JP5687097B2 - Light distribution control system - Google Patents

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本発明は、車両用灯具の配光状態を制御するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling the light distribution state of the vehicle lamp.

車両用灯具として、前方の車両の状態に応じて自車の前照灯の走行灯(ドライビングビーム)の点灯を制御するもの(ADB: Adaptive Driving Beam)が知られている。 A lighting device for a vehicle, which controls the lighting of the running light of headlights of the vehicle in accordance with the state of the front of the vehicle (driving beam) (ADB: Adaptive Driving Beam) are the known. かかる車両用灯具は、前方に車両が存在する場合に、例えばその車両の部分だけ照明がカットされるように自車の前照灯の配光状態を制御する。 Such vehicular lamp, if there is a vehicle in front, for example, lighting only part of the vehicle to control the light distribution state of the headlight host vehicle as cut. このような車両用灯具の先行例は、例えば特開平7−108873号公報(特許文献1)に開示されている。 Related example of such a vehicle lamp is disclosed, for example, in JP-A-7-108873 (Patent Document 1).

上記のような先行例の車両用灯具は、自車の前方の所定位置(例えばフロントウィンドウ中央上部)にカメラを設置し、そのカメラによって撮像された対象車両(先行車または対向車)の車体、もしくは尾灯や前照灯の位置を画像処理によって検出する。 Vehicular lamp of the prior examples as described above, the vehicle body in a predetermined position in front of the vehicle (e.g., front window upper center) the camera installed in the subject vehicle (the preceding vehicle or oncoming vehicle) taken by the camera, or detected by the image processing the position of the tail light or headlight. そして、検出された先行車や対向車の部分に自車の走行灯による光が照射されないように配光制御が行われる。 Then, light by running lights of the vehicle in the portion of the detected preceding vehicle and the oncoming vehicle is light distribution control as not to be irradiated is performed.

ところで、先行例の車両用灯具においては、カメラによる撮像画像に基づいて検出される対象車両の位置に応じて、自車の前照灯による照射範囲を求める必要があり、そのためには対象車両と自車との距離を検出する必要がある。 Incidentally, in the vehicle lamp of the preceding example, depending on the position of the target vehicle detected on the basis of the image captured by the camera, it is necessary to determine the irradiation range by the headlight of the vehicle, and the target vehicle for the it is necessary to detect the distance between the host vehicle. したがって、自車にはレーダーやステレオカメラなどの距離計測手段が備わっている必要がある。 Therefore, the vehicle needs to provided the distance measuring means such as a radar and a stereo camera. しかしながら、レーダー等の距離計測手段を備えた場合には、前照灯による照射範囲をより精密に演算できるものの、システムとして構成が複雑になり、コスト増を招くという不都合がある。 However, when provided with a distance measuring means of the radar or the like, although it is possible more accurately calculating the irradiation range of the headlamp, the configuration is complicated as a system, there is a disadvantage of causing an increase in cost.

特開平7−108873号公報 JP-7-108873 discloses

本発明に係る具体的態様は、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る技術を提供することを目的の1つとする。 Specific embodiments of the present invention is one of the object to provide a simpler configuration by may control the light distribution state due headlamp of the own vehicle technology.

本発明に係る一態様の配光制御システムは、車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、(a)自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、(b)前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、(c)前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置を備える。 Light distribution control system of one embodiment according to the present invention is a light distribution control system for controlling the light distribution state by the vehicle lamp, for imaging the target vehicle present ahead of the vehicle (a) an imaging apparatus, an image processing apparatus for detecting a respective outer edge of the left and right of the target vehicle based on an image output from the (b) the imaging device, the light distribution on the basis of the detection result of (c) the image processing apparatus comprising a light distribution control device for outputting a light distribution signals for controlling the state. 前記配光制御装置は、(d)前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θL、θRと、前記対象車両の俯角θDを求める車両角度検出部と、(e)前記角度θL、θR、θDの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、(f)前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部を有する。 The light distribution control device includes a; (d) on the basis of the detection results obtained from the image processing apparatus, the angle indicating the position of each edge of the target vehicle and the vehicle as a reference .theta.L, .theta.R, the target vehicle angle and the vehicle angle detector, based on the (e) the angle .theta.L, .theta.R, the detection result of the theta] D, defining the irradiation range by each of the right headlamp and left headlamp of the vehicle to determine the depression angle theta] D of α1, α2, β1, and the irradiation range calculation unit for calculating a β2, (f) said angle α1, α2, β1, distribution of output light distribution signals for controlling the light distribution state based on the calculation result of the .beta.2 having a light signal output unit. そして、前記照射範囲算出部は、(g)前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、(h)前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を加算することによって前記角度α1を定め、(i)前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、(j)前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の Then, the irradiation range calculation unit, the target vehicle and the calculated distance d between the vehicle, the value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of (h) the distance d on the basis of (g) the depression angle theta] D, wherein said right headlamp by subtracting from the angle θR sought angle θRR the right outer edge of the target vehicle, defines the angle α1 by adding the first correction value thereto, (i) wherein the division value by a predetermined coefficient with the value of the distance d, the said left headlamp by adding to the angle θR sought angle θLR the right outer edge of the target vehicle, a second correction thereto defines the angle α2 by adding the value, (j) the distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, the left side of the subject vehicle and the right headlamp by adding to the angle θL It obtains an angle θRL the outer edge, the third to 正値を減算することによって前記角度β1を定め、(k)前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める。 Defines the angle β1 by subtracting the positive value, (k) the distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, the left of the target vehicle and the left headlamp by subtracting from the angle θL It obtains an angle θLL the outer edge of, defining the angle β2 by subtracting the fourth correction value thereto.

上記システムにおいては、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁(例えば、前照灯または尾灯の端部など)の位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。 In the above system, on the basis of the detection results obtained from the image processing apparatus, the outer edge of the target vehicle (e.g., pre-like end portion of the headlight or taillight) obtains the depression angle position and the target vehicle, the own and these positions obtaining a positional relationship between each of the right headlamp and left headlamp of the vehicle. これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。 These positional relationship can be obtained by simple calculation by geometric techniques. そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。 Then, the angle between the right outer edge of the headlight and the target vehicle the vehicle is a correction value added, the correction value is an angle between the left edge of the headlight and the target vehicle of the vehicle by reducing the light in the room or the like of the target vehicle it can be easily set an appropriate light irradiation range, such as not irradiated. このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。 This high-performance and expensive computing device for seeking irradiation range of the light by a simple operation as is required, also means for measuring the distance between the vehicle and the target vehicle is not necessary. すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。 That is, it is possible to realize a simpler light distribution control system capable of controlling the light distribution state due headlamp of the vehicle by a configuration.

上記の配光制御システムにおいて、前記第1の補正値は、前記角度θRRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第2の補正値は、前記角度θLRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第3の補正値は、前記角度θRLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第4の補正値は、前記角度θLLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められることが好ましい。 In the above light distribution control system, the first correction value, a value obtained by multiplying a predetermined coefficient to said angle θRR subtracted from a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d, the first second correction value, wherein a value obtained by multiplying a predetermined coefficient to the angle θLR subtracted from a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d, the third correction value, the angular θRL the value obtained by multiplying a predetermined coefficient by subtracting a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d, the fourth correction value, the angular predetermined value a value obtained by multiplying a predetermined coefficient θLL subtracted from, it is preferable that is determined by dividing the subtraction result by the distance d.

それにより、自車両と対象車両との相対的な位置関係に連動して可変する補正値が得られるので、光の照射範囲をより的確に定めることができる。 Thereby, the correction value for the variable in conjunction with the relative positional relationship between the own vehicle and the target vehicle is obtained, it is possible to determine the irradiation range of light more accurately.

上記の配光制御システムにおいて、前記距離dは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値pを前記俯角θDで除算した値に所定の係数を乗算して定められることが好ましい。 In the above light distribution control system, the distance d is multiplied by a predetermined coefficient preset value p to the value divided by the depression angle θD as the height difference between the position of the outer edge of the target vehicle and the imaging apparatus it is preferable defined by.

それにより、簡単な演算で距離dを求めることができる。 Thereby, it is possible to determine the distance d by a simple operation.

一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing the distribution of the light control system configuration of a vehicular lamp according to an embodiment. 対象車両のランプの俯角θ に基づいて対象車両と自車両の距離を概算する方法について説明するための図である。 It is a diagram for explaining a method to estimate the distance of the target vehicle and the host vehicle based on the depression angle theta D of the subject vehicle lamp. 距離dと俯角θ との関係を数値にして表した図である。 The relationship between the distance d and the depression angle theta D in the numerical diagrams showing. 対象車両のランプの水平角θ 、θ に基づいて、自車両の左右のランプの配光角度を概算する方法について説明するための図である。 Horizontal angle theta R of the subject vehicle lamp, based on the theta L, is a diagram for explaining a method to estimate the light distribution angle of the left and right lamps of the vehicle. 距離dと、j、j/d、水平角θ 、θ RR 、θ LRの関係を数値にして表した図である。 And the distance d, j, is a diagram showing by j / d, the horizontal angle θ R, θ RR, the relationship between theta LR numeric. 対象車両への幻惑をより確実に避けるために自車両の左右のランプの配光角度を補正する方法について説明するための図である。 It is a diagram for explaining a method of correcting the light distribution angle of the left and right lamps of the vehicle in order to avoid dazzling of the subject vehicle more reliably. 配光制御システムの動作手順を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing an operation procedure of the light distribution control system. 図6のθ LR 、θ RRとθ AD及び距離dの関係を数値にして表した図である。 Theta LR in FIG. 6 is a diagram showing in the numerical value relationship between theta RR and theta AD and distance d.

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 It will be described below with reference to the drawings, embodiments of the present invention.

図1は、一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing the distribution of the light control system configuration of a vehicular lamp according to an embodiment. 図1に示す配光制御システム1は、車両用灯具2による配光状態を制御するための信号(以下「配光信号」という)を生成し、出力するものであり、カメラ(撮像装置)11、画像処理装置12、配光制御装置13を含んで構成されている。 Light distribution control system 1 shown in FIG. 1, which generates a signal for controlling the light distribution state by the vehicle lamp 2 (hereinafter referred to as "light distribution signal"), and outputs a camera (imaging device) 11 the image processing apparatus 12, is configured to include a light distribution control device 13.

カメラ11は、自車両の前方を撮像するためのものであり、車両の所定位置、例えばフロントウィンドウの中央上部に取り付けられる。 The camera 11 is for imaging the front of the vehicle, the predetermined position of the vehicle, for example, attached to the top center of the front window. このカメラ11により自車両の前方に存在する対象車両(先行車または対向車)が撮像され、その画像データがカメラ11から画像処理装置12へ出力される。 By this camera 11 target vehicle present ahead of the host vehicle (the preceding vehicle or an oncoming vehicle) is captured, the image data is output from the camera 11 to the image processing apparatus 12.

画像処理装置12は、カメラ11から入力される画像データに対して所定の画像処理を実行する。 The image processing unit 12 performs predetermined image processing on the image data input from the camera 11. 例えば、画像処理装置12は、画像データを2値化し、輪郭検出する等の画像処理を実行することによって、対象車両のランプ(前照灯あるいは尾灯)の位置を検出する。 For example, the image processing apparatus 12, the image data is binarized, by executing the image processing such as edge detection, to detect the position of the lamp (headlight or taillight) of the target vehicle.

配光制御装置13は、画像処理装置12による画像処理結果を取得し、それに基づいて、車両用灯具2へ供給するための配光信号を生成するものであり、車両角度検出部21、照射範囲算出部22および配光信号出力部23を含んで構成されている。 Light distribution control unit 13 obtains the image processing result by the image processing apparatus 12, based on it, which generates a light distribution signal to be supplied to the vehicular lamp 2, the vehicle angle detector 21, the irradiation range It is configured to include a calculating unit 22 and the light distributing signal output unit 23. この配光制御装置13は、例えばCPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。 The light distribution control unit 13, for example, a CPU, ROM, is realized by executing a predetermined program in a computer system that includes a RAM or the like.

車両角度検出部21は、画像処理装置12からの画像処理結果に基づいて、自車両の進行方向を基準として対象車両のランプ(前照灯または尾灯)の両端位置の相対的な位置を角度により求める。 Vehicle angle detector 21 on the basis of the result of image processing from the image processing unit 12, the angle the relative position of both end positions of the lamps (headlamps or tail lamps) of the target vehicle traveling direction of the vehicle as a reference Ask. 具体的には、車両角度検出部21は、自車両から見た対象車両の右端ランプの水平角θ および左端ランプの水平角θ と、対象車両のランプの俯角θ を求める。 Specifically, the vehicle angle detection unit 21, a horizontal angle theta L of the horizontal angle theta R and left lamp rightmost lamp of the target vehicle as viewed from the vehicle, determine the depression angle theta D of the subject vehicle lamp.

照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって求められた角度θ 、θ 、θ に基づいて、自車両の前照灯による照射範囲を定めるためのパラメータを算出する。 Irradiation range calculation unit 22, the angle obtained by the vehicle angle detector 21 θ R, θ L, based on the theta D, to calculate the parameters for determining the illumination range of the headlamp of the own vehicle. パラメータの詳細については後述する。 For more information about these parameters will be described later.

配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記のパラメータに基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する。 Light distribution signal output unit 23, based on the above parameter calculated by the irradiation area calculation unit 22, generates a light distribution signals for use in light distribution control by the vehicle lamp 2 and outputs. この配光信号を受けた車両用灯具2は、配光信号により定まる光の照射範囲を実現するように、内蔵するアクチュエータ等(図示省略)を動作させる。 The light distribution signal received vehicular lamp 2 so as to realize the irradiation range of light determined by the light distribution signals, to operate the actuator such as an internal (not shown).

本実施形態の配光制御システム1は上記構成を備えており、次にその動作を説明する。 Light distribution control system 1 of this embodiment has the above-described configuration, it will be described the operation.

まず図2を参照しながら、対象車両のランプの俯角θ に基づいて対象車両と自車両の距離を概算する方法について説明する。 First with reference to FIG. 2, a method to estimate describing the distance of the target vehicle and the host vehicle based on the depression angle theta D of the subject vehicle lamp. 図2では、自車両30と対象車両32の位置関係が模式的な側面図により示されている。 In Figure 2, the positional relationship of the own vehicle 30 and the target vehicle 32 is shown in a schematic side view. 図示のように、カメラ11によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部21により、カメラ11の位置を基準とした対象車両のランプ33の俯角θ が検出される。 As illustrated, the vehicle angle detector 21 on the basis of the image captured by the camera 11, the depression angle theta D lamps 33 of the target vehicle relative to the position of the camera 11 is detected. このとき、カメラ11と対象車両のランプ33の高さの差をpとする。 At this time, the difference in height of the camera 11 and the target vehicle lamp 33 to p. ここでは平地での静止状態でpを定義する。 Here defining the p at rest in flat. このpは、対象車両33のランプ33が前照灯の場合と尾灯の場合で異なり、対象車両の車種によっても異なる。 This p is different in the lamp 33 of the target vehicle 33 when the taillight headlight, varies depending on the model of the target vehicle. しかし、本実施形態ではこのpを一定値とみなすことにより距離dの概算を可能としている。 However, in this embodiment, it is possible an estimate of the distance d by regarding this p a constant value. ここでは、ランプ33が前照灯の場合についてp=0.6m、ランプ33が尾灯の場合についてp=0.4mとなる。 Here, a case lamp 33 headlamp p = 0.6 m, the lamp 33 is p = 0.4 m for the case of taillight. なお、これらの数値は一例に過ぎず、カメラ11の高さ等を加味して適宜に変更可能である。 Note that these numerical values ​​are merely examples, and can be changed as appropriate in consideration of the height or the like of the camera 11.

図2に示す位置関係を前提としたとき、対象車両32のランプ33の俯角θ と距離d、高さの差pとの関係は以下のように表せる。 When assuming a positional relationship shown in FIG. 2, the depression angle theta D and the distance d between the lamp 33 of the target vehicle 32, the relationship between the difference p of the height can be expressed as follows.
θ =arctan(p/d) ・・・(1) θ D = arctan (p / d ) ··· (1)

上記の計算式より、距離dと俯角θ との関係を数値にして表すと図3のようになる。 From the above equation, the distance d and the depression angle θ expressed in the numerical relationships between the D is as shown in FIG. この図3に示す数値に基づき、改めて、俯角θ を距離dと高さの差pの関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。 Based on the numerical values shown in FIG. 3, once again, to represent the depression angle theta D as a function of the distance d and the height difference p, can be expressed by simple formulas such as:.
θ =57.3×p/d ・・・(2) θ D = 57.3 × p / d ··· (2)

ここで「57.3」という係数については図3に示す数値例では特に距離dの値が5m以上の範囲で有効なものである。 Here, the coefficient of "57.3" is valid in particular ranging value of the distance d is more than 5m in the numerical example shown in FIG. 詳細には、距離dが3m、2m、1mの場合にはこの係数はそれぞれ56.5、55.6、51.6となる。 In particular, the distance d is 3m, 2m, this factor is respectively 56.5,55.6,51.6 in the case of 1 m. しかし、対象車両と自車両との距離が3m以下という場合に比較して、5m以上の場合のほうが配光制御の必要性がより高いと考えられる。 However, the distance between the target vehicle and the subject vehicle in comparison with the case of below 3m, towards the case of more than 5m is considered to have a higher need for light distribution control. したがって、本実施形態では、距離dが5m以上の場合における配光制御の精度がより高まるように考慮し、上記の「57.3」という係数を用いる。 Therefore, in the present embodiment, the distance d is considered to more increased the accuracy of the light distribution control in the case of more than 5 m, using a factor of "57.3" above. なお、この係数の値はpの設定値により可変するものであり、「57.3」の値は一例に過ぎない。 The value of the coefficient is intended to variably the setting values ​​of p, the value of "57.3" is only an example.

上記の(2)式を変形すると、距離dは以下のように表せる。 Transforming the above equation (2), the distance d can be expressed as follows.
d=57.3×p/θ ・・・(3) d = 57.3 × p / θ D ··· (3)
したがって、画像処理により得られる俯角θ の値を用いることにより、自車両と対象車両との距離dを(3)式に基づいて簡単に演算することができる。 Therefore, by using the value of the depression angle theta D obtained by the image processing, the distance d between the vehicle and the target vehicle (3) can be easily calculated based on the formula.

上記の(3)式を用いる場合の距離の算出精度(誤差)については次のようになる。 As it follows for the calculation accuracy of the distance in the case of using the above (3) (error). 対象車両と自車両の関係において決まる実際の高さの差pと予め設定したpの値とは±0.1m程度の誤差を生じ得る。 The actual value of p set in advance with the difference p height determined in relation to the subject vehicle and the host vehicle may result in an error of about ± 0.1 m. 仮に、予め設定したpの値が0.4mであるとすると(3)式に基づいて算出される距離dと実際の距離との誤差は±25%程度となる。 If the value of p set in advance is to be 0.4 m (3) the error between the actual distance and the distance d is calculated based on the formula is 25% of ±. また、予め設定したpの値が0.6mであるとすると(3)式に基づいて算出される距離dと実際の距離との誤差は±17%程度となる。 If the value of p set in advance is to be 0.6 m (3) the error between the actual distance and the distance d is calculated based on the equation becomes about ± 17%.

次に図4および図5を参照しながら、対象車両のランプの水平角θ 、θ に基づいて、自車両の左右のランプの配光角度を概算する方法について説明する。 Referring now to FIGS. 4 and 5, the horizontal angle theta R of the subject vehicle lamp, based on the theta L, describes a method to estimate the light distribution angle of the left and right lamps of the vehicle. 図4(A)では自車両30のカメラ11、左右のランプ31L、31Rのそれぞれと対象車両32の右側ランプ34Rの位置関係が示され、図4(B)では自車両30のカメラ11、左右のランプ31L、31Rのそれぞれと対象車両32の左側ランプ34Lの位置関係が示されている。 Figure 4 (A) In the camera 11 of the vehicle 30, left and right lamps 31L, the positional relationship of the right lamp 34R of the respective 31R and the target vehicle 32 is shown, the camera 11 shown in FIG. 4 (B) In the vehicle 30, left and right lamp 31L, the positional relationship of the left lamp 34L of the respective 31R and the target vehicle 32 is shown.

カメラ11によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部21により、カメラ11の位置を基準とした対象車両のランプ34の水平角θ が検出される。 The vehicle angle detector 21 based on the image captured by the camera 11, the horizontal angle theta R lamps 34 of the target vehicle relative to the position of the camera 11 is detected. このとき、図4(A)に示すカメラ11と対象車両の右側のランプ34の距離dと、j、j/d、水平角θ 、θ RR 、θ LRの関係を数値にして表すと図5のようになる。 In this case, the distance d between the camera 11 and the object on the right side of the vehicle lamp 34 shown in FIG. 4 (A), j, j / d, the horizontal angle theta R, theta RR, expressed in the numerical relationships of theta LR FIG 5 so as to of. ここで、j=d・sin(θ )、k=d・cos(θ )、θ RR =arctan{(j−0.546)/k}、θ LR =arctan{(j+0.546)/k}であり、「0.546」の数値は自車両の左右のランプ31L、31Rの距離の半値であり、数値例の1つに過ぎず適宜に変更できる。 Here, j = d · sin (θ R), k = d · cos (θ R), θ RR = arctan {(j-0.546) / k}, θ LR = arctan {(j + 0.546) / a k}, value of "0.546" is the left and right lamps 31L of the vehicle, a half of the distance 31R, can be changed as appropriate only one numerical example. なお、カメラ11が左右のランプ31L、31Rの中間に配置されていると仮定している。 Note that the camera 11 is left and right lamps 31L, are assumed to be located in 31R of the intermediate.

この図5に示す数値に基づき、改めて、水平角θ とj、dの関係を関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。 Based on the numerical values shown in FIG. 5, again, it expressed horizontal angle theta R and j, the relationship d as a function can be expressed by the simple equation as follows.
θ =57.5×j/d ・・・(4) θ R = 57.5 × j / d ··· (4)
j=θ ×d/57.5 ・・・(5) j = θ R × d / 57.5 ··· (5)
k=57.14×j/θ ・・・(6) k = 57.14 × j / θ R ··· (6)

このとき、自車両の右側のランプ31Rと対象車両の右側のランプ34Rの相対的な位置関係を示す水平角θ RRは以下のように表せる。 In this case, the horizontal angle theta RR indicating the right lamp 34R of the relative positional relationship of the right lamp 31R and the target vehicle of the own vehicle can be expressed as follows.
θ RR =(j−0.546)×57.14/k ・・・(7) θ RR = (j-0.546) × 57.14 / k ··· (7)
この(7)式に対して上記した(5)式、(6)式を代入すると以下のようになる。 Above with respect to the expression (7) (5), as follows and substituted for equation (6).
θ RR =θ −31.4/d・・・(8) θ RR = θ R -31.4 / d ··· (8)
したがって、画像処理により得られる水平角θ の値と上記した俯角θ に基づいて算出される距離dの値を用いることにより、(8)式に基づいて水平角θ RRを簡単に演算することができる。 Therefore, by using the value of the distance d is calculated based on the depression angle theta D VALUE and the horizontal angle theta R obtained by image processing, simply calculates the horizontal angle theta RR based on the equation (8) be able to.

同様に、自車両の左側ランプ31Lと対象車両の右側ランプ34Rとの相対的な位置関係を示すθ LRは以下のように表せる。 Similarly, theta LR indicating the relative positional relationship between the right lamp 34R of the left lamp 31L and the target vehicle of the own vehicle can be expressed as follows.
θ LR =(j+0.546)×57.14/k ・・・(9) θ LR = (j + 0.546) × 57.14 / k ··· (9)
この(9)式に対して上記した(5)式、(6)式を代入すると以下のようになる。 Above with respect to equation (9) (5), as follows and substituted for equation (6).
θ LR =θ +31.4/d・・・(10) θ LR = θ R + 31.4 / d ··· (10)
したがって、画像処理により得られる水平角θ の値と上記した俯角θ に基づいて算出される距離dの値を用いることにより、(10)式に基づいて水平角θ RLを簡単に演算することができる。 Therefore, by using the value of the distance d is calculated based on the depression angle theta D VALUE and the horizontal angle theta R obtained by image processing, simply calculates the horizontal angle theta RL based on (10) be able to.

同様に、自車両の右側ランプ31Rと対象車両の左側ランプ34Lとの相対的な位置関係を示すθ RLは以下のように表せる。 Similarly, theta RL indicating a relative positional relationship between the left lamp 34L of the right lamp 31R and the target vehicle of the own vehicle can be expressed as follows.
θ RL =(j+0.546)×57.14/k ・・・(11) θ RL = (j + 0.546) × 57.14 / k ··· (11)
この(11)式に対して上記した(5)式、(6)式を代入すると以下のようになる。 Above with respect to the (11) equation (5) becomes as follows by substituting the expression (6).
θ RL =θ +31.4/d・・・(12) θ RL = θ L + 31.4 / d ··· (12)
したがって、画像処理により得られる水平角θ の値と上記した俯角θ に基づいて算出される距離dの値を用いることにより、(12)式に基づいて水平角θ LRを簡単に演算することができる。 Therefore, by using the value of the distance d is calculated based on the depression angle theta D VALUE and the horizontal angle theta L obtained by image processing, simply calculates the horizontal angle theta LR based on the equation (12) be able to.

同様に、自車両の左側ランプ31Lと対象車両の左側ランプ34Lとの相対的な位置関係を示すθ LLは以下のように表せる。 Similarly, theta LL indicating a relative positional relationship between the left lamp 34L of the left lamp 31L and the target vehicle of the own vehicle can be expressed as follows.
θ LL =(j−0.546)×57.14/k ・・・(13) θ LL = (j-0.546) × 57.14 / k ··· (13)
この(13)式に対して上記した(5)式、(6)式を代入すると以下のようになる。 Above with respect to the (13) equation (5) becomes as follows by substituting the expression (6).
θ LL =θ +31.4/d・・・(14) θ LL = θ L + 31.4 / d ··· (14)
したがって、画像処理により得られる水平角θ の値と上記した俯角θ に基づいて算出される距離dの値を用いることにより、(14)式に基づいて水平角θ LLを簡単に演算することができる。 Therefore, by using the value of the distance d is calculated based on the depression angle theta D VALUE and the horizontal angle theta L obtained by image processing, simply calculates the horizontal angle theta LL based on the equation (14) be able to.

次に図6を参照しながら、対象車両への幻惑をより確実に避けるために自車両の左右のランプの配光角度を補正する方法について説明する。 Referring now to FIG. 6, a description will be given of a method of correcting the light distribution angle of the left and right lamps of the vehicle in order to avoid dazzling of the subject vehicle more reliably. 図6では自車両30の左右のランプ31L、31Rのいずれかと対象車両32の右側ランプ34Rの位置関係が示されている。 Left and right lamps 31L of the vehicle 30 in FIG. 6, the positional relationship of the right lamp 34R of the target vehicle 32 as either 31R is shown. なお、対象車両32の左側ランプ34Lの位置関係については図6に示す図と対称であるためここでは省略する。 Incidentally, omitted here for the positional relationship of the left lamp 34L of the target vehicle 32 is a diagram symmetrical as shown in FIG.

図6に示すように、対称車両32の右側ランプ34Rの位置から水平方向へ0.3m(30cm)外側へ光照射が行われるように配光角度を補正する場合を考える。 As shown in FIG. 6, the right lamp 34R of the position of the symmetrical vehicle 32 in the horizontal direction to 0.3 m (30 cm) outer Consider the case of correcting the light distribution angle so that the light irradiation is performed. なお、この「0.3m」という数値は一例であり、これに限定されない。 Incidentally, the numerical value of this "0.3m" is an example, not limited to this. このとき、水平角θ LRまたはθ RRに対して補正値として加算される角度θ ADは、以下の式で表すことができる。 At this time, the angle theta AD to be added as a correction value relative to the horizontal angle theta LR or theta RR can be expressed by the following equation.
θ AD =(17.2/d)−(0.04×θ RR /d) θ AD = (17.2 / d) - (0.04 × θ RR / d)
=(17.2−0.04×θ RR )/d ・・・(15) = (17.2-0.04 × θ RR) / d ··· (15)
θ AD =(17.2/d)−(0.04×θ LR /d) θ AD = (17.2 / d) - (0.04 × θ LR / d)
=(17.2−0.04×θ LR )/d ・・・(16) = (17.2-0.04 × θ LR) / d ··· (16)
これらの(15)式、(16)式は図8によりθ LR又はθ RRが0°のときのθ ADより距離と角度が反比例関係となっていることより容易に求められる。 These (15), (16) can be readily determined from the distance and angle from theta AD when the theta LR or theta RR by 8 is 0 ° and has a inverse relationship. また、「0.04×θ RR 」、「0.04×θ LR 」の各部分は、θ LR又はθ RRが10°、20°のときと0°のときの差分値より直線近似して求めた式である。 Further, "0.04 × theta RR", each part of "0.04 × theta LR" is, theta LR or theta RR is 10 °, linearly approximated from the difference value when the time of 20 ° and 0 ° obtained is an expression.

同様に、水平角θ RLまたはθ LLに対して補正値として加算される角度θ ADは、以下の式で表すことができる。 Similarly, the angle theta AD to be added as a correction value relative to the horizontal angle theta RL or theta LL can be expressed by the following equation.
θ AD =(17.2−0.04×θ RL )/d ・・・(17) θ AD = (17.2-0.04 × θ RL ) / d ··· (17)
θ AD =(17.2−0.04×θ LL )/d ・・・(18) θ AD = (17.2-0.04 × θ LL ) / d ··· (18)

したがって、これらの補正値を上記の(8)式、(10)式、(12)式、(14)式にそれぞれ加味すると、補正後の水平角はそれぞれ以下のように表せる。 Thus, these correction values ​​of the expression (8), (10), (12), (14) When considering each type, horizontal angle after correction can be expressed as follows.
α1=θ −31.4/d+(17.2−0.04×θ RR )/d ・・・(19) α1 = θ R -31.4 / d + (17.2-0.04 × θ RR) / d ··· (19)
α2=θ +31.4/d+(17.2−0.04×θ LR )/d ・・・(20) α2 = θ R + 31.4 / d + (17.2-0.04 × θ LR) / d ··· (20)
β1=θ +31.4/d−(17.2−0.04×θ RL )/d ・・・(21) β1 = θ L + 31.4 / d- (17.2-0.04 × θ RL) / d ··· (21)
β2=θ −31.4/d−(17.2−0.04×θ LL )/d ・・・(22) β2 = θ L -31.4 / d- ( 17.2-0.04 × θ LL) / d ··· (22)
なお、これらの計算式で求められる水平角の精度については実用上問題ない程度に小さいことが確かめられている。 Incidentally, it has been confirmed to be small enough no practical problem with the accuracy of the horizontal angle obtained by these equations. 具体的には、角度の誤差が0.04°程度、対象車両のランプ34L、34Rから水平方向への距離で表した場合で1cm以下である。 Specifically, the error angle is about 0.04 °, is less than 1cm in the case where the target vehicle lamp 34L, the 34R expressed in distance in the horizontal direction.

以上のような原理によれば、対象車両を撮像した画像から求められる俯角θ 、水平角θ 、θ を用いて簡単な加減乗除の演算を行うことで配光制御を実現できる。 According to the principle described above, the depression angle theta D obtained from the image captured the target vehicle, the light distribution control by performing the calculation of simple addition, subtraction, multiplication and division using the horizontal angle theta R, theta L can be realized. 以下、図7に示すフローチャートに沿って配光制御システム1の動作手順を説明する。 Hereinafter, the operation procedure of the light distribution control system 1 in accordance with the flowchart shown in FIG.

カメラ11により自車両の前方に存在する対象車両が撮像されると(ステップS11)、カメラ11から出力される画像データに対して画像処理装置12が所定の画像処理を実行する(ステップS12)。 When the target vehicle present ahead of the vehicle is captured by the camera 11 (step S11), and the image processing device 12 executes predetermined image processing on the image data output from the camera 11 (step S12).

次に、車両角度検出部21は、画像処理装置12による画像処理結果に基づいて、上記した俯角θ 、水平角θ 、θ を検出する(ステップS13)。 Then, the vehicle angle detecting unit 21 based on the image processing result by the image processing apparatus 12, the depression angle and the theta D, horizontal angle theta R, detects a theta L (step S13).

次に、照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって検出された俯角θ 、水平角θ 、θ に基づいて、自車両の前照灯による光の照射範囲を設定するために必要な角度α1、α2、β1、β2のそれぞれを算出する(ステップS14)。 Next, the irradiation range calculation unit 22, the depression angle theta D detected by the vehicle angle detecting unit 21, a horizontal angle theta R, based on the theta L, to set the irradiation range of light by headlights of the vehicle required angles α1, α2, β1, and calculates the respective .beta.2 (step S14).

次に、配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記の角度α1、α2、β1、β2に基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する(ステップS15)。 Next, the light distribution signal output unit 23, the above angle α1 calculated by the irradiation area calculation unit 22, [alpha] 2, .beta.1, based on the .beta.2, light distribution signals for use in light distribution control by the vehicle lamp 2 generated and outputted (step S15).

以上のように本実施形態の配光制御システムでは、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁(例えば、前照灯または尾灯の端部など)の位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。 The light distribution control system of the present embodiment as described above, based on a detection result obtained from the image processing apparatus, the outer edge of the target vehicle (e.g., pre-like end portion of the headlight or taillight) position and the target vehicle seeking depression angle to determine the positional relationship between each of the right headlamp and left headlamp of these positions and the vehicle. これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。 These positional relationship can be obtained by simple calculation by geometric techniques. そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。 Then, the angle between the right outer edge of the headlight and the target vehicle the vehicle is a correction value added, the correction value is an angle between the left edge of the headlight and the target vehicle of the vehicle by reducing the light in the room or the like of the target vehicle it can be easily set an appropriate light irradiation range, such as not irradiated. このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。 This high-performance and expensive computing device for seeking irradiation range of the light by a simple operation as is required, also means for measuring the distance between the vehicle and the target vehicle is not necessary. すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。 That is, it is possible to realize a simpler light distribution control system capable of controlling the light distribution state due headlamp of the vehicle by a configuration.

なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。 The present invention is not limited to the contents of the embodiments described above, it is possible to make the modified and implemented in various within the scope of the invention. 例えば、上記した実施形態においてはカメラ、画像処理装置および配光制御装置を含んで配光制御システムが構成されていたが、自車両に予めカメラおよび画像処理装置が備わっている場合には、それらのカメラ等と配光制御装置と組み合わせて配光制御システムを構築してもよい。 For example, in the embodiment described above the camera, although the light distribution control system includes an image processing device and the light distribution control device was configured, when the pre-camera and an image processing apparatus in the vehicle is equipped, they and combinations of a camera and the light distribution control device may be constructed light distribution control system. また、カメラと画像処理装置とは一体に構成されていてもよい。 Further, it may be configured integrally with each camera and the image processing apparatus.

1…配光制御システム 2…車両用灯具 11…カメラ(撮像装置) 1 ... light distribution control system 2 ... vehicular lamp 11 ... camera (image pickup apparatus)
12…画像処理装置 13…配光制御装置 21…車両角度検出部 22…照射範囲算出部 23…配光信号出力部 12 ... image processing apparatus 13 ... the light distribution control device 21 ... vehicle angle detector 22 ... irradiation range calculation section 23 ... light distribution signal output section

Claims (4)

  1. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、 A light distribution control system for controlling the light distribution state by the vehicle lamp,
    自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、 An imaging device for imaging a target vehicle present ahead of the vehicle,
    前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、 An image processing device for detecting the outer edge of the left and right of the target vehicle based on the image output from the imaging device,
    前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置、 Light distribution control device for outputting a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the detection result by the image processing apparatus,
    を含み、 It includes,
    前記配光制御装置は、 The light distribution control device,
    前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θL、θRと、前記対象車両の俯角θDを求める車両角度検出部と、 Based on the detection results obtained from the image processing apparatus, the angle θL indicating the position of each edge of the target vehicle and the vehicle as a reference, and .theta.R, and the vehicle angle detector for determining the depression angle θD of the target vehicle ,
    前記角度θL、θR、θDの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、 Said angle .theta.L, .theta.R, based on the detection result of theta] D, the angle α1 for defining the irradiation range by each of the right headlamp and left headlamp of the own vehicle, α2, β1, irradiation range calculation unit for calculating a β2 When,
    前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、 The angle α1, α2, β1, light distribution signal output unit for outputting a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation result of the .beta.2,
    を有し、 Have,
    前記照射範囲算出部は、 The irradiation range calculation unit,
    前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、 Obtains the distance d between the vehicle and the target vehicle based on the depression theta] D,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を加算することによって前記角度α1を定め、 The distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, obtains an angle θRR the right outer edge of the target vehicle and the right headlamp by subtracting from the angle .theta.R, first correction thereto It defines the angle α1 by adding the value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、 Wherein the division value by a predetermined coefficient with the value of the distance d, the said left headlamp by adding to the angle θR sought angle θLR the right outer edge of the target vehicle, a second correction thereto It defines the angle α2 by adding the value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の補正値を減算することによって前記角度β1を定め、 The distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, obtains an angle θRL the left outer edge of the target vehicle and the right headlamp by adding to the angle .theta.L, third correction thereto It defines the angle β1 by subtracting a value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める、 Wherein the division value by a predetermined coefficient with the value of the distance d, the said left headlamp by subtracting from the angle θL sought angle θLL the left outer edge of the target vehicle, the fourth correction thereto defining the angle β2 by subtracting a value,
    車両用灯具の配光制御システム。 Light distribution control system of the vehicular lamp.
  2. 前記第1の補正値は、前記角度θRRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、 Wherein the first correction value, a value obtained by multiplying a predetermined coefficient to said angle θRR subtracted from a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d,
    前記第2の補正値は、前記角度θLRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、 The second correction value, a value obtained by multiplying a predetermined coefficient to said angle θLR subtracted from a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d,
    前記第3の補正値は、前記角度θRLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、 It said third correction value, the value obtained by multiplying a predetermined coefficient angle θRL subtracted from a predetermined value, determined by dividing the subtraction result by the distance d,
    前記第4の補正値は、前記角度θLLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められる、 The fourth correction value, a value obtained by multiplying a predetermined coefficient to said angle θLL subtracted from the predetermined value is determined by dividing the subtraction result by the distance d,
    請求項1に記載の配光制御システム。 Light distribution control system according to claim 1.
  3. 前記距離dは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値pを前記俯角θDで除算した値に所定の係数を乗算して定められる、 The distance d is determined by multiplying a predetermined coefficient a preset value p to the value divided by the depression angle θD as the height difference between the position of the outer edge of the target vehicle and the imaging device,
    請求項1又は2に記載の配光制御システム。 Light distribution control system according to claim 1 or 2.
  4. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御装置であって、 A light distribution control device for controlling the light distribution state by the vehicle lamp,
    自車両の前方に存在する対象車両の左右の各外縁を検出した結果が入力され、当該検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ 、θ Rと、前記対象車両の俯角θDを求める車両角度検出部と、 Result of detection of the respective outer edges of the left and right of the target vehicle present ahead of the vehicle is inputted, based on the detection result, the angle indicating the position of each outer edge of the target vehicle in which the relative to the vehicle theta L, and theta R, and the vehicle angle detector for determining the depression angle θD of the subject vehicle,
    前記角度θ 、θ R、θDの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、 The angle θ L, θ R, based on the detection result of the theta] D, the angle α1 for defining the irradiation range by each of the right headlamp and left headlamp of the own vehicle, α2, β1, irradiation range to calculate the β2 a calculation unit,
    前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、 The angle α1, α2, β1, light distribution signal output unit for outputting a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation result of the .beta.2,
    を備え、 Equipped with a,
    前記照射範囲算出部は、 The irradiation range calculation unit,
    前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、 Obtains the distance d between the vehicle and the target vehicle based on the depression theta] D,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を加算することによって前記角度α1を定め、 The distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, obtains an angle θRR the right outer edge of the target vehicle and the right headlamp by subtracting from the angle .theta.R, first correction thereto It defines the angle α1 by adding the value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、 Wherein the division value by a predetermined coefficient with the value of the distance d, the said left headlamp by adding to the angle θR sought angle θLR the right outer edge of the target vehicle, a second correction thereto It defines the angle α2 by adding the value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の補正値を減算することによって前記角度β1を定め、 The distance value obtained by dividing a predetermined coefficient with the value of d, obtains an angle θRL the left outer edge of the target vehicle and the right headlamp by adding to the angle .theta.L, third correction thereto It defines the angle β1 by subtracting a value,
    前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める、 Wherein the division value by a predetermined coefficient with the value of the distance d, the said left headlamp by subtracting from the angle θL sought angle θLL the left outer edge of the target vehicle, the fourth correction thereto defining the angle β2 by subtracting a value,
    車両用灯具の配光制御装置。 Light distribution control device for a vehicle lamp.
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