JP5675036B2 - Apparatus and method for nuclear inspection, maintenance and repair - Google Patents

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Description

本発明は、原子炉の検査、保守及び修理を実行する装置及び方法に関する。更に、本発明は、原子炉圧力容器と炉心シュラウドとの間のダウンカマーアニュラスの内部のように限定された領域内において原子炉の検査、保守及び修理を実行する装置及び方法に関する。   The present invention relates to an apparatus and method for performing inspection, maintenance and repair of a nuclear reactor. Furthermore, the present invention relates to an apparatus and method for performing reactor inspection, maintenance and repair within a limited area, such as within a downcomer annulus between a reactor pressure vessel and a core shroud.
図1は、従来の沸騰水型軽水炉(「BWR」)の典型的な原子炉圧力容器(「RPV」)100を示した部分切取り断面図である。BWRの動作中、RPV100内部を循環する冷却水は、炉心102において発生する核分裂により加熱される。給水は給水入口104及び給水スパージャ106(RPV100の内部に周囲に沿って給水を散布するための複数の開口部を含むリング形パイプ)を経てRPV100の内部に受入れられる。給水スパージャ106からの給水は、ダウンカマーアニュラス108(RPV100と炉心シュラウド110との間の環状領域)を通って下方へ流れる。   FIG. 1 is a partial cut-away cross-sectional view illustrating a typical reactor pressure vessel (“RPV”) 100 of a conventional boiling water light water reactor (“BWR”). During the operation of the BWR, the cooling water circulating inside the RPV 100 is heated by fission generated in the core 102. The water supply is received into the RPV 100 through a water supply inlet 104 and a water supply sparger 106 (a ring-shaped pipe including a plurality of openings for spraying the water supply around the inside of the RPV 100). The water supply from the water supply sparger 106 flows downward through the downcomer annulus 108 (annular region between the RPV 100 and the core shroud 110).
炉心シュラウド110は、炉心102を包囲するステンレス鋼の円筒である。炉心102は多数の燃料束集合体112(例えば、図1に示されるように2つの2×2アレイ)を含む。燃料束集合体112の各アレイは、その最上部でトップガイド114により支持され、底部では炉心支持板116により支持される。トップガイド114は燃料束集合体112の最上部を側方から支持し、制御棒を挿入するための正しい燃料‐チャネル間隔を維持する。   The core shroud 110 is a stainless steel cylinder surrounding the core 102. The core 102 includes a number of fuel bundle assemblies 112 (eg, two 2 × 2 arrays as shown in FIG. 1). Each array of fuel bundle assemblies 112 is supported at the top by a top guide 114 and at the bottom by a core support plate 116. Top guide 114 supports the top of fuel bundle assembly 112 from the side and maintains the correct fuel-channel spacing for inserting control rods.
冷却水はダウンカマーアニュラス108を通って下方へ流れ、炉心下部プレナム118に流入する。炉心下部プレナム118に入った冷却水は、炉心102を通って上方へ流れる。冷却水は燃料束集合体112に流入し、そこで沸騰境界層が形成される。水と蒸気との混合物は炉心102から流出し、シュラウドヘッド122の下方で炉心上部プレナム120に入る。炉心上部プレナム120は、炉心102から流出する蒸気と水との混合物と、スタンドパイプ124に流入する蒸気と水との混合物の間を隔離する。スタンドパイプ124はシュラウドヘッド112の頂上部に配置され、炉心上部プレナム120と流体連通している。   The cooling water flows downward through the downcomer annulus 108 and flows into the lower core plenum 118. Cooling water that has entered the lower core plenum 118 flows upward through the core 102. The cooling water flows into the fuel bundle assembly 112 where a boiling boundary layer is formed. A mixture of water and steam exits the core 102 and enters the upper core plenum 120 below the shroud head 122. The upper core plenum 120 isolates the mixture of steam and water flowing out of the core 102 and the mixture of steam and water flowing into the standpipe 124. A standpipe 124 is located at the top of the shroud head 112 and is in fluid communication with the upper core plenum 120.
蒸気と水との混合物はスタンドパイプ124を通って流れ、蒸気分離器126(例えば、軸流遠心型であってもよい)に入る。蒸気分離器126は、蒸気と水との混合物を液体水と蒸気とにほぼ分離する。分離された液体水は混合プレナム128において給水と混合する。その後、この混合物はダウンカマーアニュラス108を経て炉心102に戻る。分離された蒸気は蒸気乾燥器130を通過し、蒸気ドーム132に入る。乾燥された蒸気は蒸気出口134を経てRPV100から取出され、タービン及び他の機器(図示せず)において使用される。BWRは、要求される出力密度を実現するために必要な炉心102を通過する強制対流を発生する冷却材再循環系を更に含む。水の一部は、再循環水出口136を経てダウンカマーアニュラス108の下端部から吸い上げられ、遠心再循環ポンプ(図示せず)により、再循環水入口140を経て複数のジェットポンプ構体138(そのうち1つの構体のみが示される)の中へ強制的に送り込まれる。ジェットポンプ構体138は炉心シュラウド110の周囲に沿って配分され、要求される炉心流れを発生する。典型的なBWRは16〜24個の入口ミキサを含む。   The steam and water mixture flows through the standpipe 124 and enters a steam separator 126 (which may be, for example, an axial flow centrifugal type). The vapor separator 126 substantially separates the mixture of steam and water into liquid water and steam. The separated liquid water is mixed with the feed water in the mixing plenum 128. The mixture then returns to the core 102 via the downcomer annulus 108. The separated steam passes through the steam dryer 130 and enters the steam dome 132. The dried steam is removed from the RPV 100 via a steam outlet 134 and used in turbines and other equipment (not shown). The BWR further includes a coolant recirculation system that generates forced convection through the core 102 necessary to achieve the required power density. A part of the water is sucked up from the lower end portion of the downcomer annulus 108 through the recirculation water outlet 136, and a plurality of jet pump assemblies 138 (of which a plurality of jet pump structures 138 (of which) (Only one structure is shown). The jet pump assembly 138 is distributed along the periphery of the core shroud 110 to generate the required core flow. A typical BWR includes 16-24 inlet mixers.
図1に示されるように、従来のジェットポンプ構体138は、通常、1対の入口ミキサ142を含む。各入口ミキサ142にはエルボ144が溶接されている。エルボ144は、再循環ポンプ(図示せず)から入口上昇管146を介して加圧駆動水を受取る。入口ミキサ142の一例は、入口ミキサ軸に関して周囲方向に互いに等しい角度で配分された5つ1組のノズルを含む。各ノズルは、出口において半径方向内側へ先細りの形状を有する。ジェットポンプは、それらの先細ノズルにより作動される。5つの二次入口開口部はノズル出口の半径方向外側にある。従って、ノズルから水のジェットが発出するにつれて、ダウンカマーアニュラス108からの水は二次入口開口部を経て入口ミキサ142の中へ引き込まれ、再循環ポンプからの冷却水と混合される。その後、冷却水はディフューザ148に流入する。   As shown in FIG. 1, a conventional jet pump assembly 138 typically includes a pair of inlet mixers 142. An elbow 144 is welded to each inlet mixer 142. The elbow 144 receives pressurized drive water via an inlet riser 146 from a recirculation pump (not shown). An example of the inlet mixer 142 includes a set of five nozzles distributed at equal angles to each other in the circumferential direction with respect to the inlet mixer axis. Each nozzle has a shape that tapers radially inward at the outlet. Jet pumps are actuated by their tapered nozzles. The five secondary inlet openings are radially outward of the nozzle outlet. Thus, as the jet of water emanates from the nozzle, water from the downcomer annulus 108 is drawn into the inlet mixer 142 through the secondary inlet opening and mixed with the cooling water from the recirculation pump. Thereafter, the cooling water flows into the diffuser 148.
炉心シュラウド110は、例えば、シュラウドヘッド122を支持するシュラウドヘッドフランジ(図示せず)、シュラウドヘッドフランジに上端部が溶接された上部シュラウド壁(図示せず)、上部シュラウド壁の底端部に溶接されたトップガイド支持リング(図示せず)、上端部がトップガイド支持リングに溶接され、シュラウド中央装着溶接部により接合された2つ又は3つの縦に積み重ねられたシェル部分(図示せず)を含む中央シュラウド壁(図示せず)、並びに中央シュラウド壁の底端部及び下部シュラウド壁(図示せず)の上端部に溶接された環状炉心支持板支持リング(図示せず)を含んでもよい。シュラウド全体は、下部シュラウド壁の底部に溶接されたシュラウド支持体(図示せず)と、内径においてシュラウド支持体に溶接され且つ外径においてRPV100に溶接された環状ジェットポンプ支持板(図示せず)とにより支持される。   The core shroud 110 is welded to, for example, a shroud head flange (not shown) that supports the shroud head 122, an upper shroud wall (not shown) whose upper end is welded to the shroud head flange, and a bottom end of the upper shroud wall. Top guide support ring (not shown) having two or three vertically stacked shell portions (not shown) welded to the top guide support ring and joined by a shroud center mounting weld. A central shroud wall (not shown) may be included, and an annular core support plate support ring (not shown) welded to the bottom end of the central shroud wall and the upper end of the lower shroud wall (not shown). The entire shroud includes a shroud support (not shown) welded to the bottom of the lower shroud wall, and an annular jet pump support plate (not shown) welded to the shroud support at the inner diameter and welded to the RPV 100 at the outer diameter. And is supported by.
通常、炉心シュラウド110及び関連する溶接部の材料は、炭素含有量を低減したオーステナイトステンレス鋼である。シュラウド中央装着溶接部を含むシュラウド周囲溶接部の熱の影響を受けるゾーンは、残留溶接応力を有する。従って、シュラウド中央装着溶接部及び他の周囲溶接部には、粒界応力腐食割れ(IGSCC)を発生しやすいメカニズムが存在する。   Typically, the core shroud 110 and associated weld material is austenitic stainless steel with a reduced carbon content. Zones that are affected by the heat of the shroud surrounding weld, including the shroud center-mounted weld, have residual weld stress. Therefore, there is a mechanism that easily causes intergranular stress corrosion cracking (IGSCC) in the shroud center mounting weld and other peripheral welds.
任意のシュラウド周囲シーム溶接部の熱の影響を受けるゾーンにおけるIGSCCは、トップガイド114及びシュラウドヘッド122を垂直方向及び水平方向に支持する炉心シュラウド110の構造的一体性を低減する。特に、亀裂を発生した炉心シュラウド110は、冷却材喪失事故(LOCA)又は地震荷重により引き起こされる危険を増大する。LOCAの間、RPV100からの冷却材が失われると、シュラウドヘッド122の上方の圧力が失われ、炉心シュラウド110の内部、すなわち、シュラウドヘッド122の下方の圧力が上昇する。その結果、シュラウドヘッド122及びシュラウドヘッド122がボルト留めされている炉心シュラウド110の上方部分に対する揚力が増加する。炉心シュラウド110の周囲溶接部の全体に亀裂が入ると、LOCAの間に発生する揚力は、炉心シュラウド110を亀裂領域に沿って分離させ、原子炉冷却材の漏れという望ましくない事態を引き起こす。また、IGSCCによって炉心シュラウド110の溶接ゾーンに障害が起こった場合、地震荷重による整列のずれの危険があり、炉心102及び制御棒要素に損傷が発生する。これは、制御棒の挿入及び安全な運転停止に悪影響を及ぼすであろう。   IGSCC in the heat affected zone of any shroud perimeter seam weld reduces the structural integrity of the core shroud 110 that supports the top guide 114 and shroud head 122 in the vertical and horizontal directions. In particular, a cracked core shroud 110 increases the risk caused by loss of coolant accidents (LOCA) or seismic loads. During the LOCA, if coolant from the RPV 100 is lost, the pressure above the shroud head 122 is lost and the pressure inside the core shroud 110, ie, below the shroud head 122, increases. As a result, the lift on the shroud head 122 and the upper portion of the core shroud 110 to which the shroud head 122 is bolted increases. When the entire weld around the core shroud 110 is cracked, the lift generated during LOCA causes the core shroud 110 to separate along the crack region, causing an undesirable situation of reactor coolant leakage. Further, when a failure occurs in the welding zone of the core shroud 110 due to IGSCC, there is a risk of misalignment due to seismic load, and damage to the core 102 and the control rod element occurs. This will adversely affect control rod insertion and safe shutdown.
従って、炉心シュラウド110の構造的一体性及び修理の必要性を判定するために、炉心シュラウド110を定期的に検査する必要がある。超音波検査は、原子炉構成要素の亀裂を検出する周知の技術である。検査の際の第1の関心領域は、水平及び/又は垂直シュラウド中央装着溶接部の位置における炉心シュラウド110の外面である。しかし、炉心シュラウド110に接近するのは容易ではない。機器で検査できるのは、炉心シュラウド110の外側とRPV100の内側との間の環状空間の隣接するジェットポンプ構体138の間に限られる。走査作業で検査できるのは、炉心シュラウド110とジェットポンプ構体138との間の狭い空間の中に更に限定され、この空間は場所によっては約0.5インチの幅である。検査領域の放射能の濃度は高く、検査領域は、作業員の作業用プラットフォームから50フィート以上下方の水中に位置する場合もある。その結果、多くの場合、炉心シュラウド110及び/又はRPV100の検査、並びにダウンカマーアニュラス108の内部の他の検査、保守及び修理は困難且つ複雑である。   Accordingly, it is necessary to periodically inspect the core shroud 110 to determine the structural integrity of the core shroud 110 and the need for repair. Ultrasonic inspection is a well-known technique for detecting cracks in reactor components. The first region of interest during inspection is the outer surface of the core shroud 110 at the location of the horizontal and / or vertical shroud center-mounted weld. However, it is not easy to approach the core shroud 110. The instrument can only inspect between adjacent jet pump assemblies 138 in the annular space between the outside of the core shroud 110 and the inside of the RPV 100. What can be inspected in the scanning operation is further limited to a narrow space between the core shroud 110 and the jet pump assembly 138, which is approximately 0.5 inches wide in some locations. The concentration of radioactivity in the examination area is high and the examination area may be located in the water 50 feet or more below the operator's work platform. As a result, in many cases, inspection of the core shroud 110 and / or RPV 100, and other inspections, maintenance and repairs inside the downcomer annulus 108 are difficult and complex.
炉心シュラウド110を検査するという問題を解決する方法は、前述のように、例えば、米国特許第5,586,155号公報(「’155号特許」)(特許文献1)において提案されている。'155号特許の開示は、本明細書中に参考として取入れられている。しかし、提案された方法は、本発明に類似するような原子炉の検査、保守及び修理のための装置及び方法を含まない。
米国特許第5,586,155号公報 米国特許第4,025,053号公報 米国特許第4,436,694号公報 米国特許第4,718,519号公報 米国特許第5,176,362号公報 米国特許第5,364,071号公報 米国特許第5,784,425号公報 米国特許第5,988,594号公報 米国特許第6,375,161B2号公報 米国特許第6,916,058B2号公報 米国特許第7,092,477B2号公報
As described above, a method for solving the problem of inspecting the core shroud 110 is proposed in, for example, US Pat. No. 5,586,155 (“the '155 patent”) (Patent Document 1). The disclosure of the '155 patent is incorporated herein by reference. However, the proposed method does not include an apparatus and method for reactor inspection, maintenance and repair similar to the present invention.
US Pat. No. 5,586,155 U.S. Pat. No. 4,025,053 U.S. Pat. No. 4,436,694 U.S. Pat. No. 4,718,519 US Pat. No. 5,176,362 US Pat. No. 5,364,071 US Pat. No. 5,784,425 US Pat. No. 5,988,594 US Pat. No. 6,375,161B2 US Pat. No. 6,916,058B2 US Patent No. 7,092,477B2
本発明は、原子炉の検査、保守及び修理を実行する装置及び方法に関する。更に、本発明は、原子炉圧力容器と炉心シュラウドとの間のダウンカマーアニュラスの内部のような限定された領域において原子炉の検査、保守及び修理を実行する装置及び方法に関する。   The present invention relates to an apparatus and method for performing inspection, maintenance and repair of a nuclear reactor. The present invention further relates to an apparatus and method for performing reactor inspection, maintenance and repair in a limited area, such as the interior of a downcomer annulus between a reactor pressure vessel and a core shroud.
一実施形態においては、原子炉を検査する方法は、検査装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及びエフェクタを動作自在に結合すること;検査装置を原子炉に挿入すること;検査装置を原子炉の内部に固定すること;及び/又は検査装置を動作させることを含んでもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In one embodiment, a method for inspecting a nuclear reactor includes operatively coupling a fixation device, a first track, an arm, and an effector to form an inspection device; inserting the inspection device into the nuclear reactor. Fixing the inspection device inside the nuclear reactor; and / or operating the inspection device. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
別の実施形態においては、原子炉に対して保守を実行する方法は、保守装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及び1つ以上のツールを動作自在に結合すること;保守装置を原子炉に挿入すること;保守装置を原子炉の内部に固定すること;及び/又は保守装置を動作させることを含んでもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In another embodiment, a method for performing maintenance on a nuclear reactor operably couples a fixation device, a first track, an arm, and one or more tools to form a maintenance device; It may include inserting the maintenance device into the reactor; securing the maintenance device inside the reactor; and / or operating the maintenance device. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
更に別の実施形態においては、原子炉を修理する方法は、修理装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及び1つ以上のセンサ、1つ以上のツール、又は1つ以上のセンサ及び1つ以上のツールを動作自在に結合すること;修理装置を原子炉に挿入すること;修理装置を原子炉の内部に固定すること;及び/又は修理装置を動作させることを含んでもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In yet another embodiment, a method of repairing a nuclear reactor includes a securing device, a first track, an arm and one or more sensors, one or more tools, or one or more to form a repair device. Operatively coupling a plurality of sensors and one or more tools; inserting a repair device into the reactor; securing the repair device within the reactor; and / or operating the repair device. Good. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
更に別の実施形態においては、原子炉を検査する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、及び/又はエフェクタを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。エフェクタはアームに動作自在に結合されてもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In yet another embodiment, an apparatus for inspecting a nuclear reactor may include a first trajectory, an arm, a fixation device, and / or an effector. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. The effector may be operably coupled to the arm. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
更なる実施形態においては、原子炉を検査する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、及び/又はエフェクタを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。エフェクタはアームに動作自在に結合されてもよい。第1の軌道は、第1の軌道に対してアームを移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。   In further embodiments, an apparatus for inspecting a nuclear reactor may include a first trajectory, an arm, a fixation device, and / or an effector. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. The effector may be operably coupled to the arm. The first track may include one or more motors configured to move the arm relative to the first track.
更なる別の実施形態においては、原子炉に対して保守を実行する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、及び/又は1つ以上のツールを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。1つ以上のツールはアームに動作自在に結合されてもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In yet another embodiment, an apparatus for performing maintenance on a nuclear reactor may include a first track, an arm, a fixation device, and / or one or more tools. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. One or more tools may be operably coupled to the arm. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
更に別の実施形態においては、原子炉に対して保守を実行する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、及び/又は1つ以上のツールを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。1つ以上のツールはアームに動作自在に結合されてもよい。第1の軌道は、第1の軌道に対してアームを移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。   In yet another embodiment, an apparatus for performing maintenance on a nuclear reactor may include a first track, an arm, a fixation device, and / or one or more tools. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. One or more tools may be operably coupled to the arm. The first track may include one or more motors configured to move the arm relative to the first track.
更に別の実施形態においては、原子炉を修理する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、1つ以上のセンサ、及び/又は1つ以上のツールを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。1つ以上のセンサ、1つ以上のツール、又は1つ以上のセンサ及び1つ以上のツールはアームに動作自在に結合されてもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In yet another embodiment, an apparatus for repairing a nuclear reactor may include a first track, an arm, a fixation device, one or more sensors, and / or one or more tools. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. One or more sensors, one or more tools, or one or more sensors and one or more tools may be operably coupled to the arm. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
付加的な実施形態においては、原子炉を修理する装置は第1の軌道、アーム、固定装置、1つ以上のセンサ、及び/又は1つ以上のツールを含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されてもよい。1つ以上のセンサ、1つ以上のツール、又は1つ以上のセンサ及び1つ以上のツールはアームに動作自在に結合されてもよい。第1の軌道は、第1の軌道に対してアームを移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。   In additional embodiments, an apparatus for repairing a nuclear reactor may include a first track, an arm, a fixation device, one or more sensors, and / or one or more tools. The arm may be operably coupled to the first track. The fixation device may be operably coupled to the first track. One or more sensors, one or more tools, or one or more sensors and one or more tools may be operably coupled to the arm. The first track may include one or more motors configured to move the arm relative to the first track.
別の付加的実施形態においては、原子炉の検査、保守又は修理を実行するためのキットは第1の軌道、アーム、及び/又は固定装置を含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されるように構成されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されるように構成されてもよい。アームは収縮長さを有してもよい。アームは伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In another additional embodiment, a kit for performing a nuclear inspection, maintenance or repair may include a first track, an arm, and / or a fixation device. The arm may be configured to be operably coupled to the first track. The fixation device may be configured to be operably coupled to the first track. The arm may have a contracted length. The arm may have an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length.
更に別の付加的実施形態においては、原子炉の検査、保守又は修理を実行するためのキットは第1の軌道、アーム、及び/又は固定装置を含んでもよい。アームは第1の軌道に動作自在に結合されるように構成されてもよい。固定装置は第1の軌道に動作自在に結合されるように構成されてもよい。第1の軌道は、第1の軌道に対してアームを移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。   In yet another additional embodiment, a kit for performing a nuclear inspection, maintenance or repair may include a first track, an arm, and / or a fixation device. The arm may be configured to be operably coupled to the first track. The fixation device may be configured to be operably coupled to the first track. The first track may include one or more motors configured to move the arm relative to the first track.
上記の面及び利点及び/又は他の面及び利点は、添付の図面と関連して以下の実施形態の詳細な説明を読むことにより、より明らかになり且つより容易に理解されるであろう。   The above aspects and advantages and / or other aspects and advantages will become more apparent and will be more readily understood by reading the following detailed description of the embodiments in conjunction with the accompanying drawings.
添付の図面を参照して、実施形態を更に詳細に説明する。しかし、実施形態は多くの異なる形態で実現されてもよく、本明細書中に記載される実施形態に限定されると解釈されるべきではない。それらの実施形態は、本開示が完全且つ完璧であり、範囲を当業者に十分に伝達するように提供される。   Embodiments will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments may be implemented in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope to those skilled in the art.
ある構成要素が別の構成要素の「上にある」、別の構成要素に「接続される」、別の構成要素に「結合される」又は別の構成要素に「固定される」と述べられる場合、その構成要素は他の構成要素のすぐ上にあるか、他の構成要素に直接接続されるか、他の構成要素に直接結合されるか又は他の構成要素に直接固定されてもよいし、あるいはそれらの構成要素の間に介在する構成要素が存在してもよいことは理解されるであろう。これに対し、ある構成要素が別の構成要素の「すぐ上にある」、別の構成要素に「直接接続される」、別の構成要素に「直接結合される」又は別の構成要素に「直接固定される」と述べられる場合には、それらの構成要素の間に介在する構成要素は存在しない。本明細書中で使用される用語「及び/又は」は、関連して列挙される項目のうち1つ以上の任意の組合せ及び全ての組合せを含む。   A component is said to be “on top” of another component, “connected” to another component, “coupled” to another component, or “fixed” to another component The component may be directly on top of other components, directly connected to other components, directly coupled to other components, or fixed directly to other components However, it will be understood that there may be intervening components between those components. In contrast, a component is “directly above” another component, “directly connected” to another component, “directly coupled” to another component, or “directly connected” to another component. In the case of “directly fixed”, there are no intervening components between those components. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the associated listed items.
本明細書中において、第1、第2、第3などの用語は種々の要素、構成要素、領域、層及び/又は部分を説明するために使用されるが、それらの要素、構成要素、領域、層及び/又は部分はそれらの用語によって限定されるべきではないことが理解されるであろう。それらの用語は、1つの要素、構成要素、領域、層又は部分を別の要素、構成要素、領域、層又は部分と識別するために使用されるにすぎない。従って、以下に説明される第1の要素、構成要素、領域、層又は部分は、実施形態の教示から逸脱することなく第2の要素、構成要素、領域、層又は部分と呼ばれてもよい。   In this specification, terms such as first, second, third, etc. are used to describe various elements, components, regions, layers and / or parts, but those elements, components, regions. It will be understood that layers and / or portions should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, component, region, layer or part from another element, component, region, layer or part. Accordingly, a first element, component, region, layer or part described below may be referred to as a second element, component, region, layer or part without departing from the teachings of the embodiments. .
本明細書中、「下」、「下方」、「下部」、「上方」、「上部」などの空間に関連する用語は、説明の便宜上、1つの構成要素及び/又は特徴と別の構成要素及び/又は特徴、あるいは他の構成要素及び/又は特徴との図面に示されるような関係を説明するために使用されてもよい。空間に関連する用語は、図に示される向きに加えて、使用中又は動作中の装置の異なる向きを含むことが意図される。   In the present specification, terms related to a space such as “lower”, “lower”, “lower”, “upper”, “upper”, and the like are one component and / or feature and another component for convenience of explanation. And / or features, or relationships with other components and / or features as shown in the drawings. Terms related to space are intended to include different orientations of the device in use or in operation in addition to the orientation shown in the figures.
本明細書中で使用される用語は特定の実施形態を説明する目的にのみ使用され、限定的な意味を持つことを意図されない。本明細書中で使用される単数形「a」、「an」及び「the」は、特に指示されない限り複数形も含むことが意図される。更に、用語「具備する」及び/又は「含む」は、本明細書中で使用される場合、記載される特徴、数字、ステップ、動作、要素及び/又は構成要素の存在を特定するが、1つ以上の他の特徴、数字、ステップ、動作、要素及び/又は構成要素の存在又は追加を除外しないことが更に理解されるであろう。   The terminology used herein is used for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting. As used herein, the singular forms “a”, “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless otherwise indicated. Furthermore, the terms “comprising” and / or “including”, as used herein, identify the presence of the described feature, number, step, action, element, and / or component, It will be further understood that the presence or addition of two or more other features, numbers, steps, actions, elements and / or components is not excluded.
別途指定のない限り、本明細書中で使用される全ての用語(技術科学用語を含む)は、実施形態が属する分野の当業者により一般に理解される意味と同一の意味を有する。一般に使用される辞書において定義される用語などの用語は、関連技術の説明におけるそれらの用語の意味と一致する意味を有するものとして解釈されるべきであり、別途指示のない限り、理想化された意味又は過度に形式的な意味で解釈されるべきではないことが更に理解されるであろう。   Unless otherwise specified, all terms used herein (including technical terms) have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the embodiments belong. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of those terms in the description of the related art and are idealized unless otherwise indicated. It will be further understood that it should not be construed in a meaning or overly formal sense.
次に、添付の図面に示される実施形態を参照して説明する。図中、同一の図中符号は同一の構成要素を示す。   Reference will now be made to the embodiments illustrated in the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals denote the same components.
図2は、一実施形態に係る原子炉の検査、保守及び修理を実行する装置を示した斜視図である。図2に示されるように、原子炉の検査、保守及び/又は修理のための装置200はアーム202、第1の軌道204、固定装置206及び/又はエフェクタ208を含んでもよい。アーム202は第1の軌道204に動作自在に結合されてもよい。固定装置206は第1の軌道204に動作自在に結合されてもよい。エフェクタ208はアーム202に動作自在に結合されてもよい。   FIG. 2 is a perspective view illustrating an apparatus for performing inspection, maintenance, and repair of a nuclear reactor according to an embodiment. As shown in FIG. 2, an apparatus 200 for nuclear inspection, maintenance and / or repair may include an arm 202, a first track 204, a fixation device 206 and / or an effector 208. The arm 202 may be operably coupled to the first track 204. The fixation device 206 may be operably coupled to the first track 204. Effector 208 may be operably coupled to arm 202.
装置200は、検査、保守及び/又は修理の全範囲又は限定された範囲について移動の数を減少できる。その結果、少なくとも部分的に、装置200は検査サイクルを短縮し且つ/又は検査計画を簡略化できる。   The apparatus 200 can reduce the number of movements for a full or limited range of inspection, maintenance and / or repair. As a result, the apparatus 200 can at least partially shorten the inspection cycle and / or simplify the inspection plan.
アーム202は収縮長さ及び伸長長さを有してもよい。伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。例えば、伸長長さは収縮長さの約2.5倍、3倍、3.5倍、4倍、4.5倍、5倍、5.5倍、6倍、6.5倍、7倍、7.5倍、8倍又はそれを超える長さであってもよい。これに加えて又はその代わりに、第1の軌道204は、第1の軌道204に対してアーム202を移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。   The arm 202 may have a contracted length and an extended length. The extension length may exceed twice the contraction length. For example, the stretch length is about 2.5 times, 3 times, 3.5 times, 4 times, 4.5 times, 5 times, 5.5 times, 6 times, 6.5 times, 7 times the shrinkage length. 7.5 times, 8 times or more. In addition or alternatively, the first track 204 may include one or more motors configured to move the arm 202 relative to the first track 204.
アーム202は第1の軌道204に対して移動するように構成されてもよい。例えば、アーム202は第1の軌道204に沿って移動し、アーム202と第1の軌道204との動作自在の結合部210に対して移動し且つ/又は第1の軌道204に対して回転するように構成されてもよい。   The arm 202 may be configured to move relative to the first track 204. For example, the arm 202 moves along the first track 204, moves relative to the movable coupling 210 between the arm 202 and the first track 204, and / or rotates relative to the first track 204. It may be configured as follows.
エフェクタ208は1つ以上のセンサを含んでもよい。例えば、1つ以上のセンサは少なくとも1つのカメラ、少なくとも1つのビデオカメラ、少なくとも1つの変換器、少なくとも1つの超音波変換器及び/又は1つ以上のスキャナを含んでもよい。1つ以上のセンサのうち少なくとも1つは、例えば、接触及び/又は圧力、水分、温度、pH、導電率及び/又は化学物質の存在及び/又は濃度を感知してもよい。これに加えて又はその代わりに、エフェクタ208は、原子炉を洗浄するためのツール、原子炉構成要素を捜索及び/又は検索するためのツール、溶接ツール及び/又は放電加工(「EDM」)ツールなどの1つ以上のツールを含んでもよい。   Effector 208 may include one or more sensors. For example, the one or more sensors may include at least one camera, at least one video camera, at least one transducer, at least one ultrasound transducer, and / or one or more scanners. At least one of the one or more sensors may sense, for example, contact and / or pressure, moisture, temperature, pH, conductivity, and / or chemical presence and / or concentration. In addition or alternatively, effector 208 may include a tool for cleaning the reactor, a tool for searching and / or searching for reactor components, a welding tool, and / or an electrical discharge machining (“EDM”) tool. One or more tools such as
一実施形態においては、装置200は、アダプタ構体212に結合された長いポール(図示せず)の端部で原子炉の中に挿入されてもよい。原子炉の上方にある作業員用プラットフォームから原子炉自体までの距離があること、作業員用プラットフォーム及び原子炉の領域では放射線に暴露されること及び装置200が原子炉に挿入された時点で原子炉に水がほぼ一杯に満たされていることのうち1つ以上を理由として、ポールは少なくとも部分的に約60フィート〜80フィートの長さであってもよい。原子炉内部において必要に応じて装置200を位置決めするために、1人以上の作業員がポールを制御してもよい。その位置は、例えば、第1の軌道204、エフェクタ208及び/又は調整自在の足部214のうち1つ以上が炉心シュラウド110とほぼ接触し且つ/又は固定装置206がRPV100とほぼ接触する状態で、炉心シュラウド110の外側とRPV100の内側との間に設定されてもよい。装置200は、遠隔操作車両(「ROV」)(図示せず)、ケーブル/チェーンホイスト(図示せず)又はそれに類似する装置を使用して、原子炉に挿入されてもよい。検査装置200が原子炉に挿入される場合、アーム202は第1の軌道204とほぼ平行になるまで回転されてもよい。そのように平行にすると、1人以上の作業員が装置200を原子炉内で迅速に位置決めするのに有用である。   In one embodiment, the apparatus 200 may be inserted into the reactor at the end of a long pole (not shown) coupled to the adapter assembly 212. There is a distance from the operator platform above the reactor to the reactor itself, exposure to radiation in the area of the operator platform and reactor, and the atomicity when the device 200 is inserted into the reactor. The pole may be at least partially about 60 to 80 feet long because one or more of the furnaces are almost full of water. One or more workers may control the pole to position the device 200 as needed within the reactor. The position may be, for example, with one or more of the first track 204, the effector 208, and / or the adjustable foot 214 approximately in contact with the core shroud 110 and / or the fixation device 206 approximately in contact with the RPV 100. It may be set between the outside of the core shroud 110 and the inside of the RPV 100. Apparatus 200 may be inserted into a nuclear reactor using a remotely operated vehicle (“ROV”) (not shown), a cable / chain hoist (not shown), or similar device. When the inspection apparatus 200 is inserted into a nuclear reactor, the arm 202 may be rotated until it is substantially parallel to the first trajectory 204. Such parallelism is useful for one or more workers to quickly position the apparatus 200 within the reactor.
一実施形態においては、装置200が適正に位置決めされた後、第1の軌道204、エフェクタ208及び/又は調整自在の足部214のうち1つ以上を炉心シュラウド110に強制的に接触させ、それにより装置200を所定の位置に固定するために、1人以上の作業員は固定装置206によりRPV100に圧力を加えてもよい。また、装置200は、例えば、炉心シュラウド110及び/又はシュラウドヘッドフランジ(図示せず)に結合されるか、あるいは原子炉の蒸気ダム(図示せず)に乗り上げるように配置されてもよいマスト、スキャンアーム又はそれと同等の部材の形態をとる固定装置206により所定の位置に固定されてもよい。   In one embodiment, after the device 200 is properly positioned, one or more of the first track 204, the effector 208 and / or the adjustable foot 214 are forced into contact with the core shroud 110, One or more workers may apply pressure to the RPV 100 with the securing device 206 to secure the device 200 in place. The apparatus 200 may also be coupled to, for example, a core shroud 110 and / or a shroud head flange (not shown), or may be arranged to ride on a reactor steam dam (not shown), It may be fixed in place by a fixing device 206 taking the form of a scan arm or an equivalent member.
装置200が所定の位置に固定されたならば、エフェクタ208はアーム202及び第1の軌道204を使用して必要に応じて位置決めされてもよい。例えば、第1の軌道204が垂直の向きに固定されたと仮定すると、動作自在の結合部210を上下動させるため(及びそれによってエフェクタ208を上下動させるため)にアーム202は第1の軌道204に沿って移動されてもよく、(エフェクタ208と動作自在の結合部210との距離を変えるために)アーム202は動作自在の結合部210に対して移動されてもよく、且つ/又は第1の軌道204に対するアーム202の角度を変えるため(及びそれによってエフェクタ208の角度位置を変えるため)にアーム202は第1の軌道204に対して回転されてもよい。アーム202及びエフェクタ208は薄型であるため、エフェクタ208はROVなどの他の装置が入り込めない限られた空間にも入り込むことができる。   Once the device 200 is locked in place, the effector 208 may be positioned as needed using the arm 202 and the first track 204. For example, assuming that the first track 204 is fixed in a vertical orientation, the arm 202 is moved to move the movable coupling 210 up and down (and thereby move the effector 208 up and down). The arm 202 may be moved relative to the movable coupling 210 (and to change the distance between the effector 208 and the movable coupling 210) and / or the first The arm 202 may be rotated relative to the first trajectory 204 to change the angle of the arm 202 relative to the trajectory 204 (and thereby change the angular position of the effector 208). Since the arm 202 and the effector 208 are thin, the effector 208 can enter a limited space where other devices such as ROV cannot enter.
エフェクタ208は、それらの「自由度」のうち任意の自由度で独立して位置決めされてもよく、又は2つ以上の自由度で同時に位置決めされてもよい。これに加えて又はその代わりに、エフェクタ208は上記の自由度以外の「自由度」を有してもよい。そのいくつかの例は、以下のアーム202の説明中に含まれる。   The effector 208 may be independently positioned with any of those “degrees of freedom” or may be simultaneously positioned with two or more degrees of freedom. In addition or alternatively, the effector 208 may have “degrees of freedom” other than those described above. Some examples are included in the description of arm 202 below.
装置200はケーブル管理システムを更に含んでもよい。ケーブル管理システムは、例えば、装置200に動力(すなわち、電力、空気圧動力及び/又は液圧(水圧)動力)を供給し、装置200に制御信号を供給し且つ/又は1人以上の作業員に装置200からのセンサ信号を供給してもよい1本以上のアンビリカルケーブル(図示せず)を管理するのを助ける。1本以上のアンビリカルケーブルは、作業員用プラットフォームから装置200及び/又はエフェクタ208に到達してもよい。第1の軌道204はケーブル管理システムの少なくとも一部分を含んでもよい。同様に、アーム202はケーブル管理システムの少なくとも一部分を含んでもよい。一実施形態においては、第1の軌道204はケーブル管理システムの第1の部分を含んでもよく、アーム202はケーブル管理システムの第2の部分を含んでもよい。   The apparatus 200 may further include a cable management system. The cable management system may, for example, provide power to the device 200 (ie, power, pneumatic power and / or hydraulic power), provide control signals to the device 200 and / or to one or more workers. Helps manage one or more umbilical cables (not shown) that may supply sensor signals from the device 200. One or more umbilical cables may reach the device 200 and / or the effector 208 from the operator platform. The first track 204 may include at least a portion of a cable management system. Similarly, arm 202 may include at least a portion of a cable management system. In one embodiment, the first track 204 may include a first portion of the cable management system and the arm 202 may include a second portion of the cable management system.
図3は、図2の装置のアームを示した展開斜視図であり、図4は、図3のアームを示した背面展開斜視図である。図3及び図4に示されるように、アーム202は第2の軌道300、クロスバー302、ガイドブロック304、ガイド306及び/又は308、ローラブラケット310、312及び/又は314、ローラ316、318及び/又は320、及び/又はエフェクタブラケット322を含んでもよい。   3 is a developed perspective view showing the arm of the apparatus of FIG. 2, and FIG. 4 is a rear developed perspective view showing the arm of FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the arm 202 includes a second track 300, a crossbar 302, a guide block 304, guides 306 and / or 308, roller brackets 310, 312 and / or 314, rollers 316, 318 and And / or 320 and / or effector bracket 322 may be included.
第2の軌道300は3つ以上の部分を含んでもよい。通常、それらの部分は積み重なっているため、部分の数が多いほど第2の軌道300は厚くなる。   The second track 300 may include more than two parts. Since these portions are usually stacked, the larger the number of portions, the thicker the second track 300 becomes.
第2の軌道300の各部分は、1つ以上の標準曲率半径で製造されてもよい。しかし、第2の軌道300の曲率半径は炉心シュラウド110、RPV100などの曲率半径に厳密に整合しなくてもよい。例えば、エフェクタ208が炉心シュラウド110、RPV100などと直接接触する必要がない場合には、曲率半径は一致しなくてもよい。これに加えて又はその代わりに、エフェクタ208がエフェクタブラケット322を使用してアーム202に動作自在に結合されてもよく、炉心シュラウド110、RPV100などに向かうようにエフェクタ208に影響を与えるために、エフェクタブラケット322はばねを装荷されるか又はそれと同等の手段が講じられてもよいという理由により、曲率半径は一致しなくてもよい。   Each portion of the second track 300 may be manufactured with one or more standard radii of curvature. However, the radius of curvature of the second track 300 may not exactly match the radius of curvature of the core shroud 110, RPV 100, or the like. For example, if the effector 208 does not need to be in direct contact with the core shroud 110, RPV 100, etc., the radii of curvature may not match. In addition or alternatively, effector 208 may be operably coupled to arm 202 using effector bracket 322 to influence effector 208 toward core shroud 110, RPV 100, etc. The radius of curvature may not match because the effector bracket 322 may be spring loaded or equivalent means may be taken.
一実施形態においては、クロスバー302は主に構造支持体として機能してもよい。前述の自由度に加えて、エフェクタ208は付加的な自由度を有してもよい。例えば、エフェクタ208は、ジンバル又は他の任意の装置を使用してアーム202に動作自在に結合されてもよい。一実施形態においては、エフェクタ208は、アーム202上の任意の場所でアーム202に動作自在に結合されてもよい。   In one embodiment, the crossbar 302 may function primarily as a structural support. In addition to the aforementioned degrees of freedom, the effector 208 may have additional degrees of freedom. For example, the effector 208 may be operably coupled to the arm 202 using a gimbal or any other device. In one embodiment, effector 208 may be operably coupled to arm 202 anywhere on arm 202.
先に述べた通り、アーム202はケーブル管理システムの少なくとも一部を含んでもよい。その部分は、例えば、ガイドブロック304、ガイド306及び/又は308、ローラブラケット310、312及び/又は314、並びにローラ316、318及び/又は320のうち1つ以上を含んでもよい。   As previously mentioned, arm 202 may include at least a portion of a cable management system. The portion may include, for example, one or more of guide block 304, guides 306 and / or 308, roller brackets 310, 312 and / or 314, and rollers 316, 318 and / or 320.
図5は、図3のアーム202の第2の軌道300を示した正面斜視図であり、図6は、図5の第2の軌道300を示した平面図であり、図7は、図6の第2の軌道300を示した背面図である。図8は、図7の第2の軌道300を示した第1の詳細図であり、図9は、図7の第2の軌道300を示した第2の詳細図であり、図10は、図7の第2の軌道300を示した第3の詳細図である。図5〜図9に示されるように、第2の軌道300は第1の部分500、第2の部分502、第3の部分504及び/又は第4の部分506を含んでもよい。第4の部分506は第1の軌道204に固定されてもよい。   5 is a front perspective view showing the second track 300 of the arm 202 of FIG. 3, FIG. 6 is a plan view showing the second track 300 of FIG. 5, and FIG. It is the rear view which showed the 2nd track | orbit 300 of this. 8 is a first detailed view showing the second trajectory 300 of FIG. 7, FIG. 9 is a second detailed view showing the second trajectory 300 of FIG. 7, and FIG. FIG. 8 is a third detailed view showing the second track 300 of FIG. 7. As shown in FIGS. 5-9, the second track 300 may include a first portion 500, a second portion 502, a third portion 504 and / or a fourth portion 506. The fourth portion 506 may be fixed to the first track 204.
第1の部分500はバックボーン900、上部ギヤラック902、上部レール904及び/又は下部レール906を含んでもよい。第2の部分502はバックボーン908、下部ギヤラック910、1つ以上の内側ローラ912及び/又は1つ以上の外側ローラ914を含んでもよい。第3の部分504はバックボーン916、内側上部ギヤラック918、外側上部ギヤラック920、内側上部レール922、内側下部レール924、外側上部レール926及び/又は外側下部レール928を含んでもよい。第4の部分506はバックボーン930、下部ギヤラック932及び/又は1つ以上のローラ(図示せず)を含んでもよい。   The first portion 500 may include a backbone 900, an upper gear rack 902, an upper rail 904 and / or a lower rail 906. The second portion 502 may include a backbone 908, a lower gear rack 910, one or more inner rollers 912 and / or one or more outer rollers 914. The third portion 504 may include a backbone 916, an inner upper gear rack 918, an outer upper gear rack 920, an inner upper rail 922, an inner lower rail 924, an outer upper rail 926 and / or an outer lower rail 928. The fourth portion 506 may include a backbone 930, a lower gear rack 932, and / or one or more rollers (not shown).
図9において、第1の部分500の上部レール904及び下部レール906は、V字形レールとして示される。他の形状も可能であるが、第2の部分502の1つ以上の内側ローラ912は、上部レール904及び下部レール906の一方又は双方に乗り上げる。同様に、第3の部分504の内側上部レール922及び内側下部レール924はV字形レールとして示される。他の形状も可能であるが、第2の部分502の1つ以上の外側ローラ914は、内側上部レール922及び内側下部レール924の一方又は双方に乗り上げる。同様に、第3の部分504の外側上部レール926及び外側下部レール928はV字形レールとして示される。他の形状も可能であるが、第4の部分506の1つ以上のローラ(図示せず)は、外側上部レール926及び外側下部レール928の一方又は双方に乗り上げる。第2の軌道300が外側上部ギヤラック920の駆動により伸長又は収縮された場合に第2の部分500が第3の部分504により駆動されるように、上部ギヤラック902及び内側上部ギヤラック918は、第1の遊び歯車(図示せず)により結合されてもよい。同様に、第2の軌道300が外側上部ギヤラック920の駆動により伸長又は収縮された場合に第2の部分502が第4の部分506により駆動されるように、下部ギヤラック910及び下部ギヤラック932は、第2の遊び歯車(図示せず)により結合されてもよい。このように、第2の軌道300が外側上部ギヤラック920の駆動により伸長又は収縮された場合、第1の部分500、第2の部分502及び第3の部分504は第4の部分506に対して全て同時に移動してもよい。第1の実施形態においては、この同時移動の範囲は部分間で比例する。第2の実施形態においては、同時移動の範囲は部分間で同一である。図8は、第1の部分500に装着されたレールアジャスタ800を示す。図10は、第3の部分504に装着されたレールアジャスタ1000を示す。そのようなレールアジャスタは、上下の1対のレール(すなわち、第1の部分500の上部レール904及び下部レール906)の間の張力を機械的に調整できる。   In FIG. 9, the upper rail 904 and the lower rail 906 of the first portion 500 are shown as V-shaped rails. One or more inner rollers 912 of the second portion 502 ride on one or both of the upper rail 904 and the lower rail 906, although other shapes are possible. Similarly, the inner upper rail 922 and the inner lower rail 924 of the third portion 504 are shown as V-shaped rails. One or more outer rollers 914 of the second portion 502 ride on one or both of the inner upper rail 922 and the inner lower rail 924, although other shapes are possible. Similarly, the outer upper rail 926 and outer lower rail 928 of the third portion 504 are shown as V-shaped rails. One or more rollers (not shown) in the fourth portion 506 ride on one or both of the outer upper rail 926 and the outer lower rail 928, although other shapes are possible. The upper gear rack 902 and the inner upper gear rack 918 are arranged such that the second portion 500 is driven by the third portion 504 when the second track 300 is extended or contracted by driving the outer upper gear rack 920. May be connected by idle gears (not shown). Similarly, the lower gear rack 910 and the lower gear rack 932 are such that the second portion 502 is driven by the fourth portion 506 when the second track 300 is extended or contracted by driving the outer upper gear rack 920. It may be coupled by a second idle gear (not shown). Thus, when the second track 300 is extended or contracted by driving the outer upper gear rack 920, the first portion 500, the second portion 502, and the third portion 504 are relative to the fourth portion 506. You may move all at the same time. In the first embodiment, the range of this simultaneous movement is proportional between parts. In the second embodiment, the range of simultaneous movement is the same between parts. FIG. 8 shows a rail adjuster 800 attached to the first portion 500. FIG. 10 shows the rail adjuster 1000 attached to the third portion 504. Such a rail adjuster can mechanically adjust the tension between a pair of upper and lower rails (ie, the upper rail 904 and the lower rail 906 of the first portion 500).
別の実施形態においては、原子炉の検査、保守及び/又は修理のための装置200はアーム202、第1の軌道204、固定装置206及び/又はエフェクタ208を含んでもよい。アーム202は、第2の軌道300の湾曲とは逆の湾曲を有する第2の軌道を含んでもよい。この場合、装置200は、例えば、第1の軌道204、エフェクタ208及び/又は調整自在の足部214のうち1つ以上がRPV100とほぼ接触し且つ/又は固定装置206が炉心シュラウド110とほぼ接触する状態で、炉心シュラウド110の外側とRPV100の内側との間に位置決めされてもよい。装置200は、例えば、RPV100の内面を検査するために使用されてもよい。更なる実施形態においては、原子炉の検査、保守及び/又は修理のための装置200はアーム202、第1の軌道204、固定装置206及び/又はエフェクタ208を含んでもよい。アーム202は、ほぼまっすぐな第2の軌道を含んでもよい。この場合、装置200は、例えば、原子炉内部のほぼ平坦な任意の面を検査するために使用されてもよい。   In another embodiment, a reactor inspection, maintenance and / or repair device 200 may include an arm 202, a first track 204, a fixation device 206 and / or an effector 208. The arm 202 may include a second track having a curvature opposite to that of the second track 300. In this case, the apparatus 200 may include, for example, one or more of the first track 204, the effector 208 and / or the adjustable foot 214 substantially in contact with the RPV 100 and / or the fixation device 206 substantially in contact with the core shroud 110. In such a state, it may be positioned between the outside of the core shroud 110 and the inside of the RPV 100. The apparatus 200 may be used, for example, to inspect the inner surface of the RPV 100. In further embodiments, the reactor inspection, maintenance and / or repair device 200 may include an arm 202, a first track 204, a fixation device 206 and / or an effector 208. The arm 202 may include a second track that is substantially straight. In this case, the apparatus 200 may be used, for example, to inspect any substantially flat surface inside the reactor.
更に別の実施形態においては、原子炉の検査、保守及び/又は修理のための装置200はアーム202、第1の軌道204、固定装置206及び/又はエフェクタ208を含んでもよい。アーム202は1つ以上の第2の軌道を含んでもよい。1つ以上の第2の軌道のうち少なくとも1つは湾曲した軌道であってもよい。これに加えて又はその代わりに、1つ以上の第2の軌道のうち少なくとも1つは、ほぼまっすぐな軌道であってもよい。これに加えて又はその代わりに、1つ以上の第2の軌道のうち少なくとも1つは少なくとも3つの部分を含んでもよい。一実施形態においては、少なくとも3つの部分は、アーム202を収縮長さまで収縮させ且つ/又はアーム202を伸長長さまで伸長させるように構成されてもよい。   In yet another embodiment, the reactor inspection, maintenance and / or repair device 200 may include an arm 202, a first track 204, a fixation device 206 and / or an effector 208. The arm 202 may include one or more second tracks. At least one of the one or more second tracks may be a curved track. In addition or alternatively, at least one of the one or more second trajectories may be a substantially straight trajectory. In addition or alternatively, at least one of the one or more second trajectories may include at least three portions. In one embodiment, the at least three portions may be configured to retract arm 202 to a retracted length and / or extend arm 202 to an extended length.
図11は、図2の装置200の第1の軌道204を示した展開斜視図であり、図12は、図11の第1の軌道204を示した背面展開斜視図であり、図13は、図11の第1の軌道204の第1の部分を示した背面展開斜視図であり、図14は、図11の第1の軌道204の第2の部分を示した背面展開斜視図である。   11 is a developed perspective view showing the first track 204 of the apparatus 200 of FIG. 2, FIG. 12 is a rear perspective view showing the first track 204 of FIG. 11, and FIG. FIG. 14 is a rear developed perspective view showing a first portion of the first track 204 of FIG. 11, and FIG. 14 is a rear developed perspective view showing a second portion of the first track 204 of FIG.
図11〜図14に示されるように、第1の軌道204は第1のモータ1200、第2のモータ1202及び/又は第3のモータ1204を含んでもよい。第1の軌道204は第1の軸1206、第2の軸1208及び/又は第3の軸1210を更に含んでもよい。更に、第1の軌道204は第1のレール1212及び/又は第2のレール1214を含んでもよい。   As shown in FIGS. 11-14, the first track 204 may include a first motor 1200, a second motor 1202, and / or a third motor 1204. The first trajectory 204 may further include a first axis 1206, a second axis 1208, and / or a third axis 1210. Further, the first track 204 may include a first rail 1212 and / or a second rail 1214.
第1の軌道204の他の構成要素はケース1216、モータボックス1218、モータボックスキャップ1220、上部支持板1222、上部支持側板1224、回転ブロック構体1226、ケーブルガード1228、ケーブルガイド1230及び1232、プーリ1234及び1236、二重プーリ構体1238及び/又はギヤ1240を含んでもよい。回転ブロック構体1226と関連するギヤ1240は、図3及び図11に最も明瞭に示される。   Other components of the first track 204 are a case 1216, a motor box 1218, a motor box cap 1220, an upper support plate 1222, an upper support side plate 1224, a rotating block structure 1226, a cable guard 1228, cable guides 1230 and 1232, and a pulley 1234. And 1236, double pulley assembly 1238 and / or gear 1240. Gear 1240 associated with rotating block assembly 1226 is shown most clearly in FIGS.
更に、第1の軌道204は、例えば、1つ以上の玉軸受、ブラケット、ケーブルガイド、キャップ、駆動歯車、ガスケット、遊び歯車、止めナット、マイタ歯車、ピニオン、ねじ、シール、軸延長部分、スペーサ、座金及びウォーム歯車などの当業者には周知である別の構成要素(図11〜図14に示される)を含んでもよい。一実施形態においては、第1の軌道204は、第1のモータ1200、第2のモータ1202及び第3のモータ1204の各々に対して3つの歯車、すなわち、ピニオン歯車、遊び歯車及びウォーム歯車を含む(モータはピニオン歯車を回転させ、ピニオン歯車は遊び歯車を回転させ、遊び歯車はウォーム歯車を回転させる)。   Further, the first track 204 may be, for example, one or more ball bearings, brackets, cable guides, caps, drive gears, gaskets, idler gears, locking nuts, miter gears, pinions, screws, seals, shaft extensions, spacers. , And other components well known to those skilled in the art, such as washers and worm gears (shown in FIGS. 11-14). In one embodiment, the first track 204 includes three gears for each of the first motor 1200, the second motor 1202, and the third motor 1204: a pinion gear, an idler gear, and a worm gear. (The motor rotates the pinion gear, the pinion gear rotates the idle gear, and the idle gear rotates the worm gear).
第1の実施形態においては、第1の軌道204は、第1の軌道204に対してアーム202を移動するように構成される1つ以上のモータ(すなわち、第1のモータ1200、第2のモータ1202及び/又は第3のモータ1204)を含んでもよい。第2の実施形態においては、第1の軌道204は、第1の軌道204に沿ってアーム202を移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。第3の実施形態においては、第1の軌道204は、動作自在の結合部210に対してアーム202を移動するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。第4の実施形態においては、第1の軌道204は、第1の軌道204に対してアーム202を回転するように構成される1つ以上のモータを含んでもよい。第5の実施形態においては、第1の軌道204は第1のモータ1200、第2のモータ1202及び第3のモータ1204を含んでもよく、第1のモータ1200は動作自在の結合部210に対してアーム202を移動するように構成され、第2のモータ1202は第1の軌道204に沿ってアーム202を移動するように構成され、第3のモータ1204は第1の軌道204に対してアーム202を回転するように構成される。   In the first embodiment, the first track 204 has one or more motors configured to move the arm 202 relative to the first track 204 (ie, the first motor 1200, the second motor A motor 1202 and / or a third motor 1204) may be included. In the second embodiment, the first track 204 may include one or more motors configured to move the arm 202 along the first track 204. In a third embodiment, the first track 204 may include one or more motors configured to move the arm 202 relative to the movable coupling 210. In the fourth embodiment, the first track 204 may include one or more motors configured to rotate the arm 202 relative to the first track 204. In the fifth embodiment, the first track 204 may include a first motor 1200, a second motor 1202, and a third motor 1204, and the first motor 1200 is connected to the movable coupling part 210. The second motor 1202 is configured to move the arm 202 along the first track 204, and the third motor 1204 is configured to move the arm 202 relative to the first track 204. 202 is configured to rotate.
前述のように、第1の軌道204はケーブル管理システムの少なくとも一部分を含んでもよい。その部分は、例えば、ケーブルガード1228、ケーブルガイド1230及び1232、プーリ1234及び1236及び/又は二重プーリ構体1238のうち1つ以上を含んでもよく、並びに先に挙げた当業者には周知である別の構成要素のうちいくつかを含んでもよい。   As described above, the first track 204 may include at least a portion of a cable management system. That portion may include, for example, one or more of cable guard 1228, cable guides 1230 and 1232, pulleys 1234 and 1236, and / or double pulley assembly 1238, and are well known to those skilled in the art as listed above. Some of the other components may be included.
一実施形態においては、ケーブル管理システムのアンビリカルケーブルはケーブルガイド1230とプーリ1234との間を通り、次にケーブルガイド1232とプーリ1236との間を通り、第1の軌道204を通って二重プーリ構体1238に至り、その後、ガイドブロック304の下方並びにガイド306及び308のうち一方又は双方の周囲を通り、エフェクタ208に達するが、その際、任意にローラ316、318及び320のうち1つ以上に接触する。第1の実施形態においては、ケーブルガイド1230とプーリ1234との間を通るアンビリカルケーブルに対して張力が維持される。第2の実施形態においては、張力はほぼ一定に維持される。第3の実施形態においては、開閉滑車構造を使用して、張力はほぼ一定に維持される。   In one embodiment, the umbilical cable of the cable management system passes between the cable guide 1230 and the pulley 1234, then passes between the cable guide 1232 and the pulley 1236, and passes through the first track 204 to the double pulley. To the structure 1238, and then passes below the guide block 304 and around one or both of the guides 306 and 308 to the effector 208, optionally with one or more of the rollers 316, 318 and 320. Contact. In the first embodiment, tension is maintained for the umbilical cable passing between the cable guide 1230 and the pulley 1234. In the second embodiment, the tension is maintained substantially constant. In the third embodiment, the tension is maintained substantially constant using an opening and closing pulley structure.
第1のモータ1200及び第1の軸1206は、アーム202を動作自在の結合部210に対して移動させるように駆動してもよい。この移動はアーム202を伸張する(すなわち、第1の部分500、第2の部分502、第3の部分504及び第4の部分506を積み重ね状態から引き伸ばす)ためのものであってもよく、あるいは移動はアーム202を収縮して(すなわち、第1の部分500、第2の部分502、第3の部分504及び第4の部分504を積み重ねて)もよい。一実施形態においては、アーム202は動作自在の結合部210の一方の側又は他方の側のいずれかへ伸長してもよく、それにより、装置200の使用に更に融通性が加えられる。   The first motor 1200 and the first shaft 1206 may be driven to move the arm 202 relative to the movable coupling part 210. This movement may be for extending the arm 202 (ie, extending the first portion 500, the second portion 502, the third portion 504, and the fourth portion 506 from the stacked state), or The movement may cause the arm 202 to contract (ie, stacking the first portion 500, the second portion 502, the third portion 504, and the fourth portion 504). In one embodiment, the arm 202 may extend to either one side or the other side of the movable coupling 210, thereby adding more flexibility to the use of the device 200.
先に述べた通り、第2の軌道300は3つ以上の部分を含んでもよい。例えば、第2の軌道300は3つ、4つ、5つ、6つ、7つ、8つ又は9つ以上の部分を含んでもよい。部分の数は奇数であってもよく、又は偶数であってもよい。使用できる部分の数は、本質的に、第2の軌道300、第1のレール1212及び第2のレール1214を構成するために使用される材料の強度の関数である(伸長された第2の軌道300の荷重が第1の軸1206、第2の軸1208及び/又は第3の軸1210の性能に影響を及ぼし、その結果、第1のモータ1200、第2のモータ1202及び/又は第3のモータ1204の性能に影響を及ぼすのを有効に防止するために、第1のレール1212及び第2のレール1214は、伸長された第2の軌道300の全荷重をほぼ支持する)。   As previously mentioned, the second trajectory 300 may include more than two parts. For example, the second trajectory 300 may include three, four, five, six, seven, eight, nine or more portions. The number of parts may be odd or even. The number of parts that can be used is essentially a function of the strength of the materials used to construct the second track 300, the first rail 1212 and the second rail 1214 (the stretched second The load on the track 300 affects the performance of the first shaft 1206, the second shaft 1208, and / or the third shaft 1210, and as a result, the first motor 1200, the second motor 1202, and / or the third shaft. The first rail 1212 and the second rail 1214 substantially support the full load of the extended second track 300) to effectively prevent the performance of the motor 1204 from being affected.
第2のモータ1202及び第2の軸1208は、アーム202を第1の軌道204に沿って移動するように駆動してもよい。この「垂直」移動は第1のレール1212及び/又は第2のレール1214により案内されてもよい。   The second motor 1202 and the second shaft 1208 may drive the arm 202 to move along the first track 204. This “vertical” movement may be guided by the first rail 1212 and / or the second rail 1214.
第3のモータ1204及び第3の軸1210は、アーム202を第1の軌道204に対して回転するように駆動してもよい。駆動列は、例えば、ギヤ1240を含んでもよい。回転は時計回り方向であってもよく、又は反時計回り方向であってもよい。従って、アーム202は第1の軌道204に対して任意の角度位置まで回転駆動されてもよい。前述のように、装置200を原子炉に挿入する場合(及び装置200を原子炉から取出す場合)、アーム202は第1の軌道204とほぼ平行に回転されてもよい。アーム202は第1のモータ1200/第1の軸1206、第2のモータ1202/第2の軸1208、又は第3のモータ1204/第3の軸1210により個別に駆動されてもよい。これに加えて又はその代わりに、アーム202は第1のモータ1200/第1の軸1206、第2のモータ1202/第2の軸1208及び/又は第3のモータ1204/第3の軸1210の任意の組合せにより同時に駆動されてもよい。   The third motor 1204 and the third shaft 1210 may drive the arm 202 to rotate relative to the first track 204. The drive train may include a gear 1240, for example. The rotation may be clockwise or may be counterclockwise. Therefore, the arm 202 may be rotationally driven to an arbitrary angular position with respect to the first track 204. As previously described, when the device 200 is inserted into the reactor (and when the device 200 is removed from the reactor), the arm 202 may be rotated substantially parallel to the first trajectory 204. The arms 202 may be individually driven by a first motor 1200 / first shaft 1206, a second motor 1202 / second shaft 1208, or a third motor 1204 / third shaft 1210. In addition or in the alternative, the arm 202 may include a first motor 1200 / first shaft 1206, a second motor 1202 / second shaft 1208, and / or a third motor 1204 / third shaft 1210. You may drive simultaneously by arbitrary combinations.
図15は、図2の装置200の固定装置206を示した斜視図であり、図16は、図15の固定装置206を示した背面斜視図である。図15及び図16に示されるように、固定装置206はベース1500、複数の脚部1502及び/又は1つ以上の空気圧ピストン又は油圧ピストン1504を含んでもよい。図15及び図16の固定装置206は、単一の駆動ポイントから伸長するのが好都合である。当業者には周知であるように、1つ以上の空気圧ピストン又は油圧ピストン1504は、多様な構成でベース1500及び/又は複数の脚部1502に対して位置決めされ、向きを規定され且つ/又は結合されてもよい。   15 is a perspective view showing the fixing device 206 of the device 200 of FIG. 2, and FIG. 16 is a rear perspective view showing the fixing device 206 of FIG. As shown in FIGS. 15 and 16, the fixation device 206 may include a base 1500, a plurality of legs 1502, and / or one or more pneumatic or hydraulic pistons 1504. The fixation device 206 of FIGS. 15 and 16 advantageously extends from a single drive point. As is well known to those skilled in the art, one or more pneumatic pistons or hydraulic pistons 1504 may be positioned, oriented and / or coupled to the base 1500 and / or the plurality of legs 1502 in a variety of configurations. May be.
第1の実施形態においては、固定装置206はシザージャッキであってもよい。第2の実施形態においては、固定装置206は1つ以上のシザージャッキを含んでもよい。第3の実施形態においては、固定装置206は1つ以上の油圧シリンダ及び/又は1つ以上の空気圧シリンダを含んでもよい。第4の実施形態においては、固定装置206は1つ以上の油圧ピストン及び/又は1つ以上の空気圧ピストンを含んでもよい。通常、原子炉の液圧系統は水圧式であり、油圧系統及び空気圧系統は厳格な清浄度基準及び純度基準に適合しなければならない。   In the first embodiment, the fixing device 206 may be a scissor jack. In the second embodiment, the fixation device 206 may include one or more scissor jacks. In a third embodiment, the fixation device 206 may include one or more hydraulic cylinders and / or one or more pneumatic cylinders. In a fourth embodiment, the fixation device 206 may include one or more hydraulic pistons and / or one or more pneumatic pistons. Typically, the reactor hydraulic system is hydraulic, and the hydraulic and pneumatic systems must meet strict cleanliness and purity standards.
別の第1の実施形態においては、原子炉を検査する方法は、検査装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及びエフェクタを動作自在に結合することと、検査装置を原子炉に挿入することと、検査装置を原子炉の内部に固定することと、検査装置を動作させることとを含んでもよい。   In another first embodiment, a method for inspecting a nuclear reactor includes operatively coupling a fixation device, a first track, an arm, and an effector to form an inspection device, and connecting the inspection device to an atomic device. It may include inserting into the reactor, fixing the inspection apparatus inside the nuclear reactor, and operating the inspection apparatus.
別の第2の実施形態においては、原子炉を動作させる方法は、原子炉の動作を停止することと、先に説明したように原子炉を検査することと、原子炉を始動することとを含んでもよい。   In another second embodiment, a method of operating a nuclear reactor includes shutting down the reactor, inspecting the nuclear reactor as described above, and starting the nuclear reactor. May be included.
別の第3の実施形態においては、原子炉に対して保守を実行する方法は、保守装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及び1つ以上のツールを動作自在に結合することと、保守装置を原子炉に挿入することと、保守装置を原子炉の内部に固定することと、保守装置を動作させることとを含んでもよい。   In another third embodiment, a method for performing maintenance on a nuclear reactor operably couples a fixation device, a first track, an arm, and one or more tools to form a maintenance device. Doing, inserting the maintenance device into the nuclear reactor, fixing the maintenance device inside the nuclear reactor, and operating the maintenance device.
別の第4の実施形態においては、原子炉を動作させる方法は、原子炉の動作を停止することと、先に説明したように原子炉に対して保守を実行することと、原子炉を始動することとを含んでもよい。   In another fourth embodiment, a method for operating a reactor includes shutting down the reactor, performing maintenance on the reactor as previously described, and starting the reactor. May include.
別の第5の実施形態においては、原子炉を修理する方法は、修理装置を形成するために、固定装置、第1の軌道、アーム及び1つ以上のセンサ、1つ以上のツール、又は1つ以上のセンサ及び1つ以上のツールを動作自在に結合することと、修理装置を原子炉に挿入することと、修理装置を原子炉の内部に固定することと、修理装置を動作させることとを含んでもよい。   In another fifth embodiment, a method of repairing a nuclear reactor includes a fixing device, a first track, an arm and one or more sensors, one or more tools, or 1 to form a repair device. Operably coupling one or more sensors and one or more tools; inserting a repair device into the reactor; securing the repair device within the reactor; and operating the repair device. May be included.
別の第6の実施形態においては、原子炉を動作させる方法は、原子炉の動作を停止することと、先に説明したように原子炉を修理することと、原子炉を始動することとを含んでもよい。   In another sixth embodiment, a method of operating a nuclear reactor includes shutting down the reactor, repairing the nuclear reactor as described above, and starting the nuclear reactor. May be included.
上記の6つの実施形態の各々において、アームは収縮長さ及び伸長長さを有してもよく、伸長長さは収縮長さの2倍を超えてもよい。   In each of the six embodiments described above, the arm may have a contracted length and an extended length, and the extended length may exceed twice the contracted length.
実施例を特定して示し且つ説明したが、特許請求の範囲により定義される本発明の趣旨の範囲から逸脱せずに、それらの実施形態に対し形態及び詳細に関して種々の変更を実施してもよいことは当業者により理解されるであろう。   While specific examples have been shown and described, various changes may be made in form and detail to these embodiments without departing from the scope of the invention as defined by the claims. It will be appreciated by those skilled in the art.
従来のBWRにおける典型的なRPVを示した部分切取り断面図である。It is the partial cutaway sectional view which showed typical RPV in the conventional BWR. 一実施形態に係る原子炉の検査、保守及び修理装置を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the inspection, maintenance, and repair apparatus of the nuclear reactor which concerns on one Embodiment. 図2の装置のアームを示した展開斜視図である。FIG. 3 is a developed perspective view showing an arm of the apparatus of FIG. 2. 図3のアームを示した背面展開斜視図である。FIG. 4 is a rear exploded perspective view showing the arm of FIG. 3. 図3のアームの第2の軌道を示した正面斜視図である。It is the front perspective view which showed the 2nd track | orbit of the arm of FIG. 図5の第2の軌道を示した平面図である。It is the top view which showed the 2nd track | orbit of FIG. 図6の第2の軌道を示した背面図である。It is the rear view which showed the 2nd track | orbit of FIG. 図7の第2の軌道を示した第1の詳細図である。It is the 1st detailed drawing which showed the 2nd track | orbit of FIG. 図7の第2の軌道を示した第2の詳細図である。It is the 2nd detailed drawing which showed the 2nd track of Drawing 7. 図7の第2の軌道を示した第3の詳細図である。FIG. 8 is a third detailed view showing the second trajectory of FIG. 7. 図2の装置の第1の軌道を示した展開斜視図である。FIG. 3 is a developed perspective view showing a first track of the apparatus of FIG. 2. 図11の第1の軌道を示した背面展開斜視図である。FIG. 12 is a rear exploded perspective view showing the first track of FIG. 11. 図11の第1の軌道の第1の部分を示した背面展開斜視図である。FIG. 12 is a rear exploded perspective view showing a first portion of the first track of FIG. 11. 図11の第1の軌道の第2の部分を示した背面展開斜視図である。FIG. 12 is a rear exploded perspective view showing a second portion of the first track in FIG. 11. 図2の装置の固定装置を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the fixing device of the apparatus of FIG. 図15の固定装置を示した背面斜視図である。FIG. 16 is a rear perspective view showing the fixing device of FIG. 15.
符号の説明Explanation of symbols
100…原子炉圧力容器、110…炉心シュラウド、200…装置、202…アーム、204…第1の軌道、206…固定装置、208…エフェクタ、210…動作自在の結合部、300…第2の軌道、500…第1の部分、502…第2の部分、504…第3の部分、1200…第1のモータ、1202…第2のモータ、1204…第3のモータ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Reactor pressure vessel, 110 ... Core shroud, 200 ... Apparatus, 202 ... Arm, 204 ... First track, 206 ... Fixing device, 208 ... Effector, 210 ... Operative coupling part, 300 ... Second track , 500 ... 1st part, 502 ... 2nd part, 504 ... 3rd part, 1200 ... 1st motor, 1202 ... 2nd motor, 1204 ... 3rd motor

Claims (7)

  1. 原子炉を検査する検査装置(200)において、
    第1の軌道(204)であって、該第1の軌道(204)の全長にわたる長さを有するレールを含む該第1の軌道(204)と、
    1つ以上の第2の軌道を含むアーム(202)と、
    固定装置(206)と、
    エフェクタ(208)と、
    を具備し、
    前記アーム(202)は前記第1の軌道(204)に動作自在に結合され、
    前記1つ以上の第2の軌道のうちの少なくとも1つは少なくとも3つの軌道部分を含み、
    前記固定装置(206)は前記第1の軌道(204)に動作自在に結合され、
    前記エフェクタ(208)は前記アーム(202)に動作自在に結合され、
    前記アーム(202)は収縮長さを有し、
    前記アーム(202)は伸長長さを有し、
    前記伸長長さは前記収縮長さの2倍を超え、
    前記エフェクタ(208)は、前記第1の軌道(204)に沿って前記原子炉の軸方向の位置決めがなされ、前記第2の軌道に沿って前記原子炉の周方向の位置決めがなされる、
    ことを特徴とする検査装置(200)。
    In the inspection device (200) for inspecting a nuclear reactor,
    A first track (204) comprising a rail having a length over the entire length of the first track (204) ;
    An arm (202) including one or more second trajectories;
    A fixing device (206);
    An effector (208);
    Comprising
    The arm (202) is operably coupled to the first track (204);
    At least one of the one or more second trajectories includes at least three trajectory portions;
    The securing device (206) is operably coupled to the first track (204);
    The effector (208) is operably coupled to the arm (202);
    The arm (202) has a contracted length;
    The arm (202) has an elongated length;
    The extension length exceeds twice the contraction length,
    The effector (208) is positioned in the axial direction of the reactor along the first trajectory (204), and is positioned in the circumferential direction of the reactor along the second trajectory.
    The inspection apparatus (200) characterized by the above.
  2. 前記第1の軌道(204)は、前記第1の軌道(204)に対して前記アーム(202)を移動するように構成される1つ以上のモータ(1200、1202、1204)を具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。   The first track (204) comprises one or more motors (1200, 1202, 1204) configured to move the arm (202) relative to the first track (204). The apparatus (200) of claim 1, characterized by:
  3. 前記第1の軌道(204)は、前記第1の軌道(204)に沿って前記アーム(200)を移動するように構成される1つ以上のモータ(1200、1202、1204)を具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。   The first track (204) comprises one or more motors (1200, 1202, 1204) configured to move the arm (200) along the first track (204). The apparatus (200) of claim 1, characterized by:
  4. 前記第1の軌道(204)は、前記アーム(202)と前記第1の軌道(204)との動作自在の結合部に対して前記アーム(202)を移動するように構成される1つ以上のモータ(1200、1202、1204)を具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。   The first track (204) is one or more configured to move the arm (202) relative to a movable coupling between the arm (202) and the first track (204). The apparatus (200) of claim 1, comprising a motor (1200, 1202, 1204).
  5. 前記第1の軌道(204)は、前記第1の軌道(204)に対して前記アーム(202)を回転するように構成される1つ以上のモータ(1200、1202、1204)を具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。   The first track (204) comprises one or more motors (1200, 1202, 1204) configured to rotate the arm (202) relative to the first track (204). The apparatus (200) of claim 1, characterized by:
  6. ケーブル管理システムを更に具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。   The apparatus (200) of claim 1, further comprising a cable management system.
  7. 前記エフェクタ(208)は1つ以上のセンサを具備することを特徴とする請求項1に記載の装置(200)。
    The apparatus (200) of claim 1, wherein the effector (208) comprises one or more sensors.
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