JP5732695B2 - ベアリングレスモータ - Google Patents
ベアリングレスモータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5732695B2 JP5732695B2 JP2012505613A JP2012505613A JP5732695B2 JP 5732695 B2 JP5732695 B2 JP 5732695B2 JP 2012505613 A JP2012505613 A JP 2012505613A JP 2012505613 A JP2012505613 A JP 2012505613A JP 5732695 B2 JP5732695 B2 JP 5732695B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winding
- windings
- current
- rotor
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 390
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005339 levitation Methods 0.000 description 12
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 102200082816 rs34868397 Human genes 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/08—Structural association with bearings
- H02K7/09—Structural association with bearings with magnetic bearings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
Description
ベアリングレスモータは電磁力を用いて回転子11を非接触で支持するため、軸受部のメンテナンスを必要とせず、長寿命で高速・高出力化が可能といった優れた特長がある。
また、このように同一のスロット9に対し電動機巻線3と磁気支持巻線5とをそれぞれ捲回する必要があるため巻線を巻く作業も煩雑であった。
このことにより、効率のよい制御が行える。
特に、18スロット、12極以上であれば、何らの補償もすることなく支持力振動及び干渉を小さく構成出来るので望ましい。
スロット数、極数の小さい場合に磁気支持力の大きさ及び位相を補償することで、支持力振動及び干渉を小さく構成出来る。
なお、回転子11には、径方向に着磁された永久磁石17が周方向において交互に極性を異ならせてリング状に6個配設されている。
図20に示すように、三相インバータ20のスイッチング素子UH、VH、WH側をスイッチング素子N1、N2、N3より先にOFFさせることで、電磁エネルギーを電源側に回生させる。このとき、スイッチング素子N1、N2、N3をON状態を維持させるが、スイッチング素子N4には寄生ダイオードを通り電流が流れる。即ち、図21の電流波形及びゲート電圧波形に対し、図22に示すように、トルク発生から支持力発生に切り換える際にデッドタイムを設ける。
トルクの発生原理は従来のモータと同様であり、固定子巻線のq軸電流を制御する。図30(a)(b)にそれぞれ回転角度0度、15度のときのq軸電流を示す。ωtは回転角度であり、ω[rad/sec]は回転角速度である。各セクションにq軸電流iqを流すことにより、反時計方向にトルクを発生する。
位置制御系53は回転子11の位置x、yを検出し位置指令値x*、y*との誤差Δx*、Δy*を計算し、PID制御によって増幅することで2軸の力の指令値Fx *、Fy *を生成する。Fx *、Fy *を数1により2軸3軸変換することで3軸の力の指令値F1 *、F2 *、F3 *に変換する。
電流制御系55はセクション毎に分かれており、それぞれの電流指令値を決定し、電流を制御する。電流制御系55についてセクション1を例に述べる。まず電動機制御系51、位置制御系53により生成された回転座標系の電流指令値id1 *、iq *を入力し、固定座標系における二相の電流指令値ia1 *、ib1 *に座標変換する。
表2に解析モデルの諸元を示す。
また、スロット数、極数の増加によりトルクと磁気支持力がどの様に変化するかを確認するため、18スロット12極、36スロット24極のモデルを作成し解析を行った。
まずトルクについて表4と図44に各モデルの解析結果を示す。
このように、巻線統合型ベアリングレスモータ40は、一種類の固定子巻線でトルクだけでなく、磁気支持力も発生することができるように構成したので、巻線構造が簡単である。
図50の補償器付き制御システム構成は、図39の制御システム構成に対し支持力の大きさ|F|と方向θを補償する補償手段を追加したものである。図39の制御システム構成と同様の機能については説明を省略する。
また、回転軸12の下部には回転角及び回転速度を検出するためのエンコーダ65がそれぞれ配設されている。
なお、本実施例については9スロット6極構造のため支持力の補償制御を付加している。
静止時からd軸電流を流し、磁気支持実験を行った。ここに静止時とは電流が0で、タッチダウンベアリング41、43に対し回転軸12がタッチダウンの状態である。
磁気支持制御OFFのタッチダウン状態において、1000r/minで運転しているとき、d軸電流を流し、磁気支持実験を行った。図55で分かるように、磁気支持制御OFFのときは、回転子11の変位は±100μm程度と大きいが、磁気支持制御をONにすると、回転子11の変位は中心位置より±30μm程度となり、中心位置付近で安定に支持されている。
磁気支持制御ONの状態で回転子11を0r/minから1000r/minにステップ状に加速した。図56で分かるように、加速時、加速後において、回転子11の変位は±30μm以内であり、安定に磁気支持されていることがわかる。
モータを無負荷で運転し、回転子11がタッチダウン時(磁気支持制御OFF)と磁気浮上時、それぞれのインバータの入力電力を測定した。図57より、500r/min以上で磁気浮上時のインバータ入力はタッチダウン時より小さく、回転速度が速くなるほど、その差は増加する。1500r/minでは、磁気浮上により入力は10%削減できる。従って、省エネである。
3 電動機巻線
5 磁気支持巻線
9 スロット
10、40 巻線統合型ベアリングレスモータ
11 回転子
13 固定子歯
13A 歯頭部
15、25 巻線
17 永久磁石
20 三相インバータ
31 スナバ回路
N1〜N4 スイッチング素子
Claims (5)
- 所定の磁極を有するように永久磁石が周方向に配設された回転子と、
該回転子に対峙する複数の固定子歯と、
該固定子歯に対し捲回された支持力発生とトルク発生の両機能を有する1種類の巻線と、
該巻線に電流を供給する電源と、
前記回転子の回転角を計測する回転角計測手段と、
前記回転角計測手段で計測された回転子の回転角に応じて予め決められた巻線により支持力とトルクを選択的に発生させるように前記巻線へ供給する電流値を切り換える切換制御手段とを備えたことを特徴とするベアリングレスモータ。 - 前記巻線は、前記回転子中心を挟んで対向する固定子歯に対し所定の回転角度ずつ隔てて捲回されたU1巻線、V1巻線、及び、W1巻線と、
該U1巻線、V1巻線、及び、W1巻線に対しそれぞれ所定の回転角度ずつ隔てて捲回されたU2巻線、V2巻線、及び、W2巻線とから成り、
前記切換制御手段は、U1巻線、V1巻線、及び、W1巻線に対し供給する電流が支持力発生用のときには、U2巻線、V2巻線、及び、W2巻線に対しトルク発生用電流を供給し、一方、U1巻線、V1巻線、及び、W1巻線に対し供給する電流がトルク発生用のときには、U2巻線、V2巻線、及び、W2巻線に対し支持力発生用電流を供給することを特徴とする請求項1記載のベアリングレスモータ。 - 前記巻線は、前記回転子中心を挟んで対向する固定子歯に対し所定の回転角度ずつ隔てて捲回されたU1巻線、V1巻線、及び、W1巻線と、
該U1巻線、V1巻線、及び、W1巻線に対しそれぞれ所定の回転角度ずつ隔てて捲回されたU2巻線、V2巻線、及び、W2巻線とから成り、
前記U1巻線、V1巻線、W1巻線(又はU2巻線、V2巻線、W2巻線)は、前記回転子中心を挟んで対向する固定子歯にそれぞれ捲回されたU1+巻線とU1−巻線、V1+巻線とV1−巻線、W1+巻線とW1−巻線(又は、U2+巻線とU2−巻線、V2+巻線とV2−巻線、W2+巻線とW2−巻線)とを有し、
トルク発生のときにはU1+巻線とU1−巻線、V1+巻線とV1−巻線、W1+巻線とW1−巻線(又は、U2+巻線とU2−巻線、V2+巻線とV2−巻線、W2+巻線とW2−巻線)とに電流を供給し、支持力発生のときにはU1+巻線、V1+巻線、W1+巻線(又はU2+巻線、V2+巻線、W2+巻線)に電流を供給、
又はトルク発生のときにはU1+巻線、V1+巻線、W1+巻線(又はU2+巻線、V2+巻線、W2+巻線)に電流を供給し、支持力発生のときにはU1+巻線とU1−巻線、V1+巻線とV1−巻線、W1+巻線とW1−巻線(又は、U2+巻線とU2−巻線、V2+巻線とV2−巻線、W2+巻線とW2−巻線)とに電流を供給することを特徴とする請求項1又は請求項2記載のベアリングレスモータ。 - 前記切換制御手段の電流の切り換えは、前記固定子歯の歯頭部の全体が前記回転子の同一の磁極の面内に含まれている間中には支持力発生用に電流が継続され、前記回転子の回転により該歯頭部が異なる磁極に対峙する前に切り換えられ、前記固定子歯の歯頭部に前記回転子磁極の極間が対峙している間中にはトルク発生用に電流が継続されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のベアリングレスモータ。
- サージ電圧を低減させるサージ電圧低減手段を備え、該サージ電圧低減手段が、前記歯頭部が前記回転子磁極の極間が対峙している途中でトルク発生用の電流供給を遮断し前記電源に対し所定期間(デッドタイム)エネルギーの回生をさせ、
又は、スナバ回路によるエネルギーの吸収をさせることを特徴とする請求項4記載のベアリングレスモータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012505613A JP5732695B2 (ja) | 2010-03-15 | 2011-03-04 | ベアリングレスモータ |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010058020 | 2010-03-15 | ||
JP2010058020 | 2010-03-15 | ||
JP2012505613A JP5732695B2 (ja) | 2010-03-15 | 2011-03-04 | ベアリングレスモータ |
PCT/JP2011/055083 WO2011114912A1 (ja) | 2010-03-15 | 2011-03-04 | ベアリングレスモータ |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014203445A Division JP5892628B2 (ja) | 2010-03-15 | 2014-10-01 | ベアリングレスモータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2011114912A1 JPWO2011114912A1 (ja) | 2013-06-27 |
JP5732695B2 true JP5732695B2 (ja) | 2015-06-10 |
Family
ID=44649012
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012505613A Active JP5732695B2 (ja) | 2010-03-15 | 2011-03-04 | ベアリングレスモータ |
JP2014203445A Active JP5892628B2 (ja) | 2010-03-15 | 2014-10-01 | ベアリングレスモータ |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014203445A Active JP5892628B2 (ja) | 2010-03-15 | 2014-10-01 | ベアリングレスモータ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP5732695B2 (ja) |
WO (1) | WO2011114912A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108054973A (zh) * | 2018-01-13 | 2018-05-18 | 福州大学 | 降低悬浮电流的单绕组定子永磁型磁通切换电机驱动方法 |
CN110266231A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-09-20 | 江苏大学 | 基于模型预测的无轴承异步电机直接悬浮力控制方法 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT512040B1 (de) * | 2011-10-27 | 2013-05-15 | Linz Ct Of Mechatronics Gmbh | Elektrische maschine, insbesondere bürstenloser torquemotor |
JP5930367B2 (ja) * | 2011-12-13 | 2016-06-08 | 国立大学法人東京工業大学 | 電動機、この電動機の固定子、およびこの電動機を備える電動機システム |
JP5653898B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2015-01-14 | 三菱重工業株式会社 | 永久磁石モータ制御装置 |
JP5893394B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2016-03-23 | 川崎重工業株式会社 | 永久磁石同期機、永久磁石同期機の駆動装置及び駆動方法 |
JP2016163495A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-05 | 国立大学法人東京工業大学 | 電動機および電動機システム |
CN106208888A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-07 | 江苏大学 | 一种基于新型趋近律的无轴承异步电机滑模控制方法 |
CN110574260B (zh) | 2017-05-09 | 2021-10-15 | 大金工业株式会社 | 涡轮压缩机 |
JP6447662B2 (ja) | 2017-05-09 | 2019-01-09 | ダイキン工業株式会社 | 電動機システムおよびそれを備えたターボ圧縮機 |
JP6620862B2 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-12-18 | ダイキン工業株式会社 | 電動機システムおよびそれを備えたターボ圧縮機 |
CN109780057B (zh) * | 2019-02-28 | 2021-02-05 | 华中科技大学 | 一种基于磁悬浮轴承的电力电子控制器的方法 |
CN113795675B (zh) | 2019-05-24 | 2024-01-09 | 株式会社岛津制作所 | 真空泵及磁轴承一体型马达 |
CN110336435B (zh) * | 2019-06-23 | 2024-04-19 | 大国重器自动化设备(山东)股份有限公司 | 一种智能伺服电机及机器人 |
CN112815005B (zh) * | 2021-01-14 | 2022-05-06 | 淮阴工学院 | 六极异极型交流混合磁轴承的设计方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0322845A (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-31 | Secoh Giken Inc | マグネット回転子が磁気軸受を兼ねる直流電動機 |
JPH04236188A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-25 | Toshiba Corp | 自己浮上モ―タシステム |
JPH0865951A (ja) * | 1994-08-24 | 1996-03-08 | Ebara Corp | 磁気浮上モータ |
JP2000097235A (ja) * | 1998-09-22 | 2000-04-04 | Seiko Seiki Co Ltd | 磁気軸受装置 |
JP2001258290A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Akira Chiba | 磁束検出ベアリングレス回転機の独立制御システム構成法 |
JP2001339979A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-07 | Ebara Corp | ベアリングレスモータの制御装置 |
JP2002325476A (ja) * | 2001-04-25 | 2002-11-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | モータ装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3705658B2 (ja) * | 1996-09-12 | 2005-10-12 | 株式会社荏原製作所 | 半径方向力を発生する永久磁石形回転電気機械の制御システム |
US6020665A (en) * | 1998-02-25 | 2000-02-01 | Electric Boat Corporation | Permanent magnet synchronous machine with integrated magnetic bearings |
JP4619483B2 (ja) * | 2000-04-17 | 2011-01-26 | パナソニック株式会社 | 電動装置 |
-
2011
- 2011-03-04 WO PCT/JP2011/055083 patent/WO2011114912A1/ja active Application Filing
- 2011-03-04 JP JP2012505613A patent/JP5732695B2/ja active Active
-
2014
- 2014-10-01 JP JP2014203445A patent/JP5892628B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0322845A (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-31 | Secoh Giken Inc | マグネット回転子が磁気軸受を兼ねる直流電動機 |
JPH04236188A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-25 | Toshiba Corp | 自己浮上モ―タシステム |
JPH0865951A (ja) * | 1994-08-24 | 1996-03-08 | Ebara Corp | 磁気浮上モータ |
JP2000097235A (ja) * | 1998-09-22 | 2000-04-04 | Seiko Seiki Co Ltd | 磁気軸受装置 |
JP2001258290A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Akira Chiba | 磁束検出ベアリングレス回転機の独立制御システム構成法 |
JP2001339979A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-07 | Ebara Corp | ベアリングレスモータの制御装置 |
JP2002325476A (ja) * | 2001-04-25 | 2002-11-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | モータ装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108054973A (zh) * | 2018-01-13 | 2018-05-18 | 福州大学 | 降低悬浮电流的单绕组定子永磁型磁通切换电机驱动方法 |
CN108054973B (zh) * | 2018-01-13 | 2019-09-13 | 福州大学 | 降低悬浮电流的单绕组定子永磁型磁通切换电机驱动方法 |
CN110266231A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-09-20 | 江苏大学 | 基于模型预测的无轴承异步电机直接悬浮力控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5892628B2 (ja) | 2016-03-23 |
JP2014241725A (ja) | 2014-12-25 |
JPWO2011114912A1 (ja) | 2013-06-27 |
WO2011114912A1 (ja) | 2011-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5732695B2 (ja) | ベアリングレスモータ | |
Asama et al. | Proposal and analysis of a novel single-drive bearingless motor | |
JP5287824B2 (ja) | モータ | |
Asama et al. | Evaluation of a bearingless PM motor with wide magnetic gaps | |
US10693410B2 (en) | Control method and control device for rotary electric motor, and rotary electric motor drive system | |
EP3179624B1 (en) | Position sensorless permanent magnet electrical machine | |
EP3314733B1 (en) | A control device and a method for controlling magnetic levitation and torque generation | |
JP2012170252A (ja) | 回転電機駆動システム | |
JP6327887B2 (ja) | 電動機および電動機システム | |
JP5653898B2 (ja) | 永久磁石モータ制御装置 | |
CN110235356B (zh) | 电机及其控制装置 | |
JP2008295206A (ja) | ベアリングレスモータ及びベアリングレスモータ制御システム | |
JP2007259551A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2016042768A (ja) | 電動機システム | |
JP6485330B2 (ja) | モータ制御装置 | |
Asama et al. | A novel concept of a single-drive bearingless motor | |
Ooshima et al. | Magnetic levitation tests of a bearingless motor based on dq axis current control | |
JP4606429B2 (ja) | ベアリングレスモータ及びベアリングレスモータシステム | |
JP2016163495A (ja) | 電動機および電動機システム | |
JP6628388B2 (ja) | ベアリングレスモータ | |
US11218097B2 (en) | Method for determining rotor position of electric motor, elevator and electrical converter unit | |
JP2002325476A (ja) | モータ装置 | |
US9929684B2 (en) | Motor control system and method of controlling a motor | |
JPH1080113A (ja) | ディスク型無軸受モータ | |
JP4894125B2 (ja) | 永久磁石同期電動機の位置決め方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140805 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150324 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5732695 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |