JP5974957B2 - Driving support system, driving support method, and computer program - Google Patents

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Description

本発明は、駆動モータとエンジンとを駆動源として備えた車両において効率の良い走行を行う為の走行計画を作成する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a travel support system, a travel support method, and a computer program for creating a travel plan for performing efficient travel in a vehicle including a drive motor and an engine as drive sources.

近年においては、エンジンを駆動源とするガソリン車以外にもバッテリから供給される電力に基づいて駆動されるモータを駆動源とする電気自動車や、モータとエンジンを駆動源とするハイブリッド車両等が存在する。   In recent years, in addition to gasoline cars that use an engine as a drive source, there are electric vehicles that use a motor driven based on electric power supplied from a battery, and hybrid vehicles that use a motor and an engine as drive sources. To do.

そして、従来では上記ハイブリッド車両において、燃料効率の良い走行を行わせる為に、走行を開始する際に走行予定経路に対してモータとエンジンの制御スケジュールである走行計画を作成することが行われている。ここで、上記走行計画を作成する際には、走行予定経路の経路情報（例えば、距離、勾配、平均車速等）から走行中に必要とされる車両の駆動力を推測し、推測された駆動力を用いて走行計画を作成することが行われている。例えば、特開２０００−２８７３０２号公報では、走行経路が設定された際に、設定された走行経路の形状や種別から走行する際に必要な駆動力を推定し、走行計画を作成する技術について記載されている。   Conventionally, in the hybrid vehicle described above, in order to perform fuel-efficient travel, a travel plan that is a motor and engine control schedule is created for the planned travel route when travel is started. Yes. Here, when creating the travel plan, the driving force of the vehicle required during travel is estimated from the route information (for example, distance, gradient, average vehicle speed, etc.) of the planned travel route, and the estimated drive A driving plan is created using force. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-287302 describes a technique for creating a travel plan by estimating a driving force necessary for traveling from the shape and type of the travel route set when the travel route is set. Has been.

特開２０００−２８７３０２号公報（第４頁〜第６頁、図４）JP 2000-287302 A (pages 4 to 6, FIG. 4)

ここで、車両の走行予定経路は車両の走行中に変更される場合がある。具体的には、車両が走行予定経路から逸脱した場合であり、その場合には逸脱した後の車両の位置から目的地までの経路へと走行予定経路が変更されることとなる。そして、上記特許文献１に記載されているような走行経路を作成する技術では、走行経路は走行予定経路に沿って作成されるので上記のような走行予定経路の変更が行われると、その度に走行計画を修正（再計画）する必要がある。しかしながら、走行予定経路が変化する度に走行計画を修正することとすると、特にユーザが裏道等を走行した場合には、走行計画が頻繁に修正されることとなり、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担が大きくなる問題があった。   Here, the planned travel route of the vehicle may be changed while the vehicle is traveling. Specifically, this is a case where the vehicle deviates from the planned travel route. In this case, the planned travel route is changed from the position of the vehicle after deviating to the route to the destination. In the technique for creating a travel route as described in Patent Document 1, since the travel route is created along the planned travel route, every time the planned travel route is changed as described above, It is necessary to revise (re-plan) the travel plan. However, if the travel plan is corrected each time the planned travel route changes, particularly when the user travels on a back road or the like, the travel plan is frequently corrected, and the processing burden associated with the correction of the travel plan is increased. In addition, there is a problem that the processing load related to communication for transmitting the corrected travel plan in the vehicle becomes large.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駆動モータとエンジンとを駆動源として備えた車両の駆動モータとエンジンの制御スケジュールである走行計画を作成する場合において、走行予定経路の変化によって走行計画が頻繁に修正されることを防止した走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the problems in the prior art, and in the case of creating a travel plan that is a control schedule for a drive motor and an engine of a vehicle having a drive motor and an engine as drive sources, It is an object of the present invention to provide a driving support system, a driving support method, and a computer program that prevent frequent correction of a driving plan due to a change in a planned route.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行支援システム（１）は、駆動源として駆動モータ（５）とエンジン（４）を備える車両（２）においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路（６１）を取得する経路取得手段（３３）と、前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画（４８）を作成する走行計画手段（３３）と、車両の位置を検出する車両位置検出手段（３３）と、前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路（６２）を探索する最短経路探索手段（３３）と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定する走行判定手段（３３）と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正する経路修正手段（３３）と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定する経路判定手段（３３）と、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正する走行計画修正手段（３３）と、を有することを特徴とする。
尚、「駆動モータとエンジンとを駆動源として併用して」とは、必ずしもエンジンと駆動モータを両方駆動させた状態とする必要はなく、状況に応じていずれか一方のみを駆動させた状態も含む。例えば、エンジンのみを駆動源とする走行と、駆動モータのみを駆動源とする走行と、エンジンと駆動モータを両方駆動源とする走行のいずれかを走行状況によって使い分ける状態が該当する。 In order to achieve the above object, a travel support system (1) according to claim 1 of the present application searches in a vehicle (2) having a drive motor (5) and an engine (4) as drive sources under search conditions specified by a user. Route acquisition means (33) for acquiring a planned travel route (61) to the destination, an EV travel range in which only the drive motor travels with respect to the planned travel route, and the drive motor and the A travel plan means (33) for creating a travel plan (48) in which an HV travel range that travels using the engine as a drive source is set, a vehicle position detection means (33) for detecting the position of the vehicle, and the vehicle shortest path but for searching during traveling the planned travel route, the shortest route from the position of the vehicle to the destination distance to the destination is the search condition that the shortest (62) Search means (33), travel determination means (33) for determining whether or not the vehicle deviates from the planned travel route, and the travel schedule when it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route Route correction means (33) for correcting the planned travel route based on the position of the vehicle deviating from the route, and when it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route, the vehicle is removed from the shortest route. On the basis of the scheduled travel route corrected by the route correcting means when it is determined that the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time. And travel plan correction means (33) for correcting the travel plan.
Note that “using a drive motor and an engine together as a drive source” does not necessarily mean that both the engine and the drive motor are driven, and only one of them is driven depending on the situation. Including. For example, a state in which one of traveling using only the engine as a drive source, traveling using only the drive motor as a drive source, and travel using both the engine and the drive motor as drive sources is used.

また、請求項２に係る走行支援システム（１）は、請求項１に記載の走行支援システムであって、前記車両（２）が前記最短経路（６２）からは逸脱していないと判定された場合に、その後に前記車両が前記最短経路から逸脱することなく前記経路修正手段（３３）による修正前の前記走行予定経路（６１）に復帰したか否か判定する復帰判定手段（３３）を有し、走行計画修正手段（３３）は、前記車両が前記経路修正手段による修正前の前記走行予定経路に復帰したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正することを特徴とする。   A travel support system (1) according to claim 2 is the travel support system according to claim 1, wherein the vehicle (2) is determined not to depart from the shortest route (62). In this case, there is a return determination means (33) for determining whether or not the vehicle has returned to the planned travel route (61) before the correction by the route correction means (33) without deviating from the shortest route. The travel plan correction means (33) is based on the planned travel route corrected by the route correction means when it is determined that the vehicle has returned to the planned travel route before correction by the route correction means. And correcting the travel plan.

また、請求項３に係る走行支援システム（１）は、請求項２に記載の走行支援システムであって、前記車両（２）が前記最短経路（６２）からは逸脱していないと判定された場合に、その後に前記経路修正手段（３３）による修正前の前記走行予定経路（６１）に復帰したと判定されるまでの間、前記走行計画（４８）に基づく前記車両の走行制御を中断することを特徴とする。   A travel support system (1) according to claim 3 is the travel support system according to claim 2, wherein the vehicle (2) is determined not to depart from the shortest route (62). In this case, the travel control of the vehicle based on the travel plan (48) is interrupted until it is subsequently determined that the route has been returned to the planned travel route (61) before the correction by the route correction means (33). It is characterized by that.

また、請求項４に係る走行支援システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援システムであって、前記最短経路探索手段（３３）は、前記車両（２）が前記最短経路（６２）から逸脱したと判定される度に、前記最短経路から逸脱した前記車両の位置から前記目的地までの最短経路を探索することを特徴とする。   Further, the driving support system (1) according to claim 4 is the driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the shortest route searching means (33) is the vehicle (2). Each time it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route (62), the shortest route from the vehicle position deviating from the shortest route to the destination is searched.

また、請求項５に係る走行支援方法は、経路取得手段が、駆動源として駆動モータ（５）とエンジン（４）を備える車両（２）においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路（６１）を取得するステップと、走行計画手段が、前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画（４８）を作成するステップと、車両位置検出手段が、車両の位置を検出するステップと、最短経路探索手段が、前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路（６２）を探索するステップと、走行判定手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定するステップと、経路修正手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正するステップと、経路判定手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定するステップと、走行計画修正手段が、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正するステップと、を有することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the travel support method, the destination obtained by the route acquisition unit in the vehicle (2) having the drive motor (5) and the engine (4) as drive sources is searched according to the search conditions specified by the user. and Luz step to obtain the planned driving route (61) to the traveling planning means comprises a EV running range running only the drive motor as a drive source to the planned travel route, and the said drive motor engine a creation to Luz step combination to travel plan sets the HV running range to the running as a drive source (48), and vehicle position detecting means, and away step to detect the position of the vehicle, the shortest route searching means , during which the vehicle is traveling the planned travel route, the answer to the search for the shortest path (62) from the position of the vehicle to the destination distance is the search condition that the shortest to the destination Tep , If the travel determination means, and away step to determine whether the vehicle has deviated from the planned travel route, the route correcting means, that the vehicle is determined to deviate from the planned travel route, the travel in the case where the automatic answering step to modify the planned travel route based on the position of the vehicle deviates from the planned route, the route determination unit was determined to be the vehicle deviates from the planned travel route, the vehicle is said wherein the Luz step to determine whether the deviations at the same time from the shortest path, the travel plan adjustment means, when the vehicle is determined to deviate simultaneously from the shortest path, which is corrected by said path correction means It characterized by having a a Luz step to modify the trip plan based on the planned travel route.

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、駆動源として駆動モータ（５）とエンジン（４）を備える車両（２）においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路（６１）を取得する経路取得機能と、前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画（４８）を作成する走行計画機能と、車両の位置を検出する車両位置検出機能と、前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路（６２）を探索する最短経路探索機能と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定する走行判定機能と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正する経路修正機能と、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定する経路判定機能と、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正機能によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正する走行計画修正機能と、を実行させることを特徴とする。 Furthermore, the computer program according to claim 6 is a computer program for driving to a destination searched for in a search condition designated by a user in a vehicle (2) having a drive motor (5) and an engine (4) as drive sources. Travel using a route acquisition function for acquiring a planned route (61), an EV travel range that travels using only the drive motor as a drive source for the planned travel route, and a combination of the drive motor and the engine as drive sources. A travel plan function for creating a travel plan (48) in which an HV travel range is set, a vehicle position detection function for detecting the position of the vehicle, and the position of the vehicle while the vehicle travels on the planned travel route. a shortest path search function distance to the destination is searched the shortest path (62) to the destination that is a search condition that the shortest, the vehicle is the travel A travel determination function for determining whether or not the vehicle has deviated from a predetermined route, and the planned travel route based on the position of the vehicle that deviates from the planned travel route when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route. A route correction function for correcting the vehicle, a route determination function for determining whether the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time when the vehicle deviates from the planned travel route, and the vehicle And a travel plan correction function for correcting the travel plan based on the planned travel route corrected by the route correction function when it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route at the same time.

前記構成を有する請求項１に記載の走行支援システムによれば、エンジンと駆動モータを駆動源とするハイブリッド車両の駆動モータとエンジンの制御スケジュールである走行計画を作成する場合において、走行予定経路の変化によって走行計画が頻繁に修正されることを防止することが可能となる。その結果、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、目的地までの最短経路と車両との位置関係に基づいて走行予定経路が連続して変更される虞が少ないと判断できる状況では、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能であり、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。   According to the travel support system according to claim 1 having the above-described configuration, when creating a travel plan that is a control schedule for a drive motor and an engine of a hybrid vehicle using the engine and the drive motor as drive sources, It is possible to prevent the travel plan from being frequently corrected due to the change. As a result, it is possible to reduce the processing load related to the correction of the travel plan and the processing load related to communication for transmitting the corrected travel plan within the vehicle. In situations where it can be determined that there is little risk of the planned travel route being changed continuously based on the positional relationship between the shortest route to the destination and the vehicle, the travel plan is corrected based on the travel planned route after the change. Even after the planned travel route is changed, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route.

また、請求項２に記載の走行支援システムによれば、車両が走行予定経路から逸脱したが最短経路からは逸脱していないと判定された場合において、その後に車両が最短経路から逸脱することなく修正前の走行予定経路に復帰した際に、修正後の走行予定経路に基づいて走行計画を修正するので、走行予定経路が連続して変更される虞が少なくなった後に、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能となる。従って、走行計画が頻繁に修正されることを防止する一方で、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。   According to the driving support system of the second aspect, when it is determined that the vehicle has deviated from the planned traveling route but has not deviated from the shortest route, the vehicle does not deviate from the shortest route thereafter. When returning to the pre-corrected travel plan route, the travel plan is corrected based on the post-correction travel plan route. The travel plan can be corrected based on the route. Therefore, while preventing the travel plan from being frequently revised, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route even after the planned travel route is changed. It is.

また、請求項３に記載の走行支援システムによれば、車両が走行予定経路から逸脱したが最短経路からは逸脱していないと判定された場合において、その後に車両が修正前の走行予定経路に復帰するまでの間、走行計画に基づく車両の走行制御を中断するので、走行予定経路と走行計画が対応していない状況において、走行計画に基づく車両の走行制御を行わせないようにすることが可能となる。その結果、車両に対して不適切な走行制御が行われることを防止することが可能となる。   According to the driving support system according to claim 3, when it is determined that the vehicle has deviated from the planned traveling route but has not deviated from the shortest route, the vehicle subsequently becomes the planned traveling route before correction. Until the vehicle is restored, the vehicle travel control based on the travel plan is interrupted, so that the vehicle travel control based on the travel plan may not be performed in a situation where the travel planned route does not correspond to the travel plan. It becomes possible. As a result, it is possible to prevent inappropriate travel control from being performed on the vehicle.

また、請求項４に記載の走行支援システムによれば、車両が最短経路から逸脱したと判定される度に、最短経路から逸脱した車両の位置から目的地までの最短経路を探索するので、走行予定経路と並行して常に適切な最短経路を特定することが可能である。その結果、走行計画を修正するタイミングを適切に判定することが可能となる。   Further, according to the driving support system of the fourth aspect, every time it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route, the shortest route from the position of the vehicle deviating from the shortest route to the destination is searched. It is possible to always specify an appropriate shortest route in parallel with the planned route. As a result, it is possible to appropriately determine the timing for correcting the travel plan.

また、請求項５に記載の走行支援方法によれば、エンジンと駆動モータを駆動源とするハイブリッド車両の駆動モータとエンジンの制御スケジュールである走行計画を作成する場合において、走行予定経路の変化によって走行計画が頻繁に修正されることを防止することが可能となる。その結果、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、目的地までの最短経路と車両との位置関係に基づいて走行予定経路が連続して変更される虞が少ないと判断できる状況では、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能であり、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。   According to the driving support method according to claim 5, when a driving plan that is a control schedule for a drive motor and an engine of a hybrid vehicle using the engine and the drive motor as drive sources is created, a change in the planned driving route is caused. It is possible to prevent the travel plan from being frequently corrected. As a result, it is possible to reduce the processing load related to the correction of the travel plan and the processing load related to communication for transmitting the corrected travel plan within the vehicle. In situations where it can be determined that there is little risk of the planned travel route being changed continuously based on the positional relationship between the shortest route to the destination and the vehicle, the travel plan is corrected based on the travel planned route after the change. Even after the planned travel route is changed, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route.

更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、エンジンと駆動モータを駆動源とするハイブリッド車両の駆動モータとエンジンの制御スケジュールである走行計画を作成させる場合において、走行予定経路の変化によって走行計画が頻繁に修正されることを防止することが可能となる。その結果、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、目的地までの最短経路と車両との位置関係に基づいて走行予定経路が連続して変更される虞が少ないと判断できる状況では、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能であり、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。   Furthermore, according to the computer program of the sixth aspect, when a travel plan that is a control schedule for a drive motor and an engine of a hybrid vehicle using the engine and the drive motor as drive sources is created, the travel is performed according to a change in the planned travel route. It is possible to prevent the plan from being revised frequently. As a result, it is possible to reduce the processing load related to the correction of the travel plan and the processing load related to communication for transmitting the corrected travel plan within the vehicle. In situations where it can be determined that there is little risk of the planned travel route being changed continuously based on the positional relationship between the shortest route to the destination and the vehicle, the travel plan is corrected based on the travel planned route after the change. Even after the planned travel route is changed, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route.

本実施形態に係る車両及び車両制御システムの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle and a vehicle control system according to the present embodiment. 本実施形態に係る車両制御システムの制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram showing typically a control system of a vehicle control system concerning this embodiment. ナビゲーション装置において作成される走行計画の一例について示した図である。It is the figure shown about an example of the travel plan produced in a navigation apparatus. 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the driving assistance processing program concerning this embodiment. 従来の走行計画の修正態様について説明した説明図である。It is explanatory drawing explaining the correction aspect of the conventional travel plan. 本実施形態の走行計画の修正態様について説明した説明図である。It is explanatory drawing explaining the correction aspect of the travel plan of this embodiment. 本実施形態に係る最短経路探索処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the shortest path | route search processing program which concerns on this embodiment.

以下、本発明に係る走行支援システムについてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を車載機として搭載した車両２の車両制御システム３の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両制御システム３の概略構成図、図２は本実施形態に係る車両制御システム３の制御系を模式的に示すブロック図である。尚、車両２はモータとエンジンを駆動源として用いるハイブリッド車両である。特に、以下に説明する実施形態では外部電源からバッテリを充電することができるプラグインハイブリッド車両を用いることとする。 Hereinafter, a driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device.
First, a schematic configuration of a vehicle control system 3 of a vehicle 2 equipped with the navigation device 1 according to the present embodiment as an in-vehicle device will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle control system 3 according to the present embodiment, and FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control system of the vehicle control system 3 according to the present embodiment. The vehicle 2 is a hybrid vehicle that uses a motor and an engine as drive sources. In particular, in the embodiment described below, a plug-in hybrid vehicle that can charge a battery from an external power source is used.

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る車両制御システム３は、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１と、エンジン４と、駆動モータ５と、発電機６と、バッテリ７と、プラネタリギヤユニット８と、車両制御ＥＣＵ９と、エンジン制御ＥＣＵ１０と、駆動モータ制御ＥＣＵ１１と、発電機制御ＥＣＵ１２と、充電制御ＥＣＵ１３と、通信制御ＥＣＵ１４とから基本的に構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle control system 3 according to the present embodiment includes a navigation device 1 installed on the vehicle 2, an engine 4, a drive motor 5, a generator 6, and a battery 7. And a planetary gear unit 8, a vehicle control ECU 9, an engine control ECU 10, a drive motor control ECU 11, a generator control ECU 12, a charge control ECU 13, and a communication control ECU 14.

ここで、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの走行予定経路を表示する液晶ディスプレイ３５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては出発地（例えば現在位置）から目的地までの経路の探索、並びに設定された走行予定経路に従った案内を液晶ディスプレイ３５やスピーカ３６を用いて行う。また、ナビゲーション装置１は、後述するように、出発地から目的地までの走行予定経路が設定された場合に、走行予定経路の経路情報（例えば、距離、勾配、平均車速等）等に基づいて車両２の駆動源（エンジン４及び駆動モータ５）を制御する制御スケジュールである走行計画を作成する。尚、ナビゲーション装置１の詳細な構成については後述する。   Here, the navigation device 1 is provided on the center console or panel surface of the vehicle 2, and outputs a liquid crystal display 35 that displays a map around the vehicle and a planned travel route to the destination, and voice guidance regarding route guidance. A speaker 36 and the like are provided. Then, the current position of the vehicle 2 is specified by GPS or the like, and when the destination is set, the route from the departure point (for example, the current position) to the destination is searched, and the set planned traveling route is followed. Guidance is performed using the liquid crystal display 35 and the speaker 36. Further, as will be described later, the navigation device 1 is based on route information (for example, distance, gradient, average vehicle speed, etc.) of the planned travel route when a planned travel route from the departure place to the destination is set. A travel plan that is a control schedule for controlling the drive source (the engine 4 and the drive motor 5) of the vehicle 2 is created. The detailed configuration of the navigation device 1 will be described later.

また、エンジン４はガソリン、軽油、エタノール等の燃料によって駆動される内燃機関等のエンジンであり、車両２の第１の駆動源として用いられる。そして、エンジン４の駆動力であるエンジントルクはプラネタリギヤユニット８に伝達され、プラネタリギヤユニット８により分配されたエンジントルクの一部により駆動輪１７が回転させられ、車両２が駆動される。   The engine 4 is an engine such as an internal combustion engine that is driven by fuel such as gasoline, light oil, and ethanol, and is used as a first drive source of the vehicle 2. The engine torque, which is the driving force of the engine 4, is transmitted to the planetary gear unit 8, and the drive wheels 17 are rotated by a part of the engine torque distributed by the planetary gear unit 8 to drive the vehicle 2.

また、駆動モータ５はバッテリ７から供給される電力に基づいて回転運動するモータであり、車両２の第２の駆動源として用いられる。駆動モータはバッテリ７から供給された電力により駆動され、駆動モータ５のトルクである駆動モータトルクを発生する。そして、発生した駆動モータトルクにより駆動輪１７が回転させられ、車両２が駆動される。更に、エンジンブレーキ必要時及び制動停止時において、駆動モータ５は回生ブレーキとして機能し、車両慣性エネルギーを電気エネルギーとして回生する。   The drive motor 5 is a motor that rotates based on the electric power supplied from the battery 7 and is used as a second drive source of the vehicle 2. The drive motor is driven by the electric power supplied from the battery 7 and generates a drive motor torque that is a torque of the drive motor 5. Then, the drive wheels 17 are rotated by the generated drive motor torque, and the vehicle 2 is driven. Further, when engine braking is necessary and when braking is stopped, the drive motor 5 functions as a regenerative brake, and regenerates vehicle inertia energy as electric energy.

また、本実施形態に係るプラグインハイブリッド車両では、ナビゲーション装置１において後述の走行計画が作成されている場合には、基本的に作成されている走行計画に基づいてエンジン４及び駆動モータ５が制御される。具体的には、走行計画において指定されたＥＶ走行区間では、駆動モータ５のみを駆動源として走行する所謂ＥＶ走行を行う。また、走行計画において指定されたＨＶ走行区間では、エンジン４と駆動モータ５とを駆動源として併用して走行する所謂ＨＶ走行を行う。尚、ＨＶ走行では、発進時や停止時や高速走行時等の走行状況に合わせて駆動源を切り替えて走行を行う。具体的には、エンジン４のみを駆動源とする走行と、駆動モータ５のみを駆動源とする走行と、エンジン４と駆動モータ５を両方駆動源とする走行のいずれかを走行状況によって使い分ける。
一方、ナビゲーション装置１において走行計画が作成されていない場合には、基本的にバッテリ７の残量が所定値以下となるまではＥＶ走行を行う。そして、バッテリ７の残量が所定値以下となった後はＨＶ走行を行う。 In the plug-in hybrid vehicle according to the present embodiment, when a travel plan to be described later is created in the navigation device 1, the engine 4 and the drive motor 5 are basically controlled based on the created travel plan. Is done. Specifically, in the EV travel section specified in the travel plan, so-called EV travel is performed in which only the drive motor 5 is used as a drive source. Further, in the HV travel section designated in the travel plan, so-called HV travel is performed in which the engine 4 and the drive motor 5 are used together as a drive source. In HV traveling, traveling is performed by switching the drive source in accordance with traveling conditions such as starting, stopping, and high-speed traveling. Specifically, one of travel using only the engine 4 as a drive source, travel using only the drive motor 5 as a drive source, and travel using both the engine 4 and the drive motor 5 as drive sources is selectively used depending on the travel situation.
On the other hand, when the travel plan is not created in the navigation device 1, the EV travel is basically performed until the remaining amount of the battery 7 becomes a predetermined value or less. Then, after the remaining amount of the battery 7 becomes equal to or less than a predetermined value, HV traveling is performed.

また、発電機６はプラネタリギヤユニット８により分配されたエンジントルクの一部により駆動され、電力を発生させる発電装置である。そして、発電機６は図示されない発電機用インバータを介してバッテリ７に接続されており、発生した交流電流を直流電流に変換し、バッテリ７に供給する。尚、駆動モータ５と発電機６を一体的に構成しても良い。   The generator 6 is a generator that is driven by a part of the engine torque distributed by the planetary gear unit 8 to generate electric power. The generator 6 is connected to the battery 7 via a generator inverter (not shown). The generated alternating current is converted into a direct current and supplied to the battery 7. In addition, you may comprise the drive motor 5 and the generator 6 integrally.

また、バッテリ７は充電と放電とを繰り返すことができる蓄電手段としての二次電池であり、鉛蓄電池、キャパシタ、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等が用いられる。更に、バッテリ７は車両２の側壁に設けられた充電コネクタ１８と接続されている。そして、自宅や所定の充電設備を備えた充電施設において、充電コネクタ１８をコンセント等の電力供給源に接続することにより、バッテリ７の充電を行うことが可能となる。更に、バッテリ７は上記駆動モータで発生した回生電力や発電機６で発電された電力によっても充電される。   The battery 7 is a secondary battery as a power storage means capable of repeating charging and discharging, and a lead storage battery, a capacitor, a nickel cadmium battery, a nickel hydrogen battery, a lithium ion battery, a sodium sulfur battery, or the like is used. Further, the battery 7 is connected to a charging connector 18 provided on the side wall of the vehicle 2. The battery 7 can be charged by connecting the charging connector 18 to a power supply source such as an outlet in a home or a charging facility equipped with a predetermined charging facility. Further, the battery 7 is also charged by regenerative power generated by the drive motor and power generated by the generator 6.

また、プラネタリギヤユニット８はサンギヤ、ピニオン、リングギヤ、キャリア等によって構成され、エンジン４の駆動力の一部を発電機６へと分配し、残りの駆動力を駆動輪１７へと伝達する。   The planetary gear unit 8 includes a sun gear, a pinion, a ring gear, a carrier, and the like, distributes part of the driving force of the engine 4 to the generator 6 and transmits the remaining driving force to the driving wheels 17.

また、車両制御ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）９は、車両２の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ９には、エンジン４の制御を行う為のエンジン制御ＥＣＵ１０、駆動モータ５の制御を行う為の駆動モータ制御ＥＣＵ１１、発電機６の制御を行う為の発電機制御ＥＣＵ１２、バッテリ７の制御を行う為の充電制御ＥＣＵ１３が接続されるとともに、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介してナビゲーション装置１を含む複数の車載器と双方向通信可能に接続されている。
そして、車両制御ＥＣＵ９は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。 The vehicle control ECU (electronic control unit) 9 is an electronic control unit that controls the entire vehicle 2. The vehicle control ECU 9 includes an engine control ECU 10 for controlling the engine 4, a drive motor control ECU 11 for controlling the drive motor 5, a generator control ECU 12 for controlling the generator 6, and a battery 7. The charging control ECU 13 for performing the control is connected to the plurality of vehicle-mounted devices including the navigation device 1 via a vehicle-mounted network such as CAN.
The vehicle control ECU 9 includes an internal storage device such as a CPU 21 as an arithmetic device and a control device, a RAM 22 used as a working memory when the CPU 21 performs various arithmetic processes, and a ROM 23 in which a control program and the like are recorded. I have.

また、エンジン制御ＥＣＵ１０、駆動モータ制御ＥＣＵ１１、発電機制御ＥＣＵ１２及び充電制御ＥＣＵ１３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、それぞれエンジン４、駆動モータ５、発電機６、バッテリ７の制御を行う。   The engine control ECU 10, the drive motor control ECU 11, the generator control ECU 12, and the charge control ECU 13 include a CPU, RAM, ROM, and the like (not shown), and control the engine 4, the drive motor 5, the generator 6, and the battery 7, respectively. .

また、通信制御ＥＣＵ１４は、ナビゲーション装置１を含む各種車載器や車両制御ＥＣＵ９との間で行われる通信の制御を行う。   Further, the communication control ECU 14 controls communication performed with various vehicle-mounted devices including the navigation device 1 and the vehicle control ECU 9.

続いて、ナビゲーション装置１の構成について図２を用いて説明する。
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。 Next, the configuration of the navigation device 1 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current position detection unit 31 that detects a current position of a vehicle on which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 32 that records various data, A navigation ECU 33 that performs various arithmetic processes based on the input information, an operation unit 34 that receives operations from the user, a liquid crystal display 35 that displays facility information relating to a map around the vehicle and facilities to the user, Communicating between a speaker 36 that outputs voice guidance related to route guidance, a DVD drive 37 that reads a DVD as a storage medium, and an information center such as a probe center or a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center And a communication module 38 for performing.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 31 includes a GPS 41, a vehicle speed sensor 42, a steering sensor 43, a gyro sensor 44, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 33. And navigation ECU33 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate | occur | produces. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors.

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４６、経路情報ＤＢ４７、走行計画４８、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。   The data recording unit 32 reads out an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 46, a route information DB 47, a travel plan 48, a predetermined program, etc. recorded on the hard disk and a hard disk. And a recording head (not shown) which is a driver for writing predetermined data. The data recording unit 32 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk.

ここで、地図情報ＤＢ４６は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。尚、リンクデータには傾斜区間に関する情報（傾斜角度に関する情報を含む）、カーブに関する情報（開始点、終了点、旋回半径に関する情報を含む）も含まれる。また、地図情報ＤＢ４６を外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置１が通信によりリンクデータ等を取得する構成としても良い。   Here, the map information DB 46 includes, for example, link data regarding roads (links), node data regarding node points, branch point data regarding each branch point, point data regarding points such as facilities, map display data for displaying a map, The storage means stores search data for searching for a route, search data for searching for a point, and the like. The link data includes information related to the tilt section (including information related to the tilt angle) and information related to the curve (including information related to the start point, end point, and turning radius). Moreover, it is good also as a structure which memorize | stores map information DB46 in an external server, and the navigation apparatus 1 acquires link data etc. by communication.

また、経路情報ＤＢ４７は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（即ち、車両２の走行予定経路）と、上記案内経路とは別に車両２から案内経路の目的地までの最短経路とが記憶される。尚、案内経路や最短経路が変更された場合には、その都度経路情報ＤＢ４７は更新される。   Further, the route information DB 47 stores a guide route (that is, a planned travel route of the vehicle 2) set in the navigation device 1 and a shortest route from the vehicle 2 to the destination of the guide route separately from the guide route. Is done. When the guide route or the shortest route is changed, the route information DB 47 is updated each time.

ここで、案内経路は、目的地がユーザによって選択された場合において設定され、出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの経路である。ナビゲーション装置１は、案内経路に沿ってユーザが走行するように音声案内や案内の表示を行う。また、案内経路は、ユーザの指定した探索条件（例えば、推奨、距離優先、有料優先、一般優先のいずれか）で公知のダイクストラ法等により探索される。更に、案内経路は、後述のように車両２が案内経路から逸脱した場合には、逸脱した車両の位置に基づいて再探索（修正）される。   Here, the guidance route is set when the destination is selected by the user, and is a route from the departure point (for example, the current position of the vehicle) to the destination. The navigation device 1 displays voice guidance and guidance so that the user travels along the guidance route. The guide route is searched by a known Dijkstra method or the like under a search condition specified by the user (for example, any of recommendation, distance priority, pay priority, and general priority). Furthermore, when the vehicle 2 deviates from the guidance route as described later, the guidance route is re-searched (corrected) based on the position of the deviating vehicle.

一方、最短経路は、車両の現在位置と目的地までの最短経路であり、案内経路がナビゲーション装置１に設定されている間において、案内経路と同様にダイクストラ法等により探索され、設定される。更に、後述のように車両２が最短経路から逸脱した場合には、逸脱した車両の位置に基づいて再探索（修正）される。尚、案内経路が距離優先で探索された経路である場合には、案内経路と最短経路は基本的に同一経路となる。   On the other hand, the shortest route is the shortest route to the current position of the vehicle and the destination, and is searched and set by the Dijkstra method or the like in the same way as the guide route while the guide route is set in the navigation device 1. Further, when the vehicle 2 deviates from the shortest route as will be described later, it is re-searched (corrected) based on the position of the deviating vehicle. When the guide route is a route searched with a distance priority, the guide route and the shortest route are basically the same route.

走行計画４８では、例えば走行予定経路の区間毎（本実施形態では特にリンク毎）にＥＶ走行を行うＥＶ走行区間と、ＨＶ走行を行うＨＶ走行区間とを設定する。例えば、図３には、リンクａ〜ｅからなる走行予定経路を走行する際に作成された走行計画４８の一例を示す。図３に示す走行計画４８では、リンクａはＥＶ走行区間に区分され、リンクｂ、ｃはＨＶ走行区間に区分され、リンクｄはＥＶ走行区間に区分され、リンクｅはＨＶ走行区間に区分される。尚、走行計画４８は、走行予定経路の渋滞情報、リンク情報（道路の形状、勾配、平均車速等）、車両情報（前面投影面積、駆動機構慣性重量、車重、駆動輪の転がり抵抗係数、空気抵抗係数、コーナリング抵抗等）から、ＥＶ走行を行った方が燃料効率が良いと予測できる区間はＥＶ走行区間に設定し、ＨＶ走行を行った方が燃料効率が良いと予測できる区間はＨＶ走行区間に設定する。また、ＥＶ走行区間やＨＶ走行区間以外にバッテリ７の残量に基づいてＥＶ走行を行うかＨＶ走行を行うかを決定する不特定走行区間を設定しても良い。   In the travel plan 48, for example, an EV travel section in which EV travel is performed and an HV travel section in which HV travel is performed are set for each section (particularly, in this embodiment) of the planned travel route. For example, FIG. 3 shows an example of a travel plan 48 created when traveling on a planned travel route including links a to e. In the travel plan 48 shown in FIG. 3, link a is divided into EV travel sections, links b and c are partitioned into HV travel sections, link d is partitioned into EV travel sections, and link e is partitioned into HV travel sections. The The travel plan 48 includes traffic congestion information, link information (road shape, gradient, average vehicle speed, etc.), vehicle information (front projection area, drive mechanism inertia weight, vehicle weight, driving wheel rolling resistance coefficient, From the air resistance coefficient, cornering resistance, etc.), the section where EV traveling is predicted to be better in fuel efficiency is set as the EV traveling section, and the section where HV traveling is predicted to be better in fuel efficiency is HV Set to travel section. Moreover, you may set the non-specific driving | running | working area which determines whether EV driving | running | working or HV driving | running | working is performed based on the residual amount of the battery 7 other than EV driving | running | working area and HV driving | running | working area.

そして、車両２が走行予定経路を走行する際に、ナビゲーションＥＣＵ３３は車両２の現在位置と、走行計画４８とに基づいて、走行制御を変更（ＥＶ走行→ＨＶ走行、又は、ＨＶ走行→ＥＶ走行）するタイミングとなったか否かを判定する。そして、走行制御を変更するタイミングであると判定された場合に、車両制御ＥＣＵ９に対してＥＶ走行又はＨＶ走行を指示する制御指示を送信する。そして、ＥＶ走行を指示する制御指示を受信した車両制御ＥＣＵ９は、駆動モータ制御ＥＣＵ１１を介して駆動モータ５を制御し、駆動モータ５のみを駆動源とするＥＶ走行を開始する。また、ＨＶ走行を指示する制御指示を受信した車両制御ＥＣＵ９は、走行状況に応じてエンジン制御ＥＣＵ１０及び駆動モータ制御ＥＣＵ１１を介してエンジン４及び駆動モータ５を制御し、エンジン４と駆動モータ５とを駆動源として併用して走行するＨＶ走行を開始する。また、ＨＶ走行時には所定区間（例えば、車両２が高速で定常走行する区間）において発電機６を駆動することによって、バッテリ７の充電も行われる。
尚、経路情報ＤＢ４７や走行計画４８は外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置１が通信により更新又は取得する構成としても良い。 When the vehicle 2 travels on the planned travel route, the navigation ECU 33 changes the travel control based on the current position of the vehicle 2 and the travel plan 48 (EV travel → HV travel or HV travel → EV travel). It is determined whether or not it is time to do. When it is determined that it is time to change the travel control, a control instruction for instructing EV travel or HV travel is transmitted to the vehicle control ECU 9. And vehicle control ECU9 which received the control instruction which instruct | indicates EV driving | running | working controls the drive motor 5 via drive motor control ECU11, and starts EV driving | running | working which uses only the drive motor 5 as a drive source. The vehicle control ECU 9 that has received the control instruction for instructing the HV traveling controls the engine 4 and the driving motor 5 via the engine control ECU 10 and the driving motor control ECU 11 according to the traveling state. HV traveling that travels together using as a drive source is started. In addition, during the HV traveling, the battery 7 is also charged by driving the generator 6 in a predetermined section (for example, a section in which the vehicle 2 travels constantly at a high speed).
The route information DB 47 and the travel plan 48 may be stored in an external server, and the navigation device 1 may be updated or acquired by communication.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図４参照）や最短経路探索処理プログラム（図７参照）や車重等の車両に関する車両情報等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路取得手段は、駆動源として駆動モータ５とエンジン４を備える車両の目的地までの走行予定経路を取得する。走行計画手段は、走行予定経路に対してＥＶ走行区間とＨＶ走行区間を設定した走行計画を作成する。車両位置検出手段は、車両の位置を検出する。最短経路探索手段は、車両が走行予定経路を走行する間において、車両の位置から目的地までの最短経路を探索する。走行判定手段は、車両が走行予定経路から逸脱したか否か判定する。経路修正手段は、車両が走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、走行予定経路から逸脱した車両の位置に基づいて走行予定経路を修正する。経路判定手段は、車両が走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、車両が最短経路からも同時に逸脱したか否か判定する。走行計画修正手段は、車両が最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、経路修正手段によって修正された走行予定経路に基づいて走行計画を修正する。復帰判定手段は、車両が最短経路からは逸脱していないと判定された場合に、その後に車両が最短経路から逸脱することなく経路修正手段による修正前の走行予定経路に復帰したか否か判定する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1. The CPU 51 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processes. As well as a RAM 52 for storing route data when a route is searched, a control program, a driving support processing program (see FIG. 4) described later, and a shortest route search processing program (see FIG. 7). ) And vehicle information related to the vehicle such as the vehicle weight, etc., and an internal storage device such as a flash memory 54 for storing a program read from the ROM 53. The navigation ECU 33 constitutes various means as processing algorithms. For example, the route acquisition unit acquires a planned travel route to a destination of a vehicle including the drive motor 5 and the engine 4 as drive sources. The travel plan means creates a travel plan in which an EV travel section and an HV travel section are set for the planned travel route. The vehicle position detection means detects the position of the vehicle. The shortest route search means searches for the shortest route from the position of the vehicle to the destination while the vehicle travels on the planned travel route. The traveling determination unit determines whether or not the vehicle deviates from the planned traveling route. When it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route, the route correction means corrects the planned travel route based on the position of the vehicle that deviates from the planned travel route. When it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route, the route determination means determines whether the vehicle deviates from the shortest route at the same time. The travel plan correcting means corrects the travel plan based on the planned travel route corrected by the route correcting means when it is determined that the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time. When it is determined that the vehicle has not deviated from the shortest route, the return determination unit determines whether or not the vehicle has subsequently returned to the planned travel route before the correction by the route correcting unit without deviating from the shortest route. To do.

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 34 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination point as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 33 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 34 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。   Further, the liquid crystal display 35 includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, a planned travel route from the departure point to the destination, guidance information along the planned travel route, news, weather, and the like. Forecast, time, mail, TV program, etc. are displayed.

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。   In addition, the speaker 36 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation ECU 33 and traffic information guidance.

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４６の更新等が行われる。   The DVD drive 37 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are played, the map information DB 46 is updated, and the like.

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。   The communication module 38 is a communication for receiving traffic information including information such as traffic jam information, regulation information, and traffic accident information transmitted from a traffic information center such as a VICS (registered trademark) center or a probe center. For example, a mobile phone or DCM is applicable.

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ３３が実行する走行支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは、ナビゲーション装置１において出発地から目的地までの走行予定経路が設定された場合に実行され、走行予定経路に沿った走行計画４８を作成するプログラムである。尚、以下の図４及び図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。   Next, a driving support processing program executed by the navigation ECU 33 in the navigation device 1 having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart of the driving support processing program according to the present embodiment. Here, the travel support processing program is a program that is executed when a planned travel route from the departure point to the destination is set in the navigation device 1 and creates a travel plan 48 along the planned travel route. 4 and 7 are stored in the RAM 52 and the ROM 53 provided in the navigation device 1 and executed by the CPU 51.

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、車両２の走行予定経路を取得する。尚、本実施形態では車両２の走行予定経路は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路であり、ユーザが目的地を指定した場合に公知のダイクストラ法等によって探索される。   First, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 1 in the driving support processing program, the CPU 51 acquires a planned driving route of the vehicle 2. In the present embodiment, the planned travel route of the vehicle 2 is a guide route set in the navigation device 1 and is searched by a known Dijkstra method or the like when the user designates a destination.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した走行予定経路に対する走行計画４８を作成する。具体的には、走行予定経路のリンク情報（道路の形状、勾配、平均車速等）や車両情報（前面投影面積、駆動機構慣性重量、車重、駆動輪の転がり抵抗係数、空気抵抗係数、コーナリング抵抗等）から、該走行予定経路を車両２が走行した際に生じる駆動力を予測する。そして、ＥＶ走行を行った方が燃料効率が良いと予測できる区間（例えば予測された駆動力が所定の閾値未満の区間）はＥＶ走行区間に設定し、ＨＶ走行を行った方が燃料効率が良いと予測できる区間（例えば予測された駆動力が所定の閾値以上の区間）はＨＶ走行区間に設定する（図３）。また、作成された走行計画４８はＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ９へと送信される。   Next, in S2, the CPU 51 creates a travel plan 48 for the planned travel route acquired in S1. Specifically, link information (road shape, gradient, average vehicle speed, etc.) and vehicle information (front projection area, driving mechanism inertia weight, vehicle weight, driving wheel rolling resistance coefficient, air resistance coefficient, cornering) The driving force generated when the vehicle 2 travels on the planned travel route is predicted from the resistance and the like. Then, a section where it is predicted that the fuel efficiency is better when the EV travel is performed (for example, a section where the predicted driving force is less than a predetermined threshold) is set as the EV travel section, and the fuel efficiency is higher when the HV travel is performed. A section that can be predicted to be good (for example, a section in which the predicted driving force is equal to or greater than a predetermined threshold) is set as an HV traveling section (FIG. 3). The created travel plan 48 is transmitted to the vehicle control ECU 9 via the CAN.

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置や車速センサ４２の検出結果に基づいて、車両が走行予定経路に沿った走行を開始したか否か判定する。そして、車両が走行を開始したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。一方、車両が走行を開始していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、車両が走行を開始するまで待機する。   Subsequently, in S3, the CPU 51 determines whether or not the vehicle has started traveling along the planned travel route based on the current position of the vehicle and the detection result of the vehicle speed sensor 42. And when it determines with the vehicle having started driving | running | working (S3: YES), it transfers to S4. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not started running (S3: NO), the system waits until the vehicle starts running.

Ｓ４においてＣＰＵ５１は、車両制御ＥＣＵ９を介して走行計画４８に基づく走行制御を開始する。即ち、走行を開始された車両では、ナビゲーション装置１において作成され車両制御ＥＣＵ９へと送信された走行計画４８に基づいてエンジン４及び駆動モータ５が制御される。具体的には、走行計画４８において指定されたＥＶ走行区間では、駆動モータ５のみを駆動源として走行するＥＶ走行を行う。また、走行計画４８において指定されたＨＶ走行区間では、エンジン４と駆動モータ５とを駆動源として併用して走行するＨＶ走行を行う。尚、ＨＶ走行では、発進時や停止時や高速走行時等の走行状況に合わせて駆動源を切り替えて走行を行う。具体的には、エンジン４のみを駆動源とする走行と、駆動モータ５のみを駆動源とする走行と、エンジン４と駆動モータ５を両方駆動源とする走行のいずれかを走行状況によって使い分ける。   In S4, the CPU 51 starts travel control based on the travel plan 48 via the vehicle control ECU 9. That is, in the vehicle that has started traveling, the engine 4 and the drive motor 5 are controlled based on the travel plan 48 that is created in the navigation device 1 and transmitted to the vehicle control ECU 9. Specifically, in the EV travel section designated in the travel plan 48, EV travel is performed using only the drive motor 5 as a drive source. Further, in the HV traveling section designated in the traveling plan 48, HV traveling is performed in which the engine 4 and the drive motor 5 are used together as a drive source. In HV traveling, traveling is performed by switching the drive source in accordance with traveling conditions such as starting, stopping, and high-speed traveling. Specifically, one of travel using only the engine 4 as a drive source, travel using only the drive motor 5 as a drive source, and travel using both the engine 4 and the drive motor 5 as drive sources is selectively used depending on the travel situation.

次に、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置を現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。   Next, in S <b> 5, the CPU 51 acquires the current position of the vehicle based on the detection result of the current position detection unit 31. A map matching process for specifying the current position of the vehicle on the map data is also performed.

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得された走行予定経路と前記Ｓ５で検出された車両の現在位置に基づいて、車両が走行予定経路から逸脱したか否か判定する。具体的には、車両の位置がマッチングされたリンクが、走行予定経路を構成するリンク以外のリンクとなった場合に、車両が走行予定経路から逸脱したと判定する。   Subsequently, in S6, the CPU 51 determines whether or not the vehicle deviates from the planned travel route based on the planned travel route acquired in S1 and the current position of the vehicle detected in S5. Specifically, it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route when the link with which the position of the vehicle is matched becomes a link other than the link constituting the planned travel route.

そして、車両が走行予定経路から逸脱したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両が走行予定経路から逸脱していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。尚、ナビゲーション装置１では、車両が走行予定経路から逸脱したと判定された場合には、該判定が行われる度に逸脱後の車両の位置に基づいて案内経路の再探索（リルート）を行い、再探索された案内経路へと走行予定経路も変更する。   If it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route (S6: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not deviated from the planned travel route (S6: NO), the process proceeds to S7. In the navigation device 1, when it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route, the guidance route is re-searched (rerouted) based on the position of the deviated vehicle every time the determination is made, The planned travel route is also changed to the re-searched guide route.

Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ５で検出された車両の現在位置と前記Ｓ１で取得された走行予定経路に基づいて、車両が走行予定経路の目的地に到着したか否か判定する。   In S7, the CPU 51 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination of the planned travel route based on the current position of the vehicle detected in S5 and the planned travel route acquired in S1.

そして、車両が走行予定経路の目的地に到着したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。それに対して、車両が走行予定経路の目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）にはＳ５へと戻り、走行計画４８に沿った走行制御を継続して行う。   When it is determined that the vehicle has arrived at the destination of the planned travel route (S7: YES), the travel support processing program is terminated. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not arrived at the destination of the planned travel route (S7: NO), the process returns to S5, and travel control along the travel plan 48 is continued.

一方、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、後述の最短経路探索処理プログラム（図７）において現在設定されている目的地までの最短経路と前記Ｓ５で検出された車両の現在位置に基づいて、車両が走行予定経路から逸脱するのと同時に最短経路からも逸脱したか否か判定する。具体的には、車両の位置がマッチングされたリンクが、最短経路を構成するリンク以外のリンクとなった場合に、車両が最短経路から逸脱したと判定する。   On the other hand, in S8, the CPU 51 determines that the vehicle is scheduled to travel based on the shortest route to the destination currently set in the shortest route search processing program (FIG. 7) described later and the current position of the vehicle detected in S5. It is determined whether or not the shortest route is deviated at the same time as deviating from. Specifically, it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route when the link whose vehicle position is matched becomes a link other than the link that forms the shortest route.

そして、車両が走行予定経路から逸脱するのと同時に最短経路からも逸脱したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、今後走行予定経路が連続して変更される虞が少なく、現時点で走行計画４８の修正を行った方が良いと推定し、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が最短経路からは逸脱していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、今後走行予定経路が連続して変更される虞があり、現時点では走行計画４８の修正は行わない方が良いと推定し、Ｓ１１へと移行する。   If it is determined that the vehicle deviates from the planned travel route at the same time as the vehicle deviates from the shortest route (S8: YES), there is little possibility that the planned travel route will be continuously changed, and the vehicle travels at the present time. It is estimated that the plan 48 should be corrected, and the process proceeds to S9. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not deviated from the shortest route (S8: NO), there is a possibility that the planned travel route will be continuously changed in the future. It is presumed that it should not be performed, and the process proceeds to S11.

Ｓ９においてＣＰＵ５１は、現在の走行予定経路（即ち、再探索された最新の案内経路に基づく走行予定経路）に対する新たな走行計画４８を作成（現在の走行計画の修正を）する。詳細については、Ｓ２と同様であるので省略する。   In S9, the CPU 51 creates a new travel plan 48 (corrects the current travel plan) for the current planned travel route (that is, the planned travel route based on the re-searched latest guide route). The details are the same as S2, and are omitted here.

そして、Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、新たに作成された走行計画４８を、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ９へと送信する。その結果、車両では、新たに作成された走行計画４８に基づいてエンジン４及び駆動モータ５が制御される（Ｓ４）。   In S10, the CPU 51 transmits the newly created travel plan 48 to the vehicle control ECU 9 via the CAN. As a result, in the vehicle, the engine 4 and the drive motor 5 are controlled based on the newly created travel plan 48 (S4).

一方、Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、車両制御ＥＣＵ９を介して行われる走行計画４８に基づく走行制御を一時停止する。その結果、車両２は、再び走行計画４８に基づく走行制御が開始されるまでの間、走行計画４８が作成されていない場合と同様の走行制御を行う。具体的には、バッテリ７の残量が所定値（例えば１０％）以下となるまではＥＶ走行を行う。そして、バッテリ７の残量が所定値以下となった後はＨＶ走行を行う。   On the other hand, in S11, the CPU 51 temporarily stops the traveling control based on the traveling plan 48 performed via the vehicle control ECU 9. As a result, the vehicle 2 performs the same travel control as when the travel plan 48 is not created until the travel control based on the travel plan 48 is started again. Specifically, EV traveling is performed until the remaining amount of the battery 7 becomes a predetermined value (for example, 10%) or less. Then, after the remaining amount of the battery 7 becomes equal to or less than a predetermined value, HV traveling is performed.

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得された走行予定経路（即ち、走行予定経路の逸脱後に再探索された案内経路に基づく走行予定経路ではなく、Ｓ６でＹＥＳと判定される前に設定されていた走行予定経路であり、以下では元の走行予定経路という）と車両の現在位置に基づいて、車両が元の走行予定経路に復帰したか否か判定する。具体的には、車両の位置がマッチングされたリンクが、元の走行予定経路を構成するリンクとなった場合に、車両が元の走行予定経路に復帰したと判定する。   Next, in S12, the CPU 51 sets the travel plan route acquired in S1 (that is, not the planned travel route based on the guide route re-searched after the departure from the planned travel route, but before YES is determined in S6). It is determined whether or not the vehicle has returned to the original planned travel route based on the planned travel route, which will be referred to as the original planned travel route hereinafter) and the current position of the vehicle. Specifically, it is determined that the vehicle has returned to the original planned travel route when the link whose vehicle position is matched becomes a link that constitutes the original planned travel route.

そして、車両が元の走行予定経路に復帰したと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。そして、Ｓ９では前記したように、現在の走行予定経路（即ち、走行予定経路の逸脱後に再探索された最新の案内経路に基づく走行予定経路）に対する新たな走行計画４８を作成（現在の走行計画の修正を）する。その後、新たに作成された走行計画４８を、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ９へと送信する。その結果、車両では、新たに作成された走行計画４８に基づいてエンジン４及び駆動モータ５の制御が再開される（Ｓ４）。   When it is determined that the vehicle has returned to the original planned travel route (S12: YES), the process proceeds to S9. In S9, as described above, a new travel plan 48 for the current travel plan route (that is, the travel plan route based on the latest guide route re-searched after departure from the travel plan route) is created (current travel plan). To correct). Thereafter, the newly created travel plan 48 is transmitted to the vehicle control ECU 9 via the CAN. As a result, in the vehicle, control of the engine 4 and the drive motor 5 is resumed based on the newly created travel plan 48 (S4).

一方、車両が元の走行予定経路に復帰していないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ８へと戻る。   On the other hand, when it is determined that the vehicle has not returned to the original planned travel route (S12: NO), the process returns to S8.

本実施形態では上記走行支援処理プログラム（図４）を行うことによって、走行計画の修正が頻繁に行われることを防止することが可能となる。以下に、図５及び図６を用いて詳細を説明する。
例えば、図５に示すような主要道路と裏道が並走する形状の道路を車両２が走行する場合を例に挙げて説明する。ここで、ナビゲーション装置１において探索され、走行予定経路６１として設定される経路は、目的地までの最短経路とは限らず、道幅の広い主要道路への走行を優先する場合もある。例えば、図５に示す状況において、走行予定経路６１は車両２の現在位置からの最短経路６２ではなく、車両が走行する裏道６３から主要道路６４へと抜ける経路となっている。この場合において、車両２が走行予定経路６１に従わずに、裏道６３を継続して走行（即ち最短経路６２を走行）して目的地に向かうこととすると、従来技術では図５に示すように現在の走行予定経路６１から逸脱する度に、走行予定経路の修正と修正された走行予定経路に基づく走行計画の修正も行われる。図５に示す例では、結果的に計３回の走行計画の修正が行われることとなる。 In the present embodiment, it is possible to prevent frequent correction of the travel plan by executing the travel support processing program (FIG. 4). Details will be described below with reference to FIGS. 5 and 6.
For example, a case where the vehicle 2 travels on a road having a shape in which a main road and a back road run side by side as shown in FIG. 5 will be described as an example. Here, the route searched for in the navigation device 1 and set as the planned traveling route 61 is not limited to the shortest route to the destination, but may be prioritized to travel to a main road with a wide road. For example, in the situation shown in FIG. 5, the planned travel route 61 is not the shortest route 62 from the current position of the vehicle 2 but a route from the back road 63 on which the vehicle travels to the main road 64. In this case, if the vehicle 2 does not follow the planned travel route 61 but continuously travels on the back road 63 (that is, travels on the shortest route 62) and travels to the destination, in the prior art, as shown in FIG. Each time the vehicle deviates from the current planned travel route 61, the travel planned route is corrected and the travel plan is corrected based on the corrected travel planned route. In the example shown in FIG. 5, as a result, the travel plan is corrected three times in total.

一方、本実施形態では、図６に示すように現在の走行予定経路６１から逸脱したと判定された場合であっても、最短経路６２から逸脱していなければ、走行計画４８の修正は行われずに、走行計画４８に基づく走行制御が一時的に中止される。その後、元の走行予定経路に車両２が復帰したと判定された場合に、現在の走行予定経路６１に基づいて走行計画４８の修正が行われ、新たな走行計画４８に基づく車両の制御も再開される。図６に示す例では、結果的に１回のみ走行計画の修正が行われることとなる。   On the other hand, in this embodiment, even if it is determined that the vehicle has deviated from the current planned route 61 as shown in FIG. 6, if the vehicle does not deviate from the shortest route 62, the travel plan 48 is not corrected. In addition, the travel control based on the travel plan 48 is temporarily stopped. Thereafter, when it is determined that the vehicle 2 has returned to the original planned travel route, the travel plan 48 is corrected based on the current planned travel route 61, and the control of the vehicle based on the new travel plan 48 is resumed. Is done. In the example shown in FIG. 6, as a result, the travel plan is corrected only once.

次に、ナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ３３が実行する最短経路探索処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る最短経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、最短経路探索処理プログラムは、ナビゲーション装置１において走行予定経路が設定されている場合に実行され、走行予定経路とは別に車両から走行予定経路の目的地までの最短経路を探索するプログラムである。   Next, the shortest route search processing program executed by the navigation ECU 33 in the navigation device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of the shortest path search processing program according to this embodiment. Here, the shortest route search processing program is executed when a planned travel route is set in the navigation device 1 and is a program for searching for the shortest route from the vehicle to the destination of the planned travel route separately from the planned travel route. is there.

先ず、最短経路探索処理プログラムではＳ２１において、ＣＰＵ５１は、車両の現在位置から現在設定されている走行予定経路の目的地までの最短経路を探索し、探索された経路を最短経路として経路情報ＤＢ４７に記憶する。尚、最短経路は公知のダイクストラ法等によって探索される。   First, in the shortest route search processing program, in S21, the CPU 51 searches for the shortest route from the current position of the vehicle to the destination of the currently planned travel route, and sets the searched route as the shortest route in the route information DB 47. Remember. The shortest path is searched by a known Dijkstra method or the like.

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、経路情報ＤＢ４７に記憶されている最新の最短経路と車両の現在位置に基づいて、車両が最短経路から逸脱したか否か判定する。具体的には、車両の位置がマッチングされたリンクが、最短経路を構成するリンク以外のリンクとなった場合に、車両が最短経路から逸脱したと判定する。   Next, in S22, the CPU 51 determines whether or not the vehicle deviates from the shortest route based on the latest shortest route stored in the route information DB 47 and the current position of the vehicle. Specifically, it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route when the link whose vehicle position is matched becomes a link other than the link that forms the shortest route.

そして、車両が最短経路から逸脱したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）にはＳ２１へと戻り、逸脱後の車両の現在位置に基づいて最短経路を再探索する。それに対して、車両が最短経路からは逸脱していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。   If it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route (S22: YES), the process returns to S21, and the shortest route is re-searched based on the current position of the vehicle after the departure. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not deviated from the shortest route (S22: NO), the process proceeds to S23.

Ｓ２３においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置とナビゲーション装置１で現在設定されている走行予定経路に基づいて、車両が走行予定経路の目的地に到着したか否か判定する。   In S23, the CPU 51 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination of the planned travel route based on the current position of the vehicle and the planned travel route currently set in the navigation device 1.

そして、車両が走行予定経路の目的地に到着したと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、当該最短経路探索処理プログラムを終了する。それに対して、車両が走行予定経路の目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）にはＳ２２へと戻る。   When it is determined that the vehicle has arrived at the destination of the planned travel route (S23: YES), the shortest route search processing program is terminated. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not arrived at the destination of the planned travel route (S23: NO), the process returns to S22.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両２の走行予定経路を取得するとともに（Ｓ１）、走行予定経路に基づく走行計画を作成する（Ｓ２）一方で、車両が走行予定経路を走行する間において、車両の位置から走行予定経路の目的地までの最短経路を探索し（Ｓ２１）、車両が走行予定経路から逸脱し、且つ最短経路からも同時に逸脱した場合には、修正後の走行予定経路に基づいて走行計画を修正する（Ｓ９）ので、走行予定経路の変化によって走行計画が頻繁に修正されることを防止することが可能となる。その結果、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、目的地までの最短経路と車両との位置関係に基づいて走行予定経路が連続して変更される虞が少ないと判断できる状況では、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能であり、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。
また、車両が走行予定経路から逸脱したが最短経路からは逸脱していないと判定された場合において、その後に車両が最短経路から逸脱することなく修正前の走行予定経路に復帰した際に、修正後の走行予定経路に基づいて走行計画を修正するので、走行予定経路が連続して変更される虞が少なくなった後に、変更後の走行予定経路に基づいて走行計画の修正を行わせることが可能となる。従って、走行計画が頻繁に修正されることを防止する一方で、走行予定経路が変更された後でも変更後の走行予定経路に対応した走行計画に基づく適切な車両の走行制御を行うことが可能である。
また、車両が走行予定経路から逸脱したが最短経路からは逸脱していないと判定された場合において、その後に車両が修正前の走行予定経路に復帰するまでの間、走行計画に基づく車両の走行制御を中断するので、走行予定経路と走行計画が対応していない状況において、走行計画に基づく車両の走行制御を行わせないようにすることが可能となる。その結果、車両に対して不適切な走行制御が行われることを防止することが可能となる。
また、車両が最短経路から逸脱したと判定される度に、最短経路から逸脱した車両の位置から目的地までの最短経路を探索するので、走行予定経路と並行して常に適切な最短経路を特定することが可能である。その結果、走行計画を修正するタイミングを適切に判定することが可能となる。 As described above in detail, the navigation device 1 according to the present embodiment, the travel support method using the navigation device 1 and the computer program executed by the navigation device 1 acquire the planned travel route of the vehicle 2 (S1) and travel. A travel plan based on the planned route is created (S2). On the other hand, while the vehicle travels on the planned travel route, the shortest route from the position of the vehicle to the destination of the planned travel route is searched (S21), and the vehicle travels. When the vehicle deviates from the planned route and also deviates from the shortest route at the same time, the travel plan is corrected based on the corrected travel plan route (S9), so the travel plan is frequently corrected due to a change in the planned travel route. This can be prevented. As a result, it is possible to reduce the processing load related to the correction of the travel plan and the processing load related to communication for transmitting the corrected travel plan within the vehicle. In situations where it can be determined that there is little risk of the planned travel route being changed continuously based on the positional relationship between the shortest route to the destination and the vehicle, the travel plan is corrected based on the travel planned route after the change. Even after the planned travel route is changed, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route.
In addition, when it is determined that the vehicle has deviated from the planned route but has not deviated from the shortest route, the correction is made when the vehicle returns to the pre-corrected planned route without deviating from the shortest route. Since the travel plan is corrected based on the subsequent planned travel route, after the possibility that the planned travel route is continuously changed is reduced, the travel plan may be corrected based on the changed travel planned route. It becomes possible. Therefore, while preventing the travel plan from being frequently revised, it is possible to perform appropriate vehicle travel control based on the travel plan corresponding to the changed travel planned route even after the planned travel route is changed. It is.
Further, when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route but has not deviated from the shortest route, the vehicle travels based on the travel plan until the vehicle returns to the planned travel route before correction. Since the control is interrupted, it is possible to prevent the vehicle travel control based on the travel plan from being performed in a situation where the planned travel route does not correspond to the travel plan. As a result, it is possible to prevent inappropriate travel control from being performed on the vehicle.
Also, every time it is determined that the vehicle has deviated from the shortest route, the shortest route from the position of the vehicle deviating from the shortest route to the destination is searched, so an appropriate shortest route is always identified in parallel with the planned travel route Is possible. As a result, it is possible to appropriately determine the timing for correcting the travel plan.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両が走行予定経路から逸脱したが最短経路からは逸脱していないと判定された場合において、その後に車両が修正前の走行予定経路に復帰するまでの間、走行計画に基づく車両の走行制御を中断する構成としているが、走行計画に基づく車両の走行制御を継続して行う構成としても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route but has not deviated from the shortest route, the travel plan is thereafter until the vehicle returns to the planned travel route before correction. The vehicle travel control based on the vehicle is interrupted, but the vehicle travel control based on the travel plan may be continuously performed.

また、本実施形態では、走行予定経路を走行する際に必要となる車両の駆動力に基づいて走行計画を作成することとしているが、それ以外の要因に基づいて走行計画を作成しても良い。   In the present embodiment, the travel plan is created based on the driving force of the vehicle required when traveling on the planned travel route. However, the travel plan may be created based on other factors. .

また、本実施形態の走行支援処理プログラム（図４）や最短経路探索処理プログラム（図８）はナビゲーション装置の備えるナビゲーションＥＣＵ３３が実行することとしているが、車両制御ＥＣＵ９が実行するようにしても良い。また、複数のＥＣＵによって処理を分担して行うようにしても良い。   In addition, the travel support processing program (FIG. 4) and the shortest route search processing program (FIG. 8) of the present embodiment are executed by the navigation ECU 33 included in the navigation device, but may be executed by the vehicle control ECU 9. . Further, the processing may be shared by a plurality of ECUs.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両制御ＥＣＵ９を介して車両の制御が可能な各種装置に対して適用することが可能である。例えば、ナビゲーション装置以外の車載器、携帯電話機やスマートフォンやＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図４）や最短経路探索処理プログラム（図８）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。   In addition to the navigation device, the present invention can be applied to various devices capable of controlling the vehicle via the vehicle control ECU 9. For example, the present invention can also be applied to in-vehicle devices other than navigation devices, mobile terminals such as mobile phones, smartphones and PDAs, personal computers, and the like (hereinafter referred to as mobile terminals). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described driving support processing program (FIG. 4) and the shortest route search processing program (FIG. 8) may be implemented by either a server or a mobile terminal.

１ ナビゲーション装置
２ 車両
３ 車両制御システム
４ エンジン
５ 駆動モータ
７ バッテリ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
６１ 走行予定経路
６２ 最短経路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 2 Vehicle 3 Vehicle control system 4 Engine 5 Drive motor 7 Battery 33 Navigation ECU
51 CPU
52 RAM
53 ROM
61 Scheduled route 62 Shortest route

Claims (6)

駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画を作成する走行計画手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路を探索する最短経路探索手段と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定する走行判定手段と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正する経路修正手段と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定する経路判定手段と、
前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正する走行計画修正手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。 Route acquisition means for acquiring a planned travel route to a destination searched under a search condition specified by a user in a vehicle including a drive motor and an engine as a drive source;
Travel that creates a travel plan that sets an EV travel range that travels using only the drive motor as a drive source with respect to the planned travel route, and an HV travel range that travels using the drive motor and the engine together as a drive source Planning means,
Vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle;
A shortest route search means for searching for the shortest route to the destination on the condition that the distance from the position of the vehicle to the destination is the shortest while the vehicle is traveling on the planned travel route;
Travel determination means for determining whether or not the vehicle deviates from the planned travel route;
Route correcting means for correcting the planned travel route based on the position of the vehicle deviating from the planned travel route when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route;
Route determination means for determining whether or not the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route;
Travel plan correction means for correcting the travel plan based on the planned travel route corrected by the route correction means when it is determined that the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time. A driving support system. 前記車両が前記最短経路からは逸脱していないと判定された場合に、その後に前記車両が前記最短経路から逸脱することなく前記経路修正手段による修正前の前記走行予定経路に復帰したか否か判定する復帰判定手段を有し、
走行計画修正手段は、前記車両が前記経路修正手段による修正前の前記走行予定経路に復帰したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。 If it is determined that the vehicle has not deviated from the shortest route, whether or not the vehicle has subsequently returned to the planned travel route before being corrected by the route correcting means without deviating from the shortest route. A return judging means for judging,
When it is determined that the vehicle has returned to the planned travel route before the correction by the route correction unit, the travel plan correction unit determines the travel plan based on the planned travel route corrected by the route correction unit. The driving support system according to claim 1, wherein the driving support system is corrected. 前記車両が前記最短経路からは逸脱していないと判定された場合に、その後に前記経路修正手段による修正前の前記走行予定経路に復帰したと判定されるまでの間、前記走行計画に基づく前記車両の走行制御を中断することを特徴とする請求項２に記載の走行支援システム。   When it is determined that the vehicle has not deviated from the shortest route, the vehicle is based on the travel plan until it is subsequently determined that the vehicle has returned to the planned travel route before correction by the route correction unit. The travel support system according to claim 2, wherein the travel control of the vehicle is interrupted. 前記最短経路探索手段は、前記車両が前記最短経路から逸脱したと判定される度に、前記最短経路から逸脱した前記車両の位置から前記目的地までの最短経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援システム。   The shortest route search means searches for the shortest route from the position of the vehicle that deviates from the shortest route to the destination every time it is determined that the vehicle deviates from the shortest route. The driving support system according to any one of claims 1 to 3. 経路取得手段が、駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路を取得するステップと、
走行計画手段が、前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画を作成するステップと、
車両位置検出手段が、車両の位置を検出するステップと、
最短経路探索手段が、前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路を探索するステップと、
走行判定手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定するステップと、
経路修正手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正するステップと、
経路判定手段が、前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定するステップと、
走行計画修正手段が、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正手段によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正するステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。 Route acquisition means includes Luz step to obtain the planned travel route to the searched destinations search condition designated by the user in a vehicle equipped with a drive motor and an engine as a drive source,
Travel in which the travel planning means sets an EV travel range in which only the drive motor travels with respect to the travel route as a drive source, and an HV travel range in which travel is performed using the drive motor and the engine together as a drive source. and Luz steps to create a plan,
Vehicle position detecting means, and away step to detect the position of the vehicle,
The shortest route search means searches for the shortest route to the destination on the condition that the distance from the vehicle position to the destination is the shortest while the vehicle travels on the planned travel route. and Luz step,
Travel determining means, and away step to determine whether the vehicle has deviated from the planned travel route,
Path modifying means, when the vehicle is determined to deviate from the planned travel route, and away step to modify the planned travel route based on the position of the vehicle deviates from the planned travel route,
Route determining means, when the vehicle is determined to deviate from the planned travel route, and away step to determine whether or not depart simultaneously from the vehicle the shortest path,
Travel plan adjustment means, when the vehicle is also determined that the departure time from the shortest path, and Luz step to modify the trip plan based on the travel route that has been modified by the path correcting means, A driving support method characterized by comprising: コンピュータに、
駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両においてユーザに指定された探索条件で探索された目的地への走行予定経路を取得する経路取得機能と、
前記走行予定経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するＥＶ走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するＨＶ走行範囲を設定した走行計画を作成する走行計画機能と、
車両の位置を検出する車両位置検出機能と、
前記車両が前記走行予定経路を走行する間において、前記車両の位置から前記目的地までの距離が最短となることを探索条件とした前記目的地への最短経路を探索する最短経路探索機能と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したか否か判定する走行判定機能と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記走行予定経路から逸脱した前記車両の位置に基づいて前記走行予定経路を修正する経路修正機能と、
前記車両が前記走行予定経路から逸脱したと判定された場合に、前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したか否か判定する経路判定機能と、
前記車両が前記最短経路からも同時に逸脱したと判定された場合に、前記経路修正機能によって修正された前記走行予定経路に基づいて前記走行計画を修正する走行計画修正機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
A route acquisition function for acquiring a planned travel route to a destination searched under a search condition specified by a user in a vehicle including a drive motor and an engine as a drive source;
Travel that creates a travel plan that sets an EV travel range that travels using only the drive motor as a drive source with respect to the planned travel route, and an HV travel range that travels using the drive motor and the engine together as a drive source Planning function,
A vehicle position detection function for detecting the position of the vehicle;
A shortest route search function for searching for the shortest route to the destination on the condition that the distance from the position of the vehicle to the destination is the shortest while the vehicle travels on the planned travel route;
A travel determination function for determining whether the vehicle deviates from the planned travel route;
A route correction function for correcting the planned travel route based on the position of the vehicle deviating from the planned travel route when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route;
A route determination function for determining whether the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time when it is determined that the vehicle has deviated from the planned travel route;
A travel plan correction function for correcting the travel plan based on the planned travel route corrected by the route correction function when it is determined that the vehicle has also deviated from the shortest route at the same time;
A computer program for executing
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