JP5552010B2 - Range of motion training system - Google Patents

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本発明は、四肢等の身体の特定部位の可動域を正常範囲に戻したり正常範囲に維持したりするための可動域訓練に用いられる可動域訓練システムに関する。   The present invention relates to a range-of-motion training system used for range-of-motion training for returning a range of motion of a specific part of a body such as an extremity to a normal range or maintaining it within a normal range.

たとえばリハビリテーションの分野において、病気や怪我により、患者の四肢等の動く範囲(可動域)が制限されることを予防したり改善したりすることを目的として、可動域訓練が一般的に取り入れられている。可動域訓練は、患者の訓練対象とする特定部位を継続的に(たとえば毎日)動かすことにより、四肢等の身体の特定部位の可動域を正常範囲に戻したり正常範囲に維持したりするために行われる。   For example, in the field of rehabilitation, range-of-motion training is generally adopted to prevent or improve the movement range (range of motion) of patients' limbs due to illness or injury. Yes. Range of motion training is to move the specific area of the patient's training target continuously (for example, every day) to return the normal range of movement of the specific area of the body, such as the limbs, to the normal range. Done.

可動域訓練においては、通常、患者の特定部位の可動域が測定され、測定結果は障害の程度や訓練の効果(回復度)の判定などに用いられている。特定部位の可動域を測定する方法としては、たとえば患者が腕を上げた際の腕の高さや、肘関節を曲げた際の上腕と前腕との間の相対角度を、巻尺や角度測定器を用いて測定する方法が一般的である。   In the range-of-motion training, usually, the range of motion of a specific part of the patient is measured, and the measurement result is used for determining the degree of failure and the effect (degree of recovery) of the training. As a method of measuring the range of motion of a specific part, for example, the height of the arm when the patient raises the arm, the relative angle between the upper arm and the forearm when the elbow joint is bent, The method of using and measuring is common.

この種の測定に用いられる角度測定器として、アームに対する重力方向を特定する傾斜角度計を備え、測定者が鉛直方向に対する上腕や前腕の傾斜角を導き出せるように構成された角度測定器が提案されている(たとえば特許文献1参照)。特許文献1記載の角度測定器によれば、たとえば上腕および前腕の相対角度の測定に当たって人体全体と上腕や前腕との相対角度がさらに規定されるので、リハビリテーションの分野で利用者の回復度が定量的にきめ細かく判定可能となる。   As an angle measuring instrument used for this type of measurement, an angle measuring instrument equipped with an inclination angle meter that identifies the direction of gravity with respect to the arm and configured to allow the measurer to derive the inclination angle of the upper arm and the forearm relative to the vertical direction has been proposed. (For example, refer to Patent Document 1). According to the angle measuring device described in Patent Document 1, for example, the relative angle between the entire human body and the upper arm or the forearm is further defined when measuring the relative angle between the upper arm and the forearm, so that the degree of recovery of the user is quantified in the field of rehabilitation. Therefore, it becomes possible to make a fine determination.

特許第4445468号公報(第0033〜0035段落)Japanese Patent No. 4445468 (paragraphs 0033-0035)

しかし、上述したような可動域訓練では、患者は、可動域の測定結果(角度など)を知ることができるだけであって、療法士等の専門家に測定結果から特定部位の可動域を評価してもらわなければ、測定結果がどのような意味を持つのか十分に認識できない。たとえば、腕が何センチの高さまで上がったかという測定結果が得られた場合、患者自身では、その測定結果から、可動域がどの程度回復し或いはどの程度悪化しているのかを理解することができず、可動域訓練の必要性や効果を十分に理解することができない。   However, in the range-of-motion training as described above, the patient can only know the measurement result (angle, etc.) of the range of motion, and the specialist such as a therapist evaluates the range of motion of the specific part from the measurement result. Without it, you will not be able to fully understand what the measurement results mean. For example, if a measurement result indicating how many centimeters the arm has been raised is obtained, the patient can understand how much the range of motion has recovered or deteriorated from the measurement result. Therefore, the necessity and effect of range of motion training cannot be fully understood.

本発明は上記事由に鑑みて為されており、利用者に対して身体の特定部位の可動域の評価結果を提示することができる可動域訓練システムを提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of the said reason, and it aims at providing the range-of-motion training system which can show the evaluation result of the range of motion of the specific site | part of a body with respect to a user.

本発明の可動域訓練システムは、利用者の正面に配置され前記利用者と向き合う表示面に映像を表示する表示装置と、前記利用者の動作に伴って変化する前記利用者の身体の特定部位の位置を検出する位置検出部と、前記特定部位の少なくとも一部の位置に対応する前記表示面上の位置に指標を設定する指標設定部と、前記指標の位置が重なると所定の処理を実行するように当該処理と関連付けられた図像を生成して前記表示装置に表示させる映像生成部と、前記位置検出部で検出された前記特定部位の位置の変化から求まる評価対象を所定の評価基準と対比して前記特定部位の可動域を評価する評価部と、前記評価部での評価結果を提示する提示部とを備え、前記映像生成部は、所定の訓練時間に前記図像を前記表示装置に表示させるように構成され、前記評価部は、前記訓練時間中における前記特定部位の位置の変化から前記評価対象を求めるように構成され、前記提示部は、前記訓練時間の終了後に前記評価結果を提示するように構成されていることを特徴とする。 The range-of-motion training system according to the present invention includes a display device that displays an image on a display surface that is disposed in front of a user and faces the user, and a specific part of the user's body that changes in accordance with the user's operation. A position detection unit for detecting the position of the target, an index setting unit for setting an index at a position on the display surface corresponding to at least a part of the specific part, and a predetermined process when the position of the index overlaps An image generation unit that generates an image associated with the process and displays the image on the display device, and an evaluation target obtained from a change in the position of the specific part detected by the position detection unit is a predetermined evaluation criterion. In contrast, an evaluation unit that evaluates a range of motion of the specific part and a presentation unit that presents an evaluation result in the evaluation unit, and the video generation unit displays the image on the display device at a predetermined training time. To display The evaluation unit is configured to obtain the evaluation object from a change in the position of the specific part during the exercise time, and the presentation unit presents the evaluation result after the exercise time ends. It consists characterized Rukoto.

この可動域訓練システムにおいて、前記評価対象の履歴を時系列に履歴情報として記憶する履歴記憶部をさらに備え、前記評価部は、前記履歴情報を前記評価基準として前記可動域を評価することが望ましい。   The range of motion training system may further include a history storage unit that stores the history of the evaluation target as history information in time series, and the evaluation unit may evaluate the range of motion using the history information as the evaluation criterion. .

この可動域訓練システムにおいて、前記評価対象の標準を示す標準情報を記憶する標準記憶部をさらに備え、前記評価部は、前記標準情報を前記評価基準として記可動域を評価することがより望ましい。 In this range of motion training system further comprises a standard storage unit that stores standard information indicating a standard of the evaluation object, the evaluation unit, it is more desirable to evaluate the pre-Symbol excursion the standard information as the evaluation criterion .

この可動域訓練システムにおいて、前記評価部は、前記表示面上に沿う平面内において前記特定部位が通った領域の面積を前記評価対象に含むことがより望ましい。   In this range-of-motion training system, it is more preferable that the evaluation unit includes, in the evaluation object, an area of a region through which the specific portion passes in a plane along the display surface.

この可動域訓練システムにおいて、前記評価部は、所定の一方向における前記特定部位の可動範囲を前記評価対象に含むことがより望ましい。   In this range of motion training system, it is more preferable that the evaluation unit includes the range of movement of the specific part in a predetermined direction as the evaluation target.

この可動域訓練システムにおいて、前記評価部は、前記特定部位が所定の動作に要した時間を前記評価対象に含むことがより望ましい。   In this range-of-motion training system, it is more preferable that the evaluation unit includes, in the evaluation target, a time required for the specific part to perform a predetermined operation.

この可動域訓練システムにおいて、前記位置検出部は三次元センサの出力から三次元空間内での前記特定部位の位置を検出し、前記評価部は、前記三次元空間において前記特定部位が通った領域の体積を前記評価対象に含むことがより望ましい。   In this range-of-motion training system, the position detection unit detects the position of the specific part in a three-dimensional space from the output of a three-dimensional sensor, and the evaluation unit is an area through which the specific part passes in the three-dimensional space. It is more desirable to include the volume of the evaluation object.

この可動域訓練システムにおいて、前記評価部は、前記特定部位の軌跡を前記評価対象に含むことがより望ましい。   In this range of motion training system, it is more preferable that the evaluation unit includes the locus of the specific part in the evaluation object.

この可動域訓練システムにおいて、前記表示面に対して前記利用者側に配置され前記表示装置に表示された映像を透過させるハーフミラーをさらに備え、前記指標設定部は、前記表示面において前記ハーフミラーに映る前記利用者の鏡像のうち前記特定部位の鏡像に重なる位置に前記指標を設定することがより望ましい。   The range-of-motion training system further includes a half mirror that is disposed on the user side with respect to the display surface and transmits a video displayed on the display device, and the index setting unit includes the half mirror on the display surface. More preferably, the index is set at a position that overlaps the mirror image of the specific part of the mirror image of the user shown in FIG.

この可動域訓練システムにおいて、前記利用者の前方に配置され前記利用者の映像を撮像する撮像装置をさらに備え、前記映像生成部は、前記撮像装置で撮像された前記利用者の映像を左右反転させた反転映像を前記図像と共に前記表示装置に表示させ、前記指標設定部は、前記表示面において前記反転映像のうち前記特定部位の映像に重なる位置に前記指標を設定することがより望ましい。   The range-of-motion training system further includes an imaging device that is arranged in front of the user and captures the video of the user, and the video generation unit reverses the video of the user captured by the imaging device. It is more preferable that the reversed video that has been displayed is displayed on the display device together with the graphic image, and the index setting unit sets the index at a position that overlaps the video of the specific portion of the reversed video on the display surface.

本発明は、利用者に対して身体の特定部位の可動域の評価結果を提示することができるという利点がある。   The present invention has an advantage that the evaluation result of the range of motion of a specific part of the body can be presented to the user.

実施形態1の可動域訓練システムのシステム構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the system configuration | structure of the range-of-motion training system of Embodiment 1. FIG. 同上の表示装置の表示例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a display of a display apparatus same as the above.

以下の実施形態では、病気や怪我により患者の四肢等の動く範囲(可動域)が制限されることを予防したり改善したりすることを目的とするリハビリテーションに使用される可動域訓練システムについて説明する。ただし、以下の実施形態の記載は可動域訓練システムの用途を限定する趣旨ではなく、たとえば健常者が四肢の可動域を拡大するためのトレーニングや、経年的に四肢の可動域が制限されていくことの予防などに可動域訓練システムを用いてもよい。なお、以下では、利用者が立った姿勢で可動域訓練システムを利用する例を示すが、これに限らず、利用者は椅子などに座った姿勢で可動域訓練システムを利用してもよい。   In the following embodiments, a range-of-motion training system used for rehabilitation aimed at preventing or improving the range of movement (range of motion) of a patient's limbs due to illness or injury will be described. To do. However, the description of the following embodiment is not intended to limit the use of the range of motion training system, for example, training for expanding the range of motion of the limbs for healthy people, and the range of motion of the limbs will be limited over time A range of motion training system may be used to prevent this. In the following, an example of using the range-of-motion training system in a posture where the user stands is shown, but the present invention is not limited thereto, and the user may use the range-of-motion training system in a posture sitting on a chair or the like.

(実施形態1)
本実施形態の可動域訓練システム1は、図1に示すように、利用者(患者)2の正面に配置され利用者2と向き合う表示面30に映像を映す表示装置3と、距離画像を生成する距離画像センサ4と、表示装置3等の動作を制御する制御装置5とを備えている。表示装置3および距離画像センサ4は、いずれも制御装置5に対して接続されている。
(Embodiment 1)
The range-of-motion training system 1 according to the present embodiment generates a distance image and a display device 3 that displays an image on a display surface 30 that is arranged in front of the user (patient) 2 and faces the user 2 as shown in FIG. A distance image sensor 4 that controls the operation of the display device 3 and the like. Both the display device 3 and the distance image sensor 4 are connected to the control device 5.

また、この可動域訓練システム1は、表示装置3の表示面30の手前(利用者2側)に配置されたハーフミラー6をさらに備えている。ハーフミラー6は、その前面(鏡面)が利用者2と向き合うように、表示装置3と利用者2との間に垂直に立てて配置されており、背後の表示装置3に表示された映像を利用者2側に透過させる。   The range-of-motion training system 1 further includes a half mirror 6 arranged in front of the display surface 30 of the display device 3 (on the user 2 side). The half mirror 6 is vertically arranged between the display device 3 and the user 2 so that the front surface (mirror surface) of the half mirror faces the user 2, and the image displayed on the display device 3 behind is displayed. Permeate to the user 2 side.

表示装置3は、ここではプラズマディスプレイからなり、ハーフミラー6の背面側に取り付けられている。図1では、ハーフミラー6を支持する構造や、表示装置3の取付構造の図示を省略しているが、適宜選択される構造で、ハーフミラー6および表示装置3は十分な強度をもって定位置に固定される。なお、表示装置3はプラズマディスプレイに限らず、液晶ディスプレイ等、他のディスプレイ装置であってもよい。また、ディスプレイ装置の代わりに、ハーフミラー6の背面に貼り付けられる拡散シート(図示せず)と、ハーフミラー6の後方(利用者2とは反対側)から拡散シートに映像を投影する投影装置(図示せず)とで構成される表示装置を用いることも考えられる。   The display device 3 is a plasma display here, and is attached to the back side of the half mirror 6. In FIG. 1, the structure for supporting the half mirror 6 and the mounting structure for the display device 3 are not shown. However, the half mirror 6 and the display device 3 are positioned in a fixed position with sufficient strength. Fixed. The display device 3 is not limited to a plasma display, and may be another display device such as a liquid crystal display. Further, instead of the display device, a diffusion sheet (not shown) attached to the back surface of the half mirror 6 and a projection device that projects an image on the diffusion sheet from the back of the half mirror 6 (the side opposite to the user 2). It is also conceivable to use a display device (not shown).

本実施形態においては、ハーフミラー6は、前面が縦長の長方形状であって、利用者2の全身を映す姿見として機能する大きさに形成されている。ハーフミラー6の透過率は、ハーフミラー6を鏡として利用でき、且つ利用者2がハーフミラー6を通して表示装置3に表示される映像を視認できるように設計される。ハーフミラー6は、ガラスや合成樹脂の透明な基材の少なくとも一表面に、金属膜などによる鏡面コーティングが施されることにより形成されている。   In the present embodiment, the half mirror 6 has a vertically long rectangular front surface and is formed in a size that functions as an appearance of the user 2. The transmittance of the half mirror 6 is designed so that the half mirror 6 can be used as a mirror and the user 2 can visually recognize the image displayed on the display device 3 through the half mirror 6. The half mirror 6 is formed by applying a mirror surface coating with a metal film or the like on at least one surface of a transparent base material made of glass or synthetic resin.

ここでは、表示装置3は、ハーフミラー6の背面に表示面30が接するように配置されている。表示装置3の高さ位置は、下端縁がハーフミラー6の下端から所定の間隔を空けて位置し、且つ上端縁がハーフミラー6の上端から所定の間隔を空けて位置するように決められている。ここで、表示装置3はハーフミラー6の中心よりもやや上方寄りに配置されている。また、表示装置3に表示される映像をハーフミラー6の前面に高輝度で表示できるよう、ハーフミラー6と表示面30との間には、屈折率を調節して反射を防止する透明材料が充填されていてもよい。   Here, the display device 3 is arranged so that the display surface 30 is in contact with the back surface of the half mirror 6. The height position of the display device 3 is determined such that the lower end edge is located at a predetermined interval from the lower end of the half mirror 6 and the upper end edge is located at a predetermined interval from the upper end of the half mirror 6. Yes. Here, the display device 3 is disposed slightly above the center of the half mirror 6. A transparent material that adjusts the refractive index and prevents reflection is provided between the half mirror 6 and the display surface 30 so that the image displayed on the display device 3 can be displayed on the front surface of the half mirror 6 with high luminance. It may be filled.

上記構成によれば、ハーフミラー6の前面は、鏡として利用者2の鏡像を映し出すとともに、表示装置3の表示面30に表示された映像を映し出すように機能する。つまり、ハーフミラー6の正面に利用者2が居れば、利用者2の鏡像がハーフミラー6の前面に映るとともに、表示装置3に表示される映像がハーフミラー6を透過してハーフミラー6の前面に映し出されることになる。詳しくは後述するが、表示装置3に表示される映像は制御装置5によって生成される。   According to the above configuration, the front surface of the half mirror 6 functions to project a mirror image of the user 2 as a mirror and to display an image displayed on the display surface 30 of the display device 3. That is, if the user 2 is in front of the half mirror 6, a mirror image of the user 2 is reflected on the front surface of the half mirror 6, and an image displayed on the display device 3 passes through the half mirror 6 and passes through the half mirror 6. It will be projected on the front. As will be described in detail later, the video displayed on the display device 3 is generated by the control device 5.

距離画像センサ4は、強度変調光を用いタイムオブフライト法の原理で、画素値が距離値となる距離画像を生成する。ただし、距離画像センサ4は、距離画像を生成する構成であればよく、タイムオブフライト法を用いる距離画像センサに限らない。この距離画像センサ4は、センシング領域内に存在する検出対象までの距離を検出し、三次元空間内での検出対象の位置を距離画像として検出する。   The distance image sensor 4 generates a distance image whose pixel value is a distance value based on the principle of time-of-flight method using intensity-modulated light. However, the distance image sensor 4 may be configured to generate a distance image, and is not limited to the distance image sensor using the time-of-flight method. The distance image sensor 4 detects the distance to the detection target existing in the sensing area, and detects the position of the detection target in the three-dimensional space as a distance image.

ここでは、距離画像センサ4は、表示装置3と重ならないように表示装置3の上方に配置され、ハーフミラー6の正面に居る利用者2の距離画像を生成する。距離画像センサ4は、表示装置3の上方であって左右方向の略中央に位置決めされ、利用者2を斜め上前方から見下ろすように上下方向の向き(チルト角)が決められている。   Here, the distance image sensor 4 is disposed above the display device 3 so as not to overlap the display device 3, and generates a distance image of the user 2 who is in front of the half mirror 6. The distance image sensor 4 is positioned at the approximate center in the left-right direction above the display device 3, and the vertical direction (tilt angle) is determined so that the user 2 is looked down from diagonally upward and forward.

さらに、距離画像センサ4は、その視野内に利用者2の全身が含まれ、且つ利用者2が直立した状態で利用者2の身体の左右方向における中心線が距離画像の左右方向の中心線に一致するように、左右方向の向き(パン角)が調節されている。   Further, the distance image sensor 4 includes the whole body of the user 2 in the field of view, and the center line in the left-right direction of the body of the user 2 in a state where the user 2 is upright is the center line in the left-right direction of the distance image. The horizontal direction (pan angle) is adjusted to match

なお、距離画像センサ4は、上記配置に限らずたとえばカメラスタンド等を利用してハーフミラー6の正面側(利用者2側)における利用者2の目の高さ位置に設置されていてもよい。   The distance image sensor 4 is not limited to the above-described arrangement, and may be installed at the level of the eyes of the user 2 on the front side (user 2 side) of the half mirror 6 using, for example, a camera stand or the like. .

上述したような距離画像センサ4の位置および向きの調節は、利用者2の位置および姿勢が決定してから初期設定として行われる。これにより、距離画像センサ4では、利用者2の全身を映した距離画像の動画が生成されることになる。   The adjustment of the position and orientation of the distance image sensor 4 as described above is performed as an initial setting after the position and orientation of the user 2 are determined. As a result, the distance image sensor 4 generates a moving image of the distance image that reflects the whole body of the user 2.

ところで、本実施形態の可動域訓練システム1では、距離画像センサ4で生成された利用者2の距離画像は、制御装置5に出力され、利用者2の身体の特定部位の位置を検出する処理に用いられる。   By the way, in the range-of-motion training system 1 of this embodiment, the distance image of the user 2 produced | generated by the distance image sensor 4 is output to the control apparatus 5, and the process which detects the position of the specific site | part of the user's 2 body. Used for.

具体的に説明すると、制御装置5はコンピュータからなり、距離画像を距離画像センサ4から取得する取得部51と、取得した距離画像を用いて特定部位の位置を検出する位置検出部52とを有している。さらに、本実施形態の可動域訓練システム1は、位置検出部52で検出された利用者2の身体の特定部位の位置に対応する表示面30上の位置に指標を設定する指標設定部53と、図像を生成して表示装置3に表示させる映像生成部54とを制御装置5に有している。   Specifically, the control device 5 includes a computer, and includes an acquisition unit 51 that acquires a distance image from the distance image sensor 4 and a position detection unit 52 that detects the position of a specific part using the acquired distance image. doing. Furthermore, the range-of-motion training system 1 of the present embodiment includes an index setting unit 53 that sets an index at a position on the display surface 30 corresponding to the position of the specific part of the body of the user 2 detected by the position detection unit 52. The control device 5 includes a video generation unit 54 that generates a graphic image and displays it on the display device 3.

位置検出部52は、画像認識技術によって、距離画像中の利用者2の身体の特定部位の位置を検出する。ここでは利用者2の腕部を特定部位とする場合を例示するが、特定部位は、利用者2の身体の特定の部位であればよく、たとえば脚部、頭部などであってもよい。距離画像センサ4で生成される利用者2の距離画像は利用者2の動きに合わせて随時変化する動画であるので、位置検出部52は、距離画像の各フレームから特定部位の位置を検出することにより、随時変化する特定部位の位置をリアルタイムで検出できる。   The position detection unit 52 detects the position of a specific part of the body of the user 2 in the distance image by image recognition technology. Here, the case where the arm part of the user 2 is set as the specific part is illustrated, but the specific part may be a specific part of the body of the user 2, and may be a leg part, a head, or the like, for example. Since the distance image of the user 2 generated by the distance image sensor 4 is a moving image that changes as the user 2 moves, the position detection unit 52 detects the position of a specific part from each frame of the distance image. Thus, the position of the specific part that changes as needed can be detected in real time.

本実施形態では、位置検出部52は、利用者2の関節の位置を検出し、関節同士を直線で結ぶことにより、三次元空間における特定部位の位置を表す身体モデルを生成する。すなわち、位置検出部52は、たとえば特定部位として利用者2の右腕の位置を検出する場合、利用者の右肩関節、右肘関節、右手首の位置をそれぞれ検出し、これらの関節同士を直線で結ぶことにより、利用者2の右腕に相当する身体モデルを生成する。位置検出部52は、このような身体モデルを用いることにより、三次元センサとしての距離画像センサ4の出力から三次元空間内での利用者2の特定部位の位置を検出する。   In the present embodiment, the position detection unit 52 detects the position of the joint of the user 2 and connects the joints with a straight line to generate a body model that represents the position of the specific part in the three-dimensional space. That is, for example, when the position detection unit 52 detects the position of the right arm of the user 2 as a specific part, the position detection unit 52 detects the position of the user's right shoulder joint, right elbow joint, and right wrist, respectively. The body model corresponding to the right arm of the user 2 is generated. By using such a body model, the position detection unit 52 detects the position of the specific part of the user 2 in the three-dimensional space from the output of the distance image sensor 4 as a three-dimensional sensor.

指標設定部53は、特定部位の少なくとも一部の位置を、距離画像センサ4で得られる距離画像について規定された撮像座標系の座標位置から、表示面30について規定された表示座標系の座標位置へと座標変換して求まる位置に指標を設定する。ここでいう表示座標系は、表示装置3の表示面30の左右方向、上下方向をそれぞれ座標軸とする二次元直交座標系である。   The index setting unit 53 sets the position of at least a part of the specific part from the coordinate position of the imaging coordinate system defined for the distance image obtained by the distance image sensor 4 to the coordinate position of the display coordinate system defined for the display surface 30. An index is set at a position obtained by converting the coordinates to. The display coordinate system here is a two-dimensional orthogonal coordinate system in which the horizontal and vertical directions of the display surface 30 of the display device 3 are coordinate axes.

つまり、指標設定部53は、所定の変換式を用いて、距離画像センサ4が基準となる極座標系から二次元直交座標系へと、特定部位の少なくとも一部の位置を座標変換して求まる表示面30上の位置に指標を設定する。これにより、位置検出部52で検出された特定部位の位置に対応する表示面30上の位置に、指標が設定されることになる。   That is, the index setting unit 53 uses a predetermined conversion formula to obtain a display obtained by performing coordinate conversion of at least a portion of a specific part from the polar coordinate system on which the distance image sensor 4 is a reference to a two-dimensional orthogonal coordinate system. An index is set at a position on the surface 30. As a result, an index is set at a position on the display surface 30 corresponding to the position of the specific part detected by the position detection unit 52.

本実施形態では、特定部位は腕部全体であるのに対し、指標設定部53が指標を設定するのは、特定部位(腕部)の一部である手首の位置に対応する表示面30上の位置である。ただし、指標設定部53は、特定部位の少なくとも一部に対応する表示面30上の位置に指標を設定する構成であればよく、特定部位の全体に対応する表示面30上の位置に指標を設定する構成であってもよい。   In the present embodiment, the specific part is the entire arm part, whereas the index setting unit 53 sets the index on the display surface 30 corresponding to the position of the wrist that is a part of the specific part (arm part). Is the position. However, the index setting unit 53 may be configured to set an index at a position on the display surface 30 corresponding to at least a part of the specific part, and the index is set at a position on the display surface 30 corresponding to the entire specific part. The configuration may be set.

つまり、本実施形態のように特定部位が腕部全体である場合には、指標設定部53は、腕部全体の位置に対応する表示面30上の位置に指標を設定してもよい。この場合、特定部位としての腕部がある程度の大きさを持つので、指標は表示面30上の一定の範囲に設定されることになる。   That is, when the specific part is the entire arm as in the present embodiment, the index setting unit 53 may set the index at a position on the display surface 30 corresponding to the position of the entire arm. In this case, since the arm portion as the specific part has a certain size, the index is set within a certain range on the display surface 30.

また、本実施形態における指標設定部53は、表示面30においてハーフミラー6に映る利用者2の鏡像のうち特定部位の鏡像に重なる位置に指標が設定されるように、指標の位置を校正する機能を有している。すなわち、ハーフミラー6と利用者2との位置関係によって、利用者2から見てハーフミラー6に映る自身の鏡像の位置は変わるので、指標設定部53は、上述した座標変換によって求まる位置に適宜のオフセットを与えることにより指標の位置を校正する。   In addition, the index setting unit 53 in the present embodiment calibrates the position of the index so that the index is set at a position that overlaps the mirror image of the specific part of the mirror image of the user 2 reflected on the half mirror 6 on the display surface 30. It has a function. That is, since the position of the mirror image reflected on the half mirror 6 as viewed from the user 2 changes depending on the positional relationship between the half mirror 6 and the user 2, the index setting unit 53 appropriately sets the position obtained by the coordinate conversion described above. The position of the index is calibrated by giving an offset of.

具体的には、ハーフミラー6と利用者2との位置関係に応じて表示面30における指標の位置が校正される。ハーフミラー6と利用者2との位置関係は、ハーフミラー6の正面中央部に利用者2が立つように予め定められていればよい。或いは、利用者2の重心位置を検出する圧力センサ(図示せず)が付加され、圧力センサの検出結果からハーフミラー6と利用者2との位置関係が求められるようにしてもよい。   Specifically, the position of the index on the display surface 30 is calibrated according to the positional relationship between the half mirror 6 and the user 2. The positional relationship between the half mirror 6 and the user 2 may be determined in advance so that the user 2 stands at the front center of the half mirror 6. Alternatively, a pressure sensor (not shown) that detects the position of the center of gravity of the user 2 may be added, and the positional relationship between the half mirror 6 and the user 2 may be obtained from the detection result of the pressure sensor.

次に、簡易に指標の位置を校正する方法について説明する。制御装置5は、利用者2の身長として予め一律(たとえば170cm)の値が登録されている身長登録部(図示せず)を備える。なお、身長登録部に登録される身長は、利用者2によって直接入力されるようにしてもよい。   Next, a simple method for calibrating the position of the index will be described. The control device 5 includes a height registration unit (not shown) in which a uniform value (for example, 170 cm) is registered in advance as the height of the user 2. The height registered in the height registration unit may be directly input by the user 2.

ハーフミラー6と利用者2との位置関係が特定されていれば、指標設定部53は、利用者2の身長に基づいた位置に指標を校正することで、利用者2の視点から見て自身の鏡像の特定部位と重なる位置に指標を設定することが可能となる。   If the positional relationship between the half mirror 6 and the user 2 is specified, the index setting unit 53 calibrates the index to a position based on the height of the user 2, so that the index setting unit 53 sees itself from the viewpoint of the user 2. It is possible to set an index at a position overlapping a specific part of the mirror image.

さらに別の方法について説明する。身長登録部に利用者2の身長が登録されていなくても、距離画像カメラ4の位置および向きと、距離画像より検出される利用者2の立ち位置および頭頂部の位置とから、ハーフミラー6に映る鏡像の特定部位(たとえば頭部)の位置が判断されてもよい。したがって、指標設定部53は、利用者2の視点から見て自身の鏡像の特定部位と重なる位置に指標の位置を校正することが可能となる。   Still another method will be described. Even if the height of the user 2 is not registered in the height registration unit, the half mirror 6 can be obtained from the position and orientation of the distance image camera 4 and the standing position and the top position of the user 2 detected from the distance image. The position of a specific part (for example, the head) of the mirror image shown in FIG. Therefore, the index setting unit 53 can calibrate the position of the index to a position overlapping with a specific part of its own mirror image as viewed from the viewpoint of the user 2.

なお、指標の位置の校正は、初期設定時に手動で行われてもよいし、自動化されていてもよい。   The calibration of the index position may be performed manually at the time of initial setting or may be automated.

映像生成部54は、指標設定部53で設定された指標の位置が重なると所定の処理を実行するように、当該処理と関連付けられた図像を生成して表示装置3に表示させる。すなわち、映像生成部54は、適宜の図像を表示装置3に表示させておき、当該図像に実行すべき処理を関連付けておくことにより、当該図像に指標設定部53で指定された指標の位置が重なったときに、図像に関連付けた処理を実行させることができる。   The video generation unit 54 generates a graphic image associated with the process and displays it on the display device 3 so as to execute a predetermined process when the positions of the indexes set by the index setting unit 53 overlap. In other words, the video generation unit 54 displays an appropriate icon on the display device 3 and associates the process to be executed with the icon so that the index position designated by the index setting unit 53 is associated with the icon. When they overlap, the process associated with the icon can be executed.

具体的には、映像生成部54は、図2(a)に示すように風船の絵柄を表した図像31を表示面30上の所定範囲内に略等間隔で多数個表示させる。これにより、ハーフミラー6の前面には、利用者2の鏡像が映るとともに、映像生成部54にて生成された図像31がハーフミラー6を透過して映し出されることになる。   Specifically, as shown in FIG. 2A, the video generation unit 54 displays a large number of icons 31 representing the design of the balloon within a predetermined range on the display surface 30 at substantially equal intervals. As a result, the mirror image of the user 2 is reflected on the front surface of the half mirror 6 and the graphic image 31 generated by the video generation unit 54 is transmitted through the half mirror 6 and displayed.

ここでは、図像31は風船の静止画ではなく、空中を漂っているように揺らぐ風船の動画からなる。この図像31には、指標の位置が重なったときには風船が破裂するようなアニメーションを伴って風船の絵柄が消滅する処理が関連付けられている。また、図像31には、指標の位置が重なったときに、たとえば風船が破裂する破裂音など絵柄の変化に対応した音を制御装置5のスピーカ(図示せず)から発生させるような処理が関連付けられていてもよい。なお、図像31には、風船の色をランダムに虹色に変化させるような処理が関連付けられていてもよい。   Here, the image 31 is not a still image of a balloon, but a moving image of a balloon that swings as if it is floating in the air. This graphic image 31 is associated with a process in which the balloon pattern disappears with an animation that causes the balloon to burst when the positions of the indices overlap. Further, the graphic image 31 is associated with a process for generating a sound corresponding to a change in the pattern from a speaker (not shown) of the control device 5 such as a bursting sound of a balloon bursting when the positions of the indices overlap. It may be done. The iconic image 31 may be associated with a process for randomly changing the color of the balloon to a rainbow color.

なお、利用者2から見て、ハーフミラー6に映る鏡像と表示装置3に表示される図像31との見え方に大差が生じないように、可動域訓練システム1の使用時には、表示装置3の輝度や室内の明るさが適宜調節されていることが望ましい。   It should be noted that when using the range-of-motion training system 1, the display device 3 is configured so that there is no great difference in the appearance between the mirror image reflected on the half mirror 6 and the image 31 displayed on the display device 3 when viewed from the user 2. It is desirable that brightness and indoor brightness are adjusted appropriately.

ここで、指標設定部53で設定される指標の位置は制御装置5の内部処理(図像31の処理)でのみ用いられていればよく、表示装置3に指標そのものが表示されることは必須ではない。ただし、映像生成部54にて、図2(b)に示すように指標が設定された位置に適宜形状(たとえば円形)のマーク32を表示装置3に表示させるようにしてもよく、この場合、利用者2に指標の位置を確実に認識させることができる。   Here, the position of the index set by the index setting unit 53 need only be used in the internal processing of the control device 5 (processing of the graphic image 31), and it is indispensable that the index itself is displayed on the display device 3. Absent. However, the video generation unit 54 may cause the display device 3 to display a mark 32 having an appropriate shape (for example, a circle) at the position where the index is set as shown in FIG. The user 2 can be surely recognized the position of the index.

上述した構成の可動域訓練システム1を用いれば、利用者2は、ハーフミラー6に映る自身の鏡像を見ながら、特定部位(ここでは腕部)を動かすことによって、表示面30上の指標を動かすことができる。表示面30上で指標が動くと、この指標の位置と重なった図像31で風船が破裂する処理が実行されるので、利用者2は、表示面30に表示されている図像31を見ることにより特定部位の移動した範囲を、視覚的に認識することができる。本実施形態では特定部位は腕部であるから、利用者2は、自身の腕がどの程度まで上がっているのかを視覚的に認識することができる。   If the range-of-motion training system 1 having the above-described configuration is used, the user 2 moves the specific part (here, the arm part) while looking at the mirror image of the user reflected on the half mirror 6 to change the index on the display surface 30. Can move. When the index moves on the display surface 30, the balloon 2 is ruptured by the icon 31 that overlaps the position of the index. Therefore, the user 2 looks at the icon 31 displayed on the display surface 30. The moved range of the specific part can be visually recognized. In this embodiment, since the specific part is an arm part, the user 2 can visually recognize how much his / her arm is raised.

すなわち、利用者2は、映像生成部54が表示装置3に図像31を表示させている間に、特定部位を動かして、四肢等の身体の特定部位の可動域が制限されることを予防したり改善したりする可動域訓練を行うことができる。映像生成部54が表示装置3に図像31を表示させる期間は、制御装置5の入力インタフェース(図示せず)に対し可動域訓練を開始する所定の操作が為されてから、タイマ(図示せず)にて計時される所定の訓練時間の間である。ここで、訓練時間の残り時間は、映像生成部54によって表示装置3の表示面30上に表示させることにより、利用者2に提示されることが望ましい。   That is, the user 2 moves the specific part while the image generation unit 54 displays the icon 31 on the display device 3 to prevent the range of motion of the specific part of the body such as the limb from being restricted. Range of motion training can be performed. During a period in which the image generation unit 54 displays the icon 31 on the display device 3, a timer (not shown) is displayed after a predetermined operation for starting the range of motion training is performed on the input interface (not shown) of the control device 5. ) During the predetermined training time counted. Here, it is desirable that the remaining training time is presented to the user 2 by being displayed on the display surface 30 of the display device 3 by the video generation unit 54.

ところで、本実施形態の可動域訓練システム1は、特定部位の位置の変化から求まる評価対象を所定の評価基準と対比して特定部位の可動域を評価する評価部55と、評価部55での評価結果を提示する提示部56とを制御装置5にさらに有している。   By the way, the range-of-motion training system 1 of the present embodiment includes an evaluation unit 55 that evaluates the range of motion of the specific part by comparing an evaluation target obtained from a change in the position of the specific part with a predetermined evaluation criterion, The control device 5 further includes a presentation unit 56 that presents the evaluation result.

評価部55は、映像生成部54が表示装置3に図像31を表示させる期間(訓練時間)中に、位置検出部52で検出される利用者2の特定部位が実際に動いた範囲に基づいて、特定部位の可動域を評価する。具体的に説明すると、表示面30に表示される図像31には予め点数が対応付けられており、評価部55は、指標の位置が重なって風船が破裂する処理が実行された図像31に対応する点数を算出し、この点数を腕部(特定部位)の可動域として評価する。   The evaluation unit 55 is based on the range in which the specific part of the user 2 detected by the position detection unit 52 actually moves during the period (training time) in which the image generation unit 54 displays the icon 31 on the display device 3. Evaluate the range of motion of a specific part. Specifically, a score is associated with the icon 31 displayed on the display surface 30 in advance, and the evaluation unit 55 corresponds to the icon 31 that has been subjected to the process of bursting the balloon by overlapping the positions of the indices. The score is calculated, and this score is evaluated as the range of motion of the arm (specific part).

ここにおいて、利用者2の腕部の上がる高さは腕部の可動域に直接関係しており、腕部が高く上がるほど腕部の可動域は広いと評価することができる。そこで、本実施形態では、表示面30における表示位置が高い図像31ほど点数が高くなるように、表示面30における図像31の位置によって点数が割り当てられており、獲得された点数のうちで最高の点数が利用者2の得点とされる。これにより、利用者2が腕部(特定部位)の先端部を床面から高く上げるほど、獲得できる点数が高くなる。言い換えれば、評価部55は、床面からの腕部の高さを評価対象として、腕部の可動域を得点という形式で評価する。   Here, the height at which the arm of the user 2 rises is directly related to the range of motion of the arm, and it can be evaluated that the range of motion of the arm is wider as the arm is raised higher. Therefore, in the present embodiment, a score is assigned according to the position of the icon 31 on the display surface 30 so that the icon 31 having a higher display position on the display surface 30 has a higher score, and the highest score among the acquired scores. The score is the score of user 2. Thereby, the score which can be acquired becomes high, so that the user 2 raises the front-end | tip part of an arm part (specific site | part) from a floor surface. In other words, the evaluation unit 55 evaluates the range of motion of the arm part in the form of a score, with the height of the arm part from the floor as an evaluation target.

各図像31に対する点数の割り当ては制御装置5の記憶部57に記憶されており、評価部55は、記憶部57から読み出した点数の割り当てに従って、各図像31の点数を計算する。ここでは、健常者が獲得可能な標準的な点数が100点となるように、表示面30の最も高い位置に表示される図像31に100点が割り当てられ、表示面30の最も低い位置に表示される図像31に20点が割り当てられている。つまり、標準記憶部としての記憶部57には、評価部55の評価対象(腕部の高さ)の標準を示す標準情報として、図像31に対する点数の割り当てが記憶され、評価部55は評価対象を標準情報と対比することにより腕部の可動域を標準に対して相対的に評価する。   The score assignment for each icon 31 is stored in the storage unit 57 of the control device 5, and the evaluation unit 55 calculates the score of each icon 31 according to the score assignment read from the storage unit 57. Here, 100 points are assigned to the graphic image 31 displayed at the highest position on the display surface 30 so that the standard score that a healthy person can acquire is 100 points, and displayed at the lowest position on the display surface 30. 20 points are assigned to the image 31 to be displayed. In other words, the storage unit 57 as the standard storage unit stores the assignment of points to the graphic image 31 as standard information indicating the standard of the evaluation target (arm height) of the evaluation unit 55, and the evaluation unit 55 receives the evaluation target. Is compared with the standard information to evaluate the range of motion of the arm relative to the standard.

記憶部57には、たとえば年齢や性別や身長ごとに標準情報が記憶されていてもよく、この場合、評価部55は評価対象と対比する標準情報を、利用者2の年齢や性別、身長に応じて選択する。すなわち、利用者2の年齢や性別、身長によって図像31に対する点数の割り当てが変化する。   The storage unit 57 may store standard information for each age, gender, and height, for example. In this case, the evaluation unit 55 sets the standard information to be compared with the evaluation target to the age, sex, and height of the user 2. Select accordingly. That is, the assignment of points to the icon 31 varies depending on the age, sex, and height of the user 2.

評価部55が所定の一方向における特定部位の可動範囲を評価対象とする方法としては、上述したように床面からの利用者2の特定部位の高さに応じた得点をつける方法に限らず、たとえばある方向における利用者2の特定部位の移動距離を計測する方法などもある。具体的には、特定部位が腕部であれば、評価部55は、利用者2が腕部を下ろした状態での腕部の先端部の位置(初期位置)から腕部を上げた状態での腕部の先端部の位置までの上下方向の距離を計測し、この距離を評価対象としてもよい。この場合、評価部55は、計測された距離が大きくなる程、腕部の可動域が広いと評価することができるので、初期位置から離れた図像31ほど点数が高くなるように点数が割り当てられていればよい。さらに、体幹の中心線から特定部位(たとえば右腕)の先端部までの水平方向(左右方向)の距離を評価対象とすることも考えられる。   The method of evaluating the movable range of the specific part in one predetermined direction by the evaluation unit 55 is not limited to the method of scoring according to the height of the specific part of the user 2 from the floor as described above. For example, there is a method of measuring the movement distance of a specific part of the user 2 in a certain direction. Specifically, if the specific part is an arm part, the evaluation unit 55 raises the arm part from the position (initial position) of the tip part of the arm part when the user 2 lowers the arm part. The distance in the vertical direction to the position of the tip of the arm portion may be measured, and this distance may be the evaluation target. In this case, the evaluation unit 55 can evaluate that the greater the measured distance is, the wider the movable range of the arm portion is. Therefore, the score is assigned so that the graphic image 31 farther from the initial position has a higher score. It only has to be. Furthermore, the distance in the horizontal direction (left-right direction) from the center line of the trunk to the tip of a specific part (for example, the right arm) may be considered as an evaluation target.

また、他の例として、評価部55は、表示面30に沿う平面(二次元空間)内において特定部位が通った領域の面積を評価対象として、特定部位の可動域を評価する構成であってもよい。具体的には、指標設定部53が特定部位(腕部)の全体に対応する表示面30上の位置に指標を設定し、評価部55は、表示面30に沿う平面内において指標が通った領域の面積を評価対象とする。要するに、評価部55は、指標の位置が重なって風船が破裂する処理が実行された図像31の合計点数を算出し、この点数を特定部位の可動域として評価する。この場合でも、健常者が獲得可能な標準的な点数が100点となるように、各図像31に点数が割り当てられ、評価部55は、評価対象を標準情報と対比することにより腕部の可動域を標準に対して相対的に評価する。   As another example, the evaluation unit 55 is configured to evaluate the range of motion of the specific part with the area of the region through which the specific part passes in the plane (two-dimensional space) along the display surface 30 as an evaluation target. Also good. Specifically, the index setting unit 53 sets an index at a position on the display surface 30 corresponding to the entire specific part (arm), and the evaluation unit 55 passes the index in a plane along the display surface 30. The area of the region is to be evaluated. In short, the evaluation unit 55 calculates the total score of the graphic image 31 in which the process of bursting the balloon due to overlapping of the index positions is performed, and this score is evaluated as the range of motion of the specific part. Even in this case, a score is assigned to each icon 31 so that the standard score that a healthy person can acquire is 100, and the evaluation unit 55 compares the evaluation object with the standard information to move the arm part. The range is evaluated relative to the standard.

或いは、位置検出部52が三次元センサである距離画像センサ4の出力から三次元空間内での特定部位の位置を検出している構成では、評価部55は、三次元空間において特定部位が通った領域の体積を評価対象に含んでいてもよい。すなわち、評価部55は、三次元空間内において数値化される体積に基づいて、当該体積が大きいほど特定部位の可動域が広いと評価する。この場合、評価部55は、記憶部57内の標準情報に基づいて体積をたとえば100点満点の点数に換算し、健常者が獲得可能な標準的な点数が100点となるように、評価対象を標準情報と対比することにより特定部位の可動域を標準に対して相対的に評価する。   Alternatively, in the configuration in which the position detection unit 52 detects the position of the specific part in the three-dimensional space from the output of the distance image sensor 4 that is a three-dimensional sensor, the evaluation unit 55 passes the specific part in the three-dimensional space. The volume of the selected area may be included in the evaluation target. That is, the evaluation unit 55 evaluates that the movable range of the specific part is wider as the volume is larger, based on the volume that is quantified in the three-dimensional space. In this case, the evaluation unit 55 converts the volume into, for example, a score of 100 points based on the standard information in the storage unit 57, and the standard score that can be obtained by a healthy person is 100 points. Is compared with the standard information to evaluate the range of motion relative to the standard relative to the standard.

さらにまた、評価部55は、たとえば特定部位としての腕部が上下方向に一往復する動作など、特定部位が所定の動作に要した時間を評価対象に含んでいてもよい。つまり、初期位置(たとえば腕部を下ろした状態での先端部位置)からある目標位置(たとえば腕部を最大限上げた状態での先端部位置)までの距離を移動時間で除算することで特定部位の動作速度を求め、この動作速度を回復度合いの指標とすることもできる。そこで、評価部55は、特定部位が所定の動作に要した時間に基づいて、当該時間が短いほど特定部位の可動域が広いと評価する。この場合、評価部55は、記憶部57内の標準情報に基づいて時間をたとえば100点満点の点数に換算し、健常者が獲得可能な標準的な点数が100点となるように、評価対象を標準情報と対比することにより特定部位の可動域を標準に対して相対的に評価する。   Furthermore, the evaluation unit 55 may include, as an evaluation target, the time required for the specific part to perform a predetermined operation, for example, an operation in which the arm part as the specific part reciprocates once in the vertical direction. In other words, the distance from the initial position (for example, the tip position with the arm lowered) to a target position (for example, the position of the tip with the arm raised to the maximum) is divided by the movement time. The operation speed of the part can be obtained, and this operation speed can be used as an index of the degree of recovery. Therefore, the evaluation unit 55 evaluates that the movable range of the specific part is wider as the time is shorter, based on the time required for the specific part to perform the predetermined operation. In this case, the evaluation unit 55 converts the time into, for example, a 100-point scale based on the standard information in the storage unit 57, and the standard score that can be obtained by a healthy person is 100 points. Is compared with the standard information to evaluate the range of motion relative to the standard relative to the standard.

その他にも、評価部55は、特定部位としての腕部が移動した軌跡(二次元空間内、三次元空間内の両方を含む)を評価対象に含んでいてもよい。この場合、記憶部57には、健常者の標準的な腕部の移動経路が標準情報として複数パターン記憶され、評価部55は、評価対象の標準情報からの偏差をたとえば100点満点の点数に換算する。   In addition, the evaluation unit 55 may include a trajectory (including both the two-dimensional space and the three-dimensional space) along which the arm portion as the specific part has moved in the evaluation target. In this case, the storage unit 57 stores a plurality of patterns of standard arm movement paths of healthy persons as standard information, and the evaluation unit 55 sets the deviation from the standard information to be evaluated to, for example, a score of 100 points. Convert.

提示部56は、このようにして評価部55で為された特定部位の可動域の評価結果を利用者2に提示する。具体的には、提示部56は、評価部55の評価結果を音声や光等で利用者2に提示する。あるいは、映像生成部54からの指示により評価部55の評価結果を表示装置3に表示させる構成とし、表示装置3が提示部として兼用されてもよい。表示装置3が提示部として兼用される場合、訓練時間の終了後、表示面30にはたとえば図2(c)に示すように評価結果を示すメッセージ33が表示される。   The presenting unit 56 presents the evaluation result of the movable range of the specific part performed by the evaluating unit 55 in this way to the user 2. Specifically, the presentation unit 56 presents the evaluation result of the evaluation unit 55 to the user 2 by voice or light. Or it is set as the structure which displays the evaluation result of the evaluation part 55 on the display apparatus 3 by the instruction | indication from the image | video production | generation part 54, and the display apparatus 3 may be combined as a presentation part. When the display device 3 is also used as a presentation unit, a message 33 indicating an evaluation result is displayed on the display surface 30 as shown in FIG.

提示部56が提示する内容は、特定部位の可動域の評価結果のみであってもよいし、評価結果に加えて評価対象とされた高さ(距離)、面積や体積、時間や軌跡などを定量的に示す数値を含んでいてもよい。たとえば、評価部55が上述のように風船の図像31によって床からの利用者2の腕部の高さに応じた得点をつけている場合、提示部56は獲得された得点のみを提示してもよいし、利用者2の腕部の高さを表す数値や破裂した風船の個数なども併せて提示してもよい。   The content presented by the presentation unit 56 may be only the evaluation result of the range of motion of the specific part, or in addition to the evaluation result, the height (distance), area, volume, time, trajectory, and the like that are the evaluation targets. The numerical value shown quantitatively may be included. For example, when the evaluation unit 55 gives a score according to the height of the arm of the user 2 from the floor by the balloon image 31 as described above, the presentation unit 56 presents only the obtained score. Alternatively, a numerical value indicating the height of the arm of the user 2 or the number of balloons that have been ruptured may be presented together.

また、提示部56は、評価部55での評価に用いられた評価対象と評価基準(標準情報)とを一緒に提示したり、両者の偏差を提示したりしてもよい。これにより、利用者2においては、評価結果だけでなく、評価対象の標準的な値や標準的な値からの偏差を知ることができ、今後の可動域訓練の目標とすることができる。   In addition, the presentation unit 56 may present the evaluation target and the evaluation criteria (standard information) used for the evaluation in the evaluation unit 55 together, or may present a deviation between the two. As a result, the user 2 can know not only the evaluation result but also the standard value of the evaluation object and the deviation from the standard value, which can be the target of future range of motion training.

以上説明した本実施形態の可動域訓練システム1によれば、評価部55は、特定部位の位置の変化から求まる評価対象を所定の評価基準と対比して特定部位の可動域を評価するので、その評価結果が提示部56から利用者2にフィードバックされる。したがって、利用者2は、自身の特定部位の可動域の測定結果を知るだけではなく、測定結果がどのような意味を持つのか理解することが可能となる。すなわち、利用者2は、たとえば腕が何センチの高さまで上がったかという測定結果だけでなく、可動域が100点中、何点と評価されるのかを知ることができ、可動域訓練の必要性や効果を十分に理解することができる。   According to the range-of-motion training system 1 of the present embodiment described above, the evaluation unit 55 evaluates the range of motion of the specific part by comparing the evaluation target obtained from the change in the position of the specific part with a predetermined evaluation criterion. The evaluation result is fed back from the presentation unit 56 to the user 2. Therefore, the user 2 can not only know the measurement result of the movable range of his / her specific part, but also understand what the measurement result means. That is, the user 2 can know not only the measurement result of how many centimeters the arm has raised, but also the number of points that the range of motion is evaluated out of 100 points. And fully understand the effects.

しかも、利用者2は、高得点を目指すことにより、特に意識しなくても可動域の範囲内で特定部位を極力大きく動かすことになるので、ゲームを楽しんでいるような感覚で身体を動かすことにより十分な可動域訓練の効果を享受できる。なお、特定部位が腕部である場合、利用者2がたとえば体幹を傾けたりすると、腕部の可動域を正確に評価することができないので、特定部位以外の部位(たとえば体幹)が移動した場合には評価を無効にするなどの処理が行われてもよい。   Moreover, by aiming for a high score, the user 2 moves the specific part as much as possible within the range of motion without being particularly conscious, so the user 2 moves the body as if enjoying a game. Can enjoy the effect of sufficient range of motion training. In addition, when the specific part is an arm part, if the user 2 tilts the trunk, for example, the movable range of the arm part cannot be accurately evaluated. Therefore, a part other than the specific part (for example, the trunk) moves. In such a case, processing such as invalidating the evaluation may be performed.

また、本実施形態では、評価部55は、評価対象の標準を示す標準情報を評価基準として、評価対象を評価基準と対比し特定部位の可動域を評価するので、利用者2の特定部位の可動域を標準的な可動域に対して相対的に評価することができる。したがって、病気や怪我により特定部位の可動域が制限された利用者2にあっては、標準的な可動域を目標にして可動域訓練を行うことができる。   In the present embodiment, the evaluation unit 55 uses the standard information indicating the evaluation target standard as an evaluation criterion, and compares the evaluation target with the evaluation criterion to evaluate the range of motion of the specific region. The range of motion can be evaluated relative to the standard range of motion. Therefore, in the user 2 whose range of motion is limited due to illness or injury, the range of motion training can be performed with the standard range of motion as a target.

また、評価部55が、所定の一方向における特定部位の可動範囲や平面上の移動領域の面積を評価対象とする構成では、特定部位の位置を三次元的に特定する必要はない。そのため、距離画像センサ4に代えてCCD(Charge CoupledDevice)カメラなどの二次元カメラを用いることができ、位置検出部52の処理速度も向上するという利点がある。さらに、一次元的な距離等を計測するだけであれば、距離画像センサ4に代えてレーザ、超音波などを用いた物体検知センサを用いることもできる。   In the configuration in which the evaluation unit 55 evaluates the movable range of the specific part in a predetermined direction or the area of the moving region on the plane, it is not necessary to specify the position of the specific part three-dimensionally. Therefore, a two-dimensional camera such as a CCD (Charge Coupled Device) camera can be used in place of the distance image sensor 4, and there is an advantage that the processing speed of the position detection unit 52 is improved. Furthermore, if only a one-dimensional distance or the like is measured, an object detection sensor using a laser, an ultrasonic wave, or the like can be used instead of the distance image sensor 4.

評価部55が、特定部位の移動領域の体積や移動軌跡を評価対象に含む構成では、前後方向への動きも含めて利用者2の特定部位の可動域を詳細に評価することができる。また、評価部55が、特定部位が所定の動作に要する時間を評価対象に含む構成では、特定部位がどの程度スムーズに動くのかについても評価することができるという利点がある。   In the configuration in which the evaluation unit 55 includes the volume or movement trajectory of the movement region of the specific part as the evaluation target, the range of motion of the specific part of the user 2 can be evaluated in detail including the movement in the front-rear direction. Further, in the configuration in which the evaluation unit 55 includes the time required for the specific part for the predetermined operation as an evaluation target, there is an advantage that it is possible to evaluate how smoothly the specific part moves.

ところで、本実施形態では、記憶部57は、評価対象の標準(標準情報)を記憶する標準記憶部として用いられているが、この構成に限らず、評価対象の履歴を履歴情報として記憶する履歴記憶部として記憶部57が用いられていてもよい。ここでいう履歴情報は、利用者2の特定部位の位置の変化から求められた高さ(距離)、面積や体積、時間や軌跡などの比較対象が、利用者2ごとに時系列にまとめられた情報である。   By the way, in this embodiment, the storage unit 57 is used as a standard storage unit that stores a standard (standard information) of an evaluation target. However, the present invention is not limited to this configuration, and a history that stores a history of an evaluation target as history information. The storage unit 57 may be used as the storage unit. In the history information here, the comparison targets such as the height (distance), area, volume, time, and trajectory obtained from the change in the position of the specific part of the user 2 are collected in time series for each user 2. Information.

この場合、評価部55は、記憶部57に記憶された履歴情報を評価基準として、評価対象を評価基準と対比して特定部位の可動域を評価する。すなわち、評価部55は、過去に利用者2が可動域訓練を行った際の比較対象を評価基準として、現在、利用者2が行っている可動域訓練における評価対象と対比することにより、特定部位の可動域を評価する。これにより、評価部55では、同一の利用者2について、特定部位の可動域が従来に比べてどうなったのかを評価でき、可動域訓練の進捗度を評価することができる。   In this case, the evaluation unit 55 evaluates the range of motion of the specific part by using the history information stored in the storage unit 57 as an evaluation criterion and comparing the evaluation object with the evaluation criterion. That is, the evaluation unit 55 specifies the comparison target when the user 2 has performed the range-of-motion training in the past as an evaluation criterion and compares it with the evaluation target in the range-of-motion training currently performed by the user 2. Evaluate range of motion. Thereby, in the evaluation part 55, it can evaluate how the movable range of the specific site | part changed compared with the former about the same user 2, and can evaluate the progress of a movable range training.

(実施形態2)
本実施形態の可動域訓練システム1は、ハーフミラーを備えていない点が実施形態1の可動域訓練システム1と相違する。また、本実施形態では、利用者2の前方に配置され利用者2を前方から撮像する向きにレンズが向けられた撮像装置(図示せず)が設けられている。
(Embodiment 2)
The range-of-motion training system 1 of this embodiment is different from the range-of-motion training system 1 of Embodiment 1 in that it does not include a half mirror. In the present embodiment, an imaging device (not shown) is provided that is disposed in front of the user 2 and has a lens directed in a direction in which the user 2 is imaged from the front.

撮像装置は、たとえばカメラスタンド等を利用して表示装置3の正面側(利用者2側)における利用者2の目の高さ位置に設置されている。さらに、撮像装置は、その視野内に利用者2の全身が含まれ、且つ利用者2が直立した状態で利用者2の身体の左右方向における中心線が撮像した映像の左右方向の中心線に一致するように、チルト角およびパン角が調節されている。   The imaging device is installed at the height position of the eyes of the user 2 on the front side (user 2 side) of the display device 3 using, for example, a camera stand. Further, the imaging apparatus includes the whole body of the user 2 in the field of view, and the center line in the left-right direction of the body of the user 2 in a state where the user 2 is upright is a center line in the left-right direction of the captured image. The tilt angle and pan angle are adjusted so as to match.

上述したような撮像装置の位置および向きの調節は、利用者2の立ち位置、目線の高さ等が決定してから初期設定として行われる。これにより、撮像装置では、利用者2の全身を映した動画像(以下、「全身映像」という)が撮像されることになる。   The adjustment of the position and orientation of the imaging apparatus as described above is performed as an initial setting after the standing position of the user 2, the height of the line of sight, etc. are determined. Thereby, in the imaging device, a moving image (hereinafter referred to as “whole body image”) showing the whole body of the user 2 is captured.

制御装置5は、表示装置3と撮像装置との両方に接続されており、撮像装置で撮像された映像を加工して表示装置3に表示させる機能を持つ。具体的には、制御装置5は、全身映像を撮像装置から取得部51で取得し、取得した全身映像を左右反転させて反転映像を生成する反転処理部(図示せず)を有する。さらに、制御装置5は、反転映像の左右方向の中心線が表示面30の左右方向の中心線に一致するように、映像生成部54にて反転映像を表示装置3に表示させる。これにより、表示装置3の表示面30には、利用者2の全身の映像が、鏡に映った鏡像のように左右反転されて表示されることになる。   The control device 5 is connected to both the display device 3 and the imaging device, and has a function of processing an image captured by the imaging device and displaying the processed image on the display device 3. Specifically, the control device 5 has an inversion processing unit (not shown) that acquires the whole body video from the imaging device by the acquisition unit 51 and generates the inverted video by reversing the acquired whole body video left and right. Further, the control device 5 causes the display device 3 to display the reverse video on the video generation unit 54 so that the horizontal center line of the reverse video matches the horizontal center line of the display surface 30. As a result, the image of the whole body of the user 2 is displayed on the display surface 30 of the display device 3 so as to be horizontally reversed like a mirror image reflected in the mirror.

すなわち、撮像装置で撮像される映像は、何の加工も施されなければ、鏡像のように左右が反転されることはなく、表示面30に正対する利用者2から見た左右と、表示面30に表示される映像における左右とは反対になる。要するに、撮像装置で撮像された利用者2の全身の映像が、何の加工も施されずに、利用者2と正対する表示装置3の表示面30に表示されると、表示面30上では右側に利用者2の左半身が映り、左側に利用者2の右半身が映ることになる。   That is, the image picked up by the image pickup device is not reversed left and right like a mirror image unless any processing is performed, the right and left viewed from the user 2 facing the display surface 30, and the display surface This is opposite to the left and right in the video displayed at 30. In short, when the whole body image of the user 2 imaged by the imaging device is displayed on the display surface 30 of the display device 3 facing the user 2 without any processing, on the display surface 30. The left half of the user 2 is shown on the right side, and the right half of the user 2 is shown on the left side.

これに対して、反転映像は全身映像を左右反転させた映像であるから、表示装置3は、表示面30上では右側に利用者2の右半身が映り、左側に利用者2の左半身が映るように反転映像を表示する。その結果、表示装置3は、表示面30に映る反転映像を利用者2に視認させることにより、利用者2に対して、反転映像を自らの全身の鏡像と錯覚させることができる。   On the other hand, since the inverted image is an image obtained by horizontally inverting the whole body image, the display device 3 shows the right half of the user 2 on the right side and the left half of the user 2 on the left side on the display surface 30. Display the reverse video so that it appears. As a result, the display device 3 can cause the user 2 to visually recognize the inverted video image displayed on the display surface 30 so that the user 2 can have the illusion of the inverted video image as a mirror image of his / her whole body.

ここで、制御装置5は、撮像装置から入力される映像をリアルタイム(1秒間に15〜30フレーム程度)で加工(反転)して、表示装置3に映像信号を出力する。表示装置3は、制御装置5からの映像信号を受け、リアルタイムで反転映像を表示する。そのため、表示装置3の表示面30には、実際の利用者2の動きに合わせて動く動画像が反転映像として表示されることになる。たとえば、利用者2が右腕を上げると、その動きに合わせて表示面30に表示される反転映像においても利用者2から見て右側の腕が上がることになる。   Here, the control device 5 processes (inverts) the video input from the imaging device in real time (about 15 to 30 frames per second), and outputs a video signal to the display device 3. The display device 3 receives the video signal from the control device 5 and displays a reverse video in real time. Therefore, a moving image that moves in accordance with the actual movement of the user 2 is displayed on the display surface 30 of the display device 3 as a reverse video. For example, when the user 2 raises his right arm, the right arm as seen from the user 2 also rises in the reverse video displayed on the display surface 30 in accordance with the movement.

すなわち、本実施形態の可動域訓練システム1は、光学的に形成される鏡像を提示することはなく、表示装置3に表示された反転映像を利用者2に視認させ、利用者2に対して、反転映像を自身の鏡像と錯覚させることができる。   That is, the range-of-motion training system 1 according to the present embodiment does not present a mirror image that is optically formed, but allows the user 2 to visually recognize the reverse video displayed on the display device 3. , Illusion of the reverse video with its own mirror image.

さらに、映像生成部54は、反転処理部で生成された反転映像と共に、図像31を表示装置3に表示させる。指標設定部53は、表示面30において反転映像のうち特定部位の映像と重なるように、指標の位置を設定する。ここでは、特定部位は腕部全体であり、指標は腕部の一部である手首の位置に対応する位置に設定されるので、指標設定部53は、表示面30上で反転映像中の腕部の手首の映像と重なる位置に指標を設定する。   Further, the video generation unit 54 causes the display device 3 to display the graphic image 31 together with the reverse video generated by the reverse processing unit. The index setting unit 53 sets the position of the index so that it overlaps the video of the specific part of the inverted video on the display surface 30. Here, the specific part is the entire arm part, and the index is set to a position corresponding to the position of the wrist that is a part of the arm part. Therefore, the index setting unit 53 displays the arm in the reverse video on the display surface 30. An index is set at a position overlapping the video of the wrist of the department.

以上説明した本実施形態の可動域訓練システム1によれば、ハーフミラーを省略した分だけ、実施形態1のシステムに比べて構成を簡略化できるという利点がある。しかも、本実施形態の構成では、比較的大型の画面を備えるディスプレイが予め備わっていれば、専用のディスプレイを新設しなくても、既存のディスプレイを表示装置3として用いることが可能であるため、システムの導入コストを低減できる。   According to the range-of-motion training system 1 of this embodiment demonstrated above, there exists an advantage that a structure can be simplified compared with the system of Embodiment 1 by the part which a half mirror was abbreviate | omitted. In addition, in the configuration of the present embodiment, if a display having a relatively large screen is provided in advance, an existing display can be used as the display device 3 without newly installing a dedicated display. System introduction costs can be reduced.

その他の構成および機能は実施形態1と同様である。   Other configurations and functions are the same as those of the first embodiment.

1 可動域訓練システム
2 利用者
3 表示装置
4 距離画像センサ
5 制御装置
6 ハーフミラー
30 表示面
52 位置検出部
53 指標設定部
54 製造生成部
55 評価部
56 提示部
57 記憶部(標準記憶部、履歴記憶部)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Range of motion training system 2 User 3 Display apparatus 4 Distance image sensor 5 Control apparatus 6 Half mirror 30 Display surface 52 Position detection part 53 Index setting part 54 Manufacturing production | generation part 55 Evaluation part 56 Presentation part 57 Storage part (standard storage part, History storage unit)

Claims (10)

利用者の正面に配置され前記利用者と向き合う表示面に映像を表示する表示装置と、前記利用者の動作に伴って変化する前記利用者の身体の特定部位の位置を検出する位置検出部と、前記特定部位の少なくとも一部の位置に対応する前記表示面上の位置に指標を設定する指標設定部と、前記指標の位置が重なると所定の処理を実行するように当該処理と関連付けられた図像を生成して前記表示装置に表示させる映像生成部と、前記位置検出部で検出された前記特定部位の位置の変化から求まる評価対象を所定の評価基準と対比して前記特定部位の可動域を評価する評価部と、前記評価部での評価結果を提示する提示部とを備え
前記映像生成部は、所定の訓練時間に前記図像を前記表示装置に表示させるように構成され、
前記評価部は、前記訓練時間中における前記特定部位の位置の変化から前記評価対象を求めるように構成され、
前記提示部は、前記訓練時間の終了後に前記評価結果を提示するように構成されている
ことを特徴とする可動域訓練システム。
A display device that is arranged in front of the user and displays an image on a display surface facing the user; a position detection unit that detects a position of a specific part of the user's body that changes with the user's operation; An index setting unit that sets an index at a position on the display surface corresponding to at least a part of the position of the specific part, and is associated with the process to execute a predetermined process when the position of the index overlaps An image generation unit that generates a graphic image and displays it on the display device; An evaluation unit that evaluates and a presentation unit that presents an evaluation result in the evaluation unit ,
The video generation unit is configured to display the icon on the display device at a predetermined training time,
The evaluation unit is configured to obtain the evaluation target from a change in position of the specific part during the training time,
The range of motion training system , wherein the presenting unit is configured to present the evaluation result after the training time is over.
前記評価対象の履歴を時系列に履歴情報として記憶する履歴記憶部をさらに備え、前記評価部は、前記履歴情報を前記評価基準として前記可動域を評価することを特徴とする請求項1記載の可動域訓練システム。   2. The history storage unit that stores the history of the evaluation target as history information in time series, wherein the evaluation unit evaluates the range of motion using the history information as the evaluation criterion. Range of motion training system. 前記評価対象の標準を示す標準情報を記憶する標準記憶部をさらに備え、前記評価部は、前記標準情報を前記評価基準として記可動域を評価することを特徴とする請求項1記載の可動域訓練システム。 Further comprising a standard storage unit that stores standard information indicating a standard of the evaluation object, the evaluation unit, the movable according to claim 1, wherein evaluating the previous SL excursion the standard information as the evaluation criterion Area training system. 前記評価部は、前記表示面上に沿う平面内において前記特定部位が通った領域の面積を前記評価対象に含むことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   4. The movable according to claim 1, wherein the evaluation unit includes, in the evaluation object, an area of a region through which the specific portion passes in a plane along the display surface. 5. Area training system. 前記評価部は、所定の一方向における前記特定部位の可動範囲を前記評価対象に含むことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The range-of-motion training system according to claim 1, wherein the evaluation unit includes a movable range of the specific part in a predetermined direction as the evaluation target. 前記評価部は、前記特定部位が所定の動作に要した時間を前記評価対象に含むことを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The range-of-motion training system according to any one of claims 1 to 5, wherein the evaluation unit includes, as the evaluation target, a time required for the specific part to perform a predetermined operation. 前記位置検出部は三次元センサの出力から三次元空間内での前記特定部位の位置を検出し、前記評価部は、前記三次元空間において前記特定部位が通った領域の体積を前記評価対象に含むことを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The position detection unit detects a position of the specific part in a three-dimensional space from an output of a three-dimensional sensor, and the evaluation unit sets a volume of a region through which the specific part passes in the three-dimensional space as the evaluation target. The range-of-motion training system according to any one of claims 1 to 6, further comprising: 前記評価部は、前記特定部位の軌跡を前記評価対象に含むことを特徴とする請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The range of motion training system according to any one of claims 1 to 7, wherein the evaluation unit includes a locus of the specific part in the evaluation target. 前記表示面に対して前記利用者側に配置され前記表示装置に表示された映像を透過させるハーフミラーをさらに備え、前記指標設定部は、前記表示面において前記ハーフミラーに映る前記利用者の鏡像のうち前記特定部位の鏡像に重なる位置に前記指標を設定することを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The image display apparatus further includes a half mirror that is disposed on the user side with respect to the display surface and transmits a video displayed on the display device, and the index setting unit is a mirror image of the user reflected on the half mirror on the display surface The range-of-motion training system according to any one of claims 1 to 8, wherein the index is set at a position that overlaps a mirror image of the specific part. 前記利用者の前方に配置され前記利用者の映像を撮像する撮像装置をさらに備え、前記映像生成部は、前記撮像装置で撮像された前記利用者の映像を左右反転させた反転映像を前記図像と共に前記表示装置に表示させ、前記指標設定部は、前記表示面において前記反転映像のうち前記特定部位の映像に重なる位置に前記指標を設定することを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の可動域訓練システム。   The imaging apparatus further includes an imaging device that is disposed in front of the user and captures the video of the user, wherein the video generation unit is a reverse video obtained by horizontally inverting the video of the user captured by the imaging device. 9. The display device according to claim 1, wherein the indicator setting unit sets the indicator at a position overlapping the video of the specific part of the inverted video on the display surface. The range-of-motion training system according to any one of the above.
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