JP5369477B2 - 可動体駆動装置および方法、並びにプログラム - Google Patents

可動体駆動装置および方法、並びにプログラム Download PDF

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本発明は、可動体駆動装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、配線数を削減し、上位の制御装置による処理の負担を軽減できるようにした可動体駆動装置および方法、並びにプログラムに関する。
パチンコ遊技機、回胴式遊技機に代表される遊技機には、遊技者の娯楽満足度向上を目的として、遊技者への視覚、聴覚、または感覚に訴える演出機能が搭載されている。演出機能は、例えば、待機状態、通常遊技状態、リーチ状態、大当り状態毎に、相応しい動作をさせるものであり、昨今においては、演出機能そのものさえも、遊技機の性能であると言われている。
パチンコ遊技機では、以前から普通電動役物、特別電動役物などの搭載が認められており、ソレノイドによる遊技球の吸引力、モータによる回転力を駆動源とした可動体の開放若しくは拡大、または、始動口の回転などが演出機能として実現されてきた。これらの可動役物は遊技に直接関係するものだが、最近では、遊技に直接関係のない構造品にも駆動源を搭載し、これらの動作を見て楽しめる遊技機も製造されている。
遊技機の演出機能において使用される駆動源としては、ソレノイド、およびステッピングモータなどが挙げられる。
ソレノイドは、コイル励磁により金属プランジャを吸引し、いわゆる、電動チューリップ、大入賞口の開放、または2種特別電動役物などを動作させる。また、ステッピングモータは、複数コイルの順次励磁により金属アクチュエータをステップ状に回転させ、3種始動口、または特定領域を回転させるといった動作を実現する。
さらに、最近では、これらの駆動源を、相当数使用して、可動体で複雑な動きを実現させるものが存在している。このように、遊技機1台あたりの駆動源の使用数は、増加傾向にある。
ところで、これらの駆動源を駆動させる駆動信号は、遊技機の制御装置(CPU:Central Processing Unit)で駆動波として生成される。
しかしながら、上述したように駆動源が増加傾向にあるため、配線本数、および端子数が、不足しつつあると共に、CPUで制御するソフトウェア容量が大きくなることにより、2次的な欠点を発生させることがある。例えば、ステッピングモータ駆動時には、位相が異なるパルス波をモータ1個あたり2乃至4本程生成するが、この周期、位相変化角度、または、その発生順番などにより、回転速度、および回転方向を制御することになるため、ソフトウェア容量そのものが膨大なものとなってしまうといったことがあった。
そこで、モータの励磁方法、回転方向、回転速度などのパラメータを制御装置により生成し、ハードウェアを簡略化すると共に、ソフトウェア容量を小さくさせるといった技術が提案されている(特許文献1参照)。
特開平6−189597号公報
ところで、最新の遊技機においては、演出用の可動体からなる可動役物を駆動させるために、1個の制御装置で複数のソレノイドやステッピングモータを集中的に駆動させ、これらの駆動状況を検出する位置検出センサ、またはリミットスイッチといったセンサ類の検出結果などに基づいて、可動体からなる可動役物に、より複雑な動作を実現させることが望まれている。
しかしながら、特許文献1に代表されるモータ単品の工夫では、1個の制御装置からの配線本数や制御装置そのものの端子数などを十分に削減することに限界があるため、複数のソレノイドやステッピングモータにより駆動させる可動体からなる可動役物により実現できる動作には限界があった。
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、可動体をより高度で、かつ複雑に動作させる複数の駆動源を制御するにあたり、配線数を削減し、上位の制御装置による処理の負担を軽減できるようにするものである。
本発明の一側面の可動体駆動装置は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置であって、前記可動体を駆動させる駆動手段と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段と、前記制御装置からの指令を受信する受信手段と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とを含み、前記動作制御手段は、前記指令を保持する動作状況保持手段と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、前記動作状況指定手段により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる。
前記指令には、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含ませるようにすることができ、前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段をさらに含ませるようにすることができ、前記動作制御手段には、前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させるようにすることができる。
前記駆動手段には、前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段と、前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段とをさらに含ませるようにすることができ、前記波形整形手段には、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形させるようにすることができる。
前記指令には、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段をさらに含ませるようにすることができる。
前記制御装置と請求項1乃至のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムであって、前記指令には、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段をさらに含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段には、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させるようにすることができる。
本発明の遊技機は、請求項1乃至のいずれかに記載の可動体駆動装置、または請求項に記載の可動体駆動システムを含ませるようにすることができる。
本発明の一側面の可動体駆動方法は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法であって、前記可動体を駆動させる駆動ステップと、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含み、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップと、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
本発明の一側面のプログラムは、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置を制御するコンピュータに、前記可動体を駆動させる駆動ステップと、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含む処理をコンピュータに実行させ、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップと、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
本発明の一側面においては、前記可動体が駆動され、前記可動体の動作結果の入力が受け付けられ、前記動作結果が前記制御装置に送信され、前記制御装置からの指令が受信され、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号が生成され、前記動作結果が記憶され、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記可動体が駆動されると共に、前記制御装置に前記動作結果が送信され、前記指令が保持され、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況が指定され、指定された前記動作状況で、前記可動体が駆動され、前記条件信号に基づいて、前記可動体が駆動される。
本発明の一側面の可動体駆動装置における、前記可動体を駆動させる駆動手段とは、例えば、出力制御部であり、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段とは、例えば、入力部であり、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段とは、例えば、送信部であり、前記制御装置からの指令を受信する受信手段とは、例えば、受信部であり、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とは、例えば、動作制御部である。
すなわち、動作制御部が、送信部により制御装置に送信させた動作結果に基づいて、制御装置から送信されてくる指令か、または入力部にセンサで検出された検出結果に対応する動作結果に基づいて、出力制御部を制御して可動体を駆動させる。この際、動作制御部は、出力制御部の動作を制御し、その後、指令が送信されてこない状態でも、入力部にセンサを介して供給されてくる動作結果に基づいて、可動体の動作を制御する。
このため、制御装置から1度指令を受けると、可動体駆動装置が単独で可動体を動作させると共に、動作結果により、可動体の動作を停止させることが可能となる。
結果として、制御装置から、例えば、可動体の駆動を停止させるといった指令を省いた制御が可能となるので、制御装置からの指令回数を減らすことができ、制御装置の処理負荷を低減させることが可能になる。また、指令回数が少ない分、より多くの駆動源を制御することが可能となり、可動体に、より高度で複雑な動作を実現させることが可能となる。
本発明によれば、可動体をより高度で、かつ複雑に動作させるにあたり、上位の制御装置による処理の負担を軽減し、指令の数に応じた配線数を削減することが可能となる。
以下に本発明の実施の形態を説明するが、本発明の構成要件と、発明の詳細な説明に記載の実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、本発明をサポートする実施の形態が、発明の詳細な説明に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の詳細な説明中には記載されているが、本発明の構成要件に対応する実施の形態として、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
すなわち、本発明の一側面の可動体駆動装置(例えば、図2の可動体駆動装置12)は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置であって、前記可動体を駆動させる駆動手段(例えば、図2の出力制御部33)と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段(例えば、図2の入力部81)と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段(例えば、図2の送信部83)と、前記制御装置からの指令を受信する受信手段(例えば、図2の受信部31)と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段(例えば、図2の動作結果認識部82)と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段(例えば、図2の動作制御部32)とを含み、前記動作制御手段は、前記指令を保持する動作状況保持手段(例えば、図2の動作状況保持部43)と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、前記動作状況指定手段(例えば、図2の動作状況指定部44)により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる。
前記指令には、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含ませるようにすることができ、前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段(例えば、図2のモード切替部42)をさらに含ませるようにすることができ、前記動作制御手段(例えば、図2の動作制御部32)には、前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段(例えば、図2の出力制御部33)により前記可動体を駆動させ、前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段(例えば、図2の送信部83)により前記制御装置に前記動作結果を送信させるようにすることができる。
前記駆動手段(例えば、図2の出力制御部33)には、前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段(例えば、図2の出力波形整形部61−1)と、前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段(例えば、図2の出力設定部62−1)とをさらに含ませるようにすることができ、前記波形整形手段には、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形させるようにすることができる。
前記指令には、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段(例えば、図2の選定部45)をさらに含ませるようにすることができる。
前記制御装置と請求項1乃至のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムであって、前記指令には、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段(例えば、図2のアドレス認識部41)をさらに含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段には、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させるようにすることができる。
本発明の一側面の可動体駆動方法は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法であって、前記可動体を駆動させる駆動ステップ(例えば、図10のステップS46,S47)と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップ(例えば、図12のステップS51)と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップ(例えば、図8のステップS34)と、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップ(例えば、図6のステップS21)と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップ(例えば、図12のステップS53)と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップ(例えば、図6のステップS26,S28)とを含み、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップ(例えば、図6のステップS27)と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップ(例えば、図6のステップS28)とを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
図1は、本発明に係る遊技機の可動体駆動システムの一実施の形態の構成を示す図である。
この可動体駆動システムは、パチンコ遊技機や回胴式遊技機などに代表される遊技機の、可動体からなる可動役物を駆動させるためのシステムである。可動体駆動システムは、CPU(Central Processing Unit)11、可動体駆動装置12−1,12−2から構成されており、可動体駆動装置12−1が、モータM1−1,M2−1を、可動体駆動装置12−2が、モータM1−2,M2−2を、それぞれ駆動させることによりモータM1−1,M2−1およびモータM1−2,M2−2の回転に連動して駆動する可動体からなる可動役物を駆動させる。
このモータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2は、例えば、ステッピングモータなどであり、モータM1−1は、コイルL1−1,L2−1の励磁の切替により段階的に回転し、モータM2−1は、コイルL3−1,L4−1の励磁の切替により段階的に回転し、モータM1−2は、コイルL1−2,L2−2の励磁の切替により段階的に回転し、モータM2−2は、コイルL3−2,L4−2の励磁の切替により段階的に回転する。また、モータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2には、それぞれ動作結果を検出するセンサSN1−1,SN2−1,SN1−2,SN2−2が設けられている。
尚、可動体駆動装置12−1,12−2、モータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2、コイルL1−1,L2−1,L1−2,L2−2、およびセンサSN1−1,SN1−2,SN2−1,SN2−2のそれぞれについて特に区別する必要がない場合、単に、可動体駆動装置12、モータM1,M2、コイルL1乃至L4、センサSN1,SN2と称するものとし、その他の構成についても同様に称するものとする。また、図1においては、CPU11は、2個の可動体駆動装置12の動作を制御する例について示されているが、CPU11が、制御する可動体駆動装置12の個数は2個以上であってもよいものである。さらに、可動体駆動装置12についても、個別に2個のモータM1,M2を駆動させる例について説明するが、制御すべきモータの個数は2個に限定されるものではなく、それ以上の個数のモータを駆動させるものであってもよい。また、図1においては、可動体駆動装置12は、それぞれ2種類のモータを駆動させる例について示されているが、可動体を駆動させる機構であればモータに限るものではなく、例えば、ソレノイドなどであってもよい。
CPU11は、可動体駆動システムの動作の全体を制御しており、クロック端子CLOCKより出力するクロック信号に同期して、データ端子DATA1よりシリアルデータとして指令データを出力し、可動体駆動装置12−1,12−2に対して、それぞれが駆動を制御しているモータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2の駆動の指令データを供給する。この際、CPU11は、可動体駆動装置12−1,12−2のいずれに対しての指示であるかを区別するアドレスの情報を付して指令データを供給する。また、CPU11は、併せて、モータM1,M2のいずれへの指示であるかを区別する出力系統を識別する情報も付した指令データを供給する。
また、CPU11は、可動体駆動装置12−1,12−2に対して、モータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2の動作結果の情報を送信させる指令データを供給し、これに応じて可動体駆動装置12−1,12−2より供給されてくる動作結果の情報であるフィードバックデータをデータ取得端子DATA2を介して取得する。そこで、CPU11は、可動体駆動装置12−1,12−2のそれぞれより送信されてくる、モータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2の動作結果の情報であるフィードバックデータを踏まえて、さらに、モータM1−1,M2−1,M1−2,M2−2の駆動内容を判定し、必要に応じて、駆動内容を示す動作データを生成し、指令データに含めて可動体駆動装置12−1,12−2に供給する。
可動体駆動装置12−1,12−2は、それぞれ駆動制御部21−1,21−2およびフィードバック部22−1,22−2を備えている。
駆動制御部21は、CPU11からの指令に基づいて、可動体を駆動させる駆動モード、および可動体の駆動による動作結果をCPU11に送信する送信モードの2種類の動作モードにより動作する。
駆動制御部21は、駆動モードの場合、CPU11からの指令、または、フィードバック部22からの動作結果の情報に基づいて、それぞれコイルL1,L2および、コイルL3,L4を制御して、モータM1,M2の駆動を制御する。
駆動制御部21は、送信モードの場合、センサSN1,SN2の検出結果に基づいて、フィードバック部22よりモータM1,M2の動作結果の情報をフィードバックデータとしてCPU11に送信させる。
フィードバック部22は、動作モードの場合、センサSN1,SN2の検出結果に基づいて、動作結果の情報を記憶すると共に、モータM1,M2の動作結果を駆動制御部21に供給する。また、フィードバック部22は、送信モードの場合、クロック信号に同期して、記憶していた動作結果をフィードバックデータとしてCPU11に送信する。
駆動制御部21−1,21−2は、それぞれ受信部31−1,31−2、動作制御部32−1,32−2、出力制御部33−1−1,33−2−1,33−1−2,33−2−2を備えている。
受信部31は、CPU11よりクロック信号に同期して送信されてくるシリアルデータからなる指令データを受信し、パラレルデータに変換して動作制御部32に供給する。
動作制御部32は、受信部31より供給されてくる指令データを取得すると、内蔵するアドレス認識部41を制御して、自らへの指令データであるか否かを判定し、自らへの指令データであると認識された場合にのみ、指令データに基づいて、出力制御部33−1,33−2への出力を指示するか、または、フィードバック部22に対して動作結果のCPU11への送信を指示する。
出力制御部33−1,33−2は、動作制御部32からの指示に基づいて、それぞれコイルL1乃至L4に印加する電圧波形を生成して出力する。このようにコイルL1乃至L4が励磁されることにより、モータM1,M2が出力波形に同期して駆動する。
次に、図2を参照して、CPU11および可動体制御装置12の詳細な実施の形態の構成例について説明する。尚、図2においては、可動体を駆動させるために、モータM2に代えて、金属プランジャなどを吸引させるためのソレノイドCo1を設けた例について示されているが、その他の構成は、図1における可動体駆動装置12−1と同様である。
CPU11は、送信モード指示部111、フィードバックデータ判定部112、動作データ生成部113、および駆動モード指示部114より構成されている。
送信モード指示部111は、可動体駆動装置12に対してフィードバックデータを要求する指令データを生成し送信モードを指示する。フィードバックデータ判定部112は、送信モードを指示した可動体駆動装置12より供給されてきたフィードバックデータに基づいて、対象となる可動対駆動装置12において駆動させるべき可動体を駆動内容を判定する。動作データ生成部113は、フィードバックデータ判定部112の判定結果に基づいて、可動体を駆動させる場合、または、フィードバックデータとは別に(自発的に)、駆動が必要であると判定された場合、可動体駆動装置12に対して供給する動作モード時における可動体(モータM1,M2)をどのように駆動させるかを指示するデータを動作データとして生成する。駆動モード指示部114は、動作データ生成部113により生成された動作データを付して、駆動モードを指示する指令データを生成して、可動体駆動装置12に供給する。
駆動制御部21の動作制御部32は、アドレス認識部41、モード切替部42、動作状況保持部43、動作状況指定部44、および選定部45を備えている。
アドレス認識部41は、CPU11より供給されてくる指令データに含まれるアドレスデータを読み出し、自らを識別するアドレスであるか否かを判定し、自らを識別するアドレスである場合にのみ、指令データを後段のモード切替部42に供給する。より具体的には、図1で示されるように、識別すべき可動体駆動装置12が可動体駆動装置12−1または12−2の2台である場合、1ビット分のアドレスデータが構成されれはよい。例えば、図1におけるアドレス認識部41−1(図2におけるアドレス認識部41も同様)には、自らのアドレスデータの設定用に接地端子が設けられているので、アドレス認識部41−1は、アドレスデータであるLow(=0)と、供給されてきた指令データに含まれるアドレスデータとを比較し、一致するとき、すなわち、アドレスデータがいずれも0であるとき、自らのアドレスであると認識する。また、例えば、図1におけるアドレス認識部41−2には、自らのアドレスデータの設定用にHi信号端子が設けられているので、アドレス認識部41−2は、アドレスデータであるHi(=1)と、供給されてきた指令データに含まれるアドレスデータとを比較し、一致するとき、すなわち、アドレスデータがいずれも1であるとき、自らのアドレスであると認識する。
尚、上述したように、図1においては、可動体駆動装置12−1,12−2のみが設けられている例について示されているが、これ以上の可動体駆動装置12が設けられている場合、アドレスデータのデータビット数を可動体駆動装置12の個数に対応して設け、対応してアドレス識別部41にさらに接地端子、または、Hi信号端子を設け、それぞれを識別するアドレスを設定することで対応することができる。
モード切替部42は、CPU11より供給されてきた指令データに含まれる、駆動モード、または、送信モードを識別するモードデータを認識し、駆動モードである場合、指令データを動作状況指定部44に供給すると共に、対応する指令データを動作状況の情報として、動作状況保持部43に保持させる。また、送信モードである場合、モード切替部42は、フィードバック部22の動作結果認識部82に内蔵されているレジスタ82aをオープンにさせると共に、送信部83を制御して、レジスタ82aに記憶されている動作結果の情報をフィードバックデータとして、パラレルデータからシリアルデータに変換させて、クロック信号に同期して、CPU11に送信させる。
動作状況指定部44は、CPU11から供給された指令データに含まれる出力系統データおよび動作データに基づいて、動作状況を指定し、選定部45に指示し、出力制御部33−1または33−2によりそれぞれ可動体を駆動させるためのモータM1またはソレノイドCo1を駆動させる。また、動作状況指定部44は、動作結果認識部82より供給されてくる動作結果に基づいて生成された条件信号を取得し、条件信号から動作結果を把握すると共に、動作状況保持部43に保持されている指令データに基づいて、さらに、動作を継続するか、または、停止させるかを判定する。動作状況指定部44は、この判定結果に基づき、必要に応じて、動作を停止させるといった動作状況を指定し、選定部45に指令する。したがって、動作状況指定部44は、CPU11より供給されてくる指令データに基づいて、動作状況を指定すると共に、フィードバック部22の動作結果認識部82より供給されてくる動作結果に基づいて、動作を継続させるか、または、動作を停止させるといった動作状況を指定する。
選定部45は、動作状況指定部44より供給されてくる指示に含まれる、指令データの出力系統データに基づいて、出力制御部33−1または33−2の何れかを選定し、動作データに対応する動作を指示する。
出力制御部33−1,33−2は、いずれも出力波形整形部61−1,61−2、出力設定部62−1,62−2、および出力部63−1,63−2をそれぞれ備えている。
出力波形整形部61は、出力設定部62により予め設定されている設定情報に基づいて出力波形を整形し、出力部63に供給する。出力部63は、出力波形整形部61により整形された出力波形を出力端子より出力し、コイルL1,L2またはソレノイドCo1を駆動させ、モータM1を駆動させる、または、金属プランジャを吸引させる。
より具体的には、例えば、モータM1を駆動させる場合、図3で示されるように、出力設定部62には、設定端子SET1,SET2が設けられており、これらの設定端子SET1,SET2の入力信号に基づいて整形され、出力部63の出力端子OUT0乃至3の出力波形が設定される。例えば、図3で示されるように、設定端子SET1,SET2が、それぞれ(SET1,SET2)=(Low,Low)に設定された場合、図4で示されるように、4相モータ駆動波形が設定され、例えば、図5の最上段で示されるような波形が出力される。
図5の出力端子OUT0乃至3の出力波形のうち、最上段の時刻t0乃至t11においては、励磁なしで、コイルL1,L2によりモータM1が駆動されておらず、停止している状態となる。さらに、時刻t11において、予備励磁が指示されると、時刻t11乃至t20で示されるように、予備励磁が開始されている。予備励磁においては、コイルL1,L2は励磁されるが、駆動波形が変化せず、モータM1が停止している状態が示されている。
時刻t20において、正方向の回転が指示されると、時刻t20乃至t38で示されるように、出力波形整形部61より順次出力波形が整形されて、出力部63の出力端子OUT0乃至3からそれぞれ90°ずつ位相がずれた方形波が出力されることにより、コイルL1,L2が順次切り替えて励磁されてモータM1が駆動し、正方向に回転する。そして、時刻t38において、停止が指示されると、出力部63の出力端子OUT0乃至3からの出力が停止されて、予備励磁状態であるが、コイルL1,L2の駆動波形が変化せず、モータM1が停止している状態となる。
そして、時刻t50において、逆方向の回転が指示されると、時刻t50乃至t76で示されるように、出力波形整形部61より順次出力波形が整形されて、出力部63の出力端子OUT0乃至3からそれぞれ90°ずつ位相がずれた(時刻t20乃至t38における場合とずれ方向が逆の)方形波が出力されることにより、コイルL1,L2が順次励磁されてモータM1が駆動し、逆方向に回転する。そして、時刻t76において、停止が指示されると、出力部63の出力端子OUT0乃至3からの出力が停止されて、予備励磁状態となるが、コイルL1,L2によりモータM1が駆動されておらず、モータM1が停止している状態となる。さらに、時刻t81において、完全停止が指示されると励磁なしの状態となる。
また、例えば、設定端子SET1,SET2が、それぞれ(SET1,SET2)=(Hi,Low)に設定された場合、図4で示されるように、2相モータ駆動波形が設定され、例えば、図5の出力端子OUT0乃至3の出力波形のうち、中段で示されるような波形が出力される。
すなわち、2相モータ駆動時には、Hブリッジドライバが追加接続されるため、出力端子OUT0,1のみが使用され、出力端子OUT2,3は、不要となる。このため、出力端子OUT2,3は、別の用途に使用することもできる。尚、図5の出力端子OUT0乃至3の出力波形のうち、中段で示される2相モータ駆動時の動作については、4相モータ駆動時と同様であるので、その説明は省略する。
さらに、例えば、設定端子SET1,SET2が、それぞれ(SET1,SET2)=(Low,Hi)に設定された場合、図4で示されるように、1−2相モータ駆動波形が設定され、例えば、図5の出力端子OUT0乃至3の出力波形のうち、下段で示されるような波形が出力される。
すなわち、1−2相モータ駆動時には、各出力端子OUT0乃至3よりON時間:OFF時間の比率が3:5の波形が、90°ずつ位相がずれた波形が出力される。尚、図5の下段で示される1−2相モータ駆動時の動作については、4相モータ駆動時と同様であるので、その説明は省略する。
さらに、例えば、設定端子SET1,SET2が、それぞれ(SET1,SET2)=(Hi,Hi)に設定された場合、図4で示されるように、ソレノイド駆動が設定され、それぞれがONまたはOFFに設定される。尚、出力波形は、ONまたはOFFのいずれかであるので、波形例の説明は省略する。
フィードバック部22は、入力部81、動作結果認識部82、および送信部83より構成される。
入力部81は、センサSN1,SN2の検出結果の入力を受け付けて、入力された検出結果を動作結果認識部82に供給する。動作結果認識部82は、入力部81より供給されてくるセンサSN1,SN2の検出結果から動作結果を認識し、動作結果より、次の動作を決定するための条件(例えば、モータM1が回転中であるときには、回転を停止させる条件)を示す条件信号を生成して動作状況指定部44に供給する。また、動作結果認識部82は、内蔵するレジスタ82aに動作結果を記憶させる。動作結果認識部82は、モード切替部42より送信モードの指示が供給されてくると、レジスタ82aの読み出しをオープンにして、送信部83より動作結果を送信する。
送信部83は、モード切替部42より送信モードの指令が供給されると、動作結果認識部82のレジスタ82aに記憶されている、動作結果の情報を読み出し、パラレルデータからシリアルデータに変換して、クロック信号と同期して、フィードバックデータとしてCPU11に送信する。
次に、図6のフローチャートを参照して、可動体駆動処理システムによる可動体駆動処理について説明する。
ステップS1において、送信モード指示部111は、可動体駆動装置12を識別する全てのアドレスのうち、未処理のアドレスを処理対象アドレスに設定する。
ステップS2において、送信モード指示部111は、処理対象アドレスの可動体駆動装置12に対して送信モードを指示する指令データを生成し、クロック端子CLOCKより出力するクロック信号に同期して、データ端子DATA1よりシリアルデータとして出力する。
この指令データは、例えば、図7で示されるように構成されるものであり、アドレスデータ、モードデータ、出力系統データ、および動作データから構成される。例えば、可動体駆動装置12−1宛の指令データを生成する場合、アドレスデータには、可動体駆動装置12−1を識別するアドレスのデータ記録される。また、モードデータには、駆動モード、または、送信モードのいずれかを識別するデータが記録され、今の場合、送信モードを示すデータが記録されることになる。出力系統データは、指令データが駆動モードの場合、駆動させる出力系統である出力制御部31−1,31−2のいずれかを識別するデータが記録される。動作データは、指令データが駆動モードの場合、出力制御部31に対して具体的な動作内容を示すデータが記録される。尚、出力系統データおよび動作データは、送信モードの場合、ブランクデータとされる。
ステップS21において、受信部31は、CPU11より指令データが送信されてきたか否かを判定する。ステップS21において、例えば、ステップS2の処理により、CPU11より指令データが送信されてきた場合、ステップS22において、受信部31は、送信されてきたシリアルデータからなる指令データをパラレルデータに変換し、動作制御部32のアドレス認識部41に供給する。アドレス認識部41は、パラレルデータに変換されて供給されてきた指令データより、アドレスデータを読み出す。
ステップS23において、アドレス認識部41は、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものであるか否かを判定する。ステップS23において、例えば、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものではないと判定された場合、アドレス認識部41は、供給されてきた指令データを破棄し、処理は、ステップS21に戻る。すなわち、この場合、供給されてきた指令データが、自らへのものではないとみなされ、処理が打ち切られる。結果として、指令データの宛先として指定されたアドレスに対応する可動体駆動装置12以外においては、処理が打ち切られ、指令データの宛先として指定されたアドレスに対応する可動体駆動装置12のみが、以降の処理を実行することになる。
一方、ステップS23において、例えば、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものであると判定された場合、ステップS24において、アドレス認識部41は、供給された指令データを全て読み出し、モード切替部42に供給する。
ステップS25において、モード切替部42は、指令データに含まれるモードデータを読み出して、モードデータが駆動モードを示すデータであるか否かを判定する。ステップS25において、今の場合、ステップS2の処理により送信モードが指示されているので、ステップS26において、モード切替部42は、動作モードを送信モードに切り替えて、フィードバック部22の動作結果認識部82、および送信部83に対して、送信モード処理を実行させ、フィードバックデータをCPU11に対して送信させる。
ここで、図8のフローチャートを参照して、送信モード処理について説明する。
ステップS31において、動作結果認識部82は、モード切替部42により送信モードでの処理が指示されたか否かを判定し、送信モードでの処理が指示されるまで、同様の処理を繰り返す。ステップS31において、例えば、ステップS26の処理により、送信モードの処理が指示された場合、ステップS32において、動作結果認識部82は、レジスタ82aをオープンにして、後述するフィードバック処理により順次記憶された動作結果を送信部83に読み出させる。送信部83は、レジスタ82aより順次記憶された動作結果をフィードバックデータとして読み出す。
ステップS33において、送信部83は、自らを識別するアドレスを示すアドレスデータを付加して、例えば、図9で示されるようなフィードバックデータを生成する。図9のフィードバックデータにおいては、アドレスデータ、およびフィードバックデータから構成されている。アドレスデータは、可動体駆動装置12を識別するアドレスを示すデータが格納している。フィードバックデータは、レジスタ82aより読み出された動作結果に基づいて生成されるデータである。
ステップS34において、送信部83は、フィードバックデータをパラレルデータからシリアルデータに変換し、クロック信号に同期して、CPU11に送信する。
ステップS35において、送信部83は、送信が終了したか否かを判定し、終了していない場合、処理は、ステップS34に戻る。すなわち、フィードバックデータの送信が終了するまで、ステップS34,S35の処理が繰り返される。そして、ステップS35において、フィードバックデータの送信が終了したと判定された場合、ステップS36において、送信の終了を認識し、処理は、ステップS31に戻る。
以上の処理により動作結果認識部82のレジスタ82aに記憶されていた動作結果が、フィードバックデータとしてCPU11に送信される。
ここで、図6のフローチャートの説明に戻る。
ステップS3において、フィードバックデータ判定部112は、データ取得端子DATA2より、処理対象アドレスの可動体駆動装置12よりフィードバックデータが送信されてきたか否かを判定し、送信されてくるまで、同様の処理を繰り返す。ステップS3において、例えば、ステップS34の処理により、フィードバックデータが送信されてきた場合、ステップS4において、フィードバックデータ判定部112は、シリアルデータからなるフィードバックデータをパラレルデータに変換して取得する。このとき、フィードバックデータ判定部112は、フィードバックデータに付加されているアドレスデータが処理対象アドレスであることを確認し、処理対象アドレスである場合にのみ、フィードバックデータが送信されてきたものとして判定する。
ステップS5において、フィードバックデータ判定部112は、フィードバックデータに基づいて、処理対象となるアドレスにおける出力制御部31によりモータM1またはソレノイドCo1の駆動が必要であるか否かを判定する。フィードバックデータには、後述するが、モータM1またはソレノイドCo1などの動作結果が記録されているため、フィードバックデータ判定部112は、動作結果から、モータM1またはソレノイドCo1により駆動される可動役物などの動作状態が把握できる。そこで、フィードバックデータ判定部112は、今現在の遊技機の遊技状態、すなわち、大当り状態、リーチ状態、または通常状態であるといった遊技状態などに照らして、さらに駆動が必要であるか否かを判定する。尚、この判定は、フィードバックデータが存在しない場合でも、遊技機の遊技状態に応じて、実行されるようにしてもよいものであるが、ここでは、フィードバックデータに基づく処理を例にして説明を進めるものとする。
ステップS5において、例えば、駆動が必要であると判定された場合、ステップS6において、フィードバックデータ判定部112は、動作データ生成部113に対してフィードバックデータに基づいて、必要とされる動作データの生成を指示する。動作データ生成部113は、フィードバックデータに基づいて、処理対象アドレスの可動体駆動装置12に対して、駆動させるべきモータM1またはソレノイドCo1の動作内容を指示する動作データを生成し、駆動モード指示部114に供給する。ここでいう動作データは、例えば、モータM1の場合、モータM1を回転させない状態における予備励磁を実行させたり、停止する条件を満たす条件信号が検出するまで、正方向、または、逆方向に回転するといった動作内容を指示するものである。
ステップS7において、駆動モード指示部114は、処理対象アドレスの可動体駆動装置12に対して、供給されてきた動作データを含めて、駆動モードでの動作を指示する指令データを生成し、クロック端子CLOCKより出力するクロック信号に同期して、データ端子DATA1よりシリアルデータとして出力する。
この処理により、ステップS21において、データが送信されてきたと判定され、ステップS22において、アドレスデータが読み出され、ステップS23において、自らのアドレスであるとみなされると、ステップS24の処理により指令データが読み込まれ、ステップS25においては、駆動モードが指示されていると判定されるので、処理は、ステップS27に進む。
ステップS27において、モード切替部42は、指令データを動作状況保持部43に保持させる。
ステップS28において、モード切替部42は、動作状況指定部44に対して、駆動モードの処理を実行するように指示する。
一方、ステップS5において、駆動が必要ではないと判定された場合、ステップS6,S7の処理は、スキップされる。
そして、ステップS8において、送信モード指示部111は、可動体駆動装置12を識別する全てのアドレスのうち、未処理のアドレスが存在するか否かを判定する。すなわち、CPU11で動作を管理すべき可動体駆動装置12の全てについて処理が終了したか否かが判定される。ステップS8において、未処理のアドレスが存在する場合、処理は、ステップS1に戻る。すなわち、CPU11で動作を管理すべき可動体駆動装置12の全てについて処理が終了するまで、ステップS1乃至S8の処理が繰り返される。そして、ステップS8において、全てのアドレスについて処理が終了し、CPU11で動作を管理すべき可動体駆動装置12の全てについて処理が終了したと判定された場合、ステップS9において、送信モード指示部111は、全てのアドレスを未処理であるものとみなし、処理は、ステップS1に戻る。
すなわち、CPU11は、全ての可動体駆動装置12について、動作状況を巡回的に監視し、必要に応じて駆動を指示する。この際、可動体駆動装置12の動作状況の監視にあたり、可動体駆動装置12の動作状況に応じて、監視するタイミングを変更する必要がないため、これまでのように、一回の動作を指示した後、頻繁に動作状況を監視する必要がないため、指令データを送信してからのタイミングを調整したり、モータM1のコイルL1,L2といった励磁のタイミングを制御する出力信号の波形を出力する必要がないので、CPU11の処理負荷を低減することが可能となる。
次に、図10のフローチャートを参照して、駆動モード処理について説明する。
ステップS41において、動作状況指定部44は、モード切替部42より駆動モードでの処理が指示されたか否かを判定し、駆動モードが指示されるまで、同様の処理を繰り返す。ステップS41において、例えば、ステップS27の処理により駆動モード処理が指示された場合、処理は、ステップS42に進む。
ステップS42において、動作状況指定部44は、動作状況保持部43に記憶されている指令データを読み出し、ステップS43において、指令データのうちの動作データを読み出し、動作として指示する動作内容を認識する。
ステップS44において、動作状況指定部44は、動作データより動作状況を指定する。ここでは、モータM1の動作の例について説明を進めるものとするので、回転はしない状態であるが予備的な励磁、若しくは、この励磁を解除する非励磁を指示する動作状況であるか、または、停止条件が満たされるまで正方向、若しくは逆方向に回転させる動作状況のいずれかが指定される。
ステップS45において、動作状況指定部44は、動作データに基づいて指定された動作状況が回転を開始し、停止条件で停止する指示であるか否かを判定する。ステップS45において、例えば、回転を開始し、停止条件で停止する指示ではない、すなわち、予備的な励磁、または非励磁を指示する動作状況が指示された場合、ステップS46において、動作状況指定部44は、選定部45に対して出力系統データと共に励磁、または非励磁を指示する。これに応じて、選定部45は、出力系統データに基づいて、選択すべき出力制御部33に対して励磁、または非励磁を指示する。図2において、モータM1を制御するのは、出力制御部33−1であるので、ここでは、選定部45は、出力制御部33−1に対して励磁を指示し、処理は、ステップS41に戻る。
この処理により、出力制御部33−1は、出力制御処理を実行し、モータM1を駆動するためのコイルL1,L2を励磁する。
一方、ステップS45において、指定された動作状況が回転を開始し、停止条件で停止する指示である場合、ステップS47において、動作状況指定部44は、選定部45に対して出力系統データと共に正方向または逆方向への回転を指示する。これに応じて、選定部45は、出力系統データに基づいて、選択すべき出力制御部33に対して正方向、または逆方向の回転を指示する。図2において、モータM1を制御するのは、出力制御部33−1であるので、ここでは、選定部45は、出力制御部33−1に対して正方向、または逆方向の回転を指示する。
ステップS48において、動作状況指定部44は、後述するフィードバック処理により、フィードバック部22の動作結果認識部82より供給されてくる条件信号を取得する。
ステップS49において、動作状況指定部44は、条件信号に基づいて、回転を停止する停止条件であるか否かを判定し、停止条件で無い場合、処理は、ステップS47に戻る。すなわち、停止条件であると判定されるまで、ステップS47乃至S49の処理が繰り返され、この間、動作状況保持部43に格納されている動作データに基づいて動作状況が継続されて、出力制御部31からは波形整形された出力によりモータM1が正方向、または、逆方向の回転を継続する。
そして、ステップS49において、停止条件であると判定された場合、ステップS50において、動作状況指定部44は、動作状況として回転の停止を指定し、その旨を動作状況保持部43に保持されている指令データに含まれる出力系統データと共に選定部45に供給する。そこで、選定部45は、出力系統データで指定された出力制御部33に対して停止を指示する。この処理により、後述する出力制御処理において、波形整形された波形出力によるコイルL1,L2への印加が停止され、モータM1の回転が停止する。
以上の処理により駆動モードの状態になると、一旦指令データを受け付けた後は、条件信号に基づいて、動作状況指定部45が、CPU11からの指令データを受けない状態でも、出力制御部33に対して、例えば、停止させるといった処理を指示することができ、CPU11からの指示が無い状態のまま、可動体駆動装置12を単独で動作させることが可能となるので、CPU11が頻繁に可動体駆動装置12に対して指令データを供給する必要が無くなり、処理負荷を低減させることが可能となる。
ここで、図11のフローチャートを参照して、出力制御部33による出力制御処理について説明する。
ステップS61において、出力波形整形部61は、自らの出力系統に出力制御処理が指示されたか否かを判定し、指示されたと判定されるまで、その処理を繰り返す。ステップS61において、例えば、ステップS46またはS47の処理により、励磁、若しくは非励磁であるか、または、正方向、若しくは逆方向の回転を指示する出力制御処理が指示された場合、処理は、ステップS64に進む。
ステップS62において、出力波形整形部61は、励磁、または非励磁が指示されているのか否かを判定する。ステップS62において、例えば、ステップS46の指示により予備励磁または非励磁が指示されている場合、ステップS63において、出力波形整形部61は、波形整形をすることなく、出力部63に対して励磁、または、非励磁のみを指示する。出力部63は、コイルL1,L2を励磁させ、処理は、ステップS61に戻る。
一方、ステップS62において、励磁、または非励磁が指示されていない、すなわち、正方向、または逆方向の回転が指示されたと判定された場合、ステップS64において、出力波形整形部61は、出力設定部62に設定されている出力設定情報を読み出し、整形すべき波形を認識する。
ステップS65において、出力波形整形部61は、出力設定情報に基づいて、正方向、または、逆方向の回転方向に対応した出力波形を整形して、出力部63に供給する。
ステップS66において、出力部63は、整形された出力波形に基づいて、コイルL1,L2に印加する。
ステップS67において、モータM1は、波形整形された出力波形に基づいて、コイルL1,L2により発生する磁界の影響を受けて正方向、または、逆方向に回転する。
ステップS68において、出力波形整形部61は、選定部45より動作停止が指示されたか否かを判定し、動作停止が指示されていない場合、処理は、ステップS65に戻る。すなわち、動作停止が指示されるまで、ステップS65乃至S68の処理が繰り返されて、モータM1の正方向、または、逆方向の回転が継続される。そして、ステップS68において、例えば、ステップS50の処理により、選定部45より動作の停止が指示された場合、ステップS69において、出力波形整形部61は、波形整形した出力波形の出力を停止する。この処理により、コイルL1,L2への印加が停止されるので、モータM1の回転が停止する。
以上の処理により、動作制御部32の動作状況指定部44からの指示に基づいて、出力制御部33は、モータM1により駆動される可動体からなる可動役物を駆動、または、停止させることが可能となる。
次に、図12のフローチャートを参照して、フィードバック処理について説明する。
ステップS51において、入力部81は、センサSN1,SN2により検出された検出結果を取得する。例えば、センサSN1は、図13で示されるように、近接スイッチSW1,SW2より構成されており、モータM1により駆動される回転体Yの外周部に設けられた金属製の検出物体d1,d2の接近を検出することにより回転体Yの回転状態を検出する。
より詳細には、回転体Yの外周部分には、所定の角度θをなすように検出物体d1,d2が設けられており、例えば、図13で示される状態においては、近接スイッチSW2が、検出物体d1の接近を検出すると端子Vo2よりHi信号を出力する。この状態から、例えば、図11のフローチャートを参照して説明した出力制御処理によりモータM1が正方向に回転すると、モータM1の回転に伴って回転体Yが正方向に回転し、検出物体d1が移動し、やがて近接スイッチSW2は、検出物体d1の接近を検出できない状態となる。このとき、端子Vo2は、Low信号を出力する。同時に、検出物体d2は、回転体Yの正方向の回転に伴って、位置Paから位置Pbに向って移動する。そして、正方向への回転が継続すると、図14で示されるように、検出物体d2が位置Pbに到達するとき、近接スイッチSW1が、検出物体d2を検出し、端子Vo1が、Hi信号を出力する。
また、図14の状態からモータM1が逆方向に回転を開始すると、検出物体d2は、位置Paから位置Pbに向って移動し、やがて、近接スイッチSW1は、検出物体d2の接近を検出できない状態となる。このとき、端子Vo1は、Low信号を出力する。さらに、逆方向への回転が継続すると、図13で示されるように、再び近接スイッチSW2が、検出物体d1を検出し、端子Vo2がHi信号を出力する。
したがって、センサSN1は、モータM1の回転に伴って回転体Yの回転状態を示す近接スイッチSW1,SW2の検出結果(Vo1,Vo2)として、(Low,Hi),(Low,Low)、または(Hi,Low)のいずれかを出力する。そこで、入力部81は、センサSN1からの検出結果(Vo1,Vo2)として、(Low,Hi),(Low,Low)、または(Hi,Low)を取得し、動作結果認識部82に供給する。
ステップS52において、動作結果認識部82は、入力部81より供給されてくる検出結果を動作結果として認識する。
ステップS53において、動作結果認識部82は、動作結果から条件信号を生成し、動作状況指定部44に供給する。例えば、回転体Yが、図13で示される状態から、モータM1の回転に伴って図14で示される状態となったとき、モータM1の回転を停止させるような場合、動作結果認識部82は、検出結果(Vo1,Vo2)が、(Low,Hi)または(Low,Low)のとき、モータM1の回転を継続させるための、例えば、(0,1)または(0,0)といった条件信号を生成する。また、動作結果認識部82は、検出結果(Vo1,Vo2)が、(Hi,Low)のとき、モータM1の回転を停止させるための、例えば、(1,0)といった条件信号を生成する。
ステップS54において、動作結果認識部82は、内蔵するレジスタ82aに動作結果を格納し、処理は、ステップS51に戻る。
以上の処理により、上述したステップS49において、条件信号に基づいて、モータM1の回転の停止条件であるか否かが判定され、条件信号が停止条件を示すときに、CPU11からの停止を示す指令データが供給されることがない状態でも、動作状況指定部44が動作を停止させることが可能となる。この結果、CPU11は、回転の開始だけを指示すれば、停止条件を監視したり、停止を指示する必要がないので、処理負荷が低減される。また、これに伴って、個別の制御に係る負荷が低減されるので、ソフトウェア容量を低減させることが可能となるので、さらに多くの可動体の動作を制御することが可能となる。
また、順次レジスタに検出結果が格納されることにより、上述した送信処理により、動作結果をフィードバックデータとしてCPU11に送信することが可能となり、CPU11が、可動体を駆動させるモータM1の動作状態を認識することが可能となり、認識した動作状態に応じて指令データを生成することが可能となる。
以上の動作を纏めると、例えば、出力設定部62において設定端子SET1,SET2が、それぞれ設定端子(SET1,SET2)=(Low,Low)に設定され、出力部63から4相モータ駆動波形が出力される場合で、かつ、図13で示されるように回転体Yが停止している状態の場合、図15における時刻t151で示されるように、例えば、図16の経路R1で示されるように、励磁を指示する指令データが送信されてくると、経路R2で示されるように、モード切替部42が、駆動モードが指定されていると判定し、経路R3,R4で示されるように励磁が指示される。
この指示により、選定部45は、出力制御部33に励磁を指示する。これに伴って、出力制御部33が、出力制御処理を実行し、コイルL1,L2が励磁される(図11のステップS63)。
このとき、回転体Yは、図13で示される状態であるので、経路R8において、時刻t0乃至t162において、図15の3段目および4段目で示されるように、入力部81は、センサSN1の検出結果(Vo1,Vo2)=(Low,Hi)を取得し、動作結果認識部82に供給する。動作結果認識部82は、検出結果を認識し、動作結果としてレジスタ82aに(0,1)(=(Vo1,Vo2)=(Low,Hi))を格納する(時刻t0乃至t162)。
この状態で、時刻t160において、経路R1で示されるように、CPU11より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路R6,R7で示されるように、モード切替部42が、送信モードによる動作を指示し、経路R10,R11で示されるように、送信部83が、レジスタ82aに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU11に供給する。
このフィードバックデータに基づいて、経路R1で示されるように、CPU11が、正方向への回転を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路R2で示されるように、モード切替部42は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部44は、経路R3,R4で示されるように、正方向ヘの回転動作を選定部45に指示する。この処理により、図15の上から2段目に示されるように、選定部45が、出力制御部33を制御して、時刻t160より4相モータ駆動波形により出力端子OUT0乃至3より90°ずつ位相が異なる矩形波形が出力されることにより、正方向にモータM1が回転される。
このとき、回転体Yは、図13で示される状態から、正方向に回転することにより、時刻t162乃至t178において、経路R8で示されるように、入力部81は、センサSN1の検出結果(Vo1,Vo2)=(Low,Low)を取得し、動作結果認識部82に供給する。そして、動作結果認識部82は、検出結果を認識し、経路R9で示されるように、動作結果に基づいて、条件信号(Vo1,Vo2)=(0,0)(=(Low,Low))を動作状況指定部44に出力する(時刻t162乃至t178)。
この場合、動作状況指定部44は、条件信号が、停止条件ではないので、経路R5,R4で示されるように、選定部45に対して、動作状況保持部43に保持されている回転の指示を継続して供給する。このため、モータM1は、回転を継続するので、図13で示される検出物体d2は、回転に伴って徐々に、初期位置Paから位置Pbに向って移動する。やがて、図15の時刻t178において、近接スイッチSW1に対向する位置Pbに到達すると、近接スイッチSW1が検出物体d2を検出するので、端子Vo1からHi信号が出力される。
このとき、経路R8の処理により、入力部81は、時刻t178乃至t181で示されるように、センサSN1の検出結果(Vo1,Vo2)として、図15の3段目および4段目で示されるように、(Hi,Low)を取得し、動作結果認識部82に供給する。そこで、経路R9で示されるように、動作結果認識部82は、入力部81より供給されてくる検出結果を認識し、条件信号として(1,0)(=(Hi,Low))を動作状況指定部44に供給すると共に、動作結果としてレジスタ82aに格納する。
このとき、動作状況指定部44は、条件信号が、停止条件であるので、経路R3,R4で示されるように、選定部45に対して出力制御処理を停止して、モータM1の停止を指示する。
この状態で、時刻t180において、経路R1で示されるように、CPU11より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路R6,R7で示されるように、モード切替部42が、送信モードによる動作を指示し、経路R10,R11で示されるように、送信部83が、レジスタ82aに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU11に供給する。
このフィードバックデータに基づいて、経路R1で示されるように、CPU11が、逆方向への回転を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路R2で示されるように、モード切替部42は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部44は、経路R3,R4で示されるように、逆方向ヘの回転動作を選定部45に指示する。この処理により、図15の上から2段目に示されるように、選定部45が、出力制御部33を制御して、時刻t180より4相モータ駆動波形により出力端子OUT0乃至3より90°ずつ位相が異なる矩形波形が出力されることにより、逆方向にモータM1が回転される。
このとき、回転体Yは、図14で示される状態から、逆方向に回転することにより、時刻t181以降において、経路R8で示されるように、入力部81は、センサSN1の検出結果(Vo1,Vo2)=(Low,Low)を取得し、動作結果認識部82に供給する。そして、動作結果認識部82は、検出結果を認識し、経路R9で示されるように、動作結果に基づいて、条件信号(0,0)=((Vo1,Vo2)=(Low,Low))を動作状況指定部44に出力する(時刻t181乃至t206)。
この場合、動作状況指定部44は、条件信号が、停止条件ではないので、経路R5,R4で示されるように、選定部45に対して、動作状況保持部43に保持されている回転の指示を継続して供給する。このため、モータM1は、回転を継続するので、図14で示される検出物体d2は、回転に伴って徐々に、初期位置Pbから位置Paに向って移動する。やがて、図15の時刻t206において、検出物体d1が近接スイッチSW2に対向する位置Pbに到達すると、近接スイッチSW2が検出物体d1を検出するので、端子Vo2からHi信号が出力される。
このとき、経路R8の処理により、入力部81は、時刻t206以降において、センサSN1の検出結果(Vo1,Vo2)として、図15の3段目および4段目で示されるように、(Low,Hi)を取得し、動作結果認識部82に供給する。そこで、経路R9で示されるように、動作結果認識部82は、入力部81より供給されてくる検出結果を認識し、条件信号として(0,1)(=(Low,Hi))を動作状況指定部44に供給する。
このとき、動作状況指定部44は、条件信号が、停止条件であるので、経路R3,R4で示されるように、選定部45に対して出力制御処理を停止して、モータM1の停止を指示する。
この状態で、時刻t210において、経路R1で示されるように、CPU11より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路R6,R7で示されるように、モード切替部42が、送信モードによる動作を指示し、経路R10,R11で示されるように、送信部83が、レジスタ82aに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU11に供給する。
このフィードバックデータに基づいて、経路R1で示されるように、CPU11が、完全停止を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路R2で示されるように、モード切替部42は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部44は、経路R3,R4で示されるように、完全停止動作(非励磁および停止動作)を選定部45に指示する。この処理により、図15の上から2段目に示されるように、選定部45が、出力制御部33を制御して、時刻t210より4相モータ駆動波形により出力端子OUT0乃至3からの出力が停止されて動作が完全停止する。
尚、図15においては、最上段が動作状態を示し、2段目が4相モータ駆動波形による出力端子OUT0乃至3の出力波形を示しており、3段目が、端子Vo1の出力波形を示しており、4段目が、端子Vo2の出力波形を示しており、5段目が検出物体d2の位置であり、6段目が正方向、または、逆方向の回転動作を示している。また、2段目の4相モータ駆動波形による出力端子OUT0乃至3の出力波形においては、時刻t160乃至t178、および時刻t180乃至t206においては、点線の間隔が各時刻の単位時間間隔であるものとして表記を省略している。
また、以上においては、可動体の駆動源としてモータM1を動作させる例について説明してきたが、その他の駆動源を動作させるようにしても良く、例えば、図2で示されているように、ソレノイドCo1を用いて、動作として金属プランジャを吸引させるための励磁、または非励磁を制御するようにしてもよい。
さらに、以上においては、動作モードとして駆動モードの処理と送信モードの処理とを切り替える例について説明してきたが、駆動モードを動作中に、並行して送信モードの処理を実行するようにしてもよい。
以上の処理によりCPU11からの動作を指示する指令データを一旦取得し、動作を開始すると、センサSN1の検出結果に基づいて、条件信号を生成することにより、CPU11からの停止指示の指令データを受けることなく、自発的に条件信号に基づいて動作を停止するようにした(動作の内容を変更するようにした)ので、CPU11の指令データの通信頻度や判断処理を低減させることが可能となり、CPU11の処理負荷を低減させることが可能となる。
また、データ信号線とクロック信号線との並列接続により、可動体駆動装置をさらに複数に接続するようにしても、アドレスによりそれらを個別に識別して制御することができるので、配線本数を節約することが可能となる。
さらに、モータやソレノイドなどの駆動源の動作形式は、出力設定を予め変えるようにすることで様々なパターンで動作させることが可能となる。
ところで、上述した一連の監視処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
図17は、汎用のパーソナルコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)1001を内蔵している。CPU1001にはバス1004を介して、入出力インタフェース1005が接続されている。バス1004には、ROM(Read Only Memory)1002およびRAM(Random Access Memory)1003が接続されている。
入出力インタフェース1005には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部1006、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部1007、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部1008、LAN(Local Area Network)アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部1009が接続されている。また、磁気ディスク(フレキシブルディスクを含む)、光ディスク(CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む)、光磁気ディスク(MD(Mini Disc)を含む)、もしくは半導体メモリなどのリムーバブルメディア1011に対してデータを読み書きするドライブ1010が接続されている。
CPU1001は、ROM1002に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブルメディア1011から読み出されて記憶部1008にインストールされ、記憶部1008からRAM1003にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM1003にはまた、CPU1001が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
尚、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理は、もちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理を含むものである。
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
本発明を適用した可動体駆動システムの実施の形態の構成を示す図である。 可動体駆動装置の実施の形態の構成例を示す図である。 図2の出力制御部における設定例を示す図である。 図2の出力制御部における設定例を示す図である。 図2の出力制御部における設定例を示す図である。 可動体駆動処理を説明するフローチャートである。 指令データの構成例を示す図である。 送信モード処理を説明するフローチャートである。 フィードバックデータの構成例を示す図である。 駆動モード処理を説明するフローチャートである。 出力制御処理を説明するフローチャートである。 フィードバック処理を説明するフローチャートである。 フィードバック処理を説明する図である。 フィードバック処理を説明する図である。 可動体駆動処理を説明する図である。 可動体駆動処理を説明する図である。 汎用のパーソナルコンピュータの構成例を説明する図である。
符号の説明
11 CPU
12,12−1,12−2 可動体駆動装置
21,21−1,21−2 駆動制御部
22,22−1,22−2 フィードバック部
31,31−1,31−2 受信部
32,32−1,32−2 動作制御部
33,33−1−1,33−1−2,33−2−1,33−2−2 出力制御部
41 アドレス認識部
42 モード切替部
43 動作状況保持部
44 動作状況指定部
45 選定部
61,61−1,61−2 出力波形整形部
62,62−1,62−2 出力設定部
63,63−1,63−2 出力部
81 入力部
82 動作結果認識部
83 送信部
111 送信モード指示部
112 フィードバックデータ判定部
113 動作データ生成部
114 駆動モード指示部

Claims (8)

  1. 制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置において、
    前記可動体を駆動させる駆動手段と、
    前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段と、
    前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段と、
    前記制御装置からの指令を受信する受信手段と、
    前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段と、
    前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とを含み、
    前記動作制御手段は、
    前記指令を保持する動作状況保持手段と、
    前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、
    前記動作状況指定手段により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ
    前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる
    可動体駆動装置。
  2. 前記指令は、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含み、
    前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段をさらに含み、
    前記動作制御手段は、
    前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、
    前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる
    請求項1に記載の可動体駆動装置。
  3. 前記駆動手段は、
    前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段と、
    前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段とをさらに含み、
    前記波形整形手段は、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形する
    請求項1に記載の可動体駆動装置。
  4. 前記指令は、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含み、
    前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段をさらに含む
    請求項1乃至3のいずれかに記載の可動体駆動装置。
  5. 前記制御装置と請求項1乃至5のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムにおいて、
    前記指令は、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含み、
    前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段をさらに含み、
    前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段は、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる
    請求項1乃至のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置を含む可動体駆動システム。
  6. 請求項1乃至のいずれかに記載の可動体駆動装置、または請求項に記載の可動体駆動システムを含む遊技機。
  7. 制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法において、
    前記可動体を駆動させる駆動ステップと、
    前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、
    前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、
    前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、
    前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、
    前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含み、
    前記動作制御ステップの処理は、
    前記指令を保持する動作状況保持ステップと、
    前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、
    前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ
    前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる
    可動体駆動方法。
  8. 制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置を制御するコンピュータに、
    前記可動体を駆動させる駆動ステップと、
    前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、
    前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、
    前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、
    前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、
    前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含む処理を実行させ、
    前記動作制御ステップの処理は、
    前記指令を保持する動作状況保持ステップと、
    前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、
    前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ
    前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる
    プログラム。
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