JP5476188B2

JP5476188B2 - Work machine

Info

Publication number: JP5476188B2
Application number: JP2010081861A
Authority: JP
Inventors: 啓範石井
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2010-03-31
Publication date: 2014-04-23
Anticipated expiration: 2030-03-31
Also published as: JP2011214272A

Description

本発明は、不整地現場での作業に対応した作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine that supports work on rough terrain.

不整地現場での作業に対応するために、４つのホイールをそれぞれ独立して昇降できるように構成された作業機械が知られている。この作業機械では、上部構造の下部に設けられたベースフレーム（センターフレーム）の前後で一端が軸支されて、上下方向に揺動可能な車輪脚が左右にそれぞれ設けられており、車輪脚の他端に車輪が取り付けられている。この作業機械では、高さ調節シリンダを伸縮させることによって車輪脚を上下方向に揺動させて、ベースフレームに対する車輪の高さ位置を調節している（特許文献１参照）。 In order to respond to work on rough terrain, a work machine configured to be able to lift and lower each of the four wheels independently is known. In this work machine, one end is pivotally supported at the front and rear of a base frame (center frame) provided at the lower part of the upper structure, and wheel legs that can swing in the vertical direction are provided on the left and right, respectively. A wheel is attached to the other end. In this work machine, the height position of the wheel with respect to the base frame is adjusted by swinging the wheel leg vertically by extending and contracting the height adjusting cylinder (see Patent Document 1).

特開平６−２５７１８２号公報JP-A-6-257182

しかし、上述した特許文献に記載の作業機械では、ベースフレーム上に高さ調節シリンダを配設しているため、高さ調節シリンダの分だけベースフレームと上部構造との間の距離を増やさなくてはならず、上部構造の位置、すなわち作業機械の全高が高くなってしまう。作業機械をトレーラ等によって輸送する際には高さの制限があるため、作業機械の全高を高くすることは好ましくない。また、上述した特許文献に記載の作業機械では、前輪側の高さ調節シリンダと後輪側の高さ調節シリンダがベースフレーム上で前後に並んで配設されている。そのため、ベースフレームの全長が長くなり、作業機械自体の全長も長くなるため、旋回半径が増加して移動性が悪化するなどの不具合が生じる。 However, in the work machine described in the above-mentioned patent document, since the height adjustment cylinder is disposed on the base frame, it is not necessary to increase the distance between the base frame and the upper structure by the height adjustment cylinder. In other words, the position of the superstructure, that is, the overall height of the work machine is increased. When the work machine is transported by a trailer or the like, there is a limit on the height, and therefore it is not preferable to increase the overall height of the work machine. Further, in the work machine described in the above-described patent document, the height adjustment cylinder on the front wheel side and the height adjustment cylinder on the rear wheel side are arranged side by side on the base frame. For this reason, the entire length of the base frame is increased, and the entire length of the work machine itself is increased, resulting in problems such as an increase in turning radius and deterioration in mobility.

（１）請求項１の発明による作業機械は、走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、運転室が取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体を旋回可能に搭載するセンタフレームと、一端が走行体ユニットのいずれか１つに取り付けられ、他端がセンタフレームの四隅のうちのいずれか１箇所に取り付けられることで、取り付けられたいずれか１つの走行体ユニットを他の走行体ユニットと独立してセンタフレームに対して上下方向に移動させる４つの独立した脚ユニットとを備え、４つの脚ユニットのうち、センタフレームの前方側の２箇所の隅に取り付けられる２つの脚ユニットは、センタフレームの前方側でセンタフレームに対して走行体ユニットを前側駆動機構により上下方向に移動させる前側脚ユニットであり、センタフレームの後方側の２箇所の隅に取り付けられる他の２つの脚ユニットは、センタフレームの後方側でセンタフレームに対して走行体ユニットを後側駆動機構により上下方向に移動させる後側脚ユニットであり、これら前側脚ユニットおよび後側脚ユニットは上部旋回体より下方に設けられ、前側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、センタフレームの前方側において、センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、後側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、センタフレームの後方側において、センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、第１の支持部および第２の支持部において、脚上下シリンダの推力が作用する第１および第２の支点同士を結ぶ線分が、上下揺動リンクと平面視において重なり、脚上下シリンダの各々は、シリンダロッドを伸長させて第１の支持部と第２の支持部とを離間させることで、走行体ユニットをセンタフレームに対して下方へ揺動させ、シリンダロッドを縮退させて第１の支持部と第２の支持部とを接近させることで、走行体ユニットをセンタフレームに対して上方に揺動させることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の作業機械において、脚上下シリンダは、上下揺動リンクの上方に配設されていることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の作業機械において、センタフレームの前方側の右側の隅に配設された脚上下シリンダと、センタフレームの後方側の右側の隅に配設された脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設され、センタフレームの前方側の左側の隅に配設された脚上下シリンダと、センタフレームの後方側の左側の隅に配設された脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設されていることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、第１の支持部は、センタフレームの四隅で軸支されている上下揺動リンクの一端よりも上方に設けられていることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、脚上下シリンダは、トラニオン式の支持部を有し、トラニオン式の支持部で第１の支持部または第２の支持部に支持されることを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業機械において、走行体ユニットは、履帯または走行輪を有することを特徴とする。 (1) A work machine according to a first aspect of the present invention includes four independent traveling body units each having a traveling body frame, an upper swing body to which a cab is attached , and a center frame on which the upper swing body is rotatably mounted. One end is attached to any one of the traveling body units, and the other end is attached to any one of the four corners of the center frame, so that any one traveling body unit attached to the other traveling body. Four independent leg units that move up and down with respect to the center frame independently of the unit, and of the four leg units, two leg units that are attached to two corners on the front side of the center frame are: A front leg unit that moves the traveling unit in the vertical direction by the front drive mechanism with respect to the center frame on the front side of the center frame. The other two leg units attached to the two corners on the rear side of the tab frame are rear leg units for moving the traveling body unit in the vertical direction by the rear drive mechanism with respect to the center frame on the rear side of the center frame. The front leg unit and the rear leg unit are provided below the upper swing body, and each of the leg upper and lower cylinders of the front drive mechanism is located at any one of the four corners of the center frame on the front side of the center frame. And a rear drive mechanism that is supported by a first support portion provided at the other end of the vertical swing link supported at one end of the center frame so as to be swingable. Each of the leg upper and lower cylinders has a first support portion provided at one of the four corners of the center frame on the rear side of the center frame, and a center frame. The end is supported by a second support portion provided at the other end of the vertically swinging link that is swingably supported, and the thrust of the leg vertical cylinder acts on the first support portion and the second support portion. The line segment connecting the first and second fulcrum to be overlapped with the vertical swing link in plan view, and each of the leg vertical cylinders extends the cylinder rod, and the first support part and the second support part By moving the traveling body unit downward with respect to the center frame and retracting the cylinder rod to bring the first support portion and the second support portion closer to each other, thereby moving the traveling body unit to the center. It is characterized by swinging upward with respect to the frame.
(2) The invention according to claim 2 is the work machine according to claim 1, wherein the leg vertical cylinder is disposed above the vertical swing link .
(3) A third aspect of the present invention is the work machine according to the first or second aspect, wherein the upper and lower leg cylinders disposed in the right corner on the front side of the center frame and the right side on the rear side of the center frame are provided. The leg upper and lower cylinders arranged at the corners of the legs are arranged such that the extending direction of the cylinder rod is located on the same straight line in a plan view, and the legs arranged at the left corner on the front side of the center frame The upper and lower cylinders and the leg upper and lower cylinders arranged at the left corner on the rear side of the center frame are arranged so that the extending directions of the cylinder rods are located on the same straight line in a plan view. And
(4) According to a fourth aspect of the present invention, in the work machine according to any one of the first to third aspects, the first support portion is one end of a vertically swinging link pivotally supported at four corners of the center frame. It is characterized by being provided above.
(5) According to a fifth aspect of the present invention, in the work machine according to any one of the first to fourth aspects, the leg vertical cylinder has a trunnion-type support portion, and the trunnion-type support portion is the first one. It is supported by the support part or the second support part.
(6) According to a sixth aspect of the present invention, in the work machine according to any one of the first to fifth aspects, the traveling body unit includes a crawler belt or a traveling wheel.

本発明によれば、作業機械の全高および全長が大きくなることを抑制できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can suppress that the total height and full length of a working machine become large.

第１の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。It is a schematic side view showing work machine 1 of a 1st embodiment. 第１の実施の形態の作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the lower traveling body 2 of the working machine 1 of 1st Embodiment. 第２の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the working machine 1 of 2nd Embodiment. 第１の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。It is a schematic side view showing work machine 1 of a 1st embodiment.

−−−第１の実施の形態−−−
図１〜３を参照して、本発明による作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１は、本発明による作業機械１を示す概略側面図である。作業機械１には、下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取り付けられ、上部旋回体３は、図示しない旋回モータによって駆動される。上部旋回体３には、運転室４等が取り付けられている。また、上部旋回体後方にはカウンタウエイト８が設けられている。また、上部旋回体３には、図示しないエンジン、ポンプユニット、上部用コントロールバルブが設けられている。 --- First embodiment ---
With reference to FIGS. 1-3, 1st Embodiment of the working machine by this invention is described. FIG. 1 is a schematic side view showing a work machine 1 according to the present invention. In the work machine 1, an upper swing body 3 is pivotably attached to the lower traveling body 2, and the upper swing body 3 is driven by a swing motor (not shown). A driver's cab 4 and the like are attached to the upper swing body 3. A counterweight 8 is provided behind the upper swing body. The upper swing body 3 is provided with an engine, a pump unit, and an upper control valve (not shown).

−−−作業フロント６−−−
上部旋回体３には支点４０で上下方向に揺動自在にブーム１０が設けられており、ブーム１０には支点４１で上下方向に揺動自在にアーム１２が設けられており、アーム１２には支点４２で上下方向に揺動自在にバケット２３が設けられている。ブーム１０、アーム１２およびバケット２３によって作業フロント６が構成される。１１は、ブーム１０を揺動させるブームシリンダであり、上部旋回体３とブーム１０とに連結されている。１３は、アーム１２を揺動させるアームシリンダ１３であり、ブーム１０とアーム１２とに連結されている。１５は、バケット２３を揺動させる作業具シリンダで、シリンダロッド先端がリンク１６を介してバケット２３と連結され、シリンダのボトム側端部がアーム１２と連結されている。バケット２３は、グラップル、カッタ、ブレーカといった、図示しないその他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である ---- Work front 6 ---
The upper swing body 3 is provided with a boom 10 that can swing up and down at a fulcrum 40, and the boom 10 is provided with an arm 12 that can swing up and down at a fulcrum 41. A bucket 23 is provided at a fulcrum 42 so as to be swingable in the vertical direction. The boom 10, the arm 12 and the bucket 23 constitute a work front 6. Reference numeral 11 denotes a boom cylinder that swings the boom 10, and is connected to the upper swing body 3 and the boom 10. Reference numeral 13 denotes an arm cylinder 13 that swings the arm 12, and is connected to the boom 10 and the arm 12. Reference numeral 15 denotes a work tool cylinder that swings the bucket 23, and a cylinder rod tip is connected to the bucket 23 via a link 16, and a bottom side end of the cylinder is connected to the arm 12. The bucket 23 can be arbitrarily replaced with any one of other work tools (not shown) such as grapples, cutters, and breakers.

−−−下部走行体２−−−
図２は、作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。図１，２を用いて下部走行体２の構成について説明する。下部走行体２のセンタフレーム２０１には、前後左右端部にそれぞれ独立した４つの脚ユニット２０２ａ〜２０２ｄが設けられている。以下の説明では、左前部の脚ユニット２０２ａについて説明を行うが、残りの３つの脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについても脚ユニット２０２ａと同様の構成であるので、脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについての詳細な説明は省略する。なお、脚ユニット２０２ａの各部の構成と対応する脚ユニット２０２ｂの各部の構成については、符号の末尾をａからｂに代えて記載する。脚ユニット２０２ｃ，２０２ｄについても同様である。 ---- Lower traveling body 2 ---
FIG. 2 is a schematic top view showing the lower traveling body 2 of the work machine 1. The structure of the lower traveling body 2 will be described with reference to FIGS. The center frame 201 of the lower traveling body 2 is provided with four independent leg units 202a to 202d at front, rear, left and right ends. In the following description, the left front leg unit 202a will be described. However, the remaining three leg units 202b to 202d have the same configuration as the leg unit 202a, and therefore the detailed description of the leg units 202b to 202d is as follows. Omitted. In addition, about the structure of each part of the leg unit 202b corresponding to the structure of each part of the leg unit 202a, the end of a code | symbol is described replacing a to b. The same applies to the leg units 202c and 202d.

脚ユニット２０２ａという名称は、センタフレーム２０１の左側前方に設けられている脚根元ブラケット２０３ａから先端のサイドフレーム２０７ａまでの部位の総称である。脚ユニット２０２ａは、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａを有する。 The name of the leg unit 202a is a general term for a portion from the leg base bracket 203a provided on the left front side of the center frame 201 to the front side frame 207a. The leg unit 202a includes a leg base bracket 203a, a leg frame 204a, a leg tip bracket 205a, and a side frame 207a.

下部走行体２のセンタフレーム２０１に対し、支点２０８ａで上下方向に揺動自在（回動可能）に脚根元ブラケット２０３ａが設けられており、脚根元ブラケット２０３ａには支点２０９ａで左右方向に揺動自在に脚フレーム２０４ａが設けられており、脚フレーム２０４ａには支点２１０ａで回動自在に脚先端ブラケット２０５ａが設けられている。脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａおよび脚先端ブラケット２０５ａによって揺動フレームを構成している。 A leg base bracket 203a is provided so as to be swingable (rotatable) in a vertical direction at a fulcrum 208a with respect to the center frame 201 of the lower traveling body 2. The leg base bracket 203a swings in a horizontal direction at a fulcrum 209a. A leg frame 204a is freely provided, and a leg end bracket 205a is provided on the leg frame 204a so as to be rotatable at a fulcrum 210a. The leg base bracket 203a, the leg frame 204a, and the leg tip bracket 205a constitute a swing frame.

なお、支点２０８ａは、センタフレーム２０１の外周部分である左側前部の下部に設けられた支持部と、脚根元ブラケット２０３ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２０９ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部に設けられた支持部と、センタフレーム２０１の左側前方で前後方向に延在する脚フレーム２０４ａの後方端に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２１０ａは、脚フレーム２０４ａの前方端に設けられた支持部と、脚先端ブラケット２０５ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。 The fulcrum 208a is swingable with a support portion provided at the lower portion of the left front portion, which is the outer peripheral portion of the center frame 201, and a support portion provided at the rear portion of the leg base bracket 203a supported by a pin. It is comprised by connecting to. The fulcrum 209a is supported by a pin between a support portion provided at the front portion of the leg base bracket 203a and a support portion provided at the rear end of the leg frame 204a extending in the front-rear direction on the left front side of the center frame 201. And is configured to be swingably connected. The fulcrum 210a is configured by pivotally supporting a support part provided at the front end of the leg frame 204a and a support part provided at the rear part of the leg tip bracket 205a so as to be swingable. Yes.

脚根元ブラケット２０３ａと脚先端ブラケット２０５ａとの間には、脚根元ブラケット２０３ａの姿勢に対し脚先端ブラケット２０５ａの姿勢を常時平行に保持するリンクロッド２０６ａが設けられている。すなわち、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されている。 A link rod 206a is provided between the leg base bracket 203a and the leg tip bracket 205a so as to keep the posture of the leg tip bracket 205a parallel to the posture of the leg base bracket 203a. That is, a parallel link is formed by the leg base bracket 203a, the leg frame 204a, the leg tip bracket 205a, and the link rod 206a.

脚根元ブラケット２０３ａとリンクロッド２０６ａは支点２１１ａで係合し、脚先端ブラケット２０５ａとリンクロッド２０６ａは支点２１２ａで係合している。なお、支点２１１ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部右側に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの後端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２１２ａは、脚先端ブラケット２０５ａの右部に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの前端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。 The leg base bracket 203a and the link rod 206a are engaged at a fulcrum 211a, and the leg tip bracket 205a and the link rod 206a are engaged at a fulcrum 212a. The fulcrum 211a is configured by a support part provided on the right side of the front part of the leg base bracket 203a, with the rear end of the link rod 206a being pivotally supported by a pin. The fulcrum 212a is configured such that the front end of the link rod 206a is pivotally supported by a pin at a support portion provided at the right portion of the leg tip bracket 205a.

２１４ａは、脚根元ブラケット２０３ａを上下方向に揺動させる脚上下シリンダであり、センタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとに連結されている。２１５ａは、上述した平行リンクを動かして、センタフレーム２０１に対して脚先端ブラケット２０５ａを左右方向に移動させるための脚左右シリンダであり、脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａとに連結されている。 Reference numeral 214a denotes a leg vertical cylinder that swings the leg base bracket 203a in the vertical direction, and is connected to the center frame 201 and the leg base bracket 203a. 215a is a leg left / right cylinder for moving the above-mentioned parallel link to move the leg tip bracket 205a in the left / right direction with respect to the center frame 201, and is connected to the leg base bracket 203a and the leg frame 204a.

−−−走行体ユニット−−−
脚先端ブラケット２０５ａには、支点２１３ａで上下方向に揺動自在に走行体フレーム（サイドフレーム）２０７ａが設けられている。脚先端ブラケット２０５ａとサイドフレーム２０７ａの間には、アクチュエータが設けられておらず、サイドフレーム２０７ａは支点２１３ａを中心に受動的に揺動する。なお、支点２１３ａは、脚先端ブラケット２０５ａの前部に設けられた支持部と、サイドフレーム２０７の支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。 ---- Traveler unit ---
The leg end bracket 205a is provided with a traveling body frame (side frame) 207a that can swing up and down at a fulcrum 213a. No actuator is provided between the leg tip bracket 205a and the side frame 207a, and the side frame 207a swings passively around the fulcrum 213a. Note that the fulcrum 213a is configured such that a support portion provided at the front portion of the leg tip bracket 205a and a support portion of the side frame 207 are pivotally supported by a pin and are swingably connected.

２１７ａは、サイドフレーム２０７ａの前端側に回動自在に設けられたアイドラであり、２１８ａは、サイドフレーム２０７ａの下部に回動自在に設けられて下ローラであり、２１９ａは、サイドフレーム２０７ａ上部に回動自在に設けられた上ローラである。 Reference numeral 217a denotes an idler that is rotatably provided on the front end side of the side frame 207a. Reference numeral 218a denotes a lower roller that is rotatably provided on a lower portion of the side frame 207a. Reference numeral 219a denotes an upper portion of the side frame 207a. It is an upper roller provided rotatably.

２２０ａは、サイドフレーム２０７ａ後端側に設けられた駆動スプロケットであり、２２２ａは、アイドラ２１７ａと下ローラ２１８ａと上ローラ２１９ａと駆動スプロケット２２０ａとに巻回して設けられた履帯であり、駆動スプロケット２２０ａが不図示の走行用油圧モータの動作によりサイドフレーム２０７ａに対し回動することにより、履帯２２２ａがサイドフレーム２０７ａに対し周回動作し、作業機械１を走行させるように構成されている。サイドフレーム２０７ａ、および、サイドフレーム２０７ａに設けられたアイドラ２１７ａ、各ローラ２１８ａ，２１９ａ、駆動スプロケット２２０ａ、履帯２２２ａなどによって走行体ユニットが構成されている。 220a is a drive sprocket provided on the rear end side of the side frame 207a, and 222a is a crawler belt wound around the idler 217a, the lower roller 218a, the upper roller 219a, and the drive sprocket 220a, and the drive sprocket 220a. Is configured so that the crawler belt 222a rotates around the side frame 207a and travels the work machine 1 by rotating with respect to the side frame 207a by the operation of a traveling hydraulic motor (not shown). A traveling unit is configured by the side frame 207a, the idler 217a provided on the side frame 207a, the rollers 218a and 219a, the drive sprocket 220a, the crawler belt 222a, and the like.

−−−脚上下シリンダ２１４ａ−−−
脚ユニット２０２ａを上下させる脚上下シリンダ２１４ａについて、以下に詳述する。本実施の形態では、脚上下シリンダ２１４ａにトラニオン型シリンダを採用している。すなわち、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッド先端部と、シリンダ筒側面部におけるシリンダロッド寄りとに支持部が設けられており、シリンダロッド先端部の支持部が支点２２３ａでセンタフレーム２０１と係合し、シリンダ筒側面部におけるシリンダロッド寄りの支持部（シリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部として示す）が支点２２４ａによって脚根元ブラケット２０３ａと係合している。脚上下シリンダ２１４ａは、センタフレーム２０１の前方外側で、脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａの上部に位置する構成となっている。 -Leg up / down cylinder 214a ---
The leg up / down cylinder 214a for raising and lowering the leg unit 202a will be described in detail below. In the present embodiment, a trunnion type cylinder is adopted as the leg vertical cylinder 214a. That is, a support portion is provided at the tip of the cylinder rod of the leg vertical cylinder 214a and the cylinder rod near the cylinder side surface, and the support at the tip of the cylinder rod engages with the center frame 201 at the fulcrum 223a. A support portion (illustrated as a trunnion-type support portion on the cylinder cylinder side surface) on the cylinder cylinder side surface portion is engaged with the leg base bracket 203a by a fulcrum 224a. The leg up / down cylinder 214a is configured to be positioned on the front outer side of the center frame 201 and above the leg base bracket 203a and the leg frame 204a.

すなわち、支点２２３ａは、センタフレーム２０１の外周部分である左側前部の上部に設けられた支持部と、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッド先端部の支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。そして、支点２２３ａは、センタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとの連結部位である支点２０８ａよりも上方に設けられている。支点２２４ａは、シリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部が、脚根元ブラケット２０３ａの上部前側に設けられた支持部で揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２２４ａは、脚フレーム２０４ａの上部に位置するように構成されている。したがって、脚上下シリンダ２１４ａは、支点２０８ａよりも上側に設けられている。 That is, the fulcrum 223a is swingable with a support portion provided at the upper part of the left front portion, which is the outer peripheral portion of the center frame 201, and a support portion at the tip of the cylinder rod of the leg vertical cylinder 214a supported by a pin. It is comprised by connecting to. The fulcrum 223a is provided above the fulcrum 208a, which is a connection portion between the center frame 201 and the leg base bracket 203a. The fulcrum 224a is configured such that a trunnion-type support portion on the side surface of the cylinder cylinder is pivotally supported by a support portion provided on the upper front side of the leg base bracket 203a. The fulcrum 224a is configured to be located at the upper part of the leg frame 204a. Therefore, the leg vertical cylinder 214a is provided above the fulcrum 208a.

脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッドが伸長して支点２２３ａと支点２２４ａとを離間させると、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａが下方へ回動する。これにより、図４に示すように、サイドフレーム２０７ａに対してセンタフレーム２０１および上部旋回体３が上昇するので、作業機械１の高さ、すなわち作業フロント６の高さが高くなる。 When the cylinder rod of the leg upper / lower cylinder 214a extends to separate the fulcrum 223a from the fulcrum 224a, the leg base bracket 203a, the leg frame 204a, the leg tip bracket 205a, and the side frame 207a rotate downward about the fulcrum 208a. . As a result, as shown in FIG. 4, the center frame 201 and the upper swing body 3 are raised relative to the side frame 207 a, so that the height of the work machine 1, that is, the height of the work front 6 is increased.

脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッドが縮退して支点２２３ａと支点２２４ａとを接近させると、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａが上方へ回動する。これにより、図１に示すように、サイドフレーム２０７ａに対してセンタフレーム２０１および上部旋回体３が下降するので、作業機械１の高さ（作業フロント６の高さ）が低くなる。 When the cylinder rod of the leg vertical cylinder 214a is retracted to bring the fulcrum 223a and the fulcrum 224a closer to each other, the leg base bracket 203a, the leg frame 204a, the leg tip bracket 205a, and the side frame 207a rotate upward about the fulcrum 208a. . As a result, as shown in FIG. 1, the center frame 201 and the upper swing body 3 are lowered with respect to the side frame 207a, so that the height of the work machine 1 (the height of the work front 6) is lowered.

上述したように、脚上下シリンダ２１４ａは、シリンダロッドを伸長させることで、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａを下方に回動させることで、上部旋回体３を重力に抗して上昇させる。すなわち、上部旋回体３を重力に抗して上昇させるためには、脚上下シリンダ２１４ａの推力が、支点２２３ａ，２２４ａに作用することとなる。この、脚上下シリンダ２１４ａの推力が作用する支点２２３ａ，２２４ａの位置が、揺動対象物である脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して、平面視において左右方向にずれていると、センタフレーム２０１や脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａにねじれを生じさせることとなる。 As described above, the leg upper / lower cylinder 214a extends the cylinder rod to rotate the leg base bracket 203a and the leg frame 204a downward about the fulcrum 208a, thereby resisting the upper swing body 3 against gravity. To raise. That is, in order to raise the upper swing body 3 against gravity, the thrust of the leg vertical cylinder 214a acts on the fulcrums 223a and 224a. If the positions of the fulcrums 223a and 224a to which the thrust of the leg up / down cylinder 214a acts are shifted in the left-right direction in plan view with respect to the leg base bracket 203a and the leg frame 204a which are swinging objects, the center frame 201, the leg base bracket 203a, and the leg frame 204a are twisted.

このように、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して、支点２２３ａ，２２４ａの位置（すなわち脚上下シリンダ２１４ａの位置）が平面視において左右方向にずれていると、このねじれを抑制するためにセンタフレーム２０１や脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａの強度を上げなければならず、これらの各部材の重量が増加して、作業機械１の重量増やコスト増を招いてしまう。したがって、本実施の形態のように、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して平面視において重なるように、すなわち、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａの上方に脚上下シリンダ２１４ａを配設することが望ましい。 As described above, when the positions of the fulcrums 223a and 224a (that is, the positions of the leg vertical cylinders 214a) are shifted in the left-right direction in plan view with respect to the leg base bracket 203a and the leg frame 204a, The strength of the center frame 201, the leg base bracket 203a, and the leg frame 204a must be increased, and the weight of each of these members increases, leading to an increase in weight and cost of the work machine 1. Therefore, as in the present embodiment, the leg vertical cylinder 214a is disposed so as to overlap the leg base bracket 203a and the leg frame 204a in a plan view, that is, above the leg base bracket 203a and the leg frame 204a. Is desirable.

上述したように、他の脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄは、脚ユニット２０２ａと同様の構成である。そして、脚ユニット２０２ｂは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと左右対称に設けられ、脚ユニット２０２ｃは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと前後対称に設けられ、脚ユニット２０２ｄは、センタフレーム２０１の中心に対して脚ユニット２０２ａと対称に設けられている。そのため、脚ユニット２０２ａの脚上下シリンダ２１４ａと、脚ユニット２０２ｃの脚上下シリンダ２１４ｃとは、平面視において前後方向に延在する同一の直線上に位置する。同様に、脚ユニット２０２ｂの脚上下シリンダ２１４ｂと、脚ユニット２０２ｄの脚上下シリンダ２１４ｄとは、平面視において前後方向に延在する同一の直線上に位置する。 As described above, the other leg units 202b to 202d have the same configuration as the leg unit 202a. The leg unit 202b is provided symmetrically with the leg unit 202a with respect to the center frame 201, the leg unit 202c is provided symmetrically with the leg unit 202a with respect to the center frame 201, and the leg unit 202d is The center of the frame 201 is provided symmetrically with the leg unit 202a. Therefore, the leg vertical cylinder 214a of the leg unit 202a and the leg vertical cylinder 214c of the leg unit 202c are located on the same straight line extending in the front-rear direction in plan view. Similarly, the leg vertical cylinder 214b of the leg unit 202b and the leg vertical cylinder 214d of the leg unit 202d are located on the same straight line extending in the front-rear direction in plan view.

−−−サイドフレーム２０７ａの左右方向への移動について−−−
上述したように、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されている。そのため、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドが伸長されると、脚先端ブラケット２０５ａが脚根元ブラケット２０３ａに対して平行を保ったままに左側へ移動し、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドが縮退されると、脚先端ブラケット２０５ａが脚根元ブラケット２０３ａに対して平行を保ったままに右側へ移動する。したがって、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドの伸縮により、前後方向に延在するサイドフレーム２０７ａの延在方向が変化することなく、サイドフレーム２０７ａが左右方向に移動する。 --- About movement of side frame 207a in the left-right direction ---
As described above, the leg base bracket 203a, the leg frame 204a, the leg tip bracket 205a, and the link rod 206a form a parallel link. Therefore, when the cylinder rod of the leg left / right cylinder 215a is extended, the leg tip bracket 205a moves to the left while keeping parallel to the leg base bracket 203a, and the cylinder rod of the leg left / right cylinder 215a is retracted. The leg tip bracket 205a moves to the right while keeping parallel to the leg base bracket 203a. Accordingly, the extension of the cylinder rod of the leg left / right cylinder 215a causes the side frame 207a to move in the left / right direction without changing the extending direction of the side frame 207a extending in the front / rear direction.

本実施の形態の作業機械１では、次の作用効果を奏する。
（１）各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄに対して取り外し等の作業する際に、他のシリンダや構造物が邪魔になることがなく、作業機械のメンテナンス性が向上する。 The work machine 1 of the present embodiment has the following operational effects.
(1) Since each leg up-and-down cylinder 214a-214d is respectively located in the upper part of leg-base bracket 203a-203d and leg frame 204a-204d, it removes with respect to each leg up-and-down cylinder 214a-214d etc. When the above work is performed, other cylinders and structures do not get in the way, and the workability of the work machine is improved.

（２）上述したように、脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄは、脚ユニット２０２ａと同様の構成である。そして、上述したように、脚ユニット２０２ｂは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと左右対称に設けられ、脚ユニット２０２ｃは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと前後対称に設けられ、脚ユニット２０２ｄは、センタフレーム２０１の中心に対して脚ユニット２０２ａと対称に設けられている。そのため、左前の脚ユニット２０２ａと、右後の脚ユニット２０２ｄとでは、脚上下シリンダ２１４ａと脚上下シリンダ２１４ｄの取付け部位の構造は同一である。左前の脚ユニット２０２ａと、右前および左後の脚ユニット２０２ｂ，２０２ｃとでは、脚上下シリンダ２１４ａと脚上下シリンダ２１４ｂ，２１４ｃの取付け部位の構造は左右方向で対称となる。 (2) As described above, the leg units 202b to 202d have the same configuration as the leg unit 202a. As described above, the leg unit 202b is provided symmetrically with the leg unit 202a with respect to the center frame 201, and the leg unit 202c is provided symmetrically with the leg unit 202a with respect to the center frame 201. The unit 202d is provided symmetrically with the leg unit 202a with respect to the center of the center frame 201. Therefore, the front left leg unit 202a and the right rear leg unit 202d have the same structure of the attachment portion of the leg vertical cylinder 214a and the leg vertical cylinder 214d. In the left front leg unit 202a and the right front and left rear leg units 202b and 202c, the structures of the attachment portions of the leg vertical cylinder 214a and the leg vertical cylinders 214b and 214c are symmetrical in the left-right direction.

したがって、たとえば、左前の脚ユニット２０２ａにおける脚上下シリンダ２１４ａに関する構造を基準として考えて、左前の脚ユニット２０２ａをはじめに設計すれば、残りの三台の脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについては、左前の脚ユニット２０２ａの設計計算や図面等をそのまま利用することが可能となり、設計工数を短縮することが可能となる。同様に、センタフレーム２０１について、左側前部を設計することによって、右側前部、左側後部および右側後部は、左側前部の設計計算や図面等をそのまま利用することが可能となり、センタフレーム２０１の設計工数を短縮することが可能となる。 Therefore, for example, if the left front leg unit 202a is designed first with the structure related to the leg up / down cylinder 214a in the left front leg unit 202a as a reference, the remaining three leg units 202b to 202d are left front leg units. The design calculation and drawings of 202a can be used as they are, and the design man-hour can be shortened. Similarly, by designing the left front part of the center frame 201, the right front part, the left rear part, and the right rear part can use the design calculation and drawings of the left front part as they are. Design man-hours can be shortened.

（３）各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全長２０１Ｌ（図１参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で前後方向に並べて配設した従来例（たとえば特開平６−２５７１８２号公報記載の作業機械）のセンタフレームの全長と比較して短くなる。したがって、作業機械１の全長も、従来例の作業機械の全長より短くなり、旋回半径の増大抑制によって移動性が向上する。また、脚ユニット２０２ａ，２０２ｂと作業フロントとの接触による破損可能性を低減できる。 (3) Since the leg upper and lower cylinders 214a to 214d are positioned above the leg base brackets 203a to 203d and the leg frames 204a to 204d, respectively, the total length 201L of the center frame 201 (see FIG. 1) This is shorter than the total length of the center frame of a conventional example (for example, a working machine described in JP-A-6-257182) in which two front and rear leg upper and lower cylinders are arranged side by side on the center frame. Therefore, the total length of the work machine 1 is also shorter than the total length of the conventional work machine, and the mobility is improved by suppressing the increase in the turning radius. Further, the possibility of breakage due to contact between the leg units 202a and 202b and the work front can be reduced.

（４）各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全高２０１Ｈ（図１参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で前後方向に並べて配設した従来例（たとえば特開平６−２５７１８２号公報記載の作業機械）のセンタフレームの全高と比較して低くなっている。そのため、作業機械１の全高を低くできる。また、作業機械１の全高を高くしなくても、センタフレーム２０１下面と路面２２５との高さの差を大きく取ることができるため、路面２２５上の障害物と接触することによるセンタフレーム２０１の損傷の可能性を低減できる。 (4) Since the leg upper and lower cylinders 214a to 214d are positioned above the leg base brackets 203a to 203d and the leg frames 204a to 204d, respectively, the total height 201H of the center frame 201 (see FIG. 1) This is lower than the overall height of the center frame of a conventional example (for example, a working machine described in JP-A-6-257182) in which two front and rear leg cylinders are arranged side by side on the center frame. Therefore, the overall height of the work machine 1 can be reduced. Further, since the difference in height between the lower surface of the center frame 201 and the road surface 225 can be increased without increasing the overall height of the work machine 1, the center frame 201 can be prevented from coming into contact with an obstacle on the road surface 225. The possibility of damage can be reduced.

（５）また、各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全幅２０１Ｗ（図２参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で左右方向に並べて配設した場合と比べて、のセンタフレームの全幅を狭くすることができる。したがって、作業機械１の全幅も狭くすることができるので、狭所現場への進入性が向上する。 (5) Further, since the leg upper and lower cylinders 214a to 214d are positioned above the leg base brackets 203a to 203d and the leg frames 204a to 204d, respectively, the total width 201W of the center frame 201 (see FIG. 2). However, the overall width of the center frame can be reduced as compared with a case where two front and rear leg upper and lower cylinders are arranged side by side on the center frame. Therefore, since the full width of the work machine 1 can also be narrowed, the entrance property to the narrow spot site is improved.

−−−第２の実施の形態−−−
図３を参照して、本発明による作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、脚上下シリンダの支持構造が第１の実施の形態と異なる。 --- Second Embodiment ---
A second embodiment of the work machine according to the present invention will be described with reference to FIG. In the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described. Points that are not particularly described are the same as those in the first embodiment. In the present embodiment, the support structure for the leg upper and lower cylinders is mainly different from that of the first embodiment.

図３に示すように、本実施の形態の作業機械１では、脚上下シリンダ２３４ａのシリンダ筒の支持部は、シリンダ筒端部に設けられたクレビス型の支持部である。脚上下シリンダ２３４ａは、シリンダロッド先端部が支点２２３ａでセンタフレーム２０１と係合し、シリンダ筒側端部が支点２３６ａによって脚根元ブラケット２３３ａと係合している。支点２３６ａは、シリンダ筒端部のクレビス型の支持部が、脚根元ブラケット２３３ａの前部に設けられた支持部で揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２３６ａは、脚フレーム２０４ａの上部に位置するように構成されている。したがって、脚上下シリンダ２３４ａは、支点２０８ａよりも上側に設けられている。 As shown in FIG. 3, in the work machine 1 of the present embodiment, the cylinder cylinder support portion of the leg upper / lower cylinder 234a is a clevis-type support portion provided at the cylinder cylinder end. The leg vertical cylinder 234a is engaged with the center frame 201 at the end of the cylinder rod at the fulcrum 223a, and is engaged with the leg base bracket 233a at the end of the cylinder cylinder at the fulcrum 236a. The fulcrum 236a is configured such that a clevis-type support portion at the end of the cylinder tube is pivotally supported by a support portion provided at the front portion of the leg base bracket 233a. The fulcrum 236a is configured to be located at the upper part of the leg frame 204a. Therefore, the leg vertical cylinder 234a is provided above the fulcrum 208a.

なお、脚上下シリンダ２３４ａのシリンダ筒側の支持部の位置が上述した第１の実施の形態と比べて前方に位置しているため、上述した第１の実施の形態の脚根元ブラケット２０３ａと比べて、脚根元ブラケット２３３ａは、前後方向の長さが長い。 In addition, since the position of the support portion on the cylinder cylinder side of the leg vertical cylinder 234a is positioned forward compared to the above-described first embodiment, it is compared with the leg base bracket 203a of the above-described first embodiment. The leg base bracket 233a is long in the front-rear direction.

このように構成することによっても、上述した第１の実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Even with this configuration, the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained.

−−−変形例−−−
（１）上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａが脚フレーム２０４ａの上部で外部に露出しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、防泥等のために脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａをカバーで被ってもよい。また、このカバーに強度を持たせて、揺動フレームの強度メンバの一部としてもよい。 ---- Modified example ---
(1) In the above description, the leg vertical cylinders 214a and 234a are exposed to the outside at the upper part of the leg frame 204a, but the present invention is not limited to this. For example, the leg upper and lower cylinders 214a and 234a may be covered with a cover for preventing mud. Further, the cover may be provided with strength and may be a part of the strength member of the swing frame.

（２）上述の説明では、支点２０８ａ，２２３ａがセンタフレーム２０１の外周部分に設けられているが、本発明はこれに限定されない。支点２０８ａ，２２３ａは、センタフレーム２０１の周縁近傍に設けられていればよく、必ずしも、センタフレーム２０１の外周部分に設けられている必要はない。 (2) In the above description, the fulcrums 208a and 223a are provided on the outer periphery of the center frame 201, but the present invention is not limited to this. The fulcrums 208a and 223a may be provided in the vicinity of the periphery of the center frame 201, and are not necessarily provided in the outer peripheral portion of the center frame 201.

（３）上述の説明では、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されているが、本発明はこれに限定されず、サイドフレーム２０７ａが左右方向へ移動することは必須ではない。この場合、脚根元ブラケット２０３ａを介さずに、脚フレーム２０４ａが直接センタフレーム２０１と回動可能に結合されていてもよく、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａのシリンダ筒側の支持部が直接、脚フレーム２０４ａの支持部と揺動自在に連結されように構成すればよい。 (3) In the above description, a parallel link is formed by the leg base bracket 203a, the leg frame 204a, the leg tip bracket 205a, and the link rod 206a, but the present invention is not limited to this, and the side frame 207a is in the horizontal direction. It is not essential to move to. In this case, the leg frame 204a may be directly pivotably coupled to the center frame 201 without using the leg base bracket 203a, and the support portions on the cylinder cylinder side of the leg upper and lower cylinders 214a and 234a are directly connected to the leg frame. What is necessary is just to comprise so that it may be connected with the support part of 204a so that rocking is possible.

（４）上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａがシリンダロッド側をセンタフレーム２０１側に向けて配設されているが、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａがシリンダ筒側をセンタフレーム２０１側に向けて配設されていてもよい。
（５）上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部がシリンダロッド側（ヘッド側）に設けられているが、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部の位置は、任意である。 (4) In the above description, the leg vertical cylinders 214a and 234a are disposed with the cylinder rod side facing the center frame 201, but the leg vertical cylinders 214a and 234a point the cylinder cylinder side toward the center frame 201. May be arranged.
(5) In the above description, the trunnion-type support portion of the cylinder cylinder side surface of the leg vertical cylinder 214a is provided on the cylinder rod side (head side), but the trunnion type of the cylinder cylinder side surface of the leg vertical cylinder 214a is provided. The position of the support part is arbitrary.

（６）上述の説明では、走行体ユニットが履帯を有するクローラ型の走行体ユニットであったが、走行輪を有する走行体ユニットであってもよい。
（７）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。 (6) In the above description, the traveling unit is a crawler traveling unit having a crawler belt, but may be a traveling unit having traveling wheels.
(7) You may combine each embodiment and modification which were mentioned above, respectively.

なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、上部旋回体と、上部旋回体を旋回可能に搭載するセンタフレームと、一端が走行体フレームに接続され、他端がセンタフレームの周縁近傍で軸支されて上下方向に独立して揺動可能な４つの揺動フレームと、４つの揺動フレーム毎に設けられて、４つの揺動フレームをセンタフレームに対して上下方向に独立して揺動させることで走行体ユニットをセンタフレームに対して独立して上下動させる４つの駆動シリンダとを備え、駆動シリンダの各々は、センタフレームの周縁近傍に設けられた第１の支持部と、揺動フレームに設けられる第２の支持部とによって支持されて、駆動シリンダの各々は、第１の支持部よりもセンタフレームの外側に配設され、駆動シリンダの各々は、シリンダロッドを伸長させて第１の支持部と第２の支持部とを離間させることで、揺動フレームをセンタフレームに対して下方へ揺動させ、シリンダロッドを縮退させて第１の支持部と第２の支持部とを接近させることで、揺動フレームをセンタフレームに対して上方に揺動させることを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes four independent traveling body units each having a traveling body frame, an upper swing body, and a center frame on which the upper swing body is rotatably mounted. One end is connected to the traveling body frame, the other end is pivotally supported in the vicinity of the periphery of the center frame, and is provided for each of the four swing frames. Each of the drive cylinders includes four drive cylinders that cause the traveling unit to move up and down independently of the center frame by swinging the four swing frames independently in the vertical direction with respect to the center frame. Is supported by a first support portion provided in the vicinity of the periphery of the center frame and a second support portion provided in the swing frame, and each of the drive cylinders is more than the first support portion. Each of the drive cylinders is disposed on the outer side of the intermediate frame and extends the cylinder rod to separate the first support portion and the second support portion, thereby moving the swing frame downward with respect to the center frame. By swinging and retracting the cylinder rod to bring the first support portion and the second support portion closer together, the swing frame swings upward with respect to the center frame. Includes work machines.

１作業機械２下部走行体
３上部旋回体２０１センタフレーム
２０２ａ〜２０２ｄ脚ユニット２０３ａ〜２０３ｄ脚根元ブラケット
２０４ａ〜２０４ｄ脚フレーム２０５ａ〜２０５ｄ脚先端ブラケット
２０７ａ〜２０７ｄ走行体フレーム（サイドフレーム）
２０８ａ〜２０８ｄ支点２２３ａ〜２２３ｄ支点
２２４ａ〜２２４ｄ支点２３６ａ〜２３６ｄ支点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work machine 2 Lower traveling body 3 Upper turning body 201 Center frame 202a-202d Leg unit 203a-203d Leg base bracket 204a-204d Leg frame 205a-205d Leg tip bracket 207a-207d Traveling body frame (side frame)
208a-208d fulcrum 223a-223d fulcrum 224a-224d fulcrum 236a-236d fulcrum

Claims

Four independent traveling unit units having traveling unit frames;
An upper swing body with a cab attached ;
A center frame on which the upper revolving unit is rotatably mounted;
One end is attached to any one of the traveling body units, and the other end is attached to any one of the four corners of the center frame . Comprising four independent leg units that move up and down with respect to the center frame independently of the traveling unit;
Of the four leg units, the two leg units attached to the two corners on the front side of the center frame are configured so that the traveling unit is moved forward with respect to the center frame on the front side of the center frame. The other two leg units attached to the two corners on the rear side of the center frame are moved relative to the center frame on the rear side of the center frame. It is a rear leg unit that moves the body unit in the vertical direction by the rear drive mechanism, and these front leg unit and rear leg unit are provided below the upper swing body,
Each of the leg upper and lower cylinders of the front drive mechanism has a first support portion provided at one of the four corners of the center frame on the front side of the center frame, and one end swinging on the center frame. Supported by a second support portion provided at the other end of the vertically swingable link supported in a possible manner ,
Each of the leg upper and lower cylinders of the rear drive mechanism has a first support portion provided at any one of four corners of the center frame on the rear side of the center frame, and one end swinging on the center frame. Supported by the second support portion provided at the other end of the vertically swinging link supported movably,
In the first support portion and the second support portion, a line segment connecting the first and second fulcrums on which the thrust of the leg vertical cylinder acts overlaps the vertical swing link in plan view,
Each of the leg upper and lower cylinders swings the traveling unit downward with respect to the center frame by extending a cylinder rod to separate the first support portion and the second support portion. The operation of swinging the traveling unit upward with respect to the center frame by retracting the cylinder rod to bring the first support portion and the second support portion closer to each other. machine.

The work machine according to claim 1,
The work machine according to claim 1, wherein the leg vertical cylinder is disposed above the vertical swing link .

In the work machine according to claim 1 or 2,
Said leg upper and lower cylinders disposed on the right corner of the front side of the center frame, and the rear side of the right of the leg upper and lower cylinders disposed in a corner of the center frame, extending the cylinder rod in a plan view Arranged so that the current direction is on the same straight line,
Said leg upper and lower cylinders disposed on the left corner of the front side of the center frame, and the rear side of the left of the leg upper and lower cylinders disposed in a corner of the center frame, extending the cylinder rod in a plan view A working machine, wherein the working machines are arranged so that their directions are located on the same straight line.

In the work machine according to any one of claims 1 to 3,
The work machine according to claim 1, wherein the first support portion is provided above one end of the up and down swing link pivotally supported at four corners of the center frame.

In the work machine according to any one of claims 1 to 4,
The leg upper and lower cylinders have a trunnion-type support portion, and are supported by the first support portion or the second support portion by the trunnion-type support portion.

In the work machine according to any one of claims 1 to 5,
The traveling machine unit includes a crawler belt or a traveling wheel.