JP5886436B2 - トレイ把持部ヘッド - Google Patents
トレイ把持部ヘッド Download PDFInfo
- Publication number
- JP5886436B2 JP5886436B2 JP2014534506A JP2014534506A JP5886436B2 JP 5886436 B2 JP5886436 B2 JP 5886436B2 JP 2014534506 A JP2014534506 A JP 2014534506A JP 2014534506 A JP2014534506 A JP 2014534506A JP 5886436 B2 JP5886436 B2 JP 5886436B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper head
- tray
- carrier unit
- coupled
- spacer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 claims description 32
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 29
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 240000004160 Capsicum annuum Species 0.000 description 1
- 235000008534 Capsicum annuum var annuum Nutrition 0.000 description 1
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B23/00—Packaging fragile or shock-sensitive articles other than bottles; Unpacking eggs
- B65B23/02—Packaging or unpacking eggs
- B65B23/06—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons
- B65B23/08—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons using grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B23/00—Packaging fragile or shock-sensitive articles other than bottles; Unpacking eggs
- B65B23/02—Packaging or unpacking eggs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0202—Agricultural and processed food products
- B65G2201/0208—Eggs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
すなわち、スペーサーはロッドを備え、
前記ロッドはピックアップ方向に延在し、
前記ロッドはキャリアユニットのプレート本体の寸法合わせされた穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体はマスト片に垂直に延在し、
前記スペーサーは容器フレームと固定結合され、
前記キャリアユニットの2つの対向側面の少なくともそれぞれの上に、少なくとも1つの支持体がスペーサーの方向に延在し、一方、ピックアップ時、前記支持体は支持点がそれぞれのトレイのレリーフの対応するエッジ部分上にあり、
把持部ヘッドは第2のキャリアユニットを備え、前記第2のキャリアユニットは少なくとも1つの第2のスペーサーを介して前記第1のキャリアユニットを少なくとも3つの自由度で移動可能に支持するように結合され、
第2のキャリアユニットはロッドを備え、
前記ロッドは、ピックアップ方向に延在し、
前記ロッドは、前記第2のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通して自在に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在し、
前記スペーサーは前記容器フレームと固定結合され、
前記マストは、それ自体の長さ調整装置を備え、
前記長さ調整装置はリンケージを備え、
ピックアップ時に下にあるトレイを押し込むための押し込み要素が少なくとも2つの対向配置された把持部と結合され、それにより、ピックアップされるトレイだけが係合されてピックアップされ、
前記押し込み要素はそのような把持部と結合されて実質的に下方に滑動可能となり、
前記押し込み要素は、その上端で、さらに旋回可能に結合され、この押し込み要素の引き出しおよび旋回の際、次の下にあるトレイと係合し、これをピックアップする。
Claims (15)
- トレイのスタックからトレイを引き出す把持部ヘッドであって、各トレイには、エッジ部分を持つポケットのレリーフが設けられて卵が装荷され、前記把持部ヘッドは、容器フレームを設けられ、
前記容器フレーム内に吸引ヘッドのマトリックスを有し、前記吸引ヘッドは、1つのトレイのピックアップ、移動および載置の際、卵の上に配置され前記卵を吸引で係合し、
前記容器フレームに結合された、少なくとも2つの対向配置された把持部であって、前記卵と同時に前記トレイを、前記トレイのピックアップ、移動および載置の際、対応する側面において係合する把持部を有し、
前記容器フレームは、前記マトリックスに対して垂直に延在し、かつ前記把持部ヘッドを取り上げ位置および引き渡し位置の間に変位する少なくとも1つのアームに結合された少なくとも1つのマスト片を有し、
前記把持部ヘッドは、さらに、第1のキャリアユニットであって少なくとも1つのスペーサーを介して前記容器フレームを少なくとも3つの自由度において移動可能に支持されるように結合された第1のキャリアユニットを備えることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項1に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーはロッドを備え、
前記ロッドは、前記ピックアップ方向に延在し、かつ
前記ロッドは、前記第1のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在することを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項2に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーは前記容器フレームと固定結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項1、2または3に記載の把持部ヘッドであって、
前記第1のキャリアユニットの2つの対向する側面の少なくともそれぞれに、少なくとも1つの支持体がスペーサーの方向に延在し、ピックアップの際、前記支持体はそれぞれのトレイのレリーフの対応するエッジ部分の上に支持点があることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
前記把持部ヘッドは第2のキャリアユニットを備え、前記第2のキャリアユニットは少なくとも1つの第2のスペーサーを介して前記第1のキャリアユニットを少なくとも三つの自由度において移動可能に支持するように結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項5に記載の把持部ヘッドであって、
前記第2のキャリアユニットは、ロッドを備え、
前記ロッドは、前記ピックアップ方向に延在し、かつ
前記ロッドは、前記第2のキャリアユニットのプレート本体の嵌合穴を通って自由に移動可能であり、前記プレート本体は前記マスト片に垂直に延在することを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項6に記載の把持部ヘッドであって、
前記スペーサーは前記容器フレームに固定結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項5、6および7のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
少なくとも1つのセンサが設けられて、前記第1のキャリアユニットと前記第2のキャリアユニットとの間の相対位置および/または距離および/または変位を検知することを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
前記マストはそれ自体の長さ調整装置を備えることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項9に記載の把持部ヘッドであって、
前記長さ調整装置はリンケージを備えることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の把持部ヘッドであって、
少なくとも2つの対向配置された把持部に、ピックアップ時に下にあるトレイを押し込む押し込み要素が結合され、それによりピックアップされるトレイのみが係合されピックアップされることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項11に記載の把持部ヘッドであって、
前記押し込み要素は、実質的に下方に滑動可能であるように前記把持部と結合されていることを特徴とする把持部ヘッド。 - 請求項11または12に記載の把持部ヘッドであって、
前記押し込み要素は、その上端において、さらに旋回可能に結合され、前記押し込み要素の引き出しおよび旋回の際に下にある次のトレイを係合し、ピックアップすることを特徴とする把持部ヘッド。 - 特に請求項1〜13のいずれか一項に記載の把持部ヘッドを用いてトレイのスタックからトレイを引き出す方法であって、
各トレイはエッジ部分を持つポケットのレリーフを設けられて卵が装荷され、
吸引ヘッドのマトリックスが前記スタックの最上位のトレイの卵と係合し、
少なくとも2つの対向配置された把持部が前記最上位のトレイの側面と係合し、
前記吸引ヘッドを備える把持部ヘッドが取り上げ位置と引き渡し位置との間を移動され、
少なくとも1つのスペーサーを介して前記吸引ヘッドの容器フレームを少なくとも3つの自由度で移動可能に支持するように結合された第1のキャリアユニットを備える構成が使用されることを特徴とする方法。 - 請求項14に記載の方法であって、
前記把持部ヘッドは、第2のキャリアユニットであって、少なくとも1つの第2のスペーサーを介して前記第1のキャリアユニットを3つの自由度において移動可能に支持するように結合された第2のキャリアユニットを備える構成が使用され、
好ましくは、前記第1のキャリアユニットと前記第2のキャリアユニットとの間の相対位置、距離および/または変位が検知されることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP11008164.3 | 2011-10-10 | ||
EP11008164 | 2011-10-10 | ||
PCT/NL2012/050705 WO2013055211A1 (en) | 2011-10-10 | 2012-10-10 | Tray gripper head |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014528883A JP2014528883A (ja) | 2014-10-30 |
JP5886436B2 true JP5886436B2 (ja) | 2016-03-16 |
Family
ID=47116223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014534506A Active JP5886436B2 (ja) | 2011-10-10 | 2012-10-10 | トレイ把持部ヘッド |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9499287B2 (ja) |
EP (1) | EP2766264B1 (ja) |
JP (1) | JP5886436B2 (ja) |
BR (1) | BR112014008442B1 (ja) |
DK (1) | DK2766264T3 (ja) |
PL (1) | PL2766264T3 (ja) |
WO (1) | WO2013055211A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7041439B2 (en) * | 2001-04-17 | 2006-05-09 | Embrex, Inc. | Methods and apparatus for selectively processing eggs having identified characteristics |
NL2014808B1 (nl) * | 2014-05-16 | 2016-07-25 | Moba Group Bv | Grijper voor trays. |
EP2952303B1 (de) * | 2014-06-05 | 2017-10-11 | J. Schmalz GmbH | Verfahren zur handhabung von flexiblen mattenartigen werkstücken |
CN104609199B (zh) * | 2015-01-09 | 2018-05-08 | 武汉科技大学 | 一种码垛抓取方法及夹具 |
KR101689026B1 (ko) * | 2015-11-10 | 2016-12-22 | 주식회사 이노비즈 | 트레이누름편을 갖는 트레이피커장치 및 이를 이용한 반도체 검사 및 분류시스템 |
JP6841061B2 (ja) * | 2017-01-31 | 2021-03-10 | 富士電機株式会社 | 把持機構及び搬送方法 |
DE102017113410A1 (de) * | 2017-06-19 | 2018-12-20 | Gerd Bergmeier | Umsetzvorrichtung zur Umsetzung von Eiern und Vorrichtung zum Transport und Verpacken von Eiern |
CN107517882A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-12-29 | 柳州俊超机械有限公司 | 自动检拾鸡蛋的机器人 |
JPWO2019004198A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2020-04-30 | 株式会社ナベル | 移載装置および卵の箱詰めシステム |
CN108249152B (zh) * | 2018-01-30 | 2020-05-15 | 泰州万诺纺织科技有限公司 | 一种纺织生产用原料运转装置 |
CN108750690B (zh) * | 2018-07-23 | 2024-01-19 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 吸取装置、拆垛装置及拆垛方法 |
DE102018127266A1 (de) | 2018-10-31 | 2020-04-30 | Khs Gmbh | Greifeinheit für eine Unterlage |
JP7168514B2 (ja) * | 2019-04-05 | 2022-11-09 | 川崎重工業株式会社 | 保持装置及びそれを備えるロボット |
CN110027901A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-19 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | 一种用于多尺寸规格炸药件的柔性夹持装置 |
RU195592U1 (ru) * | 2019-10-04 | 2020-01-31 | Общество с ограниченной ответственностью Инженерно-технический центр "УКАВТ" | Универсальный захват упаковок яиц |
CN110877824B (zh) * | 2019-10-17 | 2024-01-19 | 鹤山市建为包装科技有限公司 | 新式码垛机 |
CN110902111A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-24 | 太湖县爱杰机械铸造有限公司 | 一种汽车车毂放置装置 |
CN111332785B (zh) * | 2020-03-05 | 2021-06-01 | 江苏仁康蛋业有限公司 | 上蛋系统 |
RU203560U1 (ru) * | 2020-12-30 | 2021-04-12 | Общество с ограниченной ответственностью Инженерно-технический центр "УКАВТ" | Универсальный захват упаковок яиц |
WO2022146190A1 (ru) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | Общество С Ограниченной Ответственностью Инженернотехнический Центр "Укавт" | Универсальный захват упаковок яиц |
CN113370251A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-09-10 | 王伟光 | 一种水平管片吸盘机 |
CN115056016B (zh) * | 2022-04-18 | 2024-01-30 | 济南金威刻激光科技股份有限公司 | 一种基于智能工厂核心工序加工钣金自动上下料生产线 |
KR20230167995A (ko) * | 2022-06-03 | 2023-12-12 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 이송 장치 |
CN115417142A (zh) * | 2022-09-06 | 2022-12-02 | 常州遂智智能装备有限公司 | 吸夹一体式管料夹持机构 |
CN116946468B (zh) * | 2023-08-26 | 2024-03-26 | 中山市越海电器有限公司 | 一种酒柜包装用起重设备 |
CN117533689B (zh) * | 2024-01-09 | 2024-03-22 | 山西怡顺行冷链物流有限公司 | 一种冷链物流仓储用箱式货物堆码装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL69375C (ja) * | 1949-09-15 | |||
NL7513021A (nl) | 1975-11-06 | 1977-05-10 | Staalkat Bv | Inrichting voor het verplaatsen van met eieren of dergelijke voorwerpen gevulde trays. |
US4079845A (en) * | 1975-12-01 | 1978-03-21 | Warren William H | Egg transfer machine |
US4293272A (en) * | 1978-11-20 | 1981-10-06 | Staalkat B.V. | Method and apparatus for denesting a plurality of containers filled with articles |
US4355936A (en) * | 1980-08-28 | 1982-10-26 | Diamond International Corporation | Egg transfer apparatus |
NL8302210A (nl) | 1983-06-21 | 1985-01-16 | Meyn Pieter | Inrichting voor het ontstapelen of stapelen van gevulde eierdraagplaten. |
US4909412A (en) * | 1988-09-30 | 1990-03-20 | Polycerf Inc. | Machines and methods for separating nested trays |
US4960298A (en) * | 1988-12-20 | 1990-10-02 | Texas Instruments Incorporated | Semiconductor wafer pick-up device |
DK163118C (da) | 1989-10-19 | 1992-06-22 | Sanovo Eng As | Foedeapparat til overfoering af aeg |
US5352086A (en) * | 1990-01-27 | 1994-10-04 | Georg Speiss Gmbh | Apparatus for lifting sheets from a stack |
JP3042092B2 (ja) * | 1991-11-08 | 2000-05-15 | ダイキン工業株式会社 | 対象物取扱装置 |
JP2000141268A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Daishin:Kk | マニピュレータ用ハンド装置 |
SE528290C2 (sv) * | 2005-11-28 | 2006-10-10 | Lars Erik Trygg | Anordning för hantering av förpackningsenheter |
US20090320417A1 (en) * | 2006-06-29 | 2009-12-31 | Smart Motion Robotics, Inc. | Linear actuated robotic packaging device and method |
NL2002912C2 (en) | 2009-05-20 | 2010-11-23 | Roboxis B V | System, gripping head, and method for displacing products. |
-
2012
- 2012-10-10 WO PCT/NL2012/050705 patent/WO2013055211A1/en active Application Filing
- 2012-10-10 EP EP12780865.7A patent/EP2766264B1/en active Active
- 2012-10-10 PL PL12780865T patent/PL2766264T3/pl unknown
- 2012-10-10 DK DK12780865.7T patent/DK2766264T3/en active
- 2012-10-10 JP JP2014534506A patent/JP5886436B2/ja active Active
- 2012-10-10 BR BR112014008442-4A patent/BR112014008442B1/pt active IP Right Grant
- 2012-10-10 US US14/350,712 patent/US9499287B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
PL2766264T3 (pl) | 2016-04-29 |
EP2766264B1 (en) | 2015-12-30 |
EP2766264A1 (en) | 2014-08-20 |
JP2014528883A (ja) | 2014-10-30 |
US20140255141A1 (en) | 2014-09-11 |
US9499287B2 (en) | 2016-11-22 |
BR112014008442B1 (pt) | 2020-05-12 |
BR112014008442A2 (pt) | 2017-04-11 |
DK2766264T3 (en) | 2016-01-25 |
WO2013055211A1 (en) | 2013-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5886436B2 (ja) | トレイ把持部ヘッド | |
US4787810A (en) | Method and apparatus for handling stacks of loose sheet material | |
US6652014B2 (en) | Vacuum grip system for gripping an object, and handling apparatus for handling an object using a vacuum grip system | |
JP4480633B2 (ja) | ガラス板のパレットへの積載方法および装置 | |
CN107406206B (zh) | 用于重复地分离和移位袋子堆垛中最顶部袋子的设备和方法 | |
NO332470B1 (no) | Innretning og fremgangsmate for automatisk pallstabling og/eller pallnedstabling av beholdere | |
DK2982625T3 (en) | PACKAGING DEVICE FOR EGGS | |
JP2021004042A (ja) | 包装用袋の供給装置 | |
DK2899149T3 (en) | A palleting device for relieving charges from a pallet and a method for relieving charges from a pallet | |
EP1169260B1 (en) | Lifting device for layers of tray stacks | |
JP2007055652A (ja) | 包装用袋体取出装置 | |
CN110641931A (zh) | 膜盘上料机 | |
EP0739835A1 (en) | Device for picking up stacks of products from a support | |
JPS63262340A (ja) | 苗箱の分離移送装置 | |
CN220363530U (zh) | 分拣堆叠装置 | |
JP7413756B2 (ja) | 移載装置 | |
CN220148612U (zh) | 联排式拆垛机 | |
JP7513500B2 (ja) | ハンド装置、物品移送装置および物品取出方法 | |
KR102198206B1 (ko) | 시트 픽업 장치 | |
JP2018012524A (ja) | 包装材の取り出し装置 | |
JP2022154218A (ja) | シート分離供給装置 | |
TWM381466U (en) | Parts separation device | |
FI90958B (fi) | Päätylapputeline | |
KR20140126816A (ko) | 식물 파종용 포트 이송장치 | |
JPH0198406A (ja) | 苗箱の分離移送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160119 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5886436 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |