JP5901177B2 - Positioning device, the observation apparatus and positioning method - Google Patents

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本発明は、全地球測位システムを用いた測位を実行するときの消費電力を抑制する技術に関する。 The present invention relates to a technology of suppressing the power consumption when performing the positioning using the global positioning system.

移動体の位置を取得する技術として全地球測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)が知られており、GNSSの中では、特にGPS(Global Positioning System)がよく知られている。 Global Positioning System as a technique for obtaining the position of the moving body (GNSS: Global Navigation Satellite System) is known, in the GNSS are particularly well-known GPS (Global Positioning System) is. GPSでは、複数の衛星が送信時刻(全衛星の時計は高精度に一致している。)や、それぞれ自己の軌道を示す情報(エフェメリス)等をGPS信号として放送しつつ飛行している。 In GPS, it is flying (in total satellite clock precision to match.) A plurality of satellites transmitting time and while broadcasting each information indicating its own orbit (ephemeris) such as GPS signals. そして、これらのGPS信号は、全ての衛星が同一周波数を用いる、CDMA(Code Division Multiple Access)方式により送信されている。 Then, these GPS signals, all satellites using the same frequency are transmitted by a CDMA (Code Division Multiple Access). 測位に必要な情報を観測するGPS受信機は、移動体に装着され(もしくは一体的に組み込まれ)、このようなGPS信号を受信することにより移動体の位置を求めるように構成されている。 GPS receiver to observe the information required for positioning is mounted to the moving body (or integrally incorporated), it is configured to determine the position of the moving body by receiving such a GPS signal.

GPS衛星から送信される信号を受信して測位位置を求める一般的な方法が、例えば、特許文献1に記載されている。 General methods for obtaining the measured position by receiving signals transmitted from GPS satellites, for example, described in Patent Document 1. GPSでは、特許文献1に記載されているように、エフェメリスにより位置が特定された衛星を中心とし、当該衛星とGPS受信機との距離を半径とした球の方程式を解くことによりGPS受信機の位置を特定する。 In GPS, as described in Patent Document 1, around the satellite whose position is specified by ephemeris, GPS receiver by solving the equation of the sphere which the distance to the radius of the satellite and the GPS receiver position to identify. 当該半径は、光速で伝播する電波が、実際に送信されてから、GPS受信機に受信されるまでの時間(伝播時間)を測定することにより得られる。 The radius, radio waves propagate at the speed of light is, since the actually transmitted are obtained by measuring the time (propagation time) until it is received in the GPS receiver.

ところが、GPS受信機に内蔵されている時計は、衛星の時計に比べて精度が低く、誤差を有している。 However, the clock built in the GPS receiver has lower accuracy than the satellite clock has an error. したがって、衛星から送信された電波がGPS受信機に到達した時刻をGPS受信機で記録すると、伝播時間に誤差を生じる。 Therefore, when recording the time at which the radio wave transmitted from the satellite reaches the GPS receiver with GPS receiver, resulting in errors in the propagation time. すなわち、GPSでは、GPS受信機の時計を衛星の時計に一致させるために、これを補正する必要がある。 That is, in the GPS, the clock of the GPS receiver to match the satellite clock, it is necessary to correct this. そこで、GPSでは、特許文献1に記載されているように、GPS受信機の時計誤差を1つの未知数として加え、エフェメリスにより位置が特定される4つの衛星と3次元位置がそれぞれ未知(3つの未知数)のGPS受信機とについて、上記の方程式をそれぞれ立てて解くことにより、GPS受信機の時計を補正しつつ、GPS受信機の位置を特定する。 Therefore, in the GPS, as described in Patent Document 1, addition of clock error of the GPS receiver as a single unknown, unknown four satellites and three-dimensional position of the position by the ephemeris is identified, respectively (three unknowns for a GPS receiver), by solving the above equations, respectively, while correcting the clock of the GPS receiver, to locate the GPS receiver.

なお、特許文献2には、衛星とGPS受信機との疑似距離を高速に求める技術が記載されている。 Incidentally, Patent Document 2, technology for obtaining the pseudo distance between the satellite and the GPS receiver in a high speed is described.

特開2003−057327号公報 JP 2003-057327 JP 特許第3921172号公報 Patent No. 3921172 Publication

このように、特許文献1に記載されている技術では、GPS受信機の時計を衛星の時計に高精度に同期させておくために、継続して測位し続けなければならず、電力の消耗が激しいという問題があった。 Thus, in the technique described in Patent Document 1, in order to keep in synchronization with the high accuracy clock of the GPS receiver satellite clock must continue positioning continuously, consumption of electric power there is a problem that intense. 特に、測位を実行して位置を取得する必要があるということは、位置が頻繁に変更されることを意味する。 In particular, the fact that it is necessary to obtain the position by performing positioning means that the position is changed frequently. すなわち、GPSの技術は、そのほとんどの場合が据え置き型の装置ではなく、携帯型の装置(ノートパソコン、デジタルカメラ、携帯電話、 PDA(Personal Digital Assistant) 、スマートホン、各種音楽プレーヤー、携帯型ゲーム機等)に組み込まれる。 In other words, GPS technology, rather than the most when there is a stationary type device, a portable device (laptop, digital camera, mobile phone, PDA (Personal Digital Assistant), a smart phone, various music players, portable game It is incorporated into the machine, etc.). そして、携帯型の装置は、その多くが電池により駆動するので、消費電力を抑制したいという要請が特に強いという事情がある。 The portable device, since many are driven by a battery, there is a circumstance that particularly strong demand to suppress the power consumption. したがって、GPSによる測位技術は、元来、消費電力を抑制する必要性が高い技術である。 Therefore, positioning technology by GPS is originally has a high technical need to suppress power consumption.

また、特許文献2に記載されている技術は、衛星から送信時刻を示す情報が到着するまで待つことなく、疑似距離を求める技術であって、消費電力を抑制する技術ではない。 The technique described in Patent Document 2, without waiting until the information indicating the transmission time from the satellite to arrive, a technique for obtaining the pseudorange, not a technique for suppressing power consumption.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、全地球測位システムにおける衛星からの電波を受信して位置を特定する際の電力消費を抑制する技術を提供する。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problem, and provides a technique of suppressing the power consumption at the time of specifying the position by receiving a radio wave from a satellite in a global positioning system.

上記の課題を解決するため、請求項1の発明は、全地球測位システムにおける複数の衛星から送信される電波を受信する測位装置であって、前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択する選択手段と、前記基準衛星の伝播時間を取得する取得手段と、前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する計時手段と、前記計時手段により計時された到着時間を記憶する記憶手段と、少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの To solve the above problems, the invention of claim 1, total receives radio waves transmitted from a plurality of satellites in a global positioning system to a positioning device, the reference satellite and the reference satellite from the plurality of satellites selection means for selecting a satellite other than obtaining means for obtaining the propagation time of the reference satellite, timing for measuring the arrival time of each bit included in the signal transmitted from each satellite of the plurality of satellites means, storage means for storing a timed arrival time by the clock means, the satellite other than at least the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means , the number of arrival bits of the reference satellite at the arrival time of the reference bit of the selected reference satellite by said selecting means, the reference bit of the reference satellites selected by said selection means 着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求めるビット演算手段と、前記ビット演算手段により求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を求める時間差演算手段と、前記取得手段により取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を求める伝播時間演算手段とを備える。 A bit operation means for obtaining the number of arrival bits being the difference between the number of arriving bits of the satellite as a target of the interpolation in wearing time, based on the number of arriving bits determined difference by said bit operation means, other than the reference satellite based of the time difference calculating means for determining a propagation time difference of the satellite, to the propagation time difference obtained by the propagation time of the reference satellite that is acquired by the acquisition means and the time difference calculating means calculates the propagation time of the plurality of satellites and a propagation time calculating means.

また、請求項2の発明は、請求項1の発明に係る測位装置であって、前記選択手段は、前記基準ビットが最も早く到達した衛星を前記基準衛星として選択する。 Further, the invention of claim 2, a positioning device according to the invention of claim 1, wherein the selection means selects the satellite the reference bit arrives earliest as the reference satellite.

また、請求項3の発明は、請求項1または2の発明に係る測位装置であって、前記選択手段は、最近傍に存在すると予測される衛星を前記基準衛星として選択する。 Further, the invention of claim 3, a positioning apparatus according to the invention of claim 1 or 2, wherein the selecting means, the satellite predicted recently there beside selected as the reference satellite.

また、請求項4の発明は、請求項1ないし3のいずれかの発明に係る測位装置であって、前記補間は、最小二乗法による補間である。 Further, the invention of claim 4, a positioning device according to any one of the claims 1 to 3, wherein the interpolation is interpolation by the least squares method.

また、請求項5の発明は、請求項1ないし4のいずれかの発明に係る測位装置であって、前記伝播時間演算手段により求められた前記複数の衛星の伝播時間に基づいて、前記複数の衛星からの疑似距離を演算する疑似距離演算手段をさらに備える。 The invention of claim 5 is the positioning device according to any one of the claims 1 to 4, on the basis of the propagation time of said plurality of satellites determined by the propagation time calculating means, said plurality of further comprising a pseudorange calculation means for calculating a pseudo distance from the satellite.

また、請求項6の発明は、請求項1ないし5のいずれかの発明に係る測位装置であって、少なくとも前記計時手段による計時を実行させて、前記記憶手段に到着時間を記憶させるレシーバプロセッサと、少なくとも前記ビット演算手段を有するナビゲーションプロセッサとを備える。 The invention of claim 6 is the positioning device according to any one of the claims 1 to 5, a receiver processor for storing at least said by executing a counting by time measuring means, the arrival time in the storage means , and a navigation processor having at least the bit arithmetic unit.

また、請求項7の発明は、観測装置であって、周囲の環境を表現した観測データを取得する観測データ取得手段と、前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択する選択手段と、前記基準衛星の伝播時間を取得する取得手段と、前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する計時手段と、前記計時手段により計時された到着時間を記憶する第1記憶手段と、少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における The invention of claim 7 is the observation apparatus, the observation data obtaining means for obtaining observation data representing the surrounding environment, the satellite and the reference satellite other than the reference satellite from the plurality of satellites selection means for selecting an acquisition unit for acquiring the propagation time of the reference satellite, and counting means for counting the time of arrival of each bit included in the signal transmitted from each satellite of said plurality of satellites, the time counter first storage means for storing a timed arrival time by means, for satellite other than at least the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the selection the number of arriving bits of the reference satellite at the arrival time of the reference bit of the selected reference satellite by means before the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means 補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求めるビット演算手段と、前記ビット演算手段により求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を求める時間差演算手段と、前記取得手段により取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を求める伝播時間演算手段と、前記伝播時間演算手段により求められた前記複数の衛星の伝播時間に基づいて、前記複数の衛星からの疑似距離を演算する疑似距離演算手段と、前記疑似距離演算手段により求められた前記複数の衛星からの疑似距離に基づいて、前記観測装置の位置を示す位置情報を作成する位置情報作成手段と、前記観測データと前記位置情報と A bit operation means for calculating a difference number arrival bit difference is the number of arrival bits of the satellite as an object of interpolation, based on the number of arriving bits determined difference by said bit operation means, the propagation of the satellite other than the reference satellite a time difference calculating means for calculating a time difference, based on the propagation time differences determined by the propagation time and the time difference calculating means of the reference satellite that is acquired by the acquisition unit, the propagation time calculating means for determining the propagation time of the plurality of satellites If, on the basis of the propagation time of said plurality of satellites determined by the propagation time calculating means, and the pseudo range calculation means for calculating a pseudorange from said plurality of satellites, said plurality obtained by the pseudo-distance calculation means based on the pseudoranges from the satellite, the position information creating means for creating position information indicating a position of the observation device, and the observation data and the position information 関連づけて記憶させる第2記憶手段とを備える。 And a second storage means for association with memory.

また、請求項8の発明は、全地球測位システムにおける複数の衛星から送信される電波を受信して位置を特定する測位方法であって、前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する工程と、計時された到着時間を記憶手段に記憶する工程と、前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択手段により選択する工程と、少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数 The invention of claim 8 is a positioning method for identifying the location by receiving radio waves transmitted from a plurality of satellites in a global positioning system, the signal transmitted from each satellite of the plurality of satellites select a step of measuring a arrival time of each bit, the timed a step of storing the arrival time storage means, selection means and a reference satellite and satellite other than the reference satellite from the plurality of satellites included in the a step of, for a satellite other than at least the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the arrival of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means the number of arriving bits of the reference satellite at the time, the number of arrival bits of the satellite as a target of the interpolation in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means の差である到着ビット数差を求める工程と、求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を時間差演算手段により求める工程と、前記基準衛星の伝播時間を取得する工程と、取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を伝播時間演算手段により求める工程とを有する。 A step of determining the number of arrival bits being the difference, based on the number of arriving bits calculated difference, a step of determining the time difference calculating means the propagation time difference between the satellite other than the reference satellite, and acquires the propagation time of the reference satellite a step, based on the propagation time differences determined by the propagation time of the acquired reference satellite with the time difference calculating means, and a step of obtaining the propagation time calculating means the propagation time of the plurality of satellites.

少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求めるビット演算手段と、ビット演算手段により求めた到着ビット数差に基づいて、基準衛星以外の衛星の伝播時間差を求める時間差演算手段と、取得手段により取得された基準衛星の伝播時間と時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、複数の衛星の伝播時間を求める伝播時間演算手段とを備えることにより、常時、測位しつづけなく For at least a satellite other than the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the reference in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means the number of arriving bits of satellites, the bit operation unit for obtaining the number of arrival bits being the difference between the number of arriving bits of the satellite as a target of the interpolation in the arrival time of the reference bit of the selected reference satellite by said selecting means , based on the number of arriving bit difference obtained by the bit operation means, a time difference calculating means for determining a propagation time difference of the satellites other than the reference satellite, obtained by propagation time and the time difference calculating means of the acquired reference satellite by acquisition means propagation based on the time difference, by providing a propagation time calculating means for determining a propagation time of a plurality of satellites, constantly, not continue to positioning も、充分な精度で各衛星の伝播時間を求めることができる。 Also, it is possible to determine the propagation time of each satellite with sufficient accuracy.

デジタルカメラのブロック図である。 It is a block diagram of a digital camera. 測位部が有する機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。 Is a diagram showing functional blocks of the positioning unit has with the flow of data. ビット演算部の機能を説明する図である。 It is a diagram illustrating a function of the bit operation unit. デジタルカメラの省電力モードにおける動作を示す流れ図である。 Is a flowchart showing the operation in the power saving mode of the digital camera. 測位部によって実行される測位処理の詳細を示す流れ図である。 Is a flowchart showing details of the positioning processing executed by the positioning unit.

以下、本発明の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention, with reference to the accompanying drawings, will be described in detail.

<1. <1. 実施の形態> Embodiment>
図1は、デジタルカメラ1のブロック図である。 Figure 1 is a block diagram of a digital camera 1. 本発明に係る記録装置としてのデジタルカメラ1は、図1に示すように、ユーザによって携帯可能な装置として設計されており、撮像データ91を記録する。 Digital camera 1 as a recording apparatus according to the present invention, as shown in FIG. 1, is designed as a portable device by a user, recording the imaging data 91.

図1に示すように、デジタルカメラ1は、各種データの演算を実行するCPU10、予め記憶されているデータに対する読み取りのみ可能なROM11、データの読み書きがいずれも可能なRAM12、操作部13および表示部14を備えている。 As shown in FIG. 1, the digital camera 1 performs the operation of various data CPU 10, ROM 11 which can only read with respect to data stored in advance, read-write data can be either RAM 12, operation unit 13 and a display unit It is equipped with a 14. また、デジタルカメラ1は、メモリカード90を装着することが可能なカードスロット15、画像データ160を取得する撮像部16、および、位置情報84を取得する測位部17を備えている。 The digital camera 1 has a card slot 15 capable of mounting a memory card 90, an imaging unit 16 that acquires image data 160, and includes a positioning unit 17 for acquiring position information 84.

CPU10は、ROM11に記憶されているプログラム80を読み出して、RAM12をワーキングエリアとして使用しつつ、当該プログラム80を実行することにより、デジタルカメラ1が備える各構成を制御する。 CPU10 reads the program 80 stored in the ROM 11, while using the RAM12 as a working area, by executing the program 80, controls each component included in the digital camera 1. このようにデジタルカメラ1は、一般的なコンピュータとしての機能を有している。 The digital camera 1 as has a function as a general computer.

特に、本実施の形態におけるCPU10は、適宜、測位部17に対して位置情報84を要求し、測位部17から取得した位置情報84と、撮像部16から取得した画像データ160とを関連づけて、撮像データ91を作成し、メモリカード90に記憶させる。 In particular, CPU 10 in the present embodiment, as appropriate, the location information 84 requests the positioning unit 17, the position information 84 acquired from the positioning unit 17, in association with the image data 160 acquired from the imaging unit 16, create an imaging data 91, it is stored in the memory card 90. なお、CPU10の機能、および、動作については、適宜後述する。 Incidentally, CPU 10 functions, and, for the operation will be described later as appropriate.

操作部13は、各種ボタン類やキー、スイッチ等が該当する。 The operation unit 13, various buttons and keys, switch or the like. ユーザは、操作部13を操作することによってデジタルカメラ1に対して、様々な情報を入力することができる。 User, the digital camera 1 by operating the operation unit 13, it is possible to input various information. 特に、デジタルカメラ1は、撮像部16に撮像を指示するために操作するシャッターボタンや、デジタルカメラ1の電源の状態を切り替える指示を入力するための電源スイッチ等を操作部13として備えている。 In particular, the digital camera 1 is provided, a shutter button operated to instruct the image pickup to the image pickup unit 16, a power switch for inputting an instruction to switch the power state of the digital camera 1 as the operation unit 13.

表示部14は、各種ランプやLED、液晶パネル等であり、ユーザに対して各種のデータを提示する機能を有している。 Display unit 14, various lamps or LED, a liquid crystal panel or the like, and has a function of presenting various data to the user. 特に、表示部14は、ユーザに対して撮像部16の撮像範囲を表示したり、撮像データ91を表示したりする機能を有している。 In particular, the display unit 14 has to view an imaging range of the imaging unit 16 to the user, a function or displaying imaging data 91. なお、デジタルカメラ1は、タッチパネルディスプレイのようなデバイスを備えることによって操作部13および表示部14の機能を実現していてもよい。 The digital camera 1 may fulfill the functions of the operation unit 13 and the display unit 14 by comprising a device such as a touch panel display.

カードスロット15は、可搬性の記憶媒体であるメモリカード90をデジタルカメラ1に対して着脱自在に収納する機能を提供する。 Card slot 15 provides a function for detachably accommodating a memory card 90 is a storage medium for portable to the digital camera 1. これによりデジタルカメラ1(CPU10)は、メモリカード90を自機の記憶装置として使用することができ、撮像データ91等の比較的大容量のデータを記憶することができる。 This digital camera 1 (CPU 10) by the memory card 90 can be used as a storage device of its own, it is possible to store data of a relatively large capacity such as the imaging data 91.

また、デジタルカメラ1から取り外されたメモリカード90は、図示しない外部のコンピュータ等に装着することができるように構成されている。 The memory card 90 is detached from the digital camera 1 is configured so that it can be attached to an external computer or the like (not shown). したがって、ユーザは、メモリカード90に記憶された撮像データ91を外部のコンピュータにおいて読み出して利用することが可能である。 Therefore, the user can utilize by reading the imaging data 91 stored in the memory card 90 in an external computer.

なお、デジタルカメラ1は、図示しない外部のコンピュータとの間でデータ通信を行うための機能を備えていてもよい。 The digital camera 1 may be provided with a function for performing data communication with an external computer (not shown). このような機能を実現する構成としては、USB端子や赤外線通信部等が想定される。 As a configuration to realize such a function, USB terminals or infrared communication unit or the like is assumed. デジタルカメラ1がこのような構成を備えていれば、ユーザは、メモリカード90を取り外すことなく、メモリカード90に記憶された撮像データ91を外部のコンピュータに転送して利用することが可能となる。 If the digital camera 1 is only to include such a configuration, the user, without removing the memory card 90, it is possible to use to transfer the imaging data 91 stored in the memory card 90 to an external computer .

撮像部16は、レンズや光学フィルタ等から構成される光学系、レンズ等を駆動するモータ、CCD等の光電変換素子、被写体を照明するフラッシュ、および、取得したデータに対する補正処理や圧縮処理を行う画像処理部等から構成される。 Imaging unit 16 includes an optical system composed of lenses and an optical filter or the like, a motor for driving the lens, a photoelectric conversion element such as a CCD, a flash to illuminate the subject, and performs correction processing and compression processing for the acquired data and an image processor, and the like. 撮像部16は、ユーザの指示(例えばシャッターボタンの押下)に応じて被写体を撮像し、被写体(周囲の環境)を表現したデジタルデータ(画像データ160)を取得する機能を有している。 Imaging unit 16 has a function to image a subject in response to an instruction from a user (e.g., depression of the shutter button), to obtain the subject digital data representing the (environment surrounding) (image data 160). すなわち、撮像部16は、主に観測データ取得手段としての機能を有している。 That is, the imaging unit 16 has a function as a main observation data acquisition means.

測位部17は、全地球測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)における複数の衛星から送信される電波を受信して位置を特定する測位装置としての機能を有している。 Positioning unit 17, a global positioning system: has the function of a (GNSS Global Navigation Satellite System) positioning device for specifying a location by receiving radio waves transmitted from a plurality of satellites in.

図1に示すように、測位部17は、全地球測位システムにおける衛星から送信される電波を受信するアンテナ170、アンテナ170からの入力信号をデジタル信号に変換するRFIC171、レプリカ信号を生成するレプリカ信号生成回路172、および、RFIC171により変換されたデジタル信号とレプリカ信号生成回路172により生成されたレプリカ信号との相関を取る相関処理部173を備えている。 1, the positioning unit 17 includes an antenna 170 for receiving radio waves transmitted from a satellite in a global positioning system, RFIC171 converts an input signal from antenna 170 into a digital signal, the replica signal for generating a replica signal generating circuit 172, and, a correlation processing unit 173 takes a correlation between the replica signal generated by the digital signal and the replica signal generating circuit 172 converted by RFIC171. また、測位部17は、主にリアルタイムに処理を実行するレシーバプロセッサ174、レシーバプロセッサ174によって実行されるプログラム81を格納するROM175、レシーバプロセッサ174の一時的なワーキングエリアとして使用されるRAM176、および、計時部177を備えている。 Further, the positioning unit 17 is mainly a receiver processor 174 that executes the processing in real time, ROM 175 stores a program 81 to be executed by the receiver processor 174, RAM 176 is used as a temporary work area of ​​the receiver processor 174, and, It is equipped with a timer section 177.

レシーバプロセッサ174がレプリカ信号生成回路172および相関処理部173を制御することにより、衛星を捕捉し続けるとともに、当該衛星から送信された信号を復調する処理は、従来の技術を用いることができるため、以下に簡単に説明する。 By receiver processor 174 controls the replica signal generating circuit 172 and the correlation processing unit 173, since with continuing to capture the satellite, processing for demodulating a signal transmitted from the satellite, which can use conventional techniques, briefly described below.

アンテナ170は、全地球測位システムにおける衛星からの電波を受信してアナログ信号をRFIC171に伝達する。 Antenna 170 transmits the analog signal to RFIC171 receives radio waves from a satellite in a global positioning system. なお、以下では、特に断らない限り、全地球測位システムとして米国により提供されてるGPS(Global Positioning System)を採用する例について述べる。 In the following description, unless otherwise specified, it will be described an example employing a GPS that is provided by the United States as a global positioning system (Global Positioning System).

RFIC171は、アンテナ170から入力されるアナログ信号をダウンコンバートしつつデジタル信号に変換し、相関処理部173に向けて出力する。 RFIC171, while down-converts an analog signal inputted from the antenna 170 into a digital signal, and output to the correlation processing unit 173.

レプリカ信号生成回路172は、レシーバプロセッサ174からの制御信号(制御パラメータを示す信号)に基づいてレプリカ信号を生成し、相関処理部173に向けて出力する。 Replica signal generating circuit 172 generates a replica signal on the basis of a control signal from the receiver processor 174 (signal indicating the control parameter), to output to the correlation processing unit 173.

図1において詳細は図示していないが、レプリカ信号生成回路172は、衛星からデータを送信するための搬送波に対応したキャリアレプリカ信号を生成するキャリア生成回路と、衛星に固有の拡散コード(PNコード)に対応したコードレプリカ信号を生成するコード生成回路とを備えている。 Although not illustrated detail in FIG. 1, the replica signal generating circuit 172, a carrier generating circuit for generating a carrier replica signal corresponding to the carrier for transmitting data from a satellite, satellite-specific spreading code (PN code and a code generation circuit that generates a code replica signal corresponding to).

キャリア生成回路は、後述の相関処理部173によりIF信号のI信号と相関処理されるキャリアレプリカ信号と、同じく相関処理部173によりIF信号のQ信号と相関処理されるキャリアレプリカ信号とを生成する。 Carrier generating circuit generates a carrier replica signal which is correlated with the I signal of the IF signal, the carrier replica signal which also is correlated with the Q signal of the IF signal by the correlation processing unit 173 by the correlation processing unit 173 described later .

キャリア生成回路にはレシーバプロセッサ174からの制御パラメータ(より詳細には周波数誤差に対応する制御パラメータ。以下、「周波数制御パラメータ」と称する。)が入力される。 The carrier generation circuit control parameters from the receiver processor 174 (control parameter and more particularly corresponding to the frequency error. Hereinafter referred to as "frequency control parameters".) Is input. キャリア生成回路は、レシーバプロセッサ174から入力される周波数制御パラメータに応じて、キャリアレプリカ信号の周波数を変更する。 Carrier generating circuit in accordance with the frequency control parameter inputted from the receiver processor 174, changes the frequency of the carrier replica signal. 言い換えれば、キャリア生成回路は、レシーバプロセッサ174から入力される周波数制御パラメータに応じた周波数のキャリアレプリカ信号を生成する。 In other words, the carrier generating circuit generates a carrier replica signal of a frequency corresponding to the frequency control parameters input from the receiver processor 174.

コード生成回路は、捕捉する衛星に固有のPNコードを選択して、当該PNコードに応じたコードレプリカ信号を生成する。 Code generation circuit selects the specific PN code acquisition satellites, and generates the code replica signal corresponding to the PN code. なお、捕捉する衛星が切り替わるときには、コード生成回路は、切り替え先の衛星に固有のPNコードにより新たなコードレプリカ信号を生成する。 Note that when the satellite capturing is switched, the code generator generates a new code replica signal by a unique PN code switching destination satellite. また、コード生成回路は、レシーバプロセッサ174からの制御パラメータ(より詳細にはコード位相差に対応する制御パラメータ。以下、「コード制御パラメータ」と称する。)に応じて、コードレプリカ信号の位相を変更することが可能である。 Further, the code generation circuit, the control parameters from the receiver processor 174 (control parameter and more particularly corresponding to the code phase difference. Hereinafter. Referred to as "Code Control Parameters") in response to, change the phase of the code replica signal it is possible to.

より詳細には、コード生成回路は、プロンプト(Prompt)コードレプリカ信号(P信号)と、プロンプトコードレプリカ信号に対して1/2チップだけ進相したアーリー(Early)コードレプリカ信号(E信号)と、プロンプトコードレプリカ信号に対して1/2チップだけ遅相したレート(Late)コードレプリカ信号(L信号)とを生成する。 More specifically, the code generation circuit, a prompt (Prompt) code replica signal (P signal) and phase advance by 1/2 chip relative to the prompt code replica signals Early and (Early) code replica signal (E signal) , it generates the prompt code replica signals to 1/2 chip only slow the rate (late) code replica signal (L signal).

詳細は図示しないが、相関処理部173は、複数のチャネル回路を備えており、各チャネル回路がそれぞれ衛星を捕捉し追尾する。 Although not shown in detail, the correlation processing unit 173 includes a plurality of channel circuits, tracks each channel circuit captures satellite, respectively. 言い換えれば、測位部17は、相関処理部173が備えるチャネル回路の数だけの衛星を同時に観測することが可能である。 In other words, the positioning unit 17, it is possible to observe only the satellite number of the channel circuits included in the correlation processing unit 173 simultaneously.

相関処理部173の各チャネル回路は、RFIC171からの入力信号(IF信号)を、レプリカ信号生成回路172(キャリア生成回路)から入力されるキャリアレプリカ信号によりベースバンド周波数にダウンコンバートする。 Each channel circuit of the correlation processing unit 173, an input signal (IF signal) from RFIC171, downconverts to baseband frequency by a carrier replica signal which is input from the replica signal generation circuit 172 (carrier generating circuit). さらに、相関処理部173の各チャネル回路は、上記ダウンコンバートされたデジタル信号(I信号およびQ信号)と、レプリカ信号生成回路172(コード生成回路)から入力されるコードレプリカ信号(E信号、P信号およびL信号)との相関処理を行う。 Furthermore, each channel circuit of the correlation processing unit 173, the code replica signal (E signal the downconverted digital signal and (I signal and Q signal) is input from the replica signal generation circuit 172 (code generation circuit), P performing correlation processing between the signal and L signal). すなわち、相関処理部173の各チャネル回路によって、RFIC171からの入力信号と、レプリカ信号生成回路172からのレプリカ信号とに応じた相関信号(IE信号、IP信号、IL信号、QE信号、QP信号およびQL信号)が生成され、出力される。 That is, each channel circuit of the correlation processing unit 173, an input signal from RFIC171, the replica signal and the correlation signal (IE signal corresponding to from the replica signal generation circuit 172, IP signals, IL signal, QE signal, QP signals and QL signal) is generated and outputted.

レシーバプロセッサ174は、ROM175に記憶されているプログラム81を読み取って、RAM176をワーキングエリアとして使用しつつ、当該プログラム81を実行する。 The receiver processor 174 reads a program 81 stored in the ROM 175, while using the RAM176 as a working area, executes the program 81. すなわち、レシーバプロセッサ174はマイクロコンピュータとしての機能を有している。 That is, the receiver processor 174 has a function as a microcomputer.

レシーバプロセッサ174は、ナビゲーションプロセッサ178によって選択された衛星(捕捉する衛星)をレプリカ信号生成回路172のコード生成回路に伝達する。 The receiver processor 174 transmits the satellite selected by the navigation processor 178 (satellite to capture) to the code generation circuit of the replica signal generation circuit 172. これにより、先述のように、コード生成回路が、選択された衛星に固有のPNコードに応じたコードレプリカ信号を生成する。 Thus, as described above, the code generation circuit generates the code replica signal corresponding to the unique PN code to the selected satellite.

また、レシーバプロセッサ174は、相関処理部173から出力される相関信号(IE信号、IP信号、IL信号、QE信号、QP信号およびQL信号)に応じて、レプリカ信号生成回路172に対する制御パラメータにより当該レプリカ信号生成回路172を制御する。 Also, the receiver processor 174, the correlation signal output from correlation processing section 173 in response to (IE signal, IP signal, IL signal, QE signal, QP signals and QL signal), the the control parameter for a replica signal generating circuit 172 controlling the replica signal generation circuit 172.

例えば、衛星はそれぞれの衛星軌道上を高速に飛行しているため、当該衛星から送信される電波はドップラー効果によって本来の周波数に対して周波数誤差を生じている。 For example, since the satellite is flying each satellite orbit at a high speed, radio waves transmitted from the satellite is caused a frequency error with respect to the original frequency by the Doppler effect. さらに、当該飛行中の衛星と地球の自転により移動しているデジタルカメラ1(測位部17)との間の相対速度はほぼ常に変化しており、ドップラー効果による周波数誤差もほぼ常に変化している。 Further, the relative speed between the digital camera 1 (the positioning unit 17) that is moved by the satellite and the earth's rotation in the flight is substantially constantly changing, it is almost always change the frequency error due to Doppler effect .

そこで、レシーバプロセッサ174は、相関処理部173から出力される相関信号を監視しつつ、キャリアレプリカ信号によってダウンコンバートされたデジタル信号と、レプリカ信号生成回路172からのレプリカ信号との相関が得られる(両信号の同期が得られる)ように、周波数制御パラメータを変更することにより、キャリアレプリカ信号生成回路(キャリアレプリカ信号)をフィードバック制御する。 Therefore, the receiver processor 174, while monitoring the correlation signals output from the correlation processing unit 173, a correlation of a digital signal down-converted by a carrier replica signal, a replica signal from the replica signal generation circuit 172 is obtained ( as synchronization is obtained) of the two signals, by changing the frequency control parameter, the feedback control of the carrier replica signal generating circuit (carrier replica signal).

すなわち、レシーバプロセッサ174は、周波数制御パラメータを変更しつつ、相関処理部173からの相関信号を監視して、周波数誤差を生じた搬送波の周波数を捕捉する。 That is, the receiver processor 174, while changing the frequency control parameter, monitors the correlation signal from the correlation processing unit 173, captures the frequency of the carrier generated frequency error. その後も相関処理部173からの相関信号を監視しつつ、同期した状態が維持されるように、周波数制御パラメータを変更し、周波数誤差が変化している搬送波の周波数を追尾する。 Thereafter while monitoring the correlation signals from the correlation processing unit 173, as synchronized state is maintained, and change the frequency control parameter, to track the frequency of the carrier wave frequency error is changing. このような制御は従来の技術(例えばPhase Locked LoopやFrequency Locked Loop等)を用いて実現できる。 Such control can be achieved using conventional techniques (e.g., Phase Locked Loop and Frequency Locked Loop, etc.).

さらに、衛星とデジタルカメラ1(測位部17)との距離や、衛星時計と計時部177との誤差等により、RFIC171から入力されるIF信号と、レプリカ信号生成回路172により生成されるコードレプリカ信号との間にはコード位相差が生じる。 Furthermore, and the distance between the satellite and the digital camera 1 (the positioning unit 17), the error of the satellite clock and the clock section 177, and the IF signal input from RFIC171, code replica signal generated by the replica signal generating circuit 172 code phase difference between the results. そして、衛星およびデジタルカメラ1は移動しているため、衛星とデジタルカメラ1との距離はほぼ常に変化しており、コード位相差もほぼ常に変化している。 The satellite and the digital camera 1 because it has moved, satellite and the distance between the digital camera 1 is almost constantly changing, the code phase difference is also almost always changed.

そこで、レシーバプロセッサ174は、相関処理部173からの出力信号を監視しつつ、 ダウンコンバートされたデジタル信号(より詳細にはI信号およびQ信号)と、レプリカ信号生成回路172からのコードレプリカ信号との相関が得られる(両信号の同期が得られる)ようにコード制御パラメータを変更し、コードレプリカ信号生成回路(コードレプリカ信号)をフィードバック制御する。 Therefore, the receiver processor 174, while monitoring the output signal from the correlation processing unit 173, a down-converted digital signal (more specifically, the I signal and Q signal), and the code replica signal from the replica signal generation circuit 172 correlation is obtained by changing the code control parameters as (synchronization is obtained between the signals), the feedback control of the code replica signal generating circuit (code replica signal).

すなわち、レシーバプロセッサ174は、コード制御パラメータを変更しつつ、相関処理部173からの出力信号を監視して、ダウンコンバートされたデジタル信号とコードレプリカ信号との同期を確保する。 That is, the receiver processor 174, while changing the code control parameter, it monitors the output signal from the correlation processing unit 173, to ensure the synchronization of the downconverted digital signal and the code replica signal. その後もレシーバプロセッサ174は、相関処理部173からの出力信号を監視しつつ、同期した状態が維持されるように、コード制御パラメータを変更し、位相を追尾する。 Then the receiver processor 174 also, while monitoring the output signal from the correlation processing unit 173, as synchronized state is maintained, a code change control parameters, to track the phase. このような制御は従来の技術(例えばDelay Locked Loop等)を用いて実現できる。 Such control can be achieved using conventional techniques (e.g. Delay Locked Loop, etc.).

本実施の形態におけるレシーバプロセッサ174は、上記のような復調処理に加えて、到着時間情報83を作成し、RAM176に記憶させる機能を有している。 Receiver processor 174 in the present embodiment, in addition to the demodulation process as described above, creates the arrival time information 83, and has a function to be stored in the RAM 176.

GPSにおいて、各衛星から送信されるデータはビット列で表現されている。 In GPS, the data transmitted from each satellite is expressed by a bit string. レシーバプロセッサ174は、相関処理部173(各チャネル回路)からの出力信号(相関信号)を監視し、各衛星から送信されたデータに含まれる各ビットの到着時間を計時部177により計時し、到着時間情報83を作成する。 The receiver processor 174, the output signal from the correlation processing unit 173 (each channel circuit) monitors (correlation signal), and measured by the time measuring unit 177 of the arrival time of each bit included in the data transmitted from each satellite, Arrival to create a time information 83. したがって、到着時間情報83は、観測(捕捉)されている衛星に対応して、それぞれに存在する。 Therefore, the arrival time information 83 corresponds to the satellite being observed (acquisition), present in each.

すなわち、レシーバプロセッサ174および計時部177によって、本発明における計時手段が実現される。 That is, by the receiver processor 174 and timing unit 177, time measuring means in the present invention is implemented. なお、GPSでは、衛星から送信されるデータの転送レートは、50[bps]である。 In GPS, the transfer rate of data transmitted from a satellite is 50 [bps]. したがって、1ビット送信するのに20[ms]必要であるから、到着時間情報83は、ほぼ20[ms]間隔でプロットされた記録となる。 Thus, 20 [ms] because it is required to 1-bit transmission, arrival time information 83 is, as a recording plotted at approximately 20 [ms] interval.

図1に示すように、測位部17は、ナビゲーションプロセッサ178、ナビゲーションプロセッサ178によって実行されるプログラム82を格納するROM179、および、ナビゲーションプロセッサの一時的なワーキングエリアとして使用されるRAM180を備えている。 1, the positioning unit 17 includes a navigation processor 178, stores a program 82 to be executed by the navigation processor 178 ROM179 and the RAM180 used as a temporary work area of ​​the navigation processor. すなわち、ナビゲーションプロセッサ178はマイクロコンピュータとしての機能を有している。 In other words, the navigation processor 178 has a function as a microcomputer.

ナビゲーションプロセッサ178は、レプリカ信号生成回路172が、どの衛星のコードレプリカ信号を生成するか(どの衛星を捕捉するか)を決定し、レシーバプロセッサ174を介して指示を与える。 Navigation processor 178, the replica signal generating circuit 172 determines whether to generate the code replica signal which satellites (or capturing any satellite), gives instructions through the receiver processor 174. 一旦、捕捉すると決定した衛星が実際には捕捉できなかったとき(または捕捉していた衛星が捕捉できなくなったとき)には、新たに捕捉すべき衛星を選択して、レシーバプロセッサ174に伝達する。 Once when a satellite determining to capture can not be actually captured (or when captured have satellite is unable to capture), select the satellite to be newly captured, transmitted to the receiver processor 174 .

また、ナビゲーションプロセッサ178は、相関処理部173から出力される相関信号に基づいて、衛星から送信されたデータを取得し、RAM180に出力する。 The navigation processor 178, based on the correlation signal output from correlation processing unit 173, acquires the data transmitted from the satellite, and outputs the RAM 180. なお、詳細は説明しないが、ナビゲーションプロセッサ178は、衛星の捕捉が完了し、当該衛星を追尾する状態となったことを当該相関信号に応じて検出し、追尾状態になってからの相関信号(すなわち、復調された送信信号)から、当該衛星から送信されたデータをデコードする。 Although the details are not explained, the navigation processor 178, acquisition of the satellite is completed, that a state of tracking the satellite detected in accordance with the correlation signal, the correlation signal from when the tracking state ( that is, the transmission signal) that has been demodulated, decodes the data transmitted from the satellite.

例えば、GPSにおける衛星は、送信するデータ(PNコード)の送信時刻や当該衛星に固有の衛星軌道を表現したエフェメリスデータ、全衛星の概略の軌道を表現したアルマナックデータ等を含むデータを送信しながら飛行している。 For example, satellites in the GPS ephemeris data expressing a specific satellite orbit the transmission time and the satellite data to be transmitted (PN code), while transmitting the data containing the almanac data or the like representing the approximate orbits of the all satellites They are flying. ナビゲーションプロセッサ178は、このデータをデコードすることにより取得して、RAM180に記憶させる。 The navigation processor 178 is obtained by decoding the data, it is stored in the RAM 180. なお、エフェメリスデータやアルマナックデータには、それぞれ有効期限が設定されている。 Note that the ephemeris data or almanac data, each expiry time is set. ナビゲーションプロセッサ178は、送信されたデータの有効期限を適宜監視し、有効期限が切れる前に、それらの情報を再度取得することが好ましい。 Navigation processor 178 appropriately monitor the expiration date of the transmitted data, before it expires, it is preferable to acquire the information again.

また、ナビゲーションプロセッサ178は、所定のタイミングにおけるデジタルカメラ1(測位部17)の位置を演算して、位置情報84作成する。 The navigation processor 178 calculates the position of the digital camera 1 (the positioning unit 17) at a predetermined timing, to create position information 84. なお、本実施の形態におけるナビゲーションプロセッサ178は、従来の手法と同様に測位処理を継続的に行って、位置情報84と同様の情報を作成することも可能であるが、ここでは従来の手法については説明を省略する。 Incidentally, the navigation processor 178 in the present embodiment, similarly to the positioning process and the conventional method on an ongoing basis, it is also possible to create the same information as the position information 84, wherein for the conventional method It will be omitted.

図2は、測位部17の有する機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。 Figure 2 is a diagram showing functional blocks included in the positioning unit 17 with the flow of data. 図2における基準衛星選択部181、ビット演算部182、時間差演算部183、伝播時間演算部184、疑似距離演算部185、および、位置演算部186は、ナビゲーションプロセッサ178がプログラム82に従って動作することにより実現される機能ブロックである。 Reference satellite selection unit 181 in FIG. 2, bit operation section 182, the time difference calculating unit 183, the propagation time calculating unit 184, pseudorange calculation unit 185, and the position calculation unit 186, by navigation processor 178 operates according to a program 82 is a functional block realized.

基準衛星選択部181は、観測(追尾)されている複数の衛星の中から基準衛星と基準衛星以外の衛星とを選択する。 Reference satellite selection unit 181, observed (tracking) by selecting a satellite other than the reference satellite and the reference satellite from a plurality of satellites are. 言い換えれば、追尾中の複数の衛星(ナビゲーションプロセッサ178により決定されている。)の中から1つの基準衛星を選択して、選択した基準衛星とそれ以外の衛星とに分類する。 In other words, by selecting one reference satellite from a plurality of satellites being tracked (as determined by the navigation processor 178.), Classified into the reference satellite and other satellites selected.

本実施の形態における基準衛星選択部181は、最近傍に存在すると予測される衛星を基準衛星として選択する。 Reference satellite selection unit 181 in the present embodiment selects a satellite that is expected to last is present near the reference satellite. 具体的には、相関処理部173の各チャネル回路から入力される復調信号に応じて、特定のビット(基準ビット)が最も早く到達した(復調された)チャネル回路に割り当てられている衛星を基準衛星として選択する。 Specifically, in response to the demodulated signal inputted from each channel circuit of the correlation processing unit 173, a particular bit (reference bits) (demodulated) earliest reaches the reference satellite that is assigned to the channel circuit It is selected as the satellite.

ビット演算部182は、RAM176に記憶された到着時間情報83をレシーバプロセッサ174から取得して補間し、基準衛星選択部181により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における到着ビット数差を求め、到着ビット数差情報85を作成する。 Bit arithmetic unit 182 obtains the number of arrival bit difference in the arrival time information 83 stored in the RAM176 obtained by interpolation from the receiver processor 174, the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by the reference satellite selection unit 181 , to create the arrival bit difference in the number of information 85.

図3は、ビット演算部182の機能を説明する図である。 Figure 3 is a diagram for explaining the function of the bit arithmetic unit 182. 図3において、黒丸で示す点は基準衛星の到着時間情報83である。 3 is a arrival time information 83 of the reference satellite is the point indicated by a black circle. また、黒四角で示す点は、観測されている衛星のうち、基準衛星でない衛星のうちの1つの衛星(以下、「非基準衛星」と称する。)の到着時間情報83である。 Further, the points indicated by the black squares, among the satellites being observed, the reference satellite is not one satellite of the satellite (hereinafter, referred to as "non-reference satellite".) Which is arrival time information 83.

図3では、基準衛星から送信されたデータの先頭のビット(より詳細には第1サブフレームの先頭ビット)が到着した時間を原点として示している。 In Figure 3, it has been the first bit of data (more specifically the first bit of the first sub-frame) transmitted from the reference satellite shows the time has arrived as the origin. 先述のように、到着時間情報83は、観測されている(追尾中の)衛星ごとに作成され、各ビットの到着時間がほぼ20[ms]ごとにプロットされている。 As described above, the arrival time information 83 is observed is created for each (tracking in) satellite, the arrival time of each bit is plotted approximately every 20 [ms].

ここで、n番目に到着したビットに注目する。 Attention is now directed to the bits arrived at the n-th. GPSにおける各衛星は、同じ番号のビットを同時に送信している。 Each satellite in the GPS is transmitting the bits of the same number at the same time. したがって、n番目のビットも、各衛星から同時に送信されている。 Therefore, even n-th bits, are transmitted simultaneously from each satellite. しかし、基準衛星から送信されたn番目のビットは時間T1に到着している一方で、基準衛星よりも遠い位置にある非基準衛星から送信されたn番目のビットは時間T2に到着している。 However, n-th bit transmitted from the reference satellite while arriving on time T1, n-th bit transmitted from the non-reference satellite that is further away than the reference satellite is arriving on time T2 .

したがって、計時部177(ローカルクロック)に誤差がなければ、基準衛星と非基準衛星との間の伝播時間差は「T2−T1」となる。 Therefore, if there is no error in the time measurement section 177 (local clock), the propagation time difference between the reference satellite and the non-reference satellite is "T2-T1". しかし、実際の計時部177は、衛星に搭載されている原子時計と比べて誤差が大きく、また、信号が遅れて到達する間に測位部17が移動(特に地球の自転による移動)するため、上記の伝播時間差からそのまま距離差を求めることはできない。 However, the actual time measurement unit 177, error is large as compared with the atomic clock on board the satellite, also to the positioning unit 17 is moved (particularly moved by the rotation of the earth) during the arrival signal is delayed, can not be determined directly distance difference from the propagation time difference.

今、時間T3において、シャッターボタンが操作されて画像データ160が作成され、CPU10から位置情報84を出力するように測位部17に要求があった場合を例に説明する。 Now, at time T3, the image data 160 is created the shutter button is operated is explained by taking as an example a case where there is a request to the positioning unit 17 to output the position information 84 from the CPU 10.

ビット演算部182は、基準衛星の到着時間情報83を最小二乗法により補間し、図3に示す実線L1を作成する。 Bit arithmetic unit 182, the arrival time information 83 of the reference satellite interpolated by the least squares method, to create a solid line L1 shown in FIG. そして、実線L1と時間T3との交点により、基準ビットを決定する。 Then, an intersection between the solid line L1 and the time T3, to determine a reference bit. 図3に示す例では、基準ビットは、「q」である。 In the example shown in FIG. 3, the reference bit is "q". なお、到着時間情報83におけるプロットされている点において、ビットの値は整数であるが、基準ビットの値は整数とは限らず、一般には、正の数である。 Incidentally, in that are plotted at the arrival time information 83, the value of the bit is an integer, the value of the reference bit is not necessarily an integer, in general, is a positive number.

次に、ビット演算部182は、非基準衛星の到着時間情報83を最小二乗法により補間し、図3に示す一点鎖線L2を作成する。 Then, bit operation section 182, the arrival time information 83 of the non-reference satellite interpolated by the least squares method, to create a one-dot chain line L2 shown in FIG. そして、一点鎖線L2と時間T3との交点により、基準衛星の基準ビットの到着時間(すなわち時間T3)における、非基準衛星の到着ビットを求める。 Then, an intersection of the dashed line L2 and the time T3, the reference bit of the arrival time of the reference satellite (ie, time T3), determining the arrival bit non-reference satellite. 図3に示す例では、当該到着ビットは、「p」である。 In the example shown in FIG. 3, the arrival bit is a "p". 非基準衛星の到着ビットの値も、一般には、正の数である。 The value of the arrival bit non-reference satellites, generally a positive number.

さらに、ビット演算部182は、基準ビットと到着ビットとの差により、到着ビット数差(図3に示す「ΔBit」)を求める。 Further, it bit operation section 182, the difference between the reference bit and the arrival bits, determine the number of arrival bit difference (shown in FIG. 3 "ΔBit"). 図3に示す例では、以下の式1により、到着ビット数差を求めることができる。 In the example shown in FIG. 3, by Equation 1 below, it is possible to obtain the number of arrival bit difference.

ΔBit=q−p ・・・ 式1 ΔBit = q-p ··· Formula 1

そして、求めた到着ビット数差を到着ビット数差情報85としてRAM180に格納する。 Then stored in the arrival bit speed difference information 85 the arrival bit number difference obtained RAM 180. なお、ここでは、1つの非基準衛星について到着ビット数差情報85を作成する手法を説明したが、ビット演算部182は、全ての非基準衛星(観測されている衛星のうち基準衛星を除いた衛星)について作成される。 Here, although described a technique to create a single non-reference satellite arriving bit speed difference information 85 about, bit operation section 182, except for the reference satellite of the satellite are all non-reference satellite (Observation is created for the satellite). 以下では、非基準衛星がm個観測されている場合を例とし、非基準衛星に対応する値に1ないしmの添え字を付けて区別する(mは正の整数。)。 Hereinafter, a case where the non-reference satellite is the m observed as an example, to 1 to a value corresponding to the non-reference satellite distinguish with a subscript of m (m is a positive integer.). すなわち、m番目の非基準衛星についての式1は、ΔBit(m)=q−p(m)と表現する。 That is, Equation 1 for m-th non-reference satellite is expressed as ΔBit (m) = q-p (m).

図2に戻って、時間差演算部183は、ビット演算部182により求めた到着ビット数差情報85に基づいて、基準衛星以外の衛星の伝播時間差「ΔCT(m)」を求め、伝播時間差情報86を作成する。 Returning to FIG. 2, the time difference calculating unit 183, based on the arrival bit number difference information 85 obtained by the bit operation unit 182, the propagation time difference between the satellite other than the reference satellite obtains a "[Delta] CT (m)", the propagation time difference information 86 to create a. 先述のように、GPSでは、1ビット送信するのに、20[ms]必要であることから、伝播時間差「ΔCT(m)」は、式2で求めることができる。 As described above, in the GPS, to be transmitted one bit, 20 [ms] since it is necessary, the propagation time difference "[Delta] CT (m)" can be determined by Equation 2.

ΔCT(m)=20×ΔBit(m) ・・・ 式2 ΔCT (m) = 20 × ΔBit (m) ··· Equation 2

伝播時間演算部184は、予め格納されている平均距離情報87(衛星の平均的な距離を示す情報)を参照し、これに光速を乗ずることにより、基準衛星の伝播時間を演算して取得する。 Propagation time calculation unit 184 refers to the average distance information 87 (information indicating the average distance of the satellite) that is stored in advance, by multiplying the speed of light to be obtained by calculating the propagation time of the reference satellite . すなわち、伝播時間演算部184は本発明の取得手段としての機能を有している。 That is, the propagation time calculating unit 184 has a function as acquiring means of the present invention. ここで、衛星の平均的な距離を基に演算すると、基準衛星の伝播時間は68[ms]となる。 Here, when calculating the average distance of the satellite based, the reference satellite propagation time is 68 [ms]. なお、基準衛星の伝播時間は、すでに取得している当該基準衛星から送信されたデータ(エフェメリスまたはアルマナック)と、これまでに取得した位置情報84に基づく測位部17の予測位置とに基づいて求めてもよい。 Incidentally, the propagation time of the reference satellite is already a data transmitted from the reference satellite that is acquired (ephemeris or almanac), calculated based on the estimated position of the positioning unit 17 based on the position information 84 obtained thus far it may be.

次に、伝播時間演算部184は、基準衛星の伝播時間(CT)と時間差演算部183により求められた伝播時間差(ΔCT(m))とに基づいて、各非基準衛星の伝播時間を以下の式3によりそれぞれ求める。 Then, the propagation time calculating unit 184, the propagation time difference obtained by the propagation time of the reference satellite (CT) and the time difference calculation unit 183 based on the (ΔCT (m)), the following propagation time of each non-reference satellite respectively obtained by equation 3.

CT(m)=CT+ΔCT(m) ・・・ 式3 CT (m) = CT + ΔCT (m) ··· Formula 3

すなわち、伝播時間演算部184によって作成される伝播時間情報88には、基準衛星の伝播時間CTと、各非基準衛星の伝播時間CT(1)ないしCT(m)とが含まれている。 That is, the propagation time information 88 that is created by the propagation time calculating unit 184, a propagation time of the reference satellite CT, to time CT (1) no propagation of each non-reference satellite is included and CT (m).

疑似距離演算部185は、伝播時間演算部184により求められた追尾中の衛星の伝播時間(伝播時間情報88)に基づいて、当該追尾中の衛星からの疑似距離を演算する。 Pseudorange calculation unit 185, based on the propagation time of the satellite being tracked determined by the propagation time calculating unit 184 (the propagation time information 88), and calculates a pseudo distance from the satellite in the tracking. より詳細には、各衛星について求めた伝播時間に光速を乗ずることにより、各衛星についての疑似距離を求める。 More specifically, by multiplying by the speed of light propagation time determined for each satellite, determine pseudoranges for each satellite. 求めた疑似距離は、疑似距離情報89としてRAM180に格納する。 Pseudoranges obtained is stored in the pseudo distance information 89 a RAM 180.

位置演算部186は、疑似距離情報89に基づいて、測位部17の位置を示す位置情報84を作成する。 Position calculating unit 186, based on the pseudo range information 89, creates the position information 84 indicating the position of the positioning unit 17. 各衛星からの疑似距離(疑似距離情報89)に基づいて位置情報84を作成する処理は、従来の技術を適用できる。 Process for creating location information 84 based on the pseudo distance (pseudo distance information 89) from each satellite can be applied to conventional techniques.

以上が、本実施の形態におけるデジタルカメラ1の構成および機能の説明である。 The above is an explanation of the configuration and functions of the digital camera 1 in this embodiment. このように、本実施の形態における測位部17では、CPU10から位置情報84を要求されるまでは、測位処理(位置情報84を作成する処理)を行う必要がないので、その間、ナビゲーションプロセッサ178をオフ状態にしておくことができ、消費電力を抑制することができる。 Thus, the positioning unit 17 in the present embodiment, until the required location information 84 from the CPU 10, it is not necessary to perform the positioning process (process of generating position information 84), during which the navigation processor 178 can be left in the oFF state, it is possible to suppress the power consumption. なお、すでに説明したように、より詳細に言えば、観測可能な衛星を捕捉し追尾状態となるまでは、ナビゲーションプロセッサ178はオン状態とされる。 Incidentally, as previously described, speaking in more detail, until capture the observable satellites the tracking state, the navigation processor 178 is turned on. また、各衛星についての送信されたデータの有効期限が迫っているときや、観測可能な衛星が切り替わるときにも、ナビゲーションプロセッサ178はオン状態となることが好ましい。 Further, and when the expiration date of the transmitted data for each satellite is approaching, when observable satellites are switched also, the navigation processor 178 is preferably turned on.

次に、デジタルカメラ1が衛星から送信される電波を受信して位置情報84を特定する測位方法について説明する。 Next, the digital camera 1 will be described positioning method for locating information 84 by receiving radio waves transmitted from satellites.

図4は、デジタルカメラ1の省電力モードにおける動作を示す流れ図である。 Figure 4 is a flowchart showing the operation in the power saving mode of the digital camera 1. 省電力モードとは、主にユーザの指示により選択される動作モードの1つであり、消費電力を抑制するように制御がされるモードである。 The power saving mode is one of operation modes selected by the instruction of the main user, a mode in which control is to suppress power consumption. ただし、省電力モードへの移行は、ユーザの指示に限定されるものではなく、例えば、電池容量の低下や、長時間の不操作等によって移行するようにされていてもよい。 However, transition to the power saving mode is not limited to the user's instruction, for example, decrease in the battery capacity, may be adapted to transition after a long-term non-operation or the like.

省電力モードにおいて、測位部17のレシーバプロセッサ174は、衛星を捕捉中か否かを監視している(ステップS1)。 In the power saving mode, the receiver processor 174 of the positioning unit 17 monitors whether in capturing the satellite (step S1). ステップS1における判定は、例えば、相関処理部173における全てのチャネル回路から相関信号が得られているか、あるいは、飛行中のすべての衛星について、後述する衛星捕捉処理を実行したか等に基づいて判定することができる。 The determination in step S1, for example, whether the correlation signals from all of the channel circuits in the correlation processing unit 173 is obtained, or for all of the satellites in flight, based on such if by a satellite acquisition process that will be described later determination can do.

衛星を捕捉中でない場合(ステップS1においてNo。)、レシーバプロセッサ174は、ナビゲーションプロセッサ178をオン状態とし、協働して、衛星捕捉処理を実行する(ステップS2)。 If not being captured satellites (No. in step S1), the receiver processor 174, the navigation processor 178 in the ON state, cooperate to perform the satellite capture process (step S2). なお、衛星捕捉処理は、従来の技術を適宜適用して実行することができるため、ここでは詳細な説明を省略する。 Note that the satellite acquisition process, it is possible to perform by applying conventional techniques appropriate detailed description is omitted here.

衛星を捕捉中(追尾中)の場合(ステップS1においてYes。)、レシーバプロセッサ174は、相関処理部173から出力される相関信号を監視しつつ、衛星追尾処理を開始する(ステップS3)。 If during the acquisition of the satellites (being tracked) (Yes. In step S1), the receiver processor 174, while monitoring the correlation signals output from the correlation processing unit 173, starts the satellite tracking processing (step S3). なお、衛星追尾処理は、従来の技術を適宜適用して実行することができるため、ここでは詳細な説明を省略する。 Incidentally, satellite tracking process, it is possible to perform by applying conventional techniques appropriate detailed description is omitted here. また、すでに衛星追尾処理を開始している場合は、当該衛星追尾処理を継続する。 Also, if you have already started the satellite tracking process continues the satellite tracking process. また、衛星追尾処理は、原則として、当該衛星を見失うまで継続されるが、例えば、ユーザにより終了が指示されて、電源が落とされた場合等にも終了する。 Also, the satellite tracking process, in principle, but is continued until losing the satellite, for example, terminated by the user is instructed, also ends or when the power is dropped.

相関処理部173が備える各チャネル回路について、衛星を捕捉中のものと、衛星を捕捉できていないものとが混在するときは、個々のチャネル回路について、ステップS2の処理またはステップS3ないしS5の処理が実行される。 For each channel circuit included in the correlation processing unit 173, and those in the captured satellites, when a is mixed those not able to capture the satellite, for each of the channel circuits, the processing or the processing of steps S3 through S5 in step S2 There is executed. そして、観測可能な衛星をすべて捕捉するか、または、すべてのチャネル回路が衛星を捕捉している状態となると、ステップS1においてNoと判定されることはなくなり、ナビゲーションプロセッサ178は、一旦、オフ状態となる。 Then, whether all of the observable satellites to capture, or when all of the channel circuit is a state entrapping satellite, will no longer be determined No in step S1, the navigation processor 178 is temporarily turned off to become.

衛星追尾処理が開始され当該処理を実行中において、レシーバプロセッサ174は、相関処理部173からの相関信号を監視しつつ、各衛星から送信されたデータの新しいビットが到着するたびに、計時部177を参照して、当該ビットの到着時間を計時する(ステップS4)。 In executing the processing satellite tracking processing is started, the receiver processor 174, while monitoring the correlation signals from the correlation processing unit 173, each time a new bit of data transmitted from each satellite arrives, clock section 177 see, for measuring the arrival time of the bits (step S4). そして、計時した到着時間を、到着時間情報83としてRAM176に記憶させる(ステップS5)。 Then, the arrival time measured, and stores in the arrival time information 83 as RAM 176 (step S5).

GPSでは、衛星から送信されるデータの1ビットは、1.023[MHz]周期のPRN符号でスペクトラム拡散されている。 In GPS, 1 bit of data transmitted from a satellite is spectrum spread by 1.023 [MHz] period of the PRN code. したがって、当該1ビットは、1023個のチップで構成されるPRN符号20個からなる。 Therefore, the 1 bit, ing from PRN code 20 that consists in 1023 chips. すなわち、衛星追尾処理を実行している間、それと並行して、レシーバプロセッサ174は、当該追尾中の衛星から送信された新たなビットの、第1番目のチップが到着するたびに、計時部177を参照して、そのときの値(時間)を当該ビットの到着時間情報83として記憶させる処理を実行している。 That is, while performing the satellite tracking processing, and in parallel, the receiver processor 174, every time a new bit transmitted from the satellite in the tracking, the 1st chip arrives, clock section 177 see, that value at that time (time) by performing the process of storing the arrival time information 83 of the bit. しかもこの処理を、捕捉中のすべての衛星に対して同時に並行して実行している。 Moreover this process, running in parallel at the same time for all the satellites in the acquisition.

しかし、先述のように、この処理は、1ビットを構成する第1個目のPRN符号に対してのみ実行すればよいので、レシーバプロセッサ174の負荷をあまり増大させることはない。 However, as described above, this processing, it is sufficient only performed for the first -th PRN code constituting one bit, never to much increasing the load of the receiver processor 174.

また、単に、衛星追尾処理が実行されているだけの期間において、ナビゲーションプロセッサ178は、何らの処理を要求されないので、この期間、ナビゲーションプロセッサ178をオフにすることにより、消費電力を抑制できる。 Also, simply, in a period of only satellite tracking processing it is being executed, the navigation processor 178, because it is not required to any processing, this time, by turning off the navigation processor 178, the power consumption can be suppressed.

省電力モードにおいて、CPU10は、ユーザによって撮像指示がされたか否か(ステップS6)、および、省電力モードの終了が指示されたか否か(ステップS12)を監視している。 In the power saving mode, CPU 10 determines whether or not (step S6) is the imaging instruction by the user, and monitors whether the power saving mode termination is instructed (step S12).

省電力モードにおいて、ユーザにより撮像が指示されると、CPU10は、撮像部16に撮像を実行するように指示する。 In the power saving mode, the image pickup is instructed by the user, CPU 10 instructs to perform the imaging in the imaging unit 16. これにより、撮像部16が被写体を撮像し、画像データ160が取得される(ステップS7)。 Thus, the imaging unit 16 images a subject, image data 160 is obtained (step S7). なお、ユーザによる撮像の指示とは、例えば、シャッターボタン(操作部13)の押下操作である。 Note that the instruction of imaging by a user, for example, a pressing operation of the shutter button (operation unit 13). また、省電力モードにおいては、CPU10をオフ状態としておき、操作部13が操作されたとき(例えばシャッターボタンが押下されたとき)に、起動信号を生成してCPU10をオン状態にしてもよい。 Further, in the power saving mode, it leaves the CPU10 off, when the operation unit 13 is operated (e.g., when the shutter button is pressed), may be the CPU10 to the ON state to generate an activation signal. このように構成すれば、CPU10によって消費される電力も抑制することができる。 According to this structure, it is possible to power even suppress consumed by CPU 10.

ステップS7の処理と並行して、CPU10は、測位部17に対して位置情報84を要求する。 In parallel with the processing in step S7, CPU 10 requests the position information 84 to a positioning unit 17. この要求に応じて、ナビゲーションプロセッサ178がオン状態となり、測位部17による測位処理が実行される(ステップS9)。 In response to this request, the navigation processor 178 is turned on, the positioning processing by the positioning unit 17 is executed (step S9).

図5は、測位部17によって実行される測位処理の詳細を示す流れ図である。 Figure 5 is a flowchart showing details of the positioning processing executed by the positioning unit 17.

まず、基準衛星選択部181が、捕捉中(追尾中)の衛星の中から、同一のビットが、最も早く到着している衛星を基準衛星として選択し(ステップS20)、ビット演算部182に選択結果を伝達する。 First select the reference satellite selecting unit 181, out of the satellite in the acquisition (being tracked), the same bit selects the satellites arrive earliest as a reference satellite (step S20), the bit operation unit 182 to transmit the results.

次に、ビット演算部182は、RAM176に記憶された、各衛星分の到着時間情報83をレシーバプロセッサ174から取得して最小二乗法を用いて補間する(ステップS21)。 Then, bit operation section 182, is stored in the RAM 176, to interpolate using the least squares method to obtain an arrival time information 83 of each satellites from the receiver processor 174 (step S21). そして、基準衛星選択部181により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間(CPU10によって位置情報84が要求された時間)における到着ビット数差を各非基準衛星について求め、到着ビット数差情報85を作成する(ステップS22)。 Then, the reference satellite selecting unit 181 selected reference satellites of the reference bit arrival time by determined for each non-reference satellite to arrive bit number difference at (time position information 84 by the CPU10 is requested), the number of arrival bit difference information 85 to create a (step S22).

到着ビット数差情報85が作成されると、時間差演算部183は、当該到着ビット数差情報85に基づいて、基準衛星以外の衛星の伝播時間差「ΔCT(m)」を求め、伝播時間差情報86を作成する(ステップS23)。 When arriving bit speed difference information 85 is created, the time difference calculating unit 183, based on the number the arrival bit difference information 85, the propagation time difference between the satellite other than the reference satellite obtains a "[Delta] CT (m)", the propagation time difference information 86 to create a (step S23).

次に、伝播時間演算部184は、予め格納されている平均距離情報87を参照し、これに光速を乗ずることにより、基準衛星の伝播時間を演算により取得する。 Then, the propagation time calculating unit 184 refers to the average distance information 87 stored beforehand, by multiplying the speed of light to be obtained by calculating the propagation time of the reference satellite. また、伝播時間演算部184は、基準衛星の伝播時間と時間差演算部183により求められた伝播時間差情報86とに基づいて、各非基準衛星の伝播時間を求める。 Moreover, the propagation time calculation unit 184, based on the propagation time difference information 86 obtained by the propagation time and the time difference calculating section 183 of the reference satellite to determine the propagation time of each non-reference satellite. これにより、捕捉中の全衛星について伝播時間情報88が作成される(ステップS24)。 Thus, the propagation time information 88 is created for all the satellites in the acquisition (step S24).

次に、疑似距離演算部185は、伝播時間演算部184により求められた伝播時間情報88に基づいて、追尾中の衛星からの疑似距離を演算し、疑似距離情報89を作成する(ステップS25)。 Next, the pseudo distance calculating unit 185, based on the propagation time information 88 obtained by the propagation time calculating unit 184 calculates a pseudo distance from the satellite being tracked, to create a pseudo distance information 89 (step S25) .

捕捉中の全ての衛星について疑似距離情報89が求まると、位置演算部186は、当該疑似距離情報89に基づいて、測位部17の位置を示す位置情報84を作成する(ステップS26)。 When all satellites in acquisition pseudorange information 89 is obtained, the position calculation unit 186, based on the pseudo range information 89, creates the position information 84 indicating the position of the positioning unit 17 (step S26). そして、ナビゲーションプロセッサ178は、作成された位置情報84をCPU10に向けて出力し(ステップS27)、測位処理を終了して、図4に示す処理に戻る。 The navigation processor 178 outputs toward the position information 84 that was created in CPU 10 (step S27), and ends the positioning process and returns to the processing shown in FIG.

測位処理が終了すると、ナビゲーションプロセッサ178は、一旦、オフ状態となる(ステップS10)。 When the positioning process is completed, the navigation processor 178 is temporarily turned off (Step S10). これにより、再びナビゲーションプロセッサ178がオン状態となるまでの間、消費電力が抑制される。 Thus, until the navigation processor 178 is turned on again, the power consumption is suppressed.

測位部17から位置情報84を取得すると、CPU10は、ステップS7において取得された画像データ160と、当該位置情報84とを関連づけて撮像データ91を作成し、メモリカード90に記憶させる(ステップS11)。 Upon obtaining the location information 84 from the positioning unit 17, CPU 10 includes an image data 160 acquired in step S7, to create the imaging data 91 in association with the position information 84 to be stored in the memory card 90 (step S11) . したがって、撮像データ91において、画像データ160に、撮像位置を示す位置情報84が関連づけられる。 Accordingly, in the image pickup data 91, the image data 160, position information 84 indicating the image pickup position is associated. なお、ステップS11を実行した後、適宜、CPU10もオフ状態にして、さらに消費電力を抑制することが好ましい。 Note that after performing step S11, as appropriate, also in the OFF state, it is preferable to further suppress the power consumption CPU 10.

省電力モードにおいて、ユーザにより終了が指示されると、CPU10はステップS12においてYesと判定し、省電力モードを終了して指示されたモードに移行する(詳細は省略する。)。 In the power saving mode, when the end is instructed by the user, CPU 10 determines as Yes at step S12, the process proceeds to exit and indicated mode power-saving mode (details are omitted.).

以上のように、第1の実施の形態における観測装置としてのデジタルカメラ1は、被写体を表現した画像データ160を取得する撮像部16と、追尾中の複数の衛星の中から基準衛星と当該基準衛星以外の衛星とを選択する基準衛星選択部181と、基準衛星の伝播時間を取得する伝播時間演算部184と、複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する計時部177と、計時部177により計時された到着時間を記憶するRAM176と、少なくとも基準衛星以外の衛星について、RAM176に記憶された到着時間情報83を補間し、基準衛星選択部181により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における到着ビット数差を求めるビット演算部182と、ビット演算部182により求 As described above, the digital camera 1 as the observation apparatus of the first embodiment includes an imaging unit 16 that acquires image data 160 representing the object, the reference satellite and the reference from a plurality of satellites being tracked a reference satellite selecting unit 181 for selecting a satellite other than a satellite, a propagation time calculation section 184 acquires the propagation time of the reference satellite, the arrival of each bit included in a signal transmitted from each satellite of the plurality of satellites a timer unit 177 that measures time, a RAM 176 for storing the arrival time measured by the time measuring unit 177, the satellite other than the least reference satellite, interpolates the arrival time information 83 stored in the RAM 176, the reference satellite selecting unit 181 a bit operation unit 182 for determining the number of arrival bit difference in arrival time of the reference bit of the selected reference satellite, the determined by the bit operation unit 182 た到着ビット数差情報85に基づいて、基準衛星以外の衛星の伝播時間差情報86を求める時間差演算部183と、伝播時間演算部184により取得された基準衛星の伝播時間と時間差演算部183により求められた伝播時間差情報86とに基づいて、追尾中の複数の衛星の伝播時間情報88を求める伝播時間演算部184と、伝播時間演算部184により求められた伝播時間情報88に基づいて、複数の衛星からの疑似距離情報89を演算する疑似距離演算部185と、疑似距離演算部185により求められた複数の衛星からの疑似距離情報89に基づいて、デジタルカメラ1の位置を示す位置情報84を作成する位置演算部186と、画像データ160と位置情報84とを関連づけて記憶するメモリカード90とを備える。 Based on the arrival bit number difference information 85 obtained, a time difference calculation unit 183 for determining the propagation time difference information 86 satellites other than the reference satellite, the propagation time and the time difference calculating section 183 of the reference satellite that is acquired by the propagation time calculating unit 184 It was based on the propagation time difference information 86, a plurality of being tracked and the propagation time calculation section 184 for obtaining the propagation time information 88 of the satellite, on the basis of the propagation time information 88 obtained by the propagation time calculating unit 184, a plurality of and pseudorange calculation unit 185 for calculating the pseudo-range information 89 from the satellite, based on the pseudo range information 89 from a plurality of satellites determined by the pseudo distance calculator 185, the position information 84 indicating the position of the digital camera 1 It includes a position calculating unit 186 to create, and a memory card 90 for storing in association with the image data 160 and the position information 84. これにより、常時、測位しつづけなくても、充分な精度で伝播時間を求めることができ、位置情報84を得ることができる。 Thus, at all times, even without continued to positioning, it is possible to obtain the propagation time with sufficient accuracy, it is possible to obtain position information 84. また、到着ビット数差を補間により求めるため、すべてのチップ(1ビットは1023個のチップから構成される。)について、到着時間を管理する必要がなく、レシーバプロセッサ174の負荷が増大しない。 Further, to determine by interpolation the number of arrival bit difference, for all the chips (1 bit is comprised of 1023 chips.), There is no need to manage the arrival time, the load of the receiver processor 174 is not increased.

また、ビット演算部182は、補間を最小二乗法による補間で実行することにより、計時部177のジッタ等をキャンセルできる。 Further, bit operation section 182, by performing interpolation by the interpolation by the least squares method, it can be canceled such as jitter of clock section 177.

また、少なくとも計時部177による計時を実行させて、RAM176に到着時間情報83を記憶させるレシーバプロセッサ174と、少なくともビット演算部182を有するナビゲーションプロセッサ178とを備えることにより、処理を分散して負荷を軽減することができるとともに、位置を特定する必要がない間はナビゲーションプロセッサ178をオフすることができる。 Further, by executing the time measurement by the least time measuring unit 177, a receiver processor 174 to store the arrival time information 83 in RAM 176, by providing a navigation processor 178 having at least bit computation unit 182, a distributed and load process it is possible to reduce, while it is not necessary to specify the position can be turned off navigation processor 178. すなわち、ナビゲーションプロセッサ178を間欠的に動作させることができ、常時測位し続ける場合に比べて消費電力を抑制することができる。 That is, it is possible to intermittently operate the navigation processor 178, it is possible to suppress power consumption as compared with the case of continuously positioning at all times.

<2. <2. 変形例> Modification>
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。 Having thus described the embodiments of the present invention, the present invention is susceptible to various modifications without being limited to the above embodiment.

例えば、図3において説明したように、上記実施の形態では、基準衛星の到着時間情報83を補間することによって、時間T3(撮像時間)における基準ビット(q)を求める。 For example, as described in FIG. 3, in the above embodiment, by interpolating the arrival time information 83 of the reference satellite, determine the reference bit (q) at time T3 (imaging time). しかし、基準ビットのみであれば、相関処理部173からの出力信号を解析して、時間T3における基準ビット(q)を求めてもよい。 However, if only the reference bit, by analyzing the output signals from the correlation processing unit 173 may obtain a reference bit (q) at time T3. すなわち、時間T3に到着したビットを解析して求めてもよい。 In other words, it may be obtained by analyzing the bit that arrived in time T3.

また、最小二乗法による補間は、到着時間情報83における時間T3の近傍の点(例えば、数ビット分の到着時間)についてのみ行ってもよい。 Further, interpolation by the least squares method, a point in the vicinity of the time in the arrival time information 83 T3 (e.g., the number of arrival times of bits) may be carried out only. これにより、さらに記憶しておく到着時間情報83の情報量を抑制できるとともに、補間に要する処理時間が短縮される。 Thus, further together with the amount of information stored in advance the arrival time information 83 can be suppressed, is shortened processing time required for interpolation.

また、補間は、最小二乗法に限定されるものではない。 Also, interpolation is not limited to the least square method. 例えば、直前にプロットされた二点間を単純に結んで延長することによって実線L1や一点鎖線L2を作成してもよい。 For example, it may create the solid line L1 and the one-dot chain line L2 by extending tie simply between two points plotted immediately before.

また、上記実施の形態では、新たなビットが到着した時間を到着時間として記録すると説明したが、レシーバプロセッサ174のスペックに余裕があるならば、例えば、半ビットごとに到着時間を記録するようにしてもよい。 In the above embodiment has been described for scoring as arrival time of time a new bit arrives, if the specifications of the receiver processor 174 can afford, for example, so as to record the arrival time for each half-bit it may be. すなわち、到着時間を記録する間隔は、1ビットごとに限定されるものではない。 That is, the interval for recording the arrival time is not limited for each bit.

また、本発明における観測装置はデジタルカメラに限定されるものではない。 Further, the observation apparatus of the present invention is not limited to the digital camera. 例えば、屋外における野鳥の観察において野鳥の鳴き声を記録する録音装置や、釣り場において釣果や環境情報(気温、水温、潮流、風速等)を記録する観測装置等にも応用することができる。 For example, recording device and that records cries of wild birds in bird observations in outdoor, fishing and environmental information in fishing (air temperature, water temperature, tides, wind speed, etc.) the observation device or the like for recording can be applied. あるいは、プレイする場所によってストーリー等が変化するゲーム機などにも応用できる。 Alternatively, it can also be applied to a game machine to change the story, etc. depending on the location to play. また、これらの機能が複合した装置であってもよい。 Further, it may be a device in which these functions are combined.

また、観測装置は無線基地局との間でデータ通信する機能を有しない装置として説明したが、もちろん、そのような機能を有する装置(例えば、携帯電話等)に適用することもできる。 Further, the observation apparatus has been described as a device without a function for data communication with the radio base station, of course, can also be applied to an apparatus having such a function (e.g., a cellular phone, etc.). その場合、例えば、基準衛星の伝播時間を当該無線基地局から取得してもよい。 In that case, for example, the propagation time of the reference satellite may be obtained from the radio base station.

また、上記実施の形態に示した各機能ブロックはプログラムにより実現されると説明したが、これらの機能ブロックの一部または全部が専用の論理回路(ハードウェア)によって実現されてもよい。 Further, it is described that each functional block shown in the above embodiment are realized by a program, some or all of these functional blocks may be realized by a dedicated logic circuit (hardware).

また、上記実施の形態に示した各工程は、あくまでも例示であり、このような内容および順序に限定されるものではない。 Further, each of the steps described in the above embodiment is merely illustrative and are not intended to be limited to such contents and order. すなわち、同様の効果が得られるならば、内容および順序が適宜変更されてもよい。 That is, if the same effect can be obtained, the content and order may be appropriately changed.

また、ナビゲーションプロセッサ178がプログラム82に従って動作することにより実現される機能ブロックを、CPU10がプログラム80に従って動作することにより実現してもよい。 Further, functional blocks navigation processor 178 is realized by operating according to a program 82 may be realized by the CPU10 operates according to a program 80. その場合は、ナビゲーションプロセッサ178を設ける必要がない。 If this is the case, it is not necessary to provide a navigation processor 178.

1 デジタルカメラ 10 CPU 1 digital camera 10 CPU
11,175,179 ROM 11,175,179 ROM
12,176,180 RAM 12,176,180 RAM
13 操作部 14 表示部 15 カードスロット 16 撮像部 160 画像データ 17 測位部 174 レシーバプロセッサ 177 計時部 178 ナビゲーションプロセッサ 181 基準衛星選択部 182 ビット演算部 183 時間差演算部 184 伝播時間演算部 185 疑似距離演算部 186 位置演算部 80,81,82 プログラム 83 到着時間情報 84 位置情報 85 到着ビット数差情報 86 伝播時間差情報 87 平均距離情報 88 伝播時間情報 89 疑似距離情報 90 メモリカード 91 撮像データ 13 operation unit 14 display unit 15 card slot 16 imaging unit 160 the image data 17 positioning unit 174 Receiver processor 177 timer unit 178 navigation processor 181 reference satellite selecting unit 182-bit arithmetic unit 183 time difference calculating unit 184 the propagation time calculating unit 185 pseudorange calculation unit 186 position calculating unit 80, 81, 82 program 83 arrival time information 84 location 85 number arriving bit difference information 86 propagation time difference information 87 average distance information 88 a propagation time information 89 pseudorange information 90 memory card 91 captured data

Claims (8)

  1. 全地球測位システムにおける複数の衛星から送信される電波を受信する測位装置であって、 A positioning apparatus for receiving radio waves transmitted from a plurality of satellites in a global positioning system,
    前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択する選択手段と、 Selection means for selecting a reference satellite and satellite other than the reference satellite from the plurality of satellites,
    前記基準衛星の伝播時間を取得する取得手段と、 Obtaining means for obtaining the propagation time of the reference satellite,
    前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する計時手段と、 A counting means for counting the time of arrival of each bit included in the signal transmitted from each satellite of said plurality of satellites,
    前記計時手段により計時された到着時間を記憶する記憶手段と、 Storage means for storing a timed arrival time by the clock means,
    少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求めるビット演算手段と、 For at least a satellite other than the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the reference in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means the number of arriving bits of satellites, the bit operation unit for obtaining the number of arrival bits being the difference between the number of arriving bits of the satellite as a target of the interpolation in the arrival time of the reference bit of the selected reference satellite by said selecting means ,
    前記ビット演算手段により求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を求める時間差演算手段と、 Based on the number of arriving bit difference obtained by said bit operation means, a time difference calculating means for determining a propagation time difference of the satellites other than the reference satellite,
    前記取得手段により取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を求める伝播時間演算手段と、 Based on the propagation time differences determined by the propagation time and the time difference calculating means of the reference satellite that is acquired by the acquisition unit, and the propagation time calculating means for determining the propagation time of the plurality of satellites,
    を備える測位装置。 Positioning device comprising a.
  2. 請求項1に記載の測位装置であって、 A positioning device according to claim 1,
    前記選択手段は、前記基準ビットが最も早く到達した衛星を前記基準衛星として選択する測位装置。 It said selection means, the positioning device to select the satellite to the reference bit arrives earliest as the reference satellite.
  3. 請求項1または2に記載の測位装置であって、 A positioning device according to claim 1 or 2,
    前記選択手段は、最近傍に存在すると予測される衛星を前記基準衛星として選択する測位装置。 It said selection means, the positioning device to select the satellite that is expected to last is present beside as the reference satellite.
  4. 請求項1ないし3のいずれかに記載の測位装置であって、 A positioning device according to any one of claims 1 to 3,
    前記補間は、最小二乗法による補間である測位装置。 The interpolation is interpolation by the least squares method the positioning device.
  5. 請求項1ないし4のいずれかに記載の測位装置であって、 A positioning device according to any one of claims 1 to 4,
    前記伝播時間演算手段により求められた前記複数の衛星の伝播時間に基づいて、前記複数の衛星からの疑似距離を演算する疑似距離演算手段をさらに備える測位装置。 On the basis of the propagation time of said plurality of satellites determined by the propagation time calculating means, further comprising a positioning device pseudorange calculation means for calculating a pseudorange from said plurality of satellites.
  6. 請求項1ないし5のいずれかに記載の測位装置であって、 A positioning device according to any one of claims 1 to 5,
    少なくとも前記計時手段による計時を実行させて、前記記憶手段に到着時間を記憶させるレシーバプロセッサと、 A receiver processor for storing at least said by executing a counting by time measuring means, the arrival time in the storage means,
    少なくとも前記ビット演算手段を有するナビゲーションプロセッサとを備える測位装置。 Positioning device and a navigation processor having at least the bit arithmetic unit.
  7. 周囲の環境を表現した観測データを取得する観測データ取得手段と、 An observation data acquisition means that acquires observation data that represents the surrounding environment,
    前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択する選択手段と、 Selection means for selecting a reference satellite and satellite other than the reference satellite from the plurality of satellites,
    前記基準衛星の伝播時間を取得する取得手段と、 Obtaining means for obtaining the propagation time of the reference satellite,
    前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する計時手段と、 A counting means for counting the time of arrival of each bit included in the signal transmitted from each satellite of said plurality of satellites,
    前記計時手段により計時された到着時間を記憶する第1記憶手段と、 First storage means for storing a timed arrival time by the clock means,
    少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求めるビット演算手段と、 For at least a satellite other than the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the reference in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means the number of arriving bits of satellites, the bit operation unit for obtaining the number of arrival bits being the difference between the number of arriving bits of the satellite as a target of the interpolation in the arrival time of the reference bit of the selected reference satellite by said selecting means ,
    前記ビット演算手段により求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を求める時間差演算手段と、 Based on the number of arriving bit difference obtained by said bit operation means, a time difference calculating means for determining a propagation time difference of the satellites other than the reference satellite,
    前記取得手段により取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を求める伝播時間演算手段と、 Based on the propagation time differences determined by the propagation time and the time difference calculating means of the reference satellite that is acquired by the acquisition unit, and the propagation time calculating means for determining the propagation time of the plurality of satellites,
    前記伝播時間演算手段により求められた前記複数の衛星の伝播時間に基づいて、前記複数の衛星からの疑似距離を演算する疑似距離演算手段と、 And a pseudo distance calculating means on the basis of the propagation time of said plurality of satellites obtained, and calculates a pseudo distance from the plurality of satellites by the propagation time calculating means,
    前記疑似距離演算手段により求められた前記複数の衛星からの疑似距離に基づいて、前記観測装置の位置を示す位置情報を作成する位置情報作成手段と、 Based on the pseudoranges from a plurality of satellites determined by the pseudo-distance calculation means, and the position information creating means for creating position information indicating a position of the observation device,
    前記観測データと前記位置情報とを関連づけて記憶させる第2記憶手段と、 A second storage means for storing in association with the position information and the observation data,
    を備える観測装置。 Observation device comprising a.
  8. 全地球測位システムにおける複数の衛星から送信される電波を受信して位置を特定する測位方法であって、 A positioning method for identifying the location by receiving radio waves transmitted from a plurality of satellites in a global positioning system,
    前記複数の衛星のうちの各衛星から送信された信号に含まれる各ビットの到着時間を計時する工程と、 A step of measuring a arrival time of each bit included in the transmitted signals from each satellite of said plurality of satellites,
    計時された到着時間を記憶手段に記憶する工程と、 A step of storing a timed arrival time in the storage means,
    前記複数の衛星の中から基準衛星と前記基準衛星以外の衛星とを選択手段により選択する工程と、 And selecting by the selection means and the reference satellite and satellite other than the reference satellite from the plurality of satellites,
    少なくとも前記基準衛星以外の衛星について、前記記憶手段に記憶された到着時間と到着ビット数との関係を示すグラフを補間し、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における当該基準衛星の到着ビット数と、前記選択手段により選択された基準衛星の基準ビットの到着時間における前記補間の対象となった衛星の到着ビット数との差である到着ビット数差を求める工程と、 For at least a satellite other than the reference satellite, and interpolating the graph showing the relationship between the number of arriving bits and the stored time of arrival in the storage means, the reference in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by said selection means a step of determining a number of the arrival bit satellites, the difference number arrival bit difference is the number of arrival bits of the satellite as a target of the interpolation in the arrival time of the reference bit of the reference satellites selected by the selection means,
    求めた到着ビット数差に基づいて、前記基準衛星以外の衛星の伝播時間差を時間差演算手段により求める工程と、 Based on the number of arriving bit difference obtained, a step of determining the time difference calculating means the propagation time difference between the satellite other than the reference satellite,
    前記基準衛星の伝播時間を取得する工程と、 A step of acquiring the propagation time of the reference satellite,
    取得された前記基準衛星の伝播時間と前記時間差演算手段により求められた伝播時間差とに基づいて、前記複数の衛星の伝播時間を求める工程と、 And the time difference between the propagation time of the acquired reference satellite based on the propagation time difference obtained by the calculation means obtains a propagation time of said plurality of satellites step,
    を有する測位方法。 Positioning method with.
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