JP5609933B2 - Robot system - Google Patents
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Description
開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。 The disclosed embodiment relates to a robot system.
従来、作業中に有害物質から作業者を保護するドラフトチャンバがある。かかるドラフトチャンバは、内部が作業空間となるチャンバ本体と、チャンバ本体の側壁に設けられる開口部を開閉可能な扉と、チャンバ本体の外部に設けられ、チャンバ本体内部の空気を吸気する吸気部とを備える(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, there are draft chambers that protect workers from harmful substances during work. Such a draft chamber includes a chamber main body having a working space therein, a door capable of opening and closing an opening provided in a side wall of the chamber main body, an air intake unit provided outside the chamber main body and sucking air inside the chamber main body, (For example, refer to Patent Document 1).
ドラフトチャンバによれば、作業者が手袋等を装着して開口部からチャンバ本体内部へ手を挿入して作業を行う場合に、チャンバ本体内部の有害物質が開口部から作業者側へ漏出することを防止することで、作業者を有害物質から保護することができる。 According to the draft chamber, when an operator wears gloves or the like and inserts a hand into the chamber body through the opening, harmful substances inside the chamber body leak out from the opening to the operator side. By preventing this, the worker can be protected from harmful substances.
しかしながら、ドラフトチャンバを用いて作業を行う場合であっても、チャンバ本体の内部で作業を行う作業者の手は有害物質にさらされる可能性がある。実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、有害物質から作業者をより確実に保護することが可能なロボットシステムを提供することを目的とする。 However, even when working using a draft chamber, the hands of workers working inside the chamber body may be exposed to harmful substances. One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a robot system that can more reliably protect an operator from harmful substances.
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ドラフトチャンバと、ロボットと、作業台とを備える。ドラフトチャンバは、内部が作業空間となるチャンバ本体と、前記チャンバ本体の壁面に設けられる開口部を開閉可能な扉と、前記チャンバ本体の外部に設けられ、前記チャンバ本体内部の空気を吸気する吸気部とを備える。ロボットは、前記チャンバ本体内部に設置されて作業を行う。作業台は、前記開口部が設けられる前記壁面側に設けられ、前記ロボットの設置面よりも高い位置に天板がある。 A robot system according to an aspect of an embodiment includes a draft chamber, a robot, and a work table. The draft chamber has a chamber body in which the interior serves as a working space, a door capable of opening and closing an opening provided on a wall surface of the chamber body, and an intake air that is provided outside the chamber body and sucks air inside the chamber body. A part. The robot is installed inside the chamber body to perform work. The work table is provided on the wall surface side where the opening is provided, and has a top plate at a position higher than the installation surface of the robot.
実施形態の一態様によれば、有害物質から作業者をより確実に保護することが可能なロボットシステムを提供することができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to provide a robot system that can more reliably protect workers from harmful substances.
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of a robot system disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
(第1の実施形態)
図1Aおよび図1Bは、第1の実施形態に係るロボットシステム1を示す説明図である。なお、図1Aには、扉2A、2B、2Cによってドラフトチャンバ2の開口部2a、2b、2cが閉塞された状態を示しており、図1Bには、扉2A、2B、2Cによってドラフトチャンバ2の開口部2a、2b、2cが開放された状態を示している。
(First embodiment)
1A and 1B are explanatory diagrams illustrating the robot system 1 according to the first embodiment. 1A shows a state in which the
図1Aおよび図1Bに示すように、ロボットシステム1は、ドラフトチャンバ2と、ロボット3と、ロボットコントローラ51と、シミュレータ52とを備える。ドラフトチャンバ2は、チャンバ本体21と、扉2A、2B、2Cと、吸気部22とを備える。
As shown in FIGS. 1A and 1B, the robot system 1 includes a
チャンバ本体21は、内部が作業空間となる金属性の筐体である。かかるチャンバ本体21は、前面および左右両側面の各壁面に、内部空間と外部空間とを連通する窓状の開口部2a、2b、2cが設けられる。また、チャンバ本体21は、これら3箇所に設けられる各開口部2a、2b、2cを開閉可能な扉2A、2B、2Cを備える。
The chamber
これら3枚の扉2A、2B、2Cは、例えば、矩形状をした金属性の枠体と、枠体の内周面に嵌め込まれ、扉2A、2B、2Cの外部から扉2A、2B、2Cの内部を視認可能な程度の透光性を有する強化ガラスとによって形成される。
These three
かかる扉2A、2B、2Cは、それぞれ昇降可能に構成され、図1Aに示すように下降されることで開口部2a、2b、2cを閉塞してチャンバ本体21の内部を外部から隔離された閉塞空間とする。また、各扉2A、2B、2Cは、図1Bに示すように、上昇されることで、開口部2a、2b、2cを開放する。
The
吸気部22は、例えば、チャンバ本体21の屋根上に設けられ、チャンバ本体21内部の空気を吸気するファンである。かかる吸気部22は、チャンバ本体21の内部から吸気した空気を浄化するHEPAフィルタ (High Efficiency Particulate Air Filter)を備え、HEPAフィルタによって浄化された空気を、排気ダクト23を介して屋外等へ排気する。
For example, the
ロボット3は、チャンバ本体21の床面に設けられる設置台24上に設置され、作業者に代わって作業を行う。かかるロボット3は、基部31と、基部31上に設けられる胴部32と、胴部32の左右両側にそれぞれ設けられる腕部33、34とを備える。胴部32は、基部31に対して水平に回転自在に構成される。
The
また、腕部33、34は、例えば、図1Aおよび図1Bの腕部33に点線または黒点によって示す6つの軸の可動軸を備えるロボットアームである。かかる腕部33の先端側には、ワークの把持動作が可能なロボットハンド35が設けられる。かかるロボット3は、チャンバ本体21の外部に設けられるロボットコントローラ51に接続され、ロボットコントローラ51による制御に従って所定の作業を行う。
The
ロボットコントローラ51は、ロボット3へ所定の動作を行わせるシミュレーションを実行するシミュレータ52に接続される。かかるロボットコントローラ51は、シミュレータ52から所定の動作をロボット3へ教示するための教示データを受付け、受付けた教示データに基づいてロボット3の動作を制御する。
The
シミュレータ52は、表示画面52Aと入力装置52Bとを有する演算装置(例えば、パーソナルコンピュータまたはプログラミングペンダントなど)で構成されており、ロボットコントローラ51に接続されることでデータの送受信が可能に構成されている。表示画面52Aには、チャンバ本体21内部の上面視による模式的な図が表示されるようになっている。
The
また、チャンバ本体21の内部には、開口部2a、2b、2cが設けられる壁面側に作業台4が設けられる。かかる作業台4は、脚部40と、脚部40によって支持される天板41とを備える。なお、天板41の形状については、図2を参照して後述する。
In addition, a work table 4 is provided inside the
脚部40は、天板41の高さ位置がロボット3の設置面となる設置台24上面の高さ位置よりも高い位置となるように天板41を支持する。これにより、ドラフトチャンバ2では、扉2A、2B、2Cが上昇して開口部2a、2b、2cが開放された場合に、天板41上面近傍の空気をチャンバ本体21の天井側へ効率的に導いて排気させることができる。なお、かかる点については、図3を参照して後述する。
The
ここで、ロボットシステム1によって行われる作業の流れについて簡単に説明する。なお、ここでは、ロボット3によって薬品の調合作業を行わせる場合について説明するが、ロボット3によって行わせる作業は、薬品の調合作業に限定するものではない。
Here, the flow of work performed by the robot system 1 will be briefly described. Here, a case where the
まず、作業者は、調合作業に使用する薬品や器具を作業台4上に配置する前に、各薬品や器具の作業台4上における予定配置位置、および、ロボット3に実行させる作業手順をシミュレータ52へ入力する。
First, before placing the chemicals and instruments used for the blending work on the work table 4, the operator simulates the planned placement positions of the chemicals and instruments on the work table 4 and the work procedure to be executed by the
シミュレータ52は、作業者によって入力される情報に基づいて、薬品の調合作業動作をロボット3に行わせるシミュレーションを実行し、シミュレーションによって作成した調合動作の教示データをロボットコントローラ51へ出力する。
The
続いて、作業者は、吸気部22によってチャンバ本体21内部の空気を吸気させた状態で、ドラフトチャンバ2の扉2A、2B、2Cを上昇させて開口部2a、2b、2cを開放させる。
Subsequently, the operator raises the
そして、作業者は、開口部2a、2b、2cからチャンバ本体21の内部へ調合作業で使用される薬品の入った瓶や調合作業で使用される各器具を搬入する。このとき、作業者は、シミュレータ52へ入力した予定配置位置どおりに薬品の入った瓶や器具を配置する。
Then, the operator carries in the bottles containing the chemicals used in the mixing operation and the respective instruments used in the mixing operation into the
その後、作業者は、ドラフトチャンバ2の扉2A、2B、2Cを下降させて開口部2a、2b、2cを閉塞させ、ロボットコントローラ51によるロボット3の動作制御を開始させる。これにより、ロボット3がチャンバ本体21の内部で薬品の調合作業を開始する。
Thereafter, the operator lowers the
このように、ロボットシステム1では、外部から隔離されたチャンバ本体21の内部で、ロボット3が作業者に代わって薬品の調合作業を行うので、例えば、薬品の調合によって有害物質が発生しても、有害物質から作業者をより確実に保護することができる。
Thus, in the robot system 1, the
また、ロボット3による作業中にドラフトチャンバ2の扉2A、2B、2Cを上昇させて開口部2a、2b、2cを開放させても、チャンバ本体21内部の空気は吸気部22によって吸気されているので、開口部2a、2b、2cから外部へ漏出することがない。
Further, even if the
したがって、ロボットシステム1によれば、薬品の調合によって有害物質が発生しても、有害物質が開口部2a、2b、2cから外部へ漏出することを抑制することで、作業者をより確実に保護することができる。
Therefore, according to the robot system 1, even if harmful substances are generated by mixing chemicals, the hazardous substances are prevented from leaking outside through the
次に、図2を参照して、作業台4の天板41の形状について説明する。図2は、第1の実施形態に係るドラフトチャンバ2内部の上面視による説明図である。なお、図2には、チャンバ本体21の天井を取り外した状態を示している。
Next, the shape of the
ここでは、図2に示す構成要素のうち、図1Aおよび図1Bに示す構成要素と同一の構成要素については、図1Aおよび図1Bに示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。 Here, among the components shown in FIG. 2, the same components as those shown in FIG. 1A and FIG. 1B are given the same reference numerals as those shown in FIG. 1A and FIG. Omitted.
図2に示すように、作業台4の天板41は、チャンバ本体21の開口部2a、2b、2cが設けられる壁面とロボット3との間に配設される。これにより、作業者は、作業で用いられる器具等を開口部2a、2b、2cから天板41上へ容易に配置することができる。
As shown in FIG. 2, the
また、天板41は、チャンバ本体21の隣接される3つの壁面に沿ってロボット3の周囲を上面視C字状に囲む形状に形成される。ロボットシステム1では、背面側を除くロボット3の全周囲を作業領域としてロボット3に使用させることができるので、チャンバ本体21の内部空間の中で作業領域として使用できないデッドスペースを極力なくすことができる。
Further, the
また、ロボットシステム1では、前述のように、チャンバ本体21の前面および左右両側面に開口部2a、2b、2cが設けられる。これにより、作業者は、ロボット3の左右両側へ作業で用いられる器具等を配置する場合に、チャンバ本体21の左右側面に設けられる開口部2b、2cからチャンバ本体21の内部へ器具等を搬入することができる。
In the robot system 1, as described above, the
したがって、作業者は、作業で使用される器具等の予定配置位置がロボット3の左右両側であっても、シミュレータ52へ入力した予定配置位置へ正確に器具等を配置することができる。
Therefore, even if the planned placement positions of the tools and the like used in the work are on the left and right sides of the
次に、図3を参照し、ロボット3の設置面よりも高い位置に作業台4の天板41を設けたことによる作用効果について説明する。図3は、第1の実施形態に係る作業台4の作用効果を示す説明図である。
Next, with reference to FIG. 3, the effect by having provided the
なお、図3は、図2におけるA−A´線による断面を模式的に示している。また、図3では、チャンバ本体21内部の空気の流れを示すため、天板41上に配置される器具については図示を省略し、ロボット3については点線によって示している。
FIG. 3 schematically shows a cross section taken along line AA ′ in FIG. Further, in FIG. 3, in order to show the air flow inside the
また、ここでは、図3に示す構成要素のうち、図1Aおよび図1Bに示す構成要素と同一の構成要素については、図1Aおよび図1Bに示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。 In addition, here, among the components shown in FIG. 3, the same components as those shown in FIGS. 1A and 1B are denoted by the same reference numerals as those shown in FIGS. 1A and 1B. Description is omitted.
図3に示すように、吸気部22によってチャンバ本体21内部の空気を吸気している状態で、扉2Aを上昇させて開口部2aを開放した場合、チャンバ本体21外部の空気a1がチャンバ本体21の内部へ吸い込まれる。
As shown in FIG. 3, when the
ここで、仮に、チャンバ本体21の内部空間が天板41によって上下に仕切られていた場合、チャンバ本体21外部からチャンバ本体21内部へ吸い込まれた空気a1は、吸気部22の設置位置へ向けて斜め上方向へ吸い上げられる。
Here, if the internal space of the chamber
つまり、チャンバ本体21外部から内部へ吸い込まれた空気a1は、天板41の上面近傍を通過せずに吸気部22へ吸気される。このため、天板41の上面近傍では、空気の滞留が起こる可能性がある。
That is, the air a <b> 1 sucked from the outside to the inside of the
このとき、天板41の近傍で危険物質が発生していた場合、作業者が手袋をせずに天板41近傍へ手を挿入したり、天板41近傍へ挿入した手に装着された手袋が破損していたりすると、作業者の手が危険物質の危険にさらされることになる。
At this time, if dangerous substances are generated in the vicinity of the
そこで、ロボットシステム1では、天板41の高さ位置がロボット3の設置面よりも高い位置となる作業台4を設けることで、チャンバ本体21の内部に天板41よりも高さ位置が低い領域を形成した。
Therefore, in the robot system 1, the work table 4 in which the height position of the
これにより、ロボットシステム1では、吸気部22によってチャンバ本体21内部の空気を吸気する場合に、天板41よりも高さ位置の低い領域から天板41よりも高さ位置の高い領域へ向かうチャンバ本体21内部の空気a2の流れが形成される。
As a result, in the robot system 1, when the air inside the
このように、チャンバ本体21内部に、天板41よりも高さ位置の低い領域から上方向へ向かう空気a2の流れが形成されることで、天板41近傍に滞留する空気は、かかる上方向へ向かう空気a2の流れに引き寄せられ、吸気部22によって吸気される。
As described above, the flow of the air a <b> 2 directed upward from the region having a lower height than the
したがって、ロボットシステム1によれば、天板41近傍で有害物質が発生する場合であっても、かかる有害物質を含んだ空気が天板41近傍に滞留することを抑制することができるので、作業者を有害物質からより確実に保護することができる。
Therefore, according to the robot system 1, even when a harmful substance is generated in the vicinity of the
なお、これまで、作業台4の天板41が平坦な板体である場合について説明したが、天板41としては、表裏を貫通する複数の貫通孔が形成されたものを用いることができる。次に、図4および図5を参照し、表裏を貫通する複数の貫通孔を備えた天板を設ける場合について説明する。
Heretofore, the case where the
図4は、第1の実施形態に係る複数の貫通孔42aを備える天板42を示す上面視による説明図であり、図5は、第1の実施形態に係る複数の貫通孔42aを備える天板42の作用効果を示す説明図である。なお、図5には、図2に示す天板41を複数の貫通孔42aが設けられた天板42へ交換した場合の図2におけるB−B´線による断面を模式的に示している。
FIG. 4 is a top view illustrating the
また、ここでは、図4および図5に示す構成要素のうち、図1Aおよび図1Bに示す構成要素と同一の構成要素については、図1Aおよび図1Bに示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。 Here, among the components shown in FIGS. 4 and 5, the same components as those shown in FIGS. 1A and 1B are denoted by the same reference numerals as those shown in FIGS. 1A and 1B. Therefore, the description is omitted.
図4に示すように、天板42は、表裏を貫通する複数の貫通孔42aが形成される。なお、かかる天板42の外形は、図2に示す天板41と同一であり、ロボット3の背面側を除く周囲を囲むように上面視C字形状に形成される。
As shown in FIG. 4, the
かかる天板42を設けることにより、ロボットシステム1では、図5に示すように、吸気部22によってチャンバ本体21内部の空気を吸気した場合、天板42の貫通孔42aを通って天板42の下面側から天板42の上面側へ向かう空気a3の流れが形成される。
By providing such a
したがって、かかる天板42によれば、天板42の上面で行われる作業によって有害物質が発生した場合に、有害物質を含んだ空気を天板42の上面近傍から吸気部22によって効率的に吸気させることで、作業者をより確実に有害物質から保護することができる。
Therefore, according to the
また、複数の貫通孔42aを備える天板42を設ける場合、図5に示すように、天板42は、裏面となる下面の高さ位置がチャンバ本体21の開口部2aにおける下側縁部よりも高い位置となるように配設される。
Further, when the
これにより、吸気部22によってチャンバ本体21内部の空気を吸気させた状態で、扉2Aを上昇させて開口部2aを開放した場合、チャンバ本体21外部の空気a4を天板42の裏面となる下面よりも下側からチャンバ本体21の内部へ導入させることができる。
Thus, when the
こうして、天板42の下面よりも下側からチャンバ本体21の内部へ導入される空気a4は、天板42に設けられる複数の貫通孔42aを通って吸気部22によって吸気される。このように、危険物質等が含まれていないチャンバ本体21外部の空気a4を天板42の下側から上側へ通過させることで、危険物質を含む可能性のある天板42上面近傍の空気をより確実に吸気部22によって吸気して排気させることができる。
Thus, the air a4 introduced into the
また、天板42に複数の貫通孔42aを設ける場合、各貫通孔42aは、天板42における予め定められた位置に設けられる。これにより、ロボットシステム1では、作業で使用される器具の天板42に対する予定配置位置の決定および予定配置位置のシミュレータ52への入力を容易に行うことができる。次に、かかる点について、図6および図7を参照して説明する。
Moreover, when providing the several through-
図6は、第1の実施形態に係る天板42へ配置される器具を示す説明図であり、図7は、第1の実施形態に係る天板42へ器具を配置した場合の説明図である。天板42の予め定められた位置に複数の貫通孔42aが設けられる場合、図6に示すように、例えば、試験管60を立てる冶具61等、作業で使用される器具の底面に貫通孔42aへ嵌合可能な突起状の嵌合部6が貫通孔42aへ嵌合可能な間隔で設けられる。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an instrument placed on the
そして、例えば、冶具61を天板42へ配置する場合、図7に示すように、冶具61の底面に設けられる嵌合部6を天板42の貫通孔42aへ嵌合して配置する。なお、例えば、フラスコ63のように、冶具61を用いずに天板42上へ配置される器具については、器具(ここでは、フラスコ63)の底面に嵌合部6が直付けされる。
For example, when the
これにより、作業者は、各器具の嵌合部6を嵌合する貫通孔42aを決定することで、天板42における器具の予定配置位置を容易に決定することができる。しかも、天板42に設けられる各貫通孔42aの天板42における位置が既知のため、作業者は、各器具の嵌合部6を嵌合する貫通孔42aの天板42における位置を予定配置位置として容易、且つ、正確にシミュレータ52へ入力することができる。
Thereby, the operator can determine easily the planned arrangement position of the instrument in the
また、作業で使用される各器具の底面に、貫通孔42aへ嵌合可能な嵌合部6が設けられることで、作業中に天板42上で器具の位置ずれが生じることを防止することができる。したがって、器具の位置ずれによるロボット3の作業ミスを防止することができる。
Further, by providing the
次に、図8を参照し、作業台の変形例について説明する。図8は、第1の実施形態の変形例に係る作業台4aを示す斜視による説明図である。図8に示すように、変形例に係る作業台4aは、天板43と、脚部44とを備える。
Next, a modified example of the work table will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a perspective view illustrating a work table 4a according to a modification of the first embodiment. As shown in FIG. 8, the work table 4 a according to the modification includes a
天板43は、図4に示す天板42と同一の形状である。つまり、かかる天板43は、ロボット3の背面側を除く周囲を囲む上面視C字形状の板体であり、予め定められた位置に複数の貫通孔42aが設けられる。
The
また、脚部44は、チャンバ本体21の内部に配設される場合に、ロボット3と対面する側の周縁部における中央部分から下方へ垂下する縦板部45と、縦板部45の下端に連設され、天板43と平行な横板部46とを備える。
Further, when the
かかる作業台4aは、チャンバ本体21内部でロボット3が設置される設置台24の上面に、脚部44における横板部46の下面が当接された状態で設置される。そして、作業台4aを用いる場合、ロボット3は、基部31の前面が脚部44の横板部46におけるロボット3側端部と当接された状態で設置される。
The work table 4 a is installed in a state where the lower surface of the
このように、作業台4aおよびロボット3を設置台24の上面に設置することで、脚部44の寸法および天板43の厚さに基づいて、設置台24の上面から天板43の上面までの高さHと、ロボット3から天板43までの距離Lとを正確に算出することができる。
Thus, by installing the work table 4 a and the
したがって、かかる高さHと距離Lとを予めシミュレータ52へ記憶させておくことにより、シミュレータ52は、ロボット3に対する各貫通孔42aの3次元的な相対位置をより正確に算出可能となるので、さらに正確な教示データを生成することができる。
Therefore, by storing the height H and the distance L in the
上述してきたように、第1の実施形態に係るロボットシステム1によれば、チャンバ本体21の内部においてロボット3が作業者に代わって作業を行うので、作業中に発生する有害物質から作業者をより確実に保護することができる。
As described above, according to the robot system 1 according to the first embodiment, the
また、ロボットシステム1は、チャンバ本体21の開口部2a、2b、2cが設けられる壁面側に設けられ、ロボット3の設置面よりも高い位置に天板41がある作業台4を備える。これにより、ロボットシステム1によれば、天板41上面近傍の空気を効率的に吸気部22によって吸気して排気させることができる。
The robot system 1 includes a work table 4 provided on the wall surface side where the
(第2の実施形態)
次に、図9Aを参照し、第2の実施形態に係るロボットシステム1aについて説明する。図9Aは、第2の実施形態に係るロボットシステム1aを示す説明図である。ここで、図9Aに示す構成要素のうち、図1Aおよび図1Bに示す構成要素と同一の構成要素については、図1Aおよび図1Bに示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。なお、図9Aには、チャンバ本体21の天井を取り外した状態を示している。
(Second Embodiment)
Next, the
図9Aに示すように、第2の実施形態に係るロボットシステム1aは、チャンバ本体21が開口部2dおよび扉2Dを備える点、および、作業台4の天板47の上面視による形状が図2に示すロボットシステム1とは異なる。
As shown in FIG. 9A, the
具体的には、ロボットシステム1aは、チャンバ本体21におけるロボット3の背面側の壁面にも開口部2dと、この開口部2dを開閉可能な扉2Dをさらに備える。なお、かかる扉2Dは、他の扉2A、2B、2Cと同様に、扉2Dの外部から扉2Dの内部を視認可能に構成される。
Specifically, the
したがって、ロボットシステム1aによれば、例えば、チャンバ本体21を室内の中央に設置することで、チャンバ本体21の周囲全方向からロボット3による作業を確認することができる。
Therefore, according to the
また、ロボットシステム1aに設けられる天板47は、上面視においてロボット3の全周囲をO字状に囲む形状に形成される。なお、かかる天板47には、図4に示す天板42と同様に、予め定められた位置に、複数の貫通孔42aが形成される。
The
かかるロボットシステム1aによれば、チャンバ本体21の内部で、ロボット3の全周囲をロボット3の作業領域として使用することができるため、作業効率を向上させることができる。
According to the
上述したように、第2の実施形態に係るロボットシステム1aによれば、ロボット3の全周囲をロボット3の作業領域として使用することで作業効率を向上させることができ、チャンバ本体21の周囲全方向からロボット3による作業を確認することができる。
As described above, according to the
(第3の実施形態)
次に、図9Bを参照し、第3の実施形態に係るロボットシステム1bについて説明する。図9Bは、第3の実施形態に係るロボットシステム1bを示す説明図である。ここで、図9Bに示す構成要素のうち、図1Aおよび図1Bに示す構成要素と同一の構成要素については、図1Aおよび図1Bに示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。なお、図9Bには、チャンバ本体21の天井を取り外した状態を示している。
(Third embodiment)
Next, a
図9Bに示すように、第3の実施形態に係るロボットシステム1bは、チャンバ本体21に開口部2cおよび扉2Cが設けられない点、および、作業台4の天板48の上面視による形状が図2に示すロボットシステム1とは異なる。
As shown in FIG. 9B, the
かかるロボットシステム1bに設けられる天板48は、上面視において開口部2a、2bが設けられる壁面に沿ってロボット3の周囲をL字状に囲む形状に形成される。なお、かかる天板48には、図4に示す天板42と同様に、予め定められた位置に、複数の貫通孔42aが形成される。
The
かかるロボットシステム1bによれば、例えば、チャンバ本体21における開口部2a、2bが設けられない壁面を室内の壁面Wに当接させて配設することにより、チャンバ本体21を室内の角に寄せて配設することができる。
According to such a
上述したように、第3の実施形態に係るロボットシステム1bによれば、チャンバ本体21を室内の角へ寄せて配設することができるので、室内の角部を有効利用することができる。
As described above, according to the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
1、1a、1b ロボットシステム
2 ドラフトチャンバ
21 チャンバ本体
22 吸気部
23 排気ダクト
24 設置台
2a、2b、2c、2d 開口部
2A、2B、2C、2D 扉
3 ロボット
31 基部
32 胴部
33、34 腕部
35 ロボットハンド
4、4a 作業台
41、42、43、47、48 天板
42a 貫通孔
40、44 脚部
45 縦板部
46 横板部
51 ロボットコントローラ
52 シミュレータ
52A 表示画面
52B 入力装置
61 冶具
6 嵌合部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記チャンバ本体内部に設置されて作業を行うロボットと、
前記開口部が設けられる前記壁面側に設けられ、前記ロボットの設置面よりも高い位置に天板がある作業台と
を備え、
前記天板は、
裏側の面の高さ位置が前記開口部における下側縁部よりも高い位置となるように配設されることを特徴とするロボットシステム。 A chamber body having an interior as a working space, a door capable of opening and closing an opening provided on a wall surface of the chamber body, and an intake section provided outside the chamber body and sucking air inside the chamber body A draft chamber;
A robot installed inside the chamber body for working;
A work table provided on the wall surface where the opening is provided and having a top plate at a position higher than the installation surface of the robot ;
The top plate is
Robot system height position of the back surface is characterized Rukoto disposed so as to be higher than the lower edge of the opening.
前記開口部が設けられる前記壁面と前記ロボットとの間に配設される
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 The top plate is
The robot system according to claim 1, wherein the robot system is disposed between the wall surface provided with the opening and the robot.
前記チャンバ本体の2以上の壁面に設けられる
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 The opening is
The robot system according to claim 1, wherein the robot system is provided on two or more wall surfaces of the chamber body.
隣接される3つの壁面にそれぞれ設けられ、
前記天板は、
前記隣接される3つの壁面に沿って前記ロボットの周囲を上面視C字状に囲む形状に形成される
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 The opening is
Provided on each of the three adjacent walls,
The top plate is
The robot system according to claim 3, wherein the robot system is formed in a shape that surrounds the robot in a C-shape when viewed from above along the three adjacent wall surfaces.
表裏を貫通する複数の貫通孔
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 The top plate is
The robot system according to claim 1, further comprising a plurality of through holes penetrating the front and back surfaces.
前記天板における予め定められた位置に設けられ、
前記作業で使用される器具は、
前記天板に対する設置面に、前記貫通孔へ嵌合可能な嵌合部
を備える
ことを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 The plurality of through holes are:
Provided at a predetermined position on the top plate,
The instrument used in the work is
A fitting portion that can be fitted into the through hole on the installation surface with respect to the top plate
Robot system according to claim 5, characterized in that Ru comprising a.
前記天板における表側の面の高さ位置よりも高い位置から前記チャンバ本体内部の空気を吸気する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 The intake section is
Robot system according to any one of claims 1 to 6, characterized in that from a position higher than the height position of the front surface of the top plate you intake air of the interior of the chamber body.
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