JP6002643B2 - 制御装置およびそれを用いた交流電動機システム - Google Patents
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Description
を用いて説明する。
特許文献1では、図27(a)、(b)に示すように、PMモータの2つの相にパルス電圧を印加すると、PMモータの回転子の位置に応じた起電圧が、通電していない非通電相に発生する。図27ではU相が非通電相になっている。この起電圧は、PMモータの回転子に取り付けられている永久磁石磁束と、通電電流の関係によって、モータ内のインダクタンスが微小に変化することで発生する電圧であり、停止状態においても観測可能である。よって、この磁気飽和起電圧を観測することで、図28に示すような回転子の位置(角度)に対する依存性が観測され、低速域での位置センサレス駆動が可能となる。この起電圧を、回転子が回転することで発生する速度起電圧と区別するために、磁気飽和起電圧と呼んでいる。磁気飽和起電圧は、非通電相に発生する電圧であるため、制御側で検出相を選択して、電圧を読み込む必要がある。
零速度付近で、回転子の速度やトルクを制御するには、正確な回転子位置がわからなければならない。正転、逆転を実現するため、図6に示すバイ・ポーラPWMを採用する。バイ・ポーラとは、正側、負側の双方にパルスを必ず立てるというPWMの方式である。この双方のパルスに対して、起電圧をそれぞれ観測すると、図7のような関係が得られる。正転方向にトルクを発生させるパルスを「正転パルス」、その逆を「逆転パルス」とすると、得られる起電圧は図7にようになる。ここで正転パルスは従来通りのものだが、逆転パルスによる起電圧が新たに記載されている。正転の閾値と同様、逆転の閾値も設定することで、正転・逆転の連続駆動も可能になる。尚、この逆転駆動に関する記載は、すでに文献1(「磁気飽和による起電圧を利用した永久磁石同期モータの低速センサレス〜零速度近傍の正・逆転駆動〜」平成23年電気学会産業応用部門大会講演論文集、No. 1-163、pp. I-715〜I-720 (2011))にて公開されている。
よって、本実施例によれば、電磁騒音を生じることもなく、低速からの高応答、高精度なセンサレス駆動が実現できる。
。
5…電流センサ、31…直流電源、32…インバータ主回路、33…ゲート・ドライバ、
11…マルチプレクサー、12…閾値検出器、13…速度・電流制御器、
14…切替器、15…PWM発生器
Claims (13)
- 三相交流電動機の二相を選択して通電し、残りの非通電相の電圧値と、該電圧値に対する閾値との比較に基づいて通電相を切替え、該三相交流電動機を回転駆動する交流電動機の制御装置であって、
前記閾値の設定は、前記閾値を検出するための閾値検出モードを備えるものとし、該閾値検出モードでは、前記三相交流電動機の回転子を直流通電によって一旦固定し、その後、二相間に交流電流を通電して前記閾値を取得することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードは、前記三相交流電動機の二相間に直流を通電することで回転子を一旦固定し、その後、直流を通電した二相とは異なる組み合わせの二相間に交流電流を通電して、前記閾値を取得し、これらの直流通電ならびに交流通電を少なくとも1回以上の組合せで実施して前記閾値を検出することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードは、前記三相交流電動機の二相間に直流を通電することで回転子を一旦固定し、その後、直流を通電した二相とは異なる組み合わせの2通りの二相間に、それぞれ交流電流を通電して、前記閾値をそれぞれ取得し、これらの直流通電ならびに交流通電を少なくとも1回以上の組合せで実施して前記閾値を検出することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至3の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードにおいて、通電する前記交流電流は、通電開始時から徐々に振幅を増加させることを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードにおける交流電流振幅を予め設定する機能を備え、該交流電流振幅の設定値に至るように、前記交流電流の周波数を調整する手段を備えることを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記交流電動機の通常駆動時における起動時には、電流を予め設定した値に一致するように制御して加速し、その後、速度制御機能を動作させて回転制御を行うことを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記交流電動機の通常駆動時、前記通電相を流れる電流のピーク値が、予め設定した値に一致するように高調波成分を電圧に加算して制御を行うことを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記交流電動機の通常駆動時、前記閾値検出モードで得られた電流値と前記閾値の関係を、データマップ、もしくは関数にて内蔵しておき、該データマップ、もしくは関数に基づいて、駆動電流に対する閾値を算出して、前記交流電動機を駆動することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至8の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードの開始時の動作として、前記非通電相の電圧波形を複数回数サンプリングし、電圧波形の立ち上がり時の振動範囲を検出し、該振動範囲を避けるように、電圧検出タイミングを設定する機能を備えることを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項9に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記複数回数サンプリングは、演算処理周期毎にサンプリングを行うものとし、かつ、サンプリングタイミングを徐々にずらすことで実現することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
前記閾値検出モードの実施前に、
前記通電相を変更した際の非通電相の電圧をサンプリングして、通電相を変更した際の電流の減衰期間を測定し、
前記非通電相の電圧値と該電圧値に対する閾値との比較を行わない重なり期間を抽出することを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至11の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置であって、
該制御装置は、
前記閾値を取得する制御器と、
前記三相交流電動機の各相の電圧値を検出する電圧検出器と、
前記三相交流電動機の各相の電流を検出する電流センサと、
インバータと、
を含んで構成されることを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 請求項1乃至12の何れか1項に記載の交流電動機の制御装置と、該制御装置により駆動される交流電動機からなることを特徴とする交流電動機システム。
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