JP5692542B2 - 推定センサ値を利用する流体回路の制御 - Google Patents
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Description
f1(Qa,Ps,Pa,xa)=0;
f2(Qb,Pt,Pb,xb)=0;
f3(Qfcv,Ps,Pt,xfcv)=0
例えば、f1(Qa,Ps,Pa,xa)は、以下の式となる。
さらに、Aはシリンダの断面積であり、また、
Claims (15)
- 流体(15)を収容するように構成されたタンク(14)と、
第1および第2ワークチャンバと、前記第1ワークチャンバの流量と前記第2ワークチャンバの流量とを関連させる所定の負荷設定とを有する流体機器(24)と、
タンク(14)から流体(15)を吸引して、加圧された流体(15)を流体機器(24)に配送するように動作可能なポンプ(12)と、
ポンプ(12)からの供給圧力(Ps)、タンク(14)のタンク圧力(Pt)および流体機器(24)の可動部(26)の位置のうちの少なくとも一つの計測にそれぞれ適した複数のセンサ(18A−D、19A−C)と、
流体機器(24)の継続運転を保証するために、所定の故障が一つのセンサに発生した場合に、所定の負荷設定を使用した、複数のセンサ(18A−D、19A−C)のいずれか一つの出力値の推定に適し、かつ、推定した出力値と、前記複数のセンサにより計測した圧力および位置とを用いて、流体回路の3つの未知の流量変数を解くことに適した、アルゴリズム(100)を備えるコントローラ(30)と、
を含む流体回路(10)。 - 流体機器(24)は、シリンダ‐ピストン機器および流体モータ機器の一つである請求項1に記載の流体回路(10)。
- さらに、流体機器(24)と流体並列の流体調整バルブ(16)を含んでおり、この流体調整バルブ(16)は、移動可能な部分を有しており、また、複数のセンサ(18A−D、19A−C)は、流体調整バルブ(16)の可動部の位置(xfcv)を計測する第1位置センサ(19C)を含んでいる請求項1に記載の流体回路(10)。
- 流体機器(24)は、前記第1および第2ワークチャンバの夫々に付与される第1および第2ワークポート(31、32)を有しており、所定の故障は、流体(15)が、ポンプ(12)から第1ワークポート(31)および第2ワークポート(32)の一方に配送された場合に発生する故障である請求項1に記載の流体回路(10)。
- アルゴリズム(100)は、所定の非線形方程式を使用する出力値の推定に適している
請求項1に記載の流体回路(10)。 - 流体(15)を収容するように構成されたタンク(14)と、シリンダ(27)内に配設されたピストン(26)を有し、これらと共に第1および第2ワークポート(31、32)を形成して、第1および第2ワークチャンバの夫々を提供する流体機器(24)と、スプール部を有する流体調整バルブ(16)と、タンク(14)から流体(15)を吸引して、加圧された流体(15)を第1および第2ワークポート(31、32)の一方に配送するように動作可能なポンプ(12)と、を有する流体回路(10)での使用に適した流体制御システムであって、
該流体制御システムは、
ポンプ(12)からの供給圧力(Ps)、タンク(14)のタンク圧力(Pt)、第1ワークポート(31)の第1圧力(Pa)および第2ワークポート(32)の第2圧力(Pb)のうちの一つの計測にそれぞれ適した一セットの圧力センサ(18A−D)と、
調整バルブ(16)のスプール部の位置(xfcv)とピストン(26)の位置(xa,xb)の計測に適した一セットの位置センサ(19A−C)と、
流体機器(24)の継続運転を保証するために、一つのセンサが所定の故障の場合に、流体機器(24)の所定の負荷設定を使用した、圧力および位置センサ(18A−D、19A−C)のいずれか一つの出力値の推定に適し、かつ、推定した出力値と、前記一セットの圧力センサおよび前記一セットの位置センサにより計測した圧力および位置とを用いて、流体回路の3つの未知の流量変数を解くことに適しており、更に、前記所定の負荷設定が、前記ピストンの面積を用いて、前記第1ワークチャンバの流量と前記第2ワークチャンバの流量とを関連させるものである、アルゴリズム(100)を備えるコントローラ(30)と、を含む流体制御システム。 - 所定の負荷設計は、第1および第2ワークポート(31、32)を通る流量の比を表す較正方程式として、コントローラ(30)内でモデル化されている請求項6に記載の流体制御システム。
- アルゴリズム(100)は、一セットの3つの非線型方程式の解を計算することによって出力値を推定する請求項6に記載の流体制御システム。
- 各非線型方程式は、流体機器(24)および流体調整バルブ(16)の一方を通る流量の関数である請求項8に記載の流体制御システム。
- 各非線型方程式は、タンク圧力(Pt)、供給圧力(Ps)、ピストン(26)の位置(xa,xb)および調整バルブ(16)のスプール部の位置(xfcv)の関数である請求項9に記載の流体制御システム。
- コントローラ(30)、ポンプ(12)、タンク(14)、流体機器(24)および該流体機器(24)と流体並列の流体調整バルブ(16)を有する流体回路(10)の複数のセンサ(18A−D、19A−C)のいずれか一つのセンサの出力値を推定するか、または、再構築する方法(100)であって、
該方法は、
複数のセンサ(18A−D、19A−C)から一セットの出力値(Ps,Pt,Pa,Pb,xa,xb,xfcv)を検知するステップと、
コントローラ(30)を使用して一セットの出力値(Ps,Pt,Pa,Pb,xa,xb,xfcv)を処理して、それによって、複数のセンサ(18A−D、19A−C)のうちの故障センサの存在を決定するステップと、
決定した故障センサに対応する故障センサの推定出力値を計算する際に、前記流体機器の第1ワークチャンバの流量と前記流体機器の第2ワークチャンバの流量とを関連させる流体機器(24)の所定の負荷設定を使用して、推定出力値を計算するためにコントローラ(30)を使用するステップと、
故障センサが修理されるか、または、交換されるまで、推定出力値と、前記複数のセンサにより計測した圧力および位置とを用いて、前記流体回路の3つの未知の流量変数を解くことを含み、推定出力値を使用して流体機器(24)の運転を自動的に制御して、それによって、流体回路(10)の継続運転を保証するステップと、を含む方法(100)。 - 一セットの出力値(Ps,Pt,Pa,Pb,xa,xb,xfcv)を処理するステップは、一セットの出力値(Ps,Pt,Pa,Pb,xa,xb,xfcv)の各出力値を故障センサの存在を決定する較正しきい値と比較するステップを含む請求項11に記載の方法(100)。
- 故障センサの推定出力値を計算するステップは、前記3つの未知の流量変数を有する一セットの非線型方程式を導き出す所定の負荷設定を使用するステップを含む請求項11に記載の方法(100)。
- 推定出力値を計算するためにコントローラ(30)を使用するステップは、前記3つの未知の流量変数のいずれかの解を求めて、推定出力値を決定するステップを含む請求項13に記載の方法(100)。
- 流体機器(24)は、一対のワークポート(31、32)を有しており、所定の負荷設定は、一対のワークポート(31、32)を通って前記第1及び第2ワークチャンバの夫々に流入する流量の、較正された比である請求項11に記載の方法(100)。
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