JP6099642B2 - Method for controlling reverse device for vehicle / trailer combination and reverse device - Google Patents

Method for controlling reverse device for vehicle / trailer combination and reverse device Download PDF

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Description

本発明は、自動車、特に、自動車用のドライバーアシスト装置を向上させることに関する。   The present invention relates to improving driver assistance devices for automobiles, particularly automobiles.

技術的背景
自動車に連結されたトレーラの後進は、自動車を効率的に制御して経路へ配向し、自動車及びトレーラを移動させるのに、しばしば複数の人員を要する。また、自動車及びトレーラのシステムの操作に慣れていない人員にとって、特に自動車及びトレーラが後進する場合、トレーラの経路を正確に制御することは困難である。 Technical Background The reverse of a trailer coupled to an automobile often requires multiple personnel to efficiently control and orient the automobile to the path and move the automobile and trailer. Also, it is difficult for personnel unfamiliar with the operation of the car and trailer system to accurately control the trailer path, especially when the car and trailer are moving backwards.

こうした背景から、本発明の文脈における全体的な目的が生じる。なお、発明者らの研究によれば、技術的背景並びに本発明の特徴の範囲の双方の範囲において、出願時点での本願に対抗しうる従来技術は明示的にも暗示的にも存在しない。   This background gives rise to the overall objective in the context of the present invention. According to the researches of the inventors, there is no explicit or implicit prior art that can compete with the present application at the time of filing, both in the technical background and in the range of the features of the present invention.

要約
本発明の車両とトレーラとの連結体のための後進装置の制御方法は、トレーラ後進装置に対する電子制御ユニットに接続された電子入力装置において経路入力モードを開始するステップと、電子入力装置に対する入力制御機構を用いて目標後進経路を定めることにより、目標後進経路を電子入力装置へ入力するステップと、電子入力装置において経路入力モードを終了するステップとを含む。 SUMMARY A method for controlling a reverse gear for a vehicle / trailer combination according to the present invention includes a step of starting a path input mode in an electronic input device connected to an electronic control unit for a trailer reverse gear, and an input to the electronic input device. The method includes the steps of inputting the target reverse path to the electronic input device by determining the target reverse path using the control mechanism and ending the path input mode in the electronic input device.

また、本発明の車両とトレーラとの連結体のための後進装置の制御方法は、トレーラ後進装置に対する電子制御ユニットに接続された電子入力装置への音声命令によって経路入力モードを開始するステップと、音声命令によって目標後進経路を電子入力装置へ入力するステップと、音声命令により電子入力装置での経路入力モードを終了するステップとを含む。   The reverse device control method for a vehicle / trailer assembly of the present invention includes a step of starting a route input mode by a voice command to an electronic input device connected to an electronic control unit for the trailer reverse device; A step of inputting a target reverse path to the electronic input device by a voice command; and a step of ending the route input mode in the electronic input device by a voice command.

さらに、車両とトレーラとの連結体のための後進装置の制御方法は、トレーラ後進装置に対する電子制御ユニットに接続された電子入力装置において経路入力モードを開始するステップと、目標後進経路に沿ってハンドヘルド型電子装置を移動させることにより、目標後進経路をハンドヘルド型電子装置へ入力するステップと、ハンドヘルド型電子装置から電子入力装置へ目標後進経路を入力するステップと、電子入力装置において経路入力モードを終了するステップとを含む。   Furthermore, a method for controlling a reverse gear for a vehicle-trailer combination includes the steps of starting a path input mode in an electronic input device connected to an electronic control unit for the trailer reverse gear, and a handheld along a target reverse path. Moving a type electronic device to input a target reverse path to the handheld electronic device, inputting a target reverse path from the handheld electronic device to the electronic input device, and terminating the path input mode in the electronic input device Including the step of.

本発明のその他の適用形態は以下の詳細な説明から得られる。なお、以下の詳細な説明は有利な実施例を例示する目的のものであって、本発明をこれらの実施例に限定する意図に発したものではない。   Other applications of the present invention can be obtained from the following detailed description. It should be noted that the following detailed description is for the purpose of illustrating advantageous embodiments and is not intended to limit the invention to these embodiments.

以下に、本発明を完全に理解してもらうために、添付の図を参照しながら詳細に説明する。   In order that the present invention may be fully understood, the following detailed description is made with reference to the accompanying drawings.

本発明の第１の実施例のトレーラ後進装置を備えた車両とトレーラとの連結体を示す図である。It is a figure which shows the coupling body of the vehicle provided with the trailer reverse gear apparatus of 1st Example of this invention, and a trailer. 図１のトレーラ後進装置を用いた方法を示す概略図である。It is the schematic which shows the method using the trailer reverse gear apparatus of FIG. 本発明の第２の実施例のトレーラ後進装置を備えた車両とトレーラとの連結体を示す図である。It is a figure which shows the coupling body of the vehicle provided with the trailer reverse gear apparatus of the 2nd Example of this invention, and a trailer. 本発明のトレーラ後進装置の第２の実施例の入力デバイスを示す図である。It is a figure which shows the input device of 2nd Example of the trailer reverse gear apparatus of this invention. 図３のトレーラ後進装置を用いた方法を示す概略図である。It is the schematic which shows the method using the trailer reverse gear apparatus of FIG. 本発明の第３の実施例のトレーラ後進装置を備えた車両とトレーラとの連結体を示す図である。It is a figure which shows the coupling body of the vehicle provided with the trailer reverse gear apparatus of the 3rd Example of this invention, and a trailer. 図６のトレーラ後進装置を用いた方法を示す概略図である。It is the schematic which shows the method using the trailer reverse gear apparatus of FIG.

以下の説明は例示のためのものであり、本発明の適用範囲や利用形態を制限するものではない。わかりやすくするために、図中の同じ要素には同じ参照番号を付してある。   The following description is for illustrative purposes and does not limit the scope of application or usage of the present invention. For the sake of clarity, the same elements in the figures are given the same reference numerals.

図１には車両１０とトレーラ１１とが示されている。トレーラ１１は制御可能に車両１０に固定されており、車両とトレーラとの連結体１２を形成している。車両とトレーラとの連結体１２は本発明のトレーラ後進プログラム１４を利用している。なお、本明細書を通して、「前」「後」等の相対方向は、車両の運転者が車両１０を動かそうとする際に運転席から正対する方向を基準とする。ゆえに、トレーラ後進プログラム１４の動作中は、車両１０がリバースギアに入っており、運転者は後進方向に注目していることになる。トレーラ後進プログラム１４は、車両１０の運転者に対し、車両とトレーラとの連結体１２の目標後進経路１８を電子的に定義する方法を提供する。当該トレーラ後進プログラム１４は目標後進経路１８を利用して車両とトレーラとの連結体１２の動作を制御する。   FIG. 1 shows a vehicle 10 and a trailer 11. The trailer 11 is fixed to the vehicle 10 in a controllable manner, and forms a connecting body 12 between the vehicle and the trailer. The vehicle-trailer connection body 12 uses the trailer reverse program 14 of the present invention. Throughout this specification, relative directions such as “front” and “rear” are based on the direction facing the driver's seat when the driver of the vehicle tries to move the vehicle 10. Therefore, while the trailer reverse program 14 is operating, the vehicle 10 is in the reverse gear, and the driver is paying attention to the reverse direction. The trailer reverse program 14 provides the driver of the vehicle 10 with a method for electronically defining the target reverse path 18 of the vehicle-trailer combination 12. The trailer reverse program 14 uses the target reverse path 18 to control the operation of the vehicle 12 and the trailer 12.

図１には、トレーラ後進プログラム１４を利用する第１の実施例が示されている。電子入力装置１６は車両１０とトレーラ後進プログラム１４とに電子的に接続されている。トレーラ後進プログラム１４は車両１０内に配置された制御ユニット２２を含む。制御ユニット２２は、動力伝達装置、操舵装置及び／又は制動装置などの少なくとも１つの車両装置２４に接続可能であり、車両とトレーラとの連結体１２の動作を制御および配向可能である。制御ユニット２２は車両装置２４へ命令を送信して、車両とトレーラとの連結体１２を目標後進経路１８に沿って最終位置２０まで移動させる。操舵、制動及びその他の制御は、制御ユニット２２によって、車両の運転者によって入力された目標後進経路１８に基づいて計算される。   FIG. 1 shows a first embodiment using a trailer reverse program 14. The electronic input device 16 is electronically connected to the vehicle 10 and the trailer reverse program 14. The trailer reverse program 14 includes a control unit 22 disposed in the vehicle 10. The control unit 22 can be connected to at least one vehicle device 24 such as a power transmission device, a steering device, and / or a braking device, and can control and orient the operation of the vehicle-trailer coupling body 12. The control unit 22 transmits a command to the vehicle device 24 to move the vehicle-trailer coupling body 12 along the target reverse path 18 to the final position 20. Steering, braking and other controls are calculated by the control unit 22 based on the target reverse path 18 input by the vehicle driver.

電子入力装置１６は入力制御機構２６とディスプレイ画面２８とを含む。電子入力装置１６は車両１０に組み込むこともできる。例えば、電子入力装置１６が制御パネル及びディスプレイ画面２８を車両内１０の例えばナビゲーション装置もしくはエンタテインメント機器の一部として含んでもよいし、また、ハンドヘルド型ナビゲーション装置などの別個のデバイスとして、車両１０に電気的に接続された形態で備えていてもよい。電子入力装置１６は部分的に、例えばディスプレイ画面２８のみ、車両１０に組み込まれてもよいが、その場合は別個の入力制御機構２６を有する。入力制御機構２６は、ジョイスティック、ノブ、スライダデバイス、物理的ボタン、仮想"タッチパネル"ボタンや、スマートフォンもしくは音声入力装置などのハンドヘルド型電子装置であってよい。電子入力装置１６は、ＵＳＢコネクタなどのワイヤ接続を介して、又は、無線リンクを介して、車両１０に接続されている。入力制御機構２６はディスプレイ画面２８上のオンスクリーンポインタ４０を制御する。   The electronic input device 16 includes an input control mechanism 26 and a display screen 28. The electronic input device 16 can also be incorporated in the vehicle 10. For example, the electronic input device 16 may include a control panel and display screen 28 as part of a vehicle 10 such as a navigation device or entertainment device, or may be electrically connected to the vehicle 10 as a separate device such as a handheld navigation device. May be provided in a connected form. The electronic input device 16 may be partially incorporated into the vehicle 10, for example, only the display screen 28, in which case it has a separate input control mechanism 26. The input control mechanism 26 may be a joystick, knob, slider device, physical button, virtual “touch panel” button, handheld electronic device such as a smartphone or voice input device. The electronic input device 16 is connected to the vehicle 10 via a wire connection such as a USB connector or via a wireless link. The input control mechanism 26 controls an on-screen pointer 40 on the display screen 28.

ディスプレイ画面２８は、車両とトレーラとの連結体１２の後方に位置する所定の領域の概略図もしくは詳細像を描画する。オンスクリーンポインタ４０は最初、例えば車両とトレーラとの連結体１２の後部にある初期位置に位置している。入力制御機構２６が用いられ、車両とトレーラとの連結体１２の目標後進経路１８が、物理的ボタンもしくは"タッチパネル"ボタンもしくは入力制御機構２６での動作検出及び内部加速度計での測定及び／又はジャイロスコープでの測定によって、定義及び／又は制御される。この定義及び／又は制御は音声制御もしくはジョイスティック状のデバイスを用いて行われ、オンスクリーンポインタ４０がディスプレイ画面２８上で移動されて目標後進経路１８のアウトラインが定められる。よって、入力制御機構２６は、目標後進経路１８のアウトラインが形成されるよう、オンスクリーンポインタ４０をディスプレイ画面２８上で移動させるために操作される。トレーラ後進プログラム１４は入力からその時点の距離と車両とトレーラとの連結体１２を目標後進経路１８に追従するように方向づけるのに必要な移動量とを求める。   The display screen 28 draws a schematic view or a detailed image of a predetermined area located behind the vehicle 12 and the trailer 12 connected to the trailer. The on-screen pointer 40 is initially located at an initial position, for example, at the rear of the vehicle-trailer connection 12. An input control mechanism 26 is used, and the target reverse path 18 of the vehicle-trailer combination 12 is detected by a physical button or "touch panel" button or input control mechanism 26 and / or measured by an internal accelerometer. Defined and / or controlled by gyroscope measurements. This definition and / or control is performed using voice control or a joystick-like device, and the on-screen pointer 40 is moved on the display screen 28 to define the outline of the target reverse path 18. Accordingly, the input control mechanism 26 is operated to move the on-screen pointer 40 on the display screen 28 so that an outline of the target reverse path 18 is formed. The trailer reverse program 14 obtains the distance at that time from the input and the amount of movement necessary to direct the vehicle-trailer coupling body 12 to follow the target reverse path 18.

図２には、トレーラ後進装置１４を用いた方法の第１の実施例２９が示されている。トレーラ後進装置１４の経路入力モードはステップ３０で開始される。車両の運転者は、ステップ３２で、入力制御機構２６を用いて車両とトレーラとの連結体１２の目標後進経路１８を電子入力装置１６へ入力する。目標後進経路１８は、後進ルートの提案と最終駐車位置２０とを含む。入力制御機構２６は提案されたルートの各分岐を連続的に入力することにより目標後進経路１８を入力するために用いられる。例えば、入力制御機構２６はジョイスティックもしくはノブであり、車両ナビゲーション装置及びエンタテインメント機器の一部である。入力制御機構２６、例えばジョイスティック、ノブなどは、目標後進経路１８の連続分岐の全体にわたってオンスクリーンポインタ４０を移動させるために操作される。目標後進経路１８は後進ルートの提案と最終駐車位置２０とを含む。車両の運転者は、いったん完全な後進経路が入力されたことを、経路入力モードの終了によって、ステップ３４で示す。目標後進経路１８がトレーラ後進プログラム１４に入力されると、車両の運転者は、ステップ３６で、トレーラ後進装置１４に対して目標後進経路１８に追従するように指示する。トレーラ後進装置１４は、ステップ３８で、この指示を車両装置２４へ送信し、車両とトレーラとの連結体１２を目標後進経路１８に沿って最終駐車位置２０へ配向する。   FIG. 2 shows a first embodiment 29 of the method using the trailer reverse device 14. The route input mode of the trailer reverse device 14 is started at step 30. In step 32, the vehicle driver uses the input control mechanism 26 to input the target reverse path 18 of the vehicle-trailer connection body 12 to the electronic input device 16. The target reverse route 18 includes a reverse route proposal and a final parking position 20. The input control mechanism 26 is used to enter the target reverse path 18 by successively inputting each branch of the proposed route. For example, the input control mechanism 26 is a joystick or a knob and is a part of the vehicle navigation device and the entertainment device. The input control mechanism 26, such as a joystick, knob, etc., is operated to move the on-screen pointer 40 throughout the continuous branch of the target reverse path 18. The target reverse path 18 includes a reverse route proposal and a final parking position 20. The driver of the vehicle indicates in step 34 that the complete reverse route has been entered once by exiting the route input mode. When the target reverse path 18 is input to the trailer reverse program 14, the vehicle driver instructs the trailer reverse apparatus 14 to follow the target reverse path 18 in step 36. In step 38, the trailer reverse device 14 transmits this instruction to the vehicle device 24, and orients the vehicle / trailer connection body 12 along the target reverse path 18 to the final parking position 20.

これに代えて、トレーラ後進装置１４は、リアルタイムで、運転者が入力制御機構２６を操作したときに車両とトレーラとの連結体１２を目標後進経路に追従させる動作を行うように構成することもできる。入力後進経路１８の各分岐が入力される場合、目標後進経路１８の次の分岐が入力される前に、トレーラ後進プログラム１４が車両とトレーラとの連結体１２を所定の位置まで移動させる。これは後進経路１８の各分岐に対してステップ３０−３８を反復することによって行われる。   Alternatively, the trailer reverse device 14 may be configured to perform an operation in which the vehicle-trailer coupled body 12 follows the target reverse path when the driver operates the input control mechanism 26 in real time. it can. When each branch of the input reverse path 18 is input, the trailer reverse program 14 moves the vehicle-trailer coupling body 12 to a predetermined position before the next branch of the target reverse path 18 is input. This is done by repeating steps 30-38 for each branch of the reverse path 18.

図３−図５には、連結によって車両とトレーラとの連結体１１２を形成する車両１１０とトレーラ１１１とに対するトレーラ後進装置１１４の第２の実施例が示されている。トレーラ後進プログラム１１４は、車両の運転者に、車両とトレーラとの連結体１１２の入力後進経路１１８を定義する方法を提示する。電子入力装置１１６は車両１１０及びトレーラ後進装置１１４に電子的に接続されている。トレーラ後進プログラム１１４は、車両とトレーラとの連結体１１２の動作を制御及び配向する制御ユニット１２２を少なくとも１つの車両装置１２４に接続された車両１１０内に含む。車両装置１２４とは例えば動力伝達装置、操舵装置及び／又は制動装置である。   FIGS. 3 to 5 show a second embodiment of the trailer reverse device 114 for the vehicle 110 and the trailer 111 that form a vehicle-to-trailer coupling body 112 by coupling. The trailer reverse program 114 presents the vehicle driver with a method of defining the input reverse path 118 of the vehicle-trailer coupling 112. The electronic input device 116 is electronically connected to the vehicle 110 and the trailer reverse device 114. The trailer reverse program 114 includes a control unit 122 in the vehicle 110 connected to at least one vehicle device 124 that controls and directs the operation of the vehicle-trailer combination 112. The vehicle device 124 is, for example, a power transmission device, a steering device, and / or a braking device.

電子入力装置１１６は入力制御機構１２６及びディスプレイ画面１２８を含む。電子入力装置１１６は車両１１０に組み込まれている。例えば、電子入力装置１１６は制御パネルおよびディスプレイ画面１２８をナビゲーション装置もしくはエンタテインメント機器の一部として又は個別の装置として車両１１０内に備える。電子入力装置１１６は部分的に例えばディスプレイ画面のみが車両１１０内に組み込まれていてもよいが、その場合は個別の入力制御機構１２６が必要となる。入力制御機構１２６は有利には図４の音声制御装置である。入力制御機構１２６はディスプレイ画面１２８上のオンスクリーンポインタ１４０を制御する。   The electronic input device 116 includes an input control mechanism 126 and a display screen 128. The electronic input device 116 is incorporated in the vehicle 110. For example, the electronic input device 116 includes a control panel and display screen 128 in the vehicle 110 as part of a navigation device or entertainment device or as a separate device. For example, only the display screen of the electronic input device 116 may be incorporated in the vehicle 110, but in that case, a separate input control mechanism 126 is required. The input control mechanism 126 is preferably the voice control device of FIG. The input control mechanism 126 controls the on-screen pointer 140 on the display screen 128.

図４には、音声制御装置である入力制御機構１２６の実施例が示されている。音声制御装置１２６は、種々の車両１１０の機能を実行する他の車両装置に接続されるか又はこれに部分的に組み込まれる。電子的に接続される他の車両装置１４２ａ−ｅは、例えば、電話機１４２ａ、ナビゲーション装置１４２ｂ、オーディオ装置１４２ｃ、ＣＤチェンジャ１４４ｄ又はＨＶＡＣ装置１４４ｅなどである。音声制御装置１２６はインタフェース１４１、車両１１０用のオーディオ入力部１４６及びオーディオ出力部１４４を含む。インタフェース１４１はオーディオ入力部１４６を用いた運転者による入力を電気信号に変換し、トレーラ後進装置１１４及び／又は他の車両装置１４２ａ−ｅによって利用できるようにする。付加的に、インタフェース１４１はトレーラ後進装置１１４及び他の車両装置１４２ａ−ｅからの電気信号を車両の運転者のためにオーディオ出力部１４４の出力へ変換する。   FIG. 4 shows an embodiment of the input control mechanism 126 which is a voice control device. The voice control device 126 is connected to or partially incorporated into other vehicle devices that perform various vehicle 110 functions. Other vehicle apparatuses 142a-e that are electronically connected are, for example, a telephone set 142a, a navigation apparatus 142b, an audio apparatus 142c, a CD changer 144d, or an HVAC apparatus 144e. The voice control device 126 includes an interface 141, an audio input unit 146 for the vehicle 110, and an audio output unit 144. The interface 141 converts the driver's input using the audio input 146 into an electrical signal for use by the trailer reverse device 114 and / or other vehicle devices 142a-e. Additionally, the interface 141 converts electrical signals from the trailer reverse device 114 and other vehicle devices 142a-e to the output of the audio output 144 for the vehicle driver.

図５には、トレーラ後進装置１１４を用いた方法の第２の実施例１２９が示されている。車両の運転者は、音声制御入力制御機構１２６を用いて車両とトレーラとの連結体１１２の目標後進経路１１８を入力する。トレーラ後進装置１１４に対する経路入力モードはステップ１３０で開始される。キャビン内から、車両の運転者は、音声制御入力機構１２６を用いて、ステップ１３２で、車両とトレーラとの連結体１１２に対する目標後進経路１１８を入力する。単純な方向及び距離、例えば、「１０フィート後進」「停止」「９０°右旋回」「最終位置」などを、目標後進経路１１８の音声入力に用いることができる。オンスクリーンポインタ１４０は車両とトレーラとの連結体１１２の位置を示すために、リアルタイムでの車両運転者からの音声入力にしたがって移動可能である。   FIG. 5 shows a second embodiment 129 of the method using the trailer reverse device 114. The driver of the vehicle inputs the target reverse path 118 of the vehicle-trailer coupling body 112 using the voice control input control mechanism 126. The path entry mode for trailer reverse device 114 is initiated at step 130. From inside the cabin, the driver of the vehicle uses the voice control input mechanism 126 to input the target reverse path 118 for the vehicle-trailer coupling body 112 in step 132. Simple directions and distances, such as “10 ft reverse”, “stop”, “90 ° right turn”, “final position”, etc., can be used for voice input of the target reverse path 118. The on-screen pointer 140 can be moved in accordance with a voice input from the vehicle driver in real time to indicate the position of the vehicle 112 and the trailer 112.

車両とトレーラとの連結体１１２は入力デバイス１４２を介して発話され記録されたそれぞれの命令に追従する。車両の運転者からの命令が完了した後、経路入力モードはステップ１３４で終了される。各ステップがトレーラ後進プログラム１１４へ入力された後、トレーラ後進装置１１４はステップ１３６で目標後進経路１１８に沿って移動せよとの命令に追従する。トレーラ後進装置１１４は、ステップ１３８で、車両装置１２４に対し、車両とトレーラとの連結体１１２を目標後進経路１１８に沿って配向せよとの命令を送信する。ステップ１３０−１３８を反復することにより、車両とトレーラとの連結体１１２は所望の最終駐車位置１２０へと移動する。   The vehicle / trailer combination 112 follows each command spoken and recorded via the input device 142. After the command from the vehicle driver is completed, the route input mode is terminated at step 134. After each step is input to the trailer reverse program 114, the trailer reverse device 114 follows the command to move along the target reverse path 118 at step 136. In step 138, the trailer reverse device 114 sends a command to the vehicle device 124 to orient the vehicle-trailer coupling body 112 along the target reverse path 118. By repeating steps 130-138, the vehicle / trailer combination 112 moves to the desired final parking position 120.

図６，図７には、車両２１０とトレーラ２１１とが連結されて形成された車両とトレーラとの連結体２１２に対するトレーラ後進装置２１４の第３の実施例が示されている。トレーラ後進プログラム２１４は車両とトレーラとの連結体２１２の目標後進経路２１８を定義する方法を車両の運転者に提示する。   FIGS. 6 and 7 show a third embodiment of a trailer reverse device 214 for a vehicle-trailer connecting body 212 formed by connecting a vehicle 210 and a trailer 211. The trailer reverse program 214 presents the vehicle driver with a method of defining the target reverse path 218 of the vehicle-trailer coupling 212.

電子入力装置２１６は車両２１０とトレーラ後進プログラム２１４とに接続されている。トレーラ後進プログラム２１４は、車両２１０内の少なくとも１つの車両装置２２４に接続された制御ユニット２２２を含み、これにより車両とトレーラとの連結体２１２の動作を制御乃至配向することができる。車両装置２２４とは、動力伝達装置、操舵装置及び／又は制動装置などである。   The electronic input device 216 is connected to the vehicle 210 and the trailer reverse program 214. The trailer reverse program 214 includes a control unit 222 connected to at least one vehicle device 224 in the vehicle 210, whereby the operation of the vehicle 212 and trailer coupling 212 can be controlled or oriented. The vehicle device 224 is a power transmission device, a steering device, and / or a braking device.

電子入力装置２１６は入力制御機構２２６とディスプレイ画面２２８とを含む。電子入力装置２１６は車両２１０に組み込まれている。電子入力装置２１６は部分的に例えばディスプレイ画面２２８のみを車両２１０へ組み込むことができるが、その場合は個別の入力制御機構２２６を設ける必要がある。例えば、電子入力装置２１６は制御パネル及びディスプレイ画面２２８を車両内２１０に、例えばナビゲーション装置もしくはエンタテインメント機器の一部として含む。入力制御機構２２６はハンドヘルド型電子装置であるが、これに代えてディスプレイ画面２２８を含むこともできる。ハンドヘルド型電子装置２２６はスマートフォン、ＰＤＡ、ハンドヘルド型ＧＰＳ、キーフォブなどであってよい。   The electronic input device 216 includes an input control mechanism 226 and a display screen 228. The electronic input device 216 is incorporated in the vehicle 210. The electronic input device 216 can partially incorporate, for example, only the display screen 228 into the vehicle 210, but in that case, it is necessary to provide a separate input control mechanism 226. For example, the electronic input device 216 includes a control panel and display screen 228 in the vehicle 210, for example, as part of a navigation device or entertainment device. The input control mechanism 226 is a handheld electronic device, but may alternatively include a display screen 228. The handheld electronic device 226 may be a smartphone, a PDA, a handheld GPS, a key fob, or the like.

ハンドヘルド型電子装置２２６はディスプレイ画面２２８上のオンスクリーンポインタ２４０を制御する。ハンドヘルド型電子装置２２６は有線接続、例えばＵＳＢコネクタを介して、又は、無線リンクによって、電子入力装置２１６に接続される。   Handheld electronic device 226 controls on-screen pointer 240 on display screen 228. The handheld electronic device 226 is connected to the electronic input device 216 via a wired connection, such as a USB connector or by a wireless link.

車両２１０内の制御ユニット２２２は、少なくとも１つの車両装置２２４、例えば動力伝達装置、操舵装置及び／又は制動装置に接続可能であり、これにより車両とトレーラとの連結体２１２の動作を制御乃至配向できる。トレーラ後進装置２１４は、操作者が経路２１８を歩いている間、車両とトレーラとの連結体２１２がハンドヘルド型電子装置２２６に追従するよう、リアルタイムで動作する。これに代えて、トレーラ後進装置２１４が経路２１８のマッピング完了後にのみ動作し、人員がとりあえず車両２１０へ戻ることができるように構成してもよい。   The control unit 222 in the vehicle 210 can be connected to at least one vehicle device 224, such as a power transmission device, a steering device, and / or a braking device, thereby controlling or directing the operation of the vehicle-trailer coupling body 212. it can. The trailer reverse device 214 operates in real time so that the vehicle-trailer coupling 212 follows the handheld electronic device 226 while the operator is walking along the path 218. Alternatively, the trailer reverse device 214 may be configured to operate only after mapping of the route 218 is completed, so that personnel can return to the vehicle 210 for the time being.

図７には、図６のトレーラ後進装置２１４を使用した、本発明の方法の第３の実施例２２９が示されている。ここでは、車両の運転者もしくは乗員が、ハンドヘルド型電子装置２２６を手にして車両２１０から出る。ここで、運転者もしくは乗員は、トレーラ２１２の後部に達してから、ステップ２３０でハンドヘルド型電子装置２２６での経路入力モードを開始し、ステップ２３２で目標後進経路２１８を歩いて辿る。運転者もしくは乗員がトレーラ後部の所望の最終駐車位置２２０へ達すると、経路入力モードはステップ２３４で終了する。   FIG. 7 shows a third embodiment 229 of the method of the invention using the trailer reverser 214 of FIG. Here, the driver or occupant of the vehicle leaves the vehicle 210 with the handheld electronic device 226 in hand. Here, after reaching the rear part of the trailer 212, the driver or the occupant starts the route input mode in the handheld electronic device 226 in Step 230, and walks and follows the target reverse route 218 in Step 232. When the driver or occupant reaches the desired final parking position 220 at the rear of the trailer, the route input mode ends at step 234.

目標後進経路２１８がトレーラ後進プログラム２１４へ入力されると、車両の運転者は、ステップ２３６で、トレーラ後進装置２１４に対し目標後進経路２１８に追従するように指示する。トレーラ後進装置２１４は、ステップ２３８で、この指示を車両装置２２４へ送信し、車両とトレーラとの連結体２１２を目標後進経路２１８に沿って配向し、最終位置２２０まで移動させる。トレーラ後進プログラム２１４は、（運転者が車輪後方にいない場合）自動的に、又は、（運転者が車輪後方にいる場合）半自動的に、車両とトレーラとの連結体２１２の横方向動作及び長手方向動作を制御し、車両とトレーラとの連結体２１２がハンドヘルド型電子装置２２６によってマッピングされた経路２１８に追従するようにする。   When the target reverse path 218 is input to the trailer reverse program 214, the vehicle driver instructs the trailer reverse apparatus 214 to follow the target reverse path 218 in step 236. In step 238, the trailer reverse device 214 transmits this instruction to the vehicle device 224 to orient the vehicle / trailer coupling body 212 along the target reverse path 218 and move it to the final position 220. The trailer reverse program 214 automatically or semi-automatically (if the driver is not behind the wheel) or semiautomatically (if the driver is behind the wheel) The directional motion is controlled so that the vehicle-trailer combination 212 follows the path 218 mapped by the handheld electronic device 226.

本発明を実施例のうち特に有利な幾つかを詳細に説明したが、本発明の思想はこれらの実施例に限定されるものではない。本発明の技術分野に属する当業者は、特許請求の範囲内で本発明を実施するための種々の選択的設計及び代替的構成を想到できるはずである。   Although the present invention has been described in detail with some particularly advantageous examples, the idea of the present invention is not limited to these examples. Those skilled in the art of the present invention will be able to conceive of various alternative designs and alternative configurations for carrying out the invention within the scope of the claims.

Claims (5)

車両とトレーラとの連結体のための後進装置の制御方法であって、
前記後進装置に対する電子制御ユニットに接続された電子入力装置において経路入力モードを開始するステップと、
目標後進経路に沿って無線ハンドヘルド型電子装置を移動させることにより、該目標後進経路を前記無線ハンドヘルド型電子装置へ入力するステップと、
前記無線ハンドヘルド型電子装置から前記電子入力装置へ前記目標後進経路を入力するステップと、
前記電子入力装置において前記経路入力モードを終了するステップと、
前記電子制御ユニットにより、前記車両とトレーラとの連結体を前記目標後進経路に追従させるのに必要な少なくとも１つの動作を計算するステップと、
前記電子制御ユニットにより、計算された前記少なくとも１つの動作が実行されて前記車両とトレーラとの連結体が前記目標後進経路に沿って前記車両とトレーラとの連結体の最終位置まで移動するように、少なくとも１つの車両装置に指示するステップと
を含む
ことを特徴とする後進装置の制御方法。 A method for controlling a reverse drive device for a vehicle / trailer combination comprising:
Starting a path input mode in an electronic input device connected to an electronic control unit for the reverse device;
Inputting the target reverse path to the wireless handheld electronic device by moving the wireless handheld electronic device along the target reverse path;
Inputting the target reverse path from the wireless handheld electronic device to the electronic input device;
Ending the route input mode in the electronic input device;
Calculating, by the electronic control unit, at least one operation required to cause the vehicle / trailer combination to follow the target reverse path;
The electronic control unit performs the calculated at least one operation so that the vehicle / trailer connection body moves along the target reverse path to the final position of the vehicle / trailer connection body. And a step of instructing at least one vehicle device. 前記無線ハンドヘルド型電子装置から前記電子入力装置へ前記目標後進経路を入力するステップは、さらに、前記目標後進経路をリアルタイムで入力するステップを含む、請求項１記載の後進装置の制御方法。   The method of controlling a reverse drive device according to claim 1, wherein the step of inputting the target reverse path from the wireless handheld electronic device to the electronic input device further includes the step of inputting the target reverse path in real time. 前記経路入力モードを終了するステップを、前記ハンドヘルド型電子装置から前記電子入力装置へ前記目標後進経路を入力するステップの前に行う、請求項１記載の後進装置の制御方法。   The method of controlling a reverse drive device according to claim 1, wherein the step of ending the route input mode is performed before the step of inputting the target reverse drive route from the handheld electronic device to the electronic input device. 前記無線ハンドヘルド型電子装置から前記電子入力装置へ前記目標後進経路を入力するステップは、さらに、前記無線ハンドヘルド型電子装置のディスプレイ上のスライダバーを用いるステップを含む、請求項１記載の後進装置の制御方法。   The reverse device of claim 1, wherein inputting the target reverse path from the wireless handheld electronic device to the electronic input device further comprises using a slider bar on a display of the wireless handheld electronic device. Control method. 少なくとも１つの車両装置（２２４）を備えた車両（２１０）とトレーラ（２１１）との連結体（２１２）のための後進装置（２１４）であって、
前記後進装置（２１４）は、電子制御ユニット（２２２）と、前記電子制御ユニット（２２２）に接続された電子入力装置（２１６）とを含み、
前記電子入力装置（２１６）は、無線ハンドヘルド型電子装置（２２６）を含み、
前記電子入力装置（２１６）において経路入力モードが開始され、
目標後進経路（２１８）に沿って前記無線ハンドヘルド型電子装置（２２６）が移動されることにより、該目標後進経路（２１８）が前記無線ハンドヘルド型電子装置（２２６）に入力され、
前記無線ハンドヘルド型電子装置（２２６）から前記電子入力装置（２１６）へ前記目標後進経路（２１８）が入力され、
前記電子入力装置（２１６）において前記経路入力モードの終了が入力され、
前記電子制御ユニット（２２２）が、前記車両（２１０）とトレーラ（２１１）との連結体（２１２）を前記目標後進経路（２１８）に追従させるのに必要な少なくとも１つの動作を計算し、
前記電子制御ユニット（２２２）が、計算された前記少なくとも１つの動作が実行されて前記車両（２１０）とトレーラ（２１１）との連結体（２１２）が前記目標後進経路（２１８）に沿って前記車両とトレーラとの連結体の最終位置（２２０）まで移動するように、前記少なくとも１つの車両装置（２２４）に指示する、
ことを特徴とする後進装置（２１４）。 A reverse device (214) for a connection (212) of a vehicle (210) and a trailer (211) comprising at least one vehicle device (224),
The reverse device (214) includes an electronic control unit (222) and an electronic input device (216) connected to the electronic control unit (222),
The electronic input device (216) includes a wireless handheld electronic device (226),
The route input mode is started in the electronic input device (216),
By moving the wireless handheld electronic device (226) along a target reverse path (218), the target reverse path (218) is input to the wireless handheld electronic device (226),
The target reverse path (218) is input from the wireless handheld electronic device (226) to the electronic input device (216),
In the electronic input device (216), the end of the route input mode is input,
The electronic control unit (222) calculates at least one action required to cause the vehicle (210) and trailer (211) coupling body (212) to follow the target reverse path (218);
The electronic control unit (222) performs the calculated at least one operation so that the coupling body (212) of the vehicle (210) and the trailer (211) moves along the target reverse path (218). Instructing the at least one vehicle device (224) to move to a final position (220) of the vehicle-trailer combination;
A reverse device (214) characterized in that.
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