JP6033193B2 - ロボット - Google Patents
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Description
図1に示されているロボット1は、基体B1と、基体B1を支持するとともに基体B1を並進移動させるように構成されている移動機構B2と、基体B1から延設されているアームAと、ロボットの駆動源であるアクチュエータ(図示略)の動作を制御する制御装置2とを備えている。アームAは、複数の関節機構Ji(i=1〜N)と、当該複数の関節機構Jiを介して連結されている複数のリンクLiとを備えている。関節機構の数及び各関節機構の自由度(1〜3)は任意に設計されうる。
図2に示されている制御装置2は、第1トルク指令要素21と、第2トルク指令要素22と、基体運動指令要素23と、アーム制御要素24と、基体制御要素25とを備えている。制御装置2の各構成要素は、メモリと、当該メモリから必要なデータ及びプログラムを読み出した上で、後述する担当演算処理を実行する演算処理装置(CPU)とにより構成されている。
前記構成の制御装置2により実行されるロボット1の動作制御方法について説明する。
第1トルク指令要素21により、アームAの動力学モデルを表わす関係式(21)にしたがって、第1トルク指令値(関節空間におけるトルク指令値)trq_joint_cmd≡trq1_cmd=[trq1_cmd(1), ..trq1_cmd(i), ..trq1_cmd(N)]が設定される。
第2トルク指令要素22により、外力検知器SNを通じて測定された外力(第2外力)Fと、ゲイン行列Mgainとに基づいて関係式(221)にしたがって力指令値Fcmdが算出される。「Diag」は対角行列を表わす。
操作空間における力指令値Fcmd*は、関係式(223)にしたがって各関節機構Jkの第2トルク指令値(操作空間におけるトルク指令値)trq_task_cmd≡trq2_cmd=[trq2_cmd(1), ..trq2_cmd(i), ..trq2_cmd(N)]として分配される。
関係式(241)により表わされるゼロ空間への射影行列NC Tが用いられて、関係式(242)にしたがって最終的なトルク指令値trq_cmdが設定される。これにより、制御点PCにおいてアームAに力を発生させるための第2トルク指令値trq2_cmdと、当該制御点PCよりも基体B1に対して近い側の関節機構Jkの第1トルク指令値trq1_cmd(k)とが相互に干渉することが回避されうる。
trq1_cmd=(trq1_cmd(1), ..trq1_cmd(i), trq1_cmd(i+1), ..trq1_cmd(N)),
trq2_cmd=(trq2_cmd(1), ..trq2_cmd(i), 0, ..0) ..(242)。
基体B1の代表点(例えば重心)PB1と、アームAに定義される基準点PAとの水平方向(グローバル座標系のx方向及びy方向)の間隔uが一定範囲内に収まるように、基体B1を並進移動させるように移動機構B2の動作が制御される。当該間隔u及びその時間変化率du/dtに基づき、仮想的な弾性力KD(K:バネ定数)及び減衰力D(du/dt)(D:ダンパ係数)が基体B1に作用するというモデルにしたがって、グローバル座標系における代表点PB1が変位するように移動機構B2の動作が制御される。
動作検証対象として、図3に示されているように脚式移動ロボット1が用いられた。ロボット1は、人間と同様に、基体B1と、基体B1の上方に配置された頭部B0と、基体B1の上部に上部両側から延設された左右のアームAと、基体B1の下部から下方に延設された左右の脚体(移動機構)B2とを備えている(再表03/090978号公報及び再表03/090979号公報等参照)。
ゲイン行列Mgainとして対角行列−I=Diag(−1,−1,−1,−1,−1,−1)が採用された。ハンドL3上に制御点PCが定義されている。
ゲイン行列Mgainとして対角行列Diag(1,1,−1,1,1,1)が採用された。右側アームA(R)に物体を支持させた場合、ハンドL3上の制御点PCにおいて物体に作用する重力に対して逆方向に同じ大きさの力が生じるようにアームAの動作が制御されることにより、ハンドL3の位置は動かなかった(図4(b)参照)。また、オペレータが、ハンドL3をつかんで鉛直方向に外力fを作用させた場合も、ハンドL3の位置は動かなかった。
図5に示されているように、図3に示されているロボット1のハンドL3に人間が荷重Fact(右方向矢印参照)をかけることにより、当該荷重Factに応じた補助力Fcmd(左方向矢印参照)が人間に対して作用するように、アームAの動作が制御されてもよい。ロボット1の第3関節機構J3(図3参照)にはハンドL3に作用する当該荷重Factを測定するための6軸又は3軸力センサS1が設けられ、基体B1にはジャイロセンサS2が設けられている。
Claims (5)
- 基体と、前記基体から延設され、複数のリンク及び当該複数のリンクを連結する複数の関節機構を有するアームと、前記アームの動作を制御するように構成されている制御装置とを備えているロボットであって、
前記制御装置が、前記複数の関節機構のそれぞれの角度軌道に基づき、前記アームの動力学モデルにしたがって第1トルク指令値を設定し、制御点に作用する外力にゲイン係数を乗じることにより前記制御点において前記アームに発生させる力指令値を定めた上で、当該力指令値にヤコビ行列を乗じることにより前記制御点よりも前記基体に対して近い側にある指定関節機構に対する第2トルク指令値を設定し、かつ、前記第1トルク指令値と前記第2トルク指令値との合成結果を前記複数の関節機構のそれぞれに対するトルク指令値として出力することにより、前記アームの動作を制御するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、
前記制御装置が、前記ゲイン係数の値として−1を前記制御点に作用する外力の鉛直方向成分に乗じることにより前記力指令値の鉛直方向成分を設定するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2記載のロボットにおいて、
前記制御装置が、前記複数のリンクのそれぞれに作用する重力を補償する重力補償トルクが含まれるように前記トルク指令値を設定するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記制御装置が、前記第1トルク指令値と前記第2トルク指令値との干渉を解消するための零空間への射影行列を前記第1トルク指令値に対して乗じた結果と、前記第2トルク指令値との和を前記複数の関節機構のそれぞれに対するトルク指令値として設定するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記基体を並進移動させる機能を有する移動機構をさらに備え、
前記制御装置が、前記アームの基準点の変位にしたがって前記基体を並進移動させるように前記移動機構の動作を制御するように構成されていることを特徴とするロボット。
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