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JP5750330B2 - Self-propelled pipe inspection camera device and tube diameter conversion unit - Google Patents

Self-propelled pipe inspection camera device and tube diameter conversion unit

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JP5750330B2
JP5750330B2 JP2011162617A JP2011162617A JP5750330B2 JP 5750330 B2 JP5750330 B2 JP 5750330B2 JP 2011162617 A JP2011162617 A JP 2011162617A JP 2011162617 A JP2011162617 A JP 2011162617A JP 5750330 B2 JP5750330 B2 JP 5750330B2
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尚宏 野口
尚宏 野口
政彦 武田
政彦 武田
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東芝テリー株式会社
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Description

本発明は、例えば水道管、下水管、ガス管などを検査する際に適用して好適な自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニットに関する。 The present invention is, for example water pipes, sewer pipes, of a preferred self-propelled pipe inspection camera device and tube diameter conversion unit applies when inspecting and gas pipes.

水道管、下水管、ガス管などを検査対象配管として、配管内を遠隔操作により配管方向に走行させ、カメラ実装部に実装したカメラで配管内を撮影する自走式の管内検査カメラ装置が存在する。 Water pipes, sewage pipes, as the inspection target piping and gas pipe, the pipe is run to the pipe direction by remote control, there is a self-propelled pipe inspection camera apparatus for photographing the inside of the pipe in the mounted camera on the camera mounting unit to.

この種自走式管内検査カメラ装置は、検査対象となる配管内を円滑にかつ適正な速度で走行して、管内を斑なく的確に観察できるよう、検査対象配管(検査対象となる配管)の管径に応じて複数種類の管内検査カメラ装置を用意し、使い分けていた。 This type self-propelled pipe inspection camera apparatus, travels through the pipe to be inspected in smooth and appropriate speed, so that the tube can be observed accurately without plaques inspected pipe (be inspected pipe) providing a plurality of types of pipe inspection camera apparatus according to the tube diameter, it was selectively used. 従って、例えば検査対象配管の管径が多岐に亘る場合、それぞれの管径に適合した複数種の管内検査カメラ装置を用意しておかなければならなかった。 Thus, for example, the pipe diameter of the inspected pipe may vary widely, had to be kept by preparing a plurality of types of pipe inspection camera device adapted to each tube diameter.

この種の自走式の管内検査カメラ装置として、従来では、X状に交差するように配置された一対の拡縮ロッドを用いて一対のキャタピラー間を調整する機構を備えた管内探査装置(特許文献1参照)、駆動ユニットを支持底板に沿い移動させて固定する機構を備えた伏び管内調査カメラ装置(特許文献2参照)、管路の径に応じた複数の長さ寸法を有する複数種の脚部を用意し、管路の径に応じて脚部を付け替える構造とした管内検査カメラ等が存在した。 As this type of self-propelled pipe inspection camera device, conventionally, the tube locator (JP provided with a mechanism for adjusting the pair of caterpillars using arranged pair of scaled rods so as to intersect the X-shaped 1 reference), the reference Fushimi beauty pipe survey camera apparatus having a mechanism which is along the moving and fixed to the supporting base plate driving unit (Patent Document 2), a plurality of species having a plurality of length corresponding to the diameter of the pipe providing a leg pipe inspection camera or the like has a structure which replace the leg is present according to the diameter of the conduit.

特許第3870864号公報 Patent No. 3870864 Publication 特開2001−247033号公報 JP 2001-247033 JP 実開平07−7263号公報 Real Hei 07-7263 Patent Publication

上述したように、従来では、検査対象配管の管径が多岐に亘る場合、それぞれの管径に適合した複数種の管内検査カメラ装置を用意しておかなければならないという問題があった。 As described above, in the conventional tube diameter of the inspection target pipe may vary widely, there is a problem that must be prepared a plurality of kinds of pipe inspection camera device adapted to each tube diameter.

本発明は、より広範な管路径を対象に、検査対象となる配管内を円滑にかつ適正な速度で走行して、管内を斑なく的確に観察できる自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニットを提供することを目的とする。 The present invention is intended for broader conduit diameter, traveling in the pipe to be inspected in smooth and proper speed, self-propelled pipe the pipe plaque without possible to accurately observe inspection camera device and tube diameter conversion and to provide a unit.

本発明は、カメラ搭載部を有し遠隔操作により検査対象配管内を配管方向に沿って自走する走行ユニットを構成する複数種の管路径に対応した管径変換ユニットと、前記カメラ搭載部に搭載された撮像カメラとを具備した自走式管内検査カメラ装置であって、前記管径変換ユニットは、走行方向に直交する幅方向に軸線を沿わせて幅方向と直交する方向に所定の間隔で平行に配設された、前端、後端、中間の各駆動軸と、前記各駆動軸をそれぞれ回転駆動する駆動機構と、前記中間の駆動軸の両端に軸着された中間動輪と、前記検査対象配管が予め定めた第1の適用範囲となる最小適用範囲内の管径にあるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記中間動輪と同径若しくは略同径の前後各一対の第1の動輪 The present invention includes a tube diameter conversion unit corresponding to the plurality of types of conduits diameter constituting the traveling unit for self-inspected in the piping along the pipe direction by remote control has a camera mounting portion, the camera mounting portion a self-propelled pipe inspection camera apparatus and a on-board imaging camera, the pipe diameter conversion unit, a predetermined interval in a direction in a width direction orthogonal to the traveling direction and along an axis perpendicular to the width direction in which is disposed parallel to the front end, a rear end, an intermediate of the drive shaft, wherein a drive mechanism for rotating the drive shaft, respectively, and an intermediate wheel which is pivotally attached to both ends of the intermediate drive shaft, the said intermediate wheel and the diameter inspected pipe are respectively shafts wearing both ends of each drive shaft of selectively the front and rear ends when in the pipe diameter in the minimum scope as the first application a predetermined range or the first wheel before and after each pair of substantially the same diameter より構成される第1の管径変換アダプタと、前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径であるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前後各一対の管径変換アダプタ用取付アダプタと、前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径で、かつ予め定めた最大適用範囲の管径に至らない第2の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第1の動輪より大径の第2の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第2の動輪との間に軸着された連結シャフト機構を含む前後各一対の第2の管径変換アダプタと、前記検査対象配管が前記第2の適用範囲から前記最大適用範囲に至る第 And more constructed first pipe diameter adapter, before and after the inspected pipe are respectively shafts wearing both ends of each drive shaft of selectively the front and rear end when a larger diameter than the minimum coverage each is a tube diameter and a pair of pipe diameter adapter for mounting adapter, said inspected pipe included in the second coverage does not lead to the tube diameter of the maximum coverage the minimum applicable diameter in than the range, and the predetermined the second wheel of larger diameter than the first driving wheel, and the pipe diameter is the axial wear at both ends of the drive shafts of the front and rear ends through a mounting adapter for selectively the tube diameter adapter when and each pair of the second pipe diameter adapter longitudinal comprising pivotally been connecting shaft mechanism between the conversion adapter for mounting adapter and the second driving wheel, the said object pipe from said second coverage the to a maximum coverage の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第2の動輪より大径の第3の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第3の動輪との間に軸着された減速機構を含む前後各一対の第3の管径変換アダプタと、前記カメラ搭載部を昇降移動可能に支承する昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、前記カメラ搭載部に搭載された前記撮像カメラの高さ方向の位置を前記検査対象配管の管径と前記変換アダプタの使用状態に応じて可変制御する昇降位置調整機構と、を具備したことを特徴とする。 Diameter than the second wheel being the axial wear at both ends of the drive shafts of the front and rear ends through a mounting adapter for selectively the tube diameter conversion adapter when a pipe diameter that is included in the scope of a third pipe diameter conversion adapter of each pair before and after including pivotally been reduction mechanism between the third wheel, and the said tube diameter adapter for mounting adapter third wheel, the camera mounting portion a lifting mechanism for supporting the vertically movable and disposed on the elevating mechanism, using state of the camera mounting portion mounted on said image pickup camera in the height direction said object piping pipe diameter and the conversion adapter of the position of and characterized by including a vertical position adjusting mechanism for variably controlling a according to.

また、本発明は、カメラ搭載部を有し遠隔操作により検査対象配管内を配管方向に沿って自走する走行ユニットを構成する複数種の管路径に対応した管径変換ユニットであって、走行方向に直交する幅方向に軸線を沿わせて幅方向と直交する方向に所定の間隔で平行に配設された、前端、後端、中間の各駆動軸と、前記各駆動軸をそれぞれ回転駆動する駆動機構と、前記中間の駆動軸の両端に軸着された中間動輪と、前記検査対象配管が予め定めた第1の適用範囲となる最小適用範囲内の管径にあるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記中間動輪と同径若しくは略同径の前後各一対の第1の動輪により構成される第1の管径変換アダプタと、前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径であるとき選 Further, the present invention is a tube diameter conversion unit corresponding to a plurality of types of conduits diameter constituting the propulsion unit to be inspected in the piping by remote control has a camera mounting unit for self-propelled along the pipe direction, running thereby along the axis in the width direction orthogonal to the direction disposed parallel to at predetermined intervals in a direction perpendicular to the width direction, front, rear, and intermediate drive shafts, the rotational driving respectively the respective drive shaft a drive mechanism for the intermediate wheel which is pivotally attached to both ends of the drive shaft of the intermediate, the inspected pipe predetermined first coverage and minimum coverage selectively said when in pipe diameter in comprising a first pipe diameter conversion adapter constituted by the pair of first wheels before and after the intermediate wheel and the same diameter or substantially the same size as the axial wear at both ends of the drive shafts of the front and rear ends, the inspection selection when the target piping is larger diameter than said minimum coverage 的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前後各一対の管径変換アダプタ用取付アダプタと、前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径で、かつ予め定めた最大適用範囲の管径に至らない第2の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第1の動輪より大径の第2の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第2の動輪との間に軸着された連結シャフト機構を含む前後各一対の第2の管径変換アダプタと、前記検査対象配管が前記第2の適用範囲から前記最大適用範囲に至る第3の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端お And to the front and rear ends in each pair of pipe diameter adapter for mounting adapter before and after the respective axes wearing of the drive shaft of the inspected pipe with a larger diameter than the minimum scope and predetermined each end shaft of each drive shaft of the front and rear ends through a mounting adapter for selectively the tube diameter adapter when the pipe diameter of the maximum coverage is a tube diameter in the second coverage does not result the second wheel of larger diameter than the first wheel to be dressed, and a of each pair before and after including pivotally mounted by a connecting shaft mechanism between said tube diameter adapter for mounting adapter and the second wheel and 2 of the pipe diameter adapter, said object pipe the second coverage from the maximum coverage to reach the third time is a pipe diameter that is included in the scope selectively the tube diameter adapter for mounting adapter Contact the front end through the び後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第2の動輪より大径の第3の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第3の動輪との間に軸着された減速機構を含む前後各一対の第3の管径変換アダプタと、前記カメラ搭載部を昇降移動可能に支承する昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、前記カメラ搭載部に搭載された前記撮像カメラの高さ方向の位置を前記検査対象配管の管径と前記変換アダプタの使用状態に応じて可変制御する昇降位置調整機構と、を具備したことを特徴とする。 Journalled between the ends to the third wheel of larger diameter than the second wheel being the axial wear, and said tube diameter adapter for mounting adapter and the third wheel of the drive shaft of the fine rear by a third pipe diameter conversion adapter of each pair before and after including the reduction mechanism, an elevating mechanism for supporting said camera mounting unit to be vertically movable, is provided in the lifting mechanism, the mounted on the camera mounting unit and characterized by including a vertical position adjusting mechanism for variably controlling a according to position in the height direction of the image pickup camera in use of said object piping pipe diameter and the conversion adapter.

本発明によれば、より広範な管路径を対象に、検査対象となる配管内を円滑にかつ適正な速度で走行して、管内を斑なく的確に観察できる自走式管内検査カメラ装置が提供できる。 According to the present invention, to a subject a broader line diameter, traveling in the pipe to be inspected in smooth and appropriate rate, provided plaque without possible to accurately observe the self-propelled pipe inspection camera apparatus through the tube it can.

本発明の実施形態に係る自走式管内検査カメラ装置における走行ユニットを構成する管径変換ユニットの構成を示す組立図。 Assembly diagram showing a structure of a tube diameter conversion unit constituting the driving unit in the self-propelled pipe inspection camera apparatus according to an embodiment of the present invention. 上記実施形態における管径φ450mm〜φ600mm対応の管径変換ユニットを適用した自走式管内検査カメラ装置の外観構成を示す斜視図。 Perspective view showing an external configuration of the application of the tube diameter φ450mm~φ600mm corresponding pipe diameter conversion unit in the above embodiment a self-propelled pipe inspection camera device. 上記実施形態における管径φ600mm〜φ800mm対応の管径変換ユニットの構成を示す断面図。 Sectional view showing the configuration of a tube diameter φ600mm~φ800mm corresponding pipe diameter conversion unit in the embodiment. 上記実施形態における管径変換アダプタ用取付アダプタの組立構造を示す斜視図。 Perspective view showing the assembly structure of pipe diameter adapter for mounting adapter in the embodiment. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタのカップリング(ロック/アンロック)機構を説明するための状態図。 State diagram for explaining the coupling (locking / unlocking) mechanism mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記実施形態において駆動出力軸に管径変換アダプタ用取付アダプタを取り付ける手順を説明するための斜視図。 Perspective view for explaining a procedure for attaching the mounting adapter for pipe diameter conversion adapter to the drive output shaft in the above embodiment. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す斜視図。 Perspective view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure of attaching the first tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す側面図。 Side view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure of attaching the first tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための取り付け状態を示す斜視図。 Perspective view showing a mounting state for explaining the procedure of attaching the first tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための第1の管径変換アダプタの構成を示す斜視図。 Perspective view showing a configuration of a first pipe diameter adapter for explaining the procedure of attaching the first tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付け手順を説明するための取り付け状態を示す斜視図。 Perspective view showing a mounting state for explaining the procedure attached the first pipe diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第1の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す側面図。 Side view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure of attaching the first tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す斜視図。 Perspective view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す側面図。 Side view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための取り付け状態を示す斜視図。 Perspective view showing a mounting state for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための第2の管径変換アダプタの構成を示す斜視図。 Perspective view showing a configuration of a second pipe diameter adapter for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための取り付け状態を示す斜視図。 Perspective view showing a mounting state for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記管径変換アダプタ用取付アダプタに第2の管径変換アダプタを取り付ける手順を説明するための管径変換アダプタ用取付アダプタの状態を示す側面図。 Side view showing a state of a mounting adapter for pipe diameter adapter for explaining the procedure for attaching the second tube diameter conversion adapter mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter. 上記第1、第2の管径変換アダプタと適用管径との関係を説明するための図。 It said first, diagram for explaining a relationship between the applied pipe diameter and a second pipe diameter adapter. 上記第1の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第1の管径変換ユニットの正面図。 A front view of a first pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 examples of the first pipe diameter conversion unit. 上記第1の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第1の管径変換ユニットの上面図。 Top view of a first pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 examples of the first pipe diameter conversion unit. 上記第1の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第1の管径変換ユニットの正面図。 A front view of a first pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 examples of the first pipe diameter conversion unit. 上記第1の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第1の管径変換ユニットの側面図。 Side view of a first pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 examples of the first pipe diameter conversion unit. 上記第2の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第2の管径変換ユニットの正面図。 Front view of a second pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 example of the second pipe diameter conversion unit. 上記第2の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第2の管径変換ユニットの上面図。 Top view of a second pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 example of the second pipe diameter conversion unit. 上記第2の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第2の管径変換ユニットの正面図。 Front view of a second pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 example of the second pipe diameter conversion unit. 上記第2の管径変換ユニットの管径適用例を説明するための第2の管径変換ユニットの側面図。 Side view of a second pipe diameter conversion unit for describing a tube 径適 example of the second pipe diameter conversion unit.

以下図面を参照して本発明の実施形態を説明する。 With reference to the drawings illustrating an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態に係る自走式管内検査カメラ装置における走行ユニットを構成する管径変換ユニットの構成を図1に示し、同実施形態における管径φ450mm〜φ600mm対応管径変換ユニットを適用した自走式管内検査カメラ装置の外観構成を図2に示している。 The configuration of the tube diameter conversion unit constituting the driving unit in the self-propelled pipe inspection camera apparatus according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 1, the self was applied tube diameter φ450mm~φ600mm corresponding pipe diameter conversion unit in the same embodiment It is shown in Figure 2 the external configuration of Hashishiki pipe inspection camera device.

上記実施形態に係る自走式管内検査カメラ装置は、図1および図2に示すように、カメラ搭載部1Aを有し遠隔操作により検査対象配管内を配管方向に沿って自走する走行ユニットを構成する管径変換ユニット1と、カメラ搭載部1Aに搭載された撮像カメラ(カメラヘッド)5とを具備して構成される。 Self-propelled pipe inspection camera according to the embodiment device, as shown in FIGS. 1 and 2, the traveling unit to be inspected in the piping by remote control has a camera mounting portion 1A is self-propelled along the pipe direction the tube diameter conversion unit 1 constituting constituted by and a 5 mounted on the imaging camera (camera head) to the camera mounting unit 1A. この実施形態では、走行ユニットを備えた自走式の管内検査用カメラヘッドを搭載した管径変換ユニットを例に示している。 In this embodiment, showing an example tube diameter conversion unit equipped with self-propelled pipe inspection camera head with a driving unit.

走行ユニットを構成する管径変換ユニット1は、走行方向に直交する幅方向に軸線を沿わせて幅方向と直交する方向に所定の間隔で平行に配設された、前端、中間、後端の各駆動軸S1〜S4と、各駆動軸S1〜S4をそれぞれ回転駆動する駆動機構D1〜D4と、中間の駆動軸S2,S3の各両端(駆動出力軸)に軸着された中間動輪21M,21M,…,21Mと、検査対象配管が予め定めた第1の適用範囲となる最小適用範囲(例えば350mm〜500mm)内の管径にあるとき選択的に前端および後端の各駆動軸S1,S4の両端(駆動出力軸12,12)にそれぞれ軸着される、前記中間動輪21M,21M,…,21Mと同径若しくは略同径の前後各一対の第1の動輪(小車輪)21により構成される第1の管径変換アダプタ(CA Pipe diameter conversion unit 1 constituting the driving unit is disposed parallel to at a predetermined interval in a direction in a width direction orthogonal to the traveling direction and along an axis perpendicular to the width direction, the front end, middle, of the rear end and the drive shafts S1 to S4, the driving mechanism D1~D4 for rotationally driving the respective drive shafts S1 to S4, respectively, intermediate the drive shaft S2, S3 each ends pivotally connected to the (drive output shaft), intermediate wheel 21M of 21M, ..., 21M and, inspected piping first coverage become minimum coverage (e.g. 350Mm~500mm) the drive shaft of selectively front and rear when in the pipe diameter in S1, predetermined, S4 is the axial wear across (drive output shaft 12, 12) of the intermediate wheel 21M, 21M, ..., the first wheel (small wheel) 21 before and after each pair of the same diameter or substantially the same diameter and 21M the first pipe diameter adapter configured (CA 1)と、検査対象配管が最小適用範囲より大径であるとき選択的に前端および後端の各駆動軸S1,S4の両端(駆動出力軸12,12)にそれぞれ軸着される前後各一対の管径変換アダプタ用取付アダプタ13,13,…,13と、検査対象配管が前記最小適用範囲より大径で、かつ予め定めた最大適用範囲の管径に至らない第2の適用範囲(例えば450mm〜600mm)に含まれる管径であるとき選択的に管径変換アダプタ用取付アダプタ13を介して前端および後端の各駆動軸S1,S4の両端(駆動出力軸)にそれぞれ軸着される第1の動輪21より大径の第2の動輪(中車輪)22、および管径変換アダプタ用取付アダプタ13と第2の動輪22との間に軸着された連結シャフト機構(シャフトケース)221を含む前後各一対の第 1), the inspection target piping selectively forward and the drive shaft S1 of the rear end, S4 at both ends (each pair before and after being the axial wear on the drive output shaft 12, 12) when a larger diameter than the minimum coverage pipe diameter adapter for mounting adapter 13, 13, ..., and 13, the inspection target piping in diameter than the minimum scope and predetermined maximum coverage of the pipe diameter does not lead the second coverage (e.g. is the axial wear across the front and the drive shaft S1 of the rear end, S4 (drive output shaft) through a selectively pipe diameter adapter for mounting adapter 13 when a pipe diameter contained in 450Mm~600mm) first second than wheel 21 of the large diameter of the wheel (middle wheel) 22, and pivotally mounted to the connecting shaft mechanism between the tube diameter conversion adapter for mounting adapter 13 and the second driving wheel 22 (the shaft case) 221 each pair of the front and rear including 2の管径変換アダプタ(CA2)と、検査対象配管が第2の適用範囲から最大適用範囲に至る第3の適用範囲(例えば600mm〜800mm)に含まれる管径であるとき選択的に管径変換アダプタ用取付アダプタ13を介して前端および後端の各駆動軸S1,S4の両端(駆動出力軸12,12)にそれぞれ軸着される第2の動輪22より大径の第3の動輪(大車輪)23、および管径変換アダプタ用取付アダプタ13と第3の動輪23との間に軸着された減速機構25を含む前後各一対の第3の管径変換アダプタ(CA3)と、カメラ搭載部1Aを昇降移動可能に支承する昇降機構41と、昇降機構41に設けられ、カメラ搭載部1Aに搭載された撮像カメラ5の高さ方向の位置を検査対象配管の管径と変換アダプタの使用状態に応じて可変制 2 of tube diameter adapter (CA2), selectively pipe diameter when the inspected pipe is pipe diameter included in the third coverage to a maximum coverage of the second coverage (e.g. 600Mm~800mm) the third wheel of larger diameter than the second wheel 22 that is the axial wear across the front and the drive shaft S1 of the rear end, S4 (drive output shaft 12, 12) through a conversion adapter for mounting adapter 13 ( large wheel) 23, and a tube diameter conversion adapter for mounting adapter 13 and the third third of each pair before and after including pivotally mounted by deceleration mechanism 25 between the wheel 23 of the tube diameter adapter (CA3), a camera a lifting mechanism 41 for supporting the mounting portion 1A to be movable up and down movement, elevator mechanism provided in 41, the camera mounting unit of the imaging camera 5 mounted on the 1A height direction position of the inspection target piping pipe diameter and the conversion adapter of the variable system depending on the use state 御する昇降位置調整機構42と、を具備して構成される。 And Gosuru vertical position adjusting mechanism 42, and comprises a.

この実施形態では、中間の駆動軸を2軸(S2,S3)とし、各中間の駆動軸S2,S3がそれぞれ、段差や損傷により走行が難しい管路での走行を補助して、安定した牽引力を保つ走行補助機能を実現している。 In this embodiment, the intermediate drive shaft and two axes (S2, S3), each intermediate drive shaft S2, S3 respectively, to assist the running of the running is difficult conduit by step or damaged, stable traction It is realized the traveling auxiliary function to keep. この中間の駆動軸は2軸に限らず、例えば1軸または3軸以上であってもよい。 The intermediate drive shaft is not limited to two axes, for example it may be one or three axes or more.

また同実施形態では、中間動輪21Mを中間の小車輪と称し、第1の管径変換アダプタ(CA1)の構成要素である第1の動輪21を小車輪と称し、第2の管径変換アダプタ(CA2)の構成要素である第2の動輪22を中車輪と称し、第3の管径変換アダプタ(CA3)の構成要素である第3の動輪23を大車輪と称している。 In the same embodiment, referred to the intermediate wheel 21M intermediate small wheels, the first wheel 21 is a component of the first pipe diameter adapter (CA1) called small wheels, the second pipe diameter adapter called middle wheels second wheel 22 is a component of (CA2), and a third wheel 23 which is a component of a third pipe diameter conversion adapter (CA3) called the large wheel. また管径変換アダプタと管路の管径適用範囲との関係について、第1の管径変換アダプタ(CA1)を適用した場合の管路径の適用範囲を350mm〜500mm、第2の管径変換アダプタ(CA2)を適用した場合の管路径の適用範囲を450mm〜600mm、第3の管径変換アダプタ(CA3)を適用した場合の管路径の適用範囲を600mm〜800mmとし、上記適用範囲350mm〜500mmを第1の適用範囲、適用範囲450mm〜600mmを第2の適用範囲、適用範囲600mm〜800mmを第3の適用範囲と称している。 The relationship between the tubes 径適 for a range of pipe diameters adapter and conduit, the scope of the conduit diameter in the case of applying the first pipe diameter adapter (CA1) 350mm~500mm, second pipe diameter adapter 450mm~600mm the scope of the conduit diameter in the case of applying the (CA2), the scope of the conduit diameter of the application of the third pipe diameter conversion adapter (CA3) and 600Mm~800mm, the scope 350mm~500mm the first coverage, scope 450mm~600mm the second coverage and coverage 600mm~800mm referred to as a third coverage. ここでは、それぞれ適用管径の一部を重複させ、検査対象配管の管路径が多岐に亘る場合に、管径変換アダプタの交換頻度を抑制して作業負担の軽減を図っている。 Here, with overlapping portions of the respective application tube diameter, when the pipe diameter of the inspected pipe diverse, thereby achieving a reduction in work load by suppressing the frequency of replacement of the tube diameter adapter. 因みに図2では第2の適用範囲(450mm〜600mm)に含まれる管路を検査対象とする第2の管径変換アダプタ(CA2)を適用した場合の自走式管内検査カメラ装置の外観構成を示している。 Incidentally the external structure of the self-propelled pipe inspection camera device in the case of applying the second pipe diameter adapter (CA2) to be inspected conduits included in Figure 2 in the second coverage (450mm~600mm) shows.

また同実施形態では、中間の駆動軸S2,S3と前端および後端の各駆動軸S1,S4との各軸間距離は、それぞれ等しく、かつ中間の小車輪(中間動輪)21Mの直径より長く、中車輪(第2の動輪)22の直径、および大車輪(第3の動輪)23の半径より短い構成として曲管部の走行性の向上を図っている。 In the same embodiment, each axis-to-axis distance between the intermediate drive shaft S2, S3 and front and drive shafts S1 of the rear end, S4 are equal to each other, and longer than the diameter of the middle of the small wheels (intermediate wheels) 21M , thereby achieving a middle wheel diameter (second wheel) 22, and the large wheel improves runnability of curved pipe section as a short construction than the radius of the (third wheel) 23. 従って車輪相互が接触しないよう、図2、および図20乃至図27に示すように、小車輪(中間動輪)21Mと中車輪(第2の動輪)22、小車輪(中間動輪)21Mと大車輪(第3の動輪)23の各走行時における軌道および軌道の幅をそれぞれ異らせ、軸方向および軸と直交する方向に一定の間隔を存して配設される車輪取付構造としている。 Thus as the wheels cross does not contact, as shown in FIG. 2, and FIGS. 20 to 27, the small wheel (intermediate wheels) 21M and medium wheels (second wheel) 22, a small wheel (intermediate wheels) 21M and the large wheel each was different et width of the track and the track during each travel of the (third wheel) 23, and a wheel mounting structure is disposed to exist a fixed interval in a direction perpendicular to the axial direction and axis.

上記走行ユニットを構成する管径変換ユニット1は、管路走行台車を構成し、走行方向に縦長のメインフレーム10と、メインフレーム10の両側に設けられた一対の側板11,11とを具備し、一対の側板11,11に、各駆動軸S1〜S4が軸支されるとともに、駆動機構に含まれる軸間駆動伝達用の平型歯車機構D4が設けられ、メインフレーム10の前部に昇降機構(リンク機構)41が設けられるとともに昇降位置調整機構を構成するリフト位置調節機構(ジャッキアップ用六角ネジ頭)42が設けられ、前記メインフレームの中央部乃至後部に、駆動機構の駆動源となる駆動モータD1および該モータの回転駆動力を平型歯車機構D4に伝達するウォームギアD2を収容した収容室10aが設けられている。 Pipe diameter conversion unit constituting the driving unit 1 constitutes a conduit traveling vehicle, comprising a longitudinal main frame 10 of the traveling direction, and a pair of side plates 11, 11 provided on both sides of the main frame 10 , a pair of side plates 11 and 11, with each drive shaft S1~S4 are pivotally supported, flat gear mechanism D4 for inter-shaft drive transmission contained in the drive mechanism is provided, lifting the front of the main frame 10 mechanism (link mechanism) 41 lift position adjusting mechanism (hex screw head jack up) 42 constituting the vertical position adjusting mechanism is provided with is provided, in the central portion to the rear portion of the main frame, a drive source of a drive mechanism drive motor D1 and housing chamber 10a that houses a worm gear D2 which transmits the rotational driving force of the motor to the flat gear mechanism D4 is provided becomes. さらにメインフレーム10には、昇降機構(リンク機構)41を介して放熱フィン4fを有したLED外部照明4L、ガード(ガードレール)43、カメラ締め付け用のファスナー(留め具)45等が設けられている。 More main frame 10, LED external lighting 4L having a radiating fin 4f via a lifting mechanism (link mechanism) 41, a guard (guard rails) 43, a camera tightening fasteners (fasteners) 45 and the like are provided . また収容室10aの上部には、ケーブルコネクタCCに接続されるカメラコネクタ2、変換コネクタ2a、照明用コネクタ2b等が設けられている。 Also in the upper portion of the accommodation chamber 10a, the camera connector 2, conversion connector 2a, the illumination connector 2b and the like are provided to be connected to the cable connector CC. 走行ユニットを構成する管径変換ユニット1は、カメラケーブルC、およびケーブルコネクタCCを介して、外部から遠隔操作され、管路内を配管方向に沿い走行(自走)する。 Pipe diameter conversion unit 1 constituting the driving unit, camera cable C, and through the cable connector CC, remotely operated from the outside, travel along the conduit in the pipe direction (self). なお、この実施形態においては、カメラ搭載部1Aに、管径変換ユニット1で適用可能な管径より、より小径の管路内を配管方向に沿い走行(自走)する走行ユニットを備えたカメラヘッド5が搭載されている。 The camera in this embodiment, provided in the camera mounting unit 1A, from the applicable tube diameter in pipe diameter conversion unit 1, a traveling unit to further travel along the small diameter conduit in the pipe direction (self) head 5 is mounted.

昇降機構41は、図2に示すように、リンクを構成する複数のアーム(リフトアーム)41a,41b,…と、該アームの端点および中点を回動支点としたリンク機構により構成され、一部のリンクに、検査対象配管の適用管径に対するカメラヘッド5の高さ方向の位置調整を行うためのリフトガイド41pが設けられている。 Lifting mechanism 41, as shown in FIG. 2, a plurality of arms (lift arm) 41a constituting the link, 41b, ... and are constituted by a link mechanism and pivot point of the endpoints and the midpoint of the arm, one component of the link, the lift guide 41p for adjusting the position in the height direction of the camera head 5 is provided for the application tube diameter of inspected pipe. このリフトガイド41pは、アーム41a,41bの回動支点において、アーム41bに刻設された目盛り(図ではφ500、φ700、φ600の各ライン)をアーム41aのエッジegをスケール(読取ライン)として読み取る構成としている。 The lift guide 41p, the arms 41a, at the pivot fulcrum of 41b, tick marks engraved on the arm 41b (in FIG φ500, φ700, each line of Fai600) reading the edges eg arm 41a as a scale (reading line) It has a configuration.

この昇降機構41のリフト調整は、適用する管径変換アダプタ(CA1)〜(CA3)と検査対象配管の管路径とをもとに、リフト位置調節機構42を構成するジャッキアップ用六角ネジ頭の回転に伴う螺合位置調整により行われるもので、例えば図21および図23に示す管径変換アダプタ(CA2)を用いて、管路径が500mmの検査対象配管を検査するときは、アーム41bに刻設されたφ500の目盛り(φ500ライン)にアーム41aのエッジegを合わせる。 Lift adjustment of the lifting mechanism 41, on the basis of a conduit size of the test object piping tube diameter adapter (CA1) ~ (CA3) to apply, the jack-up hex screw head which constitutes the lift position adjustment mechanism 42 those performed by the screwed position adjustment according to the rotation, Figure 21 and with reference to pipe diameter adapter (CA2) shown in FIG. 23, when the pipe diameter is inspected inspected pipe 500mm, for example, time the arm 41b fit edge eg arms 41a to set been Fai500 graduations (Fai500 line). このリフト調整の場合は、図20に実線で示すように、リフトアップによる高さ位置が少ない状態で、昇降機構41に支承されカメラ搭載部1Aに取り付けられたカメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L2(φ500mm)の略中央に位置調整される。 In this case the lift adjustment, as shown by the solid line in FIG. 20, at the level less state by the lift-up position in the height direction of the camera head 5 mounted on the support to the lifting mechanism 41 camera mounting portion 1A There are positioning substantially at the center of the conduit L2 (φ500mm).

また、例えば図21および図23に示す管径変換アダプタ(CA2)を用いて、管路径が600mmの検査対象配管を検査するときは、アーム41bに刻設されたφ600の目盛り(φ600ライン)にアーム41aのエッジegを合わせる(図2参照)。 Further, for example, with reference to FIGS. 21 and tube diameter conversion adapter shown in FIG. 23 (CA2), when the pipe diameter is inspected inspected pipe 600mm is the scale of Fai600 which is engraved on the arm 41b (φ600 line) fit edge eg arm 41a (see FIG. 2). このリフト調整の場合は、図20に二点鎖線で示すように、リフトアップによる高さ位置が最大となり、カメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L3(φ600mm)の略中央に位置調整される。 In this case the lift adjustment, as indicated by two-dot chain lines in FIG. 20, the height position of the lift-up is maximized, positioning substantially at the center of the pipe position in the height direction of the camera head 5 L3 (φ600mm) It is.

また、例えば図21および図23に示す管径変換アダプタ(CA2)を用いて、管路径が450mmの検査対象配管を検査するときは、図22に示すように、リフトアップによる高さ位置を最小とすることで、カメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L1(φ450mm)の略中央に位置調整される。 Min addition, for example, using a pipe diameter adapter (CA2) shown in FIGS. 21 and 23, when the pipe diameter is inspected inspected pipe 450mm, as shown in FIG. 22, the height position of the lift-up with the height position of the camera head 5 is positioned adjusted to substantially the center of the conduit L1 (φ450mm).

また、例えば図25および図27に示す管径変換アダプタ(CA3)を用いて、管路径が700mmの検査対象配管を検査するときは、アーム41bに刻設されたφ700の目盛り(φ700ライン)にアーム41aのエッジegを合わせる。 Further, for example, FIGS. 25 and using a pipe diameter adapter (CA3) shown in FIG. 27, when the pipe diameter is inspected inspected pipe 700mm is the scale of Fai700 which is engraved on the arm 41b (φ700 line) align the edge eg of the arm 41a. このリフト調整の場合は、図24に実線で示すように、リフトアップによる高さ位置が中間位置となり、カメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L5(φ700mm)の略中央に位置調整される。 For this lift adjustment, as shown by the solid line in FIG. 24, the height position of the lift-up becomes an intermediate position, the height position of the camera head 5 is positioned adjusted to substantially the center of the pipe L5 (φ700mm) that.

また、例えば図25および図27に示す管径変換アダプタ(CA3)を用いて、管路径が600mmの検査対象配管を検査するときは、図26に示すように、リフトアップによる高さ位置を最小とすることで、カメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L4(φ600mm)の略中央に位置調整される。 Min Further, for example, FIG. 25 and using a pipe diameter adapter (CA3) shown in FIG. 27, when the pipe diameter is inspected inspected pipe 600mm, as shown in FIG. 26, the height position of the lift-up with the height position of the camera head 5 is positioned adjusted to substantially the center of the pipe L4 (φ600mm).

また、例えば図25および図27に示す管径変換アダプタ(CA3)を用いて、管路径が800mmの検査対象配管を検査するときは、図24に二点鎖線で示すように、リフトアップによる高さ位置を最大とすることで、カメラヘッド5の高さ方向の位置が管路L6(φ800mm)の略中央に位置調整される。 Further, for example, FIGS. 25 and using a pipe diameter adapter (CA3) shown in FIG. 27, when the pipe diameter is inspected inspected pipe 800mm, as shown by the two-dot chain line in FIG. 24, a high by the lift-up by position and maximize the height position of the camera head 5 is positioned adjusted to substantially the center of the conduit L6 (φ800mm).

このように、適用管径L4(φ600mm)に対しては昇降機構41のジャッキアップを最も低い位置にし、適用管径L5(φ700mm)に対しては昇降機構41に設けたリフトガイド41pのφ700mmの目盛りに合わせてジャッキアップを行い、適用管径L6(φ800mm)に対しては昇降機構41のジャッキアップを最も高い位置にすることで、各種の適用管径に合わせたカメラヘッド5の高さ位置調整を迅速かつ容易に行うことができる。 In this way, the lowest position of the jack-up of the lifting mechanism 41 for applying pipe diameter L4 (φ600mm), with respect to the applied pipe diameter L5 (φ700mm) lift guide 41p of Fai700mm of which is provided on the elevating mechanism 41 performs the jack-up in accordance with the scale, that for the application tube diameter L6 (φ800mm) to the highest position of the jack-up of the lifting mechanism 41, the height position of the camera head 5 to suit various application tube diameter adjusting can be performed quickly and easily.

減速機構25は、図3に示すように、入力軸251と出力軸253を同軸状に配置した遊星歯車機構により構成され、入力軸251と出力軸253との間に位置する遊星ギア252の内歯車(outer gear)255が管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)13に嵌合される構造としている。 Speed ​​reduction mechanism 25, as shown in FIG. 3, is constituted by a planetary gear mechanism disposed output shaft 253 and input shaft 251 coaxially of the planetary gear 252 that is positioned between the input shaft 251 and output shaft 253 gear (outer gear) 255 is a structure fitted to the tube diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism) 13. この減速機構25は、大車輪(第3の動輪)23による走行速度を中間の小車輪(中間動輪)21Mによる走行速度に近付けるとともに、連結した駆動軸S1,S4を軸方向に延長する延長シャフトとして作用する。 The speed reduction mechanism 25, the large wheel (third wheel) with close 23 the traveling speed of the traveling speed of the small wheels (intermediate wheels) 21M of middle extension shaft to extend the drive shaft S1, S4 coupled to the axial direction to act as. 管径変換アダプタ用取付アダプタ13と嵌合するめ内歯車255の周面には、管径変換アダプタ用取付アダプタ13に設けた6個のボール(真円球)134に係合するボール係合溝部svが設けられ、このボール係合溝部svに、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のカップリング132に周方向に一定の間隔で保持された6個のボール(真円球)134が嵌め込まれることにより、減速機構25が管径変換アダプタ用取付アダプタ13に係合保持され、減速機構25が管径変換アダプタ用取付アダプタ13に軸方向に固定された状態で軸着される。 The peripheral surface of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13 and the fitting cuttlefish internal gear 255, the ball engagement groove which engages with six balls (true sphere) 134 provided in the tube diameter conversion adapter for mounting adapter 13 sv is provided on the ball engagement groove sv, 6 balls held at regular intervals in the coupling 132 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13 in the circumferential direction (true sphere) to 134 is fitted the deceleration mechanism 25 is held in engagement tube diameter adapter for mounting adapter 13, the deceleration mechanism 25 is axially wear while being axially fixed to the pipe diameter adapter for mounting adapter 13. すなわち、減速機構25と管径変換アダプタ用取付アダプタ13が同軸状に連結された状態でロックされる。 That is, the deceleration mechanism 25 and the pipe diameter adapter for mounting adapter 13 is locked in a state of being connected coaxially. このロックの解除(アンロック)は、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のカップリング132に設けられたロックレバー135の操作で可能となる。 Release of the lock (unlock) is made possible by operating the lock lever 135 provided on the coupling 132 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13. このロック、アンロック操作については、図面を参照して後述する。 This lock, for the unlock operation will be described later with reference to the accompanying drawings.

管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)13は、図3乃至図5に示すように、カップリング嵌合部131aを有するフランジ131と、フランジ131のカップリング嵌合部131aに回転自在に嵌挿されたカップリング132と、カップリング132を介してフランジ131に固定されたガイド板133と、フランジ131のカップリング嵌合部131aに設けた6個の各ボール係合孔131bに嵌め込まれた6個のボール(真円球)134と、カップリング132の内周面に設けられたボール逃げ溝132dと、カップリング132の外周部に設けられたロックレバー(操作レバー)135と、カップリング132に設けたロックレバー135をカップリング132の軸周り方向に対して直交する管径変換アダプタの着脱 Pipe diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism) 13, as shown in FIGS. 3 to 5, a flange 131 having a coupling fitting portion 131a, rotatably coupling the fitting portion 131a of the flange 131 the coupling 132 fit inserted, a guide plate 133 which is fixed to the flange 131 via a coupling 132 is fitted to the six respective ball engagement hole 131b provided in the coupling fitting portion 131a of the flange 131 and the six balls (true sphere) 134, and the ball escape groove 132d provided on the inner peripheral surface of the coupling 132, the lock lever (operation lever) 135 provided on the outer periphery of the coupling 132, the cup attachment and detachment of the pipe diameter adapter orthogonal the lock lever 135 provided on the ring 132 with respect to the axial direction around the coupling 132 向(ロック方向)に押圧する押圧バネ137と、ロックレバー135の操作指示を示した表示ラベル138(図7、図8参照)とを具備して構成される。 A pressing spring 137 which presses the direction (lock direction), label 138 (see FIGS. 7 and 8) showing the operation instruction of the lock lever 135 configured to and a. この表示ラベル138はフランジ131に貼着または印刷または刻設される。 The label 138 is adhered or printed or engraved on the flange 131. また、フランジ131には表示ラベル138の操作位置(ロック、解除)に対応して、図8および図12に示すように、解除位置で白マーク(W)、ロック位置で赤マーク(R)を表示する表示用の小窓が設けられている。 Further, the operating position of the label 138 in the flange 131 (lock, release) in response to, as shown in FIGS. 8 and 12, the white mark (W) in the release position, the red mark (R) in the locking position a small window for the display to be displayed is provided.

管径変換アダプタ用取付アダプタ13に軸着(結合)される減速機構25、およびシャフトケース221の軸着(カップリング)部には、それぞれ該軸着部が軸方向に所定量嵌め込まれた際に、図5に示すように、フランジ131のカップリング嵌合部131aに設けた6個のボール(真円球)134と係合するボール係合溝部svが設けられている。 Pipe diameter conversion pivotally to the adapter for mounting adapter 13 (coupled) by the speed reduction mechanism 25, and the shaft attachment (coupling) portion of the shaft case 221, when the shaft attaching portion is fitted predetermined amount in the axial direction, respectively , as shown in FIG. 5, the ball engagement groove sv engaging coupling six balls provided in the fitting portion 131a (true sphere) 134 of the flange 131 is provided. このボール係合溝部svは、減速機構25、およびシャフトケース221の軸着部において、それぞれ同径かつ同形である。 The ball engagement groove sv is the speed reduction mechanism 25, and the shaft attaching portion of the shaft case 221 is the same diameter and the same shape respectively.

ロックレバー(操作レバー)135をロック解除(アンロック)した状態で、減速機構25またはシャフトケース221の軸着部を所定量管径変換アダプタ用取付アダプタ13のカップリング132内に挿入し、6個のボール(真円球)134がボール係合溝部svに係合した状態で、カップリング132に設けられたロックレバー135を表示ラベル138の操作指示に従い、カップリング132とともにカップリング132の周方向に所定量移動(カップリング132を周方向に回動)すると、表示ラベル138が示すロック位置において、ロックレバー135が押圧バネ137によりロック方向(軸方向)に押圧される。 In the lock lever (operation lever) 135 unlocked (unlock) state, and inserting the shaft attaching portion of the speed reduction mechanism 25 or the shaft case 221 in the coupling 132 of a predetermined quantity tube diameter adapter for mounting adapter 13, 6 state number of balls (true sphere) 134 engaged with the ball engagement groove sv, in accordance with the operation instruction label 138 the lock lever 135 provided on the coupling 132, the circumferential of the coupling 132 with coupling 132 predetermined amount of movement in the direction (rotating coupling 132 in the circumferential direction), the in the locked position indicated by the label 138, the lock lever 135 is pressed in the locking direction (axial direction) by the pressing spring 137. このロックレバー135の軸方向(軸着方向)移動に伴い、6個のボール(真円球)134がボール係合溝部svに係合した状態でボール逃げ溝132dから外れ、6個のボール(真円球)134がボール係合溝部svに嵌め込まれた状態を保持する。 Along this axis direction of the lock lever 135 (axial deposition direction) movement, deviates from the ball escape groove 132d in six balls states (true sphere) 134 engaged with the ball engagement groove sv, six balls ( holding the state of a true sphere) 134 is fitted in the ball engagement groove sv. これによって減速機構25またはシャフトケース221が管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)13に軸方向結合された状態で軸着される。 This reduction mechanism 25 or the shaft case 221 is axially wear while being axially coupled to the pipe diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism) 13. このロック状態を図5(a)および(b)に示している。 Shows the lock state in FIG. 5 (a) and 5 (b). このロック状態にある軸結合を解除(アンロック)する際は、ロック位置にあるロックレバー135を軸の離脱方向と反対の軸方向に所定量シフトした後、ロックレバー135を表示ラベル138の操作指示に従い、カップリング132とともにカップリング132の周方向に所定量移動(カップリング132を周方向に回動)する。 This releases the axial coupling in the locked state (unlock) when, after the lock lever 135 in the locked position by a predetermined amount shifted in the opposite axial direction and separating direction of the axis, the operation of the label 138 the locking lever 135 Follow the instructions to a predetermined amount of movement in the circumferential direction of the coupling 132 with coupling 132 (rotational coupling 132 in the circumferential direction). このロックレバー135の軸方向(軸着方向)移動に伴い、6個のボール(真円球)134がボール逃げ溝132dに案内され、6個のボール(真円球)134がボール係合溝部svに対してフリー状態となる。 Along this axis direction of the lock lever 135 (axial deposition direction) movement, six balls (true sphere) 134 is guided by the ball escape groove 132d, six balls (true sphere) 134 balls engaging groove It becomes a free state with respect to sv. これによって管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)13に軸方向結合されていた減速機構25またはシャフトケース221を管径変換アダプタ用取付アダプタ13から離脱させることができる。 This reduction mechanism 25 or the shaft case 221 is axially coupled to the pipe diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism) 13 can be detached from the pipe diameter conversion adapter for mounting adapter 13. このロック解除(アンロック)状態を図5(c)および(d)に示している。 It is shown in the unlocked Figure 5 (unlocked) state (c) and (d).

管径変換アダプタ(CA1〜CA3)の交換手順を図6乃至図18を参照して説明する。 The procedure for replacing the pipe diameter adapter (CA1-CA3) with reference to FIGS 18 will be described. 図6乃至図12は第1の管径変換アダプタ(CA1)から第2の管径変換アダプタ(CA2)への交換例を示し、図13乃至図18はロック解除(フリー)状態から第3の管径変換アダプタ(CA3)への交換例を示している。 6 through 12 show the exchange example from the first pipe diameter adapter (CA1) to the second pipe diameter adapter (CA2), 13 to 18 unlocked (free) from the state the third It shows an exchange example to tube diameter conversion adapter (CA3).

第1の管径変換アダプタ(CA1)から第2の管径変換アダプタ(CA2)への交換作業を図6乃至図12を参照して説明する。 From the first pipe diameter adapter (CA1) the replacement of the second pipe diameter adapter (CA2) with reference to FIGS 12 will be described.

(1). (1). 図6に示すように、ボックスレンチを用いて、第1の管径変換アダプタ(CA1)を構成する小車輪(第1の動輪)21を前端および後端の各駆動軸S1,S4の両端(駆動出力軸12,12)から外し、これに代わって、六角レンチを用い、管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)13を一対の側板11,11の各軸支部11bにネジ止めする。 As shown in FIG. 6, using a box wrench, both ends of the first pipe diameter adapter small wheels constituting the (CA1) (first driving wheel) 21 the drive shaft S1 of the front and rear of, S4 ( Remove from the drive output shaft 12, 12), on behalf of this, using a hex wrench, screwing the pipe diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism) 13 on the shaft support 11b of the pair of side plates 11 and 11. 軸支部11bには、図示するように、通常使用する4個のネジ孔Ha,Ha,…,Hbと、このネジ孔が破損した場合を想定して上記ネジ孔と同数の予備のネジ孔Hb,Hb,…,Hbを設けている。 The shaft support 11b, as shown, normally four screw holes Ha to be used, Ha, ..., Hb and, the screw holes on the assumption that damage of the screw holes and the same number of preliminary screw holes Hb , Hb, ..., is provided with a Hb. ここでは通常使用する4個のネジ孔Ha,Ha,…,Hbを用いて管径変換アダプタ用取付アダプタ13を一対の側板11,11の各軸支部11bにネジ止めし固定する。 Wherein four screw holes Ha normally used, Ha, ..., stop Shi fixing screw pipe diameter adapter for mounting adapter 13 to the shaft support 11b of the pair of side plates 11 and 11 with Hb.

(2). (2). 図7および図8に示すように、表示ラベル138の操作指示に従い、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のロックレバー135を解除し、カップリング132を左回り(反時計方向)に回す。 As shown in FIGS. 7 and 8, in accordance with operation instruction display label 138, to release the lock lever 135 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13, turn the coupling 132 to the left (counterclockwise). ここでは、解除位置の表示用の小窓に白マーク(W)が表示されるまでカップリング132を上記した反時計方向に回す。 Here, turning the coupling 132 to the white mark (W) is displayed on the small window for the display of the release position in the counterclockwise direction as described above.

(3). (3). 図9および図10に示すように、管径変換アダプタ用取付アダプタ13の切欠きガイド133cに第2の管径変換アダプタ(CA2)のシャフトケース221に設けられた切り欠き221cを合わせ、駆動出力軸12に駆動伝達シャフト(入力軸)222のキー溝223が合うように中車輪(第2の動輪)22を回転させながら管径変換アダプタ用取付アダプタ13に第2の管径変換アダプタ(CA2)のシャフトケース221を挿入する。 As shown in FIGS. 9 and 10, the combined cutout 221c provided on the shaft case 221 of the second pipe diameter conversion adapter cutout guide 133c tube diameter adapter for mounting adapter 13 (CA2), the drive output drive transmission shaft to the shaft 12 medium so that keyway 223 (input shaft) 222 matches the wheel (the second wheel) 22 on the tube diameter adapter for mounting adapter 13 while rotating the second pipe diameter adapter (CA2 ) inserting the shaft case 221.

(4). (4). 図11および図12に示すように、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のカップリング132を右回り(時計方向)に回し、管径変換アダプタ用取付アダプタ13に第2の管径変換アダプタ(CA2)をロックする。 As shown in FIGS. 11 and 12, turning the coupling 132 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13 to the right (clockwise), the pipe diameter conversion adapter for mounting adapter 13 second pipe diameter adapter (CA2 ) to lock. ここでは、ロック位置の表示用の小窓に赤マーク(R)が表示されるまでカップリング132を時計方向に回す。 Here, turning the coupling 132 in a clockwise direction in the small window for the display of the locked position until the red mark (R) is displayed.

これにより、第1の管径変換アダプタ(CA1)から第2の管径変換アダプタ(CA2)への交換作業が終了する。 Thus, replacement of the first pipe diameter adapter (CA1) to the second pipe diameter adapter (CA2) is completed.

ロック解除(フリー)状態から第3の管径変換アダプタ(CA3)への交換作業を図13乃至図18を参照して説明する。 The replacement of the lock release (free) condition to the third pipe diameter conversion adapter (CA3) with reference to FIGS. 13 to 18 will be described.

(1). (1). 図13および図14に示すように、表示ラベル138の操作指示に従い、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のロックレバー135を解除し、カップリング132を左回り(反時計方向)に回す。 As shown in FIGS. 13 and 14, in accordance with operation instruction display label 138, to release the lock lever 135 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13, turn the coupling 132 to the left (counterclockwise). ここでは、解除位置の表示用の小窓に白マーク(W)が表示されるまでカップリング132を反時計方向に回す。 Here, turning the coupling 132 in a counterclockwise direction until the white mark (W) is displayed on the small window for the display of the release position.

(2). (2). 図15および図16に示すように、管径変換アダプタ用取付アダプタ13の切欠きガイド133cに第3の管径変換アダプタ(CA3)の減速機構25に設けられた切り欠き切り欠き25cを合わせ、駆動出力軸12に減速機構25の入力軸251に設けられたキー溝256が合うように大車輪(第3の動輪)23を回転させながら管径変換アダプタ用取付アダプタ13に第3の管径変換アダプタ(CA3)の減速機構25を挿入する。 As shown in FIGS. 15 and 16, combined third notch notched 25c provided in the deceleration mechanism 25 of the tube diameter adapter (CA3) in the notch guide 133c tube diameter adapter for mounting adapter 13, the third tube diameter on the input shaft 251 large wheel so that keyway 256 provided suit (third wheel) 23 pipe diameter adapter for mounting adapter 13 while rotating the speed reduction mechanism 25 to drive output shaft 12 inserting a speed reduction mechanism 25 of the adapter (CA3).

(3). (3). 図17および図18に示すように、管径変換アダプタ用取付アダプタ13のカップリング132を右回り(時計方向)に回し、管径変換アダプタ用取付アダプタ13に第3の管径変換アダプタ(CA3)をロックする。 As shown in FIGS. 17 and 18, turning the coupling 132 of the pipe diameter adapter for mounting adapter 13 to the right (clockwise), the pipe diameter conversion adapter for mounting adapter 13 third pipe diameter conversion adapter (CA3 ) to lock. ここでは、ロック位置の表示用の小窓に赤マーク(R)が表示されるまでカップリング132を時計方向に回す。 Here, turning the coupling 132 in a clockwise direction in the small window for the display of the locked position until the red mark (R) is displayed.

これにより、第3の管径変換アダプタ(CA3)の取付作業または第3の管径変換アダプタ(CA3)への交換作業が終了する。 Thus, replacement of the installation work or the third pipe diameter conversion adapter (CA3) of the third tube diameter conversion adapter (CA3) is completed.

上記した管径変換アダプタ(CA1〜CA3)を検査対象配管の管径に合わせて選択し、用いることで、1台の走行ユニットを構成する管径変換ユニット1をベースに、広範に亘る管内検査が可能になる。 And selected according to the tube diameter of the inspected pipe above the pipe diameter adapter (CA1-CA3), by using, based on tube diameter conversion unit 1 constituting the one traveling unit, pipe inspection over a wide It becomes possible.

上記した第2の管径変換アダプタ(CA2)および第3の管径変換アダプタ(CA3)の適用管径と車輪径の一例を図19に示している。 It shows an example of application tube diameter and the wheel diameter of the second tube diameter adapter described above (CA2) and a third pipe diameter conversion adapter (CA3) Figure 19.

上記した第2の管径変換アダプタ(CA2)と各種適用管径とのカメラ位置関係を図20乃至図23に示し、上記した第3の管径変換アダプタ(CA3)と各種適用管径とのカメラ位置関係を図24乃至図27に示している。 Shows the camera positional relationship between the second various application tube diameter and tube diameter adapter (CA2) described above in FIGS. 20 to 23, the third tube diameter adapter described above (CA3) and the various application tube diameter It indicates the camera position relationship in FIGS. 24 to 27. この各カメラ位置関係は前述しているので、ここではその説明を割愛する。 Since Each camera position relationship is described above, it is omitted here its explanation.

上記した第1、第2の管径変換を使い分けて選択的に適用することで、2倍強の管径差をもつ広範な管径(350mm〜800mm)を対象に、検査対象となる配管内を円滑にかつ適正な速度で走行して、管内を斑なく的確に観察できる自走式管内検査カメラ装置が提供できる。 The above 1, by applying a second selectively by selectively using pipe diameter conversion, targeting broad pipe diameter with than twice the tube diameter difference (350mm~800mm), the pipe to be inspected the traveling at smooth and proper speed, tube and can provide plaque without possible to accurately observe the self-propelled pipe inspection camera device.

なお、本発明は、前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。 The present invention, the embodiment is not limited to it, but can be embodied with the components modified without departing from the scope of the invention. また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。 Further, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiments. 例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。 For example, it is possible to delete some of the components shown in the embodiments. さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組合わせてもよい。 Furthermore, it may be appropriately combined components of the different embodiments.

D1…駆動モータ、D2…ウォームギア、D3…駆動伝達軸、D4…平型歯車機構、S1〜S4…駆動軸(S1…前端の駆動軸、S2,S3…中間の駆動軸、S4…後端の駆動軸)、(CA1)…第1の管径変換アダプタ、(CA2)…第2の管径変換アダプタ、(CA3)…第3の管径変換アダプタ、1…走行ユニットを構成する管径変換ユニット(管路走行台車)、1A…カメラ搭載部、2…カメラコネクタ、2a…変換コネクタ、2b…照明用コネクタ、4L…外部照明、4f…放熱フィン、5…カメラヘッド、51…撮像部、10…メインフレーム、10a…収容室、11…側板、11b…軸支部、12…駆動出力軸、13…管径変換アダプタ用取付アダプタ(カップリング機構)、131…フランジ、131a…カップリング嵌合 D1 ... driving motor, D2 ... worm gear, D3 ... drive transmission shaft, D4 ... flat gear, S1 to S4 ... drive shaft (S1 ... front end of the drive shaft, S2, S3 ... intermediate drive shaft, S4 ... of the rear end drive shaft), (CA1) ... first pipe diameter adapter, (CA2) ... second pipe diameter adapter, (CA3) ... third pipe diameter adapter, tube diameter conversion constituting one ... traveling unit unit (pipe traveling vehicle), 1A ... camera mounting portion, 2 ... camera connector, 2a ... conversion connector, 2b ... lighting connector, 4L ... external lighting, 4f ... radiating fins, 5 ... camera head, 51 ... imaging unit, 10 ... main frame, 10a ... accommodation chamber, 11 ... side plate, 11b ... shaft support, 12 ... drive output shaft, 13 ... pipe diameter adapter for mounting adapter (coupling mechanism), 131 ... flange, 131a ... coupling fitting 、131b…ボール係合孔、132…カップリング、132a…ロックピン、132b…ガイドピン、132d…ボール逃げ溝、133…ガイド板、133a…ロックピン係合孔、133b…ガイドピン係合孔、133c…切欠きガイド、134…ボール(真円球)、135…ロックレバー(操作レバー)、137…押圧バネ、138…表示ラベル、21…小車輪(第1の動輪)、21M…小車輪(中間動輪)、22…中車輪(第2の動輪)、221…シャフトケース、221c…シャフトケース切り欠き、222…駆動伝達シャフト(入力軸)、223…キー溝、sv…ボール係合溝部、23…大車輪(第3の動輪)、231…ホイール、232…タイヤフランジ、233…六角ボルト、25…減速機構、25c…切り欠き、251…入 , 131b ... ball engagement hole, 132 ... coupling, 132a ... lock pin, 132b ... guide pin, 132d ... ball escape groove 133 ... guide plate, 133a ... lock pin engagement hole, 133b ... guide pin engaging hole, 133c ... notch guide 134 ... ball (true sphere), 135 ... lock lever (operation lever) 137 ... pressing spring, 138 ... display label, 21 ... small wheel (first drive wheel), 21M ... small wheels ( intermediate wheels), 22 ... middle wheels (second wheel) 221 ... shaft case, 221c ... outs shaft case cut, 222 ... drive transmission shaft (input shaft), 223 ... key groove, sv ... ball engaging groove, 23 ... large wheel (third wheel) 231 ... wheel, 232 ... tire flange, 233 ... hex bolt, 25 ... speed reduction mechanism, 25c ... notch, 251 ... input 軸、252…遊星ギア、253…出力軸、255…内歯車(outer gear)、256…キー溝、41…昇降機構(リンク機構)、41a,41b…リンクアーム、41p…リフトガイド(適用管径彫刻部)、42…リフト位置調節機構(ジャッキアップ用六角ネジ頭)、43…ガード(ガードレール)、44…カメラクランプ、45…ファスナー(留具)、C…カメラケーブル、CC…ケーブルコネクタ、Ha…取付用ネジ孔、Hb…取付用予備ネジ孔、L1…管路(φ450mm)、L2…管路(φ500mm)、L3…管路(φ600mm)、L4…管路(φ600mm)、L5…管路(φ700mm)、L6…管路(φ800mm)。 Shaft, 252 ... planet gear, 253 ... output shaft, 255 ... internal gear (outer gear), 256 ... key groove, 41 ... lift mechanism (link mechanism), 41a, 41b ... link arm, 41p ... lift guide (applied tube diameter engraved portion), 42 ... lift position adjusting mechanism (hex screw head jack up), 43 ... guard (guard rails), 44 ... camera clamp, 45 ... fasteners (fasteners), C ... camera cable, CC ... cable connector, Ha ... mounting screw holes, Hb ... mounting spare screw hole, L1 ... conduit (φ450mm), L2 ... conduit (φ500mm), L3 ... conduit (φ600mm), L4 ... conduit (φ600mm), L5 ... conduit (φ700mm), L6 ... duct (φ800mm).

Claims (11)

  1. カメラ搭載部を有し遠隔操作により検査対象配管内を配管方向に沿って自走する走行ユニットを構成する複数種の管路径に対応した管径変換ユニットと、前記カメラ搭載部に搭載された撮像カメラとを具備した自走式管内検査カメラ装置であって、 A tube diameter conversion unit corresponding to the plurality of types of conduits diameter constituting the traveling unit for self-inspected in the piping along the pipe direction by remote control has a camera mounting unit, mounted on an imaging in the camera mounting unit a self-propelled pipe inspection camera apparatus comprising a camera,
    前記管径変換ユニットは、 The tube diameter conversion unit,
    走行方向に直交する幅方向に軸線を沿わせて幅方向と直交する方向に所定の間隔で平行に配設された、前端、後端、中間の各駆動軸と、 In a width direction orthogonal to the traveling direction and along an axis disposed parallel to a predetermined distance in a direction perpendicular to the width direction, front, rear, and intermediate drive shafts,
    前記各駆動軸をそれぞれ回転駆動する駆動機構と、 A drive mechanism for rotating each said drive shafts,
    前記中間の駆動軸の両端に軸着された中間動輪と、 An intermediate wheel which is pivotally attached to both ends of the intermediate drive shaft,
    前記検査対象配管が予め定めた第1の適用範囲となる最小適用範囲内の管径にあるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記中間動輪と同径若しくは略同径の前後各一対の第1の動輪により構成される第1の管径変換アダプタと、 The said intermediate wheel said object pipe is the axial wear at both ends of the drive shafts of selectively the front and rear ends when in the pipe diameter in the minimum scope as the first application a predetermined range a first pipe diameter conversion adapter constituted by the diameter or the first wheel before and after each pair of substantially the same diameter,
    前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径であるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前後各一対の管径変換アダプタ用取付アダプタと、 And selectively the front and rear mounting adapter for the ends to each pair of pipe diameter conversion adapter before and after the respective axes wearing of the drive shaft when said object pipe is larger in diameter than the minimum coverage,
    前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径で、かつ予め定めた最大適用範囲の管径に至らない第2の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第1の動輪より大径の第2の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第2の動輪との間に軸着された連結シャフト機構を含む前後各一対の第2の管径変換アダプタと、 In larger diameter than said object pipe the minimum scope and predetermined maximum coverage does not lead to the tube diameter of the second coverage when a pipe diameter that is included in the selectively mounting the tube diameter adapter second driving wheel, and the said tube diameter adapter for mounting adapter second wheel of larger diameter than the first wheel via the adapter are the axial wear at both ends of the drive shafts of the front and rear ends and each pair of the second pipe diameter adapter longitudinal comprising pivotally been connecting shaft mechanism between,
    前記検査対象配管が前記第2の適用範囲から前記最大適用範囲に至る第3の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第2の動輪より大径の第3の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第3の動輪との間に軸着された減速機構を含む前後各一対の第3の管径変換アダプタと、 The front and rear ends said object pipe through the second third application selectively the tube diameter adapter for mounting adapter when a pipe diameter that is included in the range from the scope reaching the maximum coverage deceleration axially mounted between both ends to the second third wheel of larger diameter than the wheel, and the said tube diameter adapter for mounting adapter third wheel being the axial wear of the drive shaft of a third pipe diameter conversion adapter of each pair before and after including mechanism,
    前記カメラ搭載部を昇降移動可能に支承する昇降機構と、 A lift mechanism for supporting said camera mounting portion to be movable up and down movement,
    前記昇降機構に設けられ、前記カメラ搭載部に搭載された前記撮像カメラの高さ方向の位置を前記検査対象配管の管径と前記変換アダプタの使用状態に応じて可変制御する昇降位置調整機構と、 Provided in the lifting mechanism, a vertical position adjusting mechanism for variably controlled in accordance with the vertical position of the imaging camera mounted in the camera mounting unit in use of the adapter and the pipe diameter of the inspected pipe ,
    を具備したことを特徴とする自走式管内検査カメラ装置。 Self-propelled pipe inspection camera apparatus characterized by comprising a.
  2. 前記管径変換ユニットは、前記走行方向に縦長のメインフレームと、前記メインフレームの両側に設けられた一対の側板とを具備し、前記一対の側板に、前記各駆動軸が軸支されるとともに、前記駆動機構に含まれる軸間駆動伝達用の平型歯車機構が設けられ、前記メインフレームの前部に前記昇降機構と前記昇降位置調整機構が設けられ、前記メインフレームの中央部乃至後部に、前記駆動機構の駆動源となるモータと該モータの回転駆動力を前記平型歯車機構に伝達するウォームギアを用いた駆動伝達機構を収容した収容室が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 The tube diameter conversion unit includes a elongated main frame to the running direction, comprising a pair of side plates provided on both sides of the main frame, the pair of side plates, said with each drive shaft is rotatably supported , flat gear mechanism for inter-shaft drive transmission included in the drive mechanism is provided, wherein a front portion of the main frame and the lifting mechanism the vertical position adjusting mechanism is provided in the central portion to the rear portion of the main frame , claims, characterized in that the accommodating chamber of the motor and the rotational driving force of the motor as a driving source accommodating the drive transmission mechanism using a worm gear for transmitting the flat gear mechanism of the drive mechanism is provided self-propelled pipe inspection camera apparatus according to 1.
  3. 前記減速機構は、入力軸と出力軸を同軸状に配置した遊星歯車機構により構成され、前記遊星歯車機構の内歯車が前記管径変換アダプタ用取付アダプタに嵌合される構造であることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 Wherein the speed reduction mechanism is constituted by a planetary gear mechanism arranged input shaft and the output shaft coaxially, a structure in which the internal gear of the planetary gear mechanism is fitted to the mounting adapter for the pipe diameter adapter self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1,.
  4. 前記減速機構は、前記第3の動輪による走行速度を前記中間動輪による走行速度に近付けるとともに連結した駆動軸を軸方向に延長する延長シャフトとして作用する請求項1または3に記載の自走式管内検査カメラ装置。 The reduction mechanism is self-propelled pipe according to claim 1 or 3 which acts as an extension shaft to extend the drive shaft connected with close running speed of said third wheel to the running speed by the intermediate wheel in the axial direction inspection camera device.
  5. 前記前端および後端の各駆動軸と前記中間の駆動軸との各軸間距離は、前記中間動輪の直径より長く、前記第2の動輪の直径、および前記第3の動輪の半径より短いことを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 The front and rear ends each axis-to-axis distance between the middle of the drive shaft and the drive shaft of the longer than the diameter of the intermediate wheel, said second wheel diameter, and shorter than the radius of the third wheel self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1, wherein the.
  6. 前記中間動輪と前記第2の動輪と前記第3の動輪はそれぞれ軌道および軌道の幅を異にし、軸方向および軸と直交する方向に一定の間隔を存して配設される取付構造であることを特徴とする請求項4に記載の自走式管内検査カメラ装置。 Wherein the intermediate wheel and the second wheel third wheel is different from the width of the track and track respectively, is mounting structure disposed in presence a fixed interval in a direction perpendicular to the axial direction and axis self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 4, characterized in that.
  7. 前記昇降機構は、複数のアームと、該アームの端点および中点を回動支点としたリンク機構により構成され、一部のリンクに、前記検査対象配管の適用管径に対する前記カメラヘッドの高さ方向の位置調整を行うためのリフトガイドとなる目盛りが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 The elevating mechanism includes a plurality of arms is composed of a link mechanism in which the end point and intermediate point of the arm and turning fulcrum, the part of the link, the height of the camera head for applying pipe diameter of the inspected pipe self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1, characterized in that scale as the lift guide for adjusting the position of the direction.
  8. 前記管径変換アダプタ用取付アダプタは、前記連結シャフト機構、または前記減速機構との結合状態をロック、アンロックするための操作レバーと、該操作レバーの操作により前記結合状態をロック、アンロックする複数の真円球を用いたカップリング機構とを具備して構成されていることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 Mounting adapter for the pipe diameter conversion adapter, the connecting shaft mechanism or lock state of bonding between the speed reduction mechanism, the lock operating lever for unlocking, the coupling state by operation of the operation lever unlocks self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1, characterized in that it is configured by including a coupling mechanism using a plurality of true sphere.
  9. 前記検査対象配管における前記第1の管径変換アダプタの適用管径は、350mm〜500mmであり、前記第2の管径変換アダプタの適用管径は、450mm〜600mmであり、前記第3の管径変換アダプタの適用管径は、600mm〜800mmであり、それぞれ適用管径の一部が重複していることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査カメラ装置。 Applying pipe diameter of the first pipe diameter conversion adapter in the test object pipe is 350Mm~500mm, the application pipe diameter of the second pipe diameter adapter is 450Mm~600mm, said third tube diameter application tube diameter conversion adapter is 600Mm~800mm, self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1 in which a part of each application tube diameter, characterized in that the overlap.
  10. 前記走行ユニットを構成する管径変換ユニットは、管径φ350mm〜φ500mmの対応管径変換ユニットと、管径φ450mm〜φ600mm対応の管径変換ユニットと、管径φ600mm〜φ800mm対応の管径変換ユニットとを構成可能にしている請求項1または2に記載の自走式管内検査カメラ装置。 Tube diameter conversion unit constituting the driving unit includes a corresponding pipe diameter conversion unit pipe diameter Fai350mm~fai500mm, the tube diameter φ450mm~φ600mm corresponding pipe diameter conversion unit, and a tube diameter φ600mm~φ800mm corresponding pipe diameter conversion unit self-propelled pipe inspection camera apparatus according to claim 1 or 2 in the configurable.
  11. カメラ搭載部を有し遠隔操作により検査対象配管内を配管方向に沿って自走する走行ユニットを構成する複数種の管路径に対応した管径変換ユニットであって、 A tube diameter conversion unit corresponding to a plurality of types of conduits diameter constituting the propulsion unit to be inspected in the piping by remote control has a camera mounting unit for self-propelled along the pipe direction,
    走行方向に直交する幅方向に軸線を沿わせて幅方向と直交する方向に所定の間隔で平行に配設された、前端、後端、中間の各駆動軸と、 In a width direction orthogonal to the traveling direction and along an axis disposed parallel to a predetermined distance in a direction perpendicular to the width direction, front, rear, and intermediate drive shafts,
    前記各駆動軸をそれぞれ回転駆動する駆動機構と、 A drive mechanism for rotating each said drive shafts,
    前記中間の駆動軸の両端に軸着された中間動輪と、 An intermediate wheel which is pivotally attached to both ends of the intermediate drive shaft,
    前記検査対象配管が予め定めた第1の適用範囲となる最小適用範囲内の管径にあるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記中間動輪と同径若しくは略同径の前後各一対の第1の動輪により構成される第1の管径変換アダプタと、 The said intermediate wheel said object pipe is the axial wear at both ends of the drive shafts of selectively the front and rear ends when in the pipe diameter in the minimum scope as the first application a predetermined range a first pipe diameter conversion adapter constituted by the diameter or the first wheel before and after each pair of substantially the same diameter,
    前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径であるとき選択的に前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前後各一対の管径変換アダプタ用取付アダプタと、 And selectively the front and rear mounting adapter for the ends to each pair of pipe diameter conversion adapter before and after the respective axes wearing of the drive shaft when said object pipe is larger in diameter than the minimum coverage,
    前記検査対象配管が前記最小適用範囲より大径で、かつ予め定めた最大適用範囲の管径に至らない第2の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第1の動輪より大径の第2の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第2の動輪との間に軸着された連結シャフト機構を含む前後各一対の第2の管径変換アダプタと、 In larger diameter than said object pipe the minimum scope and predetermined maximum coverage does not lead to the tube diameter of the second coverage when a pipe diameter that is included in the selectively mounting the tube diameter adapter second driving wheel, and the said tube diameter adapter for mounting adapter second wheel of larger diameter than the first wheel via the adapter are the axial wear at both ends of the drive shafts of the front and rear ends and each pair of the second pipe diameter adapter longitudinal comprising pivotally been connecting shaft mechanism between,
    前記検査対象配管が前記第2の適用範囲から前記最大適用範囲に至る第3の適用範囲に含まれる管径であるとき選択的に前記管径変換アダプタ用取付アダプタを介して前記前端および後端の各駆動軸の両端にそれぞれ軸着される前記第2の動輪より大径の第3の動輪、および前記管径変換アダプタ用取付アダプタと前記第3の動輪との間に軸着された減速機構を含む前後各一対の第3の管径変換アダプタと、 The front and rear ends said object pipe through the second third application selectively the tube diameter adapter for mounting adapter when a pipe diameter that is included in the range from the scope reaching the maximum coverage deceleration axially mounted between both ends to the second third wheel of larger diameter than the wheel, and the said tube diameter adapter for mounting adapter third wheel being the axial wear of the drive shaft of a third pipe diameter conversion adapter of each pair before and after including mechanism,
    前記カメラ搭載部を昇降移動可能に支承する昇降機構と、 A lift mechanism for supporting said camera mounting portion to be movable up and down movement,
    前記昇降機構に設けられ、前記カメラ搭載部に搭載された前記撮像カメラの高さ方向の位置を前記検査対象配管の管径と前記変換アダプタの使用状態に応じて可変制御する昇降位置調整機構と、 Provided in the lifting mechanism, a vertical position adjusting mechanism for variably controlled in accordance with the vertical position of the imaging camera mounted in the camera mounting unit in use of the adapter and the pipe diameter of the inspected pipe ,
    を具備したことを特徴とする管径変換ユニット。 Tube diameter conversion unit, characterized by comprising a.
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