JP5567892B2

JP5567892B2 - Artificial structure specifying device and method, computer program for specifying artificial structure, and recording medium recording the computer program

Info

Publication number: JP5567892B2
Application number: JP2010103077A
Authority: JP
Inventors: 成李; 昌久能川
Original assignee: Toyota Mapmaster Inc
Current assignee: Toyota Mapmaster Inc
Priority date: 2010-04-28
Filing date: 2010-04-28
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2030-04-28
Also published as: JP2011232974A

Description

本発明は、プローブカーの走行履歴データを用いた人工構造物特定装置及びその方法に関する。 The present invention relates to an artificial structure specifying device using traveling history data of a probe car and a method thereof.

近年、エコロジーの観点から、ドライバによる省燃費運転が推奨されている。一般に、走行時の燃料消費量は、走行速度等の他に、道路勾配によっても大きく変動することが知られている。
特許文献１には、車両上においてその進行方向に設置された重力加速度センサ及び車輪速センサから得られるデータにより、走行中の車両に対する路面傾斜角を検出する装置が開示されている。
一方、国土地理院が整備した地形に則ったメッシュ標高データ情報から道路勾配を自動算出する技術も種々提案されている（特許文献２〜５）。
しかしながら、上記自動算出されたデータにおいて、トンネル、橋等の人工構造物が存在する箇所や、区画整理工事等経時変化した箇所に対し、安価に、かつ、実際に即して、地図データを補正することが要求されていた。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献６及び７も参照されたい。 In recent years, from the viewpoint of ecology, fuel-saving driving by drivers has been recommended. In general, it is known that the fuel consumption during travel varies greatly depending on the road gradient in addition to the travel speed and the like.
Patent Document 1 discloses a device that detects a road surface inclination angle with respect to a traveling vehicle based on data obtained from a gravitational acceleration sensor and a wheel speed sensor installed in the traveling direction on the vehicle.
On the other hand, various techniques for automatically calculating a road gradient from mesh elevation data information according to the topography prepared by the Geographical Survey Institute have been proposed (Patent Documents 2 to 5).
However, in the above automatically calculated data, the map data is corrected at a low cost and in accordance with actual locations such as tunnels, bridges, etc. where there are man-made structures, or areas that have changed over time, such as land readjustment work. It was requested to do.
See also Patent Documents 6 and 7, which disclose the prior art related to the present invention.

特許第２６２６００３号公報Japanese Patent No. 2626033 特開２０１０−０６０６４２号公報JP 2010-060642 A 特開２００４−０３７１４１号公報JP 2004-037141 A 特開２００８−０８９６０６号公報JP 2008-089606 A 特開２００５−１７３６８１号公報JP 2005-173681 A 特開２００１−３５６０１４号公報JP 2001-356014 A 特開２００９−２３６７１４号公報JP 2009-236714 A

本発明者らは上記課題を解決すべく鋭意検討を重ねてきた結果、プローブカーの走行履歴データから得られる走行路面の傾斜角情報と、地図データから得られる当該走行路面の位置に対応する地形の傾斜角情報との比較により、当該位置における人工構造物の存在が特定できることに想到した。 As a result of intensive studies to solve the above-mentioned problems, the present inventors have found that the road surface slope angle information obtained from the travel history data of the probe car and the terrain corresponding to the position of the road surface obtained from the map data It has been conceived that the existence of the artificial structure at the position can be identified by comparison with the inclination angle information.

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
地図データを保存する地図データ保存部と、
前記走行履歴データから前記プローブカーの走行路面の傾斜角を走行路面傾斜角として算出する走行路面傾斜角算出部と、
前記地図データから前記走行路面が位置する地点の傾斜角を地形傾斜角として算出する地形傾斜角算出部と、
前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角とを比較する傾斜角比較部と、
前記傾斜角比較部の比較結果に基づいて、人工構造物の存在を特定する人工構造物特定部と、
を備える、ことを特徴とする人工構造物特定装置。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and the first aspect is defined as follows. That is,
A travel history data storage unit for storing the travel history data of the probe car;
A map data storage unit for storing map data;
A traveling road surface inclination angle calculating unit that calculates an inclination angle of the traveling road surface of the probe car as a traveling road surface inclination angle from the traveling history data;
A terrain inclination calculating unit for calculating an inclination angle of a point where the traveling road surface is located from the map data as a terrain inclination angle;
An inclination angle comparison unit for comparing the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle;
Based on the comparison result of the inclination angle comparison unit, an artificial structure specifying unit that specifies the presence of an artificial structure,
An artificial structure specifying device comprising:

このように規定される第１の局面の人工構造物特定装置によれば、プローブカーの走行履歴データから算出される走行路面傾斜角と、地図データから算出される当該走行路面の位置に対応する地形傾斜角とを比較し、例えば両者の差が所定値以上であるとき、当該位置に人工構造物が存在すると特定する。このように、地図データから得られる傾斜角情報の比較対象として、実際に車輌が走行した際の走行履歴データに基づき得られた傾斜角情報を用いれば、実際に即して人工構造物の存在を特定することが可能となる。 According to the artificial structure specifying device of the first aspect defined in this way, it corresponds to the traveling road surface inclination angle calculated from the traveling history data of the probe car and the position of the traveling road surface calculated from the map data. For example, when the difference between the two is equal to or greater than a predetermined value, it is specified that an artificial structure exists at the position. As described above, if the tilt angle information obtained based on the travel history data when the vehicle actually traveled is used as the comparison target of the tilt angle information obtained from the map data, the existence of the artificial structure is actually matched. Can be specified.

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の人工構造物特定装置において、前記走行履歴データから前記走行路面の高度を走行路面高度として決定する走行路面高度決定部と、
前記地図データから前記走行路面が位置する地点の標高を地形標高として決定する地形標高決定部と、
前記走行路面高度と前記地形標高とを比較する高度比較部と、
前記高度比較部の比較結果に基づき、前記傾斜角比較部の比較結果を検証する高度検証部と、を備え、
前記人工構造物特定部は、前記高度検証部の検証結果を参照して前記人工構造物の存在を特定する。 The second aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying device defined in the first aspect, a traveling road surface height determining unit that determines an altitude of the traveling road surface from the traveling history data as a traveling road surface height;
A terrain elevation determining unit that determines the elevation of the point where the traveling road surface is located from the map data as a terrain elevation;
An altitude comparison unit for comparing the traveling road surface altitude and the terrain elevation;
An altitude verification unit that verifies the comparison result of the inclination angle comparison unit based on the comparison result of the altitude comparison unit;
The artificial structure specifying unit specifies the presence of the artificial structure with reference to a verification result of the altitude verification unit.

このように規定される第２の局面の人工構造物特定装置によれば、プローブカーの走行履歴データから得られる走行路面高度と、地図データから得られる当該走行路面の位置に対応する地形標高との比較結果を用いて、上記傾斜角情報で得られた結果を検証し、人工構造物の存在を特定する。例えば、傾斜角情報の比較結果において、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値未満であっても、上記位置における上記走行路面高度と上記地形標高との差が所定値以上認められる場合、当該位置に人工構造物が存在する旨、特定する。このように、高度情報を用いた、いわゆるダブルチェックを行うことにより、より正確に人工構造物の存在を特定することができる。 According to the artificial structure specifying device of the second aspect defined as described above, the traveling road surface height obtained from the traveling history data of the probe car, and the terrain elevation corresponding to the position of the traveling road surface obtained from the map data, Using the comparison result, the result obtained from the tilt angle information is verified, and the presence of the artificial structure is specified. For example, in the comparison result of the inclination angle information, even if the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is less than a predetermined value, the difference between the traveling road surface altitude at the position and the terrain elevation is more than a predetermined value. In this case, it is specified that an artificial structure exists at the position. Thus, by performing so-called double check using altitude information, the existence of the artificial structure can be specified more accurately.

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定の人工構造物特定装置において、前記人工構造物特定部において前記人工構造物の存在が最初に特定される点を始点と判別する始点判別部と、
前記人工構造物特定部において前記始点から連続して前記人工構造物の存在が特定される最後の点を終点と判別する終点判別部と、を備える。 The third aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying device defined in the first or second aspect, a start point determining unit that determines a point at which the presence of the artificial structure is first specified in the artificial structure specifying unit as a start point;
An end point discriminating unit that discriminates the last point at which the existence of the artificial structure is identified from the start point as the end point.

このように規定される第３の局面の人工構造物特定装置によれば、人工構造物特定部において人工構造物の存在が特定された連続する座標について、最初の座標を始点と判別し、当該始点から連続して人工構造物の存在が特定された最後の座標を終点を判別する。したがって、各位置における人工構造物の存在の有無だけでなく、始終点を有する一つの人工構造物を認識することが可能となる。一つの人工構造物として認識できれば、地図データの補正等を行う際、容易に行うことができる。 According to the artificial structure specifying device of the third aspect defined in this way, with respect to continuous coordinates in which the existence of the artificial structure is specified in the artificial structure specifying unit, the first coordinate is determined as the start point, The end point is determined from the last coordinate in which the existence of the artificial structure is specified continuously from the start point. Therefore, it is possible to recognize not only the presence / absence of the artificial structure at each position but also one artificial structure having a start / end point. If it can be recognized as one artificial structure, it can be easily performed when the map data is corrected.

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３のいずれかの局面に規定の人工構造物特定装置において、前記人工構造物特定部で前記人工構造物の存在が特定された第１地点と前記人工構造物の存在が特定された第２地点とから形成される区間を形成する区間形成部と、
前記走行履歴データから、前記区間の走行距離を実走距離として演算する実走距離演算部と、
前記地図データから、前記区間の地形に沿った距離を地形距離として演算する地形距離演算部と、
前記実走距離と前記地形距離とを比較する距離比較部と、
前記距離比較部の比較結果に基づき、前記人工構造物特定部で特定された特定結果を検証する距離検証部と、を備える。 The fourth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying device defined in any one of the first to third aspects, the first point where the presence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying unit and the presence of the artificial structure are specified. A section forming section forming a section formed from the second point,
From the travel history data, an actual travel distance calculation unit that calculates the travel distance of the section as an actual travel distance,
From the map data, a terrain distance calculation unit that calculates a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison unit that compares the actual running distance and the terrain distance;
A distance verification unit that verifies the identification result identified by the artificial structure identification unit based on the comparison result of the distance comparison unit.

このように規定される第４の局面の人工構造物特定装置によれば、人工構造物の存在が特定された区間について、当該区間の走行履歴データから得られる実走距離情報と、地図データから得られる地形距離情報との比較結果を用いて、特定された当該人工構造物の存在を検証する。例えば、人工構造物特定部において人工構造物の存在が特定された第１地点及び第２地点から形成される区間における、実走距離と地形距離との差が所定値以上であれば、当該区間に人工構造物が存在する旨を確認することができる。人工構造物が設けられている区間では、実際に車輌が走行する距離は、地図データに基づく地形に沿った距離と差が出ることから、このように距離情報を用いたダブルチェックを行えば、より正確に人工構造物の存在を特定することが可能となる。 According to the artificial structure specifying device of the fourth aspect defined as described above, for the section in which the existence of the artificial structure is specified, from the actual travel distance information obtained from the travel history data of the section and the map data The existence of the identified artificial structure is verified using the comparison result with the obtained topographic distance information. For example, if the difference between the actual running distance and the terrain distance in the section formed from the first point and the second point where the existence of the artificial structure is specified in the artificial structure specifying unit is greater than or equal to a predetermined value, the section It can be confirmed that the artificial structure exists. In the section where the artificial structure is provided, the distance that the vehicle actually travels differs from the distance along the terrain based on the map data, so if you perform a double check using distance information like this, It becomes possible to specify the existence of the artificial structure more accurately.

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第２〜第４のいずれかの局面に規定の人工構造物特定装置において、前記傾斜角比較部において前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角との差が所定値以下のとき、前記走行路面高度の値を前記地形標高の値に補正する走行路面高度補正部、を備え、
前記走行路面高度決定部は、補正された前記走行路面高度を用いて前記走行路面高度を決定する。 The fifth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying device defined in any one of the second to fourth aspects, when the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value in the inclination angle comparison unit, the traveling road surface height A road surface height correction unit that corrects the value of terrain to the value of the terrain elevation,
The traveling road surface height determining unit determines the traveling road surface height using the corrected traveling road surface height.

このように規定される第５の局面の人工構造物特定装置によれば、走行路面高度を決定するに際し、適宜補正して得られた走行路面高度を用いる。走行路面高度決定部において用いる走行路面高度が、走行履歴データの高度と地図データの標高とが合致する箇所（例えば、走行スタート地点等）を基準地点として、その基準地点からの走行距離と走行路面傾斜角とから得られる高度である場合、適宜走行路面高度を補正することが好ましい。所定座標あるいは所定区間において、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値以下と認められる場合、すなわち、走行車輌が地図データに示される道路を走行していると推定される場合、走行路面高度の値を地形標高の値に補正する。このように、補正されたより正確な走行路面高度を用いれば、より精度良く人工構造物の存在を特定することが可能となる。 According to the artificial structure identifying device of the fifth aspect defined as described above, the traveling road surface height obtained by appropriately correcting the traveling road surface height is used when determining the traveling road surface height. The traveling road surface height used in the traveling road surface height determining unit is a point where the altitude of the travel history data matches the altitude of the map data (for example, the travel start point) as a reference point, and the distance traveled from the reference point and the road surface In the case of the altitude obtained from the inclination angle, it is preferable to appropriately correct the traveling road surface altitude. When the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is recognized to be equal to or smaller than a predetermined value at a predetermined coordinate or a predetermined section, that is, when it is estimated that the traveling vehicle is traveling on the road indicated by the map data, The road height value is corrected to the terrain elevation value. Thus, if the corrected more accurate traveling road surface height is used, the existence of the artificial structure can be specified with higher accuracy.

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データから前記プローブカーの走行路面の傾斜角を走行路面傾斜角として算出する走行路面傾斜角算出ステップと、
地図データから前記走行路面が位置する地点の傾斜角を地形傾斜角として算出する地形傾斜角算出ステップと、
前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角とを比較する傾斜角比較ステップと、
前記傾斜角比較ステップの比較結果に基づいて、人工構造物の存在を特定する人工構造物特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする人工構造物特定方法。
このように規定される第６の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。 The sixth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
A traveling road surface inclination angle calculating step for calculating the inclination angle of the traveling road surface of the probe car from the traveling history data of the probe car as a traveling road surface inclination angle;
A terrain inclination calculating step for calculating an inclination angle of a point where the traveling road surface is located from map data as a terrain inclination angle;
An inclination angle comparing step for comparing the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle;
An artificial structure specifying step for specifying the presence of the artificial structure based on the comparison result of the inclination angle comparing step;
An artificial structure specifying method comprising:
According to the invention defined in the sixth aspect defined in this manner, the same effects as in the first aspect are achieved.

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面の人工構造物特定方法において、前記走行履歴データから前記走行路面の高度を走行路面高度として決定する走行路面高度決定ステップと、
前記地図データから前記走行路面が位置する地点の標高を地形標高として決定する地形標高決定ステップと、
前記走行路面高度と前記地形標高とを比較する高度比較ステップと、
前記高度比較ステップの比較結果に基づき、前記傾斜角比較ステップの比較結果を検証する高度検証ステップと、を備え、
前記人工構造物特定ステップは、前記高度検証ステップの検証結果を参照して前記人工構造物の存在を特定する。
このように規定される第７の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。 The seventh aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying method according to the sixth aspect, a traveling road surface height determining step for determining an altitude of the traveling road surface as a traveling road surface height from the travel history data;
Terrain elevation determination step for determining the elevation of the point where the road surface is located from the map data as the terrain elevation;
An altitude comparison step for comparing the traveling road surface altitude and the terrain elevation;
An altitude verification step for verifying the comparison result of the tilt angle comparison step based on the comparison result of the altitude comparison step,
In the artificial structure specifying step, the presence of the artificial structure is specified with reference to the verification result of the advanced verification step.
According to the invention defined in the seventh aspect defined in this manner, the same effects as in the second aspect are achieved.

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第６又は第７の局面の人工構造物特定方法において、前記人工構造物特定ステップにおいて前記人工構造物の存在が最初に特定される点を始点と判別する始点判別ステップと、
前記人工構造物特定ステップにおいて前記始点から連続して前記人工構造物の存在が特定される最後の点を終点と判別する終点判別ステップと、を備える。
このように規定される第８の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。 The eighth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying method according to the sixth or seventh aspect, a start point determining step of determining a point where the presence of the artificial structure is first specified in the artificial structure specifying step as a start point;
An end point determination step of determining, as an end point, the last point at which the presence of the artificial structure is specified continuously from the start point in the artificial structure specifying step.
According to the invention defined in the eighth aspect defined in this manner, the same effects as in the third aspect are achieved.

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第８のいずれかの局面に規定の人工構造物特定方法において、前記人工構造物特定ステップで前記人工構造物の存在が特定された第１地点と前記人工構造物の存在が特定された第２地点とから形成される区間を形成する区間形成ステップと、
前記走行履歴データから、前記区間の走行距離を実走距離として演算する実走距離演算ステップと、
前記地図データから、前記区間の地形に沿った距離を地形距離として演算する地形距離演算ステップと、
前記実走距離と前記地形距離とを比較する距離比較ステップと、
前記距離比較ステップの比較結果に基づき、前記人工構造物特定ステップで特定された特定結果を検証する距離検証ステップと、を備える。
このように規定される第９の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。 The ninth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying method defined in any one of the sixth to eighth aspects, the first point where the presence of the artificial structure is specified in the artificial structure specifying step and the presence of the artificial structure are specified. A section forming step for forming a section formed from the second point;
From the travel history data, an actual travel distance calculation step for calculating the travel distance of the section as an actual travel distance,
From the map data, a terrain distance calculation step of calculating a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison step for comparing the actual running distance and the terrain distance;
A distance verification step of verifying the identification result identified in the artificial structure identification step based on the comparison result of the distance comparison step.
According to the invention defined in the ninth aspect defined in this manner, the same effects as in the fourth aspect are achieved.

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第７〜第９のいずれかの局面に規定の人工構造物特定方法において、前記傾斜角比較ステップにおいて前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角との差が所定値以下のとき、前記走行路面高度の値を前記地形標高の値に補正する走行路面高度補正ステップ、を備え、
前記走行路面高度決定ステップは、補正された前記走行路面高度を用いて前記走行路面高度を決定する。
このように規定される第１０の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。 The tenth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the artificial structure specifying method defined in any one of the seventh to ninth aspects, when the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value in the inclination angle comparison step, the traveling road surface height A road surface height correction step for correcting the value of the road to the value of the terrain elevation,
In the traveling road surface altitude determining step, the traveling road surface altitude is determined using the corrected traveling road surface altitude.
According to the invention defined in the tenth aspect defined in this manner, the same effects as in the fifth aspect are achieved.

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
人工構造物を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブカーの走行履歴データから前記プローブカーの走行路面の傾斜角を走行路面傾斜角として算出する走行路面傾斜角算出手段と、
地図データから前記走行路面が位置する地点の傾斜角を地形傾斜角として算出する地形傾斜角算出手段と、
前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角とを比較する傾斜角比較手段と、
前記傾斜角比較手段の比較結果に基づいて、人工構造物の存在を特定する人工構造物特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。 Furthermore, the eleventh aspect of the present invention is defined as follows. That is,
A computer program for identifying an artificial structure, comprising:
Traveling road surface inclination angle calculating means for calculating the inclination angle of the traveling road surface of the probe car from the traveling history data of the probe car as a traveling road surface inclination angle;
A terrain inclination calculating means for calculating an inclination angle of a point where the traveling road surface is located from map data as a terrain inclination angle;
An inclination angle comparing means for comparing the traveling road surface inclination angle with the terrain inclination angle;
An artificial structure specifying means for specifying the presence of the artificial structure based on the comparison result of the tilt angle comparing means;
A computer program characterized by functioning as:
According to the invention defined in the eleventh aspect defined in this way, the same effects as in the first aspect are achieved.

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記走行履歴データから前記走行路面の高度を走行路面高度として決定する走行路面高度決定手段と、
前記地図データから前記走行路面が位置する地点の標高を地形標高として決定する地形標高決定手段と、
前記走行路面高度と前記地形標高とを比較する高度比較手段と、
前記高度比較手段の比較結果に基づき、前記傾斜角比較手段の比較結果を検証する高度検証手段、として機能させ、
前記人工構造物特定手段は、前記高度検証手段の検証結果を参照して前記人工構造物の存在を特定する。
このように規定される第１２の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。 The twelfth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the eleventh aspect, the computer further comprises:
A traveling road surface altitude determining means for determining an altitude of the traveling road surface as a traveling road surface altitude from the travel history data;
Terrain elevation determining means for determining the elevation of the point where the road surface is located from the map data as the terrain elevation;
Altitude comparison means for comparing the traveling road surface altitude and the terrain elevation;
Based on the comparison result of the altitude comparison means, function as an altitude verification means for verifying the comparison result of the tilt angle comparison means,
The artificial structure specifying means specifies the presence of the artificial structure with reference to a verification result of the altitude verification means.
According to the invention defined in the twelfth aspect defined in this way, the same effects as those in the second aspect are achieved.

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１１又は第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記人工構造物特定手段において前記人工構造物の存在が最初に特定される点を始点と判別する始点判別手段と、
前記人工構造物特定手段において前記始点から連続して前記人工構造物の存在が特定される最後の点を終点と判別する終点判別手段、として機能させる。
このように規定される第１３の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。 The thirteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the eleventh or twelfth aspect, the computer further comprises:
Starting point determination means for determining the point at which the presence of the artificial structure is first specified in the artificial structure specifying means as a starting point;
The artificial structure specifying means functions as end point determination means for determining the last point where the existence of the artificial structure is specified continuously from the start point as the end point.
According to the invention defined in the thirteenth aspect defined as above, the same effects as in the third aspect are achieved.

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１３のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記人工構造物特定手段で前記人工構造物の存在が特定された第１地点と前記人工構造物の存在が特定された第２地点とから形成される区間を形成する区間形成手段と、
前記走行履歴データから、前記区間の走行距離を実走距離として演算する実走距離演算手段と、
前記地図データから、前記区間の地形に沿った距離を地形距離として演算する地形距離演算手段と、
前記実走距離と前記地形距離とを比較する距離比較手段と、
前記距離比較手段の比較結果に基づき、前記人工構造物特定手段で特定された特定結果を検証する距離検証手段、として機能させる。
このように規定される第１４の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。 The fourteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in any one of the 11th to 13th aspects, the computer further includes:
Section forming means for forming a section formed from a first point where the presence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying means and a second point where the presence of the artificial structure is specified;
From the travel history data, actual travel distance calculating means for calculating the travel distance of the section as an actual travel distance,
From the map data, a terrain distance calculating means for calculating a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison means for comparing the actual running distance and the terrain distance;
Based on the comparison result of the distance comparison means, the distance verification means functions as a distance verification means for verifying the specification result specified by the artificial structure specifying means.
According to the invention defined in the fourteenth aspect defined in this manner, the same effects as in the fourth aspect are achieved.

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１２〜第１４のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記傾斜角比較手段において前記走行路面傾斜角と前記地形傾斜角との差が所定値以下のとき、前記走行路面高度の値を前記地形標高の値に補正する走行路面高度補正手段、として機能させ、
前記走行路面高度決定手段は、補正された前記走行路面高度を用いて前記走行路面高度を決定する。
このように規定される第１５の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。 The fifteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in any one of the twelfth to fourteenth aspects, the computer further comprises:
When the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value in the inclination angle comparison unit, the inclination angle comparison unit functions as a traveling road surface height correction unit that corrects the value of the traveling road surface height to the value of the terrain altitude. ,
The traveling road surface altitude determining means determines the traveling road surface altitude using the corrected traveling road surface altitude.
According to the invention defined in the fifteenth aspect defined in this way, the same effects as in the fifth aspect are achieved.

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。 A recording medium for recording the computer program defined in any one of the 11th to 15th aspects is defined as the 16th aspect.

本発明の実施の形態の人工構造物特定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the artificial structure specific | identification apparatus of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の人工構造物特定装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the artificial structure identification apparatus of embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the artificial structure specific | specification apparatus of other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the artificial structure identification device of other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the artificial structure specific | specification apparatus of other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the artificial structure specific | specification apparatus of other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the artificial structure identification device of other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態の人工構造物特定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the artificial structure specific | specification apparatus of other embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の人工構造物特定装置を構成するコンピュータシステムを示す。The computer system which comprises the artificial structure specific | identification apparatus of embodiment of this invention is shown.

この発明の実施の形態の人工構造物特定装置を説明する。
図１に、この発明の実施の形態の人工構造物特定装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この人工構造物特定装置１は、走行履歴データ保存部２、地図データ保存部３、走行路面傾斜角算出部４、走行路面傾斜角保存部５、地形傾斜角算出部６、地形傾斜角保存部７、傾斜角比較部８、人工構造物特定部９及び人工構造物情報保存部１０を備える。 An artificial structure specifying device according to an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a schematic configuration of an artificial structure specifying device 1 according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the artificial structure specifying device 1 includes a travel history data storage unit 2, a map data storage unit 3, a travel road surface inclination angle calculation unit 4, a travel road surface inclination angle storage unit 5, and a terrain inclination angle calculation unit. 6. A terrain inclination angle storage unit 7, an inclination angle comparison unit 8, an artificial structure specifying unit 9, and an artificial structure information storage unit 10 are provided.

走行履歴データ保存部２には、実際に車輌が走行した際の走行履歴データが保存される。走行履歴データとしては、例えば、プローブ情報を挙げることができる。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、車輪速センサで計測した加速度、重力加速度センサで計測した加速度（前後加速度）が含まれる。が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車輌であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報、プローブカーを特定するＩＤ情報等を備えることが好ましい。
地図データ保存部３には、地図データが保存される。当該地図データは、所定サイズのメッシュに区切った領域単位で表され、地形の標高情報が付与されたデータであることが好ましい。このようなデータとして、例えば、メッシュ標高データを挙げることができる。当該メッシュ標高データとは、国土地理院が公開している標高データであり、全国地図が、１辺の長さが５０ｍ又は１０ｍ程度の小さな正方形の領域に細かく区分され、各領域の中心の標高がそれぞれ記憶されているデータである。 The travel history data storage unit 2 stores travel history data when the vehicle actually travels. As travel history data, probe information can be mentioned, for example. The probe information includes at least coordinate information, acceleration measured by a wheel speed sensor, and acceleration (longitudinal acceleration) measured by a gravitational acceleration sensor. Is included. Any vehicle having a position detection function such as GPS can identify these pieces of information. Furthermore, time information, speed information, direction information, altitude information, accelerator opening, engine speed, yaw rate, stop lamp, ABS warning lamp, fuel consumption, remaining power capacity, rudder angle (steering wheel rotation angle information), shift It is preferable to provide lever information, ID information for specifying the probe car, and the like.
The map data storage unit 3 stores map data. The map data is preferably data that is expressed in units of areas divided into meshes of a predetermined size and to which altitude information on the terrain is given. An example of such data is mesh elevation data. The mesh elevation data is elevation data published by the Geospatial Information Authority of Japan. The national map is finely divided into small square areas with a side length of about 50 m or 10 m, and the elevation at the center of each area. Are stored data.

走行路面傾斜角算出部４は、プローブカーの走行履歴データから走行路面の傾斜角を算出する。ここで、走行路面傾斜角とは、走行道路における車輌進行方向の傾斜角をいう。走行路面傾斜角を算出する方法は、特に限定されないが、例えば、走行履歴データとして得られる、重力加速度センサで計測された加速度から車輪速センサで計測した加速度を引くことにより算出することができる。算出された走行路面傾斜角は、当該走行路面傾斜角が算出された位置の座標情報とともに走行路面傾斜角保存部５に保存される。
地形傾斜角算出部６は、走行路面傾斜角保存部５から走行路面傾斜角が算出された位置の座標情報を読み出し、地図データ保存部３に保存された標高情報と距離情報から、当該座標における地形の傾斜角を算出する。算出された地形傾斜角は、当該地形傾斜角が算出された位置の座標情報とともに地形傾斜角保存部７に保存される。 The traveling road surface inclination angle calculation unit 4 calculates the inclination angle of the traveling road surface from the travel history data of the probe car. Here, the traveling road surface inclination angle refers to an inclination angle in the vehicle traveling direction on the traveling road. The method for calculating the traveling road surface inclination angle is not particularly limited. For example, the traveling road surface inclination angle can be calculated by subtracting the acceleration measured by the wheel speed sensor from the acceleration measured by the gravitational acceleration sensor, which is obtained as traveling history data. The calculated traveling road surface inclination angle is stored in the traveling road surface inclination angle storage unit 5 together with the coordinate information of the position where the traveling road surface inclination angle is calculated.
The landform inclination angle calculation unit 6 reads the coordinate information of the position where the traveling road surface inclination angle is calculated from the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and uses the altitude information and distance information stored in the map data storage unit 3 to determine the coordinates in the coordinates. Calculate the slope of the terrain. The calculated terrain inclination angle is stored in the terrain inclination angle storage unit 7 together with the coordinate information of the position where the terrain inclination angle is calculated.

傾斜角比較部８は、走行路面傾斜角保存部５に保存された走行路面傾斜角と地形傾斜角保存部７に保存された地形傾斜角とを比較する。
人工構造物特定部９は、傾斜角比較部８の比較結果に基づいて、走行路面傾斜角及び地形傾斜角が算出された位置の座標における人工構造物の存在を特定する。当該特定の方法としては、特に限定されないが、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値以上であるとき、当該座標に人工構造物が存在する旨、特定することができる。当該特定結果は、人工構造物情報保存部１０に保存される。 The inclination angle comparison unit 8 compares the traveling road surface inclination angle stored in the traveling road surface inclination angle storage unit 5 with the terrain inclination angle stored in the terrain inclination angle storage unit 7.
The artificial structure specifying unit 9 specifies the presence of the artificial structure at the coordinates of the position where the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle are calculated based on the comparison result of the inclination angle comparison unit 8. The specific method is not particularly limited, but when the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is a predetermined value or more, it can be specified that an artificial structure exists at the coordinates. The identification result is stored in the artificial structure information storage unit 10.

図２を用いて、図１に示す人工構造物特定装置１の動作を説明する。
まず、ステップ１では、走行路面傾斜角算出部４は、走行履歴データ保存部２を参照して、走行履歴データに含まれる重力加速度センサで計測された加速度と車輪速センサで計測した加速度とから走行路面傾斜角を算出し、当該算出結果を、当該走行路面傾斜角が算出された位置の座標情報とともに走行路面傾斜角保存部５へ保存する。
ステップ３では、地形傾斜角算出部６は、走行路面傾斜角保存部５へ走行路面傾斜角とともに保存された座標情報を読み出し、当該座標における地形の傾斜角を算出する。すなわち、ステップ３において、地形傾斜角算出部６は、地図データ保存部３を参照して、地図データに含まれる標高情報と距離情報から、上記座標における地形傾斜角を算出し、当該算出結果を地形傾斜角保存部７に保存する。
ステップ５では、ステップ１で得られた走行路面傾斜角とステップ３で得られた地形傾斜角とを比較する。比較の結果、両傾斜角の差が所定値以上のとき（ステップ７：Ｙｅｓ）、上記座標において人工構造物の存在を特定し、当該特定結果を人工構造物情報保存部１０へ保存する（ステップ９）。 The operation of the artificial structure specifying device 1 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.
First, in step 1, the traveling road surface inclination angle calculation unit 4 refers to the traveling history data storage unit 2 from the acceleration measured by the gravitational acceleration sensor and the acceleration measured by the wheel speed sensor included in the traveling history data. The traveling road surface inclination angle is calculated, and the calculation result is stored in the traveling road surface inclination angle storage unit 5 together with the coordinate information of the position where the traveling road surface inclination angle is calculated.
In step 3, the terrain inclination angle calculation unit 6 reads the coordinate information stored together with the traveling road surface inclination angle to the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and calculates the inclination angle of the terrain at the coordinates. That is, in step 3, the terrain inclination calculation unit 6 refers to the map data storage unit 3 and calculates the terrain inclination at the above coordinates from the altitude information and the distance information included in the map data. Stored in the terrain inclination storage unit 7.
In Step 5, the traveling road surface inclination angle obtained in Step 1 is compared with the terrain inclination angle obtained in Step 3. As a result of the comparison, when the difference between the two inclination angles is greater than or equal to a predetermined value (step 7: Yes), the existence of the artificial structure is specified at the above coordinates, and the specified result is stored in the artificial structure information storage unit 10 (step) 9).

図３に、他の実施の形態の人工構造物特定装置２１を示す。図３において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図３に示す人工構造物特定装置２１では、図１に示す人工構造物特定装置１において、走行路面高度決定部２３、走行路面高度保存部２４、地形標高決定部２５、地形標高保存部２６、高度比較部２７及び高度検証部２８を更に備えている。 FIG. 3 shows an artificial structure specifying device 21 according to another embodiment. 3, the same elements as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is partially omitted.
In the artificial structure specifying device 21 shown in FIG. 3, in the artificial structure specifying device 1 shown in FIG. 1, the traveling road surface height determining unit 23, the traveling road surface height storing unit 24, the topographic altitude determining unit 25, the topographic altitude storing unit 26, An altitude comparison unit 27 and an altitude verification unit 28 are further provided.

走行路面高度決定部２３は、走行路面傾斜角保存部５から走行路面傾斜角が算出された位置の座標を読み出し、プローブカーの走行履歴データから、当該座標における走行路面の高度を決定する。当該走行路面高度は、特に限定されないが、プローブカーに備えられた高度検出機器から高度情報を得ることによって行うことができる。他の例として、走行履歴データの高度が、地図データに含まれる標高と合致する箇所（例えば、走行スタート地点）を基準地点として、その基準地点からの走行距離と走行路面傾斜角とを用いて、当該座標の高度を決定することもできる。
このようにして得られる走行路面高度を用いる場合、適宜補正された走行路面高度を用いることが好ましい。当該補正の方法としては、例えば、傾斜角比較部８において、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値以下の座標において、走行路面高度の値を地形標高の値に補正することができる。
ここで、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値以下であっても、人工構造物の存在が特定されるような場合には、走行路面高度の値を補正しないこととするのが好ましい。このように適宜補正された値を用いて走行路面高度を決定すれば、より精度良く人工構造物の存在を特定することができる。決定された走行路面高度は、当該走行路面高度が決定された位置の座標情報とともに走行路面高度保存部２４に保存される。 The traveling road surface altitude determining unit 23 reads the coordinates of the position where the traveling road surface inclination angle is calculated from the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and determines the altitude of the traveling road surface at the coordinates from the travel history data of the probe car. The traveling road surface altitude is not particularly limited, but can be obtained by obtaining altitude information from an altitude detecting device provided in the probe car. As another example, a location where the altitude of the travel history data matches the altitude included in the map data (for example, a travel start point) is used as a reference point, and the travel distance from the reference point and the travel road surface inclination angle are used. The altitude of the coordinates can also be determined.
When the traveling road surface height obtained in this way is used, it is preferable to use a traveling road surface height that is appropriately corrected. As the correction method, for example, the inclination angle comparison unit 8 corrects the value of the traveling road surface altitude to the value of the terrain altitude at the coordinates where the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is a predetermined value or less. it can.
Here, even if the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value, the value of the traveling road surface height is not corrected in the case where the existence of the artificial structure is specified. Is preferred. If the traveling road surface altitude is determined using the value corrected as described above, the existence of the artificial structure can be specified with higher accuracy. The determined traveling road surface altitude is stored in the traveling road surface altitude storing unit 24 together with the coordinate information of the position where the traveling road surface altitude is determined.

地形標高決定部２５は、走行路面傾斜角保存部５から走行路面傾斜角が算出された位置の座標を読み出し、地図データ保存部３に保存された標高情報を当該座標における地形標高と決定する。決定された地形標高は、当該地形標高が決定された位置の座標情報とともに地形標高保存部２６に保存される。
高度比較部２７は、走行路面高度保存部２４に保存された走行路面高度と地形標高保存部２６に保存された地形標高とを比較する。
高度検証部２８は、当該高度比較部２７で得られた比較結果を用いて、傾斜角比較部８の比較結果を検証する。 The terrain elevation determining unit 25 reads the coordinates of the position where the traveling road surface inclination angle is calculated from the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and determines the elevation information stored in the map data storage unit 3 as the terrain elevation at the coordinates. The determined terrain elevation is stored in the terrain elevation storage unit 26 together with the coordinate information of the position where the terrain elevation is determined.
The altitude comparing unit 27 compares the traveling road surface altitude stored in the traveling road surface altitude storing unit 24 with the topographic altitude stored in the topographic altitude storing unit 26.
The altitude verification unit 28 verifies the comparison result of the inclination angle comparison unit 8 using the comparison result obtained by the altitude comparison unit 27.

人工構造物特定部２９は、上記座標上における人工構造物の存在を特定する際、高度検証部２７の検証結果を参照する。即ち、傾斜角比較部８の比較結果において、走行路面傾斜角と地形傾斜角との差が所定値未満である場合であっても、高度比較部２７の比較結果において、所定値以上の差が認められる場合、人工構造物特定部２９は、当該座標に人工構造物が存在する旨、特定することとなる。当該特定結果は、人工構造物情報保存部３０に保存される。
このように、走行路面高度と地形標高との比較結果を用いて検証を行えば、より正確に人工構造物の存在を特定することができる。例えば、渓谷に架けられた橋を車輌が走行した場合など、橋の長手方向中央部分において走行路面傾斜角と地形傾斜角とが合致する場合がある。このような場合において当該高度情報を比較することにより、当該座標に人工構造物が存在する旨、特定可能である。山に設けられたトンネルについても同様に、高度情報により検証を行えば、より正確にトンネルの存在を特定することができる。 The artificial structure specifying unit 29 refers to the verification result of the altitude verification unit 27 when specifying the presence of the artificial structure on the coordinates. That is, in the comparison result of the inclination angle comparison unit 8, even if the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is less than a predetermined value, the comparison result of the altitude comparison unit 27 shows a difference of a predetermined value or more. If it is recognized, the artificial structure specifying unit 29 specifies that the artificial structure exists at the coordinates. The identification result is stored in the artificial structure information storage unit 30.
As described above, if the verification is performed using the comparison result between the traveling road surface altitude and the topographic altitude, the existence of the artificial structure can be specified more accurately. For example, when a vehicle travels on a bridge over a valley, the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle may coincide with each other in the longitudinal center portion of the bridge. In such a case, by comparing the altitude information, it can be specified that an artificial structure exists at the coordinates. Similarly, the tunnels in the mountains can be identified more accurately if they are verified using altitude information.

図４を用いて、図３に示す人工構造物特定装置２１の動作を説明する。図４において、図２と同一のステップには同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図４において、ステップ２１では、走行路面高度決定部２３は、走行路面傾斜角保存部５へ走行路面傾斜角とともに保存された座標情報を読み出し、当該座標における走行路面高度を決定する。すなわち、ステップ２１において、走行路面高度決定部２３は、走行履歴データ保存部２を参照して、走行履歴データに含まれる高度情報から上記座標における走行路面高度を決定し、当該決定結果を走行路面高度保存部２４に保存する。
ステップ２３では、地形標高決定部２５は、走行路面傾斜角保存部５へ走行路面傾斜角とともに保存された座標情報を読み出し、地図データ保存部３に保存される標高情報から当該座標における地形の標高を決定する。ステップ２１で得られた走行路面高度及びステップ２３で得られた地形標高は、高度比較部２７において比較される（ステップ２５）。 The operation of the artificial structure specifying device 21 shown in FIG. 3 will be described with reference to FIG. 4, the same steps as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is partially omitted.
In FIG. 4, in step 21, the traveling road surface height determination unit 23 reads the coordinate information stored together with the traveling road surface inclination angle to the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and determines the traveling road surface height at the coordinates. That is, in step 21, the traveling road surface altitude determining unit 23 refers to the traveling history data storage unit 2, determines the traveling road surface altitude at the coordinates from the altitude information included in the traveling history data, and uses the determination result as the traveling road surface. Save in the altitude storage unit 24.
In step 23, the terrain elevation determining unit 25 reads the coordinate information stored together with the traveling road surface inclination angle to the traveling road surface inclination angle storage unit 5, and from the elevation information stored in the map data storage unit 3, the elevation of the terrain at the coordinates. To decide. The traveling road surface altitude obtained in step 21 and the terrain altitude obtained in step 23 are compared in the altitude comparison unit 27 (step 25).

続くステップ２７では、ステップ５の比較の結果、両傾斜角の差が所定値以上のとき（ステップ２７：Ｙｅｓ）、上記座標において人工構造物の存在を特定する（ステップ３０）。一方、ステップ５の比較結果において、両傾斜角の差が所定値未満のとき（ステップ２７：Ｎｏ）、ステップ２９が実行される。
ステップ２９は、上記両傾斜角の比較からは人工構造物の存在は特定されなかった座標において、高度比較部２７の比較結果を参照し、高度検証部２８が当該座標における人工構造物の存在の有無を検証する。すなわち、ステップ２５の比較の結果、走行路面高度と地形標高との差が所定値以上のとき（ステップ２９：Ｙｅｓ）、人工構造物特定部２９は、上記座標において人工構造物が存在する旨特定する（ステップ３０）。
このように、傾斜角の比較によっては人工構造物が特定されない場合において、高度の比較結果を用いて検証を行えば、例えば、山に設けられたトンネルや渓谷に架けられた橋等の人工構造物をより正確に特定することができる。 In the following step 27, when the difference between the two inclination angles is equal to or larger than a predetermined value as a result of the comparison in step 5 (step 27: Yes), the presence of the artificial structure is specified in the coordinates (step 30). On the other hand, when the difference between the two inclination angles is less than the predetermined value in the comparison result of step 5 (step 27: No), step 29 is executed.
Step 29 refers to the comparison result of the altitude comparison unit 27 at the coordinates where the existence of the artificial structure is not specified from the comparison of the both inclination angles, and the altitude verification unit 28 confirms the existence of the artificial structure at the coordinates. Existence is verified. That is, as a result of the comparison in step 25, when the difference between the traveling road surface height and the terrain elevation is equal to or greater than a predetermined value (step 29: Yes), the artificial structure specifying unit 29 specifies that the artificial structure exists at the coordinates. (Step 30).
In this way, when the artificial structure is not specified by the comparison of the inclination angles, if the verification is performed using the high-level comparison result, for example, an artificial structure such as a tunnel provided in a mountain or a bridge built in a valley Things can be identified more accurately.

図５に、他の実施の形態の人工構造物特定装置３１を示す。図５において、図１及び図３と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示す人工構造物特定装置３１は、図３に示す人工構造物特定装置２１において、始点判別部３３及び終点判別部３４を更に備えている。
始点判別部３３は、人工構造物特定部２９において、人工構造物の存在が特定された連続する座標について、最初の座標を始点と判別する。
終点判別部３４は、上記始点から連続して人工構造物の存在が特定された最後の座標を終点と判別する。
当該判別された始点及び終点に関する情報は、人工構造物特定部２９で特定された特定結果と併せて、人工構造物情報保存部３５に保存される。
このように始点判別部３３及び終点判別部３４を備えることにより、各座標における人工構造物の存在の有無だけでなく、始終点を有する一つの人工構造物を認識することが可能となる。一つの人工構造物として認識できれば、地図データの補正等を容易に行うことができる。 FIG. 5 shows an artificial structure specifying device 31 according to another embodiment. 5, the same elements as those in FIGS. 1 and 3 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is partially omitted.
The artificial structure specifying device 31 shown in FIG. 5 further includes a start point determining unit 33 and an end point determining unit 34 in the artificial structure specifying device 21 shown in FIG.
The starting point determination unit 33 determines the first coordinate as the starting point for the continuous coordinates for which the existence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying unit 29.
The end point discriminating unit 34 discriminates the last coordinate for which the existence of the artificial structure is specified continuously from the start point as the end point.
The information on the determined start point and end point is stored in the artificial structure information storage unit 35 together with the specifying result specified by the artificial structure specifying unit 29.
By providing the start point discriminating unit 33 and the end point discriminating unit 34 in this way, it becomes possible to recognize not only the presence / absence of the artificial structure at each coordinate but also one artificial structure having the start / end point. If it can be recognized as one artificial structure, correction of map data and the like can be easily performed.

図６に、他の実施の形態の人工構造物特定装置４１を示す。図６において、図１、図３及び図５と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示す人工構造物特定装置４１は、図１に示す人工構造物特定装置１において、区間形成部４２、実走距離演算部４３、地形距離演算部４４、距離比較部４５、距離検証部４６及びフィルタ部４７を更に備えている。
区間形成部４２は、人工構造物特定部９において人工構造物の存在が特定された第１地点及び第２地点を抽出し、両地点からなる区間を形成する。 FIG. 6 shows an artificial structure specifying device 41 according to another embodiment. In FIG. 6, the same elements as those in FIGS. 1, 3, and 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is partially omitted.
The artificial structure specifying device 41 shown in FIG. 6 is the same as the artificial structure specifying device 1 shown in FIG. 1 except that the section forming unit 42, the actual running distance calculating unit 43, the terrain distance calculating unit 44, the distance comparing unit 45, and the distance verifying unit. 46 and a filter unit 47 are further provided.
The section forming unit 42 extracts the first point and the second point where the existence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying unit 9, and forms a section including both points.

実走距離演算部４３は、走行履歴データ保存部２を参照し、区間形成部４２で形成された区間に対応する座標間の走行距離を実走距離として演算する。
地形距離演算部４４は、地図データ保存部３を参照し、上記区間に対応する座標間の地形に沿った距離を地形距離として演算する。
距離比較部４５は、実走距離演算部４３で演算された実走距離と地形距離演算部４４で演算された地形距離とを比較する。
距離検証部４６は、当該距離比較部４５で得られた比較結果において、当該座標間に人工構造物が存在する旨の検証を行う。人工構造物が設けられている区間では、実際に車輌が走行する距離と、地図データに基づく地形に沿った距離とが異なる。すなわち、当該座標間の実走距離と地形距離との差が所定値以上であれば、当該座標間に人工構造物が存在することをダブルチェックすることができる。したがって、より精度良く人工構造物の存在を特定することが可能となる。
フィルタ部４７は、距離検証部４６の検証の結果、上記座標間の実走距離と地形距離との差が所定値未満である場合には、人工構造物特定部２９で特定された人工構造物情報をキャンセルする。一方、距離検証部４６において、人工構造物が存在する旨の検証が行われた場合には、人工構造物特定部２９で特定された人工構造物情報をそのまま維持し、当該情報を人工構造物保存部４８に保存する。 The actual travel distance calculation unit 43 refers to the travel history data storage unit 2 and calculates the travel distance between coordinates corresponding to the section formed by the section forming unit 42 as the actual travel distance.
The terrain distance calculation unit 44 refers to the map data storage unit 3 and calculates a distance along the terrain between coordinates corresponding to the section as the terrain distance.
The distance comparing unit 45 compares the actual running distance calculated by the actual running distance calculating unit 43 with the terrain distance calculated by the terrain distance calculating unit 44.
The distance verification unit 46 verifies that an artificial structure exists between the coordinates in the comparison result obtained by the distance comparison unit 45. In the section where the artificial structure is provided, the distance that the vehicle actually travels is different from the distance along the terrain based on the map data. That is, if the difference between the actual running distance between the coordinates and the terrain distance is greater than or equal to a predetermined value, it can be double-checked that an artificial structure exists between the coordinates. Therefore, it is possible to specify the existence of the artificial structure with higher accuracy.
As a result of the verification by the distance verification unit 46, the filter unit 47 determines the artificial structure specified by the artificial structure specifying unit 29 when the difference between the actual running distance between the coordinates and the terrain distance is less than a predetermined value. Cancel information. On the other hand, when the verification that the artificial structure exists is performed in the distance verification unit 46, the artificial structure information specified by the artificial structure specifying unit 29 is maintained as it is, and the information is stored in the artificial structure. Save in the storage unit 48.

図７を用いて、図６に示す人工構造物特定装置４１の動作を説明する。図７において、図２及び図４と同一のステップには同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図７において、ステップ４１では、区間形成部４２は、ステップ９で人工構造物が存在する旨の特定がされた地点のうち、第１地点及び第２地点を抽出し、両地点からなる区間を形成する。
ステップ４３では、実走距離演算部４３は、走行履歴データ保存部２を参照して、ステップ４１で形成された区間の実走距離を演算する。また、ステップ４５では、地形距離演算部４４は、地図データ保存部３を参照して、上記区間における地形に沿った距離を演算する。ステップ４３で得られた実走距離及びステップ４５で得られた地形距離は、距離比較部４５において比較される（ステップ４７）。
続くステップ４９では、ステップ４７の比較結果において、両距離の差が所定値以上のとき（ステップ４９：Ｙｅｓ）、ステップ９で特定された人工構造物情報を維持する。一方、両者の差が所定値未満のとき（ステップ４９：Ｎｏ）、ステップ９で特定された人工構造物情報をキャンセルする（ステップ５０）。 The operation of the artificial structure specifying device 41 shown in FIG. 6 will be described with reference to FIG. In FIG. 7, the same steps as those in FIGS. 2 and 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is partially omitted.
In FIG. 7, in step 41, the section forming unit 42 extracts the first point and the second point from the points identified as having the artificial structure in step 9, and selects a section including both points. Form.
In step 43, the actual running distance calculation unit 43 calculates the actual running distance of the section formed in step 41 with reference to the travel history data storage unit 2. In step 45, the terrain distance calculation unit 44 refers to the map data storage unit 3 and calculates a distance along the terrain in the section. The actual running distance obtained in step 43 and the terrain distance obtained in step 45 are compared in the distance comparison unit 45 (step 47).
In subsequent step 49, when the difference between the two distances is equal to or larger than a predetermined value in the comparison result in step 47 (step 49: Yes), the artificial structure information specified in step 9 is maintained. On the other hand, when the difference between the two is less than the predetermined value (step 49: No), the artificial structure information specified in step 9 is canceled (step 50).

図８に、他の実施の形態の人工構造物特定装置５１を示す。図８において、図１、図３、図５及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図８に示す人工構造物特定装置５１は、図５に示す人工構造物特定装置３１において、図６に示す人工構造物特定装置４１に備えられた区間形成部４２、実走距離演算部４３、地形距離演算部４４、距離比較部４５、距離検証部４６及びフィルタ部４７を更に備えている。
人工構造物特定装置５１において、区間形成部４２は、始点判別部４３で判別された始点と終点判別部４４で判別された終点とからなる区間を形成する。
距離検証部４６は、距離比較部４５で得られた上記区間における実走距離及び地形距離の比較結果において、当該区間に人工構造物が存在する旨の検証を行う。当該区間の実走距離と地形距離との差が所定値以上であれば、当該区間に人工構造物が存在することをダブルチェックすることができる。したがって、より精度良く人工構造物の存在を特定することが可能となる。 FIG. 8 shows an artificial structure specifying device 51 according to another embodiment. In FIG. 8, the same elements as those in FIGS. 1, 3, 5, and 6 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is partially omitted.
The artificial structure specifying device 51 shown in FIG. 8 is the same as the artificial structure specifying device 31 shown in FIG. 5, the section forming unit 42, the actual running distance calculating unit 43 provided in the artificial structure specifying device 41 shown in FIG. A terrain distance calculation unit 44, a distance comparison unit 45, a distance verification unit 46, and a filter unit 47 are further provided.
In the artificial structure specifying device 51, the section forming unit 42 forms a section including the start point determined by the start point determining unit 43 and the end point determined by the end point determining unit 44.
The distance verification unit 46 verifies that an artificial structure exists in the section in the comparison result of the actual running distance and the topographic distance in the section obtained by the distance comparison unit 45. If the difference between the actual running distance of the section and the terrain distance is greater than or equal to a predetermined value, it can be double-checked that an artificial structure exists in the section. Therefore, it is possible to specify the existence of the artificial structure with higher accuracy.

図９は人工構造物特定装置２１のハード構成を示すブロック図である。
この装置２１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２２１に対してシステムバス２２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス２２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス２２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ２２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ２２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ２２３に格納されるデータは中央制御装置２２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置２２７に保存されており、また、ＲＡＭ２２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置２２６を介して適宜中央制御装置２２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置２２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを人工構造物特定装置２１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置２２７の所定の領域が、人工構造物特定部２９の特定結果を保存する保存部用に割り付けられる。
ハードディスク装置２２７の他の領域が走行履歴データ保存部２及び地図データ保存部３用に割り付けられる。 FIG. 9 is a block diagram showing a hardware configuration of the artificial structure specifying device 21.
The hardware configuration of the device 21 is such that various elements are coupled to the central controller 221 via the system bus 222 in the same manner as a general computer system.
The central controller 221 includes a general-purpose CPU, a memory controller, a bus controller, an interrupt controller, and a DMA (direct memory access) device. The system bus 222 also includes a data line, an address line, and a control line. A memory circuit including a RAM (Random Access Memory) 223 and a nonvolatile memory (ROM 224, CMOS-RAM 225, etc.) is connected to the system bus 222. Data stored in the RAM 223 is read or rewritten by the central controller 221 or other hardware elements. The data in the non-volatile memory is read-only, and the data is not lost when the device is turned off. The system program for controlling the hardware is stored in the hard disk device 227 and also stored in the RAM 223, and is read and used by the central control device 221 as appropriate via the disk drive control device 226. The hard disk device 227 has an area for storing a computer program for operating a general-purpose computer system as the artificial structure specifying device 21.
A predetermined area of the hard disk device 227 is allocated for a storage unit that stores the specified result of the artificial structure specifying unit 29.
Other areas of the hard disk device 227 are allocated for the travel history data storage unit 2 and the map data storage unit 3.

システムバス２２２には、フレキシブルディスク２３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置２３１、コンパクトディスク２３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置２３３が接続されている。この例ではプリンタインターフェース２３７にプリンタ２３８を接続させている。
システムバス２２２にはキーボード・マウス制御装置２４１が接続され、キーボード２４２及びマウス２４３からのデータ入力を可能としている。モニタ２４５がモニタ制御装置２４４を介してシステムバス２２２に接続されている。モニタ２４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット２５１が準備されている。 Connected to the system bus 222 are a flexible drive control device 231 that reads and writes data from and to the flexible disk 232, and a CD / DVD control device 233 that reads data from the compact disk 234. In this example, a printer 238 is connected to the printer interface 237.
A keyboard / mouse control device 241 is connected to the system bus 222 to enable data input from the keyboard 242 and the mouse 243. A monitor 245 is connected to the system bus 222 via the monitor control device 244. The monitor 245 can be a CRT type, a liquid crystal type, a plasma display type, or the like.
An empty slot 251 is prepared in order to allow the addition of various elements (such as a modem).

この装置２１はネットワークアダプタ２６１を介して、ネットワークＮに接続されていてもよく、このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されることとできる。 The device 21 may be connected to a network N via a network adapter 261, and a probe car can be connected to the network (Internet) N.

このコンピュータシステムからなる人工構造物特定装置２１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ２２４、２２５やハードディスク装置２２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。 Programs (OS program, application program (including those of the present invention)) necessary for operating the artificial structure specifying device 21 composed of this computer system are installed in the system via various recording media. . For example, it is possible to install in the form of a non-write recording medium (CD-ROM, ROM card, etc.), a writable recording medium (FD, DVD, etc.), or a communication medium using the network N. Of course, these programs can be written in advance in the nonvolatile memories 224 and 225 and the hard disk device 227.

以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。 As mentioned above, although embodiment of this invention has been described, you may implement combining 2 or more embodiment among these. Alternatively, one of these embodiments may be partially implemented. Furthermore, among these, two or more embodiments may be partially combined.

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiments and examples of the invention described above. Various modifications may be included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the description of the scope of claims.

１２１３１４１５１人工構造物特定装置
２走行履歴データ保存部
３地図データ保存部
４走行路面傾斜角算出部
６地形傾斜角算出部
８傾斜角比較部
９２９人工構造物特定部
２３走行路面高度決定部
２５地形標高決定部
２７高度比較部
２８高度検証部 1 21 31 41 51 Artificial structure identification device 2 Travel history data storage unit 3 Map data storage unit 4 Travel road surface inclination angle calculation unit 6 Terrain inclination angle calculation unit 8 Inclination angle comparison unit 9 29 Artificial structure specification unit 23 Travel road surface altitude Determination unit 25 Topographic elevation determination unit 27 Altitude comparison unit 28 Altitude verification unit

Claims

A travel history data storage unit for storing the travel history data of the probe car;
A map data storage unit for storing map data;
A traveling road surface inclination angle calculating unit that calculates an inclination angle of the traveling road surface of the probe car as a traveling road surface inclination angle from the traveling history data;
A terrain inclination calculating unit for calculating an inclination angle of a point where the traveling road surface is located from the map data as a terrain inclination angle;
An inclination angle comparison unit for comparing the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle;
Based on the comparison result of the inclination angle comparison unit, an artificial structure specifying unit that specifies the presence of an artificial structure,
A section forming unit that forms a section formed by a first point where the presence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying unit and a second point where the presence of the artificial structure is specified;
From the travel history data, an actual travel distance calculation unit that calculates the travel distance of the section as an actual travel distance,
From the map data, a terrain distance calculation unit that calculates a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison unit that compares the actual running distance and the terrain distance;
Based on the comparison result of the distance comparison unit, a distance verification unit that verifies the identification result identified by the artificial structure identification unit;
An artificial structure specifying device comprising:

A traveling road surface height determining unit that determines the altitude of the traveling road surface from the traveling history data as a traveling road surface height;
A terrain elevation determining unit that determines the elevation of the point where the traveling road surface is located from the map data as a terrain elevation;
An altitude comparison unit for comparing the traveling road surface altitude and the terrain elevation;
An altitude verification unit that verifies the comparison result of the inclination angle comparison unit based on the comparison result of the altitude comparison unit;
The artificial structure specifying unit specifies the presence of the artificial structure with reference to the verification result of the altitude verification unit,
The artificial structure specifying device according to claim 1.

A starting point discriminating unit for discriminating from the starting point the point at which the presence of the artificial structure is first identified in the artificial structure identifying unit;
An end point determination unit that determines the end point of the last point where the presence of the artificial structure is specified continuously from the start point in the artificial structure specifying unit;
The artificial structure specifying device according to claim 1, wherein the artificial structure specifying device is provided.

When the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value in the inclination angle comparison unit, a traveling road surface height correction unit that corrects the value of the traveling road surface height to the value of the terrain elevation,
The traveling road surface altitude determining unit determines the traveling road surface altitude using the corrected traveling road surface altitude;
The artificial structure specifying device according to claim 2 or 3, characterized in that

A traveling road surface inclination angle calculating unit that calculates an inclination angle of the traveling road surface of the probe car from the traveling history data of the probe car as a traveling road surface inclination angle; and
A terrain inclination calculation unit, wherein the terrain inclination calculation unit calculates the inclination of the point where the traveling road surface is located from map data as the terrain inclination;
An inclination angle comparison unit for comparing the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle;
An artificial structure specifying unit that specifies the presence of the artificial structure based on the comparison result of the inclination angle comparing step;
The section forming unit forms a section formed from the first point where the existence of the artificial structure is specified in the artificial structure specifying step and the second point where the existence of the artificial structure is specified. Steps,
An actual running distance calculation unit calculates an actual running distance from the running history data as the actual running distance from the section,
A terrain distance calculation unit, from the map data, a terrain distance calculation step of calculating a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison step, wherein the distance comparison unit compares the actual running distance and the terrain distance;
A distance verification unit verifies the identification result identified in the artificial structure identification step based on the comparison result of the distance comparison step; and
An artificial structure specifying method comprising:

A traveling road surface altitude determining unit determines the altitude of the traveling road surface as the traveling road surface altitude from the travel history data,
A terrain elevation determination unit, wherein the terrain elevation determination unit determines an elevation of a point where the traveling road surface is located from the map data as a terrain elevation;
An altitude comparison unit, an altitude comparison step for comparing the road surface altitude and the topographic altitude;
An altitude verification unit comprising: an altitude verification step for verifying the comparison result of the inclination angle comparison step based on the comparison result of the altitude comparison step;
In the artificial structure specifying step , the presence of the artificial structure is specified with reference to the verification result of the advanced verification step.
The artificial structure identifying method according to claim 5 , wherein:

A start point determination unit for determining a point at which the presence of the artificial structure is first specified in the artificial structure specifying step as a start point; and
An end point determination unit for determining, as an end point, the last point at which the presence of the artificial structure is specified continuously from the start point in the artificial structure specifying step;
The artificial structure specifying method according to claim 5 , wherein the artificial structure specifying method is provided.

The traveling road surface height correction unit corrects the value of the traveling road surface altitude to the value of the topographic altitude when the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is a predetermined value or less in the inclination angle comparison step. An altitude correction step,
In the traveling road surface altitude determining step , the traveling road surface altitude is determined using the corrected traveling road surface altitude.
The artificial structure specifying method according to claim 6 or 7 , wherein:

A computer program for identifying an artificial structure, comprising:
Traveling road surface inclination angle calculating means for calculating the inclination angle of the traveling road surface of the probe car from the traveling history data of the probe car as a traveling road surface inclination angle;
A terrain inclination calculating means for calculating an inclination angle of a point where the traveling road surface is located from map data as a terrain inclination angle;
An inclination angle comparing means for comparing the traveling road surface inclination angle with the terrain inclination angle;
An artificial structure specifying means for specifying the presence of the artificial structure based on the comparison result of the tilt angle comparing means;
Section forming means for forming a section formed from a first point where the presence of the artificial structure is specified by the artificial structure specifying means and a second point where the presence of the artificial structure is specified;
From the travel history data, actual travel distance calculating means for calculating the travel distance of the section as an actual travel distance,
From the map data, a terrain distance calculating means for calculating a distance along the terrain of the section as a terrain distance;
A distance comparison means for comparing the actual running distance and the terrain distance;
A distance verification means for verifying a specific result specified by the artificial structure specifying means based on a comparison result of the distance comparison means;
A computer program characterized by functioning as:

Said computer further
A traveling road surface altitude determining means for determining an altitude of the traveling road surface as a traveling road surface altitude from the travel history data;
Terrain elevation determining means for determining the elevation of the point where the road surface is located from the map data as the terrain elevation;
Altitude comparison means for comparing the traveling road surface altitude and the terrain elevation;
Based on the comparison result of the altitude comparison means, function as an altitude verification means for verifying the comparison result of the tilt angle comparison means,
The artificial structure specifying means specifies the presence of the artificial structure with reference to the verification result of the altitude verification means.
The computer program according to claim 9 .

Said computer further
Starting point determination means for determining the point at which the presence of the artificial structure is first specified in the artificial structure specifying means as a starting point;
An end point determining means for determining the last point at which the presence of the artificial structure is specified continuously from the start point in the artificial structure specifying means as an end point;
The computer program according to claim 9 , wherein the computer program is made to function as:

Said computer further
When the difference between the traveling road surface inclination angle and the terrain inclination angle is equal to or less than a predetermined value in the inclination angle comparison unit, the inclination angle comparison unit functions as a traveling road surface height correction unit that corrects the value of the traveling road surface height to the value of the terrain altitude. ,
The traveling road surface altitude determining means determines the traveling road surface altitude using the corrected traveling road surface altitude.
The computer program according to claim 10 or 11 , characterized by the above.

The recording medium which records the computer program of any one of Claims 9-12.