JP5453908B2

JP5453908B2 - Robot equipment

Info

Publication number: JP5453908B2
Application number: JP2009113463A
Authority: JP
Inventors: 和之坂本
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2009-05-08
Filing date: 2009-05-08
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2029-05-08
Also published as: JP2010260141A

Description

本発明は、周囲の状況に応じて予め定められた動作を行うロボット装置に関する。 The present invention relates to a robot apparatus that performs a predetermined operation in accordance with surrounding conditions.

周囲の状況に応じて予め定められた動作を行うロボット装置が知られている。この種のロボット装置の一つとして、特許文献１に記載のロボット装置は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。そして、ロボット装置は、取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。更に、ロボット装置は、自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。 2. Description of the Related Art A robot apparatus that performs a predetermined operation according to a surrounding situation is known. As one of the robot devices of this type, the robot device described in Patent Document 1 acquires situation information representing the surrounding situation. Then, the robot apparatus determines whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information. Further, when it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, the robot apparatus performs a predetermined operation.

即ち、このロボット装置は、周囲の状況に応じて、予め定められた動作を行う。従って、このロボット装置は、例えば、店舗等において、所定の商品の近傍に位置している場合に、その商品に係る情報を出力する。このように、このロボット装置によれば、ロボットの動作を、人間が行う動作により一層近づけることができる。 That is, this robot apparatus performs a predetermined operation according to the surrounding situation. Therefore, for example, when the robot apparatus is located near a predetermined product in a store or the like, the robot apparatus outputs information related to the product. Thus, according to this robot apparatus, the operation of the robot can be made closer to the operation performed by a human.

特開２００６−１５４３３号公報JP 2006-15433 A

ところで、上記ロボット装置において、上記自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置は、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができない虞があった。 By the way, in the robot apparatus, when the autonomous operation condition is not satisfied, the robot apparatus may not be able to provide appropriate information to the user of the robot apparatus.

このため、本発明の目的は、上述した課題である「ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができない場合が生じること」を解決することが可能なロボット装置を提供することにある。 For this reason, an object of the present invention is to provide a robot apparatus that can solve the above-described problem that “appropriate information cannot be provided to the user of the robot apparatus”. is there.

かかる目的を達成するため本発明の一形態であるロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。 In order to achieve such an object, a robot apparatus according to an aspect of the present invention provides:
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, communication execution means for performing communication with a predetermined communication destination device;
Is provided.

また、本発明の他の形態であるロボット制御システムは、ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むシステムである。 A robot control system according to another aspect of the present invention includes a robot device, a plurality of communication destination devices, and a server device connected to be able to communicate with each of the robot device and the plurality of communication destination devices. It is a system including.

更に、上記ロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。 Furthermore, the robot apparatus is
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, a request transmission unit that transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the communication destination device to the server device;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
Communication execution means for performing communication with the communication destination device specified by the received communication destination device identification information;
Is provided.

加えて、上記サーバ装置は、
上記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
上記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、上記ロボット装置へ上記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備える。 In addition, the server device
Communication destination device specifying information storage means for storing the communication destination device specifying information;
A communication destination device specifying information transmitting unit configured to receive the transmission request and transmitting the stored communication destination device specifying information to the robot device when the transmission request is received;
Is provided.

また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。 In addition, a robot control method according to another aspect of the present invention includes:
A situation information acquisition process for acquiring situation information representing the surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step of determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step of performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, a communication execution step of performing communication with a predetermined communication destination device;
including.

また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、
ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用され、
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。 In addition, a robot control method according to another aspect of the present invention includes:
Applied to a robot control system including a robot device, a plurality of communication destination devices, and a server device connected to be able to communicate with each of the robot devices and the plurality of communication destination devices,
A situation information acquisition step in which the robot apparatus acquires situation information representing a surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step in which the robot apparatus determines whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step in which the robot apparatus performs a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, the robot apparatus transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination apparatus specifying information for specifying the communication destination apparatus to the server apparatus. Process,
When the transmission request is received, the server device transmits a communication destination device identification information stored in the storage device to the robot device;
A communication destination device specifying information receiving step in which the robot device receives the communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
A communication execution step in which the robot device communicates with a communication destination device identified by the received communication destination device identification information;
including.

また、本発明の他の形態であるプログラムは、
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラムである。 Moreover, the program which is the other form of this invention is:
In the robot device,
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, communication execution means for performing communication with a predetermined communication destination device;
It is a program for realizing.

また、本発明の他の形態であるプログラムは、
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラムである。 Moreover, the program which is the other form of this invention is:
On the server device,
A robot apparatus configured to receive a transmission request for requesting transmission of communication destination apparatus specifying information for specifying a communication destination apparatus, and connected to the server apparatus so as to be communicable when the transmission request is received This is a program for realizing communication destination device specifying information transmitting means for transmitting communication destination device specifying information stored in the storage device.

本発明は、以上のように構成されることにより、予め定められた状況以外の状況においてもユーザに対して適切な情報を提供することができる。 By being configured as described above, the present invention can provide appropriate information to the user even in situations other than a predetermined situation.

本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの概略構成を表す図である。1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot control system according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を表す図である。1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。It is a block diagram showing the outline of the function of the robot control system concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する待機処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the standby processing program which CPU of the robot apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention performs. 本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する案内処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the guidance processing program which CPU of the robot apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention performs. 本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する通信処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the communication processing program which CPU of the robot apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention performs. 本発明の第１実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the transmission processing program which CPU of the server apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention performs. 本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。It is a block diagram showing the outline of the function of the robot control system which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the transmission processing program which CPU of the server apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention performs. 本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。It is a block diagram showing the outline of the function of the robot control system which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the transmission processing program which CPU of the server apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention performs. 本発明の各実施形態の変形例に係るロボット装置の機能の概略を表すブロック図である。It is a block diagram showing the outline of the function of the robot apparatus which concerns on the modification of each embodiment of this invention.

本発明の一形態であるロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。 A robot apparatus according to one aspect of the present invention
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, communication execution means for performing communication with a predetermined communication destination device;
Is provided.

これによれば、自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができる。 According to this, when the autonomous operation condition is not satisfied, the robot apparatus performs communication with the communication destination apparatus. Thereby, the robot apparatus can output the information (for example, the voice which the user of the communication destination apparatus uttered) input by the user of the communication destination apparatus. As a result, it is possible to provide appropriate information to the user of the robot apparatus even in situations other than the predetermined situation.

この場合、上記ロボット装置は、
音声を集音する音声入力手段と、
音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記音声入力手段により集音された音声を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を上記音声出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, the robot apparatus is
Voice input means for collecting voice;
Audio output means for outputting audio;
With
The communication execution unit transmits the voice collected by the voice input unit to the communication destination device, and outputs the voice received from the communication destination device by the voice output unit. Are preferably configured to communicate with each other.

これによれば、ロボット装置のユーザと、通信先装置のユーザと、が通話することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。 According to this, the user of the robot apparatus and the user of the communication destination apparatus can talk. As a result, appropriate information can be provided to the user of the robot apparatus more reliably even in situations other than the predetermined situation.

この場合、上記ロボット装置は、
映像を撮影する映像入力手段と、
映像を出力する映像出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記映像入力手段により撮影された映像を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を上記映像出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, the robot apparatus is
Video input means for shooting video;
Video output means for outputting video;
With
The communication execution unit transmits the video captured by the video input unit to the communication destination device, and outputs the video received from the communication destination device by the video output unit, thereby communicating with the communication destination device. It is preferable to be configured to communicate between each other.

これによれば、通信先装置のユーザがロボット装置の周囲の状況を閲覧することができる。この結果、通信先装置のユーザは、ロボット装置の周囲の状況に応じた適切な情報を入力することができる。 According to this, the user of a communication destination apparatus can browse the situation around the robot apparatus. As a result, the user of the communication destination device can input appropriate information according to the situation around the robot device.

この場合、上記ロボット装置は、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を備えることが好適である。 In this case, the robot apparatus is
Request transmitting means for transmitting a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the communication destination device to a server device connected to be communicable;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
Is preferably provided.

この場合、上記通信実行手段は、上記通信先装置特定情報受信手段により複数の上記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, when the plurality of communication destination device specifying information is received by the communication destination device specifying information receiving unit, the communication execution unit is one communication destination device specifying information from among the plurality of communication destination device specifying information. It is preferable that the communication destination device specified by the selected communication destination device specifying information is communicated.

この場合、上記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と上記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, the communication destination device specifying information receiving unit associates the distance between the robot device and the communication destination device with the communication destination device specifying information for specifying the communication destination device. Configured to receive information,
The communication execution unit is preferably configured to communicate with a communication destination device specified by communication destination device specifying information associated with a minimum distance among the received distances. is there.

これによれば、ロボット装置（要求側ロボット装置）は、ロボット装置との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行う。この結果、例えば、通信先装置のユーザがロボット装置の位置へ移動する場合、その移動に要する時間を短くすることができる。また、通信先装置がロボット装置（応答側ロボット装置）である場合、通信先装置が上記要求側ロボット装置へ移動するために要する時間を短くすることができる。 According to this, the robot apparatus (requesting robot apparatus) communicates with a communication destination apparatus having a minimum distance from the robot apparatus. As a result, for example, when the user of the communication destination apparatus moves to the position of the robot apparatus, the time required for the movement can be shortened. Further, when the communication destination device is a robot device (response side robot device), the time required for the communication destination device to move to the requesting robot device can be shortened.

この場合、上記ロボット装置は、
当該ロボット装置の状態が異常状態であることを検出する異常検出手段を備え、
上記通信実行手段は、上記ロボット装置の状態が異常状態であることが検出された場合、上記通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, the robot apparatus is
Comprising an abnormality detecting means for detecting that the state of the robot apparatus is an abnormal state;
The communication execution means is preferably configured to communicate with the communication destination device when it is detected that the state of the robot device is abnormal.

これによれば、ロボット装置の状態が異常状態である場合、ロボット装置は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、ロボット装置の状態が異常状態であっても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができる。 According to this, when the state of the robot apparatus is an abnormal state, the robot apparatus communicates with the communication destination apparatus. Thereby, the robot apparatus can output the information (for example, the voice which the user of the communication destination apparatus uttered) input by the user of the communication destination apparatus. As a result, even if the state of the robot apparatus is abnormal, it is possible to provide appropriate information to the user of the robot apparatus.

この場合、上記ロボット装置は、
当該ロボット装置との間の通信の開始を要求する呼出信号を受信するように構成され、且つ、当該呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を送信する着信制御手段を備えることが好適である。 In this case, the robot apparatus is
It is configured to receive a call signal for requesting the start of communication with the robot device, and the requested signal is received when a preset waiting time has elapsed from the time when the call signal is received. It is preferable to provide an incoming call control means for transmitting a response signal indicating that communication is started.

この場合、上記サーバ装置は、
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 In this case, the server device
Comprising position information acquisition means for acquiring position information indicating the position of the communication destination device,
The communication destination device specifying information storage unit is configured to store the acquired position information and the communication destination device specifying information in association with each other,
The communication destination device specifying information transmitting means is preferably configured to transmit communication destination device specifying information associated with position information representing a position in a predetermined area.

これによれば、ロボット装置は、所定の領域内に位置している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、例えば、ロボット装置を管理する施設等に配置された通信先装置のユーザ（例えば、ロボット装置の管理者等）により入力された情報を出力することができる。この結果、ロボット装置のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。 According to this, the robot apparatus performs communication with a communication destination apparatus located in a predetermined area. Thereby, the robot apparatus can output the information input by the user (for example, administrator of a robot apparatus) of the communication destination apparatus arrange | positioned in the facility etc. which manage a robot apparatus, for example. As a result, appropriate information can be provided to the user of the robot apparatus more reliably.

また、上記ロボット制御システムの他の態様において、
上記サーバ装置は、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 In another aspect of the robot control system,
The server device is
Presence / absence information acquisition means for acquiring presence / absence information indicating whether a person is present in the vicinity of the communication destination device;
The communication destination device specifying information storage unit is configured to store the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in association with each other,
Preferably, the communication destination device specifying information transmitting means is configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the communication destination device. is there.

これによれば、ロボット装置は、近傍に人が存在している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置が通信先装置から情報を受信できない状況が生じることを回避することができる。即ち、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を確実に提供することができる。 According to this, the robot apparatus performs communication with a communication destination apparatus in which a person exists in the vicinity. Thereby, it is possible to avoid a situation in which the robot apparatus cannot receive information from the communication destination apparatus. That is, it is possible to reliably provide appropriate information to the user of the robot apparatus.

また、上記ロボット制御システムの他の態様において、
上記サーバ装置は、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信手段は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In another aspect of the robot control system,
The server device is
Position information acquisition means for acquiring position information representing the respective positions of the communication destination device and the robot device;
Based on the acquired position information, distance calculation means for calculating a distance between the robot device and each of the plurality of communication destination devices;
With
The communication destination device specifying information transmitting means is configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.
The communication destination device specifying information receiving means is configured to receive the device distance information,
The communication execution unit is preferably configured to communicate with a communication destination device specified by communication destination device specifying information associated with a minimum distance among the received distances. is there.

また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用される方法である。 According to another aspect of the present invention, there is provided a robot control method comprising: a robot device; a plurality of communication destination devices; and a server device connected to be communicable with each of the robot device and the plurality of communication destination devices. It is a method applied to the robot control system including.

更に、上記ロボット制御方法は、
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。 Furthermore, the above robot control method includes:
A situation information acquisition step in which the robot apparatus acquires situation information representing a surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step in which the robot apparatus determines whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step in which the robot apparatus performs a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, the robot apparatus transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination apparatus specifying information for specifying the communication destination apparatus to the server apparatus. Process,
When the transmission request is received, the server device transmits a communication destination device identification information stored in the storage device to the robot device;
A communication destination device specifying information receiving step in which the robot device receives the communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
A communication execution step in which the robot device communicates with a communication destination device identified by the received communication destination device identification information;
including.

この場合、上記ロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 In this case, the robot control method is
A location information acquisition step in which the server device acquires location information indicating the location of the communication destination device;
A communication destination device specifying information storage process in which the server device stores the acquired position information and the communication destination device specifying information in association with each other in the storage device;
Including
The communication destination device specifying information transmitting step is preferably configured to transmit communication destination device specifying information associated with position information representing a position in a predetermined area.

また、本発明の他の態様に係るロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得工程と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 A robot control method according to another aspect of the present invention includes:
A presence / absence information acquisition step in which the server device acquires presence / absence information indicating whether or not a person exists in the vicinity of the communication destination device;
A communication destination device specifying information storage processing step for associating and storing the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in the storage device;
Including
Preferably, the communication destination device specifying information transmission step is configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the communication destination device. is there.

また、本発明の他の態様に係るロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信工程は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行工程は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 A robot control method according to another aspect of the present invention includes:
A position information acquisition step in which the server device acquires position information indicating the positions of the communication destination device and the robot device;
A distance calculating step in which the server device calculates a distance between the robot device and each of the plurality of communication destination devices based on the acquired position information;
Including
The communication destination device specifying information transmitting step is configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.
The communication destination device specifying information receiving step is configured to receive the device distance information,
The communication execution step is preferably configured to perform communication with a communication destination device identified by communication destination device identification information associated with a minimum distance among the received distances. is there.

この場合、上記プログラムは、
上記ロボット装置に、更に、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を実現させるためのプログラムであることが好適である。 In this case, the program is
In addition to the robot device,
Request transmitting means for transmitting a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the communication destination device to a server device connected to be communicable;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
It is preferable that it is a program for realizing.

この場合、上記プログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 In this case, the program is
In addition to the server device,
Position information acquisition means for acquiring position information indicating the position of the communication destination device;
Communication destination device specifying information storage processing means for associating and storing the acquired location information and the communication destination device specifying information in the storage device;
And realize
The communication destination device specifying information transmitting means is preferably configured to transmit communication destination device specifying information associated with position information representing a position in a predetermined area.

また、本発明の他の態様に係るプログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。 A program according to another aspect of the present invention is
In addition to the server device,
Presence / absence information acquisition means for acquiring presence / absence information indicating whether a person is present in the vicinity of the communication destination device;
Communication destination device specifying information storage processing means for storing the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in association with each other and storing them in the storage device;
And realize
Preferably, the communication destination device specifying information transmitting means is configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the communication destination device. is there.

また、本発明の他の態様に係るプログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成されることが好適である。 A program according to another aspect of the present invention is
In addition to the server device,
Position information acquisition means for acquiring position information representing the respective positions of the communication destination device and the robot device;
Based on the acquired position information, distance calculation means for calculating a distance between the robot device and each of the plurality of communication destination devices;
And realize
Preferably, the communication destination device specifying information transmitting means is configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.

上述した構成を有する、ロボット制御システム、ロボット制御方法、又は、プログラム、の発明であっても、上記ロボット装置と同様の作用を有するために、上述した本発明の目的を達成することができる。 Even the invention of the robot control system, the robot control method, or the program having the above-described configuration can achieve the above-described object of the present invention because it has the same operation as the robot apparatus.

以下、本発明に係る、ロボット装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、プログラム、の各実施形態について図１〜図１２を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of a robot apparatus, a robot control system, a robot control method, and a program according to the present invention will be described with reference to FIGS.

＜第１実施形態＞
図１に示したように、第１実施形態に係るロボット制御システム１は、サーバ装置１１と、複数（本例では、２つ）の交換機２１，２２と、複数（本例では、２つ）の基地局装置３１，３２と、複数（本例では、２つ）のロボット装置４１，４２と、を含む。 <First Embodiment>
As illustrated in FIG. 1, the robot control system 1 according to the first embodiment includes a server device 11, a plurality (two in this example) of exchanges 21 and 22, and a plurality (two in this example). Base station apparatuses 31 and 32, and a plurality (two in this example) of robot apparatuses 41 and 42.

サーバ装置１１、及び、交換機２１，２２は、通信回線（本例では、携帯電話網）ＮＷを介して、互いに通信可能に接続されている。また、基地局装置３１は、交換機２１と通信可能に接続され、且つ、基地局装置３２は、交換機２２と通信可能に接続されている。
また、各基地局装置３１，３２は、ロボット装置４１，４２と無線通信可能に構成されている。 The server device 11 and the exchanges 21 and 22 are connected to be communicable with each other via a communication line (a mobile phone network in this example) NW. Further, the base station device 31 is connected to the exchange 21 so as to be communicable, and the base station device 32 is connected to be able to communicate with the exchange 22.
The base station devices 31 and 32 are configured to be able to communicate with the robot devices 41 and 42 wirelessly.

サーバ装置１１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ；ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、及び、記憶装置（メモリ及びハードディスク駆動装置（ＨＤＤ；ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ））を備える。サーバ装置１１は、記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、後述する機能を実現するように構成されている。 The server device 11 includes a central processing unit (CPU; Central Processing Unit) and a storage device (memory and hard disk drive (HDD)) (not shown). The server device 11 is configured to realize functions to be described later when the CPU executes a program stored in the storage device.

ロボット装置４１は、ユーザを案内する装置である。即ち、ロボット装置４１は、移動するとともに音声及び映像を出力することにより、ユーザを誘導するとともにユーザに情報を提供する。 The robot apparatus 41 is an apparatus that guides a user. That is, the robot device 41 moves and outputs audio and video, thereby guiding the user and providing information to the user.

具体的には、ロボット装置４１は、図２に示したように、マイクロフォンを含む音声入力部（音声入力手段）５１と、スピーカを含む音声出力部（音声出力手段）５２と、カメラを含む映像入力部（映像入力手段）５３と、ディスプレイを含む映像出力部（映像出力手段）５４と、走行部５５と、腕部５６と、を備える。 Specifically, as shown in FIG. 2, the robot apparatus 41 includes an audio input unit (audio input unit) 51 including a microphone, an audio output unit (audio output unit) 52 including a speaker, and an image including a camera. An input unit (video input unit) 53, a video output unit (video output unit) 54 including a display, a traveling unit 55, and an arm unit 56 are provided.

更に、ロボット装置４１は、図示しない制御部を備える。制御部は、ＣＰＵ、及び、記憶装置を含む。制御部は、ＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより、ロボット装置４１の各部を制御する。 Furthermore, the robot apparatus 41 includes a control unit (not shown). The control unit includes a CPU and a storage device. The control unit controls each unit of the robot apparatus 41 by executing a program stored in the storage device by the CPU.

音声入力部５１は、マイクロフォンを介して、ロボット装置４１の周囲の音声を集音する。音声出力部５２は、スピーカを介して、音声を出力（放音）する。映像入力部５３は、カメラを介して、ロボット装置４１の周囲の映像を撮影する。映像出力部５４は、ディスプレイを介して、映像を出力する。 The voice input unit 51 collects voice around the robot apparatus 41 via a microphone. The sound output unit 52 outputs (sounds) sound through a speaker. The video input unit 53 captures a video around the robot apparatus 41 via the camera. The video output unit 54 outputs video via a display.

走行部５５は、モータと車輪とを含み、モータによって車輪を駆動することにより、ロボット装置４１を移動させるように構成されている。なお、走行部５５は、複数の脚部を含み、脚部により歩行することによりロボット装置４１を移動させるように構成されていてもよい。腕部５６は、モータとアーム部材とを含み、モータによってアーム部材を駆動するとともに、任意の角度にてアーム部材を保持可能に構成されている。 The traveling unit 55 includes a motor and wheels, and is configured to move the robot apparatus 41 by driving the wheels with the motor. The traveling unit 55 may include a plurality of legs, and may be configured to move the robot apparatus 41 by walking with the legs. The arm portion 56 includes a motor and an arm member, and is configured to drive the arm member by the motor and to hold the arm member at an arbitrary angle.

更に、ロボット装置４１は、図示しない通信部を備える。通信部は、アンテナを含み、アンテナを介して、基地局装置３１，３２との間で信号を送受信するように構成されている。なお、ロボット装置４２は、ロボット装置４１と同様の構成を有する。 Furthermore, the robot apparatus 41 includes a communication unit (not shown). The communication unit includes an antenna, and is configured to transmit and receive signals to and from the base station apparatuses 31 and 32 via the antenna. The robot apparatus 42 has the same configuration as the robot apparatus 41.

図３は、上記のように構成されたサーバ装置１１及びロボット装置４１の機能を表すブロック図である。この機能は、ロボット装置４１のＣＰＵが後述する図４〜図６に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行するとともに、サーバ装置１１のＣＰＵが後述する図７に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行することにより、実現される。なお、ロボット装置４２の機能は、ロボット装置４１と同様の機能である。 FIG. 3 is a block diagram showing functions of the server device 11 and the robot device 41 configured as described above. This function is executed by the CPU of the robot apparatus 41 executing a program or the like represented by flowcharts shown in FIGS. 4 to 6 described later, and the CPU of the server apparatus 11 is expressed by a flowchart shown in FIG. 7 described later. This is realized by executing a program or the like. The function of the robot apparatus 42 is the same as that of the robot apparatus 41.

このロボット装置４１の機能は、状況情報取得部（状況情報取得手段）６１と、自律動作条件判定部（自律動作条件判定手段）６２と、自律動作部（自律動作手段）６３と、通信制御部６４と、を含む。 The functions of the robot apparatus 41 are a situation information acquisition unit (situation information acquisition unit) 61, an autonomous operation condition determination unit (autonomous operation condition determination unit) 62, an autonomous operation unit (autonomous operation unit) 63, and a communication control unit. 64.

状況情報取得部６１は、音声入力部５１により集音された音声を文字列として認識する音声認識処理を行う。また、状況情報取得部６１は、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する存否判定処理を行う。 The situation information acquisition unit 61 performs voice recognition processing for recognizing the voice collected by the voice input unit 51 as a character string. The status information acquisition unit 61 performs presence / absence determination processing for determining whether or not there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41 based on the video captured by the video input unit 53.

そして、状況情報取得部６１は、ロボット装置４１の周囲の状況を表す状況情報を取得する。状況情報は、音声入力部５１により集音された音声、上記音声認識処理により認識された文字列、映像入力部５３により撮影された映像、及び、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報である。なお、存否情報は、上記存否判定処理により判定された結果を表す情報である。 Then, the situation information acquisition unit 61 acquires situation information indicating the situation around the robot apparatus 41. The situation information includes the voice collected by the voice input unit 51, the character string recognized by the voice recognition process, the video shot by the video input unit 53, and whether there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41. It is presence / absence information indicating whether or not. The presence / absence information is information representing a result determined by the presence / absence determination process.

自律動作条件判定部６２は、状況情報取得部６１により取得された状況情報に基づいて、予め設定された自律動作条件が成立しているか否かを判定する。
本例では、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在していない場合に成立する条件である。また、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応（一致）している場合に成立する条件である。 The autonomous operation condition determination unit 62 determines whether or not a preset autonomous operation condition is established based on the situation information acquired by the situation information acquisition unit 61.
In this example, the autonomous operation condition is a condition that is satisfied when no person is present in the vicinity of the robot apparatus 41. Further, the autonomous operation condition is a condition that is established when a person is present near the robot apparatus 41 and the recognized character string corresponds (matches) with a predetermined character string. .

従って、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応していない場合に成立しない条件である。 Therefore, the autonomous operation condition is a condition that is not satisfied when a person is present near the robot apparatus 41 and the recognized character string does not correspond to a predetermined character string.

自律動作部６３は、自律動作条件判定部６２により、自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作（自律動作）を行う。具体的には、この場合、自律動作部６３は、状況情報取得部６１により取得された状況情報に応じて、予め設定された位置へロボット装置４１を移動させるとともに、予め設定された音声を音声出力部５２により出力させ、且つ、予め設定された映像（又は、画像）を映像出力部５４により出力させる。 The autonomous operation unit 63 performs a predetermined operation (autonomous operation) when the autonomous operation condition determination unit 62 determines that the autonomous operation condition is satisfied. Specifically, in this case, the autonomous operation unit 63 moves the robot apparatus 41 to a preset position in accordance with the situation information acquired by the situation information acquisition unit 61, and outputs the preset voice. The video is output by the output unit 52 and a video (or image) set in advance is output by the video output unit 54.

通信制御部６４は、各基地局装置３１，３２から基地局装置を特定するための情報を含むゾーン信号を受信する。通信制御部６４は、受信したゾーン信号の強度が最も高い基地局装置と通信を行うように構成されている。 The communication control unit 64 receives a zone signal including information for specifying the base station device from each of the base station devices 31 and 32. The communication control unit 64 is configured to communicate with the base station apparatus having the highest intensity of the received zone signal.

また、通信制御部６４は、要求送信部（要求送信手段）６５と、通信先装置特定情報受信部（通信先装置特定情報受信手段）６６と、通信実行部（通信実行手段）６７と、着信制御部（着信制御手段）６８と、を含む。 The communication control unit 64 includes a request transmission unit (request transmission unit) 65, a communication destination device identification information reception unit (communication destination device identification information reception unit) 66, a communication execution unit (communication execution unit) 67, and an incoming call. A control unit (incoming control means) 68.

要求送信部６５は、自律動作条件判定部６２により、自律動作条件が成立していないと判定された場合、サーバ装置１１へ、通信先装置を特定するための通信先装置特定情報（本例では、電話番号を表す情報）の送信を要求する送信要求を送信する。 When the autonomous operation condition determination unit 62 determines that the autonomous operation condition is not established, the request transmission unit 65 transmits to the server device 11 communication destination device specifying information (in this example) for specifying the communication destination device. , Information indicating a telephone number) is transmitted.

通信先装置特定情報受信部６６は、要求送信部６５により送信された送信要求に応じてサーバ装置１１により送信された通信先装置特定情報を受信する。 The communication destination device specifying information receiving unit 66 receives the communication destination device specifying information transmitted by the server device 11 in response to the transmission request transmitted by the request transmitting unit 65.

通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された通信先装置特定情報が１つである場合、その通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。一方、通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された通信先装置特定情報が複数である場合、その複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択する。本例では、通信実行部６７は、１つの通信先装置特定情報をランダム（無秩序）に選択する。そして、通信実行部６７は、選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。 The communication execution unit 67 communicates with the communication destination device specified by the communication destination device specifying information when the communication destination device specifying information received by the communication destination device specifying information receiving unit 66 is one. . On the other hand, when there are a plurality of communication destination device specifying information received by the communication destination device specifying information receiving unit 66, the communication execution unit 67 selects one communication destination device specifying information from the plurality of communication destination device specifying information. select. In this example, the communication execution part 67 selects one communication destination apparatus specific information at random (disorder). And the communication execution part 67 communicates with the communication destination apparatus specified by the selected communication destination apparatus specific information.

具体的には、通信実行部６７は、発呼信号を基地局装置３１，３２へ送信する。発呼信号は、通信先装置特定情報を含み、その通信先装置との間の通信の開始を要求する信号である。そして、通信実行部６７は、ロボット装置４１と通信先装置との間の通信路が形成されると、形成された通信路を介して通信先装置との間で通信を行う。 Specifically, the communication execution unit 67 transmits a call signal to the base station apparatuses 31 and 32. The call signal is a signal that includes communication destination device specifying information and requests the start of communication with the communication destination device. Then, when the communication path between the robot apparatus 41 and the communication destination apparatus is formed, the communication execution unit 67 performs communication with the communication destination apparatus via the formed communication path.

本例では、通信が開始すると、通信実行部６７は、音声入力部５１により集音された音声を通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、通信実行部６７は、映像入力部５３により撮影された映像を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を映像出力部５４により出力する。 In this example, when communication is started, the communication execution unit 67 transmits the voice collected by the voice input unit 51 to the communication destination device and outputs the voice received from the communication destination device by the voice output unit 52. . Further, the communication execution unit 67 transmits the video captured by the video input unit 53 to the communication destination device and outputs the video received from the communication destination device by the video output unit 54.

着信制御部６８は、基地局装置３１，３２から呼出信号を受信する。呼出信号は、通信先装置を特定するための通信先装置特定情報を含み、その通信先装置との間の通信の開始を要求する信号である。 The incoming call control unit 68 receives call signals from the base station devices 31 and 32. The call signal includes communication destination device specifying information for specifying a communication destination device, and is a signal for requesting the start of communication with the communication destination device.

着信制御部６８は、ロボット装置４１を特定するための通信先装置特定情報を含む呼出信号を受信した場合、その呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を基地局装置３１，３２へ送信する。 When the incoming call control unit 68 receives a call signal including communication destination device specifying information for specifying the robot device 41, the incoming call control unit 68 receives the call signal at the time when a preset standby time has elapsed from the time of receiving the call signal. A response signal indicating that the requested communication is started is transmitted to the base station apparatuses 31 and 32.

また、サーバ装置１１の機能は、位置情報取得部（位置情報取得手段）７１と、通信先装置特定情報記憶部（通信先装置特定情報記憶手段）７２と、通信先装置特定情報送信部（通信先装置特定情報送信手段）７３と、を含む。 The function of the server device 11 includes a position information acquisition unit (position information acquisition unit) 71, a communication destination device identification information storage unit (communication destination device identification information storage unit) 72, and a communication destination device identification information transmission unit (communication). Destination device specifying information transmitting means) 73.

位置情報取得部７１は、各ロボット装置４１，４２の位置を表す位置情報を、予め設定された取得周期が経過する毎に取得する。本例では、位置情報は、各ロボット装置４１，４２と通信を行う基地局装置を特定するための情報である。 The position information acquisition unit 71 acquires position information indicating the positions of the robot devices 41 and 42 every time a preset acquisition cycle elapses. In this example, the position information is information for specifying a base station apparatus that communicates with each of the robot apparatuses 41 and 42.

なお、各ロボット装置４１，４２がＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）により位置情報を取得する機能を備えている場合、位置情報取得部７１は、各ロボット装置４１，４２により取得された位置情報を受信することにより各ロボット装置４１，４２の位置情報を取得するように構成されていることが好適である。 In addition, when each robot apparatus 41 and 42 is provided with the function which acquires position information by GPS (Global Positioning System), the position information acquisition part 71 receives the position information acquired by each robot apparatus 41 and 42. Accordingly, it is preferable that the position information of each robot apparatus 41 and 42 is acquired.

また、位置情報取得部７１は、通信先装置特定情報送信部７３により送信要求が受信される毎に、位置情報を取得するように構成されていてもよい。 Further, the position information acquisition unit 71 may be configured to acquire the position information every time a transmission request is received by the communication destination device specifying information transmission unit 73.

通信先装置特定情報記憶部７２は、位置情報取得部７１により取得された位置情報と、当該位置情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶する。 The communication destination device specifying information storage unit 72 includes the position information acquired by the position information acquisition unit 71 and communication destination device specifying information for specifying the robot devices 41 and 42 from which the position information is acquired. Are stored in association with each other.

通信先装置特定情報送信部７３は、ロボット装置４１，４２から送信された送信要求を受信する。更に、通信先装置特定情報送信部７３は、送信要求を受信した場合、その送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報を送信する。このとき、通信先装置特定情報送信部７３は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、所定の領域としての管理領域（本例では、ロボット装置を管理する施設を含む領域）内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信する。 The communication destination device specifying information transmission unit 73 receives the transmission request transmitted from the robot devices 41 and 42. Further, when receiving the transmission request, the communication destination device specifying information transmission unit 73 sends the communication destination device specifying information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72 to the robot devices 41 and 42 that have transmitted the transmission request. Send information. At this time, the communication destination device specifying information transmitting unit 73 includes a management area (in this example, a robot device as a predetermined area) of the communication destination device specifying information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72. The communication destination apparatus specifying information associated with the position information indicating the position in the area including the facility to be managed is transmitted.

次に、上述したロボット制御システム１の作動について具体的に述べる。本例では、ロボット装置４２が上記管理領域内に位置している場合を想定して説明する。 Next, the operation of the robot control system 1 described above will be specifically described. In this example, the case where the robot apparatus 42 is located in the management area will be described.

サーバ装置１１のＣＰＵは、取得周期が経過する毎に、図示しない位置情報取得プログラムを実行するようになっている。具体的には、ＣＰＵは、各ロボット装置４１，４２の位置情報を取得する（位置情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得された位置情報と、当該位置情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶装置に記憶させる（通信先装置特定情報記憶処理工程、通信先装置特定情報記憶処理手段）。 The CPU of the server device 11 executes a position information acquisition program (not shown) every time the acquisition cycle elapses. Specifically, the CPU acquires position information of each robot device 41 and 42 (position information acquisition step). Then, the CPU stores the acquired position information and the communication destination apparatus specifying information for specifying the robot apparatuses 41 and 42 from which the position information is acquired in association with each other and stores them in the storage device ( Communication destination device specifying information storage processing step, communication destination device specifying information storage processing means).

一方、ロボット装置４１のＣＰＵは、図４にフローチャートにより示した待機処理プログラムを、ロボット装置４１の起動時に実行するようになっている。 On the other hand, the CPU of the robot apparatus 41 executes the standby processing program shown by the flowchart in FIG. 4 when the robot apparatus 41 is activated.

具体的に述べると、ＣＰＵは、待機処理プログラムの処理を開始すると、ステップ４０５にて、予め設定された距離だけロボット装置４１を移動させる。次いで、ＣＰＵは、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する（ステップ４１０）。 More specifically, when starting the processing of the standby processing program, the CPU moves the robot apparatus 41 by a preset distance in step 405. Next, the CPU determines whether or not a person is present near the robot apparatus 41 based on the video captured by the video input unit 53 (step 410).

ロボット装置４１の近傍に人が存在していない場合、ＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定してステップ４０５へ戻り、ステップ４０５及びステップ４１０の処理を繰り返し実行する。いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５へ進む。 If there is no person in the vicinity of the robot apparatus 41, the CPU determines “No”, returns to step 405, and repeatedly executes the processing of step 405 and step 410. Now, the description will be continued assuming that there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41. In this case, the CPU makes a “Yes” determination at step 410 to proceed to step 415.

そして、ＣＰＵは、案内処理を実行するため、図５にフローチャートにより示した案内処理プログラムを実行する。 Then, the CPU executes the guidance processing program shown by the flowchart in FIG. 5 in order to execute the guidance processing.

具体的に述べると、ＣＰＵは、案内処理プログラムの処理を開始すると、ステップ５０５にて、状況情報を取得する（状況情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得した状況情報に基づいて、自律動作条件が成立しているか否かを判定する（ステップ５１０、自律動作条件判定工程）。 Specifically, when starting the processing of the guidance processing program, the CPU acquires status information in step 505 (situation information acquisition step). Then, the CPU determines whether or not an autonomous operation condition is established based on the acquired situation information (step 510, autonomous operation condition determination step).

いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応している場合を想定して説明を続ける。即ち、自律動作条件が成立している。 Now, in the case where there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41, the description will be continued assuming that the recognized character string corresponds to a predetermined character string. That is, the autonomous operation condition is established.

この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、自律動作を実行する（自律動作工程）。そして、ＣＰＵは、ステップ５２０へ進み、再び、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する。この時点では、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているので、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０５へ戻る。 In this case, the CPU determines “Yes” and proceeds to step 515 to execute an autonomous operation (autonomous operation step). Then, the CPU proceeds to step 520 and determines again whether or not there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41 based on the video taken by the video input unit 53. At this point, since there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41, the CPU determines “Yes” and returns to step 505.

次に、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応していない場合を想定して説明を続ける。即ち、自律動作条件が成立していない。 Next, in the case where a person is present in the vicinity of the robot apparatus 41, the description will be continued assuming that the recognized character string does not correspond to a predetermined character string. That is, the autonomous operation condition is not satisfied.

この場合、ＣＰＵは、ステップ５１０に進んだとき、「Ｎｏ」と判定してステップ５２５へ進む。そして、ＣＰＵは、通信処理を実行するため、図６にフローチャートにより示した通信処理プログラムを実行する。 In this case, when the CPU proceeds to step 510, the CPU determines “No” and proceeds to step 525. Then, the CPU executes the communication processing program shown by the flowchart in FIG. 6 in order to execute the communication processing.

具体的に述べると、ＣＰＵは、通信処理プログラムの処理を開始すると、ステップ６０５にて、送信要求をサーバ装置１１へ送信する（要求送信工程）。そして、ＣＰＵは、ステップ６１０にて、送信した送信要求に応じて通信先装置特定情報をサーバ装置１１から受信するまで待機する。 Specifically, when starting the processing of the communication processing program, the CPU transmits a transmission request to the server device 11 in step 605 (request transmission step). In step 610, the CPU waits until communication destination apparatus specifying information is received from server apparatus 11 in response to the transmitted transmission request.

一方、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した送信処理プログラムを、サーバ装置１１の起動時に実行するようになっている。 On the other hand, the CPU of the server device 11 is configured to execute the transmission processing program shown by the flowchart in FIG.

具体的に述べると、ＣＰＵは、送信処理プログラムの処理を開始すると、ステップ７０５にて、送信要求をロボット装置４１，４２から受信するまで待機する。いま、サーバ装置１１がロボット装置４１から送信要求を受信した場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、管理領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を特定する。 Specifically, when starting the processing of the transmission processing program, the CPU waits until a transmission request is received from the robot apparatuses 41 and 42 in step 705. Now, the description will be continued assuming that the server apparatus 11 receives a transmission request from the robot apparatus 41. In this case, the CPU determines “Yes”, proceeds to step 710, and includes position information representing the position in the management area in the communication destination device specifying information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72. The communication destination device specifying information associated is specified.

そして、ＣＰＵは、上記特定された通信先装置特定情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２（ここでは、ロボット装置４１）へ送信する（ステップ７１５、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７１５の処理を繰り返し実行する。 Then, the CPU transmits the specified communication destination device specifying information to the robot devices 41 and 42 (here, the robot device 41) that has transmitted the transmission request (step 715, communication destination device specifying information transmission step). . Thereafter, the CPU returns to step 705 and repeats the processing of steps 705 to 715.

これにより、ロボット装置４１は、サーバ装置１１から通信先装置特定情報を受信する（通信先装置特定情報受信工程）。従って、ロボット装置４１のＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。 Thereby, the robot apparatus 41 receives the communication destination apparatus specifying information from the server apparatus 11 (communication destination apparatus specifying information receiving step). Accordingly, the CPU of the robot apparatus 41 determines “Yes” at step 610 and proceeds to step 615.

そして、ＣＰＵは、受信した通信先装置特定情報が複数である場合、その複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報（本例では、ロボット装置４２を特定するための通信先装置特定情報）を選択する。なお、ＣＰＵは、受信した通信先装置特定情報が１つである場合、その通信先装置特定情報を選択する。 Then, when there are a plurality of received communication destination device specifying information, the CPU selects one communication destination device specifying information (in this example, a communication for specifying the robot device 42) from the plurality of communication destination device specifying information. Select the destination device identification information). Note that when the received communication destination device specifying information is one, the CPU selects the communication destination device specifying information.

次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０にて、選択した通信先装置特定情報を含む発呼信号を基地局装置３１へ送信する。これにより、基地局装置３２は、ロボット装置４２を特定するための通信先装置特定情報を含む呼出信号をロボット装置４２へ送信する。 Next, in step 620, the CPU transmits a calling signal including the selected communication destination device specifying information to the base station device 31. As a result, the base station apparatus 32 transmits a call signal including communication destination apparatus specifying information for specifying the robot apparatus 42 to the robot apparatus 42.

そして、ロボット装置４２は、呼出信号を受信する。ロボット装置４２は、その呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を基地局装置３２へ送信する。これにより、ロボット装置４１とロボット装置４２との間に通信路が形成される。 Then, the robot apparatus 42 receives a call signal. The robot apparatus 42 transmits a response signal indicating that the requested communication is started to the base station apparatus 32 when a preset standby time has elapsed from the time when the call signal is received. As a result, a communication path is formed between the robot apparatus 41 and the robot apparatus 42.

その結果、ロボット装置４１とロボット装置４２との間の通信が開始する（通信実行工程）。従って、ロボット装置４１は、音声入力部５１により集音された音声をロボット装置４２へ送信するとともに、ロボット装置４２から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、ロボット装置４１は、映像入力部５３により撮影された映像をロボット装置４２へ送信するとともに、ロボット装置４２から受信した映像を映像出力部５４により出力する。 As a result, communication between the robot apparatus 41 and the robot apparatus 42 starts (communication execution process). Accordingly, the robot apparatus 41 transmits the voice collected by the voice input unit 51 to the robot apparatus 42 and outputs the voice received from the robot apparatus 42 by the voice output unit 52. Further, the robot apparatus 41 transmits the image captured by the image input unit 53 to the robot apparatus 42 and outputs the image received from the robot apparatus 42 by the image output unit 54.

同様に、ロボット装置４２は、音声入力部５１により集音された音声をロボット装置４１へ送信するとともに、ロボット装置４１から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、ロボット装置４２は、映像入力部５３により撮影された映像をロボット装置４１へ送信するとともに、ロボット装置４１から受信した映像を映像出力部５４により出力する。 Similarly, the robot apparatus 42 transmits the voice collected by the voice input unit 51 to the robot apparatus 41, and outputs the voice received from the robot apparatus 41 by the voice output unit 52. Further, the robot apparatus 42 transmits the image captured by the image input unit 53 to the robot apparatus 41 and outputs the image received from the robot apparatus 41 by the image output unit 54.

このようにして、ロボット装置４１のユーザ（ロボット装置４１の近傍に存在する人）と、ロボット装置４２のユーザ（ロボット装置４２の近傍に存在する人）と、が通話することができる。 In this manner, a user of the robot apparatus 41 (a person existing in the vicinity of the robot apparatus 41) and a user of the robot apparatus 42 (a person existing in the vicinity of the robot apparatus 42) can talk.

その後、ロボット装置４１のＣＰＵは、通信終了指示を受け付けるまで、又は、ロボット装置４１の近傍に人が存在しなくなるまで待機する（ステップ６２５）。ここで、通信終了指示は、実行中の通信を終了する旨を指示する情報である。本例では、通信終了指示は、音声入力部５１を介して音声により入力される情報である。なお、ロボット装置４１がタッチパネル等の入力装置を備えている場合、通信終了指示は、その入力装置を介して入力された情報であってもよい。 Thereafter, the CPU of the robot apparatus 41 waits until a communication end instruction is received or until no person is present near the robot apparatus 41 (step 625). Here, the communication end instruction is information instructing to end the ongoing communication. In this example, the communication end instruction is information input by voice via the voice input unit 51. When the robot apparatus 41 includes an input device such as a touch panel, the communication end instruction may be information input via the input device.

いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在しなくなった場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０へ進み、ロボット装置４２との間で行われている通信を終了する。そして、ＣＰＵは、この通信処理プログラムの実行を終了し、図５のステップ５２０へ進む。 Now, the description will be continued on the assumption that a person no longer exists in the vicinity of the robot apparatus 41. In this case, the CPU determines “Yes”, proceeds to step 630, and ends the communication performed with the robot apparatus 42. Then, the CPU ends the execution of this communication processing program and proceeds to step 520 in FIG.

上記仮定に従えば、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定して、この案内処理プログラムの実行を終了し、図４のステップ４０５へ戻る。そして、ＣＰＵは、ステップ４０５〜ステップ４１５の処理を繰り返し実行する。 According to the above assumption, the CPU makes a “No” determination at step 520 to end the execution of this guidance processing program, and returns to step 405 in FIG. Then, the CPU repeatedly executes the processing from step 405 to step 415.

以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第１実施形態によれば、自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置４１は、通信先装置としてのロボット装置４２との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、ロボット装置４２のユーザにより入力された情報（即ち、ロボット装置４２のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を提供することができる。 As described above, according to the first embodiment of the robot control system of the present invention, the robot apparatus 41 communicates with the robot apparatus 42 as the communication destination apparatus when the autonomous operation condition is not satisfied. I do. Thereby, the robot apparatus 41 can output the information input by the user of the robot apparatus 42 (that is, the voice uttered by the user of the robot apparatus 42). As a result, it is possible to provide appropriate information to the user of the robot apparatus 41 even in situations other than the predetermined situation.

更に、上記第１実施形態によれば、ロボット装置４２のユーザがロボット装置４１の周囲の状況を閲覧することができる。この結果、ロボット装置４２のユーザは、ロボット装置４１の周囲の状況に応じた適切な情報を入力することができる。 Furthermore, according to the first embodiment, the user of the robot apparatus 42 can view the situation around the robot apparatus 41. As a result, the user of the robot apparatus 42 can input appropriate information according to the situation around the robot apparatus 41.

加えて、上記第１実施形態によれば、ロボット装置４１は、所定の領域（管理領域）内に位置している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、ロボット装置４１を管理する施設等に配置されたロボット装置４２のユーザ（例えば、ロボット装置４１の管理者等）により入力された情報を出力することができる。この結果、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。 In addition, according to the first embodiment, the robot apparatus 41 communicates with a communication destination apparatus located in a predetermined area (management area). Accordingly, the robot apparatus 41 can output information input by a user of the robot apparatus 42 (for example, an administrator of the robot apparatus 41) arranged in a facility or the like that manages the robot apparatus 41. As a result, appropriate information can be provided to the user of the robot apparatus 41 more reliably.

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第２実施形態に係るロボット制御システムは、上記第１実施形態に係るロボット制御システムに対して、サーバ装置１１が、近傍に人が存在している通信先装置を特定するための通信先装置特定情報を送信する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。 Second Embodiment
Next, a robot control system according to a second embodiment of the present invention will be described. In the robot control system according to the second embodiment, the server device 11 specifies a communication destination device for specifying a communication destination device in the vicinity of the robot control system according to the first embodiment. It is different in that information is transmitted. Accordingly, the following description will focus on such differences.

この第２実施形態に係るサーバ装置１１の機能は、図８に示したように、位置情報取得部７１に代えて、存否情報取得部（存否情報取得手段）７４を含む。 The function of the server device 11 according to the second embodiment includes a presence / absence information acquisition unit (presence / absence information acquisition unit) 74 instead of the position information acquisition unit 71 as shown in FIG.

存否情報取得部７４は、各ロボット装置４１，４２の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を、予め設定された取得周期が経過する毎に取得する。本例では、存否情報取得部７４は、各ロボット装置４１，４２により送信された存否情報を受信することにより取得するように構成されている。 The presence / absence information acquisition unit 74 acquires presence / absence information indicating whether or not a person is present in the vicinity of each of the robot devices 41 and 42 every time a preset acquisition cycle elapses. In this example, the presence / absence information acquisition unit 74 is configured to acquire the presence / absence information transmitted by the robot apparatuses 41 and 42 by receiving the presence / absence information.

通信先装置特定情報記憶部７２は、存否情報取得部７４により取得された存否情報と、当該存否情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶する。 The communication destination device specifying information storage unit 72 includes presence / absence information acquired by the presence / absence information acquisition unit 74, and communication destination device specifying information for specifying the robot devices 41 and 42 from which the presence / absence information is acquired. Are stored in association with each other.

通信先装置特定情報送信部７３は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信する。 The communication destination device specifying information transmitting unit 73 includes presence / absence information indicating that a person exists in the vicinity of the communication destination device among the communication destination device specifying information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72. The associated communication destination device specifying information is transmitted.

サーバ装置１１のＣＰＵは、取得周期が経過する毎に、図示しない存否情報取得プログラムを実行するようになっている。具体的には、ＣＰＵは、各ロボット装置４１，４２の存否情報を取得する（存否情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得された存否情報と、当該存否情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶装置に記憶させる（通信先装置特定情報記憶処理工程、通信先装置特定情報記憶処理手段）。 The CPU of the server device 11 executes a presence / absence information acquisition program (not shown) every time the acquisition cycle elapses. Specifically, the CPU acquires presence / absence information of each robot device 41 and 42 (presence / absence information acquisition step). Then, the CPU stores the acquired presence / absence information in association with the communication destination device specifying information for specifying the robot devices 41 and 42 from which the presence / absence information is acquired in the storage device ( Communication destination device specifying information storage processing step, communication destination device specifying information storage processing means).

また、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７に示した送信処理プログラムに代えて、図９に示した送信処理プログラムを実行するようになっている。図９の送信処理プログラムは、図７の送信処理プログラムの、ステップ７１０をステップ７２０に置換したプログラムである。 Further, the CPU of the server device 11 executes the transmission processing program shown in FIG. 9 instead of the transmission processing program shown in FIG. The transmission processing program in FIG. 9 is a program in which step 710 is replaced with step 720 in the transmission processing program in FIG.

従って、サーバ装置１１が送信要求を受信すると、ＣＰＵは、ステップ７２０に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を特定する。 Therefore, when the server apparatus 11 receives the transmission request, the CPU proceeds to step 720, and in the communication destination apparatus specifying information stored in the communication destination apparatus specifying information storage unit 72, a person is located near the communication destination apparatus. Communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating the presence is specified.

そして、ＣＰＵは、上記特定された通信先装置特定情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ送信する（ステップ７１５、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７１５の処理を繰り返し実行する。 Then, the CPU transmits the specified communication destination device specifying information to the robot devices 41 and 42 that have transmitted the transmission request (step 715, communication destination device specifying information transmission step). Thereafter, the CPU returns to step 705 and repeats the processing of steps 705 to 715.

以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。更に、上記第２実施形態によれば、ロボット装置４１は、近傍に人が存在している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１が通信先装置から情報を受信できない状況が生じることを回避することができる。即ち、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を確実に提供することができる。 As described above, according to the second embodiment of the robot control system of the present invention, the same operations and effects as those of the first embodiment can be achieved. Furthermore, according to the second embodiment, the robot apparatus 41 communicates with a communication destination apparatus in which a person exists in the vicinity. As a result, it is possible to avoid a situation in which the robot apparatus 41 cannot receive information from the communication destination apparatus. That is, it is possible to reliably provide appropriate information to the user of the robot apparatus 41.

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第３実施形態に係るロボット制御システムは、上記第１実施形態に係るロボット制御システムに対して、ロボット装置４１がロボット装置４１との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行うように構成されている点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。 <Third Embodiment>
Next, a robot control system according to a third embodiment of the invention will be described. The robot control system according to the third embodiment communicates with the communication destination device having the minimum distance between the robot device 41 and the robot device 41 with respect to the robot control system according to the first embodiment. It differs in that it is configured to do so. Accordingly, the following description will focus on such differences.

この第３実施形態に係るサーバ装置１１の機能は、図１０に示したように、上記第１実施形態に係るサーバ装置１１の機能に加えて、距離算出部（距離算出手段）７５を含む。 The function of the server apparatus 11 according to the third embodiment includes a distance calculation unit (distance calculation means) 75 in addition to the function of the server apparatus 11 according to the first embodiment, as shown in FIG.

距離算出部７５は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている位置情報に基づいて、送信要求を送信してきたロボット装置４１と、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報により特定される通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する。 The distance calculating unit 75 transmits the transmission request based on the position information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72, and the communication stored in the communication destination device specifying information storage unit 72. The distance between each of the communication destination devices specified by the destination device specifying information is calculated.

通信先装置特定情報送信部７３は、距離算出部７５により算出された距離と、その距離を算出する基となった位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信する。 The communication destination device identification information transmission unit 73 associates the distance calculated by the distance calculation unit 75 with the communication destination device identification information associated with the position information that is the basis for calculating the distance. Send information.

通信先装置特定情報受信部６６は、サーバ装置１１により送信された装置距離情報を受信する。
通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された装置距離情報のうちの、最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。 The communication destination device specifying information receiving unit 66 receives the device distance information transmitted by the server device 11.
The communication execution unit 67 communicates with the communication destination device specified by the communication destination device specifying information associated with the minimum distance among the device distance information received by the communication destination device specifying information receiving unit 66. I do.

また、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７に示した送信処理プログラムに代えて、図１１に示した送信処理プログラムを実行するようになっている。図１１の送信処理プログラムは、図７の送信処理プログラムの、ステップ７１０をステップ７２５に置換し且つステップ７１５をステップ７３０に置換したプログラムである。 Further, the CPU of the server device 11 executes the transmission processing program shown in FIG. 11 instead of the transmission processing program shown in FIG. The transmission processing program of FIG. 11 is a program in which step 710 is replaced with step 725 and step 715 is replaced with step 730 of the transmission processing program of FIG.

従って、サーバ装置１１が送信要求を受信すると、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている位置情報に基づいて、送信要求を送信してきたロボット装置４１と、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報により特定される通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する。 Therefore, when the server apparatus 11 receives the transmission request, the CPU proceeds to step 725, and the robot apparatus 41 that has transmitted the transmission request based on the position information stored in the communication destination apparatus specifying information storage unit 72; A distance between each of the communication destination devices specified by the communication destination device specifying information stored in the communication destination device specifying information storage unit 72 is calculated.

そして、ＣＰＵは、算出された距離と、その距離を算出する基となった位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ送信する（ステップ７３０、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７３０の処理を繰り返し実行する。 Then, the CPU transmits the transmission request for the device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information associated with the position information from which the distance is calculated. It transmits to the apparatuses 41 and 42 (step 730, communication destination apparatus specific information transmission process). Thereafter, the CPU returns to step 705 and repeatedly executes the processing of steps 705 to 730.

以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第３実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。更に、上記第３実施形態によれば、ロボット装置４１は、ロボット装置４１との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行う。この結果、通信先装置のユーザがロボット装置４１の位置へ移動する場合、その移動に要する時間を短くすることができる。また、ロボット装置４２がロボット装置４１へ移動するために要する時間を短くすることができる。 As described above, according to the third embodiment of the robot control system of the present invention, the same operations and effects as those in the first embodiment can be achieved. Further, according to the third embodiment, the robot apparatus 41 performs communication with a communication destination apparatus having a minimum distance from the robot apparatus 41. As a result, when the user of the communication destination apparatus moves to the position of the robot apparatus 41, the time required for the movement can be shortened. Further, the time required for the robot apparatus 42 to move to the robot apparatus 41 can be shortened.

なお、本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記各実施形態の変形例において、ロボット装置４１の機能は、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出する異常検出部（異常検出手段）を含んでいてもよい。 In addition, this invention is not limited to said each embodiment, A various modification can be employ | adopted within the scope of the present invention. For example, in the modified example of each of the above embodiments, the function of the robot apparatus 41 may include an abnormality detection unit (abnormality detection unit) that detects that the state of the robot apparatus 41 is an abnormal state.

この場合、通信実行部６７は、ロボット装置４１の状態が異常状態であることが検出された場合、通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。 In this case, it is preferable that the communication execution unit 67 is configured to communicate with the communication destination device when it is detected that the state of the robot device 41 is an abnormal state.

なお、異常状態検出部は、アーム部材の位置及び回転角度を検出するとともに、本体部の位置を検出することにより、アーム部材と本体部が接触していることを検出した場合に、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出するように構成されていてもよい。また、異常状態検出部は、圧力センサを備え、ロボット装置４１が他の物体と接触したことを圧力センサによって検出した場合に、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出するように構成されていてもよい。 The abnormal state detection unit detects the position and rotation angle of the arm member and also detects the position of the main body unit, thereby detecting that the arm member and the main body unit are in contact with each other. It may be configured to detect that the state is an abnormal state. The abnormal state detection unit includes a pressure sensor, and is configured to detect that the state of the robot apparatus 41 is in an abnormal state when the pressure sensor detects that the robot apparatus 41 is in contact with another object. May be.

この変形例によれば、ロボット装置４１の状態が異常状態である場合、ロボット装置４１は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、ロボット装置４１の状態が異常状態であっても、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を提供することができる。 According to this modification, when the state of the robot apparatus 41 is an abnormal state, the robot apparatus 41 communicates with the communication destination apparatus. Thereby, the robot apparatus 41 can output the information (for example, the voice which the user of the communication destination apparatus uttered) input by the user of the communication destination apparatus. As a result, even if the state of the robot apparatus 41 is abnormal, appropriate information can be provided to the user of the robot apparatus 41.

また、上記各実施形態においては、ロボット装置４１は、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていたが、音声入力部５１により集音された音声に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、映像及び音声の両方に基づいてロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。 Further, in each of the above embodiments, the robot apparatus 41 is configured to determine whether or not there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41 based on the video captured by the video input unit 53. Based on the voice collected by the voice input unit 51, it may be configured to determine whether or not there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41. Further, the robot apparatus 41 may be configured to determine whether or not there is a person in the vicinity of the robot apparatus 41 based on both video and audio.

また、上記各実施形態の変形例において、ロボット装置４１は、音声を通信先装置へ送信するように構成されていたが、音声認識処理によって認識された文字列を通信先装置へ送信するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、通信先装置から文字列を受信した場合、受信した文字列を映像出力部５４を介して出力するように構成されていてもよい。 In the modification of each of the above embodiments, the robot apparatus 41 is configured to transmit the voice to the communication destination apparatus. However, the robot apparatus 41 transmits the character string recognized by the voice recognition process to the communication destination apparatus. It may be configured. Further, the robot device 41 may be configured to output the received character string via the video output unit 54 when a character string is received from the communication destination device.

また、ロボット装置４１は、通信先装置から音声を受信した場合、受信した音声を文字列として認識する処理を行い、その処理の結果、認識された文字列を映像出力部５４を介して出力するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、通信先装置から文字列を受信した場合、受信した文字列を表す音声を合成する音声合成処理を行い、その処理の結果、合成された音声を音声出力部５２を介して出力するように構成されていてもよい。 Further, when receiving a voice from the communication destination device, the robot apparatus 41 performs a process of recognizing the received voice as a character string, and outputs the recognized character string as a result of the process via the video output unit 54. It may be configured as follows. Further, when the robot apparatus 41 receives a character string from the communication destination apparatus, the robot apparatus 41 performs a voice synthesis process for synthesizing a voice representing the received character string. May be configured to output.

なお、上記各実施形態においてロボット制御システム１の各機能は、ＣＰＵがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現されていたが、回路等のハードウェアにより実現されていてもよい。 In each of the above-described embodiments, each function of the robot control system 1 is realized by the CPU executing a program (software), but may be realized by hardware such as a circuit.

また、上記各実施形態において、サーバ装置１１は、１つの装置により構成されていたが、互いに通信可能に接続された複数の装置により構成されていてもよい。 Moreover, in each said embodiment, although the server apparatus 11 was comprised by one apparatus, you may be comprised by the some apparatus connected so that communication was mutually possible.

また、上記各実施形態において、通信先装置は、ロボット装置４２であったが、ロボット装置以外の装置（例えば、パーソナル・コンピュータ、携帯電話機、固定電話機、ＰＨＳ（ＰｅｒｓｏｎａｌＨａｎｄｙｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（ＰｅｒｓｏｎａｌＤａｔａＡｓｓｉｓｔａｎｃｅ、ＰｅｒｓｏｎａｌＤｉｇｉｔａｌＡｓｓｉｓｔａｎｔ）、カーナビゲーション端末、又は、ゲーム端末等）であってもよい。 In each of the above embodiments, the communication destination device is the robot device 42, but a device other than the robot device (for example, a personal computer, a mobile phone, a fixed phone, a PHS (Personal Handyphone System), a PDA (Personal Data). (Assistance, Personal Digital Assistant), car navigation terminal, game terminal, or the like).

また、上記各実施形態において、ロボット装置４１は、呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて応答信号を送信するように構成されていたが、ロボット装置４１のユーザにより応答指示が入力された場合に応答信号を送信するように構成されていてもよい。 In each of the above embodiments, the robot apparatus 41 is configured to transmit a response signal when a preset standby time has elapsed from the time when the call signal is received. The response signal may be transmitted when a response instruction is input.

また、図１２に示したように、上記各実施形態の変形例に係るロボット装置１００の機能は、状況情報取得部（状況情報取得手段）１０１と、自律動作条件判定部（自律動作条件判定手段）１０２と、自律動作部（自律動作手段）１０３と、通信実行部（通信実行手段）１０４と、を含む。 Also, as shown in FIG. 12, the functions of the robot apparatus 100 according to the modified example of each of the above embodiments include a situation information acquisition unit (situation information acquisition unit) 101 and an autonomous operation condition determination unit (autonomous operation condition determination unit). ) 102, an autonomous operation unit (autonomous operation unit) 103, and a communication execution unit (communication execution unit) 104.

状況情報取得部１０１は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。
自律動作条件判定部１０２は、状況情報取得部１０１により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。 The situation information acquisition unit 101 acquires situation information representing a surrounding situation.
The autonomous operation condition determination unit 102 determines whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the situation information acquired by the situation information acquisition unit 101.

自律動作部１０３は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。
通信実行部１０４は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。 The autonomous operation unit 103 performs a predetermined operation when the autonomous operation condition determination unit 102 determines that the autonomous operation condition is satisfied.
The communication execution unit 104 communicates with a predetermined communication destination device when the autonomous operation condition determination unit 102 determines that the autonomous operation condition is not satisfied.

この変形例に係るロボット装置１００によっても、上記各実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。 Also with the robot apparatus 100 according to this modification, the same operations and effects as those of the above embodiments can be obtained.

また、上記実施形態の他の変形例として、上述した実施形態及び変形例の任意の組み合わせが採用されてもよい。 In addition, as another modified example of the above-described embodiment, any combination of the above-described embodiments and modified examples may be employed.

本発明は、所定の施設又は所定の領域内を案内する案内用ロボット装置、災害が発生した場合に人を救助する救助用ロボット装置、及び、介護・救護を支援する生活支援用ロボット装置等に適用可能である。 The present invention relates to a guidance robot apparatus that guides a predetermined facility or a predetermined area, a rescue robot apparatus that rescues a person when a disaster occurs, a life support robot apparatus that supports care / rescue, and the like. Applicable.

１ロボット制御システム
１１サーバ装置
２１，２２交換機
３１，３２基地局装置
４１，４２ロボット装置
５１音声入力部
５２音声出力部
５３映像入力部
５４映像出力部
５５走行部
５６腕部
６１状況情報取得部
６２自律動作条件判定部
６３自律動作部
６４通信制御部
６５要求送信部
６６通信先装置特定情報受信部
６７通信実行部
６８着信制御部
７１位置情報取得部
７２通信先装置特定情報記憶部
７３通信先装置特定情報送信部
７４存否情報取得部
７５距離算出部
１００ロボット装置
１０１状況情報取得部
１０２自律動作条件判定部
１０３自律動作部
１０４通信実行部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot control system 11 Server apparatus 21, 22 Exchange | exchange 31, 32 Base station apparatus 41, 42 Robot apparatus 51 Voice input part 52 Voice output part 53 Video input part 54 Video output part 55 Traveling part 56 Arm part 61 Situation information acquisition part 62 Autonomous operation condition determination unit 63 Autonomous operation unit 64 Communication control unit 65 Request transmission unit 66 Communication destination device identification information reception unit 67 Communication execution unit 68 Incoming control unit 71 Location information acquisition unit 72 Communication destination device identification information storage unit 73 Communication destination device Specific information transmission unit 74 Presence / absence information acquisition unit 75 Distance calculation unit 100 Robot device 101 Situation information acquisition unit 102 Autonomous operation condition determination unit 103 Autonomous operation unit 104 Communication execution unit

Claims

A robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot device and the plurality of other robot devices,
The robot apparatus is:
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, a request transmission unit that transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
Communication execution means for communicating with another robot device identified by the received communication destination device identification information;
With
The server device
Communication destination device specifying information storage means for storing the communication destination device specifying information;
A communication destination device specifying information transmitting unit configured to receive the transmission request and transmitting the stored communication destination device specifying information to the robot device when the transmission request is received;
Position information acquisition means for acquiring position information indicating the position of the other robot device;
With
The communication destination device specifying information storage unit is configured to store the acquired position information and the communication destination device specifying information in association with each other,
The robot control system configured to transmit communication destination device specifying information associated with position information representing a position in a predetermined area.

A robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot device and the plurality of other robot devices,
The robot apparatus is:
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, a request transmission unit that transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
Communication execution means for communicating with another robot device identified by the received communication destination device identification information;
With
The server device
Communication destination device specifying information storage means for storing the communication destination device specifying information;
A communication destination device specifying information transmitting unit configured to receive the transmission request and transmitting the stored communication destination device specifying information to the robot device when the transmission request is received;
Presence / absence information acquisition means for acquiring presence / absence information indicating whether or not a person is present in the vicinity of the other robot device ;
With
The communication destination device specifying information storage unit is configured to store the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in association with each other,
The communication destination device specifying information transmitting means is configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the other robot device. .

The robot control system according to claim 1 or 2,
The communication execution unit selects one communication destination device identification information from the plurality of communication destination device identification information when the plurality of communication destination device identification information is received by the communication destination device identification information reception unit. A robot control system configured to communicate with another robot device specified by the selected communication destination device specifying information.

A robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot device and the plurality of other robot devices,
The robot apparatus is:
Status information acquisition means for acquiring status information representing the surrounding situation;
Autonomous operation condition determination means for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, autonomous operation means for performing a predetermined operation;
When it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied, a request transmission unit that transmits a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device;
Communication destination device specifying information receiving means for receiving communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
Communication execution means for communicating with another robot device identified by the received communication destination device identification information;
With
The server device
Communication destination device specifying information storage means for storing the communication destination device specifying information;
A communication destination device specifying information transmitting unit configured to receive the transmission request and transmitting the stored communication destination device specifying information to the robot device when the transmission request is received;
Position information acquisition means for acquiring position information representing each position of the other robot apparatus and the robot apparatus;
Distance calculating means for calculating a distance between the robot device and each of the plurality of other robot devices based on the acquired position information;
With
The communication destination device specifying information transmitting unit is configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.
The communication destination device specifying information receiving means is configured to receive the device distance information,
The communication control unit is configured to perform communication with another robot device specified by communication destination device specifying information associated with a minimum distance among the received distances. .

The robot control system according to any one of claims 1 to 4,
The robot apparatus is:
Voice input means for collecting voice;
Audio output means for outputting audio;
With
The communication execution means transmits the voice collected by the voice input means to the other robot apparatus, and outputs the voice received from the other robot apparatus by the voice output means. A robot control system configured to communicate with a robotic device.

The robot control system according to any one of claims 1 to 5,
The robot apparatus is:
Video input means for shooting video;
Video output means for outputting video;
With
The communication execution means transmits the video taken by the video input means to the other robot apparatus, and outputs the video received from the other robot apparatus by the video output means, whereby the other robot A robot control system configured to communicate with a device.

The robot control system according to any one of claims 1 to 6,
The robot apparatus is:
Comprising an abnormality detecting means for detecting that the state of the robot apparatus is an abnormal state;
The robot control system configured to communicate with the other robot device when the communication execution unit is detected to be in an abnormal state.

The robot control system according to any one of claims 1 to 7,
The robot apparatus is:
It is configured to receive a call signal for requesting the start of communication with the robot device, and the requested signal is received when a preset waiting time has elapsed from the time when the call signal is received. A robot control system comprising an incoming call control means for transmitting a response signal indicating the start of communication.

Applied to a robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot devices and the plurality of other robot devices,
A situation information acquisition step in which the robot apparatus acquires situation information representing a surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step in which the robot apparatus performs a predetermined operation;
A request for transmitting a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device when it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied Sending process;
When receiving the transmission request, the server device transmits communication destination device identification information stored in a storage device to the robot device, and a communication destination device identification information transmission step;
A communication destination device specifying information receiving step in which the robot device receives communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
A communication execution step in which the robot apparatus communicates with another robot apparatus identified by the received communication destination apparatus identification information;
Including
further,
A location information acquisition step in which the server device acquires location information representing the location of the other robot device;
A communication destination device specifying information storage processing step in which the server device stores the acquired position information and the communication destination device specifying information in association with each other in the storage device;
Including
The communication destination device specifying information transmitting step is a robot control method configured to transmit communication destination device specifying information associated with position information representing a position in a predetermined area.

Applied to a robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot devices and the plurality of other robot devices,
A situation information acquisition step in which the robot apparatus acquires situation information representing a surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step in which the robot apparatus performs a predetermined operation;
A request for transmitting a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device when it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied Sending process;
When receiving the transmission request, the server device transmits communication destination device identification information stored in a storage device to the robot device, and a communication destination device identification information transmission step;
A communication destination device specifying information receiving step in which the robot device receives communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
A communication execution step in which the robot apparatus communicates with another robot apparatus identified by the received communication destination apparatus identification information;
Including
further,
Presence / absence information acquisition step for acquiring presence / absence information indicating whether or not a person exists in the vicinity of the other robot device, the server device;
A communication destination device specifying information storage processing step of storing the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in association with each other and storing them in the storage device;
Including
The communication destination device specifying information transmitting step is a robot control method configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the other robot device. .

Applied to a robot control system including a robot device, a plurality of other robot devices, and a server device communicably connected to each of the robot devices and the plurality of other robot devices,
A situation information acquisition step in which the robot apparatus acquires situation information representing a surrounding situation;
An autonomous operation condition determination step for determining whether or not a predetermined autonomous operation condition is established based on the acquired situation information;
When it is determined that the autonomous operation condition is satisfied, an autonomous operation step in which the robot apparatus performs a predetermined operation;
A request for transmitting a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying the other robot device to the server device when it is determined that the autonomous operation condition is not satisfied Sending process;
When receiving the transmission request, the server device transmits communication destination device identification information stored in a storage device to the robot device, and a communication destination device identification information transmission step;
A communication destination device specifying information receiving step in which the robot device receives communication destination device specifying information transmitted by the server device in response to the transmission request;
A communication execution step in which the robot apparatus communicates with another robot apparatus identified by the received communication destination apparatus identification information;
Including
further,
A position information acquisition step in which the server device acquires position information representing the positions of the other robot device and the robot device;
A distance calculating step in which the server device calculates a distance between the robot device and each of the plurality of other robot devices based on the acquired position information;
Including
The communication destination device specifying information transmitting step is configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.
The communication destination device specifying information receiving step is configured to receive the device distance information,
The robot control method configured to perform communication with another robot device specified by communication destination device specifying information associated with the minimum distance among the received distances in the communication execution step .

On the server device,
A robot configured to receive a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying another robot device, and connected to the server device so as to be communicable when the transmission request is received Communication destination device specifying information transmitting means for transmitting communication destination device specifying information stored in the storage device to the device;
Position information acquisition means for acquiring position information indicating the position of the other robot device;
Communication destination device specifying information storage processing means for associating and storing the acquired position information and the communication destination device specifying information in the storage device;
And realize
The communication destination device specifying information transmitting means transmits communication destination device specifying information associated with position information indicating a position in a predetermined area;
A program to make things happen.

On the server device,
A robot configured to receive a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying another robot device, and connected to the server device so as to be communicable when the transmission request is received Communication destination device specifying information transmitting means for transmitting communication destination device specifying information stored in the storage device to the device;
Presence / absence information acquisition means for acquiring presence / absence information indicating whether or not a person is present in the vicinity of the other robot device;
Communication destination device specifying information storage processing means for associating and storing the acquired presence / absence information and the communication destination device specifying information in the storage device;
And realize
The communication destination device specifying information transmitting means is a program configured to transmit communication destination device specifying information associated with presence / absence information indicating that a person is present in the vicinity of the other robot device.

On the server device,
A robot configured to receive a transmission request for requesting transmission of communication destination device specifying information for specifying another robot device, and connected to the server device so as to be communicable when the transmission request is received Communication destination device specifying information transmitting means for transmitting communication destination device specifying information stored in the storage device to the device;
Position information acquisition means for acquiring position information representing each position of the other robot apparatus and the robot apparatus;
Distance calculating means for calculating a distance between the robot device and each of the plurality of other robot devices based on the acquired position information;
And realize
The communication destination device specifying information transmitting unit is a program configured to transmit device distance information in which the calculated distance is associated with the communication destination device specifying information.