は、反時計回りに回転し、歯合するラックギヤ59のギヤ部を転がりながらラックギヤ59の右方向に移動する。
ピニオンギヤ58の移動に伴い、角度調節モーター57の固定されている外殻部3は、中央部2の周りを反時計回りに回転する。そして、外殻部3が中央部2の周りを反時計回りに45°回転すると、角度検知センサー(図示せず)がこれを検知し、制御部(図示せず)に信号を出力する。制御部(図示せず)は、その信号を受けて角度調節モーター57を停止する。
FIG. 18 is a plan view including a partial cross section of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, and outer shell portion 3 rotates counterclockwise around central portion 2 from the state shown in FIG. It is a figure which shows the state rotated 45 degrees.
In the state shown in FIG. 10, when the control unit (not shown) rotates the angle adjustment motor 57 counterclockwise, the pinion gear 58 rotates counterclockwise and rolls the gear portion of the rack gear 59 that meshes. While moving to the right of the rack gear 59.
As the pinion gear 58 moves, the outer shell 3 to which the angle adjusting motor 57 is fixed rotates counterclockwise around the central portion 2. Then, when the outer shell 3 rotates 45 degrees around the central portion 2 counterclockwise, an angle detection sensor (not shown) detects this and outputs a signal to the control unit (not shown). The control unit (not shown) receives the signal and stops the angle adjustment motor 57.
このとき、駆動輪6a、6bの軸Ga−Gbは、回転ブラシ軸13bと直角になる。この状態にすることによって、左側面24bを壁面Hに接触させることができ、第2の回転ブラシ12bを回転させながら壁面Hに沿って本体1を移動させることで、壁際の床面Fを連続的に掃除することが可能である。
また、第1の回転ブラシ12aが本体1の移動方向と直角であるため、壁面Hから第1の回転ブラシ12aの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Fの掃除の効率を更に向上することが可能である。
At this time, the axis Ga-Gb of the drive wheels 6a and 6b is perpendicular to the rotating brush shaft 13b. In this state, the left side surface 24b can be brought into contact with the wall surface H, and the main body 1 is moved along the wall surface H while rotating the second rotating brush 12b, so that the floor surface F at the wall is continuous. Can be cleaned.
Further, since the first rotating brush 12a is perpendicular to the moving direction of the main body 1, an area corresponding to the width of the first rotating brush 12a can be simultaneously cleaned from the wall surface H, and the floor F at the wall is cleaned. It is possible to further improve the efficiency.
図19は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、一部断面を含む平面図であり、図10に示される状態から外殻部3が中央部2の周りを時計回りに45°回転した状態を示す図である。
図10に示される状態において、制御部(図示せず)が角度調節モーター57を時計回りに回転させると、ピニオンギヤ58は、時計回りに回転し、歯合するラックギヤ59のギヤ部を転がりながらラックギヤ59の左方向に移動する。
ピニオンギヤ58の移動に伴い、角度調節モーター57の固定されている外殻部3は、中央部2の周りを時計回りに回転する。そして、外殻部3が中央部2の周りを時計回りに45°回転すると、角度検知センサー(図示せず)がこれを検知し、制御部(図示せず)に信号を出力する。制御部(図示せず)は、その信号を受けて角度調節モーター57を停止する。
FIG. 19 is a plan view including a partial cross section of self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment. From the state shown in FIG. 10, outer shell portion 3 rotates 45 around center portion 2 clockwise. FIG. 3 is a view showing a state rotated.
In the state shown in FIG. 10, when a control unit (not shown) rotates the angle adjustment motor 57 clockwise, the pinion gear 58 rotates clockwise and the rack gear 59 rotates while rotating the gear portion of the meshing rack gear 59. Move to the left of 59.
As the pinion gear 58 moves, the outer shell 3 to which the angle adjusting motor 57 is fixed rotates clockwise around the central portion 2. When the outer shell 3 rotates 45 ° around the central portion 2 clockwise, an angle detection sensor (not shown) detects this and outputs a signal to the control unit (not shown). The control unit (not shown) receives the signal and stops the angle adjustment motor 57.
このとき、駆動輪6a、6bの中心軸Ga−Gbは、回転ブラシ軸13aと直角になる。この状態にすることによって、右側面24aを壁面Iに接触させることができ、第1の回転ブラシ12aを回転させながら壁面Iに沿って本体1を移動させることで、壁際の床面Fを連続的に掃除することが可能である。
また、第2の回転ブラシ12bが本体1の移動方向と直角であるため、壁面Iから第2の回転ブラシ12bの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Fの掃除の効率を更に向上することが可能である。
At this time, the central axis Ga-Gb of the drive wheels 6a and 6b is perpendicular to the rotating brush shaft 13a. In this state, the right side surface 24a can be brought into contact with the wall surface I, and the main body 1 is moved along the wall surface I while the first rotating brush 12a is rotated, so that the floor surface F at the wall is continuous. Can be cleaned.
Further, since the second rotating brush 12b is perpendicular to the moving direction of the main body 1, an area corresponding to the width of the second rotating brush 12b can be simultaneously cleaned from the wall surface I, and the floor F at the wall is cleaned. It is possible to further improve the efficiency.
ここで、右側面24aを壁面に沿わせて本体1を移動させる場合、第2の回転ブラシ12bの軸受け14cの下側の床面に毛ブラシ15が当接しない領域が生じるが、左側面24bを壁面に沿わせる場合の第1の回転ブラシ12aと第2の回転ブラシ12bとの間に生じる毛ブラシ15が床面に当接しない領域と比較して、その領域を狭く構成することができるため、図19に示されるように、右側面24aを壁面に沿わせて本体1を移動させる掃除動作時の方が、左側面24bを壁面に沿わせて本体1を移動させる掃除動作時と比較して、掃除性能が高い。
つまり、第1の回転ブラシ12aと比較して長く構成された第2の回転ブラシ12bの設けられている部分である左側面24bを、移動方向の前方又は後方となるように本体1を動かすことによって、回転ブラシ12a、12bで掃除することができる面積を広くすることができる。
尚、壁面に沿わして本体1を移動する場合で説明したが、壁面に沿って移送しない場合も上記の効果が奏されることは言うまでも無い。
Here, when the main body 1 is moved along the right side surface 24a along the wall surface, an area where the bristle brush 15 does not come into contact with the lower floor surface of the bearing 14c of the second rotating brush 12b occurs, but the left side surface 24b. Compared with the area | region where the bristle brush 15 produced between the 1st rotating brush 12a and the 2nd rotating brush 12b in the case of making it follow along a wall surface does not contact | abut a floor surface, the area | region can be comprised narrowly. Therefore, as shown in FIG. 19, the cleaning operation in which the main body 1 is moved along the right side surface 24a along the wall surface is compared with the cleaning operation in which the main body 1 is moved along the left side surface 24b along the wall surface. And cleaning performance is high.
That is, the main body 1 is moved so that the left side surface 24b, which is a portion provided with the second rotary brush 12b, which is configured longer than the first rotary brush 12a, is in front of or behind in the movement direction. Thus, the area that can be cleaned with the rotating brushes 12a and 12b can be increased.
In addition, although demonstrated by the case where the main body 1 moves along a wall surface, it cannot be overemphasized that said effect is show | played also when not transferring along a wall surface.
図20は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、壁面に接触又は近接している状態での、図1に記載されたDa−Db線での断面図である。
図20に示されるように、本体1の左側面24bは、壁面Hに接する。第2の回転ブラシ12bの毛ブラシ15が左側面24bの外側に突出するように、回転ブラシ軸13bの位置と毛ブラシ15の長さが設定される。また、左側面24bが壁面Hに接する状態において、毛ブラシ15は、床面Fの隅部に達する。このように構成されることによって、壁際まで確実に掃除することができる。
20 is a cross-sectional view taken along line Da-Db in FIG. 1, in a state where the self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 is in contact with or close to the wall surface.
As shown in FIG. 20, the left side surface 24 b of the main body 1 is in contact with the wall surface H. The position of the rotary brush shaft 13b and the length of the bristle brush 15 are set so that the bristle brush 15 of the second rotary brush 12b protrudes outside the left side surface 24b. Further, the bristle brush 15 reaches the corner of the floor surface F in a state where the left side surface 24 b is in contact with the wall surface H. By being configured in this way, it is possible to reliably clean up to the wall.
(駆動輪の駆動系)
図4及び図10に示されるように、一対の駆動輪6a、6bには、それぞれ駆動輪モーター8a、8bがギヤ部9a、9bを介して連結され、一体化した駆動部ユニットが構成される。一対の駆動輪6a、6bは、本体後方側に設けられたヒンジ部(図示せず)を支点に回転可能に支持される。
この駆動部ユニットは、バネ(図示せず)によって、駆動輪6a、6bを駆動輪開口部7a、7bから突出する方向に力を受ける。本体1が床面Fから持ち上げられると、駆動部ユニットはバネによって力を受けるため、駆動輪開口部7a、7bからの駆動輪6a、6bの突出量が増加する。
(Driving system of driving wheels)
As shown in FIGS. 4 and 10, the pair of drive wheels 6a and 6b are connected to the drive wheel motors 8a and 8b via the gear portions 9a and 9b, respectively, thereby forming an integrated drive unit. . The pair of drive wheels 6a and 6b is rotatably supported by a hinge portion (not shown) provided on the rear side of the main body.
The drive unit receives a force in a direction in which the drive wheels 6a and 6b protrude from the drive wheel openings 7a and 7b by a spring (not shown). When the main body 1 is lifted from the floor surface F, the drive unit receives a force by the spring, so that the amount of protrusion of the drive wheels 6a and 6b from the drive wheel openings 7a and 7b increases.
各駆動輪ユニットには、変位を検知する駆動輪接地センサー(図示せず)が設けられる。制御部(図示せず)は、駆動輪接地センサーの出力を監視することによって、駆動輪6a、6bと床面Fの接触状態を認識する。   Each drive wheel unit is provided with a drive wheel ground sensor (not shown) that detects displacement. The control unit (not shown) recognizes the contact state between the drive wheels 6a and 6b and the floor F by monitoring the output of the drive wheel ground sensor.
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の直角部の動作を説明する。
(直角部の動作)
図4に示されるように、直角部4は、外殻部3に上下移動可能に支持される。外殻部3には複数のガイド60が設けられ、直角部4は、ガイド60に沿って上下移動する。また、凸状段差にさしかかった際には、第2の回転ブラシ12bが凸状段差によって力を受けて、回転ブラシユニット100が固定された直角部4が上方向に移動する。
Below, operation | movement of the right-angled part of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 is demonstrated.
(Operation of right angle part)
As shown in FIG. 4, the right angle portion 4 is supported by the outer shell portion 3 so as to be movable up and down. The outer shell portion 3 is provided with a plurality of guides 60, and the right angle portion 4 moves up and down along the guides 60. In addition, when approaching the convex step, the second rotating brush 12b receives a force from the convex step, and the right angle portion 4 to which the rotary brush unit 100 is fixed moves upward.
直角部4の後方には、直角部4の上下方向の変位量を検知する変位量検知センサー61が設けられる。変位量検知センサー61は、赤外線の発光部と受光部とで構成される。
制御部(図示せず)は、境界部に出射された赤外線の反射光を受光部で検知することによって、直角部4の変位を検出する。制御部(図示せず)は、直角部4が凸状段差に乗り上げたときは、これを乗り越えるように駆動輪6a、6bを制御する。
また、凹状段差に落ちたときは、駆動輪6a、6bを停止した後に反転させて、凹状段差からの脱出動作を行うように制御する。
A displacement amount detection sensor 61 that detects the amount of vertical displacement of the right angle portion 4 is provided behind the right angle portion 4. The displacement detection sensor 61 includes an infrared light emitting unit and a light receiving unit.
The control unit (not shown) detects the displacement of the right-angled part 4 by detecting the reflected light of the infrared ray emitted to the boundary part by the light receiving unit. The control unit (not shown) controls the drive wheels 6a and 6b so as to get over the right-angled part 4 when it gets on the convex step.
In addition, when it falls to the concave step, the driving wheels 6a, 6b are stopped and then reversed so that the escape operation from the concave step is performed.
図21は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、絨毯上を移動する状態での、図1に記載されたBa−Bb線での断面図である。
図18に示されるように、本体1が柔らかい毛が植毛された絨毯J上を移動すると、駆動輪6a、6bと従動輪10は、本体1の重量を狭い接触面積によって支持するため、絨毯Jの中に沈み込む。
FIG. 21 is a cross-sectional view taken along line Ba-Bb described in FIG. 1, in a state where the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment moves on the carpet.
As shown in FIG. 18, when the main body 1 moves on the carpet J in which soft hairs are implanted, the driving wheels 6 a and 6 b and the driven wheel 10 support the weight of the main body 1 with a small contact area. Sink into the water.
一方、直角部4は、絨毯Jとの接触面積が広いため、絨毯Jに沈み込まず、絨毯Jの表面に接して安定する。このように、本体1が絨毯J上を移動すると、直角部4は、駆動輪6a、6b及び外殻部3の上方向に移動する。
このような構成によって、絨毯J上を移動する状態でも絨毯J上の塵埃を掃除することができる。また、塵埃吸込口に回転ブラシ12a、12bが設けられているため、毛ブラシ15が絨毯Jの内部に侵入し、絨毯Jの内部に入り込んだ塵埃も掻き出して掃除することができる。
On the other hand, since the right-angled part 4 has a large contact area with the carpet J, it does not sink into the carpet J, but is stable in contact with the surface of the carpet J. As described above, when the main body 1 moves on the carpet J, the right-angled portion 4 moves in the upward direction of the drive wheels 6 a and 6 b and the outer shell portion 3.
With such a configuration, dust on the carpet J can be cleaned even when the carpet J moves. Further, since the rotary brushes 12a and 12b are provided at the dust suction port, the bristle brush 15 enters the carpet J, and the dust that has entered the carpet J can be scraped and cleaned.
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の動作を説明する。
(自走式掃除機の動作)
図22〜図42は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、動作を示す図である。
図22〜図42において、破線は、本体1の動作前の状態を示す。操作者が本体1の掃除動作を設定すると、制御部(図示せず)は、送風機34を動作させて、右吸込口11aと左吸込口11bから吸引を開始する。
また、制御部(図示せず)は、回転ブラシモーター50を動作させて、回転ブラシ12a、12bを回転させる。また、制御部(図示せず)は、所定の動作アルゴリズムに基づいて駆動輪モーター8a、8bをそれぞれ駆動して、本体1を移動させる。
なお、図22〜図42では、床面Fを上方から見た際に、壁面Lが壁面Kの右側にある場合を示しているが、壁面Lが壁面Kの左側にある場合でも、同様に動作することが可能である。
Hereinafter, the operation of the self-propelled cleaner according to the first embodiment will be described.
(Operation of self-propelled vacuum cleaner)
22 to 42 are diagrams illustrating the operation of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment.
22 to 42, a broken line indicates a state before the operation of the main body 1. When the operator sets the cleaning operation of the main body 1, the control unit (not shown) operates the blower 34 and starts suction from the right suction port 11 a and the left suction port 11 b.
Further, the control unit (not shown) operates the rotary brush motor 50 to rotate the rotary brushes 12a and 12b. The control unit (not shown) drives the drive wheel motors 8a and 8b based on a predetermined operation algorithm to move the main body 1.
22 to 42 show the case where the wall surface L is on the right side of the wall surface K when the floor surface F is viewed from above, but the same applies to the case where the wall surface L is on the left side of the wall surface K. It is possible to operate.
図22は、本体1が壁面Kに向かって斜めに移動する状態を示す。この時点では、本体1は壁面Kから30cm程度離れた位置にあり、右側面近接センサー25a、26aと左側面近接センサー25b、26bは、壁面Kへの近接を検知しない。各近接センサーは、壁面Kとの距離が20cm以下である場合に近接を検知するように設定するとよい。   FIG. 22 shows a state in which the main body 1 moves obliquely toward the wall surface K. At this time, the main body 1 is located about 30 cm away from the wall surface K, and the right side proximity sensors 25a and 26a and the left side proximity sensors 25b and 26b do not detect proximity to the wall K. Each proximity sensor may be set to detect proximity when the distance to the wall surface K is 20 cm or less.
図23は、本体1が直進し、壁面Kに10cm程度まで近接した状態を示す。このとき、前側の左側面近接センサー25bと後側の左側面近接センサー26bと前側の右側面近接センサー25aが、壁面Kへの近接を検知する。
制御部(図示せず)は、これら3つの近接センサーの信号から、前側の左側面近接センサー25bが最も近接していることを認識する。また、制御部(図示せず)は、前側の左側面近接センサー25bと後側の左側面近接センサー26bの距離出力の差から、左側面24bが壁面Kを基準として傾斜していることを認識する。
FIG. 23 shows a state in which the main body 1 goes straight and is close to the wall surface K up to about 10 cm. At this time, the front left side proximity sensor 25b, the rear left side proximity sensor 26b, and the front right side proximity sensor 25a detect the proximity to the wall K.
The control unit (not shown) recognizes from the signals of these three proximity sensors that the front left side proximity sensor 25b is closest. Further, the control unit (not shown) recognizes that the left side surface 24b is inclined with respect to the wall surface K from the difference in distance output between the front left side surface proximity sensor 25b and the rear left side surface proximity sensor 26b. To do.
図24は、本体1が左側面24bを壁面Kに接触させた状態を示す。制御部(図示せず)は、図23の時点で左側面24bが壁面Kを基準として傾斜していることを認識した後、本体1を右方向に旋回しつつ移動しながら、前側の左側面近接センサー25bと後側の左側面近接センサー26bの距離出力を比較する。
そして、制御部(図示せず)は、両近接センサーの距離出力の差が0で且つ両近接センサーが接触を検知するように駆動輪6a、6bを転動させて、左側面24bを壁面Kに接触させる。
このとき、左側の第2の回転ブラシ12bは、壁際の床面Fに毛ブラシ15を接触させて、壁際の床面Fの塵埃を掻き出す。そして、塵埃は、左吸込口11bから吸引される。
FIG. 24 shows a state in which the main body 1 has the left side surface 24 b in contact with the wall surface K. After recognizing that the left side surface 24b is inclined with respect to the wall surface K at the time of FIG. 23, the control unit (not shown) moves the main body 1 while turning in the right direction, and moves the left side surface on the front side. The distance outputs of the proximity sensor 25b and the rear left side proximity sensor 26b are compared.
Then, the control unit (not shown) rolls the drive wheels 6a and 6b so that the distance output difference between the proximity sensors is 0 and the proximity sensors detect contact, and the left side surface 24b is moved to the wall surface K. Contact.
At this time, the second rotating brush 12b on the left side brings the bristle brush 15 into contact with the floor surface F near the wall, and scrapes off dust on the floor surface F near the wall. And dust is attracted | sucked from the left inlet 11b.
図25は、駆動輪6a、6bの転動方向を壁面Kと平行にした状態を示す。制御部(図示せず)は、図24の状態、つまり左側面24bが壁面Kに接触した状態で、本体1を壁面Kに沿って移動するために、駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Kと平行になるように、中央部2と外殻部3を回転させる。   FIG. 25 shows a state in which the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface K. The control unit (not shown) moves the main body 1 along the wall surface K in the state of FIG. 24, that is, the left side surface 24b is in contact with the wall surface K. The central portion 2 and the outer shell portion 3 are rotated so as to be parallel to the wall surface K.
このとき、制御部(図示せず)は、右側の駆動輪6aを負方向に転動(後退方向に転動)し、左側の駆動輪6bを正方向に転動(前進方向に転動)することで、中央部2を時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター57を反時計回りに回転して、外殻部3を中央部2の周りを反時計回りに回転させる。ここで、中央部2の信地回転の速度と外殻部3の回転の速度を同一にすることによって、左側面24bが壁面Kと接触しながら、駆動輪6a、6bの転動方向を変更することができる。
ここで、信地回転とは、床面F上において、ほぼ同じ位置に本体1が留まった状態で、中央部2のみが回転する動きのことを言う。つまり本体1の動きは、床面F上を移動していないが、同じ位置に留まった状態で向きを変える。
At this time, the control unit (not shown) rolls the right drive wheel 6a in the negative direction (rolls in the backward direction) and rolls the left drive wheel 6b in the positive direction (rolls in the forward direction). As a result, the central part 2 is rotated clockwise.
At the same time, the angle adjustment motor 57 is rotated counterclockwise, and the outer shell 3 is rotated counterclockwise around the central portion 2. Here, the rolling direction of the driving wheels 6a and 6b is changed while the left side surface 24b is in contact with the wall surface K by making the central part 2 and the outer shell part 3 rotate at the same speed. can do.
Here, the belief rotation refers to a movement in which only the central portion 2 rotates while the main body 1 remains at substantially the same position on the floor surface F. That is, the movement of the main body 1 does not move on the floor surface F but changes its direction while staying at the same position.
図26は、本体1が壁面K沿いを移動している状態を示す。制御部(図示せず)は、図25の状態、つまり、左側面24bが壁面Kに接触し且つ駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Kと平行の状態で、駆動輪6a、6bを正方向に転動(前進方向に転動)する。
本体1は、左側面24bを壁面Kに接触させながら、壁面Kに沿って本体1の略全長に相当する距離だけ移動する。このように移動することで、左側の第2の回転ブラシ12bは、壁際の床面Fに毛ブラシ15を接触させて、床面Fと壁面Kの境界部に押し当て、壁際の床面Fの塵埃を掻き出して捕集することができる。
FIG. 26 shows a state in which the main body 1 is moving along the wall surface K. The control unit (not shown) moves the driving wheels 6a and 6b in the state shown in FIG. 25, that is, in a state where the left side surface 24b is in contact with the wall surface K and the rolling direction of the driving wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface K. Roll in the positive direction (roll in the forward direction).
The main body 1 moves along the wall surface K by a distance corresponding to substantially the entire length of the main body 1 while the left side surface 24b is in contact with the wall surface K. By moving in this way, the second rotating brush 12b on the left side brings the bristle brush 15 into contact with the floor surface F near the wall and presses it against the boundary between the floor surface F and the wall surface K, and the floor surface F near the wall. The dust can be scraped and collected.
図27は、本体1が壁面K沿いを戻る方向に移動している状態を示す。制御部(図示せず)は、図26の状態、つまり、本体1が壁面Kに沿って本体1の略全長に相当する距離だけ移動した状態で、駆動輪6a、6bを負方向に転動(後退方向に転動)する。本体1は、左側面24bを壁面Kに接触させながら、壁面Kに沿って本体1の全長の略半分に相当する距離だけ戻る方向に移動する。
特に、壁面に沿って掃除する際に、本体1がこのように前進と後退を繰り返しながら移動することで、左側の第2の回転ブラシ12bは、壁際の床面Fに毛ブラシ15を接触させて、塵埃を掻き出して左吸込口11bが捕集することを確実に行うことができる。
FIG. 27 shows a state in which the main body 1 is moving in the direction of returning along the wall surface K. The control unit (not shown) rolls the drive wheels 6a and 6b in the negative direction in the state shown in FIG. 26, that is, in a state where the main body 1 moves along the wall surface K by a distance corresponding to substantially the entire length of the main body 1. (Rolls backward). The main body 1 moves in the direction of returning along the wall surface K by a distance corresponding to substantially half of the entire length of the main body 1 while bringing the left side surface 24b into contact with the wall surface K.
In particular, when cleaning along the wall surface, the main body 1 moves while repeating forward and backward in this way, so that the second rotating brush 12b on the left side brings the bristle brush 15 into contact with the floor surface F near the wall. Thus, the left suction port 11b can be reliably collected by scraping out dust.
図28及び図29は、本体1が前進と後退を繰り返しながら移動して、壁面K沿いを掃除している状態を示す。図28は前進した状態を示し、図29は後退した状態を示す。
図30は、本体1が壁面K沿いを移動して隅部Mに到達した状態を示す。制御部(図示せず)は、図29の状態、つまり、左側面24bが壁面Kに接触し且つ駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Kと平行の状態で、駆動輪6a、6bを正方向に転動(前進方向に転動)する。
28 and 29 show a state in which the main body 1 moves while repeating forward and backward movements and cleans along the wall surface K. FIG. FIG. 28 shows the state of moving forward, and FIG. 29 shows the state of moving backward.
FIG. 30 shows a state in which the main body 1 moves along the wall surface K and reaches the corner M. The control unit (not shown) operates the drive wheels 6a and 6b in the state shown in FIG. 29, that is, in a state where the left side 24b is in contact with the wall surface K and the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface K. Roll in the positive direction (roll in the forward direction).
本体1が壁面Lに近接すると、前側の右側面近接センサー25aと後側の右側面近接センサー26aが同時に、壁面Lへの近接を検知する。このとき、制御部(図示せず)は、前側の右側面近接センサー25aと後側の右側面近接センサー26aの距離出力を比較することによって、右側面24aの壁面Lに対する角度を認識する。
制御部(図示せず)は、両近接センサーが、同じ距離出力である場合は、壁面Lが壁面Kと直角であると認識することができる。壁面Lが壁面Kと直角でないと認識した場合は、制御部(図示せず)は、掃除漏れが発生する可能性があることを警告する信号を出力する。また、壁面Kと壁面Lとの角度に応じた動作アルゴリズムに切り替えて、掃除を続行する。
When the main body 1 approaches the wall L, the front right side proximity sensor 25a and the rear right side proximity sensor 26a simultaneously detect the proximity to the wall L. At this time, the control unit (not shown) recognizes the angle of the right side surface 24a with respect to the wall surface L by comparing the distance outputs of the front side right side proximity sensor 25a and the rear side right side proximity sensor 26a.
The control unit (not shown) can recognize that the wall surface L is perpendicular to the wall surface K when both proximity sensors have the same distance output. When recognizing that the wall L is not perpendicular to the wall K, the control unit (not shown) outputs a signal warning that there is a possibility of cleaning leakage. Further, the operation algorithm is switched according to the angle between the wall surface K and the wall surface L, and the cleaning is continued.
本体1が隅部Mに到達すると、制御部(図示せず)は、右側面24aを壁面Lに接触させた状態で駆動輪6a、6bの駆動を停止する。そして、予め設定された基準時間だけ隅部Mに留まる。
このとき、右吸込口11a及び左吸込口11bは、左側面24b側に加えて右側面24a側も壁面に沿い、壁面Kと壁面Lと床面Fによって形成される3つの境界部に沿って含塵空気が吸引され、隅部M周辺の床面Fに堆積した塵埃が捕集される。隅部Mに留まる時間は、2〜3秒程度が好ましい。
このように、隅部Mに予め設定された基準時間だけ留まることで、隅部Mの塵埃を確実に捕集することができる。
When the main body 1 reaches the corner M, the control unit (not shown) stops driving the drive wheels 6a and 6b with the right side surface 24a in contact with the wall surface L. And it stays in the corner M only for the preset reference time.
At this time, the right suction port 11a and the left suction port 11b are along the wall surface on the right side surface 24a side in addition to the left side surface 24b side, and along three boundary portions formed by the wall surface K, the wall surface L, and the floor surface F. Dust-containing air is sucked and dust accumulated on the floor surface F around the corner M is collected. The time for staying at the corner M is preferably about 2 to 3 seconds.
In this way, by staying at the corner M for a preset reference time, dust at the corner M can be reliably collected.
図31及び図32は、本体1が隅部Mに到達した後に後退及び前進して、隅部Mの周辺を掃除している状態を示す。制御部(図示せず)は、図30の状態、つまり、本体1が隅部Mに到達した状態で、駆動輪6a、6bを負方向に転動(後退方向に転動)し、その後正方向に転動(前進方向に転動)し、壁面Kに沿って本体1の全長の略半分に相当する距離を往復する。
このように、壁面Kに沿って往復動作することで、回転ブラシ12a、12bによって、隅部Mの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。
FIGS. 31 and 32 show a state in which the periphery of the corner M is cleaned by moving backward and forward after the main body 1 reaches the corner M. FIG. The control unit (not shown) rolls the drive wheels 6a and 6b in the negative direction (rolls in the reverse direction) in the state shown in FIG. It rolls in the direction (rolls in the forward direction), and reciprocates along the wall surface K by a distance corresponding to substantially half of the entire length of the main body 1.
Thus, by reciprocating along the wall surface K, it is possible to reliably collect dust attached to the periphery of the corner M by the rotating brushes 12a and 12b.
図33は、本体1が隅部Mに到達した状態で、駆動輪6a、6bの転動方向を壁面K及び壁面Lを基準として45°にした状態を示す。
制御部(図示せず)は、図32の状態、つまり、右側面24aが壁面Lに接触し、左側面24bが壁面Kに接触した状態で、中央部2を反時計回りに45°回転し、それと同時に外殻部3を時計回りに45°回転する。
FIG. 33 shows a state in which the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is 45 ° with respect to the wall surface K and the wall surface L in a state where the main body 1 has reached the corner M.
The control unit (not shown) rotates the central part 2 by 45 ° counterclockwise in the state of FIG. 32, that is, with the right side surface 24 a in contact with the wall surface L and the left side surface 24 b in contact with the wall surface K. At the same time, the outer shell 3 is rotated 45 ° clockwise.
このとき、制御部(図示せず)は、右側の駆動輪6aを正方向に転動(前進方向に転動)し、左側の駆動輪6bを負方向に転動(後退方向に転動)することで、中央部2を反時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター57を時計回りに回転して、外殻部3を中央部2の周りを時計回りに回転させる。ここで、中央部2の信地回転の速度と外殻部3の回転の速度を同一にすることによって、右側面24aが壁面Lと接触しながら、駆動輪6a、6bの転動方向を変更することができる。つまり、本体1を隅部Mに留めた状態で、駆動輪6a、6bの転動方向を変更することができる。
At this time, the control unit (not shown) rolls the right driving wheel 6a in the positive direction (rolls in the forward direction), and rolls the left driving wheel 6b in the negative direction (rolls in the backward direction). As a result, the central part 2 is rotated counterclockwise.
At the same time, the angle adjusting motor 57 is rotated clockwise to rotate the outer shell 3 around the central portion 2 clockwise. Here, the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is changed while the right side surface 24a is in contact with the wall surface L by making the central part 2 and the outer shell part 3 have the same rotational speed. can do. That is, the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b can be changed with the main body 1 held at the corner M.
図34及び図35は、本体1が駆動輪6a、6bの転動方向を変更した後に後退及び前進して、隅部Mの周辺を掃除している状態を示す。
制御部(図示せず)は、図33の状態、つまり、駆動輪6a、6bの転動方向が壁面K及び壁面Lを基準として45°になった状態で、駆動輪6a、6bを負方向に転動(後退方向に転動)し、その後正方向に転動(前進方向に転動)し、本体1の全長の略半分に相当する距離を往復する。このように、壁面Kに沿った往復動作の後に異なる方向の往復動作を行うことで、回転ブラシ12a、12bによって、隅部Mの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。
34 and 35 show a state in which the main body 1 moves backward and forward after changing the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b to clean the periphery of the corner M.
The control unit (not shown) moves the drive wheels 6a and 6b in the negative direction in the state shown in FIG. 33, that is, in a state where the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is 45 ° with respect to the wall surfaces K and L. (Rolling in the backward direction) and then rolling in the forward direction (rolling in the forward direction), and reciprocates a distance corresponding to substantially half of the entire length of the main body 1. In this way, by performing the reciprocating operation in a different direction after the reciprocating operation along the wall surface K, it is possible to reliably collect dust attached to the periphery of the corner M by the rotating brushes 12a and 12b.
図36は、駆動輪6a、6bの転動方向を壁面Lと平行にした状態を示す。制御部(図示せず)は、右側面24aが壁面Lに接触した状態で、駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Lと平行になるように、中央部2を反時計回りに45°回転し、それと同時に外殻部3を時計回りに45°回転する。   FIG. 36 shows a state in which the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface L. The controller (not shown) rotates the central portion 2 45 ° counterclockwise so that the rolling direction of the drive wheels 6a, 6b is parallel to the wall surface L with the right side surface 24a in contact with the wall surface L. At the same time, the outer shell 3 is rotated 45 ° clockwise.
このとき、制御部(図示せず)は、右側の駆動輪6aを正方向に転動(前進方向に転動)し、左側の駆動輪6bを負方向に転動(後退方向に転動)することで、中央部2を反時計回りに信地回転する。
また、それと同時に、角度調節モーター57を時計回りに回転して、外殻部3を中央部2の周りを時計回りに回転させる。ここで、中央部2の信地回転の速度と外殻部3の回転の速度を同一にすることによって、右側面24aが壁面Lと接触しながら、駆動輪6a、6bの転動方向を変更することができる。
つまり、本体1を隅部Mに留めた状態で、駆動輪6a、6bの転動方向を変更することができる。
At this time, the control unit (not shown) rolls the right driving wheel 6a in the positive direction (rolls in the forward direction), and rolls the left driving wheel 6b in the negative direction (rolls in the backward direction). As a result, the central part 2 is rotated counterclockwise.
At the same time, the angle adjusting motor 57 is rotated clockwise to rotate the outer shell 3 around the central portion 2 clockwise. Here, the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is changed while the right side surface 24a is in contact with the wall surface L by making the central part 2 and the outer shell part 3 have the same rotational speed. can do.
That is, the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b can be changed with the main body 1 held at the corner M.
図37及び図38は、駆動輪6a、6bの転動方向を変更した後に後退と前進を繰り返して、隅部Mの周辺を掃除している状態を示す。制御部(図示せず)は、図36の状態、つまり、駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Lと平行の状態で、駆動輪6a、6bを負方向に転動(後退方向に転動)し、その後正方向に転動(前進方向に転動)し、本体1の全長の略半分に相当する距離を往復する。
このように、壁面Kに沿った往復動作の後に異なる方向の往復動作を複数の方向で行うことで、回転ブラシ12a、12bによって、隅部Mの周辺に付着した塵埃の捕集を確実にすることができる。
37 and 38 show a state in which the periphery of the corner M is cleaned by repeatedly moving backward and forward after changing the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b. The control unit (not shown) rolls the drive wheels 6a, 6b in the negative direction (rolls in the reverse direction) in the state shown in FIG. 36, that is, in a state where the rolling direction of the drive wheels 6a, 6b is parallel to the wall surface L. And then rolls back in the forward direction (rolls in the forward direction) and reciprocates a distance corresponding to substantially half of the entire length of the main body 1.
As described above, the reciprocating operation in different directions is performed in a plurality of directions after the reciprocating operation along the wall surface K, so that the dust attached to the periphery of the corner M is reliably collected by the rotating brushes 12a and 12b. be able to.
図39は、本体1が壁面L沿いを隅部Mから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部(図示せず)は、図38の状態、つまり、右側面24aが壁面Lに接触し且つ駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Lと平行の状態で、駆動輪6a、6bを転動する。
本体1は、右側面24aを壁面Lに接触させながら、壁面Lに沿って移動する。このとき、左吸込口11bが駆動輪6a、6bの後方に位置するため、駆動輪6a、6bは、掃除の済んでいない床面Fを移動することになる。
そこで、制御部(図示せず)は、本体1を隅部Mから約50cm程度壁面Lに沿って移動させた後に一時停止し、以下の手順で、右吸込口11aが駆動輪6a、6bの前方に位置するように、右吸込口11a及び左吸込口11bと駆動輪6a、6bの位置関係を変更する。
FIG. 39 shows a state in which the main body 1 has moved along the wall surface L in a direction away from the corner M. The control unit (not shown) moves the drive wheels 6a and 6b in the state shown in FIG. 38, that is, in a state where the right side surface 24a is in contact with the wall surface L and the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface L. Roll.
The main body 1 moves along the wall surface L while bringing the right side surface 24a into contact with the wall surface L. At this time, since the left suction port 11b is located behind the drive wheels 6a and 6b, the drive wheels 6a and 6b move on the floor surface F that has not been cleaned.
Therefore, the control unit (not shown) temporarily stops the main body 1 after moving the main body 1 from the corner M along the wall surface L by about 50 cm, and the right suction port 11a is connected to the drive wheels 6a and 6b by the following procedure. The positional relationship between the right suction port 11a and the left suction port 11b and the drive wheels 6a and 6b is changed so as to be positioned forward.
図40は、本体1が壁面L沿いを移動して隅部M側に戻った状態を示す。制御部(図示せず)は、図39の状態において、左吸込口11bが掃除した範囲を外殻部3が十分通過する位置まで、本体1を隅部M側に向けて移動する。
これは、次に行う右吸込口11a及び左吸込口11bと駆動輪6a、6bの位置関係の変更によって掃除漏れとなる床面Fが発生することを回避するための動作である。
FIG. 40 shows a state where the main body 1 moves along the wall surface L and returns to the corner M side. In the state shown in FIG. 39, the control unit (not shown) moves the main body 1 toward the corner M until the outer shell 3 sufficiently passes through the range cleaned by the left suction port 11b.
This is an operation for avoiding the generation of the floor surface F that causes cleaning leakage due to the change in the positional relationship between the right suction port 11a and the left suction port 11b and the drive wheels 6a and 6b.
図41は、回転ブラシ12a、12bが駆動輪6a、6bの前方に位置するように、回転ブラシ12a、12bと駆動輪6a、6bの位置関係を変更した状態を示す。制御部(図示せず)は、図40の状態、つまり、外殻部3が中央部2の周りを時計回りに45°回転した状態から、外殻部3が中央部2の周りを反時計回りに45°回転した状態になるまで、外殻部3を回転する。
また、それと同時に、右側の駆動輪6aを正方向に転動(前進方向に転動)し、左側の駆動輪6bを負方向に転動(後退方向に転動)することで、中央部2を反時計回りに180°信地回転する。この動作によって、図37における本体1の位置する場所と同じ場所で、回転ブラシ12a、12bを駆動輪6a、6bと比較して前側、つまり隅部Mから遠ざかる側に配置することができる。
また、壁面L沿いを更に移動した後に現れる次の隅部での掃除に、対応することができる。なお、外殻部3の回転と中央部2の信地回転は、同時でなくても構わないが、同時である方が回転ブラシ12a、12bと駆動輪6a、6bの位置関係の変更に要する時間を節約できるため好ましい。
FIG. 41 shows a state in which the positional relationship between the rotary brushes 12a and 12b and the drive wheels 6a and 6b is changed so that the rotary brushes 12a and 12b are positioned in front of the drive wheels 6a and 6b. The control unit (not shown) starts from the state shown in FIG. 40, that is, the outer shell 3 rotates counterclockwise around the central portion 2 from the state where the outer shell 3 rotates 45 degrees clockwise around the central portion 2. The outer shell 3 is rotated until it is rotated 45 ° around.
At the same time, the right driving wheel 6a rolls in the positive direction (rolls in the forward direction), and the left driving wheel 6b rolls in the negative direction (rolls in the backward direction). Rotate 180 ° counterclockwise. By this operation, the rotating brushes 12a and 12b can be arranged on the front side, that is, on the side away from the corner M, compared to the driving wheels 6a and 6b, at the same place as the position of the main body 1 in FIG.
Moreover, it can respond to the cleaning in the next corner that appears after further movement along the wall surface L. The rotation of the outer shell 3 and the central rotation of the central portion 2 may not be simultaneous, but simultaneous rotation is necessary for changing the positional relationship between the rotating brushes 12a and 12b and the drive wheels 6a and 6b. This is preferable because it saves time.
図42は、本体1が壁面L沿いを隅部Mから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部(図示せず)は、図41の状態、つまり、左側面24bが壁面Lに接触し且つ駆動輪6a、6bの転動方向が壁面Lと平行の状態で、駆動輪6a、6bを転動する。本体1は、左側面24bを壁面Lに接触させながら、壁面Lに沿って隅部Mから遠ざかる方向に移動する。このように移動することで、本体1は、壁際の床面Fの塵埃を掻き出して捕集することができる。   FIG. 42 shows a state in which the main body 1 has moved along the wall surface L in a direction away from the corner M. The control unit (not shown) moves the drive wheels 6a and 6b in the state shown in FIG. 41, that is, in a state where the left side 24b is in contact with the wall surface L and the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is parallel to the wall surface L. Roll. The main body 1 moves along the wall surface L in the direction away from the corner M while bringing the left side surface 24b into contact with the wall surface L. By moving in this way, the main body 1 can scrape and collect the dust on the floor surface F near the wall.
なお、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、壁際の床面Fを掃除する際に、右側面24a及び左側面24bを壁面に接触させるように動作しているが、壁面から数mm離して極近接させた状態で動作してもよい。このように動作することによって、壁面に傷をつけることなく壁際の床面Fを掃除することができる。   The self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment operates so that the right side surface 24a and the left side surface 24b are in contact with the wall surface when cleaning the floor surface F near the wall. You may operate | move in the state which was separated from mm and was brought into close proximity. By operating in this way, the floor surface F near the wall can be cleaned without damaging the wall surface.
また、右側面24aと左側面24bのそれぞれに、フッ素樹脂等の素材で構成された滑り性能の高い緩衝部材を設けても良い。このように構成されることによって、右側面24aと左側面24bを壁面に接触させた際の、壁面に傷をつけることが抑制することができる。   Moreover, you may provide the buffer member with high sliding performance comprised with raw materials, such as a fluororesin, in each of the right side surface 24a and the left side surface 24b. By comprising in this way, it can suppress that a wall surface is damaged when the right side surface 24a and the left side surface 24b are made to contact a wall surface.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、外殻部3の直角部4に右吸込口11a及び左吸込口11b、つまり複数の塵埃吸込口を備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、外殻部3に塵埃吸込口を1つ備えたものでも、実施の形態1に係る自走式掃除機500と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、外殻部3に壁面と平行な側面を備えたり隅部の床面の壁面交差角度に応じた角部を備えたりすることで、壁際の床面又は隅部の床面に塵埃吸込口を近接することができるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、長手方向が互いに異なる複数の塵埃吸込口を備えることで、複数箇所を同時に掃除することができるため、掃除効率を更に向上することが可能となる。
Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment includes the right suction port 11a and the left suction port 11b, that is, a plurality of dust suction ports, in the right angle portion 4 of the outer shell portion 3. It is not limited to such a form.
For example, even if the outer shell portion 3 has one dust suction port, it is needless to say that the same effect as the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment can be obtained. Like the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, by providing the outer shell portion 3 with side surfaces parallel to the wall surface or by providing corner portions according to the wall surface crossing angle of the corner floor surface, Since the dust suction port can be brought close to the floor surface at the wall or the floor surface at the corner, cleaning leakage can be further reduced.
In addition, since a plurality of dust inlets having different longitudinal directions are provided as in the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, a plurality of locations can be cleaned at the same time, thereby further improving the cleaning efficiency. It becomes possible.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、外殻部3が中央部2の周りを±45°の範囲で回転するものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、外殻部3を中央部2の周りを360°回転するものでも、実施の形態1に係る自走式掃除機500と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、外殻部3が回転する範囲を制限することで、集塵装置37の後方に蓄電池45等を設けることができ、自走式掃除機500を小型化することが可能となる。
Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment is such that the outer shell portion 3 rotates around the central portion 2 in a range of ± 45 °, but is not limited to such a form.
For example, it goes without saying that the same effect as that of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment can be obtained even when the outer shell 3 is rotated 360 ° around the central portion 2. Like the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, the storage battery 45 and the like can be provided behind the dust collecting device 37 by limiting the range in which the outer shell 3 rotates. The machine 500 can be miniaturized.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、中央部2の回転中心を通る直線上に2つの駆動輪6a、6bを備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、中央部2を移動する駆動輪6a、6bとは別に、中央部2を信地回転する機構を備えたものでも、実施の形態1に係る自走式掃除機500と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、中央部2の回転中心を通る直線上に2つの駆動輪6a、6bを備えたことで、中央部2を移動する機構と中央部2を信地回転する機構を兼用することができ、自走式掃除機500を小型化することが可能となる。
In addition, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment includes the two drive wheels 6a and 6b on a straight line passing through the rotation center of the central portion 2, but is not limited to such a form.
For example, the same effect as that of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment can be obtained even if a mechanism that rotates the central part 2 apart from the drive wheels 6a and 6b that move the central part 2 is provided. It goes without saying that it is done.
As in the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, the two drive wheels 6a and 6b are provided on a straight line passing through the rotation center of the central portion 2, so that the mechanism and the central portion that move the central portion 2 are provided. 2 can also be used as a mechanism for rotating the signal, and the self-propelled cleaner 500 can be downsized.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、塵埃吸込口に回転ブラシ12a、12bと塵埃受け16a、16bとを備えたものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、塵埃吸込口に何も備えなかったり、回転ブラシ12a、12bと塵埃受け16a、16bのどちらか一方だけを備えたり、他の部材を備えたものでも、実施の形態1と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、塵埃吸込口に回転ブラシ12a、12bと塵埃受け16a、16bを備えることで、床面の塵埃、特に壁際の床面の塵埃を確実に掃除できるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、塵埃吸込口に回転ブラシ12a、12bを備えることで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment includes the rotary brushes 12a and 12b and the dust receivers 16a and 16b at the dust suction port, but is not limited to such a form.
For example, even if there is nothing in the dust inlet, only one of the rotating brushes 12a, 12b and the dust receivers 16a, 16b, or other members, the same effects as in the first embodiment are obtained. Needless to say, it can be obtained.
As in the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, the dust suction port is provided with the rotating brushes 12a and 12b and the dust receivers 16a and 16b, so that dust on the floor surface, in particular, dust on the floor surface near the wall can be surely secured. Therefore, it is possible to further reduce cleaning leakage.
Moreover, like the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, by providing the dust suction port with the rotating brushes 12a and 12b, the carpet can be cleaned, and cleaning leakage can be further reduced. It becomes.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、直角部4が外殻部3に上下移動可能に支持されるものであるが、このような形態に限定されない。
例えば、直角部4を固定したり、直角部4の底面を前方が高くなるように傾斜させたものでも、実施の形態1と同様の効果を得られることは、言うまでもない。
実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、直角部4を上下移動することで、確実に凸状段差を乗り越えることが可能となる。また、実施の形態1に係る自走式掃除機500のように、直角部4を上下移動することで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。
Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment is such that the right-angle portion 4 is supported by the outer shell portion 3 so as to be movable up and down, but is not limited to such a configuration.
For example, it is needless to say that the same effect as in the first embodiment can be obtained even when the right-angle portion 4 is fixed or the bottom surface of the right-angle portion 4 is inclined so that the front is higher.
Like the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, by moving the right-angled portion 4 up and down, it is possible to reliably get over the convex step. Further, like the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, the carpet 4 can be cleaned by moving the right-angled portion 4 up and down, and cleaning leakage can be further reduced.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、本体1の底面に従動輪10を備えるものであるが、従動輪10を備えなくても良い。その場合には、回転ブラシ12a、12bの毛ブラシ15が床面Fに接して本体1の前方を支持するため、本体1は床面Fと平行(水平)に支持される。
また、従動輪10に代えて、摺動性の高いクッション部材を備えても良い。その場合には、本体1の前方が持ち上がった際に、クッション部材が床面Fに当接し、本体1の底面が損傷することが抑制される。
The self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment includes the driven wheel 10 on the bottom surface of the main body 1, but the driven wheel 10 may not be included. In that case, since the bristle brush 15 of the rotating brushes 12a and 12b is in contact with the floor surface F and supports the front of the main body 1, the main body 1 is supported in parallel (horizontally) with the floor surface F.
Further, instead of the driven wheel 10, a cushion member having high slidability may be provided. In that case, when the front of the main body 1 is lifted, the cushion member comes into contact with the floor surface F, and the bottom surface of the main body 1 is prevented from being damaged.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、送風機34と集塵装置37が、シール部材42によって送風機34と集塵装置37の間の風路の気密が確保された状態で、水平方向に摺動可能に構成されるものであるが、送風機34と集塵装置37の両者が、外殻部3に設けられてもよい。その場合には、外殻部3が中央部2の周りを回転する際に、送風機34の排気ダクト36が駆動輪モーター8a、8b等と干渉しないように構成される。   In the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment, the air blower 34 and the dust collector 37 are secured by the seal member 42 so that the air path between the air blower 34 and the dust collector 37 is secured. Although configured to be slidable in the horizontal direction, both the blower 34 and the dust collecting device 37 may be provided in the outer shell portion 3. In that case, when the outer shell part 3 rotates around the central part 2, the exhaust duct 36 of the blower 34 is configured not to interfere with the drive wheel motors 8a, 8b and the like.
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、直角部4が、外殻部3に設けられた複数のガイド60に沿って上下移動可能に構成されるものであるが、直角部4が、直角部4の一部を中心にして上下方向に回転可能に構成されてもよい。   Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment is configured such that the right angle portion 4 is configured to be vertically movable along a plurality of guides 60 provided in the outer shell portion 3. 4 may be configured to be rotatable in the vertical direction around a part of the right-angled portion 4.
また、本実施の形態1に係る自走式掃除機500は、第1の回転ブラシ12aと第2の回転ブラシ12bを一つの回転ブラシモーター50によって駆動するように構成されるものであるが、回転ブラシ12a、12bそれぞれに対応する2つの回転ブラシモーターを備えて、それぞれを独立に回転させるように制御してもよい。   Further, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment is configured to drive the first rotating brush 12a and the second rotating brush 12b by one rotating brush motor 50. Two rotating brush motors corresponding to each of the rotating brushes 12a and 12b may be provided and controlled to rotate independently.
以上のように、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、駆動輪6a、6bの転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることによって、壁に囲まれた床面の隅部等の狭い空間に塵埃吸込口を到達することが可能となり、掃除漏れを少なくすることができる。
また、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、駆動輪6a、6bの転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることによって、床面の隅部等の狭い空間を掃除する際に本体1の移動方向の転換と前後進を繰り返す必要がなくなり、掃除効率を向上することができる。
As described above, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment has the dust suction port angle changing means so that the angle in the longitudinal direction of the dust suction port with respect to the rolling direction of the drive wheels 6a and 6b is optimized. By providing the control means for controlling the dust, it is possible to reach the dust suction port in a narrow space such as a corner of the floor surrounded by the wall, and the cleaning leakage can be reduced.
In addition, self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 1 controls the dust suction port angle changing means so that the angle in the longitudinal direction of the dust suction port with respect to the rolling direction of drive wheels 6a and 6b is optimized. By providing the control means, it is not necessary to repeat the change of the moving direction of the main body 1 and the forward and backward movement when cleaning a narrow space such as a corner of the floor surface, and the cleaning efficiency can be improved.
(集塵装置の動作)
以下に、実施の形態1に係る自走式掃除機の塵埃分離部371に捕集された塵埃を圧縮しながら集塵部372に移動する場合の動作を説明する。
図43〜図49は、実施の形態1に係る自走式掃除機500の、集塵装置37内での塵埃の状態を示す図である。
図43は、吸気口373から含塵空気を吸引している状態を示す。制御部(図示せず)は、送風機34を動作させる際には、集塵部372側に向かう状態で除塵体374を停止させる。含塵空気が吸引されると塵埃分離部吸入弁381が塵埃分離部371の内側に回動して風路を開く。空気は送風機34に吸引されて、塵埃分離フィルター40の下方に流れ、塵埃Dsは塵埃分離フィルター40に捕捉される。
塵埃分離部371内に流入した含塵空気は、塵埃分離部371の湾曲側面に沿って流れて塵埃は遠心力を受けるため、塵埃の一部は塵埃分離フィルター40に捕捉されず、塵埃の一部は集塵部372に捕集される。
(Dust collector operation)
Below, the operation | movement in the case of moving to the dust collection part 372, compressing the dust collected by the dust separation part 371 of the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 is demonstrated.
43 to 49 are diagrams showing the state of dust in the dust collector 37 of the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment.
FIG. 43 shows a state where dust-containing air is sucked from the intake port 373. When operating the blower 34, the control unit (not shown) stops the dust removing body 374 in a state toward the dust collection unit 372 side. When the dust-containing air is sucked, the dust separator suction valve 381 rotates inside the dust separator 371 to open the air path. Air is sucked into the blower 34 and flows below the dust separation filter 40, and the dust Ds is captured by the dust separation filter 40.
The dust-containing air that has flowed into the dust separation unit 371 flows along the curved side surface of the dust separation unit 371 and receives the centrifugal force. Therefore, a part of the dust is not captured by the dust separation filter 40, and the dust The part is collected in the dust collecting part 372.
図44は、図43の状態から除塵体374を反時計回りに回転させた状態を示す。掃除作業が終了して送風機34が停止した後、制御部(図示せず)は、除塵体回転モーター379を時計回りに回転させて、回転力をギヤ380を介して回転駆動板376に伝達させ、除塵体回転軸375と除塵体374を反時計回りに回転させる。塵埃分離フィルター40に捕捉された塵埃Dsは、除塵体374から水平方向に力を受けて、塵埃分離フィルター40から掻き取られて集塵部372側に向かう。   FIG. 44 shows a state where the dust remover 374 is rotated counterclockwise from the state of FIG. After the cleaning operation is finished and the blower 34 is stopped, the control unit (not shown) rotates the dust removing body rotation motor 379 clockwise to transmit the rotational force to the rotation drive plate 376 via the gear 380. The dust removing body rotating shaft 375 and the dust removing body 374 are rotated counterclockwise. The dust Ds captured by the dust separation filter 40 receives a force in the horizontal direction from the dust removing body 374, is scraped off from the dust separation filter 40, and travels toward the dust collecting portion 372 side.
図45〜図48は、図44の状態から除塵体374をさらに反時計回りに回転させた状態を示す。除塵体374が回転すると、塵埃Dsは集塵部372に押し込められる。図46に示されるように、除塵体374が塵埃移送板378に干渉する位置に移動すると、除塵体374は変形(屈曲)して塵埃を塵埃移送板378の右側に押し出しながら回転を継続する。   45 to 48 show a state where the dust removing body 374 is further rotated counterclockwise from the state of FIG. 44. When the dust removing body 374 rotates, the dust Ds is pushed into the dust collecting portion 372. As shown in FIG. 46, when the dust remover 374 moves to a position where it interferes with the dust transfer plate 378, the dust remover 374 deforms (bends) and continues rotating while pushing the dust to the right side of the dust transfer plate 378.
図49は、大量の塵埃Dsが集塵部372内に押し込められた状態を示す。図48の状態から、さらに掃除が行われた後に、除塵体374の回転を行うと、塵埃分離部371内の塵埃Dsが集塵部372内の塵埃Dsを圧縮しながら押し込まれる。
除塵体374の回転によって塵埃分離フィルター40から掻き取られずに、塵埃分離部371内に塵埃が残った場合でも、除塵体374の回転が複数回繰り返されることで、掻き取り及び圧縮が確実化される。
FIG. 49 shows a state in which a large amount of dust Ds is pushed into the dust collecting portion 372. When the dust removing body 374 is rotated after further cleaning from the state of FIG. 48, the dust Ds in the dust separation unit 371 is pushed in while compressing the dust Ds in the dust collection unit 372.
Even when dust remains in the dust separation part 371 without being scraped off from the dust separation filter 40 by the rotation of the dust removing body 374, the dust removing body 374 is rotated a plurality of times to ensure scraping and compression. The
集塵装置37内に捕集された塵埃Dsの廃棄は、集塵装置37を本体1から取り外し、集塵装置蓋38を開けることによって行うことができる。   The dust Ds collected in the dust collector 37 can be discarded by removing the dust collector 37 from the main body 1 and opening the dust collector lid 38.
以上のように、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、集塵装置37内の塵埃分離フィルター40が塵埃によって目詰まりすることを解消し、塵埃を集塵部372に移動させて圧縮することができるため、集塵装置37の塵埃Dsの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。   As described above, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment eliminates the clogging of the dust separation filter 40 in the dust collector 37 with dust, and moves the dust to the dust collector 372. Since compression is possible, it is possible to reduce the frequency of disposal of the dust Ds in the dust collector 37.
以上、実施の形態1に係る自走式掃除機500について説明したが、本発明はこれに限定されない。
例えば、実施の形態1に係る自走式掃除機500は、角度調節モーター57を回転させて、2つの平面、つまり右側面24aと左側面24bで形成される頂角の二等分線と駆動輪6a、6bの転動方向の相対角度を変更するものであるが、頂角の二等分線と転動方向が平行の状態で固定されても良い。
As mentioned above, although self-propelled cleaner 500 concerning Embodiment 1 was explained, the present invention is not limited to this.
For example, the self-propelled cleaner 500 according to the first embodiment rotates the angle adjustment motor 57 to drive the bisector of the apex angle formed by two planes, that is, the right side surface 24a and the left side surface 24b. Although the relative angle in the rolling direction of the wheels 6a and 6b is changed, the bisector of the apex angle and the rolling direction may be fixed in parallel.
角度調節モーター57を制御して平行の状態に固定してもよく、中央部2と外殻部3を回転不能に固定又は一体化しても良い。中央部2と外殻部3を回転不能に固定又は一体化する場合は、角度調節モーター57又はそれに付随するギヤ等の外殻部3を中央部2の周りを回転させるための部材が設けられなくてもよい。
このような場合でも、制御部(図示せず)が図34及び図35に示されるように動作させることで、床面の隅部等の狭い空間に塵埃吸込口を到達させることができ、掃除漏れを少なくすることができる。また、前進と後退を繰り返すことで、間欠的に壁沿いを掃除することも可能である。
The angle adjustment motor 57 may be controlled to be fixed in a parallel state, and the central portion 2 and the outer shell portion 3 may be fixed or integrated so as not to rotate. In the case where the central portion 2 and the outer shell portion 3 are fixed or integrated so as not to rotate, a member for rotating the outer shell portion 3 such as the angle adjusting motor 57 or its accompanying gear around the central portion 2 is provided. It does not have to be.
Even in such a case, the control unit (not shown) operates as shown in FIG. 34 and FIG. 35, so that the dust suction port can reach a narrow space such as a corner of the floor, and cleaning is performed. Leakage can be reduced. Moreover, it is also possible to clean the wall along the wall intermittently by repeating forward and backward movements.
実施の形態2.
以下に、実施の形態2に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態1に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。
Embodiment 2. FIG.
The self-propelled cleaner according to the second embodiment will be described below.
In addition, about the description which overlaps with the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1, it simplifies or abbreviate | omits suitably.
(概略構造)
以下に、実施の形態2に係る自走式掃除機の概略構造を説明する。
図50は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、平面図である。
図50に示されるように、自走式掃除機500の円弧部5の側面の右方近接センサー27cと右後方近接センサー28cは、図2に示される右方近接センサー27aと右後方近接センサー28aの位置とは異なる位置に配置されており、後述する塵埃吸引口開閉弁216に重ならない位置に配置される。
(Outline structure)
The schematic structure of the self-propelled cleaner according to the second embodiment will be described below.
FIG. 50 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment.
As shown in FIG. 50, the right proximity sensor 27c and the right rear proximity sensor 28c on the side surface of the arc portion 5 of the self-propelled cleaner 500 are the right proximity sensor 27a and the right rear proximity sensor 28a shown in FIG. It is arrange | positioned in the position different from this position, and is arrange | positioned in the position which does not overlap with the dust suction port on-off valve 216 mentioned later.
(集塵装置の構造)
以下に、実施の形態2に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図51は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、図50に記載されたBa−Bb線での断面図である。また、図52は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、図50に記載されたCa−Cb線での断面図である。また、図53は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、除塵体円板382の斜視図である。また、図54は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、集塵装置蓋38を開けた状態での除塵体383と移送体384の配置を示す平面図である。
(Dust collector structure)
Below, the structure of the dust collector of the self-propelled cleaner according to the second embodiment will be described.
51 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 2 taken along the line Ba-Bb described in FIG. 50. FIG. 52 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 2 taken along the line Ca-Cb described in FIG. FIG. 53 is a perspective view of dust remover disk 382 of self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment. FIG. 54 is a plan view showing the arrangement of the dust removing body 383 and the transfer body 384 in a state in which the dust collector cover 38 is opened in the self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment.
図51〜図54に示されるように、円弧部5の中心には、送風機34が設けられる。送風機34は、水平回転する複数の回転翼で構成されるファン35を有し、ファン35が回転することによって負圧が発生する。空気は、ファン35の回転によって発生する負圧によってファン35の軸方向上側から流入し、ファン35の半径方向に設けられた排気ダクト36から排出される。   As shown in FIGS. 51 to 54, a blower 34 is provided at the center of the arc portion 5. The blower 34 includes a fan 35 composed of a plurality of rotating blades that rotate horizontally, and negative pressure is generated by the rotation of the fan 35. The air flows from the upper side in the axial direction of the fan 35 due to the negative pressure generated by the rotation of the fan 35, and is discharged from the exhaust duct 36 provided in the radial direction of the fan 35.
送風機34の上部には、着脱可能な集塵装置37が設けられる。集塵装置37は、円筒状の塵埃分離部371の湾曲側面に連通する略直方体の集塵部372を有する。塵埃分離部371の底面、つまり送風機34側には吸気口373から吸引された含塵空気から塵埃を分離して空気のみを通過させる塵埃分離フィルター402が設けられる。
塵埃分離フィルター402は、塵埃分離部371の底面部の略中央に配置され、円錐台形に構成される。塵埃分離フィルター402の湾曲側面部はナイロン等の樹脂繊維のメッシュによって構成され、表面に付着した塵埃は横方向から力を受けると容易に除去される。塵埃分離部371と集塵部372を覆う集塵装置蓋38は、ヒンジ部39を支点にして開閉可能に構成され、係止手段(図示せず)によって閉じた状態が保持される。
A detachable dust collecting device 37 is provided on the top of the blower 34. The dust collecting device 37 has a substantially rectangular parallelepiped dust collecting portion 372 communicating with the curved side surface of the cylindrical dust separating portion 371. A dust separation filter 402 that separates dust from dust-containing air sucked from the air inlet 373 and allows only air to pass is provided on the bottom surface of the dust separator 371, that is, on the blower 34 side.
The dust separation filter 402 is disposed substantially at the center of the bottom surface of the dust separation portion 371 and is configured in a truncated cone shape. The curved side surface portion of the dust separation filter 402 is constituted by a mesh of resin fibers such as nylon, and dust attached to the surface is easily removed when receiving a force from the lateral direction. The dust collector lid 38 that covers the dust separator 371 and the dust collector 372 is configured to be openable and closable with the hinge 39 as a fulcrum, and is held closed by a locking means (not shown).
集塵装置蓋38には塵埃分離部371の円筒の中心軸を中心に回転する除塵体円板382が設けられる。除塵体円板382には、図53に示されるように、一対の除塵体383と一対の移送体384が設けられる。除塵体383と移送体384は、硬質のゴム、樹脂、金属などの材料で構成され、除塵体383はその一部が塵埃分離フィルター402の湾曲側面部に接触もしくは極近接して配置される。除塵体回転軸375は塵埃分離部371内部の除塵体円板382と集塵装置蓋38の上側(外部)に設けられた回転駆動板376を連結する。除塵体回転軸375は集塵装置蓋38に摺動シール部材377を介して回転自在に保持される。摺動シール部材377は硬質のゴムの表面にフッ素樹脂加工が施されているため、除塵体回転軸375を回転自在に保持しながら、塵埃分離部371内の気密を確保できる。図51において、除塵体円板382と塵埃分離フィルター40は接触しているように図示しているが、毛髪等の絡みつきを抑制するために、接触させずに空間を空ける構成としてもよい。   The dust collector lid 38 is provided with a dust remover disk 382 that rotates around the central axis of the cylinder of the dust separator 371. As shown in FIG. 53, the dust removing body disk 382 is provided with a pair of dust removing bodies 383 and a pair of transfer bodies 384. The dust removing body 383 and the transfer body 384 are made of a material such as hard rubber, resin, or metal, and a part of the dust removing body 383 is arranged in contact with or in close proximity to the curved side surface portion of the dust separation filter 402. The dust remover rotating shaft 375 connects the dust remover disc 382 inside the dust separator 371 and the rotation drive plate 376 provided on the upper side (outside) of the dust collector lid 38. The dust remover rotating shaft 375 is rotatably held by the dust collector lid 38 via a sliding seal member 377. Since the sliding seal member 377 has a hard rubber surface subjected to fluororesin processing, the dust separation portion 371 can be hermetically sealed while holding the dust remover rotating shaft 375 rotatably. In FIG. 51, the dust removing body disk 382 and the dust separation filter 40 are illustrated as being in contact with each other. However, in order to suppress entanglement of hair or the like, a space may be provided without contact.
集塵装置37の塵埃分離部371が中央部2のほぼ中央に配置され、本体1の上面から見て塵埃分離部371の右側に集塵部372が連結する。集塵部372は塵埃分離部371の中央を基準として、吸気口373から270°の角度の方向に配置される。含塵空気が吸気口373から塵埃分離部371に流入すると、塵埃分離部吸入弁381が開き、含塵空気は塵埃分離部371の湾曲内面に沿って流れる。除塵体383及び移送体384は塵埃分離部371の底面との間に空間を有して配置されるため、塵埃分離部371内に流入した含塵空気は、塵埃分離フィルター402の周りを旋回しながら吸引される。このとき、含塵空気中の塵埃の一部は遠心力を受けて集塵部372側に流入する。   A dust separation unit 371 of the dust collector 37 is disposed substantially at the center of the central portion 2, and the dust collection unit 372 is connected to the right side of the dust separation unit 371 when viewed from the upper surface of the main body 1. The dust collection part 372 is arranged in the direction of an angle of 270 ° from the air inlet 373 with the center of the dust separation part 371 as a reference. When the dust-containing air flows into the dust separator 371 from the air inlet 373, the dust separator suction valve 381 opens, and the dust-containing air flows along the curved inner surface of the dust separator 371. Since the dust remover 383 and the transfer body 384 are arranged with a space between the bottom surface of the dust separator 371, the dust-containing air that has flowed into the dust separator 371 swirls around the dust separator filter 402. While being sucked. At this time, a part of the dust in the dust-containing air receives centrifugal force and flows into the dust collecting portion 372 side.
集塵部372は、塵埃分離部371と比較して鉛直方向の深さが浅く構成されており、境界部が傾斜部385によって連結される。傾斜部385上には長さと配置角度の異なる傾斜リブ386、387、388が設けられている。傾斜リブ386は、他の傾斜リブ387、388と比較して長く構成され、塵埃分離部371の底面から傾斜部385に亘るように配置される。各傾斜リブ386、387、388の水平方向の角度は、傾斜リブ386の傾斜角度が最も小さく、傾斜リブ387、傾斜リブ388の順に、傾斜角度が大きくなるように配置される。このように、傾斜リブ386、387、388が傾斜部385上で、移送体384の回転方向に向かうほど傾斜角度が大きくなるように配置されることによって、塵埃Dsが移送体384から力を受けながら、各傾斜リブ386、387、388に沿って集塵部372側に向かって移動し易くなる効果が得られる。   The dust collection part 372 is configured to have a shallow depth in the vertical direction as compared with the dust separation part 371, and the boundary part is connected by the inclined part 385. On the inclined portion 385, inclined ribs 386, 387, and 388 having different lengths and arrangement angles are provided. The inclined rib 386 is configured to be longer than the other inclined ribs 387 and 388, and is disposed so as to extend from the bottom surface of the dust separating portion 371 to the inclined portion 385. The inclined ribs 386, 387, and 388 are arranged so that the inclined angle of the inclined rib 386 is the smallest, and the inclined angle is increased in the order of the inclined rib 387 and the inclined rib 388. As described above, the inclined ribs 386, 387, and 388 are arranged on the inclined portion 385 so that the inclination angle becomes larger toward the rotation direction of the transfer body 384, whereby the dust Ds receives the force from the transfer body 384. However, the effect of facilitating movement toward the dust collecting portion 372 along the inclined ribs 386, 387, and 388 can be obtained.
塵埃分離フィルター402に付着した塵埃を除去する場合、除塵体円板382を本体1の上面から見て反時計回りに回転させる。塵埃は除塵体383に押されて塵埃分離フィルター402から掻き取られて塵埃分離部371の底面に落下する。塵埃分離フィルター402は微細な開口のメッシュによって構成されており、微細な繊維を含む塵埃が多く付着するため、塵埃の量が多い場合、塵埃分離部371の底面に掻き落とされた塵埃は、まとまって塵埃分離部371内の上側まで亘る。除塵体円板382の回転を継続すると、塵埃分離部371の底面に掻き落とさてまとまった塵埃は、除塵体383と移送体384によって上側を押されて、塵埃分離部371内を反時計回りに移動する。   When removing dust adhering to the dust separation filter 402, the dust removing body disk 382 is rotated counterclockwise when viewed from the upper surface of the main body 1. The dust is pushed by the dust removing body 383, scraped off from the dust separation filter 402, and falls to the bottom surface of the dust separation unit 371. The dust separation filter 402 is constituted by a fine opening mesh, and a large amount of dust containing fine fibers adheres. Therefore, when the amount of dust is large, the dust scraped off on the bottom surface of the dust separation portion 371 is collected. To the upper side in the dust separation part 371. When the dust removing body disk 382 continues to rotate, the dust scraped and collected on the bottom surface of the dust separating section 371 is pushed upward by the dust removing body 383 and the transfer body 384 and counterclockwise in the dust separating section 371. Moving.
集塵部372の端部側には鉛直方向の深さの深い拡張部389が設けられる。集塵部372は、駆動輪6aの上に配置されるため、駆動輪6aの上部の部分の鉛直方向の深さを浅く構成し、駆動輪6aの外側で深くなるように構成する。このように集塵部372を構成することによって、本体1の高さを低く抑えつつ、集塵部372の容量を大きくすることができる。また、集塵部372の一部を浅く構成することによって、駆動輪6a、6bを本体1の中心寄りに配置することが可能となり、中央部2上の構成部品を効率よく配置することができる。   An extended portion 389 having a deep vertical depth is provided on the end side of the dust collecting portion 372. Since the dust collection part 372 is arrange | positioned on the driving wheel 6a, the depth of the perpendicular direction of the upper part of the driving wheel 6a is comprised shallowly, and it is comprised so that it may become deep outside the driving wheel 6a. By configuring the dust collecting portion 372 in this manner, the capacity of the dust collecting portion 372 can be increased while keeping the height of the main body 1 low. Further, by configuring a part of the dust collecting portion 372 to be shallow, the drive wheels 6a and 6b can be disposed closer to the center of the main body 1, and the components on the central portion 2 can be efficiently disposed. .
塵埃分離部371の吸気口373との連結部には塵埃分離部吸入弁381が設けられる。塵埃分離部吸入弁381は円弧状の板であり、一端を回転軸として回動可能に保持される。塵埃分離部吸入弁381はバネによって負勢され、集塵装置37への吸引がない場合は風路を閉塞し、吸引がある場合は塵埃分離部371の内側に回動して風路を開く。   A dust separation portion suction valve 381 is provided at a connection portion between the dust separation portion 371 and the intake port 373. The dust separation unit suction valve 381 is an arc-shaped plate and is rotatably held with one end as a rotation axis. The dust separator suction valve 381 is biased by a spring, and closes the air passage when there is no suction to the dust collector 37, and rotates inside the dust separator 371 to open the air passage when there is suction. .
集塵装置37の外部には除塵体回転モーター379が設けられ、ギヤ380を介して回転駆動板376に回転力が伝達される。   A dust remover rotation motor 379 is provided outside the dust collector 37, and rotational force is transmitted to the rotation drive plate 376 via the gear 380.
円錐台形の塵埃分離フィルター402の送風機34側の空間内部には、プリーツ状に折り曲げられたシートフィルターを円錐台形の内側に沿うように輪状に構成したバックアップフィルター403が設けられる。バックアップフィルター403は、塵埃分離フィルター402で分離できなかった微細塵を捕集する。また、格子41は集塵装置37とバックアップフィルター403を取り外したときに異物が侵入することを抑制する。   Inside the space on the blower 34 side of the frustoconical dust separation filter 402, a backup filter 403 is provided in which a sheet filter folded in a pleat shape is formed in a ring shape along the inside of the frustoconical shape. The backup filter 403 collects fine dust that could not be separated by the dust separation filter 402. In addition, the lattice 41 prevents foreign matter from entering when the dust collector 37 and the backup filter 403 are removed.
集塵装置37の底面には、集塵装置37と送風機34の気密を確保する輪状のシール部材42が設けられる。シール部材42は、ゴム、エラストマー樹脂等の弾性部材に潤滑性を有するフッ素樹脂を配合した素材で構成され、断面がV字状である。
集塵装置37の開口部と送風機34の開口部は、シール部材42のV字を形成する異なる面にそれぞれ接する。このように構成されることで、集塵装置37と送風機34は、気密を確保した状態で水平方向に摺動可能である。
On the bottom surface of the dust collector 37, a ring-shaped seal member 42 that ensures airtightness between the dust collector 37 and the blower 34 is provided. The seal member 42 is made of a material in which an elastic member such as rubber or elastomer resin is blended with a fluororesin having lubricity, and has a V-shaped cross section.
The opening of the dust collector 37 and the opening of the blower 34 are in contact with different surfaces forming the V-shape of the seal member 42. By being configured in this way, the dust collector 37 and the blower 34 are slidable in the horizontal direction while ensuring airtightness.
(集塵装置の動作)
以下に、実施の形態2に係る自走式掃除機の塵埃分離部371に捕集された塵埃を圧縮しながら集塵部372及び拡張部389に移動する場合の動作を説明する。
図55〜図62は、実施の形態2に係る自走式掃除機500の、集塵装置37内での塵埃の状態を示す図である。
図55及び図56は、吸気口373から含塵空気を吸引している状態を示す。制御部(図示せず)は、送風機34を動作させる際には、除塵体円板382を停止させる。図55及び図56では、除塵体383が集塵部372側に向かう状態で停止しているが、送風機34の駆動時の除塵体383及び移送体384の停止位置は特に規定されない。
(Dust collector operation)
The operation when moving to the dust collection part 372 and the expansion part 389 while compressing the dust collected by the dust separation part 371 of the self-propelled cleaner according to the second embodiment will be described below.
55 to 62 are views showing the state of dust in the dust collector 37 of the self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment.
55 and 56 show a state where dust-containing air is sucked from the air inlet 373. FIG. The control unit (not shown) stops the dust removing body disk 382 when operating the blower 34. 55 and 56, the dust removing body 383 is stopped in a state toward the dust collecting portion 372 side, but the stop positions of the dust removing body 383 and the transfer body 384 when the blower 34 is driven are not particularly defined.
含塵空気が吸引されると塵埃分離部吸入弁381が塵埃分離部371の内側に回動して風路を開く。含塵空気は塵埃分離部371内側の湾曲面に沿って流れ、除塵体383及び移送体384によって遮られることがない塵埃分離部371の底面付近で強い旋回気流となる。塵埃分離部371内で塵埃Dsは、旋回によって遠心力を受けて、塵埃分離部371の半径方向に向かう。塵埃Dsは傾斜部385にさしかかると、その一部が集塵部372側に流入する。このとき、空気も集塵部372に一部が流入するため、集塵部372内に残る塵埃Dsと、集塵部372に出たり入ったりを繰り返す塵埃Dsとが生じる。拡張部389は、塵埃分離部371の旋回気流の影響が小さいため、拡張部389まで到達した塵埃Dsは塵埃分離部371まで戻りにくい。集塵部372内に入りきらない塵埃Dsは、塵埃分離部371内で旋回を続けるが、やがて塵埃分離フィルター402に付着する。   When the dust-containing air is sucked, the dust separator suction valve 381 rotates inside the dust separator 371 to open the air path. The dust-containing air flows along the curved surface inside the dust separator 371 and becomes a strong whirling air near the bottom surface of the dust separator 371 that is not blocked by the dust remover 383 and the transfer body 384. In the dust separator 371, the dust Ds receives a centrifugal force by turning and moves in the radial direction of the dust separator 371. When the dust Ds reaches the inclined portion 385, a part thereof flows into the dust collecting portion 372 side. At this time, part of the air also flows into the dust collecting portion 372, so that dust Ds remaining in the dust collecting portion 372 and dust Ds that repeatedly enters and leaves the dust collecting portion 372 are generated. Since the expansion part 389 is less affected by the swirling airflow of the dust separation part 371, the dust Ds reaching the expansion part 389 is difficult to return to the dust separation part 371. The dust Ds that does not fully enter the dust collecting portion 372 continues to turn in the dust separating portion 371, but eventually adheres to the dust separating filter 402.
図57及び図58は、図55及び図56の状態から除塵体374を反時計回りに回転させた状態を示す。掃除作業が終了して送風機34が停止した後、制御部(図示せず)は、除塵体回転モーター379を時計回りに回転させて、回転力をギヤ380を介して回転駆動板376に伝達させ、除塵体回転軸375と除塵体円板382を反時計回りに回転させる。塵埃分離フィルター402に捕捉された塵埃Dsは、除塵体374から塵埃分離部371の円周方向に力を受けて、塵埃分離フィルター402から掻き取られて塵埃分離部371の底面に落下する。除塵体円板382の回転を継続すると、塵埃分離部371の底面に掻き落とされた塵埃Dsは、除塵体383と移送体384の下端によって上側を押されて、塵埃分離部371内を反時計回りに移動する。   57 and 58 show a state in which the dust removing body 374 is rotated counterclockwise from the states of FIGS. 55 and 56. After the cleaning operation is finished and the blower 34 is stopped, the control unit (not shown) rotates the dust removing body rotation motor 379 clockwise to transmit the rotational force to the rotation drive plate 376 via the gear 380. The dust remover rotating shaft 375 and the dust remover disc 382 are rotated counterclockwise. The dust Ds captured by the dust separation filter 402 receives force from the dust removing body 374 in the circumferential direction of the dust separation unit 371, is scraped off from the dust separation filter 402 and falls to the bottom surface of the dust separation unit 371. When the dust removing body disk 382 continues to rotate, the dust Ds scraped off the bottom surface of the dust separating portion 371 is pushed upward by the lower ends of the dust removing body 383 and the transfer body 384, and the inside of the dust separating portion 371 is counterclockwise. Move around.
図59及び図60は、図58の状態から除塵体円板382をさらに反時計回りに回転させた状態を示す。移送体384が傾斜リブ386、387、388の上部に差し掛かると、塵埃Dsの上側は移送体384に押され、塵埃Dsの下側は傾斜リブ386、387、388によって移動方向が制限される。移送体384が回転を続けると、移送体384と傾斜リブ386、387、388との交差位置が、集塵部372の端部側に移動する。このとき、移送体384は湾曲形状に構成されているため、傾斜リブ386、387、388との交差位置において塵埃Dsを押す方向が、集塵部372の端部側に向く。したがって、塵埃Dsは上側を移送体384に押されながら、傾斜部385上を傾斜リブ386、387、388に沿って集塵部372側に移動する。   59 and 60 show a state where the dust removing body disk 382 is further rotated counterclockwise from the state of FIG. When the transfer body 384 reaches the upper part of the inclined ribs 386, 387, and 388, the upper side of the dust Ds is pushed by the transfer body 384, and the moving direction is limited by the inclined ribs 386, 387, and 388 on the lower side of the dust Ds. . When the transfer body 384 continues to rotate, the crossing position of the transfer body 384 and the inclined ribs 386, 387, and 388 moves to the end side of the dust collection part 372. At this time, since the transfer body 384 is formed in a curved shape, the direction in which the dust Ds is pushed at the intersecting positions with the inclined ribs 386, 387, and 388 is directed toward the end of the dust collecting portion 372. Accordingly, the dust Ds moves on the inclined portion 385 along the inclined ribs 386, 387, and 388 toward the dust collecting portion 372 while being pushed by the transfer body 384 on the upper side.
図61及び図62は、大量の塵埃Dsが集塵部372内に移動して押し込められた状態を示す。図59及び図60の状態から、さらに掃除が行われた後に、除塵体円板382が回転を行うと、塵埃分離部371内の塵埃Dsが集塵部372内の塵埃Dsを圧縮しながら押し込む。塵埃分離部371内に塵埃Dsが残った場合でも、除塵体円板382の回転が複数回繰り返されることで、集塵部372内に移動することができる。   61 and 62 show a state where a large amount of dust Ds has been moved into the dust collecting portion 372 and pushed in. 59 and 60, after further cleaning, when the dust remover disk 382 rotates, the dust Ds in the dust separator 371 pushes in while compressing the dust Ds in the dust collector 372. . Even when the dust Ds remains in the dust separation unit 371, the dust collector 382 can be moved into the dust collection unit 372 by repeating the rotation of the dust removing body disk 382 a plurality of times.
以上のように、実施の形態2に係る自走式掃除機500は、集塵装置37内の塵埃分離フィルター402が塵埃によって目詰まりすることを解消し、塵埃を集塵部372に移動させて圧縮することができるため、集塵装置37の塵埃Dsの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。
また、集塵部372の深さを浅くすることによって、自走式掃除機500の本体1の高さを低く抑えることができるとともに、集塵部372の外側に拡張部389を設けることによって、集塵容量を大きくすることができる。
なお、実施の形態2に係る自走式掃除機500は、塵埃分離フィルター402を円錐台形に構成しているが、円筒形状に構成しても良い。このように構成することによって、フィルター面積を広くして風路の圧力損失を低減することができる。
As described above, the self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment eliminates the clogging of the dust separation filter 402 in the dust collecting device 37 by dust, and moves the dust to the dust collecting unit 372. Since compression is possible, it is possible to reduce the frequency of disposal of the dust Ds in the dust collector 37.
Further, by reducing the depth of the dust collecting portion 372, the height of the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 can be kept low, and by providing the expansion portion 389 outside the dust collecting portion 372, The dust collection capacity can be increased.
In the self-propelled cleaner 500 according to the second embodiment, the dust separation filter 402 is configured in a truncated cone shape, but may be configured in a cylindrical shape. By comprising in this way, a filter area can be enlarged and the pressure loss of an air path can be reduced.
実施の形態3.
以下に、実施の形態3に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態1及び実施の形態2に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。
Embodiment 3 FIG.
The self-propelled cleaner according to the third embodiment will be described below.
In addition, about the description which overlaps with the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1 and Embodiment 2, it simplifies or abbreviate | omits suitably.
(自走式掃除機と充電台とを含むシステムの構造)
以下に、実施の形態3に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの構造を説明する。
図63は、実施の形態3に係る自走式掃除機500と充電台201とを含むシステムの、一部断面を含む平面図である。また、図64は、実施の形態3に係る自走式掃除機500と充電台201とを含むシステムの、図63に記載されたCa−Cb線での断面図である。また、図65は、実施の形態3に係る自走式掃除機500と充電台201とを含むシステムの、一部断面を含む平面図である。また、図66は、実施の形態3に係る自走式掃除機500と充電台201とを含むシステムの、図65に記載されたCa−Cb線での断面図である。
(System structure including self-propelled vacuum cleaner and charging stand)
Below, the structure of the system containing the self-propelled cleaner and the charging stand according to the third embodiment will be described.
FIG. 63 is a plan view including a partial cross section of a system including self-propelled cleaner 500 and charging stand 201 according to the third embodiment. FIG. 64 is a cross-sectional view of the system including self-propelled cleaner 500 and charging stand 201 according to Embodiment 3 along the Ca—Cb line shown in FIG. 63. FIG. 65 is a plan view including a partial cross section of a system including self-propelled cleaner 500 and charging stand 201 according to the third embodiment. FIG. 66 is a cross-sectional view of the system including self-propelled cleaner 500 and charging stand 201 according to Embodiment 3 along the Ca—Cb line shown in FIG. 65.
図63〜図66に示されるように、自走式掃除機500の本体1の円弧部5の側面に、蓄電池45に蓄える電力を受電するための一対の受電側充電端子200が設けられる。
充電台201は、本体1の受電側充電端子200を介して、本体1の蓄電池45に電力を供給するL字型の充電台である。充電台201は、受電側充電端子200に接続して電力を供給する一対の給電側充電端子202と、交流電流から直流電流を発生して、給電側充電端子202に給電する電源部203と、受電側充電端子200と給電側充電端子202の接続を検知して、電源部203を動作させる充電台制御部204を有する。
As shown in FIGS. 63 to 66, a pair of power-receiving-side charging terminals 200 for receiving power stored in the storage battery 45 is provided on the side surface of the arc portion 5 of the main body 1 of the self-propelled cleaner 500.
The charging base 201 is an L-shaped charging base that supplies power to the storage battery 45 of the main body 1 via the power receiving side charging terminal 200 of the main body 1. The charging stand 201 includes a pair of power supply side charging terminals 202 that are connected to the power receiving side charging terminal 200 to supply power, a power supply unit 203 that generates a direct current from the alternating current and supplies power to the power supply side charging terminal 202, and It has a charging stand control unit 204 that detects the connection between the power receiving side charging terminal 200 and the power feeding side charging terminal 202 and operates the power source unit 203.
また、充電台201内には送風機205と、送風機205によって吸引された含塵空気から塵埃を分離して蓄積する集塵装置206が設けられる。集塵装置206は、自走式掃除機500の集塵装置37と比較して塵埃の捕集容量が大きい。また、集塵装置206は、紙パックフィルター、または、サイクロン集塵装置、または、フィルターを有するダストボックスなどのいずれの方式の集塵装置でもよい。集塵装置206に連通する風路207の先端には、自走式掃除機500の本体1の集塵装置37に蓄積された塵埃を吸引するための吸引ノズル208が設けられる。   In addition, the charging stand 201 is provided with a blower 205 and a dust collector 206 that separates and accumulates dust from the dust-containing air sucked by the blower 205. The dust collector 206 has a larger dust collection capacity than the dust collector 37 of the self-propelled cleaner 500. The dust collector 206 may be any type of dust collector such as a paper pack filter, a cyclone dust collector, or a dust box having a filter. A suction nozzle 208 for sucking dust accumulated in the dust collector 37 of the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 is provided at the tip of the air passage 207 communicating with the dust collector 206.
給電側充電端子202は、端子台209に設置される。端子台209と吸引ノズル208は、可動アーム210の両端部に設置され、支持軸211を支点として、充電台201から突出可能に設けられる。通常、吸引ノズル208は、図63に示されるように、バネ(図示せず)によって負勢されて、ノズル収納口212内に収納される。一方、端子台209は端子台収納口213から突出するように構成される。したがって、端子台209が端子台収納口213に押し込まれると、吸引ノズル208が充電台201から突出する。このとき、吸引ノズル208は風路207との間に設けられた自在変形風路214によって連通状態を維持した状態で移動する。   The power supply side charging terminal 202 is installed on the terminal block 209. The terminal block 209 and the suction nozzle 208 are installed at both ends of the movable arm 210 and are provided so as to protrude from the charging table 201 with the support shaft 211 as a fulcrum. Normally, as shown in FIG. 63, the suction nozzle 208 is biased by a spring (not shown) and stored in the nozzle storage port 212. On the other hand, the terminal block 209 is configured to protrude from the terminal block storage port 213. Therefore, when the terminal block 209 is pushed into the terminal block storage port 213, the suction nozzle 208 protrudes from the charging base 201. At this time, the suction nozzle 208 moves in a state where the communication state is maintained by a freely deformable air passage 214 provided between the air passage 207.
図64に示されるように、自走式掃除機500の本体1の側面には、側面開口215が設けられる。側面開口215は、集塵装置37の拡張部389の側面に配置される。拡張部389の側面には、塵埃吸引口開閉弁216が開閉可能に設けられる。塵埃吸引口開閉弁216は、回動軸217を支点に回動して、拡張部389内に蓄積した塵埃を外部から吸引することを可能にする。回動軸217はバネ(図示せず)によって塵埃吸引口開閉弁216を閉じるように負勢される。また、塵埃吸引口開閉弁216の周辺部には、ゴム材料のシール部材(図示せず)が設けられ、集塵装置37の気密が維持される。   As shown in FIG. 64, a side opening 215 is provided on the side surface of the main body 1 of the self-propelled cleaner 500. The side opening 215 is disposed on the side surface of the extended portion 389 of the dust collector 37. A dust suction port opening / closing valve 216 is provided on the side surface of the expansion portion 389 so as to be openable and closable. The dust suction port opening / closing valve 216 rotates about the rotation shaft 217 as a fulcrum, and makes it possible to suck dust accumulated in the extended portion 389 from the outside. The rotating shaft 217 is biased by a spring (not shown) so as to close the dust suction port opening / closing valve 216. Further, a seal member (not shown) made of a rubber material is provided around the dust suction port on / off valve 216 so that the dust collector 37 is kept airtight.
図65及び図66は、自走式掃除機500の本体1が充電台201に接続した状態を示す。端子台209は、本体1によって押されると、受電側充電端子200と給電側充電端子202が接続した状態で、端子台収納口213内に押し込まれる。これに伴って、可動アーム210が支持軸211を支点として回動し、吸引ノズル208がノズル収納口212から突出する。   65 and 66 show a state in which the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 is connected to the charging base 201. When the terminal block 209 is pushed by the main body 1, the terminal block 209 is pushed into the terminal block storage port 213 in a state where the power receiving side charging terminal 200 and the power feeding side charging terminal 202 are connected. Along with this, the movable arm 210 rotates about the support shaft 211 as a fulcrum, and the suction nozzle 208 protrudes from the nozzle storage port 212.
吸引ノズル208がノズル収納口212から突出すると、図66に示されるように、吸引ノズル208は自走式掃除機500の側面開口215から、塵埃吸引口開閉弁216の一部を押しながら拡張部389に連通する。このとき、塵埃吸引口開閉弁216は回動軸217を支点として回動して、拡張部389の側面を開放する。また、自在変形風路214は蛇腹構造のひだを伸ばすことによって吸引ノズル208と風路207との連通状態を維持する。   When the suction nozzle 208 protrudes from the nozzle storage port 212, as shown in FIG. 66, the suction nozzle 208 extends from the side opening 215 of the self-propelled cleaner 500 while pushing a part of the dust suction port opening / closing valve 216. 389. At this time, the dust suction port opening / closing valve 216 rotates about the rotation shaft 217 as a fulcrum, thereby opening the side surface of the expansion portion 389. Further, the freely deformable air passage 214 maintains the communication state between the suction nozzle 208 and the air passage 207 by extending the pleats of the bellows structure.
(自走式掃除機と充電台とを含むシステムの動作)
以下に、実施の形態3に係る自走式掃除機と充電台とを含むシステムの動作を説明する。
自走式掃除機500の本体1内の制御部(図示せず)は、掃除動作中に集塵装置37内の塵埃が予め設定された基準量以上蓄積されたことを検知すると、掃除動作を終了して蓄電池45の充電を行うために、充電台201の位置に移動する。集塵装置37内の塵埃の量を検知する手段として、除塵体回転モーター379の負荷の変化を電流量によって計測する手段が設けられてもよく、また、塵埃分離部371、あるいは集塵部372の一部が赤外線を透過する材料で構成され、透過型赤外線センサーによって塵埃の有無を検知する手段が設けられてもよい。
(System operation including self-propelled vacuum cleaner and charging stand)
Below, operation | movement of the system containing the self-propelled cleaner and charging stand which concern on Embodiment 3 is demonstrated.
When a control unit (not shown) in the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 detects that dust in the dust collecting device 37 has accumulated more than a preset reference amount during the cleaning operation, the cleaning operation is performed. In order to complete and charge the storage battery 45, the battery 45 is moved to the position of the charging stand 201. As a means for detecting the amount of dust in the dust collector 37, a means for measuring a change in load of the dust removing body rotating motor 379 by an amount of current may be provided, and the dust separating unit 371 or the dust collecting unit 372 may be provided. May be formed of a material that transmits infrared light, and a means for detecting the presence or absence of dust by a transmission infrared sensor may be provided.
自走式掃除機500の本体1内に設けられた充電台201の位置を記憶する記憶部(図示せず)によって、もしくは充電台201に設けられた赤外線信号発生手段の識別情報の受信部によって、自走式掃除機500の本体1が充電台201に近接した際に、本体1と充電台201との位置関係が認識される。自走式掃除機500の本体1内の制御部(図示せず)は、充電台201に接続して充電を行う場合に、受電側充電端子200を給電側充電端子202に接続可能な位置となるように、駆動輪6a、6bを回転させる。   By a storage unit (not shown) for storing the position of the charging stand 201 provided in the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 or by a receiving unit for receiving identification information of infrared signal generating means provided in the charging stand 201. When the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 comes close to the charging stand 201, the positional relationship between the main body 1 and the charging stand 201 is recognized. When a control unit (not shown) in the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 is connected to the charging base 201 to perform charging, the power receiving side charging terminal 200 can be connected to the power feeding side charging terminal 202. Thus, the drive wheels 6a and 6b are rotated.
自走式掃除機500の本体1内の制御部(図示せず)は、充電台201との接続の際に、右方近接センサー27c、右後方近接センサー28c、後方近接センサー29の情報を得て、本体1が充電台201に適切に接続するように駆動輪6a、6bの回転を制御する。   A control unit (not shown) in the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 obtains information on the right proximity sensor 27 c, the right rear proximity sensor 28 c, and the rear proximity sensor 29 when connecting to the charging stand 201. Thus, the rotation of the drive wheels 6a and 6b is controlled so that the main body 1 is properly connected to the charging base 201.
充電台制御部204は、本体1が充電台201に接続し、受電側充電端子200と給電側充電端子202が接続したことを検知すると、給電側充電端子202への給電を行う前に、送風機205を駆動し、拡張部389に蓄積された塵埃を集塵装置206に捕集する。充電台制御部204は、予め設定された基準時間だけ送風機205を駆動した後、駆動を停止し、給電側充電端子202への給電を行う。   When the charging base control unit 204 detects that the main body 1 is connected to the charging base 201 and the power receiving side charging terminal 200 and the power feeding side charging terminal 202 are connected, before the power feeding to the power feeding side charging terminal 202 is performed, the blower 205 is driven and the dust accumulated in the expansion part 389 is collected in the dust collecting device 206. The charging stand control unit 204 drives the blower 205 for a preset reference time, stops driving, and supplies power to the power supply side charging terminal 202.
集塵装置206には、塵埃量検知手段(図示せず)が設けられ、捕集した塵埃量が予め設定された基準量に達した場合に、LED表示、報知音出力等の報知手段(図示せず)によって報知が行われ、送風機205が停止した状態で、給電側充電端子202への給電が行われる。   The dust collector 206 is provided with dust amount detection means (not shown), and when the collected dust amount reaches a preset reference amount, notification means such as LED display and notification sound output (FIG. (Not shown), and power supply to the power supply side charging terminal 202 is performed in a state where the blower 205 is stopped.
以上のように、実施の形態3に係る自走式掃除機500と充電台とを含むシステムは、集塵装置37内に蓄積された塵埃が予め設定された基準量以上となった場合に、自走式掃除機500の本体1が充電台201に接続して、蓄積した塵埃を充電台201の集塵装置206に移動させることができるため、自走式掃除機500の集塵装置37の塵埃Dsの廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。   As described above, the system including the self-propelled cleaner 500 and the charging stand according to the third embodiment is configured such that when the dust accumulated in the dust collecting device 37 exceeds a preset reference amount, Since the main body 1 of the self-propelled cleaner 500 can be connected to the charging stand 201 and the accumulated dust can be moved to the dust collector 206 of the charging stand 201, the dust collector 37 of the self-propelled cleaner 500 can be moved. It becomes possible to reduce the frequency of the disposal processing of the dust Ds.
実施の形態4.
以下に、実施の形態4に係る自走式掃除機を説明する。
なお、実施の形態1〜実施の形態3に係る自走式掃除機と重複する説明については、適宜簡略化あるいは省略する。
Embodiment 4 FIG.
The self-propelled cleaner according to the fourth embodiment will be described below.
In addition, about the description which overlaps with the self-propelled cleaner which concerns on Embodiment 1- Embodiment 3, it simplifies or abbreviate | omits suitably.
(集塵装置の構造)
以下に、実施の形態4に係る自走式掃除機の集塵装置の構造を説明する。
図67は、実施の形態4に係る自走式掃除機500の、集塵装置カバー33を取り外した状態での平面図である。
図67に示されるように、集塵装置蓋38の上部に、塵埃分離部371内の除塵体374を回転させるための除塵体回転ノブ390が設けられる。除塵体回転ノブ390は手動で回転させることを容易にするために、外周部に凹凸を有する。
(Dust collector structure)
The structure of the dust collector of the self-propelled cleaner according to Embodiment 4 will be described below.
FIG. 67 is a plan view of self-propelled cleaner 500 according to Embodiment 4 with dust collector cover 33 removed.
As shown in FIG. 67, a dust remover rotation knob 390 for rotating the dust remover 374 in the dust separator 371 is provided on the upper part of the dust collector lid 38. The dust removing body rotation knob 390 has irregularities on the outer peripheral portion in order to facilitate the manual rotation.
本体1は、集塵装置37内の塵埃の量を検知する手段として、除塵体回転モーター379の負荷の変化を電流量によって計測する手段を有してもよく、また、塵埃分離部371、あるいは集塵部372の一部が赤外線を透過する材料で構成され、透過型赤外線センサーによって塵埃の有無を検知する手段を有してもよい。集塵装置37に蓄積した塵埃量が予め設定された基準量に達した場合には、LED表示、報知音出力等の報知手段(図示せず)によって報知が行われる。   The main body 1 may have means for measuring the change in the load of the dust removing body rotation motor 379 based on the amount of current as means for detecting the amount of dust in the dust collector 37, and the dust separator 371 or Part of the dust collecting portion 372 may be made of a material that transmits infrared rays, and may have a means for detecting the presence or absence of dust using a transmission infrared sensor. When the amount of dust accumulated in the dust collector 37 reaches a preset reference amount, notification is performed by notification means (not shown) such as LED display and notification sound output.
以上のように、塵埃量が予め設定された基準量に達しても、自走式掃除機500の使用者は、除塵体回転ノブ390を反時計回りに回転させることによって、集塵装置37内の塵埃を圧縮することができるため、塵埃を廃棄しなくとも、自走式掃除機500は掃除動作を継続することができるようになるため、廃棄処理の頻度を低減することが可能となる。   As described above, even when the amount of dust reaches a preset reference amount, the user of the self-propelled cleaner 500 rotates the dust removing body rotation knob 390 counterclockwise to thereby move the dust collector 37 Since the self-propelled cleaner 500 can continue the cleaning operation without discarding the dust, the frequency of the disposal process can be reduced.
以上、実施の形態1〜実施の形態4について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全部又は一部、各変形例等を組み合わせることも可能である。また、実施の形態3では、自走式掃除機500が、実施の形態1又は実施の形態2に係る自走式掃除機500である場合を説明しているが、そのような場合に限られず、例えば、他の集塵装置を備えた自走式掃除機であってもよい。   As mentioned above, although Embodiment 1-Embodiment 4 were demonstrated, this invention is not limited to description of each embodiment. For example, it is possible to combine all or a part of each embodiment, each modification, and the like. Moreover, in Embodiment 3, although the case where the self-propelled cleaner 500 is the self-propelled cleaner 500 which concerns on Embodiment 1 or Embodiment 2 is demonstrated, it is not restricted to such a case. For example, a self-propelled cleaner provided with another dust collecting device may be used.
1 本体、2 中央部、3 外殻部、4 直角部、5 円弧部、6a、6b 駆動輪、10 従動輪、11a 右吸込口、11b 左吸込口、12 回転ブラシ、12a 第1の回転ブラシ、12b 第2の回転ブラシ、16a、16b 塵埃受け、37 集塵装置、38 集塵装置蓋、39 ヒンジ部、40 塵埃分離フィルター、45 蓄電池、100 回転ブラシユニット、101a、101b 回転ブラシ収容部、102a、102b 駆動伝達部、103 支持部、104 軸受け固定部材、105a、105b 支持部、106a、106b 係合部、107 嵌合部、108 支持軸、109a、109b 凹状嵌合部、110a、110b 回転ブラシ駆動軸、111a、111b 動力伝達軸、112a、112b 軸受け、113a、113b かさ歯ギヤ、114a、114b 開口部、115 回転ブラシモーター軸、116 ギヤ、117 ギヤ、118 軸、119 ギヤ、120 ギヤ、121 ギヤ、122 軸、123 ギヤ、124 ギヤ、125 ギヤ、126 ギヤ、127 軸、128 ギヤ、129 ギヤ、200 受電側充電端子、201 充電台、202 給電側充電端子、203 電源部、204 充電台制御部、205 送風機、206 集塵装置、207 風路、208 吸引ノズル、209 端子台、210 可動アーム、211 支持軸、212 ノズル収納口、213 端子台収納口、214 自在変形風路、215 側面開口、216 塵埃吸引口開閉弁、217 回動軸、371 塵埃分離部、372 集塵部、373 吸気口、374 除塵体、375 除塵体回転軸、376 回転駆動板、377 摺動シール部材、378 塵埃移送板、379 除塵体回転モーター、380 ギヤ、381 塵埃分離部吸入弁、382 除塵体円板、383 除塵体、384 移送体、385 傾斜部、386、387、388 傾斜リブ、389 拡張部、390 除塵体回転ノブ、401 バックアップフィルター、402 塵埃分離フィルター、403 バックアップフィルター、500 自走式掃除機。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body, 2 Center part, 3 Outer shell part, 4 Right angle part, 5 Arc part, 6a, 6b Driving wheel, 10 Driven wheel, 11a Right suction port, 11b Left suction port, 12 Rotating brush, 12a 1st rotating brush 12b Second rotating brush, 16a, 16b Dust receiver, 37 Dust collector, 38 Dust collector lid, 39 Hinge part, 40 Dust separation filter, 45 Storage battery, 100 Rotating brush unit, 101a, 101b Rotating brush housing part, 102a, 102b Drive transmission part, 103 support part, 104 bearing fixing member, 105a, 105b support part, 106a, 106b engagement part, 107 fitting part, 108 support shaft, 109a, 109b concave fitting part, 110a, 110b rotation Brush drive shaft, 111a, 111b Power transmission shaft, 112a, 112b Bearing, 113a, 113 Bevel gear, 114a, 114b opening, 115 rotating brush motor shaft, 116 gear, 117 gear, 118 shaft, 119 gear, 120 gear, 121 gear, 122 shaft, 123 gear, 124 gear, 125 gear, 126 gear, 127 Shaft, 128 gear, 129 gear, 200 power receiving side charging terminal, 201 charging base, 202 power feeding side charging terminal, 203 power supply unit, 204 charging base control unit, 205 blower, 206 dust collector, 207 air path, 208 suction nozzle, 209 terminal block, 210 movable arm, 211 support shaft, 212 nozzle storage port, 213 terminal block storage port, 214 freely deformable air passage, 215 side opening, 216 dust suction port opening / closing valve, 217 rotation shaft, 371 dust separation unit, 372 Dust collector, 373 Air inlet, 374 Dust remover, 375 Dust remover Roller shaft, 376 Rotation drive plate, 377 Sliding seal member, 378 Dust transfer plate, 379 Dust remover rotating motor, 380 Gear, 381 Dust separator intake valve, 382 Dust remover disc, 383 Dust remover, 384 Transfer body, 385 Inclined part, 386, 387, 388 Inclined rib, 389 extended part, 390 Dust remover rotation knob, 401 Backup filter, 402 Dust separation filter, 403 Backup filter, 500 Self-propelled cleaner.

Claims (24)

  1. 内面の一部に第1開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第2開口から排出する塵埃分離部と、
    前記第1開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、
    回転中心軸が前記塵埃分離部設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第1開口を介して移動させる板状の除塵体と、
    前記除塵体が回転する領域において前記吸気口と前記集塵部との間に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記集塵部に留める塵埃移送板と、を有し、
    前記除塵体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第1開口に到達すると、該除塵体の一部が前記集塵部に入り、前記塵埃移送板と干渉すると屈曲しながら回転し、該塵埃移送板と干渉しなくなると元の形状に戻る構成である、
    とを特徴とする集塵装置。
    A first opening formed in a part of the inner surface, separating the dust-containing air sucked and flowing in from the air inlet into dust and clean air; and a dust separator for discharging the clean air from the second opening covered with a filter; ,
    A dust collecting portion that communicates with the first opening and accumulates dust inside;
    A plate-shaped dust removing body in which a rotation center shaft is provided in the dust separating portion , removes dust adhering to the filter by a rotating operation, and moves the removed dust to the dust collecting portion through the first opening When,
    A dust transfer plate that is provided between the air inlet and the dust collector in the region where the dust collector rotates, and that holds the dust removed by the dust collector from the filter to the dust collector;
    When the dust removing body reaches the first opening from the air inlet by the rotating operation, a part of the dust removing body enters the dust collecting portion and rotates while bending when it interferes with the dust transfer plate, It is configured to return to its original shape when it no longer interferes with the dust transfer plate.
    Dust-collecting apparatus according to claim and this.
  2. 内面の一部に第1開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第2開口から排出する塵埃分離部と、A first opening formed in a part of the inner surface, separating the dust-containing air sucked and flowing in from the air inlet into dust and clean air; and a dust separator for discharging the clean air from the second opening covered with a filter; ,
    前記第1開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、A dust collecting portion that communicates with the first opening and accumulates dust inside;
    回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第1開口を介して移動させる板状の除塵体と、A plate-shaped dust removing body in which a rotation center shaft is provided in the dust separating portion, removes dust adhering to the filter by a rotating operation, and moves the removed dust to the dust collecting portion through the first opening When,
    回転中心軸が前記塵埃分離部に設けられ、前記除塵体が前記フィルタから引き剥がした塵埃を前記回転動作によって前記第1開口を介して前記集塵部に移送する板状の移送体と、を有し、A plate-shaped transfer body provided with a rotation center shaft in the dust separation section, and for transferring the dust removed by the dust removing body from the filter to the dust collection section through the first opening by the rotation operation; Have
    前記移送体は、前記回転動作によって、前記吸気口から前記第1開口に到達すると、該移送体の一部が前記集塵部に入り、前記第1開口から離れると、前記塵埃分離部に戻る構成である、When the transfer body reaches the first opening from the intake port by the rotation operation, a part of the transfer body enters the dust collecting part, and returns to the dust separation part when leaving the first opening. Is the configuration,
    ことを特徴とする集塵装置。A dust collector characterized by that.
  3. 前記フィルタは、円筒状又は円錐台状であり、前記除塵体の内側に同軸で設けられ、前記フィルタの中心軸が前記除塵体の回転中心と同軸である、
    ことを特徴とする請求項に記載の集塵装置。
    The filter has a cylindrical shape or a truncated cone shape, is coaxially provided inside the dust removing body, and a central axis of the filter is coaxial with a rotation center of the dust removing body.
    The dust collector according to claim 2 .
  4. 前記塵埃分離部には、該塵埃分離部の内側に向かって突出し、前記第1開口に向かって延びる少なくとも1つのリブが形成された、
    ことを特徴とする請求項に記載の集塵装置。
    The dust separation portion is formed with at least one rib protruding toward the inside of the dust separation portion and extending toward the first opening.
    The dust collector according to claim 3 .
  5. 前記除塵体の回転の軸方向における前記塵埃分離部と前記除塵体との間に、含塵空気を旋回させるための隙間が形成された、
    ことを特徴とする請求項またはに記載の集塵装置。
    A gap for swirling dust-containing air is formed between the dust separation part and the dust remover in the axial direction of rotation of the dust remover,
    The dust collector according to claim 3 or 4 , wherein
  6. 前記塵埃分離部の内面の一部に、前記吸気口に連通する第3開口が形成され、
    含塵空気を吸引している時に前記第3開口を開き、前記除塵体が回転している時に前記第3開口を閉じる第1弁を備えた、
    ことを特徴とする請求項1〜のいずれか一項に記載の集塵装置。
    A third opening that communicates with the air inlet is formed in a part of the inner surface of the dust separator,
    A first valve that opens the third opening when sucking dust-containing air and closes the third opening when the dust remover is rotating;
    The dust collector according to any one of claims 1 to 5 , wherein
  7. 前記第1開口は、前記除塵体の回転の軸を中心として、前記吸気口から前記除塵体の回転の方向に180°以上離れた位置に形成された、
    ことを特徴とする請求項1〜のいずれか一項に記載の集塵装置。
    The first opening is formed at a position away from the intake port by 180 ° or more in the direction of rotation of the dust remover, with the rotation axis of the dust remover as a center.
    The dust collector according to any one of claims 1 to 6 , wherein
  8. 前記第1開口は、前記除塵体の回転の軸を中心として、前記吸気口から前記除塵体の回転の方向に270°離れた位置に形成された、
    ことを特徴とする請求項に記載の集塵装置。
    The first opening is formed at a position 270 ° away from the intake port in the direction of rotation of the dust remover, with the rotation axis of the dust remover as a center.
    The dust collector according to claim 7 .
  9. 前記除塵体の回転の軸方向における前記集塵部の寸法が、前記塵埃分離部の寸法と比較して小さい、
    ことを特徴とする請求項1〜のいずれか一項に記載の集塵装置。
    The size of the dust collecting part in the axial direction of rotation of the dust removing body is smaller than the dimension of the dust separating part,
    The dust collector according to any one of claims 1 to 8 , wherein the dust collector is characterized in that
  10. 前記塵埃分離部の外側から内側に嵌挿され、前記塵埃分離部の外側の動力を前記除塵体に伝達する回転軸を備えた、
    ことを特徴とする請求項1〜のいずれか一項に記載の集塵装置。
    A rotation shaft that is fitted from the outside to the inside of the dust separation unit and transmits the power of the outside of the dust separation unit to the dust removing body;
    The dust collector according to any one of claims 1 to 9 , wherein
  11. 前記回転軸は、前記塵埃分離部の外側で回転板に連結された、
    ことを特徴とする請求項10に記載の集塵装置。
    The rotating shaft is connected to a rotating plate outside the dust separator,
    The dust collector according to claim 10 .
  12. 前記回転板は、円板状であり、前記回転板の円周部に作用する動力によって回転する、
    ことを特徴とする請求項11に記載の集塵装置。
    The rotating plate is disk-shaped and rotates by power acting on a circumferential portion of the rotating plate.
    The dust collector according to claim 11 .
  13. 請求項1〜12のいずれか一項に記載の集塵装置と、
    前記集塵装置の下流側に設けられ、前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第1電動送風機と、
    を備えたことを特徴とする電気掃除機。
    The dust collector according to any one of claims 1 to 12 ,
    A first electric blower that is provided on the downstream side of the dust collector and allows dust-containing air to flow into the dust separator;
    A vacuum cleaner characterized by comprising:
  14. 請求項12に記載の集塵装置と、
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第1電動送風機と、
    前記回転板の円周部に回転力を伝達する電動回転機と、
    前記第1電動送風機及び前記電動回転機の動作を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記第1電動送風機の停止後に前記電動回転機を回転させる、
    ことを特徴とする電気掃除機。
    A dust collector according to claim 12 ,
    A first electric blower that causes dust-containing air to flow into the dust separator;
    An electric rotating machine that transmits rotational force to the circumferential portion of the rotating plate;
    A control unit for controlling operations of the first electric blower and the electric rotating machine;
    With
    The control unit rotates the electric rotating machine after the first electric blower is stopped.
    A vacuum cleaner characterized by that.
  15. 前記塵埃分離部又は前記集塵部に蓄積した塵埃の量を検出する塵埃検知手段を備え、
    前記制御部は、塵埃の量が予め設定された基準値に達している場合に、前記除塵体を回転させる、
    ことを特徴とする請求項14に記載の電気掃除機。
    Dust detection means for detecting the amount of dust accumulated in the dust separation unit or the dust collection unit,
    The control unit rotates the dust removing body when the amount of dust reaches a preset reference value.
    The electric vacuum cleaner according to claim 14 .
  16. 前記塵埃検知手段は、前記電動回転機の負荷電流を検知する、
    ことを特徴とする請求項15に記載の電気掃除機。
    The dust detection means detects a load current of the electric rotating machine;
    The electric vacuum cleaner according to claim 15 .
  17. 前記制御部は、塵埃の量が予め設定された基準値に達している場合に、前記電動回転機の回転を停止するとともに、報知手段に報知動作を行わせる、
    ことを特徴とする請求項15または16に記載の電気掃除機。
    The control unit, when the amount of dust reaches a preset reference value, stops the rotation of the electric rotating machine and causes the notification unit to perform a notification operation.
    The electric vacuum cleaner according to claim 15 or 16 , wherein the electric vacuum cleaner is provided.
  18. 請求項1〜12のいずれか一項に記載の集塵装置と、
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第1電動送風機と、
    本体と、
    前記本体を移動させる駆動輪と、
    前記本体に設けられ、前記駆動輪に回転力を伝達する駆動輪駆動部と、
    前記本体に設けられ、近接する壁や障害物を検知する近接センサーと、
    前記本体に設けられ、搭載された電気部品に電力を供給する蓄電池と、
    前記本体の外面に設けられ、給電側充電端子に接続されて電力の供給を受ける受電側充電端子と、
    を備えたことを特徴とする自走式掃除機。
    The dust collector according to any one of claims 1 to 12 ,
    A first electric blower that causes dust-containing air to flow into the dust separator;
    The body,
    A drive wheel for moving the body;
    A drive wheel drive unit provided in the main body and transmitting a rotational force to the drive wheel;
    Proximity sensor that is provided in the main body and detects nearby walls and obstacles;
    A storage battery that is provided in the main body and supplies electric power to the mounted electrical component;
    A power receiving side charging terminal provided on an outer surface of the main body, connected to a power feeding side charging terminal and receiving power supply;
    A self-propelled vacuum cleaner characterized by comprising
  19. 前記本体の側面に平面部が形成され、
    前記本体の底面の前記平面部に沿う領域に設けられた塵埃吸引部と、
    前記平面部に対する前記駆動輪の転動方向を変更する転動方向切替機構と、
    前記転動方向切替機構を駆動させて前記駆動輪の転動方向と前記平面部とを平行にする制御部と、
    を備えたことを特徴とする請求項18に記載の自走式掃除機。
    A flat portion is formed on the side surface of the main body,
    A dust suction portion provided in a region along the flat portion of the bottom surface of the main body;
    A rolling direction switching mechanism that changes a rolling direction of the drive wheel with respect to the flat surface portion;
    A controller that drives the rolling direction switching mechanism to make the rolling direction of the drive wheel parallel to the plane portion;
    The self-propelled cleaner according to claim 18 , comprising:
  20. 前記駆動輪は、複数であり、
    前記集塵部は、複数の前記駆動輪のうちの少なくとも一部の上方に設けられた、
    ことを特徴とする請求項18または19に記載の自走式掃除機。
    The drive wheel is plural,
    The dust collection unit is provided above at least some of the plurality of drive wheels.
    The self-propelled cleaner according to claim 18 or 19 , wherein
  21. 前記集塵部は、前記塵埃分離部に連通しない側に、底面に向かって広がる拡張部を有し、
    前記駆動輪は、前記集塵部と干渉しない、
    ことを特徴とする請求項1820のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
    The dust collection part has an extension part that extends toward the bottom surface on the side not communicating with the dust separation part,
    The drive wheel does not interfere with the dust collecting part;
    Self-propelled cleaner according to any one of claims 18 to 20, characterized in that.
  22. 内面の一部に第1開口が形成され、吸気口から吸引されて流入する含塵空気を塵埃と清浄空気に分離し、清浄空気をフィルタで覆われた第2開口から排出する塵埃分離部と、前記第1開口に連通し、内側に塵埃を蓄積する集塵部と、前記塵埃分離部の内側に設けられ、回転動作によって、前記フィルタに付着する塵埃を除去するとともに、除去した塵埃を前記集塵部に前記第1開口を介して移動させる除塵体とを備えた集塵装置と、A first opening formed in a part of the inner surface, separating the dust-containing air sucked and flowing in from the air inlet into dust and clean air; and a dust separator for discharging the clean air from the second opening covered with a filter; A dust collecting portion that communicates with the first opening and accumulates dust inside, and is provided inside the dust separation portion, and removes dust adhering to the filter by a rotating operation, and the removed dust A dust collector comprising a dust collector that is moved to the dust collector through the first opening;
    前記塵埃分離部に含塵空気を流入させる第1電動送風機と、A first electric blower that causes dust-containing air to flow into the dust separator;
    本体と、The body,
    前記本体を移動させる駆動輪と、A drive wheel for moving the body;
    前記本体に設けられ、前記駆動輪に回転力を伝達する駆動輪駆動部と、A drive wheel drive unit provided in the main body and transmitting a rotational force to the drive wheel;
    前記本体に設けられ、近接する壁や障害物を検知する近接センサーと、Proximity sensor that is provided in the main body and detects nearby walls and obstacles;
    前記本体に設けられ、搭載された電気部品に電力を供給する蓄電池と、A storage battery that is provided in the main body and supplies electric power to the mounted electrical component;
    前記本体の外面に設けられ、給電側充電端子に接続されて電力の供給を受ける受電側充電端子と、A power receiving side charging terminal provided on an outer surface of the main body, connected to a power feeding side charging terminal and receiving power supply;
    を備え、With
    前記集塵部は、前記塵埃分離部に連通しない側に、底面に向かって広がる拡張部を有し、The dust collection part has an extension part that extends toward the bottom surface on the side not communicating with the dust separation part,
    前記駆動輪は、前記集塵部と干渉しない、The drive wheel does not interfere with the dust collecting part;
    ことを特徴とする自走式掃除機。This is a self-propelled vacuum cleaner.
  23. 請求項18〜22のいずれか一項に記載された自走式掃除機と、
    前記給電側充電端子を有する充電台と、
    を備え、
    前記本体の外面には、前記集塵部に連通し、第2弁によって閉塞された第4開口が形成され、
    前記充電台は、前記給電側充電端子と前記受電側充電端子とが接続されたときに、前記第2弁を開いて、前記集塵部に蓄積された塵埃を吸引する、
    ことを特徴とする自走式掃除機と充電台とを含むシステム。
    A self-propelled vacuum cleaner according to any one of claims 18 to 22,
    A charging stand having the power supply side charging terminal;
    With
    On the outer surface of the main body, a fourth opening is formed which communicates with the dust collecting portion and is closed by a second valve;
    The charging stand opens the second valve when the power feeding side charging terminal and the power receiving side charging terminal are connected, and sucks the dust accumulated in the dust collecting unit,
    A system including a self-propelled vacuum cleaner and a charging stand.
  24. 前記充電台は、流入する含塵空気から塵埃を分離して蓄積する第2集塵装置と、前記第2集塵装置の下流側に設けられ、前記第2集塵装置に含塵空気を流入させる第2電動送風機と、を有する
    ことを特徴とする請求項23に記載の自走式掃除機と充電台とを含むシステム。
    The charging stand is provided on the downstream side of the second dust collecting device for separating and accumulating dust from the inflowing dust containing air, and flows the dust containing air into the second dust collecting device. The system including the self-propelled cleaner and the charging stand according to claim 23, further comprising: a second electric blower to be operated.
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