本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments (embodiments) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited by the contents described in the following embodiments. The constituent elements described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the constituent elements described below can be appropriately combined. In addition, various omissions, substitutions, or changes of components can be made without departing from the scope of the present invention. Hereinafter, the drug refers to a liquid such as a liquid in which fertilizers, agricultural chemicals and the like are dissolved in a solvent (for example, water) and a liquid (for example, water) containing solids such as fertilizers and agricultural chemicals.
図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。防除作業機１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、薬剤を圃場に散布する作業用車両である。防除作業機１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ディーゼルエンジン又はガソリンエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
FIG. 1 is a side view of a control work machine according to the present embodiment. FIG. 2 is a plan view of the control work machine according to the present embodiment. The control work machine 1 is a working vehicle that travels with the power generated by the power generation source and spreads the medicine on the field. The control work machine 1 transmits the power generated by the power generation source to the ground G and the internal combustion engine (for example, a diesel engine or a gasoline engine) 2 as a power generation source mounted on the vehicle body 1B. Including front wheels 3FL, 3FR and rear wheels 3RL, 3RR that cause the machine 1 to travel. The output of the internal combustion engine 2 is input to the hydraulic pump 2P. The hydraulic pump 2P is driven by the internal combustion engine 2 and discharges hydraulic oil for driving the hydraulic equipment.
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲは、車体１Ｂに取り付けられて、これを支持している。前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。また、後述するように、前輪３ＦＬ、３ＦＲは防除作業機１の操舵輪である。このように、車体１Ｂは、操舵輪と駆動輪とを有する。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。
The front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR are attached to and support the vehicle body 1B. A hydraulic motor 3M is attached to each of the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR. Further, as will be described later, the front wheels 3FL and 3FR are steering wheels of the control work machine 1. Thus, the vehicle body 1B has a steering wheel and a drive wheel. The hydraulic motor 3M is rotated by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2P, and rotates the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR. With such a structure, the power of the internal combustion engine 2 is transmitted to the ground G, and the control work machine 1 is caused to travel. 1 shows a state in which the hydraulic motor 3M is attached to the front wheel 3FL and the rear wheel 3RL, but the hydraulic motor 3M is similarly attached to the front wheel 3FR and the rear wheel 3RR.
本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するようにしてもよい。
In this embodiment, the control work machine 1 transmits the power of the internal combustion engine 2 to the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR via the hydraulic pump 2P and the hydraulic motor 3M. May be transmitted to the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR. In this case, a hydraulic continuously variable transmission (HST) is provided between the internal combustion engine 2 and the transmission, and the power from the internal combustion engine 2 is input to the variable hydraulic pump of the hydraulic continuously variable transmission (HST). Then, the power output from the fixed hydraulic motor of the hydraulic continuously variable transmission (HST) is input to the transmission, and the power is transmitted to the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR via the auxiliary transmission in the transmission. May be.
防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４が取り付けられてこれらを支持する散布ブームとしての第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃとを有する。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の前後方向の左側に配置され、第２散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の前後方向の右側に配置される。防除作業機１の前後方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向と平行な方向である。このように、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対してそれぞれ両側に設けられる一対の散布ブームである。
The control work machine 1 includes a plurality of nozzles 4 for spraying chemicals, and a first spraying boom 5L, a second spraying boom 5R, and a third spraying boom as spraying booms to which the plurality of nozzles 4 are attached and support them. 5C. The first spreading boom 5L is arranged on the left side in the front-rear direction of the control work machine 1, and the second spreading boom 5R is arranged on the right side in the front-rear direction of the control work machine 1. The front-rear direction of the control work machine 1 is a direction parallel to the direction from the driver's seat 6 mounted on the vehicle body 1B of the control work machine 1 toward the handle 7. Thus, the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R are a pair of spraying booms provided on both sides with respect to the front-rear direction of the vehicle body 1B of the control work machine 1.
第３散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの間に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向である。第１散布ブーム５Ｌと、第２散布ブーム５Ｒと、第３散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜変更できる。
The third spreading boom 5C is disposed on the traveling direction side of the control work machine 1 and between the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R. The traveling direction of the control work machine 1 is a direction from the driver's seat 6 mounted on the vehicle body 1B of the control work machine 1 toward the handle 7. The first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R, and the third spraying boom 5C each have a plurality of nozzles 4. In the present embodiment, the plurality of nozzles 4 have spray ports for spraying the medicine facing the ground G, but the direction of the spray ports is not limited to this and depends on the spray target of the drug. It can be changed appropriately.
第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。第２散布ブーム５Ｒも、第１散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対して両側に折り畳まれている。
The first spraying boom 5L includes a swirl spraying boom 5BL that is pivotably attached to the control work machine 1, and an extended spraying boom 5SL that is supported by the swirl spraying boom 5BL so as to be extendable and contractible. Similarly to the first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R also has a swirl spraying boom 5BR that is pivotably attached to the control work machine 1, and an extended spraying boom 5SR that is supported by the swirl spraying boom 5BR in a telescopic manner. . As shown in FIG. 2, the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R are folded on both sides with respect to the front-rear direction of the vehicle body 1B of the control work machine 1 when the medicine is not sprayed in the field.
薬剤の散布時において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側、すなわち前方に向かって、第３散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。
During the spraying of the medicine, the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R both turn to the position substantially parallel to the third spraying boom 5C toward the traveling direction side of the control work machine 1, that is, forward. (Direction indicated by arrow R in FIG. 2). In FIG. 2, the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R turn in the direction indicated by the arrow R in FIG. At this position, the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R are fixed to the control work machine 1. Then, since the 1st spreading boom 5L, the 2nd spreading boom 5R, and the 3rd spreading boom 5C are arranged on a substantially straight line, a plurality of nozzles 4 attached to these are also arranged on a substantially straight line.
また、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと、基準面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面又は水平面）とのなす角度を、それぞれ独立に変更することができる。防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと基準面との角度を変更することにより、圃場と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離を変更することができるので、圃場の作物と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離も変更することができる。
In addition, the control work machine 1 has an angle formed between the first spraying boom 5L or the second spraying boom 5R and a reference plane (for example, a plane or a horizontal plane including the axles of the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR). Each can be changed independently. The control work machine 1 can change the distance between the field and the first spraying boom 5L or the second spraying boom 5R by changing the angle between the first spraying boom 5L or the second spraying boom 5R and the reference plane. Therefore, the distance between the crop in the field and the first spraying boom 5L or the second spraying boom 5R can also be changed.
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、それぞれ第１散布ブーム高さ調整装置としての左上下アクチュエータ１２Ｌと、第２散布ブーム高さ調整装置としての右上下アクチュエータ１２Ｒとを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、第１散布ブーム開閉装置としての左開閉アクチュエータ１３Ｌと、第２散布ブーム開閉装置としての右開閉アクチュエータ１３Ｒとを搭載している。左上下アクチュエータ１２Ｌ、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ及び右開閉アクチュエータ１３Ｒは、例えば、油圧シリンダ又はエアシリンダ等である。
The control work machine 1 includes a left upper and lower actuator 12L as a first spreading boom height adjusting device and a right upper and lower actuator as a second spreading boom height adjusting device on both the traveling direction side and the front and rear direction of the vehicle body 1B. The actuator 12R is mounted. Further, the control work machine 1 includes a left opening / closing actuator 13L as a first spreading boom opening / closing device and a right opening / closing actuator 13R as a second spreading boom opening / closing device on both the traveling direction side and the front / rear direction of the vehicle body 1B. It is equipped with. The left up / down actuator 12L, the right up / down actuator 12R, the left opening / closing actuator 13L, and the right opening / closing actuator 13R are, for example, a hydraulic cylinder or an air cylinder.
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、水平バルブ１４を搭載している。水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面）とのなす角度を変更する装置である。例えば、防除作業機１が圃場で防除作業をしているときに、圃場の作付面（圃場において作物が作付けされている部分の表面）に対して防除作業機１が傾斜したような場合、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃが圃場に対して傾斜することがある。この場合、水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面とのなす角度を変更して、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと作付面とが平行になるようにする。このようにすることで、防除作業機１が作付面に対して傾斜しても、作物とノズル４との距離を略一定に保持することができる。
The control work machine 1 is equipped with a horizontal valve 14 on the traveling direction side of the vehicle body 1B. The horizontal valve 14 is formed by the first spray boom 5L, the second spray boom 5R, the third spray boom 5C, and a predetermined plane of the vehicle body 1B (for example, a plane including the axles of the front wheels 3FL, 3FR and the rear wheels 3RL, 3RR). It is a device that changes the angle. For example, when the control work machine 1 is performing control work in the field, when the control work machine 1 is inclined with respect to the planting surface of the field (the surface of the part where the crop is planted in the field), The 1 spraying boom 5L, the 2nd spraying boom 5R, and the 3rd spraying boom 5C may incline with respect to a farm field. In this case, the horizontal valve 14 changes the angle formed between the first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R, the third spraying boom 5C, and a predetermined plane of the vehicle body 1B to change the first spraying boom 5L, the second spraying boom. 5R and the 3rd spreading | diffusion boom 5C and a planting surface are made parallel. By doing in this way, even if the prevention work machine 1 inclines with respect to a planting surface, the distance of a crop and the nozzle 4 can be hold | maintained substantially constant.
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、ブームストロークセンサ９５と、リンク角速度センサ９６と、リンク傾斜センサ９７とを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、ブーム角度右センサ９８Ｒとブーム角度左センサ９８Ｌとを搭載し、また、ブーム開閉右センサ９９Ｒとブーム開閉左センサ９９Ｌとを搭載する。ブームストロークセンサ９５は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さを検出する。リンク角速度センサ９６は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの角速度を検出する。リンク傾斜センサ９７は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの水平面に対する傾斜を検出する。ブーム角度右センサ９８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒの前記基準面に対する傾斜角度を検出し、ブーム角度左センサ９８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌの前記基準面に対する傾斜角度を検出する。ブーム開閉右センサ９９Ｒは、第２散布ブーム５Ｒが閉じているか又は開いているかを検出し、ブーム開閉左センサ９９Ｌは、第１散布ブーム５Ｌが閉じているか又は開いているかを検出する。ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ及びブーム開閉左センサ９９Ｌは、後述する制御装置９と電気的に接続されている。制御装置９は、これらのセンサが検出した値を取得して、防除作業機１の制御に用いる。
The control work machine 1 has a boom stroke sensor 95, a link angular velocity sensor 96, and a link inclination sensor 97 mounted on the traveling direction side of the vehicle body 1B. Further, the control work machine 1 is equipped with a boom angle right sensor 98R and a boom angle left sensor 98L on both the traveling direction side and the front-rear direction of the vehicle body 1B, and the boom opening / closing right sensor 99R and the boom opening / closing left side. The sensor 99L is mounted. The boom stroke sensor 95 detects the lengths of the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R. The link angular velocity sensor 96 detects the angular velocity of the link that attaches the first spreading boom 5L, the second spreading boom 5R, and the third spreading boom 5C to the vehicle body 1B. The link inclination sensor 97 detects the inclination with respect to the horizontal surface of the link that attaches the first spreading boom 5L, the second spreading boom 5R, and the third spreading boom 5C to the vehicle body 1B. The boom angle right sensor 98R detects the inclination angle of the second spreading boom 5R with respect to the reference plane, and the boom angle left sensor 98L detects the inclination angle of the first spreading boom 5L with respect to the reference plane. The boom opening / closing right sensor 99R detects whether the second spraying boom 5R is closed or open, and the boom opening / closing left sensor 99L detects whether the first spraying boom 5L is closed or open. The boom stroke sensor 95, the link angular velocity sensor 96, the link tilt sensor 97, the boom angle right sensor 98R, the boom angle left sensor 98L, the boom open / close right sensor 99R, and the boom open / close left sensor 99L are electrically connected to a control device 9 described later. Has been. The control device 9 acquires values detected by these sensors and uses them to control the control work machine 1.
防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１が走行する速度を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９、ＧＰＳ受信部１０及び表示・操作パネル１１については後述する。車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。すなわち、防除作業機１は、前輪３ＦＬ、３ＦＲが操舵輪となる。
The control work machine 1 includes a control device 9, a GPS receiver 10, a display / operation panel 11, a vehicle speed sensor 90 as speed detection means for detecting the speed at which the control work machine 1 travels, and the steering angle of the steered wheels. And a steering angle sensor 91 as a steering angle detection means for detecting. The control device 9 obtains an entry position when the control work machine 1 enters the region where the control work machine 1 sprays the medicine on the field based on the control of the control work machine 1, for example, information obtained from the GPS receiver 10, or from the nozzle 4 The supply amount of the sprayed medicine is controlled, and the internal combustion engine 2 is controlled. The GPS receiver 10 receives radio waves transmitted from GPS satellites. The display / operation panel 11 receives input from an operator, displays the operating conditions of the control work machine 1, and displays the state of the control work machine 1. The control device 9, the GPS receiving unit 10, and the display / operation panel 11 will be described later. The vehicle speed sensor 90 detects the speed (vehicle speed) of the control work machine 1 from, for example, the rotational speed of the front wheels 3FL, 3FR, the rear wheels 3RL, 3RR or the rotation of gears in the transmission. The steering angle sensor 91 detects the steering angle of the front wheels 3FL and 3FR from the rotation angle of the handle 7. That is, in the control work machine 1, the front wheels 3FL and 3FR are the steering wheels.
図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。すなわち、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとを左右に開いた状態で複数のノズル４から薬剤を散布する。なお、防除作業機１は、車体１Ｂの前後方向両側にそれぞれ設けられた第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとが、車体１Ｂに収納された状態と左右に開いた状態との間に存在する状態においても、複数のノズル４から薬剤を散布することができる。
FIG. 3 and FIG. 4 are front views showing postures when the control work machine sprays the medicine. FIG. 3 shows a state where the extension spraying booms 5SL and 5SR are not extended from the turning spraying booms 5BL and 5BR shown in FIG. FIG. 4 shows a state in which the extension spraying booms 5SL and 5SR are extended from the turning spraying booms 5BL and 5BR. In any state, the control work machine 1 on the ground G has the first spray boom 5L, the second spray boom 5R, and the third spray boom 5C arranged in a substantially straight line from the plurality of nozzles 4. Spray medicine. That is, the control work machine 1 sprays the medicine from the plurality of nozzles 4 with the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R opened to the left and right. In the control work machine 1, the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R respectively provided on both sides in the front-rear direction of the vehicle body 1B are between the state in which the first spraying boom 5R and the second spraying boom 5R are stored in the vehicle body 1B Even in the existing state, the medicine can be sprayed from the plurality of nozzles 4.
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、第１散布ブーム５Ｌの先端と第２散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。第１散布ブーム５Ｌの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離及び第２散布ブーム５Ｒの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離は、ブームストロークセンサ９５が検出する。
As shown in FIG. 4, when the extended spraying booms 5SL and 5SR are extended from the swing spraying booms 5BL and 5BR, respectively, the distance between the tip of the first spraying boom 5L and the tip of the second spraying boom 5R is the extension spraying boom 5SL, It becomes larger than the case where 5SR does not extend. The distance between the root of the first spraying boom 5L (the connection part with the third spraying boom 5C) and the tip and the distance between the base of the second spraying boom 5R (the connection part with the third spraying boom 5C) and the tip are as follows: The stroke sensor 95 detects.
本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を変更することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを変更することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。次に、薬剤供給系統８について説明する。
In the present embodiment, the distance that the extension spray booms 5SL and 5SR extend from the swirl spray booms 5BL and 5BR can be adjusted steplessly or stepwise, and the swirl spray booms 5BL and 5BR and the extension spray booms can be adjusted. It is comprised so that supply of the chemical | medical agent to the nozzle which exists in the turning spraying booms 5BL and 5BR side of the location which 5SL and 5SR overlap can be interrupted | blocked. As such a configuration, for example, each nozzle of the swirling spray booms 5BL and 5BR is provided with a switching cock, and a switching member for operating switching of the switching cock is disposed outside the machine, and the extension spraying booms 5SL and 5SR side. An operating piece is provided in As such a configuration, the cock can be switched by contacting the switching cock when the extended spreading booms 5SL and 5SR are moved back and forth. With such a structure, the control work machine 1 can change the width (spreading width) for spraying the medicine in accordance with the spraying area of the medicine in the field. Further, the control work machine 1 can select a nozzle for spraying the drug from the plurality of nozzles 4 and spray the drug. Thus, the control work machine 1 can cope with various spraying conditions of the medicine by changing the spraying width of the medicine and the number and position of the nozzles for spraying the medicine. Next, the medicine supply system 8 will be described.
図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。防除作業機１は、薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。第１散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び第２散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。
FIG. 5 is a configuration diagram illustrating an example of a medicine supply system included in the control work machine according to the present embodiment. The control machine 1 has a medicine supply system 8. The medicine supply system 8 is a system that supplies medicine to the plurality of nozzles 4. The medicine supply system 8 includes a tank 20, a water supply hose 21, a water discharge hose 22, a spraying hose 23, a stirring hose 24, a surplus water hose 25, a water supply cock 26, a pump 27, a filter 28, a flow rate. Control valve 29, branch device 30, safety valve 31, pressure sensor 92, flow rate sensor 93, and valve opening sensor 94 are included. In the following, “water” includes a drug. The tank 20 stores the chemical liquid sprayed by the nozzle 4. The water supply hose 21 is a pipe for guiding the medicine in the tank 20 from the tank 20 through the filter 28 to the pump 27. The water discharge hose 22 is a pipe for guiding the medicine from the pump 27 to the branch device 30. The spray hose 23 is a pipe for guiding the medicine from the branch device 30 to the first spray boom 5L, the second spray boom 5R, and the third spray boom 5C. The spraying hose 23 for guiding the drug to the plurality of nozzles 4 attached to the extended spraying boom 5SL of the first spraying boom 5L and the extended spraying boom 5SR of the second spraying boom 5R has flexible hoses 23EL and 23ER, respectively. Yes. With such a structure, the flexible hoses 23EL and 23ER allow the movement of the extended spreading booms 5SL and 5SR even when the extended spreading booms 5SL and 5SR expand and contract. The stirring hose 24 is a pipe for constantly flowing a chemical at a predetermined flow rate into the tank 20 in order to stir the chemical solution in the tank 20. The stirring hose 24 branches from the water discharge hose 22 and is connected to the tank 20. The spillage hose 25 is a pipe for returning the medicine that has not been used for spraying and stirring to the tank 20.
給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。
The water supply cock 26 is provided between the tank 20 and the filter 28 and is used to stop water supply from the tank 20 when the filter 28 is exchanged, cleaned, or the like. The filter 28 removes dust and the like from the medicine in the tank 20. The pump 27 pressurizes the medicine that has passed through the filter 28, pressurizes it, and discharges it toward the flow rate control valve 29 via the water discharge hose 22. The flow rate control valve 29 is a device that adjusts the flow rate of the medicine that flows to the branching device 30 and is controlled by the control device 9 shown in FIGS. 1 and 2. The branching device 30 branches the medicine sent from the flow control valve 29 to the three spraying hoses 23, and has a plurality of first spraying booms 5L, 5R, and third spraying booms 5C. The medicine is supplied to the nozzle 4.
分岐装置３０の出口側には、第１散布コック３２Ｌと第２散布コック３２Ｒと第３散布コック３２Ｃとが設けられている。第１散布コック３２Ｌは、分岐装置３０と第１散布ブーム５Ｌのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第２散布コック３２Ｒは、分岐装置３０と第２散布ブーム５Ｒのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第２散布ブーム５Ｒのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第３散布コック３２Ｃは、分岐装置３０と第３散布ブーム５Ｃのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第３散布ブーム５Ｃのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃは、直接作業者がこれらを開閉する方式であってもよいし、アクチュエータがこれらを開閉する方式であってもよい。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃには、これらの状態（閉じているか、開いているか）を検出するための開閉センサが取り付けられており、制御装置９は、前記開閉センサの出力を取得して、第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃの状態を把握する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。
A first spreading cock 32L, a second spreading cock 32R, and a third spreading cock 32C are provided on the outlet side of the branching device 30. The first spreading cock 32L is disposed between the branching device 30 and the nozzle 4 of the first spreading boom 5L, and switches between supply and non-supply of the medicine from the branching device 30 to the nozzle 4 of the first spreading boom 5L. . The second spray cock 32R is disposed between the branch device 30 and the nozzle 4 of the second spray boom 5R, and switches between supply and non-supply of the medicine from the branch device 30 to the nozzle 4 of the second spray boom 5R. . The third spray cock 32C is disposed between the branch device 30 and the nozzle 4 of the third spray boom 5C, and switches between supply and non-supply of the medicine from the branch device 30 to the nozzle 4 of the third spray boom 5C. . The first spray cock 32L, the second spray cock 32R, and the third spray cock 32C may be a system in which an operator directly opens / closes them, or a system in which an actuator opens / closes them. The first spray cock 32L, the second spray cock 32R, and the third spray cock 32C are provided with open / close sensors for detecting these states (closed or open). The output of the opening / closing sensor is acquired, and the states of the first spray cock 32L, the second spray cock 32R, and the third spray cock 32C are grasped. The safety valve 31 is a device for returning the medicine to the tank 20 and suppressing an increase in the pressure of the medicine in the water discharge hose 22 when the pressure of the medicine in the water discharge hose 22 increases excessively.
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。次に、制御装置９について説明する。
The flow sensor 93 is provided between the flow control valve 29 and the branch device 30. The flow rate sensor 93 detects the flow rate of the medicine flowing into the branching device 30, that is, the flow rate of the medicine sprayed from the nozzle 4, and transmits the detected flow rate to the control device 9 shown in FIGS. The pressure sensor 92 is provided in the branch device 30. The pressure sensor 92 detects the pressure of the medicine sent to the spray hose 23 and transmits it to the control device 9 shown in FIGS. The valve opening sensor 94 is provided in the flow control valve 29. The valve opening sensor 94 detects the opening of the flow control valve 29 and transmits it to the control device 9 shown in FIGS. The control device 9 controls the pump 27 and the flow rate control valve 29 based on the information detected by the pressure sensor 92, the flow rate sensor 93, and the valve opening degree sensor 94 to adjust the flow rate of the sprayed medicine. Next, the control device 9 will be described.
図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｑと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｍとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体を制御する。この他にも、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの昇降及び開閉を制御したり、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの傾斜を制御したりする散布制御装置としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの動作の制御を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、散布制御装置として機能する。
FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a control device included in the control work machine according to the present embodiment. The control device 9 includes a control processor 40, a storage unit 41, input interfaces 42a to 42q, an input / output interface 43, and output interfaces 44a to 44m. The control processor 40 is an arithmetic device (hardware) that operates software in a computer, and has a function of interpreting and executing instructions of a computer program. The control processor 40 controls the entire control work machine 1 by interpreting and executing instructions of a computer program for controlling the internal combustion engine 2 and the medicine supply system 8 and the like included in the control work machine 1. In addition, the control processor 40 controls the raising and lowering and opening / closing of the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R, and the tilt of the first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R, and the third spraying boom 5C. It also functions as a spraying control device that controls. In this case, the control processor 40 interprets and executes an instruction of a computer program in which an instruction for controlling the operation of the first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R, and the third spraying boom 5C is described. Therefore, it functions as a spraying control device.
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに散布制御装置としての機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
The storage unit 41 includes a RAM (Random Access Memory) 41A, a ROM (Read Only Memory) 41B, and an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 41C. The RAM 41A is a volatile memory whose stored contents are lost when the supply of power is cut off, and the ROM 41B and the EEPROM 41C are non-volatile memories that retain the stored contents without supplying power. The EEPROM 41C can electrically erase stored contents and store new information. The storage unit 41 stores a computer program and data for realizing control of the control work machine 1 and a computer program and data for realizing a function as a spraying control device. In the present embodiment, the ROM 41B stores a computer program and the like, and the EEPROM 41C stores data and the like obtained during the operation of the control device 9. The RAM 41A expands the computer program stored in the ROM 41B during the operation of the control device 9.
入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、それぞれ、自動リフトスイッチ８８、操舵角センサ９１、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２、ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ、ブーム開閉左センサ９９Ｌが接続される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
The input interfaces 42a to 42q are respectively an automatic lift switch 88, a steering angle sensor 91, a pump switch 81, a vehicle speed sensor 90, a pressure sensor 92, a flow sensor 93, a valve opening sensor 94, a setting switch 82, a boom stroke sensor 95, A link angular velocity sensor 96, a link tilt sensor 97, a boom angle right sensor 98R, a boom angle left sensor 98L, a boom opening / closing right sensor 99R, and a boom opening / closing left sensor 99L are connected. The input interfaces 42 a to 42 q convert information input to the input interface 42 a to 42 q into a form that can be used by the control processor 40 and inputs the converted information to the control processor 40. The input / output interface 43 is connected to the transmission / reception circuit 56 of the GPS receiver 10. As will be described later, the GPS receiver 10 generates a GPS vehicle speed Vg. The transmission / reception circuit 56 transmits the GPS vehicle speed Vg to the input / output interface 43, and receives a command from the control processor 40 via the input / output interface 43. The input / output interface 43 is interposed between the GPS receiver 10 and the control processor 40 so that information can be exchanged between them.
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｍは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄ、水平バルブ１４、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ、右開閉アクチュエータ１３Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ、右伸縮アクチュエータ１５Ｒ、左伸縮アクチュエータ１５Ｌに接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｍは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、右上下アクチュエータ１２Ｒ及び左上下アクチュエータ１２Ｌ等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
The output interfaces 44a, 44c to 44m are respectively a flow control motor 29M, a pump 27, a buzzer 83, a display unit 11D, a horizontal valve 14, a right up / down actuator 12R, a left up / down actuator 12L, a right open / close actuator 13R, a left open / close actuator 13L, Connected to the right telescopic actuator 15R and the left telescopic actuator 15L. The flow control motor 29M is a device for adjusting the valve opening degree of the flow control valve 29 shown in FIG. The output interface 44b converts the information generated by the control processor 40 for switching the rotation direction of the flow control motor 29M into a motor rotation direction switching output RD and outputs it. The rotation direction of the flow control motor 29M is switched by a motor rotation direction switching output RD. The output interfaces 44a to 44m convert commands for controlling the flow rate control motor 29M, the pump 27, the right up / down actuator 12R, the left up / down actuator 12L, and the like generated by the control processor 40 into a form usable by these devices. Output.
防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。
The control work machine 1 controls the spraying amount of the medicine in conjunction with the vehicle speed. Such control is referred to as vehicle speed-linked spray control. The control processor 40 implements vehicle speed-linked spraying control using an arithmetic expression using the flow rate (spraying amount per unit time) of the medicine sprayed from all the nozzles 4 as a parameter. That is, the control processor 40 sprays the drug in conjunction with the vehicle speed of the control work machine 1 based on the drug spraying conditions. From the display / operation panel 11, the operator can set the nozzle constant (spray amount L / min per nozzle at a spray pressure of 10 kgf / cm 2 ), spray pressure (kgf / cm 2 ), and target spray amount per 10 ares. (L / 10a) is input. The processor 40 for control calculates the setting pressure of the chemical | medical agent sent to the spraying hose 23 shown in FIG. 5 using the vehicle speed of the control work machine 1, the said target spraying quantity, etc. And the processor 40 for control adjusts the quantity of the chemical | medical agent supplied to the distribution hose 23 so that it may become the calculated setting pressure. The amount of the medicine is adjusted by the control processor 40 driving the flow control motor 29M to adjust the opening degree of the flow control valve 29. Here, the vehicle speed of the control work machine 1 is the vehicle speed of the control work machine 1 generated by the GPS receiver 10 or detected by the vehicle speed sensor 90. Next, the GPS receiving unit 10 will be described.
図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a GPS receiving unit included in the control work machine according to the present embodiment. The GPS receiving unit 10 outputs information on the position of the control work machine 1 (position information), the GPS vehicle speed Vg, and the like based on radio waves received from a plurality of GPS satellites SG1, SG2, and the like. The GPS receiver 10 includes a reception antenna 50, a reception circuit 51, a signal processing circuit 52, a clock circuit 53, a memory 54, a GPS processor 55, and a transmission / reception circuit 56.
受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
The receiving antenna 50 receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites SG1, SG2, and the like. The receiving circuit 51 is connected to the receiving antenna 50, and converts radio waves transmitted by the GPS satellites SG1, SG2, etc. received by the receiving antenna 50 into electrical signals. The signal processing circuit 52 converts the electrical signal output from the receiving circuit 51 into a form that can be used by the GPS processor 55 and outputs the converted signal. The clock circuit 53 measures the time and inputs it to the GPS processor 55. The memory 54 stores data necessary for the processing of the GPS processor 55 and develops a computer program necessary for the processing of the GPS processor 55.
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
The GPS processor 55 calculates information about the position of the GPS receiving unit 10 based on radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites SG 1, SG 2, etc., and outputs the information to the transmission / reception circuit 56. Further, the GPS processor 55 calculates the speed of the GPS receiving unit 10 based on the information on the position of the GPS receiving unit 10, and outputs it to the transmission / reception circuit 56. Since the GPS receiving unit 10 is mounted on the control work machine 1, information on the position of the GPS receiving unit 10 is information (position information) regarding the position of the control work machine 1. Moreover, the said speed is the vehicle speed of the control work machine 1 obtained based on the radio wave of GPS satellite SG1, SG2, and this is the above-mentioned GPS vehicle speed Vg.
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。また、本実施形態において、防除作業機１は、ＧＰＳ受信部１０を備えていなくてもよい。
The transmission / reception circuit 56 is connected to the control processor 40 included in the control device 9 via the input / output interface 43 of the control device 9. The transmission / reception circuit 56 outputs the position information obtained by the GPS processor 55 to the control processor 40 via the input / output interface 43 of the control device 9. The control processor 40 uses the position information to control the control work machine 1 and to send a data change request to the GPS receiver 10. Note that the GPS vehicle speed Vg may be obtained based on the position information obtained from the GPS receiver 10 by the control processor 40 of the control device 9. In the present embodiment, the control work machine 1 may not include the GPS receiving unit 10.
図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６と、自動リフトスイッチ８８とを含む。表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating an example of an operation panel included in the control work machine according to the present embodiment. The display / operation panel 11 includes a display unit 11D, a manual switch 80, a pump switch 81, a setting switch 82, a cumulative reset switch 87, a display changeover switch 85, an automatic switch 86, and an automatic lift switch 88. Including. The display unit 11D displays the entry position obtained by the control processor 40 shown in FIG. 6 where the control work machine 1 enters the region where the medicine on the field is sprayed. In addition, the display unit 11D displays information on the field where the control work machine 1 sprays the medicine, information about the medicine to be sprayed, information about the operation state of the control work machine 1, and the like. Examples of the information on the field include the position and area of the field. Information on the latter includes, for example, the type of medicine, the amount of application, the set value (set pressure) of the discharge pressure of the pump 27 shown in FIG. As the display unit 11D, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or the like can be used.
手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を変更したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の変更を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。
The manual switch 80 is an input unit that is operated when the operator changes the spraying condition of the medicine or changes the spraying width in the spraying of the medicine. When the manual switch 80 is operated, the control device 9 shown in FIG. 6 sets the setting switch 82 to accept a change in spraying condition or a change in spraying width. The pump switch 81 is an input means for starting the pump 27 shown in FIG. When the pump switch 81 is operated, the pump 27 is activated and the spraying of the medicine is started. The setting switch 82 is an input means for inputting the spraying conditions of the medicine. The setting switch 82 is a spray amount setting switch 82A for setting the spray amount of the medicine, a pressure setting switch 82B for setting the discharge pressure of the pump 27, an increase / decrease switch 82C for increasing / decreasing the set value, and confirming the setting. Setting switch 82D. The cumulative reset switch 87 is an input unit used when resetting the cumulative amount of the spread medicine. The display changeover switch 85 is an input unit used when switching information displayed on the display unit 11D. The automatic switch 86 is an input means that is operated when the medicine is automatically sprayed under the set spraying conditions in the spraying of the medicine. When the automatic switch 86 is operated so as to be turned on, the spray amount is adjusted to be uniform based on information from the vehicle speed sensor and automatically sprayed. In the traveling stop state, the spraying is automatically stopped.
自動リフトスイッチ８８は、防除作業機１の操舵輪、すなわち前輪３ＦＬ、３ＦＲが所定角度以上操舵されているときに、車体１Ｂの旋回方向外側に配置されている散布ブームを上昇させる散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。自動リフトスイッチ８８がＯＮになっているときには、前記散布ブーム自動上昇制御が実行され、自動リフトスイッチ８８がＯＦＦになっているときには、前記自動上昇制御が実行されない。
The automatic lift switch 88 automatically raises the spreading boom that raises the spreading boom arranged outside the turning direction of the vehicle body 1B when the steering wheels of the control work machine 1, that is, the front wheels 3FL and 3FR are steered by a predetermined angle or more. Switch between execution and non-execution of control. When the automatic lift switch 88 is ON, the spreading boom automatic raising control is executed, and when the automatic lift switch 88 is OFF, the automatic raising control is not executed.
自動リフトスイッチ８８は、第１自動リフトスイッチ８８Ｌと、第２自動リフトスイッチ８８Ｒとを含む。第１自動リフトスイッチ８８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。第２自動リフトスイッチ８８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。このように、本実施形態では、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御の切り替えと、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御の切り替えとをそれぞれ独立して実行することができる。例えば、第１散布ブーム５Ｌに対してのみ散布ブーム自動上昇制御を実行させ、第２散布ブーム５Ｒに対しては散布ブーム自動上昇制御を実行させないようにすることもできる。なお、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御と、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御とを連動して切り替えられるようにしてもよい。
The automatic lift switch 88 includes a first automatic lift switch 88L and a second automatic lift switch 88R. The first automatic lift switch 88L switches between execution and non-execution of the spreading boom automatic raising control of the first spreading boom 5L. The second automatic lift switch 88R switches between execution and non-execution of the spreading boom automatic raising control of the second spreading boom 5R. Thus, in this embodiment, switching of the spraying boom automatic raising control of the 1st spreading boom 5L and switching of spraying boom automatic raising control of the 2nd spreading boom 5R can be performed independently, respectively. For example, the spreading boom automatic raising control can be executed only for the first spreading boom 5L, and the spreading boom automatic raising control can be prevented from being executed for the second spreading boom 5R. It should be noted that the spraying boom automatic raising control of the first spreading boom 5L and the spraying boom automatic raising control of the second spreading boom 5R may be switched in conjunction with each other.
図９は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する際に旋回しているときの状態を示す模式図である。防除作業機１は、圃場ＦＷにおいて、作物が植えられていない端部まで到達すると、旋回進行方向を１８０度変更した後、次の薬剤散布領域へ進入する。図９に示す一点鎖線は、防除作業機１の旋回時における幅方向中心の軌跡である。圃場ＦＷの端部は、畦道ＡＲ又は圃場に隣接していることが多いので、防除作業機１が旋回する場合、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒの高さが旋回前と同じであると、畦道ＡＲ又は隣接する圃場に第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒが張り出すおそれがある。このため、本実施形態において、散布制御装置として機能する制御装置９は、上述した散布ブーム自動上昇制御を実行することにより、防除作業機１の制御の旋回時においては、旋回方向外側の散布ブームを自動的に上昇させる。このようにすることで、制御装置９は、散布ブームが畦道ＡＲ等に張り出して、建物、隣接する圃場の作物若しくは畦道ＡＲ等に存在する車両等の物体又は畦道ＡＲ等に存在する人間若しくは動物等の生物といった、防除作業機１の周辺に存在する生物又は物等と干渉するおそれを低減することができる。同時に、防除作業機１の旋回時において、散布ブームの操作に対する作業者の負担を軽減することができる。本実施形態において、さらに、制御装置９は、防除作業機１が旋回する際に、作業者の負担を軽減し、かつ旋回方向外側の散布ブームが畦道ＡＲ又は隣接する圃場に散布ブームが張り出すおそれをより確実に低減するように散布ブームを制御する。次に、防除作業機１が旋回する際における散布ブームの第１制御例を説明する。
FIG. 9 is a schematic diagram showing a state when the control work machine according to the present embodiment is turning when spraying the medicine in the field. When the control work machine 1 reaches the end where the crop is not planted in the field FW, the turning work direction 1 is changed by 180 degrees and then enters the next medicine spraying area. A one-dot chain line shown in FIG. 9 is a locus in the center in the width direction when the control work machine 1 is turning. Since the end of the farm field FW is often adjacent to the tunnel AR or the farm field, when the control work machine 1 turns, the height of the first spreading boom 5L or the second spreading boom 5R is the same as before turning. If it exists, there exists a possibility that the 1st spreading | diffusion boom 5L or the 2nd spreading | diffusion boom 5R may overhang in the narrow path AR or the adjacent agricultural field. For this reason, in this embodiment, the control device 9 functioning as a spraying control device performs the spraying boom automatic ascent control described above, so that the spraying boom on the outside in the swiveling direction during the turning of the control of the control work machine 1. Is automatically raised. By doing in this way, the control device 9 causes the spreading boom to project over the road AR, etc., and the object such as the building, the crop in the adjacent field, the vehicle existing in the road AR, etc., or the human or animal existing in the road AR, etc. It is possible to reduce the possibility of interfering with organisms or objects existing around the control work machine 1 such as organisms. At the same time, the operator's burden on the operation of the spreading boom can be reduced when the control work machine 1 turns. In the present embodiment, the control device 9 further reduces the burden on the operator when the control work machine 1 turns, and the spreading boom on the outer side in the turning direction overhangs the saddle AR or the adjacent farm field. Control the spreading boom to reduce the risk more reliably. Next, a first control example of the spreading boom when the control work machine 1 turns will be described.
（第１制御例）
図１０は、本実施形態に係る散布ブームの第１制御例を示すフローチャートである。第１制御例は、自動リフトスイッチ８８が散布ブーム自動上昇制御を非実行としている場合において、防除作業機１の旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が停止されたときには、制御装置９が旋回外側の散布ブームを上昇させる点に特徴がある。また、第１制御例は、旋回外側の散布ブームのノズル４に薬剤の供給が開始されると、旋回外側の散布ブームを上昇前の高さまで下降させる。第１制御例を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、制御装置９は、防除作業機１が薬剤を散布中である場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ進める。防除作業機１が薬剤を散布中でない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
(First control example)
FIG. 10 is a flowchart illustrating a first control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the first control example, when the automatic lift switch 88 does not execute the spreading boom automatic raising control, when the supply of the medicine to the nozzle 4 provided on the spreading boom outside the turning of the control work machine 1 is stopped, The control device 9 is characterized in that it raises the spreading boom outside the turn. Further, in the first control example, when the supply of the medicine to the nozzle 4 of the spraying boom on the outside of the turn is started, the spraying boom on the outside of the turn is lowered to the height before the ascent. In executing the first control example, in Step S101, the control device 9 advances the process to Step S102 when the control work machine 1 is spraying the medicine (Yes in Step S101). When the control work machine 1 is not spraying the medicine (Step S101, No), the control device 9 returns the process to START.
制御装置９は、例えば、図６に示す流量制御モータ２９Ｍが駆動中である場合、例えば、流量制御モータ２９Ｍに駆動電流が流れている場合には、防除作業機１が薬剤を散布中であるとして（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ進める。ステップＳ１０２において、制御装置９は、防除作業機１の操舵輪の操舵角αを、操舵角センサ９１から取得する。そして、制御装置９は、処理をステップＳ１０３へ進める。ステップＳ１０３において、制御装置９は、ステップＳ１０２で取得した操舵角αと、予め定めた操舵角閾値αｃ１とを比較する。前記比較の結果、制御装置９は、α≧αｃ１である場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）には処理をステップＳ１０４へ進め、α＜αｃ１である場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）には処理をＳＴＡＲＴに戻す。
For example, when the flow control motor 29M shown in FIG. 6 is being driven, for example, when a drive current is flowing through the flow control motor 29M, the control device 9 is spraying the medicine. (Step S101, Yes), the process proceeds to Step S102. In step S <b> 102, the control device 9 acquires the steering angle α of the steering wheel of the control work machine 1 from the steering angle sensor 91. And the control apparatus 9 advances a process to step S103. In step S103, the control device 9 compares the steering angle α acquired in step S102 with a predetermined steering angle threshold value αc1. As a result of the comparison, the control device 9 advances the process to step S104 when α ≧ αc1 (step S103, Yes), and returns the process to START when α <αc1 (step S103, No). .
操舵角閾値αｃ１は、防除作業機１が旋回中であると判断できる程度の大きさに設定されて、例えば、記憶部４１のＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに保存される。なお、α＜αｃ１である場合、防除作業機１は直進状態又は旋回半径の大きい旋回状態である。圃場によっては湾曲した部分もあるので、防除作業機１は、大きな旋回半径で旋回しながら薬剤を散布することもある。ステップＳ１０３において、制御装置９は、α≧αｃ１である時間が所定時間以上継続した場合に、防除作業機１が旋回中であるとして、処理をステップＳ１０４に進めてもよい。このようにすれば、より確実に防除作業機１が旋回中であることの判定精度が向上する。
The steering angle threshold value αc1 is set to such a size that it can be determined that the control work machine 1 is turning, and is stored in the ROM 41B or the EEPROM 41C of the storage unit 41, for example. When α <αc1, the control work machine 1 is in a straight traveling state or a turning state with a large turning radius. Since there is a curved portion depending on the field, the control work machine 1 may spray the medicine while turning with a large turning radius. In step S103, the control device 9 may advance the process to step S104, assuming that the control work machine 1 is turning when the time of α ≧ αc1 continues for a predetermined time or more. In this way, the accuracy of determining that the control work machine 1 is turning is more reliably improved.
ステップＳ１０４において、制御装置９は、防除作業機１の旋回方向を演算する。旋回方向は、例えば、操舵角センサ９１が検出した防除作業機１のハンドル７の回転方向から求めることができる。制御装置９は、前記旋回方向を演算したら、処理をステップＳ１０５へ進める。ステップＳ１０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに取り付けられたノズル４へ薬剤を供給する散布コック（旋回外側用散布コック）が閉じている場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０６へ進め、旋回外側の散布コックが閉じていない場合、すなわち、開いている場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
In step S <b> 104, the control device 9 calculates the turning direction of the control work machine 1. The turning direction can be obtained from the rotation direction of the handle 7 of the control work machine 1 detected by the steering angle sensor 91, for example. After calculating the turning direction, the control device 9 advances the process to step S105. In step S105, the control device 9 performs the process in step S106 when the spray cock (spreading cock for swivel outer side) for supplying the medicine to the nozzle 4 attached to the spray boom on the swivel outer side is closed (Yes in step S105). When the spray cock outside the turning is not closed, that is, when it is open (No in step S105), the process is returned to START.
例えば、防除作業機１が右旋回している場合、旋回外側の散布ブームは防除作業機１の進行方向左側に配置された散布ブーム、すなわち、第１散布ブーム５Ｌである。また、防除作業機１が左旋回している場合、旋回外側の散布ブームは防除作業機１の進行方向右側に配置された散布ブーム、すなわち、第２散布ブーム５Ｒである。第１散布ブーム５Ｌが旋回外側である場合、制御装置９は、図５に示す第１散布コック３２Ｌが閉じているか、開いているかによってステップＳ１０５の分岐を異ならせる。第２散布ブーム５Ｒが旋回外側である場合、制御装置９は、図５に示す第２散布コック３２Ｒが閉じているか、開いているかによってステップＳ１０５の分岐を異ならせる。
For example, when the control work machine 1 is turning right, the spreading boom on the outer side of the turn is a spray boom arranged on the left side in the traveling direction of the control work machine 1, that is, the first spray boom 5L. In addition, when the control work machine 1 is turning left, the spreading boom on the outside of the turn is a spray boom arranged on the right side in the traveling direction of the control work machine 1, that is, the second spray boom 5R. When the 1st spreading | diffusion boom 5L is the turning outer side, the control apparatus 9 makes the branch of step S105 differ depending on whether the 1st spreading | diffusion cock 32L shown in FIG. 5 is closed. When the second spraying boom 5R is on the outside of the turn, the control device 9 varies the branch of step S105 depending on whether the second spraying cock 32R shown in FIG. 5 is closed or opened.
旋回外側用散布コックが閉じている場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、制御装置９は、ステップＳ１０６において、旋回外側の散布ブームを上昇させる。第１散布ブーム５Ｌが旋回外側である場合、制御装置９は、図２、図６に示す左上下アクチュエータ１２Ｌを動作させて、第１散布ブーム５Ｌを上昇させる。第２散布ブーム５Ｒが旋回外側である場合、制御装置９は、図２、図６に示す右上下アクチュエータ１２Ｒを動作させて、第２散布ブーム５Ｒを上昇させる。このように、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が停止されたとき（旋回外側用散布コックが閉じられたとき）には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。すなわち、散布コックが閉じられている場合には、その散布コックに対応するノズル４からは薬剤を散布しないと判断できるので、薬剤を散布しないノズル４が設けられている散布ブームを上昇させる。また、薬剤の散布作業において、作業者が、散布コックの開閉を忘れる可能性は低いと考えられるので、旋回外側用散布コックが閉じられたときに、旋回外側の散布ブームを上昇させるようにすることで、旋回外側の散布ブームが防除作業機１の周囲に存在する生物又は物と干渉するおそれをより確実に低減できる。
When the turning cock for turning outside is closed (step S105, Yes), the control device 9 raises the spreading boom outside the turning in step S106. When the 1st spreading | diffusion boom 5L is the turning outside, the control apparatus 9 operates the left up-and-down actuator 12L shown in FIG. 2, FIG. 6, and raises the 1st spreading | diffusion boom 5L. When the second spreading boom 5R is on the outside of the turn, the control device 9 operates the right up / down actuator 12R shown in FIGS. 2 and 6 to raise the second spreading boom 5R. As described above, when the supply of the medicine to the nozzle 4 provided on the spraying boom outside the turning is stopped (when the turning cock for the turning outside is closed), the control device 9 opens the spraying boom outside the turning. Raise. That is, when the spray cock is closed, it can be determined that the medicine is not sprayed from the nozzle 4 corresponding to the spray cock, so the spray boom provided with the nozzle 4 that does not spray the medicine is raised. In addition, since it is considered unlikely that the operator forgets to open and close the spray cock in the spraying operation of the medicine, when the spray cock for the outside of the turn is closed, the spray boom on the outside of the turn is raised. Thus, it is possible to more reliably reduce the possibility that the spreading boom on the outer side of the turning interferes with a living thing or an object existing around the control work machine 1.
このように、第１制御例は、図８に示す自動リフトスイッチ８８がＯＮ又はＯＦＦに関わらず、旋回外側の散布コックが閉じられている場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。このようにすることで、畦道又は隣接する圃場と旋回外側の散布ブームとの干渉を回避するとともに、散布コックの開閉と旋回外側の散布ブームの上昇とを連動させることで、防除作業機１の旋回時における散布ブームの操作に対する作業者の負荷を低減することができる。また、防除作業機１の作業者が、自動リフトスイッチ８８をＯＮにし忘れていた場合であっても、旋回外側用散布コックが閉じられたことにより旋回外側の散布ブームを上昇させて、隣接する圃場と旋回外側の散布ブームとの干渉を回避できるので、作業者の操作に対する負荷を低減できる。特に、作業者が防除作業機１を旋回させているときには、作物をできる限り踏み倒さないように細心の注意を払っている。第１制御例は、旋回外側用散布コックが閉じられたことによって制御装置９が旋回外側の散布ブームを自動的に上昇させるので、作業者の操作に対する負荷を低減して、作業者は旋回操作に集中することができるという利点がある。さらに、隣接する圃場の作物、特に丈の高い作物と旋回外側の散布ブームとの干渉も回避できる。さらに、枕地付近の旋回においては、旋回外側の散布ブームが折損するおそれも大幅に低減できる。
As described above, in the first control example, when the spray cock on the outside of the turn is closed regardless of whether the automatic lift switch 88 shown in FIG. 8 is ON or OFF, the spray boom on the outside of the turn is raised. By doing in this way, while avoiding interference with a narrow path or an adjacent farm field and the spreading boom on the outside of the turning, the opening and closing of the spreading cock and the rising of the spreading boom on the outside of the turning are linked, thereby An operator's load with respect to the operation of the spreading boom during turning can be reduced. Further, even if the operator of the control work machine 1 forgets to turn on the automatic lift switch 88, the spreading boom on the outside of the turn is raised due to the closing of the turning cock on the outside of the turn, and it is adjacent. Interference between the farm field and the spreading boom on the outside of the turn can be avoided, so the load on the operator's operation can be reduced. In particular, when the worker is turning the control work machine 1, extreme care is taken not to step over the crop as much as possible. In the first control example, the control device 9 automatically raises the spray boom on the outside of the turn when the spray cock for turning outside is closed. Therefore, the load on the operator's operation is reduced, and the worker performs the turning operation. There is an advantage that you can concentrate on. Furthermore, it is possible to avoid interference between adjacent field crops, particularly tall crops, and the spreading boom outside the turn. Furthermore, in turning around the headland, the possibility that the spreading boom outside the turning breaks can be greatly reduced.
制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させたらステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７において、制御装置９は、旋回外側用散布コックが開になった場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０８に進め、旋回外側用散布コックが開になっていない場合、すなわち、閉のままである場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
The control device 9 proceeds to step S107 after raising the spraying boom on the outside of the turn. In step S107, the control device 9 advances the process to step S108 when the turning outside spray cock is opened (step S107, Yes), and when the turning outside spray cock is not opened, that is, is closed. If it remains (No in step S107), the process returns to START.
旋回外側用散布コックが開かれた場合、旋回外側の散布ブームに取り付けられたノズル４から薬剤の散布を再開すると判断できる。このため、旋回外側用散布コックが開になった場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８において、制御装置９は、外側の散布ブームを下降させる。このように、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が開始されたとき（旋回外側用散布コックが開かれたとき）には、旋回外側の散布ブームを下降させる。
When the turning cock for spreading outside is opened, it can be determined that the spraying of the medicine is resumed from the nozzle 4 attached to the spreading boom outside the turning. For this reason, when the turning cock for turning outer side is opened (step S107, Yes), in step S108, the control device 9 lowers the outer spreading boom. As described above, when the supply of the medicine to the nozzle 4 provided in the spraying boom on the outer side of the turning is started (when the turning cock for turning outer side is opened), the control device 9 opens the spraying boom on the outer side of the turning. Lower.
次に、ステップＳ１０９に進み、制御装置９は、下降させている旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになっていない場合（ステップＳ１０９、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになるまで、旋回外側の散布ブームを下降させる。下降させている旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになった場合（ステップＳ１０９、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第１制御例を継続する。このようにすることで、作業者の操作に対する負荷を軽減できるとともに、防除作業機１を安全に旋回させることができる。また、薬剤の散布を再開するときには、上昇させていた散布ブームを確実かつ適正な位置に下降させて薬剤を散布することができるので、散布精度が向上する。次に、防除作業機１が旋回する際における散布ブームの第２制御例を説明する。
Next, the process proceeds to step S109, and if the height of the spraying boom on the outer turning side that has been lowered is not the height before the increase (No in step S109), the control device 9 increases the height of the spreading boom on the outer turning side. Lower the spreading boom on the outside of the swivel until the height reaches the height before rising. When the height of the spraying boom on the outer side of the swiveling that has been lowered reaches the height before the ascent (step S109, Yes), the control device 9 returns the processing to START, and turns the control work machine 1 and the sprinkling cock. The first control example is continued while monitoring the state. By doing in this way, while being able to reduce the load with respect to an operator's operation, the prevention work machine 1 can be turned safely. Further, when the spraying of the medicine is resumed, the spraying boom that has been raised can be lowered to the proper position and sprayed, so that the spraying accuracy is improved. Next, a second control example of the spreading boom when the control work machine 1 turns will be described.
（第２制御例）
図１１は、本実施形態に係る散布ブームの第２制御例を示すフローチャートである。第２制御例は、散布ブーム自動上昇制御を実行可能な状態に自動リフトスイッチ８８が切り替わっている場合、すなわち、自動リフトスイッチ８８がＯＮになっている場合、ノズル４に対する薬剤の供給が停止されると、薬剤の供給が停止されたノズルが設けられている散布ブームを上昇させる点に特徴がある。また、第２制御例は、薬剤の供給が停止されているノズル４に対して薬剤の供給が開始されると、薬剤の供給が開始されたノズル４が設けられている散布ブームを、当該散布ブームが上昇する前の高さまで下降させる。
(Second control example)
FIG. 11 is a flowchart illustrating a second control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the second control example, when the automatic lift switch 88 is switched to a state in which the spreading boom automatic raising control can be executed, that is, when the automatic lift switch 88 is ON, the supply of the medicine to the nozzle 4 is stopped. Then, there is a feature in that the spraying boom provided with the nozzle in which the supply of the medicine is stopped is raised. In the second control example, when the supply of the medicine is started to the nozzle 4 where the supply of the medicine is stopped, the spray boom provided with the nozzle 4 where the supply of the medicine is started is applied to the spray boom. Lower to the height before the boom is raised.
第２制御例を実行するにあたり、ステップＳ２０１において、制御装置９は、防除作業機１が薬剤を散布中である場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０２へ進める。防除作業機１が薬剤を散布中でない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻す。防除作業機１が薬剤を散布中であるか否かの判断は、第１制御例と同様である。ステップＳ２０２において、制御装置９は、図８に示す自動リフトスイッチ８８がＯＮである場合（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０３に進め、自動リフトスイッチ８８がＯＦＦである場合（ステップＳ２０２、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
In executing the second control example, in step S201, the control device 9 advances the process to step S202 when the control work machine 1 is spraying the medicine (Yes in step S201). When the control work machine 1 is not spraying the medicine (step S201, No), the control device 9 returns the process to START. The determination as to whether the control work machine 1 is spraying the medicine is the same as in the first control example. In step S202, when the automatic lift switch 88 shown in FIG. 8 is ON (step S202, Yes), the control device 9 advances the process to step S203, and when the automatic lift switch 88 is OFF (step S202, No). ), The process is returned to START.
ステップＳ２０３において、制御装置９は、図５に示す散布コック、より具体的には第１散布コック３２Ｌと第２散布コック３２Ｒとの少なくとも一方が閉じられている場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０４に進め、第１散布コック３２Ｌ及び第２散布コック３２Ｒの両方が閉じられていない、すなわち開いた状態である場合（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
In step S203, the control device 9 performs processing when the spreading cock shown in FIG. 5, more specifically, at least one of the first spreading cock 32L and the second spreading cock 32R is closed (step S203, Yes). The process proceeds to step S204, and when both the first spray cock 32L and the second spray cock 32R are not closed, that is, in the open state (step S203, No), the process is returned to START.
ステップＳ２０４において、制御装置９は、散布コックが閉じられたノズル４、すなわち、薬剤の供給が停止されたノズル４が設けられている散布ブームを上昇させる。例えば、制御装置９は、第１散布コック３２Ｌが閉じられた場合には第１散布ブーム５Ｌを上昇させ、第２散布コック３２Ｒが閉じられた場合には第２散布ブーム５Ｒを上昇させる。防除作業機１の作業者が散布コックを閉じる操作は、作業者が薬剤の散布は不要であると判断して行われる操作である。このため、薬剤の散布が停止、すなわち、薬剤の供給が停止されたノズル４が設けられている散布ブームは、薬剤の散布時における高さに保持される必要はない。第２制御例は、薬剤の散布が停止された側の散布ブームを制御装置９が自動的に上昇させることにより、散布ブームが畦道ＡＲ又は隣接する圃場に侵入するおそれを低減できるので、安全性が向上する。また、薬剤の供給が停止された散布ブームが、防除作業機１の周辺に存在する建造物又は作物等と干渉するおそれを低減できるので、散布ブームが折損するおそれ及び作物の品質低下のおそれを最小限に抑えることができる。さらに、変形圃場での薬剤の散布作業において、操作に対する作業者の負荷を低減できる。
In step S <b> 204, the control device 9 raises the spraying boom provided with the nozzle 4 with the spraying cock closed, that is, the nozzle 4 with the medicine supply stopped. For example, the control device 9 raises the first spreading boom 5L when the first spreading cock 32L is closed, and raises the second spreading boom 5R when the second spreading cock 32R is closed. The operation of the worker of the control work machine 1 closing the spray cock is an operation performed when the worker determines that the spraying of the medicine is unnecessary. For this reason, it is not necessary to hold | maintain the spreading | diffusion boom in which the spraying of a chemical | medical agent is stopped, ie, the nozzle 4 by which the supply of the chemical | medical agent was stopped, at the time of the spreading | diffusion of a chemical | medical agent. In the second control example, since the control device 9 automatically raises the spray boom on the side where the spraying of the medicine is stopped, the risk of the spray boom invading the tunnel AR or the adjacent farm field can be reduced. Will improve. In addition, since it is possible to reduce the possibility that the spraying boom in which the supply of chemicals has stopped interferes with the buildings or crops existing around the control work machine 1, there is a risk that the spraying boom may break and the quality of the crop may deteriorate. Can be minimized. Furthermore, the operator's load on the operation can be reduced in the medicine spraying work in the modified field.
次に、ステップＳ２０５に進み、制御装置９は、上昇させた散布ブームに設けられているノズル４に薬剤を供給する散布コックが再び開かれた場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０６へ進め、前記散布コックが閉じられている場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。閉じられた散布コックが再び開かれた場合、その散布コックから薬剤が供給されるノズル４から薬剤の散布を再開すると判断できる。このため、散布コックが再び開になった場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６において、制御装置９は、薬剤の供給が再開されたノズル４が設けられている散布ブームを下降させる。
Next, the process proceeds to step S205, and the control device 9 proceeds to step S206 when the spray cock for supplying the medicine to the nozzle 4 provided in the raised spray boom is opened again (Yes in step S205). If the spray cock is closed (step S205, No), the process is returned to START. When the closed spray cock is opened again, it can be determined that the spraying of the drug is resumed from the nozzle 4 to which the drug is supplied from the spray cock. For this reason, when the spray cock is opened again (step S205, Yes), in step S206, the control device 9 lowers the spray boom provided with the nozzle 4 for which the supply of medicine has been resumed.
次に、ステップＳ２０７に進み、制御装置９は、下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになっていない場合（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになるまで、散布ブームを下降させる。下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになった場合（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第２制御例を継続する。このようにすることで、作業者の操作に対する負荷を軽減できるとともに、薬剤の散布を再開するときには、上昇させていた散布ブームを確実かつ適正な位置に下降させて薬剤を散布することができるので、散布精度が向上する。
Next, it progresses to step S207, and when the height of the spraying boom which has been lowered | hung is not the height before a raise (step S207, No), the control apparatus 9 has the height of the spraying boom to be lowered. Lower the spray boom until it reaches the height before ascending. When the height of the spraying boom being lowered becomes the height before the ascent (step S207, Yes), the control device 9 returns the processing to START and monitors the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock. However, the second control example is continued. In this way, the load on the operator's operation can be reduced, and when the spraying of the medicine is resumed, the spraying boom that has been raised can be surely lowered to a proper position to spray the medicine. , Spraying accuracy is improved.
図１２は、本実施形態の変形例に係る表示・操作パネルの一例を示す図である。この表示・操作パネル１１は、図８に示す自動リフトスイッチ８８に加えて、自動水平スイッチ８９を備える。自動水平スイッチ８９は、防除作業機１が薬剤を散布しているときに、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとの水平を自動的に調整するためのスイッチである。自動水平スイッチ８９がＯＮになると、制御装置９は、リンク角速度センサ９６及びリンク傾斜センサ９７の検出値に基づいて水平バルブ１４を動作させ、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとのうち、少なくとも薬剤を散布しているノズル４を有する散布ブームが水平になるように制御する。この制御を、散布ブーム自動水平制御という。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a display / operation panel according to a modification of the present embodiment. The display / operation panel 11 includes an automatic horizontal switch 89 in addition to the automatic lift switch 88 shown in FIG. The automatic horizontal switch 89 is a switch for automatically adjusting the horizontal of the first spraying boom 5L, the second spraying boom 5R, and the third spraying boom 5C when the control work machine 1 is spraying the medicine. is there. When the automatic horizontal switch 89 is turned on, the control device 9 operates the horizontal valve 14 based on the detection values of the link angular velocity sensor 96 and the link inclination sensor 97, and the first spray boom 5L, the second spray boom 5R, and the third Control is performed so that the spraying boom having at least the nozzle 4 spraying the medicine out of the spraying boom 5C is horizontal. This control is called spreading boom automatic horizontal control.
本変形例において、制御装置９は、自動水平スイッチ８９のＯＮになり、散布ブーム自動水平制御が実行される状態となった場合には、第１制御例を実行する。すなわち、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８のＯＮ又はＯＦＦに関わらず、旋回外側の散布コックが閉じられている場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。このようにすることで、上述した第１制御例の作用、効果が得られる。また、本変形例において、制御装置９は、自動水平スイッチ８９がＯＮになり、散布ブーム自動水平制御が実行される状態となった場合には、第２制御例を実行する。すなわち、制御装置９は、散布ブーム自動水平制御が実行可能な状態に自動水平スイッチ８９が切り替わっている場合、すなわち、自動水平スイッチ８９がＯＮになっている場合、ノズル４に対する薬剤の供給が停止されると、薬剤の供給が停止されたノズルが設けられている散布ブームを上昇させる。このようにすることで、上述した第２制御例の作用、効果が得られる。
In this modification, the control device 9 executes the first control example when the automatic horizontal switch 89 is turned ON and the spray boom automatic horizontal control is executed. That is, regardless of whether the automatic lift switch 88 is on or off, the control device 9 raises the spray boom on the outside of the turn when the spray cock on the outside of the turn is closed. By doing in this way, the effect | action and effect of the 1st control example mentioned above are acquired. In the present modification, the control device 9 executes the second control example when the automatic horizontal switch 89 is turned on and the spray boom automatic horizontal control is executed. That is, when the automatic horizontal switch 89 is switched to a state in which the spray boom automatic horizontal control can be performed, that is, when the automatic horizontal switch 89 is ON, the control device 9 stops the supply of the medicine to the nozzle 4. Then, the spraying boom provided with the nozzle for which the supply of the medicine is stopped is raised. By doing in this way, the effect | action and effect of the 2nd control example mentioned above are acquired.
防除作業機１は、旋回中において、旋回内側の散布ブームの薬剤散布を継続することが多い。本変形例は、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを、自動水平スイッチ８９でも切り替えることができるようにしている。このようにすると、自動水平スイッチ８９がＯＮになった場合には、旋回内側の散布ブームは自動的に水平に制御されるとともに、旋回外側の散布アームは自動的に上昇して、安全に防除作業機１が旋回できるという利点がある。本変形例においては、作業者が自動リフトスイッチ８８の操作を忘れた場合であっても、自動水平スイッチ８９がＯＮになっていれば第１制御例及び第２制御例が実行されるという利点もある。このように、本変形例は、作業者が自動リフトスイッチ８８の操作を忘れた場合であっても、自動水平スイッチ８９がＯＮになっていれば、薬剤の散布を継続しながら散布ブームを操作する作業者の負荷を軽減できるという利点がある。
In many cases, the control work machine 1 continues to spray the medicine on the spray boom inside the turn during the turn. In this modification, the automatic horizontal switch 89 can be used to switch between execution and non-execution of the spreading boom automatic horizontal control and the spreading boom automatic raising control. In this way, when the automatic horizontal switch 89 is turned ON, the spraying boom inside the turning is automatically controlled horizontally, and the spraying arm outside the turning automatically rises and is safely controlled. There is an advantage that work implement 1 can turn. In this modification, even if the operator forgets to operate the automatic lift switch 88, the first control example and the second control example are executed as long as the automatic horizontal switch 89 is ON. There is also. Thus, in this modification, even if the operator forgets to operate the automatic lift switch 88, if the automatic horizontal switch 89 is ON, the spray boom is operated while the spraying of the medicine is continued. There is an advantage that the load of the worker who performs can be reduced.
また、本変形例において、自動水平スイッチ８９は、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えることができるようにしてもよい。すなわち、制御装置９は、自動水平スイッチ８９がＯＮになった場合、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行し、自動水平スイッチ８９がＯＦＦになった場合、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行しない。このようにすることで、簡単な操作で散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行できるので、作業者の操作を簡単にできるとともに、作業者は操作を理解しやすくなる。また、自動水平スイッチ８９で散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるので、自動リフトスイッチ８８は不要になる。その結果、表示・操作パネル１１を構成する部品点数を削減し、製造コストを低減できる。
Moreover, in this modification, the automatic horizontal switch 89 may be configured to switch between execution and non-execution of the spreading boom automatic horizontal control and the spreading boom automatic raising control. That is, when the automatic horizontal switch 89 is turned on, the control device 9 executes both the spreading boom automatic horizontal control and the spreading boom automatic raising control, and when the automatic horizontal switch 89 is turned off, the spreading boom automatic horizontal control. Do not execute both control and spreading boom automatic ascent control. By doing in this way, since both spreading | spreading boom automatic level control and spreading | spreading boom automatic raise control can be performed by simple operation, while being able to simplify an operator's operation, an operator becomes easy to understand operation. Further, since the automatic horizontal switch 89 switches between execution and non-execution of the spreading boom automatic horizontal control and the spreading boom automatic raising control, the automatic lift switch 88 is not necessary. As a result, the number of parts constituting the display / operation panel 11 can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.
（第３制御例）
図１３は、本実施形態に係る散布ブームの第３制御例を示すフローチャートである。第３制御例は、散布ブーム自動上昇制御を実行する際に、旋回外側の散布ブームが予め定めた所定の高さ（所定のブーム角度）以上である場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させない点に特徴がある。第３制御例を実行するにあたって、ステップＳ３０１からステップＳ３０４は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ３０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの角度（ブーム角度）θを、図２、図６に示すブーム角度右センサ９８Ｒ又はブーム角度左センサ９８Ｌから取得する。
(Third control example)
FIG. 13 is a flowchart showing a third control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the third control example, when the spreading boom automatic raising control is executed, if the spreading boom outside the turning is equal to or higher than a predetermined height (predetermined boom angle), the spreading boom outside the turning is raised. There is a feature in not letting it. In executing the third control example, steps S301 to S304 are the same as steps S101 to S104 of the first control example, and thus description thereof is omitted. In step S305, the control device 9 acquires the angle (boom angle) θ of the spreading boom outside the turning from the boom angle right sensor 98R or the boom angle left sensor 98L shown in FIGS.
次に、ステップＳ３０６に進み、制御装置９は、ステップＳ３０５で取得したブーム角度θを、予め定めたブーム角度閾値（所定のブーム角度）θｃ１と比較する。ブーム角度閾値θｃ１は、例えば、４５度以上の任意の値とすることができる。前記比較の結果、θ≧θｃ１である場合（ステップＳ３０６、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第３制御例を継続する。
Next, proceeding to step S306, the control device 9 compares the boom angle θ acquired at step S305 with a predetermined boom angle threshold value (predetermined boom angle) θc1. The boom angle threshold value θc1 can be set to an arbitrary value of 45 degrees or more, for example. As a result of the comparison, if θ ≧ θc1 is satisfied (step S306, Yes), the spraying boom on the outer side of the turning has already risen to a sufficient height. In this case, the control device 9 does not raise the spraying boom outside the turning, returns the processing to START, and continues the third control example while monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spraying cock.
前記比較の結果、θ＜θｃ１である場合（ステップＳ３０６、Ｎｏ）、制御装置９は、ステップＳ３０７に進み、旋回外側の散布アームを上昇させる。次に、ステップＳ３０８において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ３０９に進み、制御装置９は、ステップＳ３０８で取得したブーム角度θを、予め定めたブーム角度閾値（所定のブーム角度）θｃ１と比較する。前記比較の結果、θ＜θｃ１である場合（ステップＳ３０８、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していないので、制御装置９は、θ≧θｃ１となるまでステップＳ３０８及びステップＳ３０９を繰り返す。前記比較の結果、θ≧θｃ１である場合（ステップＳ３０９、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、ステップＳ３１０に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの上昇を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第３制御例を継続する。このようにすることで、第３制御例は、散布ブームを上昇させる場合において、旋回外側の散布アームの過剰な上昇を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後においては、上昇させた散布ブームを上昇前の高さまで下降させる時間を短縮できる。
As a result of the comparison, if θ <θc1 (No in step S306), the control device 9 proceeds to step S307 and raises the spray arm on the outside of the turn. Next, in step S308, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spray arm on the outside of the turn. In step S309, the control device 9 compares the boom angle θ acquired in step S308 with a predetermined boom angle threshold value (predetermined boom angle) θc1. As a result of the comparison, if θ <θc1 (step S308, No), the spray boom outside the turning has not risen to a sufficient height, and therefore the control device 9 performs steps S308 and S309 until θ ≧ θc1. repeat. As a result of the comparison, if θ ≧ θc1 is satisfied (step S309, Yes), the spraying boom on the outside of the turning has already been raised to a sufficient height. In this case, the process proceeds to step S310, and the control device 9 stops the rising of the spraying boom outside the turn, returns the process to START, and performs the third control while monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock. Continue the example. In this way, in the third control example, when the spray boom is raised, the excessive increase of the spray arm on the outside of the turn can be suppressed. The time for lowering the spreading boom to the height before ascent can be shortened.
（第４制御例）
図１４は、本実施形態に係る散布ブームの第４制御例を示すフローチャートである。第４制御例は、薬剤の散布中におけるブーム角度の平均値（平均角度）θａを求め、散布ブーム自動上昇制御を実行する際に、旋回開始時における旋回外側の散布ブームのブーム角度θとθａとの差が予め定めた所定の閾値（上昇開始角度閾値）以上である場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させない点に特徴がある。第４制御例を実行するにあたって、ステップＳ４０１は、第１制御例のステップＳ１０１と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０２において、制御装置９は、散布ブーム、より具体的には、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒのブーム角度θを、図２、図６に示すブーム角度右センサ９８Ｒ及びブーム角度左センサ９８Ｌから取得する。
(Fourth control example)
FIG. 14 is a flowchart illustrating a fourth control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the fourth control example, when the average value (average angle) θa of the boom angle during the spraying of the medicine is obtained and the spray boom automatic ascent control is executed, the boom angle θ and θa of the spray boom outside the turn at the start of the turn are obtained. The difference is that the spray boom on the outside of the turn is not raised when the difference is greater than or equal to a predetermined threshold value (rising start angle threshold value). In executing the fourth control example, step S401 is the same as step S101 of the first control example, and thus description thereof is omitted. In step S402, the control device 9 determines the boom angle θ of the spreading boom, more specifically, the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R, the boom angle right sensor 98R and the boom angle shown in FIGS. Obtained from the left sensor 98L.
次に、ステップＳ４０３に進み、制御装置９は、取得したブーム角度θの平均角度θａを算出する。平均角度θａは、防除作業機１が薬剤を散布している間に取得した複数のブーム角度θの平均値である。平均角度θａは、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとでそれぞれ別個に求めてもよいし、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの平均値としてもよい。制御装置９は、算出した平均角度θａを記憶部４１に保存する。
Next, it progresses to step S403 and the control apparatus 9 calculates average angle (theta) a of the acquired boom angle (theta). The average angle θa is an average value of a plurality of boom angles θ acquired while the control work machine 1 is spraying the medicine. The average angle θa may be obtained separately for each of the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R, or may be an average value of the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R. The control device 9 stores the calculated average angle θa in the storage unit 41.
次に、ステップＳ４０４に進むが、ステップＳ４０４からステップＳ４０６は、第１制御例のステップＳ１０２からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０７において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。次に、ステップＳ４０８に進み、制御装置９は、ステップＳ４０７で取得したブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。平均角度θａが第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとでそれぞれ別個に求められている場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームと同じ散布ブームの平均角度θａを記憶部４１から読み出して、ブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。平均角度θａが第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの平均値である場合、平均角度θａは１つなので、制御装置９は、平均角度θａを記憶部４１から読み出して、ブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。
Next, the process proceeds to step S404. Since step S404 to step S406 are the same as step S102 to step S104 in the first control example, description thereof is omitted. In step S407, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spreading boom outside the turning. Next, the process proceeds to step S408, and the control device 9 calculates a difference Δθ between the boom angle θ acquired in step S407 and the average angle θa. When the average angle θa is obtained separately for the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R, the control device 9 reads out from the storage unit 41 the average angle θa of the same spraying boom as the spraying boom on the outside of the turn. Then, the difference Δθ between the boom angle θ and the average angle θa is calculated. When the average angle θa is the average value of the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R, since the average angle θa is one, the control device 9 reads the average angle θa from the storage unit 41, and determines the boom angle θ. A difference Δθ with respect to the average angle θa is calculated.
次に、ステップＳ４０９に進み、制御装置９は、Δθと、予め定めた上昇開始角度閾値θｃ２とを比較する。前記比較の結果、Δθ≧θｃ２である場合（ステップＳ４０９、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第４制御例を継続する。
Next, proceeding to step S409, the control device 9 compares Δθ with a predetermined rising start angle threshold θc2. As a result of the comparison, if Δθ ≧ θc2 is satisfied (step S409, Yes), the spraying boom on the outer side of the turn has already been raised to a sufficient height. In this case, the control device 9 does not raise the spraying boom outside the turn, returns the process to START, and continues the fourth control example while monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock.
前記比較の結果、Δθ＜θｃ２である場合（ステップＳ４０９、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していない。この場合、制御装置９は、ステップＳ４１０に進み、旋回外側の散布アームを上昇させる。次に、ステップＳ４１１において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ４１１に進み、制御装置９は、ステップＳ４１０で取得したブーム角度θを、ブーム角度設定値θｓと比較する。ブーム角度設定値θｓは、例えば、θａ＋θｃ２とすることができる。
As a result of the comparison, when Δθ <θc2 (step S409, No), the spreading boom on the outside of the turn has not risen to a sufficient height. In this case, the control device 9 proceeds to step S410 and raises the spray arm on the outside of the turn. Next, in step S411, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spray arm on the outside of the turn. Then, the process proceeds to step S411, and the control device 9 compares the boom angle θ acquired in step S410 with the boom angle setting value θs. The boom angle setting value θs can be set to θa + θc2, for example.
前記比較の結果、θ＜θｓである場合（ステップＳ４１２、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していないので、制御装置９は、θ≧θｓとなるまでステップＳ４１１及びステップＳ４１２を繰り返す。前記比較の結果、θ≧θｓである場合（ステップＳ４１２、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、ステップＳ４１３に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの上昇を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第４制御例を継続する。このようにすることで、第４制御例は、散布ブームを上昇させる場合において、旋回外側の散布アームの過剰な上昇を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後においては、上昇させた散布ブームを上昇前の高さまで下降させる時間を短縮できる。
As a result of the comparison, if θ <θs (step S412, No), the spray boom outside the turning has not risen to a sufficient height, and therefore the control device 9 performs steps S411 and S412 until θ ≧ θs. repeat. As a result of the comparison, if θ ≧ θs (step S412, Yes), the spreading boom on the outside of the turn has already risen to a sufficient height. In this case, the process proceeds to step S413, and the control device 9 stops the ascent of the spraying boom on the outer side of the turn, returns the process to START, and monitors the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock while performing the fourth control. Continue the example. By doing in this way, when raising a spreading boom, since the 4th control example can control the excessive raise of the spreading arm outside the turning, it is raised after the turning of the control work machine 1 is finished. The time for lowering the spreading boom to the height before ascent can be shortened.
（第５制御例）
図１５は、本実施形態に係る散布ブームの第５制御例を示すフローチャートである。第５制御例は、薬剤の散布中に旋回中の防除作業機１が旋回を終了するときにおいて、旋回外側の散布ブームのブーム角度θが、予め定めた所定の閾値（下降時閾値）θｃ３以下である場合には、旋回外側の散布ブームを下降させない点に特徴がある。第５制御例を実行するにあたって、ステップＳ５０１は、第１制御例のステップＳ１０１と同様なので、説明を省略する。ステップＳ５０２において、防除作業機１が旋回中でない場合（ステップＳ５０２、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。
(Fifth control example)
FIG. 15 is a flowchart illustrating a fifth control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the fifth control example, the boom angle θ of the spraying boom on the outer side of the turning is equal to or less than a predetermined threshold value (lowering threshold value) θc3 when the control work machine 1 that is turning during the spraying of the medicine finishes turning. In this case, there is a feature in that the spraying boom outside the turning is not lowered. In executing the fifth control example, step S501 is the same as step S101 of the first control example, and thus description thereof is omitted. In step S502, when the control work machine 1 is not turning (No in step S502), the control device 9 returns the process to START, and monitors the turn of the control work machine 1 and the state of the spray cock while performing the fifth control. Continue the example.
ステップＳ５０２において、防除作業機１が旋回中である場合（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０３に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させる。次に、ステップＳ５０４に進み、制御装置９は、旋回終了判定を実行する。旋回終了判定は、例えば、防除作業機１の進行方向が略１８０度変更された場合又は上述した操舵角閾値αｃ１を一度検出された後に直進状態の操舵角が検出され、再び操舵角閾値αｃ１が検出された場合等に、防除作業機１の旋回は終了するとみなすものである。また、操舵角閾値αｃ１が一度検出された後に、操舵角αが直進状態の操舵角に変化する状態が検出された場合に、防除作業機１の旋回は終了するとみなしてもよい。
In step S502, when the control work machine 1 is turning (step S502, Yes), the process proceeds to step S503, and the control device 9 raises the spray boom outside the turn. Next, it progresses to step S504 and the control apparatus 9 performs the turning completion determination. For example, when the traveling direction of the control work machine 1 is changed by approximately 180 degrees or after the steering angle threshold value αc1 described above is detected once, the straight steering angle is detected and the steering angle threshold value αc1 is set again. When detected, the turning of the control work machine 1 is considered to be finished. In addition, after the steering angle threshold value αc1 is detected once, when the state in which the steering angle α changes to the straight steering angle is detected, the turning of the control work machine 1 may be considered to end.
次に、ステップＳ５０５に進み、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ５０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５０６に進め、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ５０５、Ｎｏ）、ステップＳ５０４及びステップＳ５０５を繰り返す。ステップＳ５０６において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。次に、ステップＳ５０７に進み、制御装置９は、ステップＳ５０７で取得したブーム角度θと、下降時閾値θｃ３とを比較する。前記比較の結果、θ≦θｃ３である場合（ステップＳ５０７、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで下降している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。
Next, it progresses to step S505 and the control apparatus 9 advances a process to step S506, when it determines with the turning of the control work machine 1 complete | finishing (step S505, Yes), and the turning of the control work machine 1 is not complete | finished. (Step S505, No), step S504 and step S505 are repeated. In step S506, the control device 9 obtains the boom angle θ of the spreading boom outside the turning. Next, the process proceeds to step S507, and the control device 9 compares the boom angle θ acquired in step S507 with the descending threshold value θc3. As a result of the comparison, if θ ≦ θc3 is satisfied (step S507, Yes), the spraying boom on the outside of the turning has already been lowered to a sufficient height. In this case, the control device 9 continues the fifth control example while lowering the spray boom outside the turn, returning the process to START, and monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock.
前記比較の結果、θ＞θｃ３である場合（ステップＳ５０７、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで下降していない。この場合、制御装置９は、ステップＳ５０８に進み、旋回外側の散布アームを下降させる。次に、ステップＳ５０９において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ５１０に進み、制御装置９は、ステップＳ５０９で取得したブーム角度θを、下降時閾値θｃ３と比較する。
As a result of the comparison, if θ> θc3 (step S507, No), the spraying boom outside the turning has not been lowered to a sufficient height. In this case, the control device 9 proceeds to step S508 and lowers the spray arm on the outside of the turn. Next, in step S509, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spray arm on the outside of the turn. Then, the process proceeds to step S510, and the control device 9 compares the boom angle θ acquired in step S509 with the descending threshold value θc3.
前記比較の結果、θ＞θｃ３である場合（ステップＳ５１０、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで下降していないので、制御装置９は、θ≦θｃ３となるまでステップＳ５０８からステップＳ５０９及びステップＳ５１０を繰り返す。前記比較の結果、θ≦θｃ３である場合（ステップＳ５１０、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで下降している。この場合、ステップＳ５１１に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの下降を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。このようにすることで、第５制御例は、散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布アームの不必要な下降を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後において、旋回外側の散布ブームを薬剤の散布が可能な位置へ迅速に配置することができる。
As a result of the comparison, if θ> θc3 (No in step S510), the spraying boom on the outside of the turn has not been lowered to a sufficient height, and therefore the control device 9 performs steps S508 to S509 until θ ≦ θc3. And step S510 is repeated. As a result of the comparison, if θ ≦ θc3 (step S510, Yes), the spraying boom on the outside of the turn has already been lowered to a sufficient height. In this case, the process proceeds to step S511, and the control device 9 stops the lowering of the spraying boom on the outside of the turn, returns the process to START, and monitors the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock while performing the fifth control. Continue the example. In this way, in the fifth control example, when the spray boom is lowered, unnecessary lowering of the spray arm on the outside of the turn can be suppressed. It is possible to quickly arrange the spraying boom at a position where the spraying of the medicine can be performed.
また、第５制御例は、防除作業機１の旋回中に、作業者が旋回外側の散布ブームを下降させてθ≦θｃ３となった場合、作業者の操作を優先させることになるので、作業者の意図に沿った散布ブームの制御が実現できる。なお、第５制御例においては、防除作業機１の旋回中に、作業者が旋回外側の散布ブームを下降させた場合、旋回外側の散布ブームを自動的に下降させないようにして、作業者の操作を優先させるようにしてもよい。
Further, in the fifth control example, when the worker lowers the spreading boom outside the turn and becomes θ ≦ θc3 during turning of the control work machine 1, the operator's operation is given priority. Control of the spray boom in line with the intention of the operator. In the fifth control example, when the worker lowers the spraying boom outside the turning while the control work machine 1 is turning, the spraying boom outside the turning is not automatically lowered so that the operator's You may make it give priority to operation.
（第６制御例）
図１６は、本実施形態に係る散布ブームの第６制御例を示すフローチャートである。第６制御例は、薬剤の散布中に旋回外側の散布ブームを上昇させた後、ブーム角度θが予め定めた所定の閾値（ブーム保持閾値）θｃ４以上である状態で防除作業機１が予め定めた所定の距離（ブーム高さ保持距離閾値）Ｄｃ以上走行した場合には、その後の旋回で散布ブームは下降させない点に特徴がある。第５制御例を実行するにあたって、ステップＳ６０１からステップＳ６０４は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ６０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させる。次に、ステップＳ６０６へ進み、制御装置９は、図１、図６に示す車速センサ９０から、防除作業機１の車速Ｖを取得する。防除作業機１が図６、図７に示すＧＰＳ受信部１０を有するとき、制御装置９は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速ＶｇをＧＰＳ受信部１０から取得し、これを防除作業機１の車速Ｖとしてもよい。
(Sixth control example)
FIG. 16 is a flowchart showing a sixth control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the sixth control example, after the spray boom on the outer side of the turn is raised during the spraying of the medicine, the control work machine 1 is determined in advance in a state where the boom angle θ is equal to or greater than a predetermined threshold (boom holding threshold) θc4. In addition, when traveling for a predetermined distance (boom height holding distance threshold) Dc or more, the spray boom is not lowered by the subsequent turning. In executing the fifth control example, steps S601 to S604 are the same as steps S101 to S104 of the first control example, and thus description thereof is omitted. In step S605, the control device 9 raises the spray boom on the outside of the turn. Next, it progresses to step S606 and the control apparatus 9 acquires the vehicle speed V of the control work machine 1 from the vehicle speed sensor 90 shown in FIG. 1, FIG. When the control work machine 1 has the GPS receiving unit 10 shown in FIGS. 6 and 7, the control device 9 acquires the GPS vehicle speed Vg generated by the GPS receiving unit 10 from the GPS receiving unit 10, and acquires this from the control work machine 1. The vehicle speed V may be set as follows.
制御装置９は、車速Ｖを取得したらステップＳ６０７に進み、防除作業機１の走行距離Ｄを求める。走行距離Ｄは、ステップＳ６０５において制御装置９が旋回外側の散布ブームを上昇させたときから防除作業機１が走行した距離である。薬剤の散布において、通常、防除作業機１の車速Ｖは一定であるので、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させたときから、走行距離Ｄを求めるまでに経過した時間と、車速Ｖとの積により、走行距離Ｄを求めることができる。走行距離Ｄが求められたら、ステップＳ６０８へ進む。
After acquiring the vehicle speed V, the control device 9 proceeds to step S607 and obtains the travel distance D of the control work machine 1. The travel distance D is the distance traveled by the control work machine 1 from the time when the control device 9 raises the spreading boom on the outside of the turn in step S605. In the spraying of the medicine, the vehicle speed V of the control work machine 1 is normally constant. Therefore, the control device 9 determines the time elapsed from when the spraying boom outside the turn is raised until the travel distance D is obtained, and the vehicle speed. The travel distance D can be obtained from the product of V. When the travel distance D is obtained, the process proceeds to step S608.
ステップＳ６０８において、制御装置９は、ステップＳ６０７で求めた走行距離Ｄとブーム高さ保持距離閾値Ｄｃとを比較する。前記比較の結果、Ｄ≧Ｄｃである場合（ステップＳ６０８、Ｙｅｓ）、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。このようにすることで、第６制御例は、防除作業機１が旋回した後、薬剤の散布中断又は薬剤の散布終了により防除作業機１が圃場ＦＷから出た場合等に、散布ブームが下降して建造物又は隣接する圃場の作物等と干渉するおそれを低減することができる。
In step S608, the control device 9 compares the travel distance D obtained in step S607 with the boom height holding distance threshold value Dc. As a result of the comparison, if D ≧ Dc (step S608, Yes), the control device 9 returns the processing to START without lowering the spraying boom on the outside of the turn, and turns the control work machine 1 and the state of the spray cock. The fifth control example is continued while monitoring. In this way, in the sixth control example, after the control work machine 1 turns, the spray boom lowers when the control work machine 1 comes out of the field FW due to the suspension of the spraying of the medicine or the end of the spraying of the medicine. Thus, it is possible to reduce the possibility of interference with a building or a crop in an adjacent field.
前記比較の結果、Ｄ＜Ｄｃである場合（ステップＳ６０８、Ｎｏ）、制御装置９は、ステップＳ６０９に進み、旋回終了判定を実行する。旋回終了判定は、第５制御例で説明した通りである。次に、制御装置９は、ステップＳ６１０に処理を進め、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ６１０、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６１１に進める。また、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ６１０、Ｎｏ）、防除作業機１の旋回が終了するまでステップＳ６０６以降の処理を実行する。ステップＳ６１１において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させた後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第６制御例を継続する。
As a result of the comparison, if D <Dc (step S608, No), the control device 9 proceeds to step S609 and executes a turn end determination. The turning end determination is as described in the fifth control example. Next, the control apparatus 9 advances a process to step S610, and when it determines with the turning of the control work machine 1 complete | finishing (step S610, Yes), a process is advanced to step S611. Moreover, when it determines with the control apparatus 9 not having complete | finished turning of the control work machine 1 (step S610, No), it performs the process after step S606 until the turning of the control work machine 1 is complete | finished. In step S611, the control device 9 lowers the spray boom on the outside of the turn, returns the process to START, and continues the sixth control example while monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock.
（第７制御例）
図１７は、本実施形態に係る散布ブームの第７制御例を示すフローチャートである。第７制御例は、旋回中に薬剤を散布している防除作業機１が旋回を終了するときに旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度θに応じて旋回外側の散布ブームの下降を開始する時期を変更する点に特徴がある。第７制御例を実行するにあたって、ステップＳ７０１からステップＳ７０５は、第５制御例のステップＳ５０１からステップＳ５０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ７０６において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。
(Seventh control example)
FIG. 17 is a flowchart showing a seventh control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the seventh control example, when the control work machine 1 that is spraying the medicine during turning lowers the spreading boom outside the turning when the turning ends, the turning work machine 1 turns according to the boom angle θ of the spreading boom outside the turning. It is characterized in that the timing for starting the lowering of the outer spray boom is changed. In executing the seventh control example, steps S701 to S705 are the same as steps S501 to S505 of the fifth control example, and thus description thereof is omitted. In step S706, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spreading boom on the outer side of the turn.
次に、ステップＳ７０７に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの下降を開始させる時期（下降開始時期）を求める。下降開始時期は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θが大きいほど早くする。例えば、旋回外側の散布ブームのブーム角度がθ１で、防除作業機１が車速Ｖ１で走行している場合には、操舵角がα１まで戻されたときに旋回外側の散布ブームの下降を開始すれば、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始できるとする。第７制御例においては、防除作業機１が車速Ｖ１で走行しており、かつ旋回外側の散布ブームのブーム角度がθ１よりも大きいθ２である場合、操舵角がα１よりも大きいα２まで戻されたときに、旋回外側の散布ブームの下降を開始する。すなわち、ブーム角度θが大きい場合は、ブーム角度θが小さいときよりも下降開始時期を早くする。このようにすることで、旋回が終了した後における薬剤の散布までに、旋回外側の散布ブームを適切な高さとして、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始することができる。
Next, it progresses to step S707 and the control apparatus 9 calculates | requires the time (descent | fall start time) which starts the fall of the spreading | spreading outside spreading boom. The lowering start time is earlier as the boom angle θ of the spraying boom on the outer side of the turn is larger. For example, when the boom angle of the spreading boom outside the turn is θ1 and the control work machine 1 is traveling at the vehicle speed V1, the lowering of the spreading boom outside the turn is started when the steering angle is returned to α1. For example, it is assumed that the spraying of the medicine can be started at the timing of entering the next medicine spraying area. In the seventh control example, when the control work machine 1 is traveling at the vehicle speed V1 and the boom angle of the spreading boom on the outside of the turn is θ2, which is larger than θ1, the steering angle is returned to α2, which is larger than α1. The lowering of the spreading boom on the outside of the turn starts. That is, when the boom angle θ is large, the descent start timing is set earlier than when the boom angle θ is small. By doing in this way, before spraying the medicine after the turn is finished, the spray boom on the outer side of the swivel can be set to an appropriate height, and the spray of the medicine can be started at the timing of entering the next drug spray area. .
制御装置９は、下降開始時期を求めたらステップＳ７０８に処理を進める。ステップＳ７０８において、制御装置９は、下降開始時期になっていない場合（ステップＳ７０８、Ｎｏ）には下降開始時期になるまで待機し、下降開始時期になった場合（ステップＳ７０８、Ｙｅｓ）には処理をステップＳ７０９に進める。ステップＳ７０９からステップＳ７１２は、第５制御例のステップＳ５０８からステップＳ５１１と同様なので説明を省略する。
When the control device 9 obtains the descent start timing, it proceeds to step S708. In step S708, the control device 9 waits until the descent start time is reached if the descent start time is not reached (No in step S708), and processing is performed if the descent start time is reached (Yes in step S708). Advances to step S709. Steps S709 to S712 are the same as steps S508 to S511 of the fifth control example, and thus description thereof is omitted.
上記説明においては、下降開始時期になったら旋回外側の散布ブームの下降を開始した例を示したが、第７制御例はこれに限定されるものではない。例えば、操舵角がα１まで戻されたときに旋回外側の散布ブームの下降を開始すれば、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布が開始できる位置まで散布ブームを下降させることができるブーム角度θ１よりも旋回外側の散布ブームのブーム角度が大きい場合、散布ブームの下降開始前に、ブーム角度をθ１としておいてもよい。このようにしても、回が終了した後における薬剤の散布までに、旋回外側の散布ブームを適切な高さとして、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始することができる。また、旋回中において、旋回外側の散布ブームの高さを低くすることができる時間を長くすることができるので、旋回中における防除作業機１の重心が高くなることを抑制することができる。その結果、防除作業機１は、より安定して旋回することができる。
In the above description, an example is shown in which the lowering of the spreading boom on the outside of the turn is started when the lowering start time comes, but the seventh control example is not limited to this. For example, if the lowering of the spraying boom on the outer side of the turn is started when the steering angle is returned to α1, the spraying boom can be lowered to a position where the spraying of the medicine can be started at the timing of entering the next medicine spraying area. When the boom angle of the spreading boom outside the turning angle is larger than the boom angle θ1, the boom angle may be set to θ1 before the spreading boom starts to descend. Even if it does in this way, before the spreading | diffusion of the chemical | medical agent after completion | finish, the spreading | spreading of a chemical | medical agent can be started at the timing which entered the next chemical | medical agent spraying area | region by setting the spreading | diffusion boom outside a turning to an appropriate height. Further, during turning, the time during which the height of the spreading boom outside the turning can be reduced can be lengthened, so that the center of gravity of the control work machine 1 during turning can be suppressed from increasing. As a result, the control work machine 1 can turn more stably.
（第８制御例）
図１８は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例を示すフローチャートである。図１９は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例を示す図である。第８制御例は、旋回中に薬剤を散布している防除作業機１が旋回終了時に旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度が、散布ブームの上昇開始前におけるブーム角度（上昇前ブーム角度）θｂよりも予め定めた設定角度Δθｂだけ大きくなった時点で散布ブームの下降を停止する点に特徴がある。第８制御例を実行するにあたって、ステップＳ８０１からステップＳ８０５は、第３制御例のステップＳ３０１からステップＳ３０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ８０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。
(Eighth control example)
FIG. 18 is a flowchart illustrating an eighth control example of the spreading boom according to the present embodiment. FIG. 19 is a diagram illustrating an eighth control example of the spreading boom according to the present embodiment. In the eighth control example, when the control work machine 1 that is spraying chemicals during turning lowers the spreading boom outside the turning at the end of turning, the boom angle of the spreading boom outside the turning is before the start of raising the spreading boom. Is characterized in that the lowering of the spraying boom is stopped when the predetermined angle Δθb is larger than the boom angle (boom angle before ascending) θb. In executing the eighth control example, steps S801 to S805 are the same as steps S301 to S305 of the third control example, and thus description thereof is omitted. In step S805, the control device 9 acquires the boom angle θ of the spreading boom outside the turning.
ステップＳ８０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの角度（ブーム角度）θを取得したら、ステップＳ８０６に処理を進め、ステップＳ８０５で取得したブーム角度θを、上昇前ブーム角度θｂとして記憶部４１に保存する。次に、ステップＳ８０７に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させ、ステップＳ８０８へ進む。ステップＳ８０８において、制御装置９は、旋回終了判定を実行する。次に、ステップＳ８０９に進み、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ８０９、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８１０に進め、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ８０９、Ｎｏ）、ステップＳ８０８及びステップＳ８０９を繰り返す。
In step S805, when the control device 9 acquires the angle (boom angle) θ of the spreading boom outside the turn, the control unit 9 proceeds to step S806, and stores the boom angle θ acquired in step S805 as the boom angle θb before ascending. Save to 41. Next, it progresses to step S807 and the control apparatus 9 raises the spreading | spreading boom outside a turning, and progresses to step S808. In step S808, the control device 9 executes a turning end determination. Next, it progresses to step S809 and the control apparatus 9 advances a process to step S810, when it determines with the turning of the control work machine 1 complete | finishing (step S809, Yes), and the turning of the control work machine 1 is not complete | finished. (Step S809, No), step S808 and step S809 are repeated.
ステップＳ８１０において、制御装置９は旋回外側の散布ブームを下降させ、ステップＳ８１１において、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。図１９の矢印ＤＷで示す方向は、旋回外側の散布ブームが下降する方向である。次に、ステップＳ８１２に進み、制御装置９は、記憶部４１に保存した上昇前ブーム角度θｂを取得し、θｂ＋Δθｂと比較する。設定角度Δθｂは、旋回外側の散布ブームの下がり過ぎを回避するためのものであり、この目的を達成できる範囲で適切な値が選択される。ステップＳ８１２において、θがθｂ＋Δθｂでない場合（ステップＳ８１２、Ｎｏ）、制御装置９は、θ＝θｂ＋ΔθｂになるまでステップＳ８１０からステップＳ８１２を実行する。
In step S810, the control device 9 lowers the spreading boom on the outside of the turn, and in step S811, obtains the boom angle θ of the turning boom on the outside of the turn. The direction indicated by the arrow DW in FIG. 19 is a direction in which the spreading boom on the outside of the turn descends. Next, it progresses to step S812 and the control apparatus 9 acquires the boom angle (theta) b before raising preserve | saved at the memory | storage part 41, and compares with (theta) b + (DELTA) (theta) b. The set angle Δθb is for avoiding the lowering of the spreading boom on the outside of the turn, and an appropriate value is selected within a range in which this purpose can be achieved. In step S812, when θ is not θb + Δθb (No in step S812), the control device 9 executes steps S810 to S812 until θ = θb + Δθb.
θ＝θｂ＋Δθｂである場合（ステップＳ８１２、Ｙｅｓ）、制御装置９は、ステップＳ８１３に進み、旋回外側の散布ブームの下降を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。このように、旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度が、上昇前ブーム角度θｂよりも予め定めた設定角度Δθｂだけ大きくなった時点で散布ブームの下降を停止することで、散布ブームの下がり過ぎを回避することができる。
If θ = θb + Δθb (step S812, Yes), the control device 9 proceeds to step S813, stops the lowering of the spreading boom outside the turn, returns the process to START, turns the control work machine 1 and turns the spray cock. The eighth control example is continued while monitoring the state. Thus, when lowering the spreading boom on the outside of the turn, the lowering of the spreading boom is stopped when the boom angle of the spreading boom on the outside of the turn is larger than the boom angle θb before ascending by a preset angle Δθb. By doing so, it is possible to avoid the dropping of the spray boom.
（第９制御例）
図２０は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例で用いる自動リフトスイッチを示す図である。図２１は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例を示すフローチャートである。第９制御例は、散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるとともに、散布ブームの上昇高さを設定できる自動リフトスイッチ８８Ａを用いた場合の制御例である。
(Ninth control example)
FIG. 20 is a diagram illustrating an automatic lift switch used in the ninth control example of the spraying boom according to the present embodiment. FIG. 21 is a flowchart showing a ninth control example of the spreading boom according to the present embodiment. The ninth control example is a control example in the case of using an automatic lift switch 88A that can switch between execution and non-execution of the spreading boom automatic raising control and set the raising height of the spreading boom.
図２０に示す自動リフトスイッチ８８Ａは、例えば、ロータリースイッチ又はボリューム等であり、ＯＦＦからＯＮにすると散布ブーム自動上昇制御を非実行から実行に切り替えることができ、さらに、レベルの調整により、旋回外側の散布ブームの上昇高さ（角度）を設定することができる。第９制御例においては、自動リフトスイッチ８８Ａのレベルを示す数値が大きくなるにしたがって、旋回外側の散布ブームの上昇高さが大きくなる。自動リフトスイッチ８８Ａは、図８に示す表示・操作パネル１１に設けられる。この自動リフトスイッチ８８Ａを用いた第９制御例を実行するにあたり、ステップＳ９０１において、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８Ａの情報、すなわち、ＯＮであるか、ＯＦＦであるか、ＯＮである場合にはそのレベルを取得する。
The automatic lift switch 88A shown in FIG. 20 is, for example, a rotary switch or a volume. When the automatic lift switch 88A is turned from OFF to ON, the spray boom automatic ascent control can be switched from non-execution to execution. The rising height (angle) of the spreading boom can be set. In the ninth control example, as the numerical value indicating the level of the automatic lift switch 88A increases, the rising height of the spreading boom on the outside of the turn increases. The automatic lift switch 88A is provided on the display / operation panel 11 shown in FIG. In executing the ninth control example using the automatic lift switch 88A, in step S901, the control device 9 determines the information of the automatic lift switch 88A, that is, whether it is ON, OFF, or ON. Gets that level.
次に、制御装置９は、ステップＳ９０２へ処理を進め、自動リフトスイッチ８８ＡがＯＮでない場合（ステップＳ９０２、Ｎｏ）には、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。自動リフトスイッチ８８ＡがＯＮである場合（ステップＳ９０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ９０３に進み、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８Ａの設定値、すなわちレベルを取得する。そして、ステップＳ９０４に進み、制御装置９は、取得した設定値に基づいて旋回外側の散布ブームを上昇させる角度（上昇角度）を設定して、記憶部４１に保存する。散布ブーム自動上昇制御が実行される場合、制御装置９は、記憶部４１から上昇角度を取得し、旋回外側の散布ブームを上昇角度になるまで上昇させる。このように、散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるとともに、散布ブームの上昇高さを設定できる自動リフトスイッチ８８Ａを用いることにより、散布ブーム自動上昇制御の設定が容易になり、利便性が向上する。
Next, the control device 9 advances the processing to step S902, and when the automatic lift switch 88A is not ON (step S902, No), returns the processing to START, and turns the control work machine 1 and changes the state of the spray cock. The eighth control example is continued while monitoring. When the automatic lift switch 88A is ON (step S902, Yes), the process proceeds to step S903, and the control device 9 acquires the set value, that is, the level of the automatic lift switch 88A. Then, the process proceeds to step S <b> 904, and the control device 9 sets an angle (rising angle) for raising the spraying boom on the outside of the turn based on the acquired set value, and stores it in the storage unit 41. When the spreading boom automatic raising control is executed, the control device 9 acquires the rising angle from the storage unit 41 and raises the spreading boom on the outer side of the turn until the rising angle is reached. In this way, by using the automatic lift switch 88A that can switch between the execution and non-execution of the spreading boom automatic raising control and set the raising height of the spreading boom, the setting of the spreading boom automatic raising control becomes easy and convenient. Improves.
（第１０制御例）
図２２は、本実施形態に係る散布ブームの第１０制御例を示すフローチャートである。第１０制御例は、散布ブームが閉じている場合には、散布ブーム自動上昇制御を実行させない点に特徴がある。第１０制御例を実行するにあたり、ステップＳ１００１からステップＳ１００３は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０３と同様なので、説明を省略する。
(10th control example)
FIG. 22 is a flowchart illustrating a tenth control example of the spreading boom according to the present embodiment. The tenth control example is characterized in that the spreading boom automatic raising control is not executed when the spreading boom is closed. In executing the tenth control example, steps S1001 to S1003 are the same as steps S101 to S103 of the first control example, and thus description thereof is omitted.
ステップＳ１００４において、制御装置９は、図２、図６に示す右開閉アクチュエータ１３Ｒ及び左開閉アクチュエータ１３Ｌから第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いているか又は閉じているかについての情報（ブーム開閉情報）を取得する。次に、ステップＳ１００５に進み、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いていない、すなわち閉じている場合（ステップＳ１００５、Ｎｏ）、制御装置９は、散布ブーム自動上昇制御を実行せず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。
In step S1004, the control device 9 determines whether the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R are open or closed from the right opening actuator 13R and the left opening actuator 13L shown in FIGS. Open / close information). Next, the process proceeds to step S1005, and when the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R are not open, that is, closed (step S1005, No), the control device 9 does not execute the spraying boom automatic ascent control. Then, the process is returned to START, and the eighth control example is continued while monitoring the turning of the control work machine 1 and the state of the spray cock.
第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いている場合（ステップＳ１００５、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をステップＳ１００６に進める。ステップＳ１００６において、制御装置９は、防除作業機１の旋回方向を演算し、ステップＳ１００７に進む。ステップＳ１００７からステップＳ１０１０は、第３制御例のステップＳ３０７からステップＳ３１０と同様なので、説明を省略する。
When the 1st spreading boom 5L and the 2nd spreading boom 5R are open (Step S1005, Yes), control device 9 advances processing to Step S1006. In step S1006, the control device 9 calculates the turning direction of the control work machine 1, and proceeds to step S1007. Since Steps S1007 to S1010 are the same as Steps S307 to S310 of the third control example, description thereof is omitted.
第１０制御例は、散布ブームが閉じている場合には、散布ブーム自動上昇制御を実行させないので、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが閉じている場合、これらは閉じた状態のまま維持されて、上昇又は下降しない。このようにすることで、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが閉じた状態において、これらの昇降動作が規制されるので、例えば、防除作業機１が路上を走行していたり、格納庫内を走行していたりした場合に、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの上昇又は下降を回避して、安全性を向上させることができる。
In the tenth control example, when the spreading boom is closed, the spreading boom automatic ascent control is not executed. Therefore, when the first spreading boom 5L and the second spreading boom 5R are closed, they remain closed. Maintained and does not rise or fall. By doing in this way, in the state where the 1st spreading boom 5L and the 2nd spreading boom 5R are closed, since these raising / lowering operations are regulated, for example, the control work machine 1 is running on the road, When the vehicle travels, it is possible to avoid the rising or lowering of the first spraying boom 5L and the second spraying boom 5R and improve safety.
