JP5687044B2 - Light distribution control system and light distribution control device - Google Patents

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本発明は、車両用灯具の配光状態を制御するための技術に関する。   The present invention relates to a technique for controlling a light distribution state of a vehicular lamp.
車両用灯具として、前方の車両の状態に応じて自車の前照灯の走行灯(ドライビングビーム)の点灯を制御するもの(ADB: Adaptive Driving Beam)が知られている。かかる車両用灯具は、前方に車両が存在する場合に、例えばその車両の部分だけ照明がカットされるように自車の前照灯の配光状態を制御する。このような車両用灯具の先行例は、例えば特開平7−108873号公報(特許文献1)に開示されている。   2. Description of the Related Art As a vehicular lamp, an ADB (Adaptive Driving Beam) that controls lighting of a driving light (driving beam) of a headlamp of an own vehicle according to the state of a vehicle ahead is known. Such a vehicular lamp controls the light distribution state of the headlamp of the own vehicle when, for example, a vehicle is present ahead, so that only the portion of the vehicle is cut off. A prior example of such a vehicular lamp is disclosed in, for example, JP-A-7-108873 (Patent Document 1).
上記のような先行例の車両用灯具は、自車の前方の所定位置(例えばフロントウィンドウ中央上部)にカメラを設置し、そのカメラによって撮像された対象車両(先行車または対向車)の車体、もしくは尾灯や前照灯の位置を画像処理によって検出する。そして、検出された先行車や対向車の部分に自車の走行灯による光が照射されないように配光制御が行われる。   The vehicle lamp of the preceding example as described above has a camera installed at a predetermined position in front of the host vehicle (for example, upper center of the front window), and the vehicle body of the target vehicle (preceding vehicle or oncoming vehicle) imaged by the camera, Alternatively, the position of the taillight or headlamp is detected by image processing. Then, light distribution control is performed so that light from the traveling light of the own vehicle is not irradiated to the detected preceding vehicle or oncoming vehicle portion.
ところで、先行例の車両用灯具においては、カメラによる撮像画像に基づいて検出される対象車両の位置に応じて、自車の前照灯による照射範囲を求める必要があり、そのためには対象車両と自車との距離を検出する必要がある。したがって、自車にはレーダーやステレオカメラなどの距離計測手段が備わっている必要がある。しかしながら、レーダー等の距離計測手段を備えた場合には、前照灯による照射範囲をより精密に演算できるものの、システムとして構成が複雑になり、コスト増を招くという不都合がある。   By the way, in the vehicular lamp of the preceding example, it is necessary to obtain the irradiation range by the headlamp of the own vehicle according to the position of the target vehicle detected based on the image captured by the camera. It is necessary to detect the distance to the vehicle. Therefore, the vehicle needs to be equipped with a distance measuring means such as a radar or a stereo camera. However, when a distance measuring means such as a radar is provided, the irradiation range of the headlamp can be calculated more precisely, but there is a disadvantage that the configuration becomes complicated and the cost increases.
特開平7−108873号公報JP-A-7-108873
本発明に係る具体的態様は、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る技術を提供することを目的の1つとする。   The specific aspect which concerns on this invention makes it one of the objectives to provide the technique which can control the light distribution state by the headlamp of the own vehicle by simpler structure.
本発明に係る一態様の配光制御システムは、車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、(a)自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、(b)前記撮像装置から出力される画像データに基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、(c)前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置を含む。前記配光制御装置は、(d)前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ1、θ2を求める車両角度検出部と、(e)前記角度θ1、θ2の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、(f)前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部を有する。そして、前記照射範囲算出部は、前記角度α1を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第1の補正値を加算することによって定め、前記角度α2を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2−(θ1−θ2)}の値に第2の補正値を減算することによって定め、前記角度β1を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2+(θ1−θ2)}の値に第3の補正値を加算することによって定め、前記角度β2を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第4の補正値を減算することによって定める。
A light distribution control system according to an aspect of the present invention is a light distribution control system for controlling a light distribution state by a vehicular lamp, and (a) images a target vehicle existing in front of the host vehicle. An imaging device, (b) an image processing device that detects left and right outer edges of the target vehicle based on image data output from the imaging device, and (c) the arrangement based on a detection result by the image processing device. A light distribution control device that outputs a light distribution signal for controlling the light state is included. The light distribution control device (d) detects a vehicle angle based on the detection result obtained from the image processing device to obtain angles θ1 and θ2 indicating the positions of the outer edges of the target vehicle with respect to the host vehicle. And (e) calculating angles α1, α2, β1, and β2 that define the irradiation ranges of the right and left headlamps of the vehicle based on the detection results of the angles θ1 and θ2, respectively. An irradiation range calculation unit; and (f) a light distribution signal output unit that outputs a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation results of the angles α1, α2, β1, and β2. The irradiation range calculation unit determines the angle α1 by adding a first correction value to the value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2, and sets the angle α2 to the angle θ1. , Θ2 is determined by subtracting a second correction value from {(θ1 + θ2) / 2− (θ1−θ2)}, and the angle β1 is determined based on the angles θ1 and θ2 {(θ1 + θ2) The second correction value is determined by adding a third correction value to the value of / 2 + (θ1−θ2)}, and the fourth correction value is set to a value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2. Determined by subtraction.
上記システムにおいては、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁(例えば、前照灯または尾灯の端部など)の位置を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の位置関係を求めた結果に対して補正値を加え、あるいは補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。
In the above system, based on the detection result obtained from the image processing device, the position of each outer edge of the target vehicle (for example, the end of the headlight or taillight) is obtained, and these positions and the right headlight of the host vehicle are obtained. The positional relationship with each of the lamp and the left headlight is obtained. These positional relationships can be obtained by a simple calculation using a geometric method. Then, by adding a correction value to the result of determining the positional relationship between each headlight of the host vehicle and the target vehicle, or by reducing the correction value, an appropriate light that does not irradiate the interior of the target vehicle or the like. The irradiation range can be easily set. Thus, since the light irradiation range is obtained by a simple calculation, a high-performance and expensive calculation device is unnecessary, and a means for measuring the distance between the host vehicle and the target vehicle is also unnecessary. That is, it is possible to realize a light distribution control system that can control the light distribution state of the headlight of the host vehicle with a simpler configuration.
上記システムにおいては、例えば、第1〜第4の補正値は、それぞれ、角度θ1と角度θ2の差分(θ1−θ2)に対して1より小さい係数を乗算することによって定めることができる。   In the above system, for example, the first to fourth correction values can be determined by multiplying the difference (θ1−θ2) between the angles θ1 and θ2 by a coefficient smaller than 1, respectively.
角度θ1と角度θ2の差分(θ1−θ2)は、自車両を基準にした対象車両の両外縁の相対的位置を示す角度(開き角)となるので、この開き角を用いて各補正値を定めることにより、対象車両と自車両との位置関係等に応じて可変する好適な補正値が得られる。   The difference (θ1−θ2) between the angle θ1 and the angle θ2 is an angle (open angle) indicating the relative position of both outer edges of the target vehicle with respect to the host vehicle. Therefore, each correction value is calculated using this open angle. By determining, a suitable correction value that varies according to the positional relationship between the target vehicle and the host vehicle is obtained.
本発明に係る一態様の配光制御装置は、車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御装置であって、(a)自車両の前方に存在する対象車両の左右の各外縁を検出した結果が入力され、当該検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ1、θ2を求める車両角度検出部と、(b)前記角度θ1、θ2の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、(c)前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部を備える。前記照射範囲算出部は、前記角度α1を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第1の補正値を加算することによって定め、前記角度α2を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2−(θ1−θ2)}の値に第2の補正値を減算することによって定め、前記角度β1を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2+(θ1−θ2)}の値に第3の補正値を加算することによって定め、前記角度β2を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第4の補正値を減算することによって定める。
A light distribution control device according to an aspect of the present invention is a light distribution control device for controlling a light distribution state by a vehicular lamp, and (a) left and right outer edges of a target vehicle existing in front of the host vehicle. A vehicle angle detector that obtains angles θ1 and θ2 indicating the positions of the outer edges of the target vehicle with reference to the host vehicle based on the detection result; and (b) the angle θ1 , Θ2 based on the detection result of θ2, and an irradiation range calculation unit that calculates angles α1, α2, β1, β2 that define the irradiation ranges of the right headlight and the left headlight of the host vehicle, and (c) A light distribution signal output unit that outputs a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation results of the angles α1, α2, β1, and β2. The irradiation range calculation unit determines the angle α1 by adding a first correction value to a value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2, and sets the angle α2 to the angles θ1 and θ2. Is determined by subtracting the second correction value from the value of {(θ1 + θ2) / 2− (θ1−θ2)}, and the angle β1 is determined based on the angles θ1 and θ2, {(θ1 + θ2) / 2 +. The third correction value is added to the value of (θ1−θ2)}, and the angle β2 is subtracted from the value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2. Determine by
上記構成によれば、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御装置を実現できる。  According to the said structure, the light distribution control apparatus which can control the light distribution state by the headlamp of the own vehicle by a simpler structure is realizable.
一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the light distribution control system of the vehicle lamp of one Embodiment. 車両角度検出部および角度補正値算出部による処理内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the processing content by a vehicle angle detection part and an angle correction value calculation part. 配光制御システムの動作手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of a light distribution control system. 配光制御システムによる配光制御の誤差評価の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the error evaluation of the light distribution control by a light distribution control system.
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。図1に示す配光制御システム1は、車両用灯具2による配光状態を制御するための信号(以下「配光信号」という)を生成し、出力するものであり、カメラ(撮像装置)11、画像処理装置12、配光制御装置13を含んで構成されている。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a light distribution control system for a vehicle lamp according to an embodiment. A light distribution control system 1 shown in FIG. 1 generates and outputs a signal (hereinafter referred to as “light distribution signal”) for controlling a light distribution state by the vehicular lamp 2, and a camera (imaging device) 11. The image processing device 12 and the light distribution control device 13 are configured.
カメラ11は、自車両の前方を撮像するためのものであり、車両の所定位置、例えばフロントウィンドウの中央上部に取り付けられる。このカメラ11により自車両の前方に存在する対象車両(先行車または対向車)が撮像され、その画像データがカメラ11から画像処理装置12へ出力される。   The camera 11 is for imaging the front of the host vehicle, and is attached to a predetermined position of the vehicle, for example, the upper center of the front window. The target vehicle (preceding vehicle or oncoming vehicle) existing in front of the host vehicle is imaged by the camera 11, and the image data is output from the camera 11 to the image processing device 12.
画像処理装置12は、カメラ11から入力される画像データに対して所定の画像処理を実行する。例えば、画像処理装置12は、画像データを2値化し、輪郭検出する等の画像処理を実行することによって、対象車両のランプ(前照灯あるいは尾灯)の位置を検出する。   The image processing device 12 performs predetermined image processing on the image data input from the camera 11. For example, the image processing device 12 detects the position of the lamp (headlight or taillight) of the target vehicle by executing image processing such as binarizing the image data and detecting the contour.
配光制御装置13は、画像処理装置12による画像処理結果を取得し、それに基づいて、車両用灯具2へ供給するための配光信号を生成するものであり、車両角度検出部21、照射範囲算出部22および配光信号出力部23を含んで構成されている。この配光制御装置13は、例えばCPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。   The light distribution control device 13 acquires the image processing result obtained by the image processing device 12, and generates a light distribution signal to be supplied to the vehicle lamp 2 based on the result. The vehicle angle detection unit 21, the irradiation range The calculation unit 22 and the light distribution signal output unit 23 are included. The light distribution control device 13 is realized by executing a predetermined program in a computer system including, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
車両角度検出部21は、画像処理装置12からの画像処理結果に基づいて、自車両の進行方向を基準として対象車両のランプ(前照灯または尾灯)の両端位置の相対的な位置を角度により求める。具体的には、車両角度検出部21は、自車両から見て対象車両の右端の角度θ1と左端の角度θ2を求める。   Based on the image processing result from the image processing device 12, the vehicle angle detection unit 21 determines the relative position of both end positions of the lamp (headlight or taillight) of the target vehicle based on the traveling direction of the host vehicle based on the angle. Ask. Specifically, the vehicle angle detector 21 obtains the right end angle θ1 and the left end angle θ2 of the target vehicle as viewed from the host vehicle.
照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって求められた角度θ1、θ2に基づいて、自車両の前照灯による照射範囲を定めるためのパラメータを算出する。パラメータの詳細については後述する。   The irradiation range calculation unit 22 calculates parameters for determining the irradiation range of the headlight of the host vehicle based on the angles θ1 and θ2 obtained by the vehicle angle detection unit 21. Details of the parameters will be described later.
配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記のパラメータに基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する。この配光信号を受けた車両用灯具2は、配光信号により定まる光の照射範囲を実現するように、内蔵するアクチュエータ等(図示省略)を動作させる。   The light distribution signal output unit 23 generates and outputs a light distribution signal for use in light distribution control by the vehicular lamp 2 based on the above parameters calculated by the irradiation range calculation unit 22. The vehicle lamp 2 that has received this light distribution signal operates a built-in actuator or the like (not shown) so as to realize a light irradiation range determined by the light distribution signal.
本実施形態の配光制御システム1は上記構成を備えており、次にその動作を説明する。   The light distribution control system 1 of the present embodiment has the above configuration, and the operation thereof will be described next.
図2は、車両角度検出部21および照射範囲算出部22による処理内容を説明するための図である。図2では、自車両と対象車両の位置関係が模式的な平面図により示されている。図示のように自車両の進行方向を基準軸oとし、これと直交する軸の右側へ向かう方向を距離等の数値の符号がプラスとなる方向(符号+方向)とする。このとき、角度θ1、θ2は、それぞれ、カメラ11によって撮像された対象車両のランプの両端と基準軸oとのなす角度である。車両角度検出部21はこれらの角度を検出する。   FIG. 2 is a diagram for explaining the processing contents by the vehicle angle detection unit 21 and the irradiation range calculation unit 22. In FIG. 2, the positional relationship between the host vehicle and the target vehicle is shown by a schematic plan view. As shown in the figure, the traveling direction of the host vehicle is defined as a reference axis o, and the direction toward the right side of the axis orthogonal thereto is defined as a direction (sign + direction) in which a sign of a numerical value such as distance is positive. At this time, the angles θ1 and θ2 are angles formed by both ends of the lamp of the target vehicle imaged by the camera 11 and the reference axis o, respectively. The vehicle angle detector 21 detects these angles.
また、自車両の右側前照灯が対象車両を照射しないように光の照射範囲を削除する右側端と基準軸oとのなす角度をα1とし、左側端と基準軸oとのなす角度をα2とする。同様に、自車両の左側前照灯が対象車両を照射しないように光の照射範囲を削除する右側端と基準軸oとのなす角度をβ1とし、左側端と基準軸oとのなす角度をβ2とする。照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって検出された角度θ1、θ2に基づいてこれらの角度(非照射角度)α1、α2、β1、β2を算出する。これらのα1、α2、β1、β2は、対象車両が先行車であればその側面鏡、対象車両が対向車であればその車室内をそれぞれ照射しないような値に設定される。図2では「発光ズレ」と示された部分である。この発光ズレ値は、例えば30cm程度に設定される。   In addition, the angle formed between the right end and the reference axis o for deleting the light irradiation range so that the right headlamp of the host vehicle does not irradiate the target vehicle is α1, and the angle formed between the left end and the reference axis o is α2. And Similarly, let β1 be the angle between the right end and the reference axis o to delete the light irradiation range so that the left headlamp of the host vehicle does not irradiate the target vehicle, and let the angle between the left end and the reference axis o be Let β2. The irradiation range calculation unit 22 calculates these angles (non-irradiation angles) α1, α2, β1, and β2 based on the angles θ1 and θ2 detected by the vehicle angle detection unit 21. These α1, α2, β1, and β2 are set to values that do not irradiate the side mirror when the target vehicle is a preceding vehicle and the interior of the vehicle when the target vehicle is an oncoming vehicle, respectively. In FIG. 2, it is a portion indicated as “light emission deviation”. This emission deviation value is set to about 30 cm, for example.
具体的には、対象車両のランプ幅を1.5m、自車両のランプ幅を1.0mと仮定すると、α1、α2、β1、β2はそれぞれ以下の計算式により求められる。
α1=中心角+0.365×開き角
=(θ1+θ2)/2+0.365×(θ1−θ2)
β2=中心角−0.2×開き角
=(θ1+θ2)/2−0.2×(θ1−θ2)
α2=(中心角−開き角)−0.365×開き角
=(θ1+θ2)/2−(θ1−θ2)−0.365×(θ1−θ2)
β1=(中心角+開き角)+0.035×開き角
=(θ1+θ2)/2+(θ1−θ2)+0.035×(θ1−θ2)
すなわち、それぞれの角度は、対象車両のランプ外側の角度の中心角と開き角に基づいて得られる。なお、「0.365」、「0.2」、「0.035」の各係数は一例であり、対象車両や自車両のランプ幅やその他の条件に基づいて適宜に設定される。
Specifically, assuming that the ramp width of the target vehicle is 1.5 m and the ramp width of the host vehicle is 1.0 m, α1, α2, β1, and β2 are obtained by the following calculation formulas, respectively.
α1 = center angle + 0.365 × opening angle = (θ1 + θ2) /2+0.365× (θ1-θ2)
β2 = center angle−0.2 × open angle = (θ1 + θ2) /2−0.2× (θ1−θ2)
α2 = (center angle−opening angle) −0.365 × opening angle = (θ1 + θ2) / 2− (θ1−θ2) −0.365 × (θ1−θ2)
β1 = (center angle + opening angle) + 0.035 × opening angle = (θ1 + θ2) / 2 + (θ1-θ2) + 0.035 × (θ1-θ2)
That is, each angle is obtained based on the center angle and the opening angle of the angle outside the ramp of the target vehicle. Each coefficient of “0.365”, “0.2”, and “0.035” is an example, and is set as appropriate based on the ramp width of the target vehicle and the host vehicle and other conditions.
図3は、配光制御システム1の動作手順を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart showing an operation procedure of the light distribution control system 1.
カメラ11により自車両の前方に存在する対象車両が撮像されると(ステップS11)、カメラ11から出力される画像データに対して画像処理装置12が所定の画像処理を実行する(ステップS12)。   When the target vehicle existing in front of the host vehicle is imaged by the camera 11 (step S11), the image processing device 12 performs predetermined image processing on the image data output from the camera 11 (step S12).
次に、車両角度検出部21は、画像処理装置12による画像処理結果に基づいて、上記した角度θ1、θ2を検出する(ステップS13)。   Next, the vehicle angle detection unit 21 detects the above angles θ1 and θ2 based on the image processing result by the image processing device 12 (step S13).
次に、照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって検出された角度θ1、θ2に基づいて、自車両の前照灯による光の照射範囲を設定するために必要な角度α1、α2、β1、β2のそれぞれを算出する(ステップS14)。   Next, the irradiation range calculation unit 22 uses the angles α1, α2, and the like necessary to set the irradiation range of the light from the headlight of the host vehicle based on the angles θ1, θ2 detected by the vehicle angle detection unit 21. Each of β1 and β2 is calculated (step S14).
次に、配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記の角度α1、α2、β1、β2に基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する(ステップS15)。   Next, the light distribution signal output unit 23 uses a light distribution signal to be used for light distribution control by the vehicular lamp 2 based on the angles α1, α2, β1, and β2 calculated by the irradiation range calculation unit 22. Generate and output (step S15).
図4は、配光制御システム1による配光制御の誤差評価の一例を示した図である。上記のように本実施形態では、自車のランプ幅を既知として(例として1.0m)、対象車両のランプ幅については、多くの車両における平均的な値として1.5mと仮定していた。図4ではこのランプ幅について、1.2m、1.5m、1.8mとそれぞれ設定した場合の角度α1、α2、β1、β2の値の変化について示したものである。図中にも示すように、ランプ幅が1.5mに対して±0.3m程度の範囲であれば、対象車両の室内を照らすほどには自車両の前照灯による光の照射範囲が変化しないことがわかる。すなわち、対象車両のランプ幅を1.5mと仮定しているのに対し、実際に自車両の前方に存在する対象車両のランプ幅が仮定よりも広い場合や狭い場合であっても、本実施形態の配光制御システム1によれば、実用上差し支えないように、自車両による光の照射範囲を設定することができる。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of error evaluation of light distribution control by the light distribution control system 1. As described above, in the present embodiment, it is assumed that the ramp width of the own vehicle is known (1.0 m as an example), and the ramp width of the target vehicle is 1.5 m as an average value in many vehicles. . FIG. 4 shows changes in values of the angles α1, α2, β1, and β2 when the lamp width is set to 1.2 m, 1.5 m, and 1.8 m, respectively. As shown in the figure, if the lamp width is in the range of about ± 0.3 m with respect to 1.5 m, the light irradiation range of the headlight of the subject vehicle changes as the interior of the target vehicle is illuminated. I understand that I do not. In other words, the target vehicle is assumed to have a ramp width of 1.5 m, while the target vehicle actually existing ahead of the host vehicle is wider or narrower than assumed. According to the form of the light distribution control system 1, it is possible to set the light irradiation range by the host vehicle so that it is practically acceptable.
以上のように本実施形態の配光制御システムでは、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて対象車両の各外縁の位置を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の位置関係を求めた結果に対して補正値を加え、あるいは補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。
As described above, in the light distribution control system of the present embodiment, the positions of the outer edges of the target vehicle are obtained based on the detection results obtained from the image processing device, and these positions, the right headlight and the left headlight of the host vehicle are obtained. Find the positional relationship with each of the lights. These positional relationships can be obtained by a simple calculation using a geometric method. Then, by adding a correction value to the result of determining the positional relationship between each headlight of the host vehicle and the target vehicle , or by reducing the correction value, an appropriate light that does not irradiate the interior of the target vehicle or the like. The irradiation range can be easily set. Thus, since the light irradiation range is obtained by a simple calculation, a high-performance and expensive calculation device is unnecessary, and a means for measuring the distance between the host vehicle and the target vehicle is also unnecessary. That is, it is possible to realize a light distribution control system that can control the light distribution state of the headlight of the host vehicle with a simpler configuration.
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。   In addition, this invention is not limited to the content of embodiment mentioned above, In the range of the summary of this invention, it can change and implement variously.
例えば、上記した実施形態においてはカメラ、画像処理装置および配光制御装置を含んで配光制御システムが構成されていたが、自車両に予めカメラおよび画像処理装置が備わっている場合には、それらのカメラ等と配光制御装置と組み合わせて配光制御システムを構築してもよい。また、カメラと画像処理装置とは一体に構成されていてもよい。   For example, in the above-described embodiment, the light distribution control system is configured including the camera, the image processing device, and the light distribution control device. However, when the host vehicle is equipped with the camera and the image processing device in advance, A light distribution control system may be constructed by combining the camera and the like with a light distribution control device. Further, the camera and the image processing apparatus may be configured integrally.
1…配光制御システム
2…車両用灯具
11…カメラ(撮像装置)
12…画像処理装置
13…配光制御装置
21…車両角度検出部
22…照射範囲算出部
23…配光信号出力部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Light distribution control system 2 ... Vehicle lamp 11 ... Camera (imaging device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 ... Image processing apparatus 13 ... Light distribution control apparatus 21 ... Vehicle angle detection part 22 ... Irradiation range calculation part 23 ... Light distribution signal output part

Claims (4)

  1. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、
    自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、
    前記撮像装置から出力される画像データに基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、
    前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置、
    を含み、
    前記配光制御装置は、
    前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ1、θ2を求める車両角度検出部と、
    前記角度θ1、θ2の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、
    前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、
    を有し、
    前記照射範囲算出部は、
    前記角度α1を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第1の補正値を加算することによって定め、
    前記角度α2を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2−(θ1−θ2)}の値に第2の補正値を減算することによって定め、
    前記角度β1を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2+(θ1−θ2)}の値に第3の補正値を加算することによって定め、
    前記角度β2を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第4の補正値を減算することによって定める、
    車両用灯具の配光制御システム。
    A light distribution control system for controlling a light distribution state by a vehicle lamp,
    An imaging device for imaging a target vehicle in front of the host vehicle;
    An image processing device that detects left and right outer edges of the target vehicle based on image data output from the imaging device;
    A light distribution control device that outputs a light distribution signal for controlling the light distribution state based on a detection result by the image processing device;
    Including
    The light distribution control device includes:
    A vehicle angle detection unit that obtains angles θ1 and θ2 indicating the positions of the outer edges of the target vehicle based on the own vehicle based on the detection result obtained from the image processing device;
    An irradiation range calculation unit for calculating angles α1, α2, β1, and β2 that define the irradiation ranges of the right and left headlamps of the host vehicle based on the detection results of the angles θ1 and θ2.
    A light distribution signal output unit that outputs a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation results of the angles α1, α2, β1, and β2.
    Have
    The irradiation range calculation unit
    The angle α1 is determined by adding a first correction value to a value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2.
    The angle α2 is determined by subtracting a second correction value from a value of {(θ1 + θ2) / 2− (θ1−θ2)} based on the angles θ1 and θ2.
    The angle β1 is determined by adding a third correction value to the value of {(θ1 + θ2) / 2 + (θ1−θ2)} based on the angles θ1 and θ2.
    The angle β2 is determined by subtracting a fourth correction value from the value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1, θ2.
    Light distribution control system for vehicular lamps.
  2. 前記第1〜第4の補正値は、それぞれ、前記角度θ1と前記角度θ2の差分である前記(θ1−θ2)の値に対して1より小さい係数を乗算することによって定められる、
    請求項1に記載の配光制御システム。
    The first to fourth correction values are determined by multiplying the value of (θ1−θ2) , which is the difference between the angle θ1 and the angle θ2, by a coefficient smaller than 1, respectively.
    The light distribution control system according to claim 1.
  3. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御装置であって、
    自車両の前方に存在する対象車両の左右の各外縁を検出した結果が入力され、当該検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ1、θ2を求める車両角度検出部と、
    前記角度θ1、θ2の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、
    前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、
    を備え、
    前記照射範囲算出部は、
    前記角度α1を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第1の補正値を加算することによって定め、
    前記角度α2を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2−(θ1−θ2)}の値に第2の補正値を減算することによって定め、
    前記角度β1を、前記角度θ1、θ2に基づいて{(θ1+θ2)/2+(θ1−θ2)}の値に第3の補正値を加算することによって定め、
    前記角度β2を、前記角度θ1、θ2に基づいて(θ1+θ2)/2の値に第4の補正値を減算することによって定める、
    車両用灯具の配光制御装置。
    A light distribution control device for controlling a light distribution state by a vehicular lamp,
    A result of detecting the left and right outer edges of the target vehicle existing in front of the host vehicle is input, and based on the detection result, angles θ1 and θ2 that indicate the positions of the outer edges of the target vehicle with respect to the host vehicle. A vehicle angle detector for obtaining
    An irradiation range calculation unit for calculating angles α1, α2, β1, and β2 that define the irradiation ranges of the right and left headlamps of the host vehicle based on the detection results of the angles θ1 and θ2.
    A light distribution signal output unit that outputs a light distribution signal for controlling the light distribution state based on the calculation results of the angles α1, α2, β1, and β2.
    With
    The irradiation range calculation unit
    The angle α1 is determined by adding a first correction value to a value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1 and θ2.
    The angle α2 is determined by subtracting a second correction value from a value of {(θ1 + θ2) / 2− (θ1−θ2)} based on the angles θ1 and θ2.
    The angle β1 is determined by adding a third correction value to the value of {(θ1 + θ2) / 2 + (θ1−θ2)} based on the angles θ1 and θ2.
    The angle β2 is determined by subtracting a fourth correction value from the value of (θ1 + θ2) / 2 based on the angles θ1, θ2.
    A light distribution control device for a vehicle lamp.
  4. 前記第1〜第4の補正値は、それぞれ、前記角度θ1と前記角度θ2の差分である前記(θ1−θ2)の値に対して1より小さい係数を乗算することによって定められる、  The first to fourth correction values are determined by multiplying the value of (θ1−θ2), which is the difference between the angle θ1 and the angle θ2, by a coefficient smaller than 1, respectively.
    請求項3に記載の配光制御装置。  The light distribution control device according to claim 3.
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