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モータ位置制御方法
JP5671698B2
Japan
- Other languages
English - Inventor
鈴木 健一 健一 鈴木 慶成 池内 慶成 池内 西園 勝 勝 西園 - Current Assignee
- Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Description
translated from
式１におけるＫｐは、位置比例ゲインである。同じくＫｉは、位置積分ゲインである。
また位置積分ゲインＫｉを０としたときの、位置比例制御系の外乱応答伝達関数Ｇｄ２（ｓ）は式３の一次遅れ系に１／Ｋｐのゲインを乗じたものとなる。
これらの伝達関数Ｇｄ１、Ｇｄ２を、位置比例ゲインＫｐ＝５［ｒａｄ／ｓ］、位置積分ゲインＫｉ＝６．２５［ｒａｄ／ｓ2］として、位置指令のステップ応答、および指令応答の周波数特性をボード線図にプロットしたのが図３・図４・図５である。図３が位置比例制御系Ｇｄ２（ｓ）、図４が位置比例積分制御系Ｇｄ１（ｓ）のステップ応答と周波数特性である。
また位置積分ゲインＫｉを０としたときの、位置比例制御系の伝達関数Ｇｐ２（ｓ）は式６の一次遅れ系となる。
これらの伝達関数Ｇｐ１、Ｇｐ２に、外乱応答同様の位置比例ゲインＫｐ＝５［ｒａｄ／ｓ］、位置積分ゲインＫｉ＝６．２５［ｒａｄ／ｓ2］から、位置指令のステップ応答および指令応答の周波数特性ボード線図をプロットしたのが図６・図７・図８である。図６が位置比例制御系Ｇｐ２（ｓ）、図７が位置比例積分制御系Ｇｐ１（ｓ）のステップ応答と周波数特性である。
式７におけるτは、一次遅れフィルタ時定数である。
これらの式から、速度誤差補正付き位置比例制御系の指令応答Ｇｐ３（ｓ）は、位置比例制御系の指令応答Ｇｐ２（ｓ）と全く等しい。また外乱応答Ｇｄ３（ｓ）は、位置比例制御系の外乱応答Ｇｐ２（ｓ）に、時定数τのハイパスフィルタを乗じた式となる。
で、定常位置偏差を０とするとともに、複数のモータは速度比例制御とすることで、モータ間の引っ張り合いをなくし、バランスがとれた駆動を実現することができる。
２ モータ位置
３ 位置偏差
４ 位置比例ゲイン
５ 位置比例出力
６ 位置積分処理
７ 位置積分出力
８ 速度制御指令
９ 速度制御器
１０ モータ速度
１１ 積分器
１２ 速度外乱
１３ 速度検出器
１４ モータ速度ＦＢ値
１５ 速度制御モデル
１６ モデル出力
１７ 一次遅れフィルタ
１８ 速度誤差補正機能
Claims (2)
Hide Dependent
translated from
- 位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、位置比例ゲインを乗じて速度制御指令を生成する位置比例制御系のモータ位置制御方法において、前記速度制御指令とモータ速度の差を、一次遅れフィルタに通した出力を、速度制御指令に加算する速度誤差補正機能を備えることを特徴とするモータ位置制御方法。
- 位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、位置比例ゲインを乗じて速度制御指令を生成する位置比例制御系のモータ位置制御方法において、前記速度制御指令を速度制御モデルに入力し、その出力とモータ速度の差を、一次遅れフィルタに通した出力を、速度制御指令に加算する速度誤差補正機能を備えることを特徴とするモータ位置制御方法。