JP5897053B2 - プレス機械及びプレス機械の制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、プレスのスライド駆動機構とその駆動源である電動モータとの間にクラッチを用いないいわゆる電動プレスと呼ばれるプレス機械及びプレス機械の制御方法に関する。
プレス機械には、大きく分けて機械プレスと電動プレスとがある。
1.機械プレスについて
一般的に、機械プレスは、スライドの駆動機構とモータとの間にクラッチが取り付けられると共に、スライドの駆動機構には機械式ブレーキが取り付けられる(例えば、特許文献1を参照)。
図1は、機械プレスであるプレス機械10aの構成を説明するための模式図である。
プレス機械10aは、メインモータ11aによってモータプーリ12aを介して慣性モーメントが大きいフライホイール13aを回転させ、フライホイール13aの慣性エネルギーが摩擦板で構成されたクラッチ14aを経由してピニオンギヤ15aからメインギヤ16aに伝達され、クランクシャフト21aを駆動してコネクティングロッド22a及びスライド18aが昇降する。
例えば、プレス機械10aで生産運転するための前準備段階で行われる金型の取り外しや取付けの段取り作業、また、プレス機械10aの生産運転における加工材料の出し入れ作業において、危険域であるスライド18a下方に作業者が入らなければならないことがある。このとき、プレス機械10aにおいては、クラッチ14aを解放することによりスライド18aを駆動源であるメインモータ11aから物理的に切り離すと共に、ブレーキ17aを作動する。ブレーキ17aによってピニオンギヤ15aの駆動軸が拘束されるため、スライド18aの移動は機械的に制限され、スライド18aの下方における作業の安全性は確保される。
このような機械プレスにおけるスライドの停止状態は、スライドが駆動源から物理的に切り離されており、かつ、ブレーキによって機械的に移動を制限されている、いわゆる「安全停止状態」であるため、例えばハンドインダイによるプレス作業においても作業者の安全性が確保されている。
これに対し、一般的な電動プレスは、電動モータと駆動機構との間にクラッチがない。
2.電動プレスについて
図2は、電動プレスであるプレス機械10bの構成を説明するための模式図である。
プレス機械10bは、例えばサーボモータ11によってピニオンギヤ15を有する駆動軸を回転し、ピニオンギヤ15からメインギヤ16に駆動力が伝達されてクランクシャフト21を駆動してコネクティングロッド22及びスライド18が昇降する。サーボモータ11は、図示のようにピニオンギヤ15に直接接続されるか、或いは減速用のギヤを経由して接続される。ブレーキ17は、駆動軸におけるサーボモータ11とは反対側に設けられる。
このように、プレス機械10bは、サーボモータ11とスライド18との間にはクラッチが存在しない。これは、電動プレスがスライド18の位置や速度等を数値制御でコントロールしなければならないため、サーボモータ11の回転角や回転量とスライド18の位置が相互間で固定された関係になければならないからである。したがって、電動プレスにおいては、サーボモータ11の駆動軸とスライド18とは常に物理的に連結されており、サーボモータ11の回転がスライド18の昇降動作に直接的に関係する。
プレス機械10bにおけるスライド18の停止は、プレス運転準備前のブレーキ17が作動しかつサーボモータ11への電力が遮断されているいわゆる「安全停止状態」と、プレス運転準備中やプレス一時停止中のブレーキ17を解放した状態でかつサーボモータ11へ電力が供給されている「待機停止状態」との、二つの状態が存在する。
例えば、プレス機械10bの段取り作業や加工材料の出し入れ作業において、危険域であるスライド18の下方に作業者が入らなければならないことがある。
このとき、安全停止状態においては、サーボモータ11の動力源を遮断すると共にブレーキ17が作動することにより、ピニオンギヤ15の駆動軸が拘束されるため、スライド18の下方の作業における安全性は確保される。
これに対し、待機停止状態においては、常にスライド18やサーボモータ11からの位置情報に基づいてサーボモータ11への電力供給を制御してスライドの停止位置を維持するように動作させている。そのため、例えば、制御系の故障やノイズ等の外乱によるサーボモータ11の誤動作への対策が必要である。
また、待機停止状態においては、プレス機械10bは、スライド18の図示しないカウンターバランス機構を備えているため、スライド18の停止位置によっては、そのスライド18の位置を保ち続けるために、サーボモータ11は所定トルクを連続的に発生しなければならない。したがって、サーボモータ11は、待機停止状態の間、電力を消費し続けることになる。
3.電動プレスの安全性向上について
電動プレスにおける安全性を向上するための先行技術は、以下の文献に見られる。
特許文献2は、ブレーキおよびクラッチを有する機械式プレス機のクラッチ側の駆動軸またはスリーブにサーボモータのモータ軸を接続したことを特徴とする機械式電動プレス機を提案している。この機械式電動プレス機は、異常時には直ちにクラッチで動力を遮断し、ブレーキを作動させて停止させることができる。
しかしながら、電動プレスにおいて、クラッチを採用することは上述の通り困難である。
特許文献3は、本来の制御装置の他にオーバーラン監視装置を設け、スライド位置を検出するリニアスケールからの位置情報を基に、起動信号の異常監視、寸動運転時の速度のしきい値外れや急停止時の制動距離のしきい値外れ等を判断するサーボプレスの制御装置を提案している。
特許文献4は、それぞれ電動プレスの制御に係わる異なった処理(設定データ入力、サーボ位置指令演算及びサーボ速度指令演算等)を行う3つのCPUは、互いに2つのCPU間でウォッチドッグ信号を送信し合い、相手側のウォッチドッグ信号が正常か否かのチェックをして互いに他のコンピュータ異常を監視し、異常のときはプレスを非常停止させ
るサーボプレスの制御装置を提案している。
特許文献5は、電動プレスの急停止指令に応じて、回転停止制御の実行開始から所定期間経過したことを条件に、電動プレスの機械式ブレーキをサーボモータの出力に対して実際に作用させて制動すると共に、電子制御或いは駆動電源供給の少なくとも一方を停止する電動サーボプレスの制御装置を提案している。
しかしながら、特許文献3〜5の電動プレスは、制御上での異常監視やその異常監視結果による急停止指令に対して、運転中のプレススライドを停止させる技術であり、待機停止状態におけるさらなる安全性の向上にはつながらない。
4.寸動運転における待機停止状態について
ここで、図3及び図4を用いて、従来の電動プレスの制御の概略と寸動運転における待機停止状態について説明する。
図3は、図2のプレス機械10bの制御部を説明するためのブロック図である。
プレス機械10bは、電動モータである例えばサーボモータ11へ電力を供給する電力供給系30と、プレス機械10bを操作する操作部40と、プレス機械10bを制御する制御部50bと、プレス機械10bの状態を検出する検出部とを有している。
電力供給系30は、交流電源31に接続される電源コンバータ32、エネルギー蓄積装置33、インバータ34及び動力遮断部35を有する。
操作部40は、モーション設定部41、運転選択部42及び両手操作部43を有する。
制御部50bは、プレス制御部51、モーション指令部52、モーション制御部53、ブレーキ制御部54を有する。
検出部は、モータエンコーダ61、クランクエンコーダ62及び安全防護装置63を有する。
なお、各操作部の詳細については、本発明の実施の形態において説明する。
プレスの運転行程は、金型の段取り作業等で使われる「寸動運転」、材料の取出しや挿入を作業者が行い、その後に作業者がプレス運転操作する単発プレス作業で使われる「安全一行程運転」、そして、加工材料を自動で供給できるフィーダ装置と組合せることで、フィーダとプレスが自動で生産する連続プレス作業で使われる「連続運転」があり、運転選択部42において運転行程が選択される。
図4は、運転選択部42において「寸動運転」を選択したときのプレス機械10bの動作を説明するためのタイミングチャートである。
図3を用いて説明した電源コンバータ32、インバータ34、各エンコーダ61,62、そして、プレス制御部51等を含む制御部50bが全て正常である場合に、「システム正常」項目がON(図中のHiの状態をいう。以下同じ)になる。
安全防護装置63としてライトカーテンを使用した場合を示しており、「ライトカーテン通光」項目は通光時(すなわちライトカーテンを遮る侵入物等がないとき)はONとなる。
寸動運転は、プレス起動信号がONの間、スライド18が動作し、プレス起動信号がOFFになるとスライド18は直ちに停止する動作となる。例えば、時刻a1でプレス起動信号がOFFになると、サーボモータ11は減速して時刻a2で停止する。そして、時刻a3でプレス起動信号がONになると、サーボモータ11は回り始め、スライド18は動き出す。
この寸動運転において、時刻a2〜時刻a3の間は、プレス起動信号がOFFであり、かつ、サーボモータ11の速度も発生していないが、待機停止信号がONのままであり、待機停止状態である。この待機停止状態とは、サーボモータ11は見かけ上は停止しているが、現在の位置を保ち続けるサーボロック状態である。このとき、例えば、制御系の故障やノイズ等の外乱によるサーボモータ11の誤動作が発生する可能性は残されている。また、待機停止状態の間、スライド18の位置を保ち続けるために、サーボモータ11は、電力を消費し続けている。
また、プレス運転中である時刻a4において、例えば他の作業者がプレスの危険域に近づいた場合、安全防護装置63のライトカーテンが遮光されると、ライトカーテン通光がOFFとなり、サーボモータ11は直ちに減速を開始する。そして、サーボモータ11が停止したことをモータエンコーダ61などからの信号で確認後、コンタクタ信号とブレーキ信号がOFFとなり、サーボモータ11への電力の供給は遮断されてブレーキ17が作動して、安全停止状態となる。
その後、時刻a7でライトカーテン通光が再びONすると、コンタクタ信号がONしてサーボモータ11への電力が供給され、かつ、ブレーキ信号がONしてブレーキ17が解放状態となるため、サーボモータ11がいつでも動作可能な待機停止状態となる。
プレス機械10bが小型の電動プレスであれば、スライド18のエリアが小さいため、ライトカーテンの通光で作業者が危険域内に居ないという確認に用いることができるが、大型の電動プレスはスライド18のエリアが大きいために、危険域内に完全に入り込んだ状態では、ライトカーテンが通光してしまう問題がある。
したがって、このような大型プレスの場合は、ライトカーテンを通光しても直ぐには待機停止状態にはせず、危険域に作業者が居ないことを目視で確認させ、図3では説明していない専用のリセットボタンを押してから待機停止状態に移行する制御が行われているのが実情である。
5.安全一行程における待機停止状態について
次に、図3及び図5を用いて、従来の電動プレスの安全一行程における待機停止状態について説明する。
図5は、運転選択部42において「安全一行程」を選択したときのプレス機械10bの動作を説明するためのタイミングチャートである。
安全一行程は、スライド18が下死点手前の作業者の指が入らないスライド高さ(クランク角180度、時刻b4)までは寸動運転と同じ動作のため、プレス起動信号がOFFでスライド18は停止し、プレス起動信号がONでスライド18は下降開始する。
したがって、時刻b2〜時刻b3の間は、図4の時刻a2〜a3の間と同様に、プレス起動信号がOFFであり、かつ、サーボモータ11も停止しているが、待機停止信号がONのままであり、待機停止状態であるという問題がある。
また、安全一行程は、「上昇保持信号」項目をさらに有する。上昇保持信号は、クランク角180度でONし、クランク角359度でOFFする。上昇保持信号は、クランクエンコーダ62の信号から、予め設定されたクランク角度に応じてON/OFFタイミングを作り出せるカム信号を用いて生成することができる。
この上昇保持信号がプレス起動信号と同じ役割を果たすため、クランク角180度(時刻b4)以降はプレス起動信号をOFFしてもサーボモータ11は動作し続け、上死点で自動停止する。しかしながら、上昇保持信号がOFFになっても待機停止信号はONのままであり、時刻b5(サーボモータ11が上死点で停止)以降も、サーボモータ11は待機停止状態であるという問題がある。
このように、従来の電動プレスにあっては、起動前や停止後は、多くの場合、待機停止状態であるため、制御系の故障やノイズ等の外乱によるサーボモータ11の誤動作が発生する可能性を抱えている。
なお、サーボモータ11が待機停止状態の間に、例えば作業者がプレスの危険域に近づいた場合、時刻b6でライトカーテンが遮光されたことを検出して、時刻b7でコンタクタ信号とブレーキ信号がOFFになるため、サーボモータ11への電力は遮断されてブレーキ17が作動する安全停止状態となる。
6.安全停止状態について
図3における安全防護装置63は、プレス作業時におけるプレス操作者及び周囲の作業者のための安全防護手段である。安全防護装置63としては、例えば、危険域と隔離するためのガードや危険域への侵入を検出してプレスを止めるためのライトカーテン等の安全防護装置63が有る。安全防護装置63の出力は、ブレーキ制御部54に入力される。
ブレーキ制御部54は、例えば、安全防護装置63が危険状態であれば、動力遮断部35が通電を遮断すると共にブレーキ電磁弁36を通してブレーキを作動させる。この状態が安全停止状態である。
そして、安全防護装置63が危険状態から安全状態になると、ブレーキ制御部54は、動力遮断部35を通電にすると共にブレーキ電磁弁36を通してブレーキ17を解放させ、プレス運転が開始される。
ここで、プレス運転中に安全防護装置63が危険状態となる場合とは、例えば図4,5において「ライトカーテン通光」項目がOFFとなる時刻a4、b6である。危険状態になると、サーボモータ11が減速して停止したことをモータエンコーダ61で検出した後に、動力遮断部35を遮断すると共にブレーキ電磁弁36を通してブレーキ17を作動させる。そのため、図4の時刻a5−a6及び図5の時刻b6−b7において、サーボモータ11の待機停止状態が存在する。
特開平05−318199号公報 特開2007−319917号公報 特開2002−283100号公報 特開平10−277800号公報 特開2009−160622号公報
本発明の目的は、電動モータと物理的に連結されたスライドの停止中の安全をより確実に確保することができるプレス機械及びプレス機械の制御方法を提供することにある。
(1)本発明にかかるプレス機械は、
電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、
前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、
前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、
前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
本発明にかかるプレス機械によれば、電動モータの全ての停止時において、電動モータへの電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱による電動モータの誤動作の恐れがなく、しかも、ブレーキによってスライドの停止状態を維持できるので、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができる。また、本発明にかかるプレス機械によれば、電動モータの全ての停止時において、電動モータへの電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
(2)本発明にかかるプレス機械において、
前記制御部は、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータを停止させる減速動作において、減速開始から停止するまでの残り時間を算出する残時間算出部を有し、
前記残時間算出部で算出された残り時間に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの昇降動作を機械的に停止することができる。
本発明にかかるプレス機械によれば、残時間算出部で算出された残り時間に基づいて、電動モータが動作状態から電力が供給されない停止状態に確実に遷移することができるため、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができると共に、省電力化も達成することができる。
(3)本発明にかかるプレス機械において、
前記電動モータの回転を前記スライドの昇降動作に変換する偏心機構をさらに有し
前記制御部は、前記スライドの上昇動作領域における前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記偏心機構における上死点に到達する時刻に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの昇降動作を機械的に停止することができる。
本発明にかかるプレス機械によれば、偏心機構における上死点に到達する予定時刻に基づいて、電動モータが動作状態から電力が供給されない停止状態に確実に遷移することができるため、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができると共に、省電力化も達成することができる。
(4)本発明にかかるプレス機械は、
電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、
前記電動モータの回転を前記スライドの昇降動作に変換する偏心機構と、
前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、
前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、
前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
本発明にかかるプレス機械によれば、偏心機構における上死点に到達する時刻に基づいて、電動モータが動作状態から電力が供給されない停止状態に確実に遷移することができる。また、本発明にかかるプレス機械によれば、上死点到達後は電動モータへの電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱による電動モータの誤動作の恐れがなく、しかも、ブレーキによってスライドの停止状態を維持できるので、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができる。さらに、本発明にかかるプレス機械によれば、上死点到達後の電動モータの停止時において、電動モータへの電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
(5)本発明にかかるプレス機械の制御方法は、
電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、
前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
本発明にかかるプレス機械の制御方法によれば、電動モータの全ての停止時において、電動モータへの電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱による電動モータの誤動作の恐れがなく、しかも、スライドの停止状態を機械的に維持できるので、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができる。また、本発明にかかるプレス機械の制御方法によれば、電動モータの全ての停止時において、電動モータへの電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
(6)本発明にかかるプレス機械の制御方法は、
電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、
前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
本発明にかかるプレス機械の制御方法によれば、偏心機構における上死点に到達する予定時刻に基づいて、電動モータが動作状態から電力が供給されない停止状態に確実に遷移することができる。また、本発明にかかるプレス機械の制御方法によれば、上死点到達後は電動モータへの電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱による電動モータの誤動作の恐れがなく、しかも、スライドの停止状態を維持できるので、電動モータの停止中の安全をより確実に確保することができる。さらに、本発明にかかるプレス機械の制御方法によれば、上死点到達後の電動モータの停止時において、電動モータへの電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
本発明のプレス機械及びプレス機械の制御方法によれば、電動モータの停止中の安全を
より確実に確保することができる。
従来の機械プレスの構成を説明するための模式図である。 従来の電動プレスであるプレス機械10bの構成を説明するための模式図である。 図2のプレス機械の制御部を説明するためのブロック図である。 運転選択部において「寸動運転」を選択したときのプレス機械10bの動作を説明するためのタイミングチャートである。 運転選択部において「安全一行程」を選択したときのプレス機械10bの動作を説明するためのタイミングチャートである。 本発明の一実施の形態に係るプレス機械の構成を説明するための模式図である。 運転選択部において「寸動運転」を選択したときのプレス機械の動作を説明するためのタイミングチャートである。 運転選択部において「安全一行程」を選択したときのプレス機械10bの動作を説明するためのタイミングチャートである。 モーション指令部で生成された安全一行程時の運転パターンの一例をグラフ化したものである。 運転パターンとプレス起動信号と残り時間との関係を表したグラフである。 運転パターンとプレス起動信号と残り時間との関係を表したグラフである。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明の一実施の形態にかかるプレス機械は、電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態にかかるプレス機械は、電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、前記電動モータの回転を前記スライドの昇降動作に変換する偏心機構と、前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかるプレス機械の制御方法は、電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態にかかるプレス機械の制御方法は、電動モータの回転によ
りスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする。
A.プレス機械
まず、本発明の一実施の形態にかかるプレス機械10について説明する。
図6は、本発明の一実施の形態に係るプレス機械の構成を説明するための模式図である。なお、プレス機械10は、図2を用いて説明した従来の電動プレスと基本的な構成が共通するので、これらの説明については省略する。また、以降の説明においては、図3を用いて説明した構成と共通する構成については、共通の符号を用いて説明する。
プレス機械10は、サーボモータ11の回転を偏心機構20を介してスライド18の上下往復運動に変換し、スライド18の上下往復運動を利用して図示しないワークに対してプレス加工を施すことができる。ここで、プレス機械10は、スライド18が上死点側から下死点側へ向かう下降動作領域と、下死点側から上死点側へ向かう上昇動作領域と、と有し、下降動作領域においてプレス加工を行う。
プレス機械10は、電動モータであるサーボモータ11、伝達機構であるギヤ15、16、偏心機構20、スライド18、図示しないボルスタ、ブレーキ17、電力供給系30、操作部40、制御部50及び検出部60(図2参照)を有する。
電動モータは、本実施の形態に用いる回転速度などを数値制御可能なACサーボモータに限らず、プレス機械に採用される公知の電動モータであれば適用可能である。
偏心機構20は、回転運動を往復運動に変換する機構であって、クランク軸やエキセン軸を用いたクランク機構を採用することができる。また、プレス機械に用いられている公知のスライド駆動機構、例えば、ナックル機構、リンク機構等による倍力機構を用いることができる。特に、その駆動源が電動モータであって、電動モータとスライド駆動機構との間にクラッチのような物理的に連結状態を解除する機構を有しないプレス機械に採用することができる。
電力供給系30は、交流電源31に接続される電源コンバータ32と、電気エネルギーを蓄積するエネルギー蓄積装置33と、電力制御するインバータ34と、サーボモータ11への電力を接続/遮断する動力遮断部35と、ブレーキ17を開閉するブレーキ電磁弁36と、を有する。
操作部40は、スライドモーションを設定するモーション設定部41と、運転行程を選択する運転選択部42と、両手で同時に操作して起動信号を出力する両手操作部43と、を有する。
制御部50は、起動判断及び停止判断を行うプレス制御部51と、運転パターンに応じた指令値を出力するモーション指令部52と、モーション指令部52の指令値に従ってサーボモータ11を制御するモーション制御部53と、ブレーキ電磁弁36及びブレーキ17を制御するブレーキ制御部54と、サーボモータ11の位置状態や速度状態が本来の運転パターン通りに推移していることを逐次監視する状態監視部55と、モータ停止までの残り時間を算出する残時間算出部56と、を有する。
検出部60は、サーボモータ11の駆動軸の回転角度を検出するモータエンコーダ61
と、クランクシャフト21の回転角度を検出するクランクエンコーダ62と、危険領域への侵入を検出する安全防護装置63を有する。
安全防護装置63は、危険域と隔離するためのガードや危険域への侵入を検出してプレスを止めるためのライトカーテンと呼ばれる光線式安全装置などである。安全防護装置63に異常があると、危険状態と判断され、プレス動作前であればプレス動作を開始せず、プレス動作中であればサーボモータ11を直ちに減速し停止動作に入る。
A−1.電力供給系
電力供給系30において、交流電力は、交流電源31から電源コンバータ32に入力される。電源コンバータ32は交流を直流に、または、直流を交流に双方向に変換する。
電源コンバータ32の直流側の直流母線32aはインバータ34の入力となる直流側に接続されると共に、エネルギー蓄積装置33に接続される。エネルギー蓄積装置33としては、2次電池、大容量電解コンデンサ、電気二重層コンデンサまたはこれらを組み合わせて用いることができる。
エネルギー蓄積装置33は、図示のものは直流母線32aに直接接続されているが、エネルギー蓄積装置33の端子電圧と直流母線32aの電圧が違う場合は、双方向に電力制御することができる。インバータ34の出力となる交流側は、動力遮断部35を介して、電動モータであるサーボモータ11に接続される。
サーボモータ11は、インバータ34からの電力供給を受けて回転する。サーボモータ11の回転速度及び回転位置は、モータエンコーダ61で検出される。サーボモータ11の回転によってピニオンギヤ15を有する駆動軸を回転し、メインギヤ16を介してクランクシャフト21を駆動してスライド18が昇降する。
ここで、動力遮断部35は、インバータ34とサーボモータ11との間に配置される。動力遮断部35は、ブレーキ制御部54からコンタクタ信号が入力された場合(すなわち信号Hiレベルの場合)は、接続されて、インバータ34からサーボモータ11へ電力が供給される。そして、ブレーキ制御部54からコンタクタ信号が入力されない場合(信号Loレベルの場合)、動力遮断部35が切断されて、インバータ34からサーボモータ11へ出力される電力を遮断する。
また、ブレーキ17は、駆動軸におけるサーボモータ11とは反対側に設けられる。ブレーキ17としては、機械式ブレーキを用いることができる。機械式ブレーキは、摩擦ブレーキとも呼ばれ、固体同士の摩擦力を熱に変換することによって制動するものである。ブレーキ17は、サーボモータ11の駆動軸に連結され、駆動軸に直接的または間接的に機械摩擦力を加えつつ機械ブレーキとして動作する。機械摩擦力は、開放されたバネの圧力によって発生する。ブレーキ17は、ブレーキ制御部54からブレーキ信号が入力された場合(すなわち信号Hiレベルの場合)は、ブレーキ電磁弁36の電磁力によりバネが拘束され、ブレーキ解放状態となる。そして、ブレーキ制御部54からブレーキ信号が入力されない場合(信号Loレベルの場合)、ブレーキ電磁弁36の電磁力によりバネが解放されて駆動軸の回転を制動する。
なお、ブレーキ17はサーボモータ11の駆動軸に接続されているが、スライド18を機械的に停止および停止を維持する目的を達成できるならば、他の部位に取り付けてもよく、他の公知の手段を用いてもよい。
A−2.操作部
モーション設定部41は、プレスの加工目的に応じたスライドモーションを設定する。例えば、絞り加工であればスライド18の速度が加工域から等速になるように、スライドの位置や速度の動作条件を、このモーション設定部41で設定する。
運転選択部42は、「寸動運転」、「安全一行程運転」、「連続運転」のいずれかの運転行程が選択できる。寸動は、わずかな寸法だけスライドを移動させることであり、寸動運転において寸動操作を続けている間はスライドが移動し、操作を断つとスライドが即停止する。一行程は一度の起動操作によってスライドが一度だけ往復し設定点で停止する動きであり、安全一行程運転は一行程運転のうち限定された範囲内で起動操作を中断すると、スライドが即停止する。連続運転は、一度起動操作を行うと、停止操作を行うまでスライドが中断することなく繰り返し往復する。
両手操作部43は、両手で同時に操作することで起動信号を出力する装置であり、危険域内への侵入を防ぐことや、確実な安全距離を保つための手段として、プレス機械では一般的に使用される起動装置である。
A−3.制御部
プレス制御部51は、運転選択部42からの「運転行程」、両手操作部43からの「プレス起動信号」、ブレーキ制御部54(安全防護装置63)からの「ライトカーテン通光信号」などの情報から、プレスの運転行程に応じた運転のための条件判断、起動判断及び停止判断が行われる。プレス制御部51で判断された結果はモーション指令部52に入力され、それがプレス起動判断であればモーション設定部41で予め設定されたスライドモーションが実行される。
モーション指令部52は、モーション設定部41で設定される動作条件から単位時間毎のクランク角度、スライド位置、モータ速度等に展開したデータ配列からなる運転パターンを生成し、この運転パターンに応じた指令値をモーション制御部53に出力する。特に、モーション設定部41で設定される動作条件は、プレススライドの下死点上の高さを基準に設定するため、クランクの偏心量やピニオンギヤ15とメインギヤ16のギヤ減速比より、スライドがモーション設定部41で設定された動作条件動作になるようなサーボモータ11への動作指令が、モーション指令部52で生成される。
モーション制御部53は、サーボモータ11への動作指令を出力する。モーション制御部53は、サーボモータ11の位置制御、速度制御、トルク制御をするために、モーション指令部52からの位置/速度指令、およびモータエンコーダ61からのフィードバック信号によって制御される。
サーボモータ11を制御する上で、モータエンコーダ61からのフィードバック信号に誤りがあると、サーボモータ11は誤動作を起こすため、モーション制御部53にはクランクエンコーダ62をフィードバック信号として取り入れ、モータエンコーダ61の検出位置をピニオンギヤ15とメインギヤ16のギヤ減速比を用いてクランク軸位置に換算し、この換算値をクランクエンコーダ62の検出値と常時比較しながら、モータエンコーダ61が正常であることをモーション制御部53で判断している。
また、モータエンコーダ61を正常判断する手段として、クランクエンコーダ62の替わりに、スライド18の位置を直接検出する方法を用いることができる。
ブレーキ制御部54は、安全防護装置63が安全状態であることを確認後、両手操作部43のプレス起動指令(プレス起動信号がON)を受けて、電力供給指令(コンタクタ信号がON)を出力して動力遮断部35を接続するとともに、ブレーキ解放指令(ブレーキ
信号がON)を出力してブレーキ電磁弁36がブレーキ17を解放し、サーボモータ11はモーション指令部52で生成された運転パターン通りに動作が開始される。
また、ブレーキ制御部54は、安全防護装置63が危険状態であることを確認又は両手操作部43のプレス停止指令(プレス起動信号がOFF)を受けて、モーション制御部53は停止指令をインバータ34へ出力してサーボモータ11を減速し、停止する。そして、少なくともスライド18の下降動作領域におけるサーボモータ11の全ての停止時において、ブレーキ制御部54は、電力停止指令(コンタクタ信号がOFF)を出力して動力遮断部35を遮断してサーボモータ11への電力供給を遮断するとともに、ブレーキ指令(ブレーキ信号がOFF)を出力してブレーキ電磁弁36がブレーキ17を接触してスライド18の停止状態を機械的に維持することで、安全停止状態となる。
したがって、プレス機械10の制御部50は、スライド18の下降動作領域におけるサーボモータ11の全ての停止時において、安全停止状態とすることで、サーボロック状態の待機停止状態が無くなるため、サーボモータ11の誤動作がなく安全をより確実に確保でき、サーボモータ11への電力供給も不要であるので省電力化を達成することができる。
状態監視部55は、モーション指令部52で生成される単位時間毎のクランク角度、スライド位置、モータ速度等に展開したデータ配列からなる運転パターンと、モータエンコーダ61の信号から、サーボモータ11の位置状態や速度状態が本来の運転パターン通りに推移しているのかどうかを逐次監視する。
残時間算出部56は、プレス制御部51から得られるプレス起動信号の立下りタイミングと、状態監視部55の運転パターンに対する推移状態からモータ停止までの残り時間を算出する。そして、プレス制御部51は、この残り時間に基づいて、ブレーキ制御部54に停止指令を出力する。
つまり、両手操作部43のプレス起動指令で、安全停止状態から動作状態に遷移し、残時間算出部56の停止指令により、動作状態から安全停止状態に遷移することで、待機停止状態が無くなる。このように、残時間算出部56によって算出された残り時間に基づいて確実に動作状態から安全停止状態に遷移することで、プレス機械10においては、サーボモータ11の誤動作がなく安全をより確実に確保でき、サーボモータ11への電力供給も不要であるので省電力化を達成することができる。
また、寸動運転時において、残時間算出部56は、プレス起動信号の立下りタイミングからサーボモータ11が直ぐに減速停止するまでの残り時間を算出する。
安全一行程において、残時間算出部56は、スライド18の下死点前では寸動時と同様にプレス起動信号の立下りタイミングからサーボモータ11が直ぐに減速停止するまでの残り時間を算出し、スライド11の下死点過ぎではプレス起動信号の立下りタイミングから上死点に停止するまでの残り時間を運転パターンから算出する。
B.プレス機械の制御方法
本発明の一実施の形態に係るプレス機械の制御方法について、図6に示すプレス機械10を用いて説明する。
プレス機械の制御方法は、スライド18の下降動作領域におけるサーボモータ11の全ての停止時において、サーボモータ11への電力を遮断すると共に、スライド18の停止状態を機械的に維持する。
このようなプレス機械の制御方法によれば、サーボモータ11の全ての停止時において、サーボモータ11への電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱によるサーボモータ11の誤動作の恐れがなく、しかも、スライド18の停止状態を機械的に維持できるので、サーボモータ11の停止中の安全をより確実に確保することができる。また、このようなプレス機械の制御方法によれば、サーボモータ11の全ての停止時において、サーボモータ11への電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
また、プレス機械の制御方法は、スライド18の上昇動作領域において、サーボモータ11を停止させる停止信号の入力を受けると、スライド18の上死点に到達する予定時刻に基づいて、サーボモータ11への電力を遮断すると共に、スライド18の停止状態を機械的に維持する。
このようなプレス機械の制御方法によれば、偏心機構20における上死点に到達する予定時刻に基づいて、サーボモータ11が動作状態から電力が供給されない停止状態に確実に遷移することができる。また、このようなプレス機械の制御方法によれば、上死点到達後はサーボモータ11への電力が遮断されているので制御系の故障やノイズ等の外乱によるサーボモータ11の誤動作の恐れがなく、しかも、スライドの停止状態を機械的に維持できるので、サーボモータ11の停止中の安全をより確実に確保することができる。さらに、このようなプレス機械の制御方法によれば、上死点到達後のサーボモータ11の停止時において、サーボモータ11への電力の供給がないので、省電力化も達成することができる。
C.寸動運転
「寸動運転」におけるプレス機械10の動作及び制御方法について、図7を用いて説明する。図7は、運転選択部において「寸動運転」を選択したときのプレス機械の動作を説明するためのタイミングチャートである。
時刻c0において、「プレス起動信号」項目がONになると、ブレーキ制御部54を経由して「コンタクタ信号」項目がONとなってサーボモータ11への電力が供給されると共に、「ブレーキ信号」項目がONとなってブレーキ17が解放状態となり、制御系の僅かな遅れ時間を経過後にサーボモータ11は回りだし、その結果、スライド18は下降開始する。
時刻c1で「プレス起動信号」項目がOFFに切り替わると、サーボモータ11は時刻c2から減速を開始し、時刻c3で停止する。また、残時間算出部56は、状態監視部55の推移状態に基づいてサーボモータ11が減速を開始してから停止するまでの残り時間を算出し、この残り時間に基づいて、例えば残り時間が無くなる時刻c3においてコンタクタ信号とブレーキ信号がOFFとなり、サーボモータ11は安全停止状態となる。したがって、このサーボモータ11の停止時刻とコンタクタ信号とブレーキ信号がOFFに切り替わる時刻は、時刻c3で同一である。なお、残り時間については、減速停止動作の説明において詳述する。
そして、次に時刻c4で「プレス起動信号」項目がONに切り替わるまで、図7においては、ごく僅かな制御系の遅れ時間の後に実際にサーボモータ11が回転開始するまで、コンタクタ信号とブレーキ信号がOFFのままサーボモータ11は安全停止状態を維持する。
すなわち、図4を用いて説明した従来の電動プレスのように、少なくとも時刻c3〜c4までの間に待機停止状態は存在しない。
時刻c4で「プレス起動信号」項目がONに切り替わると、サーボモータ11は回り始め、スライド18は再び加速しながら下降動作を開始する。
プレス運転中の時刻c5において、例えば他の作業者がプレスの危険域に近づいた場合、安全防護装置63におけるライトカーテンが遮光されると、「ライトカーテン通光」項目がOFFとなり、サーボモータ11は減速し、時刻c6で停止する。また、それと並行して、残時間算出部56で求められた残り時間に基づいて、例えば残り時間が無くなる時刻c6においてコンタクタ信号とブレーキ信号がOFFになり、安全停止状態となる。プレス起動信号よりもライトカーテン信号が優先されるためである。
その後、時刻c7で「ライトカーテン通光」項目が再びONに切り替わっても、サーボモータ11の安全停止状態は維持される。
なお、残時間算出部56で算出する残り時間は、前記のような時間間隔ではなく、サーボモータ11が完全に停止する予定時刻を算出するものであっても良い。
D.安全一行程
「安全一行程」におけるプレス機械10の動作及び制御方法について、図8を用いて説明する。図8は、運転選択部において「安全一行程」を選択したときのプレス機械10の動作を説明するためのタイミングチャートである。
安全一行程は、スライドが下死点手前の作業者の指が入らないスライド高さ(クランク角180度、時刻d6)までは寸動と同じ動作のため、説明を省略する。
図5の従来の電動プレスについて説明した通り、上昇保持信号がプレス起動信号と同じ役割を果たすため、上昇動作領域であるクランク角180度(時刻d6)以降は「プレス起動信号」項目がOFFになってもサーボモータ11は動作し続け、上死点で自動停止する。
また、残時間算出部56は、クランク角180度からクランク角359度までの残り時間を算出する。
ブレーキ制御部54は、その算出された残り時間に基づいて、例えば時刻d6〜時刻d8をカウントし、時刻d8において、スライド18が上死点で停止すると同時に「コンタクタ信号」項目と「ブレーキ信号」項目がOFFになり、安全停止状態となる。
なお、残時間算出部56で求められる残り時間は、「プレス起動信号」項目がOFFとなるタイミングとしているが、「上昇保持信号」項目がONとなるタイミングから開始しても良い。また、残り時間は、スライドが停止するまでの時間間隔として説明したが、スライドが停止する予定時刻として設定しても良い。その場合、予め制御系における動作遅延時間を考慮して実際にスライド18が停止するよりもわずかに早い時刻を予定時刻とすることができる。
特に、上死点で停止する「安全一行程」の運転パターンであれば、制御部50は、スライド18の上昇動作領域におけるサーボモータ11を停止させる停止信号の入力を受けると、偏心機構20における上死点に到達する予定時刻に基づいて、動力遮断部35がサーボモータ11への電力を遮断すると共に、ブレーキ17がスライド18の昇降動作を機械的に停止するようにすることができる。
このように、図5の従来例にあっては、上昇保持信号がOFFになっても待機停止信号はONのままであり、時刻b5(サーボモータ11が上死点で停止)以降も、サーボモータ11は待機停止状態であったが、本実施の形態においては、図8に示すように、時刻d8においてコンタクタ信号とブレーキ信号がOFFになり、待機停止状態を経ることなく、安全停止状態となる。
E.減速停止動作
安全一行程の運転パターンの一例を用いて、減速停止動作における残時間について説明する。
表1は、モーション指令部52で生成された安全一行程時の運転パターンの一例であり、これをグラフ化したものが図9である。図10は、図9におけるプレス運転開始直後の運転パターンとプレス起動信号と残り時間との関係を表したグラフである。図11は、図9における運転パターンとプレス起動信号と残り時間との関係を表したグラフである。
図9〜図11において、破線Mはサーボモータ11の速度(min-1)であり、実線Sはスライド18の下死点上の高さ(mm)であり、一点鎖線Cはクランク軸21のクランク角度(度)である。
図9に示すように、この安全一行程は、プレス運転開始から0.2秒後までサーボモータ11の速度Mが加速し、0.2秒から1.0秒まで定速運転し、1.0秒から1.2秒まで減速して停止する。
例えば、スライド18の下降動作領域の一部であるこのサーボモータ11の加速期間にプレス起動信号がOFFに切り替わると、安全一行程におけるスライド18の下死点手前の動作は寸動運転時と同じであるため、図10に示すようにサーボモータ11は直ちに減速・停止動作が行われる。
まず、例えば、破線M1で示すように、時刻0.1secでプレス起動信号がOFFに切り替わると、そこから減速が開始され、時刻0.2secで完全停止となる。
また、例えば、破線M2で示すように、時刻0.2secでプレス起動信号がOFFに切り替わると、そこから減速が開始され時刻0.4secで完全停止となる。
このように、サーボモータ11の加速中における減速開始から停止までの時間は、減速開始直前のサーボモータ11の速度で変化する。なお、減速開始直前のサーボモータ11の速度に関係無く、一定の減速時間とすることも可能であるが、減速開始から停止までの時間が長くなるという欠点がある。例えば、プレス仕様で決められたモータ最高速度から減速可能な時間を一定の減速時間とすると、この例では0.2secとなるが、時刻0.1secでプレス起動信号がOFFに切り替わった場合には、そこから0.2secで完全停止すると、時刻は0.3secになり、停止するまでの時間がこの例よりも0.1sec長くなる。
本実施の形態では、プレス起動信号がOFFに切り替わるタイミングに応じて変化する減速時間を残時間算出部56で算出し、その残り時間に基づいてブレーキ制御部54が動力遮断部35とブレーキ電磁弁36へ指令を出す。
そのため、サーボモータ11が減速して停止すると同時に動力遮断部35によってサーボモータ11への電力供給を遮断し、かつ、ブレーキ17で制動することによって安全停止状態とすることができる。すなわち、サーボモータ11が実際に停止してから安全停止状態になるまでの間に、サーボモータ11がサーボロック状態になる待機停止状態が存在しない。
なお、動力遮断部35やブレーキ17には、実際に作動するまでの電気的遅れ時間と機械的遅れ時間がわずかに存在するが、これらは一定の遅れ時間であるため、その遅れ時間を残時間算出部56の停止指令出力タイミングより予め差引くことで、さらに精度を上げることができる。
また、図11に示すように、安全一行程におけるスライド18の下死点を過ぎた上昇動作領域での動作は、プレス起動信号がOFFに切り替わっても上死点まで自動で動き、上死点で停止する。ここでは、スライド18は、下死点を過ぎた時刻0.65secでプレス起動信号がOFFに切り替わるが、サーボモータ11は運転パターン通りに制御されるため、上死点に到達する予定時刻である時刻1.2secまで動作した後、完全停止する。
図11における実線S,Mはモーション指令部52で生成された運転パターンによる予定モーションであるが、実際のプレス加工では金型と製品がインパクトしたタイミング(ここでは時刻0.46sec)から下死点(時刻0.6sec)までサーボモータ11に外乱負荷が掛るため、サーボモータ11の速度は破線S2,M3のように低下する。そして、サーボモータ11への外乱負荷が軽減される下死点を過ぎたあたりから、予定モーションに対する遅れ分を取り戻すために、時刻0.6secから時刻0.76secにおいて、サーボモータ11は速度を上げるように制御される。
電動プレスに採用するサーボモータは、一般に最大加圧能力のプレス加工に絶え得るトルク能力と、プレス加工時の外乱負荷による速度低下分を前記予定モーションの時間内で取り戻す分だけの回転数が出せるサーボモータを採用しているため、プレス加工条件により1サイクル時間(すなわち1サイクルが終了する予定時刻)が遅れてずれることは無い。
このように、スライド18が上死点に到達する予定時刻に基づいて動力遮断部35及びブレーキ17を停止動作しても良いが、残り時間に基づいて停止動作しても良い。この場合、予定している運転パターンでの終了予定時刻に対して、プレス起動信号がONになっている時間を差引いた時間が残り時間となるため、図11の例ではプレス起動信号がOF
Fに切り替わってから残り時間の0.56sec後に、サーボモータ11が減速して停止すると同時に動力遮断部35によってサーボモータ11への電力供給を遮断し、かつ、ブレーキ17で制動することによって安全停止状態とすることができる。
なお、上記のように本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項及び効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できよう。
10a:プレス機械、11a:メインモータ、12a:モータプーリ、13a:フライホイール、14a:クラッチ、15a:ピニオンギヤ、16a:メインギヤ、17a:ブレーキ、18a:スライド、20a:偏心機構、21a:クランクシャフト、22a:コネクティングロッド、10、10b:プレス機械、11:サーボモータ、15:ピニオンギヤ、16:メインギヤ、17:ブレーキ、18:スライド、20:偏心機構、21:クランクシャフト、22:コネクティングロッド、31:交流電源、32:電源コンバータ、33:エネルギー蓄積装置、34:インバータ、35:動力遮断部、36:ブレーキ電磁弁、40:操作部、41:モーション設定部、42:運転選択部、43:両手操作部、50:制御部、50b:制御部、51:プレス制御部、52:モーション指令部、53:モーション制御部、54:ブレーキ制御部、55:状態監視部、56:残時間算出部、61:モータエンコーダ、62:クランクエンコーダ、63:安全防護装置

Claims (6)

  1. 電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、
    前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、
    前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、
    前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、
    を有し、
    前記制御部は、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする、プレス機械。
  2. 請求項1において、
    前記制御部は、前記スライドの下降動作領域における前記電動モータを停止させる減速動作において、減速開始から停止するまでの残り時間を算出する残時間算出部を有し、
    前記残時間算出部で算出された残り時間に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの昇降動作を機械的に停止することを特徴とする、プレス機械。
  3. 請求項1または2において、
    前記電動モータの回転を前記スライドの昇降動作に変換する偏心機構をさらに有し
    前記制御部は、前記スライドの上昇動作領域における前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記偏心機構における上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの昇降動作を機械的に停止することを特徴とする、プレス機械。
  4. 電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械であって、
    前記電動モータの回転を前記スライドの昇降動作に変換する偏心機構と、
    前記電動モータへの電力を遮断する動力遮断部と、
    前記スライドの停止状態を機械的に維持するブレーキと、
    前記動力遮断部と前記ブレーキを制御する制御部と、
    を有し、
    前記制御部は、前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記動力遮断部が前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記ブレーキが前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする、プレス機械。
  5. 電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、
    前記スライドの下降動作領域における前記電動モータの全ての停止時において、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする、プレス機械の制御方法。
  6. 電動モータの回転によりスライドを昇降してプレス加工するプレス機械の制御方法であって、
    前記スライドの上昇動作領域において、前記電動モータを停止させる停止信号の入力を受けると、前記スライドの上死点に到達する予定時刻に基づいて、前記電動モータへの電力を遮断すると共に、前記スライドの停止状態を機械的に維持することを特徴とする、プレス機械の制御方法。
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