JP5892085B2 - Mobile body and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明は、移動体及びその制御方法に関し、特にバッテリの電力を使用することで移動体を制御する技術に関する。 The present invention relates to a moving body and a control method therefor, and more particularly to a technique for controlling a moving body by using battery power.
特許文献1に開示されるように、人間を運ぶための車両が検討されてきている。特許文献1には、制御系が、A群のコンポーネントと、B群のコンポーネントとに2重化された個人輸送車が開示されている。この個人輸送車は、A群のコンポーネントとB群のコンポーネントのそれぞれは、プロセッサ、モータに電流を出力する増幅器、プロセッサ及びモータに電力を供給する電力源が含まれている。そして、A群のコンポーネントが故障した場合、B群のコンポーネントによってモータを駆動する。
As disclosed in
上述したように、特許文献1に開示の個人輸送車では、Aのコンポーネントが故障した場合、B群のコンポーネントによってモータを駆動する。よって、モータに供給する電力量が半減してしまうことになるため、モータに対する十分な出力を維持することができず、モータを十分なトルクで駆動することができなくなってしまうという問題がある。
As described above, in the personal transportation vehicle disclosed in
特に、バッテリの低温、バッテリの残量低下、又はバッテリの劣化時等によってバッテリの出力が低下してしまう場合や、高出力を必要とする場合(急ブレーキ時又は搭乗者の体重が重い等)にトルク不足となってしまい、動作が不安定となってしまう可能性もある。 In particular, when the battery output decreases due to low battery temperature, low battery level, or when the battery deteriorates, or when high output is required (due to sudden braking or heavy passenger weight, etc.) In addition, the torque may become insufficient and the operation may become unstable.
この問題を回避するために、個々のバッテリの出力量を増加させる方法も考えられる。しかし、そのようにした場合、それに応じてバッテリも大型化してしまい、個人輸送車の小型化・軽量化ができなくなってしまうという問題がある。特に、倒立二輪車を代表とする移動体では、小型化・軽量化されていることが望ましい。 In order to avoid this problem, a method of increasing the output amount of each battery is also conceivable. However, in such a case, there is a problem that the battery is increased in size accordingly, and the personal transport vehicle cannot be reduced in size and weight. In particular, it is desirable that a moving body represented by an inverted motorcycle be reduced in size and weight.
本発明は、上述した知見に基づいてなされたものであって、バッテリの大型化を抑制しつつ、モータに対する十分な出力を維持することができる移動体及びその制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made on the basis of the above-described knowledge, and an object thereof is to provide a moving body capable of maintaining a sufficient output for a motor while suppressing an increase in the size of a battery and a control method thereof. To do.
本発明の第1の態様にかかる移動体は、車輪と、前記車輪を回転させるモータと、前記モータを駆動する第1の制御部と、前記モータを駆動する第2の制御部と、前記第1の制御部及び前記第2の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第1のバッテリと、前記第1の制御部及び前記第2の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第2のバッテリと、を備え、前記第1の制御部及び前記第2の制御部は、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリのうち、いずれか1つで供給可能な範囲内の電力で前記モータを駆動し、前記第2の制御部は、前記第1の制御部に異常が発生して前記第1の制御部が縮退した場合に、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリの両方で供給可能な範囲内で増加されるとして予め定められた増加度合いで、前記モータを駆動する電力を増加するものである。 The moving body according to the first aspect of the present invention includes a wheel, a motor that rotates the wheel, a first control unit that drives the motor, a second control unit that drives the motor, A first battery for supplying electric power for driving the motor to the first control unit and the second control unit; and for driving the motor to the first control unit and the second control unit. A second battery for supplying electric power, and the first control unit and the second control unit can be supplied by any one of the first battery and the second battery. The motor is driven with electric power within a range, and the second control unit is configured such that when the first control unit is degenerated due to an abnormality in the first control unit, the first battery and the first control unit Predetermined as increased within the range that can be supplied by both of the second batteries. In increasing degree, which is, it is to increase the power to drive the motor.
本発明の第2の態様にかかる制御方法は、モータを駆動することで車輪を回転させて移動する移動体の制御方法であって、第1の制御部及び第2の制御部のそれぞれが、前記第1のバッテリ及び第2のバッテリから供給される電力を使用して、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリのうち、いずれか1つで供給可能な範囲内の電力で、前記モータの駆動を開始するステップと、前記第1の制御部の異常の検出に応じて、前記第1の制御部を縮退するステップと、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリの両方で供給可能な範囲内の電力になるとして予め定められた増加度合いで、前記第2の制御部が前記モータを駆動する電力を増加させるステップと、を備えたものである。 The control method according to the second aspect of the present invention is a control method of a moving body that moves by rotating a wheel by driving a motor, wherein each of the first control unit and the second control unit is Using the electric power supplied from the first battery and the second battery, the motor with electric power within a range that can be supplied by either one of the first battery and the second battery. Can be supplied by both the first battery and the second battery, the step of deactivating the first controller in response to the detection of an abnormality in the first controller, and the step of deactivating the first controller. And a step of increasing the electric power for driving the motor by the second control unit at a predetermined increase degree that the electric power is within a certain range.
上述した本発明の各態様によれば、バッテリの大型化を抑制しつつ、モータに対する十分な出力を維持することができる移動体及びその制御方法を提供することができる。 According to each aspect of the present invention described above, it is possible to provide a moving body that can maintain a sufficient output to the motor while suppressing an increase in the size of the battery, and a control method therefor.
以下に図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について説明する。以下の実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、それに限定されるものではない。また、以下の記載及び図面では、説明の明確化のため、当業者にとって自明な事項等については、適宜、省略及び簡略化がなされている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Specific numerical values and the like shown in the following embodiments are merely examples for facilitating understanding of the invention, and are not limited thereto unless otherwise specified. In the following description and drawings, matters obvious to those skilled in the art are omitted or simplified as appropriate for the sake of clarity.
<発明の実施の形態1>
図1を参照して、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成について説明する。図1は、本実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成を示す図である。
<
With reference to FIG. 1, a schematic configuration of an inverted
倒立二輪車1は、ハンドル4を把持してステップカバー3に搭乗した搭乗者が、倒立二輪車1の前後方向に荷重を作用させた際における、前後方向への倒立二輪車1の姿勢角(ピッチ角)をセンサを利用して検出し、この検出結果に基づいて、倒立二輪車1の倒立状態を維持するように左右の車輪2を駆動するモータを制御する。すなわち、倒立二輪車1は、ステップカバー3に搭乗した搭乗者が前方に荷重を作用させて倒立二輪車1を前方に傾斜させると、倒立二輪車1の倒立状態を維持するように前方に加速し、搭乗者が後方に荷重を作用させて倒立二輪車1を後方に傾斜させると、倒立二輪車1の倒立状態を維持するように後方に加速するように、左右の車輪2を駆動するモータを制御する。倒立二輪車1は、制御の安定性を確保するために、モータを制御する制御系が2重化されている。
The inverted two-
なお、これらのモータの制御は、倒立二輪車1に搭載された制御装置10によって行われる。
The control of these motors is performed by the
続いて、図2を参照して、本実施の形態1にかかる制御装置10の構成について説明する。図2は、本実施の形態1にかかる制御装置10の構成を示すブロック図である。
Next, the configuration of the
制御装置10は、マイクロコントローラ11、12(以下、「マイコン」とも呼ぶ)、インバータ13〜16、モータ17、18、回転角センサ19〜22、ジャイロセンサ23、24、バッテリ25、26、及び保護回路27を有する。
The
制御装置10は、倒立二輪車1の制御の安定性を確保するために、その制御系を、0系の制御系と1系の制御系とに二重化させた二重系システムとなっている。0系の制御系は、マイコン11、インバータ13、14、回転角センサ19、20、及びジャイロセンサ23を含む。0系の制御系は、0系のECU(Electronic Control Unit)110として機能する。1系の制御系は、マイコン12、インバータ15、16、回転角センサ21、22、及びジャイロセンサ24を含む。1系の制御系は、1系のECU120として機能する。
The
マイコン11、12のそれぞれは、ジャイロセンサ23、24のそれぞれから出力される角速度信号に基づいて、上述したように、倒立二輪車1の倒立状態を維持するようにモータ17、18を制御する。マイコン11、12のそれぞれは、CPU(Central Processing Unit)及び記憶部を有し、記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、本実施の形態におけるマイコン11、12のそれぞれとしての処理を実行する。すなわち、マイコン11、12のそれぞれの記憶部に格納されるプログラムは、本実施の形態におけるマイコン11、12のそれぞれにおける処理を、CPUに実行させるためのコードを含む。なお、記憶部は、例えば、このプログラムや、CPUにおける処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。
Each of the
マイコン11は、モータ17を制御する指令値をインバータ13に出力する。また、マイコン11は、モータ18を制御する指令値をインバータ14に出力する。マイコン12は、モータ17を制御する指令値をインバータ15に出力する。また、マイコン12は、モータ18を制御する指令値をインバータ16に出力する。具体的には、マイコン11、12のそれぞれは、ジャイロセンサ23、24のそれぞれから出力される角速度信号が示す倒立二輪車1のピッチ軸周りの角速度(ピッチ角速度)を積分することで倒立二輪車1の前後方向の姿勢角(ピッチ角)を算出し、算出した姿勢角に基づいて倒立二輪車1の倒立状態を維持するようにモータ17、18を制御する指令値を生成する。
The
ここで、制御装置10は、ジャイロセンサ23、24に代えて、倒立二輪車1の前後方向の姿勢角(ピッチ角)を検出し、検出した姿勢角を示す姿勢角信号をマイコン11、12のそれぞれ出力する姿勢角センサを有するようにしてもよい。姿勢角センサは、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサによって、倒立二輪車1の姿勢角を検出するように構成される。そして、マイコン11、12のそれぞれは、姿勢角センサから出力された姿勢角信号が示す姿勢角に基づいて、倒立二輪車1の倒立状態を維持するようにモータ17、18を制御する指令値を生成するようにしてもよい。
Here, the
また、マイコン11、12のそれぞれは、回転角センサ19、21のそれぞれから出力される、モータ17の回転角を示す回転角信号に基づいて、モータ17をフィードバック制御するように、インバータ13、15のそれぞれに対する指令値を生成する。また、マイコン11、12のそれぞれは、回転角センサ20、22のそれぞれから出力される、モータ18の回転角を示す回転角信号に基づいて、モータ18をフィードバック制御するように、インバータ14、16のそれぞれに対する指令値を生成する。
Each of the
インバータ13は、マイコン11から出力された指令値に基づいて、PWM(Pulse Width Modulation)制御を行うことで、バッテリ25、26から供給される電力から、モータ17を駆動する駆動電流を生成してモータ17に供給する。インバータ14は、マイコン11から出力された指令値に基づいて、PWM制御を行うことで、バッテリ25、26から供給される電力から、モータ18を駆動する駆動電流を生成してモータ18に供給する。インバータ15は、マイコン12から出力された指令値に基づいて、PWM制御を行うことで、バッテリ25、26から供給される電力から、モータ17を駆動する駆動電流を生成してモータ17に供給する。インバータ16は、マイコン12から出力された指令値に基づいて、PWM制御を行うことで、バッテリ25、26から供給される電力から、モータ18を駆動する駆動電流を生成してモータ18に供給する。
The
モータ17、18のそれぞれは、二重巻線のモータである。モータ17は、インバータ13から供給される駆動電流と、インバータ15から供給される駆動電流とに基づいて駆動される。モータ17を駆動することによって、倒立二輪車1の左側の車輪2が回転する。モータ18は、インバータ14から供給される駆動電流と、インバータ16から供給される駆動電流とに基づいて駆動される。モータ18を駆動することによって、倒立二輪車1の右側の車輪2が回転する。
Each of the
回転角センサ19は、モータ17の回転角を検出し、検出した回転角を示す回転角信号を生成してマイコン11に出力する。回転角センサ20は、モータ18の回転角を検出し、検出した回転角を示す回転角信号を生成してマイコン11に出力する。回転角センサ21は、モータ17の回転角を検出し、検出した回転角を示す回転角信号を生成してマイコン12に出力する。回転角センサ22は、モータ18の回転角を検出し、検出した回転角を示す回転角信号を生成してマイコン12に出力する。なお、回転角センサ19〜22として、例えばエンコーダ又はレゾルバ等のモータ17、18の回転角を検出可能なセンサのうち、任意のセンサを利用するようにしてよい。
The
ジャイロセンサ23、24のそれぞれは、搭乗者がステップカバー3に対して、倒立二輪車1の前後方向に荷重を作用させた際における、倒立二輪車1の前後方向に対する角速度(ピッチ軸周りの角速度、ピッチ角速度)を検出し、検出した角速度を示す角速度信号をマイコン11、12のそれぞれに出力する。
Each of the
バッテリ25、26は、ECU110、120に対して、その動作に必要な電力を供給する。例えば、バッテリ25、26は、マイコン11、12の動作に必要な電力をマイコン11、12に供給する。また、バッテリ25、26は、モータ17、18に対する駆動電流の生成に必要な電力をインバータ13〜16に供給する。
The
保護回路27は、ECU110、120の故障(例えばマイコン11、12内の回路のショート等)によって、バッテリ25、26からECU110、120に大電流(過電流)が流れることによる、バッテリ25、26の出力低下を防止する。保護回路27のより詳細な構成については、後述する。
The
続いて、図3を参照して、本実施の形態1にかかる供給電力維持方法について説明する。図3は、本実施の形態1にかかる制御装置10におけるバッテリ25、26とECU110、120の接続関係を示す図である。
Next, the method for maintaining power supply according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a connection relationship between the
図3に示すように、ECU110とECU120は、ECU間通信路200によるECU間通信を介して、相互に任意の情報を送受信しつつ、倒立二輪車1の倒立制御を実施する。なお、ECU間通信は、厳密には、マイコン11とマイコン12との間の通信となる。また、図3に示すように、保護回路27は、ダイオード31、32及び過電流遮断部33、34を有している。
As shown in FIG. 3, the
ダイオード31は、バッテリ25に対する電流の逆流を防止する整流用のダイオードである。ダイオード32は、バッテリ26に対する電流の逆流を防止する整流用のダイオードである。過電流遮断部33は、ECU110の故障によってバッテリ25、26からECU110に対して過電流が流れてしまった場合に、その過電流を検出してバッテリ25、26からECU110を回路的に分離することで遮断する。過電流遮断部34は、ECU120の故障によってバッテリ25、26からECU120に対して過電流が流れてしまった場合に、その過電流を検出してバッテリ25、26からECU110を回路的に分離することで遮断する。過電流遮断部33、34は、ヒューズであってもよく、ヒューズ及びコンデンサ等が組み込まれ、ヒューズの溶断タイミングが制御された過電流検出(過電流保護)IC(Integrated Circuit)であってもよく、
The
バッテリ25とECU110(マイコン11)とは、SM(System Management Bus)バスによって相互に接続されており、任意の情報を送受信することが可能である。バッテリ26とECU120(マイコン12)とは、SMバスによって相互に接続されており、任意の情報を送受信することが可能である。なお、バッテリ25、26のそれぞれと、ECU110、120のそれぞれとの間の通信規格は、SMバスに限られず、他の通信規格を採用するようにしてもよい。
The
図3に示すように、バッテリ25の出力端は、ダイオード31の入力端と接続されている。ダイオード31の出力端は、過電流遮断部33及び過電流遮断部34の入力端のそれぞれと接続されている。過電流遮断部33の出力端は、ECU110(マイコン11及びインバータ13、14等)と接続されている。
As shown in FIG. 3, the output terminal of the
また、バッテリ26の出力端は、ダイオード32の入力端と接続されている。ダイオード32の出力端は、過電流遮断部33及び過電流遮断部34の入力端のそれぞれと接続されている。過電流遮断部34の出力端は、ECU120(マイコン12及びインバータ15、16等)と接続されている。なお、上記の説明は、上記の各要素25、26、31〜34、110、120の間に、他の任意の回路等が接続されることを制限するものではない。
The output terminal of the
すなわち、バッテリ25及びバッテリ26のそれぞれは、ECU110及びECU120のいずれにも電力が供給可能となるように、ECU110及びECU120の両方に接続されている。
That is, each of the
以上に説明したように、本実施の形態1によれば、バッテリ25及びバッテリ26のそれぞれは、ECU110、120の両方に対して電力を供給することができる。これによれば、ECU110、120のいずれか一方が故障によって縮退した場合であっても、他方のECUがバッテリ25、26の両方から供給される電力によってモータ17、18を制御することができる。そのため、バッテリの出力量を増加させてバッテリを大型化させることなく、モータ17、18に対する十分な電力の供給を維持することができる。
As described above, according to the first embodiment, each of the
また、このような構成としているため、ECU110のマイコン11及びECU120のマイコン12のそれぞれは、初期状態では、ECU110及びECU120のそれぞれで使用する電力が、バッテリ25、26の1つ分で供給可能として予め定めた範囲内の電力となるような、モータ17、18に対する出力(マイコン11、12からの指令値及びそれによってインバータ13〜16で生成される駆動電流)で、モータ17、18を制御する。これによって、ECU110及びECU120のそれぞれが、バッテリ25、26の両方の電力を使用していても、ECU110及びECU120の合計の消費電力は、バッテリ25、26の両方から供給可能な範囲内となる。
Further, because of such a configuration, each of the
例えば、ECU110、120がバッテリ25、26から供給可能な範囲を超えて電流を引いてしまうと、バッテリ25、26の電圧が低下し、ECU110、120が動作可能な電圧を下回り、ECU110、120がダウンしてしまう可能性がある。それに対して、モータ17、18に対する出力を、上記のようにすることで、その発生を回避することができる。
For example, if the
続いて、図4〜図6を参照して、本実施の形態1にかかる制御装置10による異常検出時処理について説明する。
Next, with reference to FIGS. 4 to 6, the abnormality detection process performed by the
まず、図4を参照して、ECU110の部品に故障が発生し、ECU110(0系の制御系)の動作をECU110が自ら停止する場合における処理について説明する。図4は、本実施の形態1にかかるECU110の故障検出時処理を示すフローチャートである。なお、以下では、ECU110の部品に故障が発生した場合について説明するが、ECU120の部品に故障が発生した場合にも同様の処理が実施される。その場合の処理は、ECU110とECU120の関係が逆になること以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
First, with reference to FIG. 4, a process in the case where a failure occurs in a part of the
ECU110は、例えば所定の一定時間間隔毎に、ECU110の部品(マイコン11、インバータ13、14、回転角センサ19、20、又はジャイロセンサ23等)の故障が発生しているか否かを判定する(S1)。なお、ここでの各部品の故障の判定は、予め定めた任意の方法によって判定するようにしてよい。例えば、センサ(回転角センサ19、20又はジャイロセンサ23)の故障であれば、センサ値(回転角信号が示す回転角又は角速度信号が示す角速度)が異常である場合に故障と判定するようにしてもよい。
The
ECU110の部品が故障していないと判定した場合(S1:No)、ECU110は、モータ17、18を制御することによる、倒立二輪車1の制御を継続する(S2)。
When it is determined that the components of the
ECU110の部品が故障していると判定した場合(S1:Yes)、ECU110は、その動作を停止する(S3)。具体的には、マイコン11は、モータ17、18の制御を停止する。よって、ECU110のインバータ13、14によるモータ17、18に対する駆動電流の供給は停止され、インバータ13、14によってバッテリ25、26の電力が消費されなくなる。
When it is determined that a component of the
ECU120は、ECU110の動作が停止した場合、モータ17、18に対する出力を2倍に変更する(S4)。具体的には、ECU110は、ECU110の部品の故障を検出した場合、ECU120に故障の検出を通知する通知情報を出力する。そして、ECU120は、ECU110から故障を通知する通知情報の出力に応じて、上述のモータ17、18に対する出力を初期状態の2倍に変更する。これによれば、ECU110を縮退したときであっても、ECU120のみからで、バッテリ25、26からモータ17、18に対する十分な電力の供給を維持することができるようになる。
When the operation of
なお、ステップS4では、最終的に出力が2倍になるのであれば、どのような手順で出力を増加させるようにしてもよい。例えば、ECU120は、通知情報の出力に応じて、出力を直接2倍に変更してもよい。また、ECU120は、通知情報の出力時から、所定の一定時間毎に所定幅ずつ出力を増加させることで、段階的に出力が2倍となるように変更するようにしてもよい。
In step S4, the output may be increased by any procedure as long as the output is finally doubled. For example, the
これにより、バッテリ25とバッテリ26からの電流の大半はECU120へと流れるようになる(S5)。すなわち、ECU110では、マイコン11が動作する程度の小さい電流量の電力がバッテリ25、26から消費されるようになる。
As a result, most of the current from the
以降、ECU120のみで、降車制御等の安全処理、又は、巡航の継続が行われる(S6)。すなわち、マイコン12は、故障したECU110は縮退されているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ継続して走行させる制御を継続してもよい。また、マイコン12は、ECU110が故障しているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ停止させる降車制御を行うようにしてもよい。
Thereafter, only
なお、降車制御を実施する場合には、ECU120は、ECU110からの故障の検出を通知する通知情報の出力に応じて、降車制御を実施するようにすればよい。
In the case of executing the getting-off control, the
なお、上記の例では、ECU110の部品として回転角センサ19、20又はジャイロセンサ23等のセンサが故障した場合にも、ECU110を縮退するようにしているが、これに限られない。例えば、ECU110のセンサの故障が発生した場合には、他系のECU120からセンサ値を取得し、取得したセンサ値に基づいて倒立二輪車1の制御を継続するようにしてもよい。これについては、ECU120のセンサの故障が発生した場合についても同様である。
In the above example, the
例として、ECU110に含まれるジャイロセンサ23の故障を検出した場合について説明する。例えば、ECU120のマイコン12は、所定の一定時間間隔毎に、ジャイロセンサ24から取得した角速度に基づいて算出した姿勢角を示す姿勢角情報を生成し、ECU110のマイコン11に出力するようにする。または、マイコン12は、マイコン11からのジャイロセンサ23の故障の検出によって出力される通知情報に応じて、ECU110への姿勢角情報の出力を開始するようにしてもよい。そして、マイコン11は、マイコン12から出力された姿勢角情報が示す姿勢角に基づいて、倒立二輪車1の倒立制御を継続するようにする。
As an example, a case where a failure of the
これは、回転角センサ19又は回転角センサ20が故障した場合も同様である。すなわち、この場合は、マイコン12が、所定の一定時間間隔毎に、回転角センサ21又は回転角センサ22から取得した回転角を示す回転角情報を生成し、マイコン11に出力する。そして、マイコン11は、マイコン12から出力された回転角情報が示す回転角に基づいて、フィードバック制御を行い、倒立二輪車1の倒立制御を継続するようにすればよい。
The same applies when the
続いて、図5を参照して、ECU110の部品において回路がショートする故障が発生してしまい、ECU110(0系の制御系)がバッテリ25、26から大電流を引いてしまった場合における処理について説明する。図5は、本実施の形態1にかかるECU110の故障による大電流検出時処理を示すフローチャートである。なお、以下では、ECU110の部品に故障が発生し、ECU110が大電流を引いてしまった場合について説明するが、ECU120の部品に故障が発生し、大電流を引いてしまった場合にも同様の処理が実施される。その場合の処理は、ECU110とECU120の関係が逆になること以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
Next, referring to FIG. 5, a process in the case where a failure that causes a short circuit in a part of
ECU110の部品に故障が発生せず、ECU110によって大電流が引かれていない場合(S11:No)、過電流遮断部33は、バッテリ25、26からECU110に対する電力の供給を継続する。これによって、ECU110は、倒立二輪車1の倒立制御を継続する(S12)。
When a failure does not occur in the components of the
ECU110の部品に故障が発生し、ECU110によって大電流が引かれてしまった場合(S11:Yes)、過電流遮断部33は、バッテリ25、26からECU110への大電流の経路を遮断する(S13)。言い換えると、過電流遮断部33は、バッテリ25、26からECU110を分離して、バッテリ25、26からECU110に対する電力の供給を遮断する。
When a failure occurs in a part of the
ECU120は、ステップS4と同様に、モータ17、18に対する出力を2倍に変更し、モータ17、18に対する十分な電力の供給を維持することができるようにする(S14)。しかし、ステップS14の場合は、ECU110は、電力の供給の遮断によって動作が停止され、通知情報を出力することができなくなっている。そのため、この場合、ECU120は、ECU110の動作停止を、ECU110との間での通信の途絶によって検出し、検出に応じて出力を変更するようにすればよい。例えば、ECU110、120は、所定の一定時間間隔毎に、相互にハートビート信号を他系のECUに出力するようにし、他系のECUからハードビート信号が途絶えた場合に、他系のECUが動作停止したと判定するようにする。なお、ステップS14でも、ステップS4と同様に、最終的に出力が2倍になるのであれば、どのような手順で出力を増加させるようにしてもよい。
Similar to step S4,
これにより、ECU110は分離され、バッテリ25とバッテリ26からの電流はECU120へと流れるようになる(S15)。以降、ECU120のみで、降車制御等の安全処理、又は、巡航の継続が行われる(S16)。すなわち、マイコン12は、故障したECU110は遮断されているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ継続して走行させる制御を継続してもよい。また、マイコン12は、ECU110が故障しているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ停止させる降車制御を行うようにしてもよい。
Thereby, ECU110 is isolate | separated and the electric current from the
なお、降車制御を実施する場合には、ECU120は、ECU110との間での通信の途絶の検出に応じて、降車制御を実施するようにすればよい。 In addition, when implementing alighting control, ECU120 should just carry out alighting control according to the detection of the interruption of communication between ECU110.
続いて、図6を参照して、バッテリ25に故障が発生する等し、バッテリ25からの出力(電力の供給)が停止した場合における処理について説明する。図6は、本実施の形態1にかかるバッテリ25の異常検出時処理を示すフローチャートである。なお、以下では、バッテリ25の出力が停止した場合について説明するが、バッテリ26の出力が停止した場合にも同様の処理が実施される。その場合の処理は、ECU110とECU120の関係が逆になり、バッテリ25に代えてバッテリ26に対して処理が行われること以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
Next, with reference to FIG. 6, processing when the output from the battery 25 (power supply) is stopped due to a failure in the
ここで、バッテリ25、26の出力は、ECU110の消費電力とECU120の消費電力の合計となるため、バッテリ25、26のいずれかからの出力が停止し、一方のバッテリのみでしか、ECU110、120に電力を供給することができなくなってしまった場合、残り1つのバッテリから2つのECU110、120によって電流が引かれることにより、上述したようにバッテリの出力電圧の低下が発生し、ECU110、120がダウンしてしまう(システムダウンしてしまう)可能性がある。そこで、本実施の形態1では、以下に説明するように、バッテリ25、26のいずれかが故障してしまった場合には、ECU110、120における消費電力を低減するように変更する。
Here, since the outputs of the
ECU110は、所定の一定時間間隔毎に、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する(S21)。具体的には、ECU110は、SMバスを介してバッテリ25からバッテリ25の状態を示す状態情報を受信し、その受信した状態情報に基づいて、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する。状態情報として、バッテリ25の任意の状態を示す情報を予め定めるようにしてよい。例えば、状態情報として、バッテリ25の残量があるか否かを示す情報、バッテリ25に不具合が検出されているか否かを示す情報、又はバッテリ25が出力している電流値又は電圧値を示す情報としてもよい。そして、ECU110は、状態情報によって、バッテリ25の残量がない、バッテリ25に不具合が検出されている、若しくは、バッテリ25が出力している電流値又は電圧値が0(又はそれに近い所定値未満)であると判定される場合、バッテリ25の出力が停止していると判定する。
The
バッテリ25の出力が停止していないと判定した場合(S21:No)、ECU110及びECU120は、モータ17、18を制御することによる、倒立二輪車1の制御を継続する(S22)。
If it is determined that the output of the
バッテリ25の出力が停止していると判定した場合(S21:Yes)、ECU110のマイコン11は、ECU間通信を介して、バッテリ25の出力が停止したことを通知する通知情報をECU120のマイコン12に出力する(S23)。
If it is determined that the output of the
ECU110及びECU120のそれぞれは、上述のモータ17、18に対する出力を1/2倍にする(S24)。これによれば、2つのECU110、120によって、1つのバッテリ26からその供給限界を上回る電力を利用してしまうことを防止し、バッテリ26の出力電圧の低下によるシステムダウンを防止することができる。
Each of
以降、ECU110及びECU120は、降車制御等の安全処理、又は、巡航を継続する(S25)。すなわち、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ26の出力低下が発生しないように出力が調整されているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ継続して走行させる制御を継続してもよい。また、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ25が出力停止しているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ停止させる降車制御を行うようにしてもよい。
Thereafter, the
ここで、ステップS24では、最終的に出力が1/2倍になるのであれば、どのような手順で出力を減少させるようにしてもよい。例えば、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を直接1/2倍に変更し、ECU120は、ECU110からの通知情報の出力に応じて、出力を直接1/2倍に変更してもよい。また、次に、図7を参照して説明するように、段階的に出力が1/2倍になるように調整するようにしてもよい。
Here, in step S24, the output may be decreased by any procedure as long as the output is finally halved. For example,
また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更する前に、出力を1/2倍にすることを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更した後に、出力を1/2倍にしたことを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。
In addition, in response to detection of the output stop of the
続いて、図7を参照して、バッテリ25、26の異常検出時の出力調整処理について説明する。図7は、本実施の形態1にかかるバッテリ25、26の異常検出時の出力調整処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、ECU110の出力を徐々に増加させ、ECU120の出力を徐々に減少させるようにしているが、ECU120の出力を徐々に増加させ、ECU110の出力を徐々に減少させるようにしてもよい。その場合の処理は、ECU110とECU120の関係が逆になること以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
Next, with reference to FIG. 7, output adjustment processing when an abnormality is detected in the
ECU110は、出力を停止、又は、所定の限りなく小さいレベルまで低下させる(S101)。なお、ECU120の出力は、停止又は低下させず、そのままとする。
The
ECU120は、所定幅だけ出力を絞る(S102)。例えば、ECU120は、初期状態における出力の1/10の大きさだけ出力を減少させる。そして、ECU120は、ECU間通信を利用し、ECU120の出力を絞ったことを通知する通知情報をECU110に出力する(S103)。
The
ECU110は、ECU120からの通知情報の出力に応じて、所定幅だけ出力を増やす(S104)。例えば、ECU110は、初期状態における出力の1/10の大きさだけ出力を増加させる。
ECU110は、ECU110とECU120との出力が一致するか否かを判定する(S105)。ECU120の現在の出力は、例えば、ステップS103における通知情報によってECU110に通知するようにすればよい。
ECU110とECU120との出力が一致しないと判定した場合(S105:No)、再度、ステップS102に戻る。例えば、ECU110は、出力の再調整を指示する指示情報をECU120に出力し、ECU120は、ECU110からの指示情報の出力に応じて、ステップS102から再実行するようにすればよい。
When it determines with the output of ECU110 and ECU120 not matching (S105: No), it returns to step S102 again. For example,
ECU110とECU120との出力が一致したと判定した場合(S105:Yes)、出力調整処理を終了する。 When it determines with the output of ECU110 and ECU120 having corresponded (S105: Yes), an output adjustment process is complete | finished.
以上に説明したように、本実施の形態1では、移動体(倒立二輪車1)は、第1の制御部(例えばECU110)及び第2の制御部(例えばECU120)にモータを駆動するための電力を供給する第1のバッテリ(例えばバッテリ25)と、第1の制御部及び第2の制御部にモータを駆動するための電力を供給する第2のバッテリ(例えばバッテリ26)と、を備えている。第1の制御部及び第2の制御部は、第1のバッテリ及び第2のバッテリのうち、いずれか1つで供給可能な範囲内の電力でモータを駆動する。そして、第2の制御部は、第1の制御部に異常が発生して第1の制御部が縮退した場合に、第1のバッテリ及び第2のバッテリの両方で供給可能な範囲内で増加されるとして予め定められた増加度合い(例えば2倍)で、モータを駆動する電力を増加するようにしている。 As described above, in the first embodiment, the moving body (inverted two-wheeled vehicle 1) uses the electric power for driving the motor to the first control unit (for example, ECU 110) and the second control unit (for example, ECU 120). A first battery (e.g., battery 25) that supplies power, and a second battery (e.g., battery 26) that supplies power for driving the motor to the first control unit and the second control unit. Yes. The first control unit and the second control unit drive the motor with electric power within a range that can be supplied by either one of the first battery and the second battery. The second control unit increases within a range that can be supplied by both the first battery and the second battery when an abnormality occurs in the first control unit and the first control unit is degenerated. As a result, the electric power for driving the motor is increased at a predetermined degree of increase (for example, twice).
これによれば、第1の制御部が縮退した場合であっても、第2の制御部が、第1のバッテリ及び第2のバッテリのいずれか一方でなく、第1のバッテリ及び第2のバッテリの両方からの電力を利用しつつモータを制御する電力を増加させているため、個々のバッテリを大型化させることなく、モータに対する十分な電力の供給を維持することができる。 According to this, even when the first control unit is degenerated, the second control unit is not one of the first battery and the second battery, but the first battery and the second battery. Since the electric power for controlling the motor is increased while using the electric power from both of the batteries, it is possible to maintain a sufficient electric power supply to the motor without increasing the size of each battery.
<発明の実施の形態2>
続いて、実施の形態2について説明する。実施の形態2にかかる倒立二輪車1の概要構成については、図1を参照して説明した実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成と同様であるため、説明を省略する。
<
Next, the second embodiment will be described. The schematic configuration of the
続いて、図8を参照して、本実施の形態2にかかる制御装置10の構成について説明する。図8は、本実施の形態2にかかる制御装置10の構成を示すブロック図である。
Next, the configuration of the
本実施の形態2にかかる制御装置10は、実施の形態1にかかる制御装置10と比較して、さらに、A/D変換器35、36を有する。A/D変換器35は、0系の制御系(0系のECU)に含まれる。A/D変換器36は、1系の制御系(1系のECU)に含まれる。
The
A/D変換器35は、バッテリ26から出力される電力における電流値をA/D変換し、A/D変換後の電流値を示す電力情報をマイコン11に出力する。A/D変換器36は、バッテリ25から出力される電力における電流値をA/D変換し、A/D変換後の電流値を示す電力情報をマイコン12に出力する。
The A / D converter 35 A / D converts the current value in the power output from the
続いて、図9を参照して、本実施の形態2にかかるバッテリ25、26の異常検出方法について説明する。図9は、本実施の形態2にかかる制御装置10におけるバッテリ25、26、ECU110、120、及びA/D変換器35、36の接続関係を示す図である。なお、以下では、図3と同様の内容については、適宜、説明を省略する。
Next, with reference to FIG. 9, the abnormality detection method for the
図9に示すように、バッテリ26の出力端は、A/D変換器35の入力端と接続されている。これにより、A/D変換器35は、上述したように、バッテリ26から出力されている電流値を検出し、その電流値を示す電力情報をECU110に出力する。なお、ECU110は、実施の形態1と同様に、SMバスを介した通信によって、バッテリ25からバッテリの状態を示す状態情報を受信可能となっている。
As shown in FIG. 9, the output terminal of the
また、バッテリ25の出力端は、A/D変換器36の入力端と接続されている。これにより、A/D変換器36は、上述したように、バッテリ25から出力されている電流値を検出し、その電流値を示す電力情報をECU120に出力する。なお、ECU120は、実施の形態1と同様に、SMバスを介した通信によって、バッテリ26からバッテリの状態を示す状態情報を受信可能となっている。
The output terminal of the
ECU110、120のそれぞれは、A/D変換器35、36のそれぞれから取得した電力情報が示す電流値が、出力停止時の電流値(例えば、0A)を示している場合、A/D変換器35、36のそれぞれに対応するバッテリ26、25の出力が停止していると判定する。なお、バッテリ25、26の出力が停止していると判定する電流値(出力停止時の電流値)は、上記のように完全に出力停止した場合における電流値(0A)に限られず、ほぼ停止したと見なせる程度に小さな電流値(所定の十分に小さい閾値未満)も含めるようにしてもよい。
Each of the
以上に説明した構成とすることで、本実施の形態2によれば、ECU110は、バッテリ25との通信によってバッテリ25の異常を検出することができ、A/D変換器35からの出力によってバッテリ26の異常を検出することができる。また、ECU120は、バッテリ26との通信によってバッテリ26の異常を検出することができ、A/D変換器36からの出力によってバッテリ25の異常を検出することができる。そのため、ECU110、120のそれぞれが、直接的にバッテリ25、26の異常を検出して、より迅速にバッテリ25、26の異常に応じた処理を実施することが可能となる。
With the configuration described above, according to the second embodiment,
続いて、図10を参照して、バッテリ25に故障が発生する等し、バッテリ25からの出力(電力の供給)が停止した場合における処理について説明する。図10は、本実施の形態2にかかるバッテリ25の異常検出時処理を示すフローチャートである。なお、以下では、バッテリ25の出力が停止した場合について説明するが、バッテリ26の出力が停止した場合にも同様の処理が実施される。その場合の処理は、ECU110とECU120の関係が逆になり、バッテリ25に代えてバッテリ26に対して処理が行われる以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
Next, with reference to FIG. 10, processing when the output from the battery 25 (power supply) is stopped due to a failure in the
ECU110は、所定の一定時間間隔毎に、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する(S31)。具体的には、上述したステップS21と同様に、ECU110は、SMバスを介してバッテリ25からバッテリ25の状態を示す状態情報を受信し、受信した状態情報に基づいて、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する。
The
バッテリ25の出力が停止していないと判定した場合(S31:No)、ECU110は、モータ17、18を制御することによる、倒立二輪車1の制御を継続する(S22)。なお、この場合は、ECU120でも、A/D変換を通してのバッテリ25の出力停止は検出されないため、ECU120も、モータ17、18を制御することによる、倒立二輪車1の制御を継続する。
When it is determined that the output of the
バッテリ25の出力が停止していると判定した場合(S31:Yes)、バッテリ25の出力が停止しているため、バッテリ25から出力される電力の電流値も出力停止時の電流値(例えば0A)となる。そのため、A/D変換器36から出力される電力情報が示す電流値も、出力停止時の電流値を示すようになる。ECU120は、このように、A/D変換器36から出力される電力情報が示す電流値が、出力停止時の電流値を示している場合、バッテリ25の出力が停止していると判定する(S33)。
When it is determined that the output of the
ECU110及びECU120のそれぞれは、上述のモータ17、18に対する出力を1/2倍にする(S34)。これによれば、2つのECU110、120が、1つのバッテリ26からバッテリ26の供給限界を上回る電力を利用することを防止し、バッテリ26の出力電圧の低下によるシステムダウンを防止することができる。
Each of
以降、ECU110及びECU120は、降車制御等の安全処理、又は、巡航を継続する(S35)。すなわち、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ26の出力低下が発生しないように出力が調整されているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ継続して走行させる制御を継続してもよい。また、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ25が出力停止しているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ停止させる降車制御を行うようにしてもよい。
Thereafter, the
ここで、ステップS34では、最終的に出力が1/2になるのであれば、どのような手順で出力を減少させるようにしてもよい。例えば、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を直接1/2倍に変更し、ECU120も、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を直接1/2倍に変更してもよい。また、図7を参照して説明したように、段階的に出力が1/2倍になるように調整するようにしてもよい。
Here, in step S34, as long as the output finally becomes ½, the output may be decreased by any procedure. For example, the
また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更する前に、出力を1/2倍にすることを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更した後に、出力を1/2倍にしたことを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。同様に、ECU120が、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、通知情報をECU110に出力し、ECU110が、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更するようにしてもよい。
In addition, in response to detection of the output stop of the
なお、以上の説明では、A/D変換器35、36が、バッテリ25、26から出力されている電力における電流値をA/D変換するようにしているが、これに限られない。A/D変換器35、36は、電流値に代えて、電圧値、又は、電流値及び電圧値の両方を、A/D変換して電力情報としてマイコン11、12に出力するようにしてもよい。そして、電圧値をA/D変換する場合、ECU110、120は、電力情報が示す電圧値が、出力停止時の電圧値(0V又は所定の閾値未満)を示している場合、バッテリの出力が停止していると判定するようにすればよい。また、電流値及び電圧値の両方をA/D変換する場合、ECU110、120は、電力情報が示す電流値及び電圧値のいずれか一方又は両方が、出力停止時の値(0又は所定の閾値未満)を示している場合、バッテリの出力が停止していると判定するようにすればよい。
In the above description, the A /
以上に説明したように、本実施の形態2では、第1の制御部(例えばECU110)のみならず、第2の制御部(例えばECU120)も、A/D変換器35から出力された電力情報に基づいて、第1のバッテリ(例えばバッテリ25)の異常を検出した場合、第2のバッテリ(例えばバッテリ26)で第1の制御部及び第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた減少度合いで、モータ(例えばモータ17又は18)を駆動する電力を減少するようにしている。
As described above, in the second embodiment, not only the first control unit (for example, ECU 110) but also the second control unit (for example, ECU 120) outputs power information output from the A /
これによれば、第1の制御部のみならず、第2の制御部も直接的に第1のバッテリの異常を検出して、より迅速に第1のバッテリの異常に応じた処理を実施することが可能となる。 According to this, not only the first control unit but also the second control unit directly detects the abnormality of the first battery, and more quickly performs the process according to the abnormality of the first battery. It becomes possible.
<発明の実施の形態3>
続いて、実施の形態3について説明する。実施の形態3にかかる倒立二輪車1の概要構成については、図1を参照して説明した実施の形態1にかかる倒立二輪車1の概要構成と同様であるため、説明を省略する。実施の形態3にかかる制御装置10の構成についても、図2を参照して説明した実施の形態1にかかる制御装置10の構成と同様であるため、説明を省略する。
<Third Embodiment of the Invention>
Subsequently,
続いて、図11を参照して、本実施の形態3にかかるバッテリ25、26の異常検出方法について説明する。図11は、本実施の形態3にかかるバッテリ25、26と、ECU110、120との接続関係を示す図である。なお、以下では、図3と同様の内容については、適宜、説明を省略する。
Next, with reference to FIG. 11, the abnormality detection method for the
本実施の形態3では、図3に示す接続関係と比較して、さらに、バッテリ26とECU110とが、SMバスによって相互に接続されており、バッテリ25とECU120とが、SMバスによって相互に接続されている。すなわち、バッテリ26とECU110とは、SMバスを介して任意の情報を送受信可能であり、バッテリ25とECU120とは、SMバスを介して任意の情報を送受信可能である。なお、バッテリ26とECU110との間と、バッテリ25とECU120との間の通信規格も、SMバスに限られず、他の通信規格を採用するようにしてもよい。
In the third embodiment, as compared with the connection relationship shown in FIG. 3, the
以上に説明した構成とすることで、本実施の形態3によれば、ECU110は、バッテリ25との通信によってバッテリ25の異常を検出することができ、バッテリ26との通信によってバッテリ26の異常も検出することができる。また、ECU120は、バッテリ26との通信によってバッテリ26の異常を検出することができ、バッテリ26との通信によってバッテリ25の異常も検出することができる。そのため、ECU110、120のそれぞれが、直接的にバッテリ25、26の異常を検出して、より迅速にバッテリ25、26の異常に応じた処理を実施することが可能となる。
With the configuration described above, according to the third embodiment,
続いて、図12を参照して、本実施の形態3にかかる制御装置10によるバッテリ25の異常検出時処理について説明する。図12は、本実施の形態3にかかるバッテリ25の異常検出時処理を示すフローチャートである。なお、以下では、バッテリ25の出力が停止した場合について説明するが、バッテリ26の出力が停止した場合にも同様の処理が実施される。その場合の処理は、バッテリ25に代えてバッテリ26に対して処理が行われる以外は同様となることは自明であるため、説明は省略する。
Then, with reference to FIG. 12, the abnormality detection process of the
ECU110及びECU120のそれぞれは、所定の一定時間間隔毎に、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する(S41)。具体的には、上述したステップS21と同様に、ECU110及びECU120のそれぞれは、SMバスを介してバッテリ25からバッテリ25の状態を示す状態情報を受信し、受信した状態情報に基づいて、バッテリ25の出力が停止しているか否かを判定する。
Each of the
バッテリ25の出力が停止していないと判定した場合(S41:No)、ECU110及びECU120のそれぞれは、モータ17、18を制御することによる、倒立二輪車1の制御を継続する(S42)。
When it is determined that the output of the
バッテリ25の出力が停止していると判定した場合(S41:Yes)、ECU110及びECU120のそれぞれは、上述のモータ17、18に対する出力を1/2倍にする(S43)。これによれば、2つのECU110、120が、1つのバッテリ26からバッテリ26の供給限界を上回る電力を利用することを防止し、バッテリ26の出力電圧の低下によるシステムダウンを防止することができる。
When it is determined that the output of the
以降、ECU110及びECU120は、降車制御等の安全処理、又は、巡航を継続する(S44)。すなわち、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ26の出力低下が発生しないように出力が調整されているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ継続して走行させる制御を継続してもよい。また、マイコン11及びマイコン12は、バッテリ25が出力停止しているため、倒立二輪車1を倒立制御しつつ停止させる降車制御を行うようにしてもよい。
Thereafter, the
ここで、ステップS43では、最終的に出力が1/2になるのであれば、どのような手順で出力を減少させるようにしてもよい。例えば、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を直接1/2倍に変更してもよく、ECU120も、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を直接1/2倍に変更してもよい。また、図7を参照して説明したように、段階的に出力が1/2倍になるように調整するようにしてもよい。
Here, in step S43, as long as the output finally becomes ½, the output may be reduced by any procedure. For example, the
また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更する前に、出力を1/2倍にすることを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。また、ECU110は、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、出力を1/2倍に変更した後に、出力を1/2倍にしたことを通知する通知情報をECU120に出力し、ECU120は、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更してもよい。同様に、ECU120が、バッテリ25の出力停止の検出に応じて、通知情報をECU110に出力し、ECU110が、その通知情報の出力又は自身での出力停止の検出のうち、先に発生した事象に応じて、出力を1/2倍に変更するようにしてもよい。
In addition, in response to detection of the output stop of the
なお、以上の説明では、ECU110、120のそれぞれと、バッテリ25、26のそれぞれとが、ピアツーピアのリンク結合となっている場合について例示したが、これに限られない。例えば、ECU110、120及びバッテリ25、26が、相互にバス結合されていてもよい。
In the above description, the
以上に説明したように、本実施の形態3では、第1の制御部(例えばECU110)のみならず、第2の制御部(例えばECU120)も、第1のバッテリ(例えばバッテリ25)から出力された状態情報に基づいて、第1のバッテリの異常を検出した場合、第2のバッテリ(例えばバッテリ26)で第1の制御部及び第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた減少度合いで、モータ(例えばモータ17又は18)を駆動する電力を減少するようにしている。 As described above, in the third embodiment, not only the first control unit (for example, ECU 110) but also the second control unit (for example, ECU 120) is output from the first battery (for example, battery 25). When the abnormality of the first battery is detected based on the status information, the second battery (for example, the battery 26) is reduced within a range that can be supplied to both the first control unit and the second control unit. The power for driving the motor (for example, the motor 17 or 18) is reduced at a predetermined reduction degree.
これによれば、第1の制御部のみならず、第2の制御部も直接的に第1のバッテリの異常を検出して、より迅速に第1のバッテリの異常に応じた処理を実施することが可能となる。 According to this, not only the first control unit but also the second control unit directly detects the abnormality of the first battery, and more quickly performs the process according to the abnormality of the first battery. It becomes possible.
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
上記実施の形態では、ECU110、120のうち、いずれかのECUが縮退又は分離された場合に、残りのECUの出力を初期状態の2倍に変更するようにしているが、モータ17、18を駆動する電力が、バッテリ25、26の両方で供給可能な範囲内に増加されるのであれば、これとは異なる所定の増加度合いで出力を増加させるようにしてもよい。
In the above embodiment, when any one of the
上記実施の形態では、バッテリ25、26のうち、いずれかに異常が発生した場合に、ECU110、120の出力を初期状態の1/2倍に変更するようにしているが、モータ17、18を駆動する電力が、残りのバッテリで供給可能な範囲内に減少されるのであれば、これとは異なる所定の減少度合いで出力を減少させるようにしてもよい。例えば、ECU110の出力を初期状態の1/4倍に変更し、ECU120の出力を初期状態の3/4倍に変更するようにしてもよい。ECU110とECU120の全体としての出力が初期状態の1/2倍になるのであれば、残り1つのバッテリで電力供給が可能となるからである。すなわち、この例のように、バッテリ25、26の異常発生時における、ECU110とECU120における出力の減少度合いは、相互に異なっていてもよい。また、モータ17、18を駆動する電力が、残りのバッテリでECU110とECU120の両方に供給可能な範囲内に減少されるのであれば、ECU110とECU120の全体としての出力の減少度合いは、初期状態の1/2倍に限られない。
In the above embodiment, when an abnormality occurs in any of the
しかしながら、好ましくは、上記実施の形態で例示したように、バッテリ25、26のうち、いずれかに異常が発生した場合に、ECU110、120の出力を初期状態の1/2倍に変更するようにするとよい。そのようにすることで、バッテリ25、26のうち、いずれかに異常が発生した後に、ECU110、120のいずれかが縮退又は分離されて、再度出力を2倍にする(元に戻す)ときにおける出力の変化量を低減されるため、即応性を向上し、制御の安定性を向上することができる。
However, preferably, as illustrated in the above embodiment, when an abnormality occurs in any of the
1 倒立二輪車
2 車輪
3 ステップカバー
4 ハンドル
10 制御装置
11、12 マイコン
13、14、15、16 インバータ
17、18 モータ
19、20、21、22 回転角センサ
23、24 ジャイロセンサ
25、26 バッテリ
27 保護回路
31、32 ダイオード
33、34 過電流遮断部
35、36 A/D変換器
110、120 ECU
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記車輪を回転させるモータと、
前記モータを駆動する第1の制御部と、
前記モータを駆動する第2の制御部と、
前記第1の制御部及び前記第2の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第1のバッテリと、
前記第1の制御部及び前記第2の制御部に前記モータを駆動するための電力を供給する第2のバッテリと、を備え、
前記第1の制御部及び前記第2の制御部は、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリのうち、いずれか1つで供給可能な範囲内の電力で前記モータを駆動し、
前記第2の制御部は、前記第1の制御部に異常が発生して前記第1の制御部が縮退した場合に、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリの両方で供給可能な範囲内で増加されるとして予め定められた増加度合いで、前記モータを駆動する電力を増加する、
移動体。 Wheels,
A motor for rotating the wheel;
A first control unit for driving the motor;
A second control unit for driving the motor;
A first battery for supplying electric power for driving the motor to the first controller and the second controller;
A second battery for supplying power for driving the motor to the first control unit and the second control unit,
The first control unit and the second control unit drive the motor with electric power within a range that can be supplied by any one of the first battery and the second battery,
The second control unit is a range that can be supplied by both the first battery and the second battery when an abnormality occurs in the first control unit and the first control unit is degenerated. Increasing the power to drive the motor with a predetermined degree of increase in
Moving body.
前記第2の制御部は、前記第1の制御部が前記過電流遮断部によって分離された場合に、前記増加度合いで、前記モータを駆動する電力を増加させる、
請求項1に記載の移動体。 When the mobile body further detects an overcurrent from the first battery and the second battery to the first control unit, the mobile unit moves the first control unit to the first battery and the second battery. With an overcurrent interrupter that separates from the battery
The second control unit increases the electric power for driving the motor with the increase degree when the first control unit is separated by the overcurrent interrupting unit.
The moving body according to claim 1.
前記第1の制御部は、前記第1のバッテリから出力された状態情報に基づいて、前記第1のバッテリの異常を検出した場合、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第1の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少するとともに、前記第1のバッテリの異常の検出に応じた通知情報を前記第2の制御部に出力し、
前記第2の制御部は、前記第1の制御部からの前記通知情報の出力に応じて、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第2の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少する、
請求項1又は2に記載の移動体。 The first battery outputs state information indicating a state of the first battery to the first control unit,
When the first control unit detects an abnormality of the first battery based on the state information output from the first battery, the first control unit and the first battery are detected by the second battery. The power for driving the motor is reduced at a first reduction degree that is predetermined as being reduced within a range that can be supplied to both of the two control units, and in response to detection of an abnormality in the first battery. Output the notification information to the second control unit,
The second control unit can be supplied to both the first control unit and the second control unit by the second battery according to the output of the notification information from the first control unit. Reducing the power to drive the motor with a second degree of reduction predetermined as being reduced within the range;
The moving body according to claim 1 or 2.
前記移動体は、さらに、前記第1のバッテリから出力された電力における電流値及び電圧値の少なくとも1つをA/D変換し、A/D変換後の電流値及び電圧値の少なくとも1つを示す電力情報を、前記第2の制御部に出力するA/D変換器を備え、
前記第1の制御部は、前記第1のバッテリから出力された状態情報に基づいて、前記第1のバッテリの異常を検出した場合、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第1の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少し、
前記第2の制御部は、前記A/D変換器から出力された電力情報に基づいて、前記第1のバッテリの異常を検出した場合、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第2の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少する、
請求項1又は2に記載の移動体。 The first battery outputs state information indicating a state of the first battery to the first control unit,
The mobile unit further A / D converts at least one of a current value and a voltage value in the power output from the first battery, and at least one of the current value and the voltage value after A / D conversion is converted. An A / D converter that outputs power information to the second control unit;
When the first control unit detects an abnormality of the first battery based on the state information output from the first battery, the first control unit and the first battery are detected by the second battery. Reducing the electric power for driving the motor by a first reduction degree that is predetermined as being reduced within a range that can be supplied to both of the two control units,
When the second control unit detects an abnormality in the first battery based on the power information output from the A / D converter, the second control unit and the second control unit Decreasing the electric power for driving the motor by a second reduction degree predetermined as being reduced within a range that can be supplied to both of the second control units,
The moving body according to claim 1 or 2.
前記第1の制御部は、前記第1のバッテリから出力された状態情報に基づいて、前記第1のバッテリの異常を検出した場合、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第1の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少し、
前記第2の制御部は、前記第1のバッテリから出力された状態情報に基づいて、前記第1のバッテリの異常を検出した場合、前記第2のバッテリで前記第1の制御部及び前記第2の制御部の両方に供給可能な範囲内に減少されるとして予め定められた第2の減少度合いで、前記モータを駆動する電力を減少する、
請求項1又は2に記載の移動体。 The first battery outputs state information indicating a state of the first battery to the first control unit and the second control unit,
When the first control unit detects an abnormality of the first battery based on the state information output from the first battery, the first control unit and the first battery are detected by the second battery. Reducing the electric power for driving the motor by a first reduction degree that is predetermined as being reduced within a range that can be supplied to both of the two control units,
When the second control unit detects an abnormality of the first battery based on the state information output from the first battery, the second control unit and the first control unit are connected to the second battery. Reducing the electric power for driving the motor by a second reduction degree that is predetermined as being reduced within a range that can be supplied to both of the two control units,
The moving body according to claim 1 or 2.
請求項3乃至5のいずれか1項に記載の移動体。 The first reduction degree and the second reduction degree are ½ times.
The moving body according to any one of claims 3 to 5.
第1の制御部及び第2の制御部のそれぞれが、第1のバッテリ及び第2のバッテリから供給される電力を使用して、前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリのうち、いずれか1つで供給可能な範囲内の電力で、前記モータの駆動を開始するステップと、
前記第1の制御部の異常の検出に応じて、前記第1の制御部を縮退するステップと、
前記第1のバッテリ及び前記第2のバッテリの両方で供給可能な範囲内の電力になるとして予め定められた増加度合いで、前記第2の制御部が前記モータを駆動する電力を増加させるステップと、
を備えた制御方法。
A method for controlling a moving body that moves by rotating a wheel by driving a motor,
Each of the first control unit and the second control unit uses the power supplied from the first battery and the second battery, and is either the first battery or the second battery. Starting the drive of the motor with power within a range that can be supplied by one;
Degenerating the first control unit in response to detection of an abnormality in the first control unit;
Increasing the power for the second control unit to drive the motor at a predetermined increase degree that the power is within a range that can be supplied by both the first battery and the second battery; ,
Control method with.
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