JP5839589B2 - Teaching data editing system and program - Google Patents
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Description
本発明は、産業用ロボットの教示データを編集する編集システムおよびプログラムに関する。 The present invention relates to an editing system and program for editing teaching data of an industrial robot.
溶接を行う溶接ロボット等の産業用ロボットは、教示データを与えることにより、その教示データにより設定される作業を実行するように動作する(例えば、特許文献1、2参照)。教示データは、例えば、ロボットに実行させる動作を記述したプログラムファイルと各種の条件等のデータを記述したデータファイルの集合として構成される。そして、これらのファイルを組み合わせることにより、ロボットに所望の作業を実行させる。ここで、プログラムファイルやデータファイル(以下、プログラム等)は、適宜、他のプログラム等を呼び出して利用することが可能となっている。
Industrial robots such as welding robots that perform welding operate to perform work set by the teaching data by providing the teaching data (see, for example,
ロボットによる作業を追加する場合、教示データを編集して、新たなプログラム等の組み合わせ(セット)が教示データに登録される。このとき、新たなプログラム等が教示データに追加される場合もある。また、既に存在する教示データに基づく作業を変更したり削除したりする場合、個々のプログラム等の内容が変更または削除されたり、新たなプログラム等が教示データに追加されたりする。 When adding work by the robot, the teaching data is edited, and a combination (set) of a new program or the like is registered in the teaching data. At this time, a new program or the like may be added to the teaching data. In addition, when the work based on already existing teaching data is changed or deleted, the contents of individual programs or the like are changed or deleted, or new programs or the like are added to the teaching data.
溶接ロボット等では、溶接するワークが増えるに従って教示データのファイルを格納するメモリの空き容量が減っていく。そこで、どのファイルからも呼び出されない不要なファイルを削除すれば、メモリの空き容量を増やすことができる。しかし、ファイル間の呼び出し関係を把握せずに削除処理を行うと、必要なファイルを誤って削除してしまう恐れがある。
本発明は、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて削除しても良いファイルを特定することで、必要なファイルを削除してしまう誤処理の発生を防止することを目的とする。
In a welding robot or the like, the free space of a memory for storing teaching data files decreases as the number of workpieces to be welded increases. Therefore, if an unnecessary file that is not called from any file is deleted, the free space of the memory can be increased. However, if deletion processing is performed without grasping the calling relationship between files, a necessary file may be deleted by mistake.
An object of the present invention is to prevent the occurrence of erroneous processing that deletes a necessary file by specifying a file that may be deleted based on a calling relationship between files of teaching data.
上記の目的を達成する本発明は、次のような編集システムとして実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを教示データに含まれる複数のファイルの各々に対して作成されるリスト作成手段と、リスト作成手段により作成された呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルの有無を調べ、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定するファイル特定手段と、ファイル特定手段により特定された孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルの有無を調べ、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、削除可能なファイルとして表示することができる。
The present invention that achieves the above object is realized as the following editing system. This editing system is an editing system for editing teaching data of a robot, and there is teaching data holding means for acquiring and holding teaching data including a plurality of files, and each of the plurality of files included in the teaching data. A call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by a file is registered, and a call in which identification information of a call source file that is a second other file that calls this file is registered A list creation means created for each of a plurality of files included in the teaching data of the original file list, and each of the teaching data based on the call target file list and the caller file list created by the list creation means The file to be called and the file Checks whether there is a caller file, and displays a file identification means for identifying an orphan file that is neither a call target file nor a caller file, and displays the orphan file identified by the file identification means as a file that can be deleted And a display means.
By adopting such a configuration, the presence or absence of a call target file and a call source file is checked for each of a plurality of files included in the teaching data on the basis of the calling relationship between the teaching data files, and even if the file is deleted, Files that do not affect the file can be identified and displayed as deleteable files.
ここで、ファイル特定手段は、呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し元ファイルの有無を調べ、呼び出し元ファイルが存在しないファイルである未使用ファイルを特定し、呼び出し対象ファイルリストに基づき、未使用ファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルの有無を調べ、呼び出し対象ファイルが存在しない孤立ファイルを特定することを特徴とする。
このような構成とすることにより、未使用ファイルと孤立ファイルの両方を特定することができる。
Here, the file specifying means checks whether or not there is a call source file for each file included in the teaching data based on the call source file list, specifies an unused file that is a file for which the call source file does not exist, and calls the file to be called Based on the list, the presence or absence of a call target file is checked for each unused file, and an isolated file in which no call target file exists is specified.
With this configuration, both unused files and isolated files can be specified.
また、表示手段は、ファイル特定手段により特定された未使用ファイルを、孤立ファイルとは区別して表示することを特徴とする。
このような構成とすることにより、操作者が、未使用ファイルと孤立ファイルを判別することができる。
Further, the display means displays the unused file specified by the file specifying means separately from the isolated file.
With this configuration, the operator can discriminate between unused files and isolated files.
さらに、この編集システムは、表示手段により表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を受け付ける命令受け付け手段をさらに備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、操作者が、表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を入力することができる。
Further, the editing system further includes a command receiving unit that receives a deletion command that designates the file displayed by the display unit as a deletion target.
With this configuration, the operator can input a deletion command that designates the displayed file as a deletion target.
また、表示手段は、孤立ファイルの再生回数または孤立ファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に0回であること、または、孤立ファイルが作成されてからの孤立ファイルの再生回数または呼び出し回数を対象として、その値が0回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、この条件に該当する孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示することを特徴とする。
このような構成とすることにより、ファイルの再生に関する情報を加味して削除しても良いファイルを特定し、削除可能なファイルとして表示することができる。
Further, the display means targets the number of times the isolated file has been reproduced or the number of times the isolated file has been called, and the value is 0 within a predetermined period, or since the isolated file has been created. An isolated file corresponding to this condition is displayed as a file that can be deleted on the condition that at least one of the number of reproductions or the number of calls of the isolated file is a target and the value is zero. .
By adopting such a configuration, it is possible to specify a file that can be deleted in consideration of information related to file reproduction and display it as a file that can be deleted.
また、本発明は、次のような編集システムとしても実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを教示データに含まれる複数のファイルの各々に対して作成されるリスト作成手段と、削除対象のファイルを指定してファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、命令受け付け手段により受け付けた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを参照し、削除命令で指定されたファイルに対する呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、削除命令で指定されたファイルを削除する削除手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成することにより、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
The present invention is also realized as the following editing system. This editing system is an editing system for editing teaching data of a robot, and there is teaching data holding means for acquiring and holding teaching data including a plurality of files, and each of the plurality of files included in the teaching data. A call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by a file is registered, and a call in which identification information of a call source file that is a second other file that calls this file is registered List creation means for creating the original file list for each of a plurality of files included in the teaching data, command accepting means for accepting a delete command for designating a file to be deleted and instructing to delete the file, and command accepting Based on the delete command received by the means, in the delete command Refers to the call target file list and call source file list for the file specified as the deletion target, and is specified by the delete instruction on condition that neither the call target file nor the call source file exists for the file specified by the delete instruction. Deleting means for deleting the recorded file.
By adopting such a configuration, based on the calling relationship between the teaching data files, the file to be called and the calling source file list are created and deleted for each of the plurality of files included in the teaching data. You can also identify files that do not affect other files and delete the identified files.
ここで、リスト作成手段は、教示データに含まれる複数のファイルの各々に順次着目し、着目した第1のファイルが呼び出す第2のファイルの識別情報を第1のファイルに関する呼び出し対象ファイルリストに登録し、第1のファイルの識別情報を第2のファイルに関する呼び出し元ファイルリストに登録することを特徴とする。
このような構成とすることにより、着目したファイルの呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる全てのファイルに対して、呼び出し対象ファイルと呼び出し元ファイルとを特定することができる。
Here, the list creation means sequentially focuses on each of the plurality of files included in the teaching data, and registers the identification information of the second file called by the focused first file in the call target file list related to the first file. The identification information of the first file is registered in the caller file list related to the second file.
With such a configuration, it is possible to specify the call target file and the call source file for all the files included in the teaching data based on the file call relationship of interest.
また、削除手段は、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないという条件に加えて、削除命令で指定されたファイルの再生回数またはファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に0回であること、または、ファイルが作成されてからのファイルの再生回数または呼び出し回数を対象として、その値が0回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、この条件に該当するファイルを削除することを特徴とする。
このような構成とすることにより、ファイルの再生に関する情報を加味して削除しても良いファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
In addition to the condition that neither the call target file nor the call source file exists, the deletion means sets the value in advance for the number of times the file specified by the delete command or the number of times the file has been called. On condition that it is 0 times within a predetermined period, or that the value is 0 for the number of times the file has been played or called since the file was created, A file that satisfies this condition is deleted.
With such a configuration, it is possible to specify a file that may be deleted in consideration of information related to file reproduction, and to delete the specified file.
さらに、本発明は、次のような編集システムとしても実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを教示データに含まれる複数のファイルの各々に対して保持するリスト保持手段と、削除対象のファイルを指定してファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、命令受け付け手段により受け付けた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを参照し、削除命令で指定されたファイルに対する呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、削除命令で指定されたファイルを削除する削除手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを保持することにより、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
Furthermore, the present invention is also realized as the following editing system. This editing system is an editing system for editing teaching data of a robot, and there is teaching data holding means for acquiring and holding teaching data including a plurality of files, and each of the plurality of files included in the teaching data. A call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by a file is registered, and a call in which identification information of a call source file that is a second other file that calls this file is registered List holding means for holding the original file list for each of a plurality of files included in the teaching data, command receiving means for specifying a file to be deleted and instructing deletion of the file, and command receiving means Based on the delete command accepted by the Refers to the call target file list and call source file list for the file specified as the target, and is specified in the delete instruction on condition that neither the call target file nor the call source file exists for the file specified in the delete instruction. And deleting means for deleting the file.
By adopting such a configuration, based on the calling relationship between the teaching data files, the calling target file list and the calling source file list are retained for each of the plurality of files included in the teaching data, and the files are deleted. You can also identify files that do not affect other files and delete the identified files.
さらにまた、本発明は、コンピュータを制御して上述した編集システムの各機能を実現するプログラムとしても実現される。このプログラムは、磁気ディスクや光ディスク、半導体メモリ、その他の記録媒体に格納して配布したり、ネットワークを介して配信したりすることにより、提供することができる。 Furthermore, the present invention is also realized as a program that controls a computer to realize each function of the editing system described above. This program can be provided by being stored and distributed in a magnetic disk, an optical disk, a semiconductor memory, or other recording media, or distributed via a network.
本発明によれば、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、削除しても良いファイルを特定することで、必要なファイルを削除してしまう誤処理の発生を防止することができる。 According to the present invention, by specifying a file that can be deleted based on a calling relationship between teaching data files, it is possible to prevent an erroneous process of deleting a necessary file.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
本実施の形態では、溶接ロボットシステムにおける教示データの編集システムを例として説明する。
〔システム構成〕
図1は、本実施の形態に係る編集システムおよび溶接ロボットシステムの概略構成を示す図である。
図1に示すように、溶接ロボットシステムは、ロボット(マニピュレータ)10と、ロボット10を制御する制御装置(コントローラ)20と、教示データを入力する教示装置30とを備える。また、編集システムは、例えばコンピュータシステムにより実現される教示データ編集装置40にて構成される。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
In this embodiment, a teaching data editing system in a welding robot system will be described as an example.
〔System configuration〕
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an editing system and a welding robot system according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the welding robot system includes a robot (manipulator) 10, a control device (controller) 20 for controlling the
ロボット10は、複数の関節を有する腕(アーム)を備え、教示データに基づく各種の作業を行う。溶接ロボットシステムの場合、腕の先端には、対象物の溶接作業を行うための溶接トーチ11が設けられる。制御装置20は、教示データを記憶する記憶装置(メモリ)と、教示データを読み込んでロボット10の動作を制御する処理装置(CPU)とを備える。教示装置30は、ロボット10の教示作業の際に、操作者が溶接経路や溶接作業条件等を入力するために使用される。教示装置30は、液晶ディスプレイなどにより構成された表示画面31と、入力ボタン32とを備えている。
The
制御装置20は、ロボット10に対するインターフェイスおよび教示装置30に対するインターフェイスを有し、これらを介してロボット10および教示装置30と接続される。また、制御装置20は、例えばメモリカード等のリムーバブルな記憶媒体50に対してデータの読み書きを行うインターフェイスを備えており、教示データを記憶媒体50に書き出したり、記憶媒体50に書き込まれた教示データを読み込んで記憶装置に格納したりすることができる。
The
〔教示データ編集装置のハードウェア構成〕
図2は、教示データ編集装置40のハードウェア構成例を示す図である。
図2に示すように、教示データ編集装置40は、演算手段であるCPU(Central Processing Unit)101と、主記憶手段であるメモリ102を備える。また、外部デバイスとして、画像表示機構(ビデオカード等)103および表示装置104と、磁気ディスク装置(HDD:Hard Disk Drive)105と、キーボードやマウス等の入力デバイス106等を備える。また、記憶媒体50に対してデータの読み書きを行うためのドライバ107を備える。これにより、教示データ編集装置40は、記憶媒体50から教示データを読み込むことができる。なお、図2は、教示データ編集装置40をコンピュータシステムにて実現した場合のハードウェア構成を例示するに過ぎず、教示データ編集装置40は図示の構成に限定されない。
[Hardware configuration of teaching data editing device]
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the teaching
As shown in FIG. 2, the teaching
〔教示データ編集装置の機能構成〕
図3は、教示データ編集装置40の機能構成例を示す図である。
図3に示すように、教示データ編集装置40は、教示データ保持部41と、リスト作成部42と、リスト保持部43と、ファイル特定部44と、表示部45と、命令受け付け部46と、削除部47とを備える。教示データ保持部41、リスト保持部43は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段により実現される。表示部45は、例えば、図2に示したハードウェア構成における画像表示機構103および表示装置104により実現される。リスト作成部42、ファイル特定部44、命令受け付け部46、削除部47は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるCPU101により実現される。より具体的には、コンピュータにて本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を実現するプログラムが磁気ディスク装置105に格納され、このプログラムをメモリ102に展開し、CPU101が実行することにより、上記のリスト作成部42、ファイル特定部44、命令受け付け部46、削除部47の各機能が実現される。
[Functional structure of teaching data editing device]
FIG. 3 is a diagram illustrating a functional configuration example of the teaching
As shown in FIG. 3, the teaching
教示データ保持部41は、ドライバ107を介して記憶媒体50から読み込んだ教示データを保持する。教示データ保持部41に保持された教示データは、教示データ編集装置40による編集処理の対象となる。したがって、編集処理が行われたのちは、編集後の教示データが教示データ保持部41に保持される。ここで、教示データは、プログラムファイルやデータファイルの集合として構成される。本実施の形態では、溶接ロボットシステムを例としているので、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの4種類のファイルによって構成されているものとする。各ファイルの詳細については後述する。
The teaching
リスト作成部42は、教示データ保持部41に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に関して、そのファイルが呼び出す他のファイル(以下、呼び出し対象ファイル)の識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリストを作成する。また、リスト作成部42は、教示データ保持部41に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に関して、そのファイルを呼び出す他のファイル(以下、呼び出し元ファイル)の識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成する。ここで、呼び出し元ファイルが呼び出し対象ファイルを呼び出すとは、呼び出し元ファイルが、呼び出し対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有している、ということである。
The
具体的には、リスト作成部42は、教示データ保持部41に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に順次着目する。着目したファイルが他のファイルを呼び出す場合、リスト作成部42は、呼び出される呼び出し対象ファイルの識別情報を、着目したファイルに関する呼び出し対象ファイルリストに登録する。また、リスト作成部42は、着目したファイルの識別情報を、呼び出される呼び出し対象ファイルに関する呼び出し元ファイルリストに登録する。
一例として、ファイルAとファイルBがあり、ファイルAがファイルBを呼び出すものとする。すなわち、ファイルAはファイルBの呼び出し元ファイルであり、ファイルBはファイルAの呼び出し対象ファイルであるとする。この場合、ファイルAの呼び出し対象ファイルリストに、ファイルBの識別情報が登録される。また、ファイルBの呼び出し元ファイルリストに、ファイルAの識別情報が登録される。識別情報は、あるファイルから他のファイルを呼び出す場合に、呼び出し対象ファイルを特定するために用いられるものである。ファイルの識別情報としては、ファイル番号やファイル名を用いることができる。以下、本実施の形態では、ファイル番号を、リストに記録する識別情報として用いる場合を例として説明する。
Specifically, the
As an example, there are file A and file B, and file A calls file B. That is, it is assumed that file A is a call source file of file B, and file B is a call target file of file A. In this case, the identification information of the file B is registered in the file A call target file list. Also, the identification information of file A is registered in the caller file list of file B. The identification information is used to specify a file to be called when calling another file from a certain file. As the file identification information, a file number or a file name can be used. Hereinafter, in the present embodiment, a case where a file number is used as identification information recorded in a list will be described as an example.
リスト保持部43は、リスト作成部42が作成した呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを保持する。
The
ファイル特定部44は、リスト作成部42が作成した呼び出し元ファイルリストをリスト保持部43から取得し、取得した呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し元ファイルの有無を調べる。そして、ファイル特定部44は、呼び出し元ファイルが存在しないファイルを未使用ファイルとして特定し、未使用ファイルのファイル番号を登録した未使用ファイルリストを作成する。
また、ファイル特定部44は、リスト作成部42が作成した呼び出し対象ファイルリストをリスト保持部43から取得し、取得した呼び出し対象ファイルリストに基づき、各未使用ファイルに関して呼び出し対象ファイルの有無を調べる。そして、ファイル特定部44は、呼び出し対象ファイルが存在しない未使用ファイルを孤立ファイルとして特定し、孤立ファイルのファイル番号を登録した孤立ファイルリストを作成する。
上述したように、未使用ファイルは、呼び出し元ファイルが存在しないファイルであり、また、孤立ファイルは、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである。
The
Further, the
As described above, an unused file is a file in which no caller file exists, and an orphan file is a file in which neither a call target file nor a caller file exists.
表示部45は、ファイル特定部44が作成した孤立ファイルリストおよび未使用ファイルリストを、例えば、図2に示した画像表示機構103の制御により表示装置104に表示させる。孤立ファイルリストは、削除可能なファイルのリストとして表示され、また、未使用ファイルリストとは区別して表示される。
未使用ファイルは呼び出し元ファイルが存在しないファイルのため、不要で削除可能なファイルであるとも考えられる。しかし、例えば、操作者が直接呼び出すメインプログラム等も、他のファイルから呼び出されないため、未使用ファイルとして分類される。メインプログラムではない未使用ファイルを削除するのは問題ないが、メインプログラムを削除するのは問題となり得る。このように、未使用ファイルであっても、削除可能なファイルもあれば、削除可能ではないファイルもあることとなる。
そこで、本実施の形態では、原則として、孤立ファイルを削除可能なファイルとし、孤立ファイルと未使用ファイルを区別して表示させるような構成としている。ただし、未使用ファイルであっても、操作者が直接呼び出すことのないファイルであれば、削除しても問題がない。そこで、命令受け付け部46が削除命令を受け付けた際に、削除命令で削除対象とされたファイルが未使用ファイルであることを確認する等の条件を付与して、未使用ファイルについても削除対象とする構成としても良い。
The
Since an unused file does not have a caller file, it can be considered an unnecessary and deleteable file. However, for example, a main program directly called by an operator is not called from another file, and is classified as an unused file. It is okay to delete unused files that are not the main program, but deleting the main program can be problematic. As described above, even if it is an unused file, there are files that can be deleted and files that cannot be deleted.
Therefore, in this embodiment, as a general rule, an isolated file is a file that can be deleted, and the isolated file and the unused file are displayed separately. However, even if it is an unused file, it can be deleted as long as the file is not directly called by the operator. Therefore, when the
命令受け付け部46は、削除対象のファイルが指定され、指定されたファイルの削除を指示する命令(削除命令)を受け付ける。ファイルの削除を行う場合、操作者は、表示部45により表示装置104に表示された、孤立ファイルリストや未使用ファイルリストを参照して、所望のファイル番号を指定して削除命令を入力する。削除命令の入力は、例えば、操作者が図2に示した入力デバイス106を操作することによって行われる。
命令受け付け部46は削除命令を受け付けると、表示装置104に表示された、孤立ファイルリストおよび未使用ファイルリストを、ファイル特定部44から取得する。そして、命令受け付け部46は、削除命令で指定されたファイル番号が表示装置104に表示されているか否かを判断する。命令受け付け部46は、表示装置104に表示されたファイル番号が指定された、削除命令のみを有効なものとして扱い、表示装置104に表示されていないファイル番号が指定された、削除命令を有効なものとして扱わない。
The
When receiving the delete command, the
削除部47は、命令受け付け部46により有効なものとして扱われた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルを削除する。
The
なお、本実施の形態では、記憶媒体50を介して、教示データ編集装置40が溶接ロボットシステムの制御装置20から教示データを取得する構成としたが、ネットワーク等を介して制御装置20と教示データ編集装置40とを接続しデータ交換することにより、教示データ編集装置40が教示データを取得する構成としても良い。
In the present embodiment, the teaching
〔処理対象となるファイルの種類および内容〕
ここで、本実施の形態の処理対象である教示データを構成するファイルの種類とその内容について説明する。上述したように、本実施の形態による溶接ロボットシステムの教示データは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの4種類のファイルによって構成される。なお、プログラムファイルは必須のファイルであるが、その他のファイルは教示データによっては、存在しない場合もある。
[Type and contents of files to be processed]
Here, the types and contents of files constituting the teaching data to be processed in the present embodiment will be described. As described above, the teaching data of the welding robot system according to the present embodiment is composed of four types of files: a program file, a data bank file, a parameter switching table file, and an arrowhead bank file. The program file is an essential file, but other files may not exist depending on teaching data.
プログラムファイルは、ロボット10の作業位置や姿勢、作業手順等を記述したファイルである。
データバンクファイルは、プログラムファイルにより参照される、各種の作業条件を登録したテーブルである。溶接ロボットシステムにおいては、主に溶接条件(溶接作業に関連するパラメータ)が登録される。
The program file is a file describing the work position and posture of the
The data bank file is a table in which various work conditions referred to by the program file are registered. In the welding robot system, welding conditions (parameters related to welding work) are mainly registered.
パラメータ切り替えテーブルファイルは、ロボット10の作業における仕様(例えば、溶接作業の場合、溶接ワイヤの種類やワイヤの突出し長さ等)を複数の設定で実現したい場合等に、これらの仕様ごとに設定されるパラメータを切り替えるために用いられるテーブルである。
矢じりバンクファイルは、溶接作業におけるロボット10のウィービング動作のパターンを登録したテーブルである。
The parameter switching table file is set for each specification when it is desired to realize specifications for the work of the robot 10 (for example, in the case of welding work, the type of welding wire, the protruding length of the wire, etc.) with a plurality of settings. This table is used for switching parameters.
The arrowhead bank file is a table in which patterns of weaving operations of the
これら4種類のファイルのうち、プログラムファイルおよびデータバンクファイルは、他のファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。具体的には、プログラムファイルは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。また、データバンクファイルは、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。一方、パラメータ切り替えテーブルファイルおよび矢じりバンクファイルは、他のファイルを呼び出す呼び出し元ファイルとはならない。 Of these four types of files, the program file and the data bank file may be the caller file for other files. Specifically, the program file may be a call source file of a program file, a data bank file, a parameter switching table file, or an arrowhead bank file. Further, the data bank file may be a parameter switching table file or a call source file of an arrowhead bank file. On the other hand, the parameter switching table file and the arrowhead bank file are not caller files that call other files.
図4は、本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを、教示データを構成するファイルの種類別に分けて説明した図である。
プログラムファイルは、呼び出し対象ファイルリストとして、呼び出し対象プログラムファイルリスト、呼び出し対象データバンクファイルリスト、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリスト、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストを持つ。また、プログラムファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリストを持つ。
データバンクファイルは、呼び出し対象ファイルリストとして、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリスト、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストを持つ。また、データバンクファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリストを持つ。
FIG. 4 is a diagram illustrating the call target file list and the call source file list according to the present embodiment, divided according to the types of files constituting the teaching data.
The program file has a call target program file list, a call target data bank file list, a call target parameter switching table file list, and a call target arrowhead bank file list as a call target file list. The program file has a caller program file list as a caller file list.
The data bank file has a call target parameter switching table file list and a call target arrowhead bank file list as a call target file list. The data bank file has a caller program file list as a caller file list.
パラメータ切り替えテーブルファイルは、呼び出し対象ファイルリストを持たない。また、パラメータ切り替えテーブルファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリスト、呼び出し元データバンクファイルリストを持つ。
矢じりバンクファイルは、呼び出し対象ファイルリストを持たない。また、矢じりバンクファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリスト、呼び出し元データバンクファイルリストを持つ。
The parameter switching table file does not have a call target file list. The parameter switching table file has a caller program file list and a caller data bank file list as a caller file list.
The arrowhead bank file does not have a file list to be called. The arrowhead bank file has a caller program file list and a caller data bank file list as a caller file list.
〔リスト作成処理の内容〕
図5(図5−1〜図5−3)は、本実施の形態における、リスト作成部42による、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて、取得された教示データが教示データ保持部41に保持されているものとする。また、各ファイルの呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストは、例えば、教示データ保持部41に教示データが保持された時点で、何も記載されていない(空の)状態でリスト作成部42により作成されているものとする。
[Contents of list creation process]
FIG. 5 (FIGS. 5-1 to 5-3) is a flowchart illustrating an example of a flow of processing for creating a call target file list and a call source file list by the
As an initial state, it is assumed that teaching data to be processed is acquired in advance, and the acquired teaching data is held in the teaching
まず、リスト作成部42が、教示データ保持部41に保持されている教示データからファイル(以下、第1対象ファイル)を一つ取り出す(ステップ501)。そして、リスト作成部42は、取り出した第1対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する(ステップ502)。
First, the
第1対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが、他のプログラムファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ503)。また、第1対象ファイルがプログラムファイルではなく、ステップ502でNoであった場合、次にリスト作成部42はステップ519の処理を実行する。ステップ519については後述する。
第1対象ファイルが他のプログラムファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する(ステップ504)。ここで、例えば、過去に呼び出し対象ファイルを削除している場合等は、呼び出し対象ファイルが教示データに存在しないことになる。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象プログラムファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ505)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ506)。
上記ステップ503またはステップ504のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象プログラムファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
If the first target file is a program file, the
When the first target file calls another program file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If No in either
次に、リスト作成部42は、第1対象ファイルが、データバンクファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ507)。
第1対象ファイルがデータバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する(ステップ508)。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象データバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ509)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ510)。
上記ステップ507またはステップ508のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象データバンクファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
Next, the
When the first target file calls the data bank file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If No in either
次に、リスト作成部42は、第1対象ファイルが、パラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ511)。
第1対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する(ステップ512)。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ513)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ514)。
上記ステップ511またはステップ512のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
Next, the
When the first target file calls the parameter switching table file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If No in either
次に、リスト作成部42は、第1対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ515)。
第1対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する(ステップ516)。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ517)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ518)。
上記ステップ515またはステップ516のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
なお、上記の動作において、ステップ503乃至ステップ506の一連の処理と、ステップ507乃至ステップ510の一連の処理と、ステップ511乃至ステップ514の一連の処理と、ステップ515乃至ステップ518の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
Next, the
When the first target file calls the arrowhead bank file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If the answer is No in either
In the above-described operation, a series of processing from
次に、リスト作成部42は、第1対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する(ステップ519)。
第1対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが、パラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ520)。また、第1対象ファイルがデータバンクファイルではなく、ステップ519でNoであった場合、本処理フローはステップ528へ進められる。ステップ528については後述する。
第1対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する(ステップ521)。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ522)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元データバンクファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ523)。
上記ステップ520またはステップ521のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストや呼び出し元データバンクファイルリストへの登録を行わない。
Next, the
If the first target file is a data bank file, the
When the first target file calls the parameter switching table file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If the answer is No in either
次に、リスト作成部42は、第1対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出すか否かを判断する(ステップ524)。
第1対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する(ステップ525)。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部42は、第1対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ526)。また、リスト作成部42は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元データバンクファイルリストに、第1対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ527)。
上記ステップ524またはステップ525のいずれかでNoであったならば、リスト作成部42は、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストや呼び出し元データバンクファイルリストへの登録を行わない。
なお、上記の動作において、ステップ520乃至ステップ523の一連の処理と、ステップ524乃至ステップ527の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
Next, the
When the first target file calls the arrowhead bank file, the
If the call target file exists in the teaching data, the
If the answer is No in either
In the above operation, any of the series of processing from
リスト作成部42は、教示データに含まれる全てのファイルを順次取得し、ステップ501乃至ステップ527の各処理を実行する(ステップ528)。
なお、上記の動作において、ステップ502乃至ステップ518の一連の処理と、ステップ519乃至ステップ527の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストが作成される。
The
In the above operation, either the series of processing from
As described above, the call target file list and the call source file list are created for each file included in the teaching data.
図6(図6−1〜図6−2)は、本実施の形態における、ファイル特定部44による、未使用ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、図5のフローチャートにおける一連の処理が実行され、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストが作成されているものとする。また、未使用ファイルリストは、例えば教示データ保持部41に教示データが保持された時点で、何も記載されていない(空の)状態でファイル特定部44により作成されているものとする。
FIG. 6 (FIGS. 6-1 to 6-2) is a flowchart showing an example of a flow of processing for creating an unused file list by the
As an initial state, it is assumed that a series of processes in the flowchart of FIG. 5 is executed and a call target file list and a call source file list are created for each file included in the teaching data. Further, it is assumed that the unused file list is created by the
まず、ファイル特定部44が、教示データ保持部41に保持されている教示データからファイル(以下、第2対象ファイル)を一つ取り出す(ステップ601)。そして、ファイル特定部44は、取り出した第2対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する(ステップ602)。
第2対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第2対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストを、リスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ603)。
呼び出し元プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ604)。
上記ステップ602またはステップ603のいずれかでNoであったならば、ファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録しない。
First, the
If the second target file is a program file, then the
If the call source program file list is empty, the
If the answer is No in either
次に、ファイル特定部44は、第2対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する(ステップ605)。
第2対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第2対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストを、リスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ606)。
呼び出し元プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ607)。
上記ステップ605またはステップ606のいずれかでNoであったならば、ファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録しない。
Next, the
If the second target file is a data bank file, then the
If the call source program file list is empty, the
If the answer is No in either
次に、ファイル特定部44は、第2対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルか否かを判断する(ステップ608)。
第2対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第2対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストを、リスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ609)。
呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストのいずれもが空であった場合、次にファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ610)。
上記ステップ608またはステップ609のいずれかでNoであったならば、ファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録しない。
Next, the
If the second target file is a parameter switching table file, then the
If both the calling source program file list and the calling source data bank file list are empty, the
If the answer is No in either
次に、ファイル特定部44は、第2対象ファイルが矢じりバンクファイルか否かを判断する(ステップ611)。
第2対象ファイルが矢じりバンクファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第2対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストを、リスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ612)。
呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストのいずれもが空であった場合、次にファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ613)。
上記ステップ611またはステップ612のいずれかでNoであったならば、ファイル特定部44は、未使用ファイルリストに第2対象ファイルのファイル番号を登録しない。
Next, the
When the second target file is an arrowhead bank file, the
If both the call source program file list and the call source data bank file list are empty, the
If the answer is No in either
ファイル特定部44は、教示データに含まれる全てのファイルを順次取得し、ステップ601乃至ステップ613の各処理を実行する(ステップ614)。
なお、上記の動作において、ステップ602乃至ステップ604の一連の処理と、ステップ605乃至ステップ607の一連の処理と、ステップ608乃至ステップ610の一連の処理と、ステップ611乃至ステップ613の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストが作成される。
The
In the above-described operation, a series of processing from
As described above, an unused file list relating to files included in the teaching data is created.
図7(図7−1〜図7−2)は、本実施の形態における、ファイル特定部44による、孤立ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、図6のフローチャートにおける一連の処理が実行され、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストが作成されているものとする。また、孤立ファイルリストは、例えば教示データ保持部41に教示データが保持された時点で、何も記載されていない(空の)状態でファイル特定部44により作成されているものとする。
FIG. 7 (FIGS. 7-1 to 7-2) is a flowchart illustrating an example of the flow of an isolated file list creation process by the
As an initial state, it is assumed that a series of processing in the flowchart of FIG. 6 is executed and an unused file list relating to files included in teaching data is created. Further, it is assumed that the isolated file list is created by the
まず、ファイル特定部44が、未使用ファイルリストを参照し、教示データ保持部41に保持されている教示データから未使用ファイル(以下、第3対象ファイル)を一つ取り出す(ステップ701)。そして、ファイル特定部44は、取り出した第3対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する(ステップ702)。
第3対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象プログラムファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ703)。呼び出し対象プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象データバンクファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ704)。呼び出し対象データバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ705)。呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ706)。呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、孤立ファイルリストに第3対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ707)。
なお、上記の動作において、ステップ703と、ステップ704と、ステップ705と、ステップ706とは、どのような順番で実行しても構わない。
First, the
If the third target file is a program file, the
In the above operation,
第3対象ファイルがプログラムファイルではない場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する(ステップ708)。また、第3対象ファイルがプログラムファイルであっても、呼び出し対象ファイルリストのいずれかが空ではない場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録せずに、ステップ708の処理を実行する。また、第3対象ファイルがプログラムファイルであり、呼び出し対象ファイルリストのいずれも空である場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録した後、ステップ708の処理を実行する。
第3対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ709)。呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、第3対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストをリスト保持部43から取得する。そして、ファイル特定部44は、取得した呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であるか否かを判断する(ステップ710)。呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部44は、孤立ファイルリストに第3対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ711)。
なお、上記の動作において、ステップ709と、ステップ710とは、どのような順番で実行しても構わない。
If the third target file is not a program file, the
If the third target file is a data bank file, then the
In the above operation,
第3対象ファイルがデータバンクファイルではない場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれかであるか否かを判断する(ステップ712)。また、第3対象ファイルがデータバンクファイルであっても、呼び出し対象ファイルリストのいずれかが空ではない場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録せずに、ステップ712の処理を実行する。また、第3対象ファイルがデータバンクファイルであり、呼び出し対象ファイルリストのいずれも空である場合、ファイル特定部44は、第3対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録した後、ステップ712の処理を実行する。
第3対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれかであった場合、次にファイル特定部44は、孤立ファイルリストに第3対象ファイルのファイル番号を登録する(ステップ713)。また、第3対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれでもなく、ステップ712でNoであった場合、ファイル特定部44は孤立ファイルリストに第3対象ファイルのファイル番号を登録しない。
If the third target file is not a data bank file, the
If the third target file is either a parameter switching table file or an arrowhead bank file, then the
ファイル特定部44は、教示データに含まれる全ての未使用ファイルを順次取得し、ステップ701乃至ステップ713の各処理を実行する(ステップ714)。
なお、上記の動作において、ステップ702乃至ステップ707の一連の処理と、ステップ708乃至ステップ711の一連の処理と、ステップ712乃至ステップ713の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれるファイルに関する孤立ファイルリストが作成される。
The
In the above operation, the series of processing from
As described above, an isolated file list relating to files included in the teaching data is created.
〔ファイル削除処理の内容〕
図8は、本実施の形態における、教示データに含まれるファイルに対する削除処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて、取得された教示データが教示データ保持部41に保持されているものとする。
[Contents of file deletion processing]
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the flow of deletion processing for a file included in teaching data in the present embodiment.
As an initial state, it is assumed that teaching data to be processed is acquired in advance, and the acquired teaching data is held in the teaching
図8のフローチャートについて以下に説明する。
まず、図5のフローチャートにおける各処理が実行され、リスト作成部42が、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成する(ステップ801)。
次に、図6のフローチャートにおける各処理が実行され、ファイル特定部44は、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストを作成する(ステップ802)。
さらに、図7のフローチャートにおける各処理が実行され、ファイル特定部44は、教示データに含まれるファイルに関する孤立ファイルリストを作成する(ステップ803)。
The flowchart of FIG. 8 will be described below.
First, each process in the flowchart of FIG. 5 is executed, and the
Next, each process in the flowchart of FIG. 6 is executed, and the
Furthermore, each process in the flowchart of FIG. 7 is executed, and the
表示部45は、ファイル特定部44が作成した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、表示装置104に表示させる(ステップ804)。孤立ファイルリストは、削除可能なファイルのリストとして表示され、また、未使用ファイルリストとは区別して表示される。
操作者が、表示装置104に表示された未使用ファイルリストや孤立ファイルリストを参照して、所望のファイル番号を指定して削除命令を入力すると、命令受け付け部46は、入力された削除命令を受け付ける(ステップ805)。次に、命令受け付け部46は、表示装置104に表示された、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、ファイル特定部44から取得する。そして、命令受け付け部46は、削除命令で指定されたファイル番号が、孤立ファイルとして、表示装置104に表示されているか否かを判断する(ステップ806)。削除命令で指定されたファイル番号が孤立ファイルリストのファイル番号であれば、命令受け付け部46は、削除命令を有効なものとして扱う(ステップ807)。そして、削除部47は、削除命令に基づき、削除命令で指定されたファイル番号の、ファイルを削除する(ステップ808)。
ステップ806でNoであった場合、命令受け付け部46は、その削除命令を有効なものとして扱わない。そのため、処理は終了となる。
The
When the operator refers to the unused file list or the orphan file list displayed on the
If No in
また、上記の処理手順によれば、ステップ806で命令受け付け部46が判断した結果、削除命令で指定されたファイル番号が未使用ファイルリストのファイル番号であれば、削除対象とはならず、削除命令を有効なものとして扱わないこととなる。しかし、未使用ファイルであっても、メインプログラムのように操作者が直接呼び出すファイル等でなく、全く呼び出される可能性のないファイルであれば、削除しても問題はない。そこで、削除命令で指定されたファイルが未使用ファイルであった場合に、操作者に改めて削除対象を確認した上で、削除命令を有効なものとして扱うようにすることもできる。具体的には、例えば、ステップ806において、削除命令で指定されたファイル番号が未使用ファイルリストのファイル番号である場合、表示部45は、未使用ファイルが指定されたことを操作者に伝えるメッセージを表示装置104に表示させる。これにより、教示データ編集装置40は、操作者に対し、削除対象が未使用ファイルであることを報知し、削除命令で削除対象とされたファイルを、削除して良いか否かを打診することができる。操作者は、削除命令で削除対象としたファイルが削除して良い(メインプログラム等でない)ファイルか否かを確認して、削除して良いファイルであれば、改めてファイルの削除を容認する指示を入力する。そして、入力された削除容認指示を命令受け付け部46が受け付けると、削除部47は、削除命令で指定されたファイル番号の、ファイルを削除する。
Also, according to the above processing procedure, if the file number specified in the delete command is a file number in the unused file list as a result of the determination by the
ここで、上述の図8の処理手順の例では、まず、表示部45により未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストが表示される。そして、表示された、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストのファイル番号が、削除命令において指定されれば、指定されたファイル番号のファイルが削除部47により削除される。
一方、上記の処理手順とは異なり、まず、命令受け付け部46が削除命令を受け付け、ファイル特定部44が、削除命令で削除対象とされたファイルについて、未使用ファイルであるか、孤立ファイルであるかを判断し、孤立ファイルであれば、削除部47がそのファイルを削除する、という処理手順をとることもできる。
Here, in the example of the processing procedure of FIG. 8 described above, first, the
On the other hand, unlike the above processing procedure, first, the
〔ファイル削除処理の他の例〕
命令受け付け部46が削除命令を受け付けた後に、削除命令で削除対象とされたファイルが削除可能か否かをファイル特定部44が判断する処理手順をとる場合、教示データ編集装置40が備える機能構成の各部の実施内容も、処理対象に応じて異なる。以下、その処理手順における各部の実施内容について説明する。
ファイル特定部44は、教示データに含まれる各ファイルに関する、呼び出し元ファイルの有無や呼び出し対象ファイルの有無を調べるのではなく、削除命令で削除対象とされたファイルに関する、呼び出し元ファイルの有無や呼び出し対象ファイルの有無を調べる。
また、本処理手順では、命令受け付け部46が削除命令を受け付けた後に、ファイル特定部44による処理が行われるため、表示部45は、予め特定した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを表示させる必要はない。
命令受け付け部46は、削除命令で指定されたファイル番号に対する判断を行うことなく、全ての削除命令を有効なものとして受け付ける。そして、命令受け付け部46により受け付けられた削除命令で、指定されたファイル番号について、ファイル特定部44による処理が行われる。
削除部47は、削除命令で削除対象とされたファイルが、ファイル特定部44で孤立ファイルと判断された場合に、このファイルを削除する。
また、教示データ保持部41、リスト保持部43の実施内容は、図8における処理手順と本処理手順で違いはない。
[Other examples of file deletion processing]
Functional configuration of the teaching
The
Further, in this processing procedure, since the processing by the
The
The
Further, the implementation contents of the teaching
図9は、本処理手順の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、図5のフローチャートにおける各処理が実行され、リスト作成部42が、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成する(ステップ901)。
操作者が、削除対象とする所望のファイル(以下、第4対象ファイル)のファイル番号を指定した削除命令を入力すると、命令受け付け部46は、入力された削除命令を有効なものとして受け付ける(ステップ902)。そして、命令受け付け部46は、第4対象ファイルのファイル番号を、ファイル特定部44に通知する。
FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of this processing procedure.
First, each process in the flowchart of FIG. 5 is executed, and the
When the operator inputs a delete command specifying the file number of a desired file to be deleted (hereinafter referred to as a fourth target file), the
ファイル特定部44は、第4対象ファイルに対して、図6のフローチャートにおける各処理を実行する。すなわち、ファイル特定部44は、第4対象ファイルが未使用ファイルであるか否かを判断する(ステップ903)。第4対象ファイルが未使用ファイルであった場合、ファイル特定部44は、第4対象ファイルに対して、図7のフローチャートにおける各処理を実行する。すなわち、ファイル特定部44は、第4対象ファイルが孤立ファイルであるか否かを判断する(ステップ904)。第4対象ファイルが孤立ファイルであった場合、削除部47は、第4対象ファイルを削除する(ステップ905)。
ステップ903またはステップ904のいずれかでNoであった場合、ファイルは削除されずに処理は終了する。
The
If No in either
また、ステップ904でファイル特定部44が判断した結果、第4対象ファイルが孤立ファイルではない未使用ファイルであれば、表示部45は、未使用ファイルが指定されたことを操作者に伝えるメッセージを表示装置104に表示させるようにしても良い。これにより、教示データ編集装置40は、操作者に対し、削除対象が未使用ファイルであることを報知し、削除対象とされた第4対象ファイルを削除して良いか否かを打診することができる。操作者は、第4対象ファイルが削除して良い(メインプログラム等でない)ファイルか否かを確認して、削除して良いファイルであれば、改めてファイルの削除を容認する指示を入力する。そして、入力された削除容認指示を命令受け付け部46が受け付けると、削除部47は、第4対象ファイルを削除する。
Also, as a result of the determination by the
〔ファイルの削除条件の追加〕
本実施の形態において、上記のファイル間の呼び出し関係に基づく条件に加えて、ロボット再生情報から得られる条件を、ファイル削除の条件としても良い。
ロボット再生情報とは、各ファイルの再生に関する情報である。具体的には、ロボット再生情報には、各プログラムファイルの再生回数および最終再生日時と、各データバンクファイルが呼び出された呼び出し回数および各データバンクファイルの最終再生日時と、各パラメータ切り替えテーブルファイルが呼び出された呼び出し回数および各パラメータ切り替えテーブルファイルの最終再生日時と、各矢じりバンクファイルが呼び出された呼び出し回数および各矢じりバンクファイルの最終再生日時とが含まれる。
そして、ロボット再生情報に基づくファイル削除の条件としては、例えば、ファイルの再生回数または呼び出し回数が過去1年間に0回であることとすることができる。この場合、ファイル特定部44により孤立ファイルとして特定されたファイルであっても、過去1年間に1回以上再生または呼び出されているファイルである場合は、ファイル特定部44はそのファイルを削除対象から除外する。
また、他の条件としては、ファイルが作成されてからのファイルの再生回数または呼び出し回数が0回であることとすることができる。この場合、ファイル特定部44により孤立ファイルとして特定されたファイルであっても、作成されてから1回以上再生または呼び出されているファイルである場合は、ファイル特定部44はそのファイルを削除対象から除外する。
これらの条件について、いずれか一方を単独で用いても良いし、両方を組み合わせて用いても良い。これらの条件を組み合わせる場合、例えば、作成されてからの期間が1年に満たないファイルは、再生回数または呼び出し回数が0回であっても、削除対象としない、といった適用が考えられる。
[Adding file deletion conditions]
In the present embodiment, in addition to the condition based on the calling relationship between files, a condition obtained from the robot reproduction information may be used as the file deletion condition.
The robot reproduction information is information related to reproduction of each file. Specifically, the robot reproduction information includes the number of reproductions and the last reproduction date / time of each program file, the number of calls of each data bank file and the last reproduction date / time of each data bank file, and each parameter switching table file. The number of calls and the last reproduction date and time of each parameter switching table file, and the number of calls and the last reproduction date and time of each arrowhead bank file are included.
The file deletion condition based on the robot reproduction information can be, for example, that the file reproduction count or the call count is 0 in the past year. In this case, even if the file is specified as an isolated file by the
Another condition may be that the number of times the file has been reproduced or called after the file is created is zero. In this case, even if the file is specified as an isolated file by the
Any one of these conditions may be used alone, or both may be used in combination. When these conditions are combined, for example, a file whose period from creation to less than one year may not be deleted even if the number of playbacks or the number of calls is 0.
この場合、図8の処理手順の例では、例えば、ファイル特定部44は未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを作成した後、作成した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストの各ファイルに関するロボット再生情報を確認する。そして、ファイル特定部44が、上述のファイル削除の追加条件を満たさないファイルを、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストから除外した上で、ファイル除外後の未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、表示部45が表示装置104に表示させるようにしても良い。
また、例えば、上述のファイル削除の追加条件に対する、各ファイルの判定結果に応じて、ファイル特定部44が未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストでファイルごとにフラグを設け、表示部45が、そのフラグが設けられた未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを表示装置104に表示させるようにしても良い。操作者は、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストに設けられたフラグを参照し、削除可能なファイルのファイル番号を選択して、そのファイルを削除対象として、削除命令を入力することが可能となる。
ファイル削除の追加条件として、ファイルの再生回数または呼び出し回数が過去1年間に0回であることとしたが、これに限られるものではない。例えば、1年よりも短い期間を設定しても良いし、1年よりも長い期間を設定しても良い。
In this case, in the example of the processing procedure of FIG. 8, for example, after the
Further, for example, the
As an additional condition for deleting a file, the file playback count or the call count is set to 0 in the past year. However, the present invention is not limited to this. For example, a period shorter than one year may be set, or a period longer than one year may be set.
また、図9の処理手順の例でも、図8の処理手順の例と同様に、ロボット再生情報から得られる条件をファイル削除の条件として追加しても良い。
この場合、例えば、ファイル特定部44は、第4ファイルが孤立ファイルであると判断した後、第4ファイルに関するロボット再生情報を確認する。そして、第4ファイルが上述のファイル削除の追加条件を満たせば、削除部47は、第4対象ファイルを削除するようにしても良い。
ロボット再生情報は、制御装置20に保存される。そのため、例えば、制御装置20はロボット再生情報を記憶媒体50に書き出し、教示データ編集装置40は、その記憶媒体50からロボット再生情報を読み込むことにより、ロボット再生情報を取得できる。
Also in the example of the processing procedure of FIG. 9, the condition obtained from the robot reproduction information may be added as the file deletion condition, as in the example of the processing procedure of FIG.
In this case, for example, after determining that the fourth file is an isolated file, the
The robot reproduction information is stored in the
また、本実施の形態では、呼び出し対象ファイルリスト、呼び出し元ファイルリスト、未使用ファイルリスト、孤立ファイルリストは、教示データ保持部41に教示データが保持された時点で、何も記載されていない(空の)状態で作成されているものとしたが、これに限られるものではない。例えば、リストにファイル番号が登録される際にリストが存在しなければ、その処理に係る機能構成の各部(リスト作成部42やファイル特定部44等)がリストを作成した上で、リストにファイル番号を登録するようにしてもかまわない。この場合、登録されるファイル番号がないリストは、作成されず、存在しないことになる。そのため、例えば、ファイル特定部44が呼び出し対象ファイルリストを取得して、取得した呼び出し対象ファイルリストが空であるか否かを判断する処理において、呼び出し対象ファイルリストが存在しない場合に、呼び出し対象ファイルリストが空であると判断して処理を行うこととしても良い。他のリストが存在しない場合についても同様である。
In the present embodiment, the call target file list, the caller file list, the unused file list, and the isolated file list are not described when the teaching data is held in the teaching data holding unit 41 ( It is assumed that it was created in the (empty) state, but is not limited to this. For example, if a list does not exist when a file number is registered in the list, each part of the functional configuration related to the processing (the
〔本実施の形態の他の構成例〕
上記の説明では、コンピュータにより実現された教示データ編集装置40が、溶接ロボットシステムの教示データを取得し、所望のファイルの識別情報(ここでは、ファイル番号)を変更する編集処理を行った。これに対し、本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を、例えば、図1に示した溶接ロボットシステムの制御装置20および教示装置30により実現することもできる。
[Other configuration examples of this embodiment]
In the above description, the teaching
この場合、制御装置20は、図2に示したハードウェア構成例におけるCPU101、メモリ102、磁気ディスク装置105を備える。また、教示装置30の表示画面31およびその駆動機構により画像表示機構103および表示装置104が実現され、教示装置30の入力ボタン32により入力デバイス106が実現される。この場合、ファイル特定部44により作成された未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストは、教示装置30の表示画面31に表示される。そして、操作者は、教示装置30の入力ボタン32を操作して、所望のファイルのファイル番号を指定した削除命令を入力する。制御装置20は、この教示装置30による入力操作を受け付け、削除命令で削除対象とされたファイルが削除可能であれば削除する。
In this case, the
40…教示データ編集装置、41…教示データ保持部、42…リスト作成部、43…リスト保持部、44…ファイル特定部、45…表示部、46…命令受け付け部、47…削除部、104…表示装置
40 ... Teaching
Claims (14)
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に対して作成されるリスト作成手段と、
前記リスト作成手段により作成された前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストに基づき、前記教示データに含まれる各ファイルに関して前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルの有無を調べ、当該呼び出し対象ファイルおよび当該呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定するファイル特定手段と、
前記ファイル特定手段により特定された前記孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。 An editing system for editing robot teaching data,
Teaching data holding means for acquiring and holding the teaching data including a plurality of files;
For each of the plurality of files included in the teaching data, a call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by the file is registered, and a second that calls the file A list creation means for creating a caller file list in which identification information of a caller file which is another file is registered for each of the plurality of files included in the teaching data ;
Based on the call target file list and the call source file list created by the list creation means, the presence or absence of the call target file and the call source file is checked for each file included in the teaching data, and the call target file and File identification means for identifying an orphan file that is a file in which none of the caller files exists,
Display means for displaying the isolated file specified by the file specifying means as a file that can be deleted;
A teaching data editing system comprising:
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に対して作成されるリスト作成手段と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する削除手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。 An editing system for editing robot teaching data,
Teaching data holding means for acquiring and holding the teaching data including a plurality of files;
For each of the plurality of files included in the teaching data, a call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by the file is registered, and a second that calls the file A list creation means for creating a caller file list in which identification information of a caller file which is another file is registered for each of the plurality of files included in the teaching data ;
Command receiving means for specifying a file to be deleted and receiving a deletion command for instructing deletion of the file;
Based on the delete command received by the command receiving unit, the call target file list and the call source file list related to the file specified as the delete target in the delete command are referred to, and the file specified by the delete command A deletion unit that deletes the file specified by the deletion command on the condition that neither the call target file nor the caller file exists;
A teaching data editing system comprising:
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に対して保持するリスト保持手段と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する削除手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。 An editing system for editing robot teaching data,
Teaching data holding means for acquiring and holding the teaching data including a plurality of files;
For each of the plurality of files included in the teaching data, a call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by the file is registered, and a second that calls the file A list holding means for holding a caller file list in which identification information of a caller file which is another file is registered for each of the plurality of files included in the teaching data ;
Command receiving means for specifying a file to be deleted and receiving a deletion command for instructing deletion of the file;
Based on the delete command received by the command receiving unit, the call target file list and the call source file list related to the file specified as the delete target in the delete command are referred to, and the file specified by the delete command A deletion unit that deletes the file specified by the deletion command on the condition that neither the call target file nor the caller file exists;
A teaching data editing system comprising:
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関する、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に対して作成される機能と、
作成された前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストに基づき、前記教示データに含まれる各ファイルに関して前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルの有無を調べ、当該呼び出し対象ファイルおよび当該呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定する機能と、
特定された前記孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示装置に表示する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。 A program for causing a computer to function as an editing system for editing robot teaching data,
A function of acquiring the teaching data including a plurality of files;
For each of the plurality of files included in the teaching data, a call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by the file is registered, and a second for calling the file A function of creating a caller file list in which identification information of a caller file that is another file is registered for each of the plurality of files included in the teaching data ;
Based on the created call target file list and the call source file list, the presence of the call target file and the call source file is checked for each file included in the teaching data, and the call target file and the call source file are checked. The ability to identify orphaned files that are none of the files,
A function of displaying the identified isolated file on a display device as a file that can be deleted;
Is realized by the computer.
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に対して作成される機能と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しない場合に、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。 A program for causing a computer to function as an editing system for editing robot teaching data,
A function of acquiring the teaching data including a plurality of files;
For each of the plurality of files included in the teaching data, a call target file list in which identification information of a call target file that is a first other file called by the file is registered, and a second that calls the file A function of creating a caller file list in which identification information of a caller file that is another file is registered for each of the plurality of files included in the teaching data ;
A function that accepts a delete command that specifies a file to be deleted and instructs to delete the file;
Based on the received delete command, the call target file list and the call source file list regarding the file specified as the delete target in the delete command are referred to, and the call target file for the file specified in the delete command and A function to delete the file specified by the delete command when none of the caller files exists;
Is realized by the computer.
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該教示データに含まれる当該複数のファイルの各々に対して作成された、当該ファイルにより呼び出される第1の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第2の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを、当該呼び出し対象ファイルリストおよび当該呼び出し元ファイルリストが記憶された記憶装置から読み出す機能と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。 A program for causing a computer to function as an editing system for editing robot teaching data,
A function of acquiring the teaching data including a plurality of files;
And related to each of the plurality of files included in the teaching data, created for each of the plurality of files included in the teaching data, a first other files called by the file call The call target file list in which the identification information of the target file is registered, and the call source file list in which the identification information of the call source file that is the second other file that calls the file is registered, the call target file list and the call A function to read from the storage device in which the original file list is stored;
A function that accepts a delete command that specifies a file to be deleted and instructs to delete the file;
Based on the received delete command, the call target file list and the call source file list regarding the file specified as the delete target in the delete command are referred to, and the call target file for the file specified in the delete command and A function that deletes the file specified by the delete command on the condition that none of the caller files exists;
Is realized by the computer.
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