JP5426775B2

JP5426775B2 - ロボット玩具

Info

Publication number: JP5426775B2
Application number: JP2012534483A
Authority: JP
Inventors: 智人永井; 良一佐藤; 晃男北村
Original assignee: GANG CO., LTD.; Tomy Co Ltd
Current assignee: GANG CO., LTD.; Tomy Co Ltd
Priority date: 2012-01-31
Filing date: 2012-01-31
Publication date: 2014-02-26
Anticipated expiration: 2032-01-31
Also published as: US8747179B2; US20130203317A1; WO2013099299A1; JPWO2013099299A1; AU2012359758A1; EP2662123A1; EP2662123A4; CN203620240U; US20130252509A1; KR20140126783A

Description

本発明はロボット玩具に関するものである。

従来、ロボット玩具として、拳闘遊びの動きに関連してロボット玩具本体を前方に推進させるように構成したロボット玩具が知られている（例えば、特許文献１）。

このロボット玩具では、ロボット玩具本体の胴部を旋回させることで腕部を旋回させると共に、胴部の旋回を停止した際に生じる衝撃力を、脚部を有する腰部に伝達し、足部の爪先側に設けた誘導車輪によって、下体をその慣性力の方向に動作させることで、前方に推進させている。
特許第２７０１１２１号公報

上記特許文献１に記載のロボット玩具では、胴部の旋回を停止させることで生じる衝撃力によって、ロボット玩具本体が推進するように構成されているため、ロボット玩具本体の推進方向を制御するのが困難である。そのため、２つのロボット玩具本体を対戦させる場合、ロボット玩具本体同士を対峙させるのが困難であった。

本発明は、ロボット玩具本体の推進方向の制御が容易なロボット玩具を提供することを目的とする。

第１の手段は、
制御装置を有するロボット玩具本体と、前記制御装置を介して前記ロボット玩具本体を遠隔制御するコントローラとを備えたロボット玩具であって、
前記ロボット玩具本体は、
胴部に取り付けられ、前方に投げ出した状態と引き戻した状態とを取り得、常態で所定の付勢力によって引き戻した状態を取る左右の腕部と、
腰部に取り付けられた左右の脚部と、
前記左右の腕部それぞれに設けられ、前記腕部を前記付勢力に抗して身体の前方に投げ出させる腕動作機構と、
前記左右の脚部それぞれに設けられ、床面を蹴ることによって床面を蹴った側の脚部を前方へ移動させる推進機構と、
左右の前記腕動作機構及び前記推進機構の組を左右で選択的に且つ同じ組内の当該腕動作機構及び当該推進機構を同時期に動作させる駆動装置と、
を備え、
前記左右の腕部は、上腕部及び下腕部が屈伸可能に構成され引き戻した状態で上腕部及び下腕部が屈曲状態になり構えの姿勢を取るとともに、前方に投げ出した状態で上腕部及び下腕部が伸張状態になり繰り出し姿勢を取り、
前記推進機構は、前記脚部の内部で上下方向に延在し、且つ、下端部が前後方向に動作するように中間部で軸によって回動可能に支持されたレバーと、前記レバーの下端部に設けられた車輪と、前記レバーの下端部が後方に動作する際に前記車輪をロックし、且つ、前記レバーの下端部が前方に動作する際に前記車輪をフリーとするクラッチ機構と、を備え、前記レバーの動作によって前記脚部を前方に推進させる、
ことを特徴とするロボット玩具である。

第２の手段は、第１の手段のロボット玩具において、前記駆動装置は、前記胴部の直下で鉛直方向に延在する軸を中心に回動可能に構成され、且つ、左右の前記レバーに対応して左右に１つずつレバー操作用当接部が形成された回転盤を備え、左右の前記レバーの各々は、対応する前記レバー操作用当接部の当接によって動作するように構成されていることを特徴とする。

第３の手段は、第２の手段のロボット玩具において、前記腕動作機構は、前記上腕部を支持する支持部材と、前記上腕部と、前記下腕部と、前記支持部材及び前記下腕部に掛け渡されたリンクとから構成され、且つ、前記上腕部及び前記リンクの一方が入力リンクを構成する４節回転連鎖機構から構成されており、前記回転盤には、左右の前記入力リンクに対応して左右に１つずつ入力リンク操作用当接部が形成され、左右の入力リンクは、対応する前記入力リンク操作用当接部の当接によって動作するように構成されていることを特徴とする。

第４の手段は、第１から第３のいずれかの手段のロボット玩具において、前記所定の付勢力は自重であり、前記左右の腕部は、常態で自重によって屈曲状態になる構えの姿勢を取ることを特徴とする。

第１の手段によれば、推進機構によって床面が蹴られて、身体の前方に投げ出した腕部と同じ側の脚部が前方に移動するので、ロボット玩具本体の推進方向が制御し易くなる。

また、第１の手段によれば、レバーの下端部が前方から後方に動作する際には車輪がロックされるので、効果的に床面を蹴ってロボット玩具本体を推進させることができ、また、レバーの下端部が後方から前方に動作する際には車輪がフリーとなり転動するので、ロボット玩具本体を停止させることができる。そのため、ロボット玩具本体を確実に推進させることができる。

第２の手段によれば、胴部の直下で鉛直方向に延在する軸を中心に回転盤を回転させ、当該回転盤の外周に形成したレバー操作用当接部の当接によってレバーを動作させているので、１回のレバーの操作によって、ロボット玩具本体を大きく推進させることができる。

第３の手段によれば、推進機構を動作させる回転盤によって腕動作機構も動作させているので、駆動装置の構成を簡素なものとすることができる。

第４の手段によれば、左右の腕部が常態で自重によって屈曲状態になる構えの姿勢を取るので、特別なばねなどの付勢手段が不要となり、ロボット玩具本体の構成をその分簡素なものとすることができる。

本発明に係るロボット玩具の一実施形態を示した斜視図である。図１のロボット玩具のロボット玩具本体を示した分解斜視図である。図２のロボット玩具本体の左右の腕部を示した斜視図である。図２のロボット玩具本体の腕動作機構を示した模式図である。図２のロボット玩具本体の脚部が移動を開始するときの状態を示した断面図である。図２のロボット玩具本体の脚部が移動を終了したときの状態を示した図である。図２のロボット玩具本体の駆動装置、腕動作機構及び推進機構を示した正面図である。図２のロボット玩具本体の回転盤を斜め上方から見た状態を示した斜視図である。図２のロボット玩具本体の回転盤を斜め下方から見た状態を示した斜視図である。図２のロボット玩具本体の駆動装置におけるモータ及び歯車列を示した斜視図である。図２のロボット玩具本体の頭部を示した断面図である。図２のロボット玩具本体の回路構成を示したブロック図である。図２のロボット玩具のコントローラの回路構成を示したブロック図である。

以下、本発明のロボット玩具を図面に示した実施の形態に基づいて説明する。

１.ロボット玩具の全体の構成
このロボット玩具は、ロボット玩具本体１００とコントローラ２００とを備えている。ロボット玩具本体１００は、常態では拳闘の構えの姿勢を取っている。
このロボット玩具では、コントローラ２００の左右の操作部２１０，２２０を振ることによってロボット玩具本体１００を動作させる。
このロボット玩具の具体的動作を説明すれば、コントローラ２００の左側の操作部２１０を振ると、ロボット玩具本体１００は、左脚部４１ａだけを前方に積極的に移動させると同時に、左腕部２１ａでアッパーカットのパンチを繰り出す。その後、左腕部２１ａは自重により元の姿勢に戻る。
反対に、コントローラ２００の右側の操作部２２０を振ると、ロボット玩具本体１００は、右脚部４１ｂだけを前方に積極的に移動させると同時に、右腕部２１ｂでフックパンチを繰り出す。その後、右腕部２１ｂは自重により元の姿勢に戻る。
本実施形態のロボット玩具で拳闘を行うには、このようなロボット玩具を複数用いる。
なお、このロボット玩具では、ロボット玩具本体１００が顔面にパンチを浴びると、頭部５０の顎が下がり、パンチを浴びた回数に応じて頭部５０の色が変化し、所定回数のパンチを浴びると、ロボット玩具本体１００が自動的に停止する。このような状態となったとき、ユーザが所定時間頭部５０の顎を下げ続けると、ロボット玩具本体１００は再び作動する。
以下、このロボット玩具の詳細を説明する。

２.ロボット玩具本体１００の構成
（１）全体
ロボット玩具本体１００は、図２にも示すように、胴部１０、腕部２０、腰部３０、脚部４０及び頭部５０を備えている。このうち胴部１０、腰部３０及び脚部４０は互いに固定されている。また、胴部１０の背盤６０には電池と、各種回路部品が実装された回路基板とが設けられている。さらに、頭部５０は胴部１０に取り付けられている。

（２）腕部２０及び腕動作機構Ａ
胴部１０には左腕部２１ａ及び右腕部２１ｂが取り付けられている。この左腕部２１ａ及び右腕部２１ｂの構成はほぼ同一であるため、以下では、特に断らない限り、同一符号を用いて説明する。
左右腕部２１ａ，２１ｂは、図３に示すように、腕付け根部（支持部材）２２、上腕部２３、下腕部２４及び拳部２５を備えている。拳部２５は下腕部２４の先端に取り付けられている。
腕付け根部２２は胴部１０の側面に固定して取り付けられている。
この腕付け根部２２には軸２６ａを介して上腕部２３の基端部が取り付けられている。これにより、上腕部２３は軸２６ａを中心に回動可能となっている。
また、上腕部２３の先端部には軸２６ｂを介して下腕部２４の基端部が取り付けられている。これにより、下腕部２４は軸２６ｂを中心に回動可能となっている。
また、腕付け根部２２には、上記軸２６ａから離れた部分に軸２６ｃを介してリンク２７の基端部が取り付けられている。そして、このリンク２７の先端部は、下腕部２４の上記軸２６ｂから離れた部分に軸２６ｄを介して取り付けられている。
また、拳部２５としては、重量が異なる複数種の拳部を用意しておき、その間で、交換可能に構成しておくことが好ましい。この場合、重量がより大きい拳部２５を使用すれば、パンチ力がアップするが連打が難しくなり、反対に、重量がより小さい拳部２５を使用すれば、パンチ力が弱まるが連打が容易になるなど、ユーザ好みのスタイルを選択することができる。
なお、腕部２０の長さを変更できるように構成してもよい。例えば、胴部１０に対して腕部２０を着脱可能に構成し、腕部２０として長さの異なる複数種の腕部を用意しておき、その間で、交換可能に構成しておいてもよい。この場合、より長い腕部２０を使用すれば、相手方ロボット玩具本体１００との間合いが大きくなるが連打が難しくなり、反対に、より短い腕部２０を使用すれば、相手方ロボット玩具本体１００との間合いが小さくなるが連打が容易となるなど、ユーザ好みのスタイルを選択することができる。

そして、腕付け根部２２、上腕部２３、下腕部２４及びリンク２７は、４節回転連鎖機構からなる腕動作機構Ａを構成している。この腕動作機構Ａの入力部はリンク２７である。
図４は、この腕動作機構Ａを模式的に示している。
この腕動作機構Ａにおいて、リンク２７に力Ｆを作用させると、このリンク２７が軸２６ｃを中心に回転し、２点鎖線で示すように、上腕部２３及び下腕部２４が動作してパンチが繰り出される。
なお、このロボット玩具本体１００では、左腕部２１ａで繰り出されるパンチと、右腕部２１ｂで繰り出されるパンチとの態様を異ならしめている。そして、ロボット玩具本体１００では、パンチを繰り出した後に左右腕部２１ａ，２１ｂが自重で元の位置に戻るようになっている。
すなわち、左腕部２１ａは、ボクシングにおけるアッパーカットのような動作を行なった後自重で元の位置に戻るように、腕付け根部２２の向きと、上腕部２３及び下腕部２４の初期の位置関係が設定されている。
一方、右腕部２１ｂは、ボクシングにおけるフックのような動作を行なった後自重で元の位置に戻るように、腕付け根部２２の向きと、上腕部２３及び下腕部２４の初期の位置関係が設定されている。
なお、本実施形態では、左右腕部２１ａ，２１ｂが自重で戻るように構成しているが、復帰のためにばねを使用してもよい。

（３）脚部４０及び推進機構Ｂ
腰部３０には左脚部４１ａ及び右脚部４１ｂが固定して取り付けられている。この左脚部４１ａ及び右脚部４１ｂの構成はほぼ同一であるため、以下では、特に断らない限り、同一符号を用いて説明する。
図５Ａに示すように、左右脚部４１ａ，４１ｂの各々の内部にはレバー４２が設けられている。このレバー４２は、左右脚部４１ａ，４１ｂの足裏近くから腰部３０の直上まで延びていて、下半部が前方に向けて窪むように屈曲されている。そして、このレバー４２の下半部は弾性を有している。また、このレバー４２は、中間部の水平な軸４３を中心に回動可能となっている。そして、このレバー４２は、左右脚部４１ａ，４１ｂの下端部と、左右脚部４１ａ，４１ｂの固定部４４ａとの間に掛けられたばね４４によって、下半部側が前方に向けて付勢されている。ここで、「下半部」とは軸４３よりも下側の部分を言う。

レバー４２の下半部には、左右脚部４１ａ，４１ｂの足裏から一部突出するように、前輪４５が取り付けられている。この前輪４５の内面には、爪車４６が一体且つ同軸に付設されている。この前輪４５及び爪車４６の軸４５ａは、レバー４２の下端部に形成された長孔４５ｂに挿入されていて、その長孔４５ｂ内で移動可能且つ回転可能となっている。
また、レバー４２の下半部には爪部材４７が設けられている。この爪部材４７の爪４７ａは爪車４６に対向して設けられている。
また、この左右脚部４１ａ，４１ｂは、踵部分が後方に延出した形状となっている。そして、その延出部分の後端部には後輪４８が設けられている。この後輪４８は接地している。この後輪４８は、パンチの動作による衝撃で、ロボット玩具本体１００の極力身体が回らないようにすると共に、推進の際にある程度の直進性を増すために設けたものである。この後輪４８としては、重量が異なる複数種の後輪を用意しておき、その間で、交換可能としておくことが好ましい。この場合、重量がより大きい後輪４８を使用すれば、パンチ力がアップするが移動が遅くなり、反対に、重量がより小さい後輪４８を使用すれば、パンチ力が弱まるが移動が速くなるなど、ユーザ好みのスタイルを選択することができる。

推進機構Ｂは上記レバー４２、前輪４５、爪車４６及び爪部材４７によって構成されている。この推進機構Ｂの入力部はレバー４２の上端部である。
続いて、この推進機構Ｂの動作を説明する。
この推進機構Ｂにおいて、レバー４２の上端部の初期位置はばね４４の付勢力によって後方位置となっている（図５Ａ）。この位置で、レバー４２の上端部に後方から力Ｆを作用させると、レバー４２はばね４４の付勢力に抗して軸４３を中心に図上で反時計方向に回転する。このとき、前輪４５は床に強く押し付けられるので、前輪４５の軸４５ａは長孔４５ｂ内で爪部材４７の爪４７ａの方向に移動し、爪部材４７の爪４７ａが爪車４６の歯に噛合して前輪４５がロックされる。その結果、レバー４２の動作によって、前輪４５が床を蹴り、当該レバー４２に対応する脚部が前方に移動する（図５Ｂ参照）。
その後、レバー４２の上端部に作用する力Ｆを取り去ると、レバー４２がばね４４の付勢力によって軸４３を中心に図上で時計方向に回転する。その際、長孔４５ｂによって前輪４５の軸４５ａの移動が爪部材４７の爪４７ａの移動よりも遅れ、爪部材４７の爪４７ａが爪車４６の歯との噛合を解除し前輪４５がフリーとなり、前輪４５が転動し、当該レバー４２に対応する脚部は停止状態を維持する。
このように前輪４５及び爪車４６を長孔４５ｂで軸支持させると共に、爪車４６の歯に爪部材４７の爪４７ａを対向させることによって、ワンウェイのクラッチ機構が構成され、ロボット玩具本体１００は効果的に走行することができる。ワンウェイのクラッチ機構は図示のものに限定されない。

（４）駆動装置Ｃ
図６は駆動装置Ｃ、腕動作機構Ａ及び推進機構Ｂの構成を示す正面図である。
駆動装置Ｃは、正逆回転可能なモータ７０を備え、このモータ７０の動力によって歯車列７１及び回転盤７２を介して腕動作機構Ａ及び推進機構Ｂを動作させる。

図７Ａは回転盤７２を斜め上方から見た場合の斜視図、図７Ｂは斜め下方から見た場合の斜視図である。
この回転盤７２は、前部が小径部７３、後部が大径部７４、中間部が段階的に径を増し小径部７３と大径部７４とを繋ぐ段部７５となっている。
そして、この回転盤７２の前半部には円孔７６が形成され、この円孔７６にはモータ７０の本体が挿入されている。そして、回転盤７２は、このモータ７０の本体を軸として回動可能となっている。
また、大径部７４の左側端壁は左レバー操作用当接部７５ａ、右側端壁は右レバー操作用当接部７５ｂとなっている。このうち左レバー操作用当接部７５ａは、回転盤７２が平面視で時計方向に回転した際に左側のレバー４２に後方から当接し、当該レバー４２を操作する。一方、右レバー操作用当接部７５ｂは、回転盤７２が平面視で反時計方向に回転した際に右側のレバー４２に後方から当接し、当該レバー４２を操作する。
また、回転盤７２には、左側の段部７５の箇所に左入力リンク操作用当接部７６ａ、右側の段部７５の箇所に右入力リンク操作用当接部７６ｂが外方に突出して形成されている。このうち左入力リンク操作用当接部７６ａは、回転盤７２が平面視で時計方向に回転した際に左側のリンク２７に後方から当接し、左腕部２１ａを操作する。一方、右入力リンク操作用当接部７６ｂは、回転盤７２が平面視で反時計方向に回転した際に右側のリンク２７に後方から当接し、右腕部２１ｂを操作する。
また、回転盤７２の下側には、段部７５及び大径部７４に亘って、半円弧状の内歯歯車７７が形成されている。

次に、歯車列７１について説明すれば、この歯車列７１は、図８に示すように、モータ軸に付設された歯車７１ａと、この歯車７１ａに噛合する大径歯車７１ｂと、この大径歯車７１ｂと一体的な小径歯車７１ｃと、この小径歯車７１ｃに噛合する大径歯車７１ｄと、この大径歯車７１ｄと一体的で上記内歯歯車７７に噛合する小径歯車７１ｅとによって構成されている。その結果、モータ７０のロータの回転方向に応じて、回転盤７２が平面視で時計方向又は反時計方向に回転することになる。

（５）頭部５０
図９に示すように、頭部５０は、胴部１０の上面に立設されたブラケット１１に軸１２を介して取り付けられている。これにより、頭部５０は軸１２を中心に前後に回動可能となっている。
ここで、軸１２は頭部５０の上部を支持し、頭部５０は、自重によって、正立姿勢を取るように構成されている。そして、頭部５０の顔面にパンチが当たった場合、頭部５０が前方に傾倒するようになっている。そして、図９に示すように、頭部５０が前方に傾倒した際に、頭部５０の当接部５１がプッシュスイッチ５２を押すことによって、顔面にパンチが当たったことが検出される。なお、このプッシュスイッチ５２に代えて、リーフスイッチを設けてもよい。
また、頭部５０の顔部分の内側には、ＬＥＤ（発光ダイオード）５３が設けられている（図１０参照）。このＬＥＤ５３は、点灯、点滅及び消灯の態様を取り、例えば、パンチを浴びた回数によって、ダメージの程度を表示する。なお、このＬＥＤ５３の設置位置は頭部５０には限定されない。例えば、胴部１０、腕部２０や脚部４０にＬＥＤ５３を設け、ロボット玩具本体１００や各部の疲れ具合やダメージの程度などを表現することもできる。また、例えば、武器や道具などを付設したロボット玩具の場合には、武器又は道具に設けることもできる。

（６）回路構成
図１０はロボット玩具本体１００の回路構成を示す。このロボット玩具本体１００は、制御装置８１、送受信部８２、モータ７０、プッシュスイッチ５２及びＬＥＤ５３を備えている。そして、制御装置８１は、コントローラ２００からの動作制御信号を送受信部８２を介して取得し、この動作制御信号に基づいてモータ７０を介してロボット玩具本体１００を動作制御する。また、制御装置８１は、プッシュスイッチ５２からの信号を取得し、パンチを浴びた回数に従ってＬＥＤ５３の発光制御とモータ７０の動作制御とを行う。さらに、制御装置８１は、ロボット玩具本体１００がパンチを浴びる毎に、パンチを浴びたことを知らせる信号を送受信部８２を介してコントローラ２００に送信する。
なお、制御装置８１は、コントローラ２００の左右の操作部２１０，２２０が１回振られる毎に、パンチを繰り出すと共に玩具本体１００を推進させるに必要な時間だけモータ７０を動作させた後、モータ７０を停止させる。

２．コントローラ２００の構成
図１に示すように、コントローラ２００は左右の操作部２１０，２２０を備えている。この左右の操作部２１０，２２０はそれぞれ片手で握れる程度の大きさとなっている。この左右の操作部２１０，２２０はケーブル２３０によって電気的に接続されている。
図１１はコントローラ２００の回路構成を示す。このコントローラ２００は、制御装置２３０、送受信部２３１、左センサ２３２、右センサ２３３及びスピーカ２３４を備えている。このうち制御装置２３０、送受信部２３１、右センサ２３３及びスピーカ２３４は右手用の操作部２２０に設けられ、左センサ２３２は左手用の操作部２１０に設けられている。勿論、送受信部２３１やスピーカ２３４は左手用の操作部２１０に設けられていてもよい。
そして、制御装置２３０は、左センサ２３２によって左手用の操作部２１０の振りを検知した場合には、左用の動作制御信号を生成し、送受信部２３１からロボット玩具本体１００に向けて当該動作制御信号を送信する。一方、右センサ２３３によって右手用の操作部２２０の振りを検知した場合には、右用の動作制御信号を生成し、送受信部２３１からロボット玩具本体１００に向けて当該動作制御信号を送信する。
また、制御装置２３０は、パンチを浴びたことを知らせる信号をロボット玩具本体１００から送受信部２３１を介して取得したとき、その信号に基づいて、パンチ音などをスピーカ２３４を通じて出力させる。
なお、コントローラ２００はロボット玩具本体１００の充電器を備えていてもよい。

３．ロボット玩具１００の動作
（１）左手用の操作部２１０を操作したとき
（脚部４０の動作）
回転盤７２が平面視で時計方向に回転し、回転盤７２の左レバー操作用当接部７５ａが左側のレバー４２の上端部に後方から当接し、当該レバー４２の上端部を前方に押し出す。すると、レバー４２は、ばね４４の付勢力に抗して、図５Ａにおける反時計方向に回転する。このときには、レバー４２の爪部材４７の爪４７ａが爪車４６の歯に噛合して前輪４５がロックされる。これにより、前輪４５が床を蹴り、左脚部４１ａが前方に移動する。
一方、このとき、回転盤７２の右レバー操作用当接部７５ｂが右側のレバー４２の上端部に当接することがないので、右脚部４１ｂは積極的には移動しないが、右脚部４１ｂは後輪４８を有するので、ある程度は前方に移動する。
なお、左側のレバー４２は、モータ７０の停止後、ばね４４の付勢力によって、元位置に戻る。

（腕部２０の動作）
回転盤７２の左入力リンク操作用当接部７６ａがリンク２７に後方から当接し、当該リンク２７を前方に押し出す。すると、リンク２７は、重力の付勢力に抗して、上腕部２３及び下腕部２４を前方に押し出し、左腕部２１ａがパンチを繰り出す。
一方、このとき、回転盤７２の右入力リンク操作用当接部７６ｂが右側のリンク２７に当接することがないので、自重によって、右腕部２１ｂは動作しない。
なお、左腕部２１ａは、モータ７０の停止後、自重によって元位置に戻る。

（２）右手用の操作部２２０を操作したとき
（脚部４０の動作）
回転盤７２が平面視で反時計方向に回転し、回転盤７２の右レバー操作用当接部７５ｂが右側のレバー４２の上端部に後方から当接し、当該レバー４２の上端部を前方に押し出す。すると、レバー４２は、ばね４４の付勢力に抗して、図５Ａにおける反時計方向に回転する。このときには、レバー４２の爪部材４７の爪４７ａが爪車４６の歯に噛合して前輪４５がロックされる。
これにより、前輪４５が床を蹴り、右脚部４１ｂが前方に移動する。
一方、このとき、回転盤７２の左レバー操作用当接部７５ａが左側のレバー４２の上端部に当接することがないので、左脚部４１ａは積極的には移動しないが、左脚部４１ａは後輪４８を有するので、ある程度は前方に移動する。
なお、右側のレバー４２は、モータ７０の停止後、ばね４４の付勢力によって、元位置に戻る。

（腕部２０の動作）
回転盤７２の右入力リンク操作用当接部７６ｂがリンク２７に後方から当接し、当該リンク２７を前方に押し出す。すると、リンク２７は、重力の付勢力に抗して、上腕部２３及び下腕部２４を前方に押し出し、右腕部２１ｂがパンチを繰り出す。
一方、このとき、回転盤７２の左入力リンク操作用当接部７６ａが左側のリンク２７に当接することがないので、自重によって、左腕部２１ａは動作しない。
なお、右腕部２１ｂは、モータ７０の停止後、自重によって元位置に戻る。

４．実施形態の効果
このロボット玩具によれば、パンチの繰り出しと同時期に、推進機構Ｂのレバー４２によって床面が蹴られて、パンチを繰り出した腕部と同じ側の脚部が前方に移動するので、ロボット玩具本体の推進方向が制御し易くなる。

また、このロボット玩具によれば、レバー４２の下半部が前方から後方に動作する際には車輪４５がロックされるので、効果的に床面を蹴ってロボット玩具本体１００を推進させることができ、また、レバー４２の下半部が後方から前方に動作する際には車輪４５がフリーとなり転動するので、ロボット玩具本体１００を停止させることができる。そのため、ロボット玩具本体１００を確実に推進させることができる。

さらに、このロボット玩具によれば、胴部１０の直下で鉛直方向に延在する軸（モータ７０の本体）を中心に回転盤７２を回転させ、当該回転盤７２の外周に形成したレバー操作用当接部７５ａ，７５ｂの当接によってレバー４２，４２を動作させているので、１回のレバー４２，４２の操作によって、ロボット玩具本体１００を大きく推進させることができる。

また、このロボット玩具によれば、推進機構Ｂを動作させる回転盤７２によって腕動作機構Ａも動作させているので、駆動装置Ｃの構成を簡素なものとすることができる。

さらに、このロボット玩具によれば、左右の腕部２１ａ，２１ｂが常態で自重によって屈曲状態になる構えの姿勢を取るので、特別にばねなどの付勢手段が不要となり、ロボット玩具本体１００の構成をその分簡素なものとすることができる。

６．本発明の変形例
なお、本発明のロボット玩具は、上記した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上記実施形態では、パンチを繰り出すように構成したが、相撲などの張り手を繰り出すように構成することもできる。
また、上記実施形態では、ＬＥＤ５３の発光態様として、点灯、点滅又は消灯を挙げたが、この点灯、点滅又は消灯に代えて、或いは点灯、点滅又は消灯に加えて、発光色の変化を加えることができる。発光色を変化させれば、拳闘の場合、自機と他機とを色によって容易に区別できる。
また、遊びのバリエーションを増やすこともできる。
例えば、３台上のロボット玩具本体１００を使用して鬼ごっこ遊びを行うことができる。
具体的には、「赤色」を鬼のロボット玩具本体１００に、「青色」をそれ以外のロボット玩具本体１００にそれぞれ割り振っておき、「青色」のロボット玩具本体１００がパンチを浴びた場合に、このパンチを浴びたロボット玩具本体１００も「赤色」とし、最後まで「青色」を維持したロボット玩具本体１００が勝利したものとする。また、この鬼ごっこ遊びにおいて、「赤色」を鬼のロボット玩具本体１００に、「青色」をそれ以外のロボット玩具本体１００にそれぞれ割り振り、「青色」のロボット玩具本体１００がパンチを浴びた場合に、パンチを浴びたロボット玩具本体１００を「赤色」とし、パンチを浴びせたロボット玩具本体１００を「青色」にすることもできる。

本発明のロボット玩具は、おもちゃの製造分野等で利用可能である。

１００ロボット玩具本体
１０胴部
２０腕部
２１ａ，２１ｂ腕部
２２腕付け根部（支持部材）
２３上腕部
２４下腕部
２７リンク
３０腰部
４０脚部
４１ａ，４１ｂ脚部
４２レバー
４５前輪
４６爪車
４７爪部材
５０頭部
７０モータ
７１歯車列
７２回転盤
２００コントローラ
Ａ腕動作機構
Ｂ推進機構
Ｃ駆動装置

Claims

制御装置を有するロボット玩具本体と、前記制御装置を介して前記ロボット玩具本体を遠隔制御するコントローラとを備えたロボット玩具であって、
前記ロボット玩具本体は、
胴部に取り付けられ、前方に投げ出した状態と引き戻した状態とを取り得、常態で所定の付勢力によって引き戻した状態を取る左右の腕部と、
腰部に取り付けられた左右の脚部と、
前記左右の腕部それぞれに設けられ、前記腕部を前記付勢力に抗して身体の前方に投げ出させる腕動作機構と、
前記左右の脚部それぞれに設けられ、床面を蹴ることによって床面を蹴った側の脚部を前方へ移動させる推進機構と、
左右の前記腕動作機構及び前記推進機構の組を左右で選択的に且つ同じ組内の当該腕動作機構及び当該推進機構を同時期に動作させる駆動装置と、
を備え、
前記左右の腕部は、上腕部及び下腕部が屈伸可能に構成され引き戻した状態で上腕部及び下腕部が屈曲状態になり構えの姿勢を取るとともに、前方に投げ出した状態で上腕部及び下腕部が伸張状態になり繰り出し姿勢を取り、
前記推進機構は、前記脚部の内部で上下方向に延在し、且つ、下端部が前後方向に動作するように中間部で軸によって回動可能に支持されたレバーと、前記レバーの下端部に設けられた車輪と、前記レバーの下端部が後方に動作する際に前記車輪をロックし、且つ、前記レバーの下端部が前方に動作する際に前記車輪をフリーとするクラッチ機構と、を備え、前記レバーの動作によって前記脚部を前方に推進させる、
ことを特徴とするロボット玩具。
前記駆動装置は、前記胴部の直下で鉛直方向に延在する軸を中心に回動可能に構成され、且つ、左右の前記レバーに対応して左右に１つずつレバー操作用当接部が形成された回転盤を備え、左右の前記レバーの各々は、対応する前記レバー操作用当接部の当接によって動作するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
前記腕動作機構は、前記上腕部を支持する支持部材と、前記上腕部と、前記下腕部と、前記支持部材及び前記下腕部に掛け渡されたリンクとから構成され、且つ、前記上腕部及び前記リンクの一方が入力リンクを構成する４節回転連鎖機構から構成されており、前記回転盤には、左右の前記入力リンクに対応して左右に１つずつ入力リンク操作用当接部が形成され、左右の入力リンクは、対応する前記入力リンク操作用当接部の当接によって動作するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のロボット玩具。
前記所定の付勢力は自重であり、前記左右の腕部は、常態で自重によって屈曲状態になる構えの姿勢を取ることを特徴とする請求項１から３いずれか一項に記載のロボット玩具。