JP5328259B2 - Control device for vibration wave driving device and control method for vibration wave driving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、振動型アクチュエータ等の振動波駆動装置の制御装置、及び、制御方法に関する。 The present invention relates to a control device and a control method for a vibration wave driving device such as a vibration type actuator.
従来より、所定の質点に楕円運動を生じさせ、被駆動体を駆動するタイプの振動型アクチュエータに関する様々な提案(例えば、特許文献1など)がなされており、例えば図15に示すような構成が知られている。 Conventionally, various proposals (for example, Patent Document 1) relating to a vibration type actuator that generates an elliptical motion at a predetermined mass point and drives a driven body have been made. For example, a configuration as shown in FIG. Are known.
図15は、従来の振動型アクチュエータの基本的な構成を示す一例を示す外観斜視図である。 FIG. 15 is an external perspective view showing an example of a basic configuration of a conventional vibration actuator.
図15に示すように、この振動型アクチュエータの振動子は、矩形の板状に形成された金属材料から成る弾性体4を備え、弾性体4の裏面には圧電素子(電気−機械エネルギー変換素子)5が接合されている。弾性体4の上面の所定位置には、複数の突起部6が設けられている。
As shown in FIG. 15, the vibrator of this vibration type actuator includes an
この構成によれば、圧電素子5に交流電圧を印加することにより、弾性体4の長辺方向における2次の屈曲振動と、弾性体4の短辺方向における1次の屈曲振動とが同時に発生し、突起部6に楕円運動が励起される。そして、突起部6に被駆動体7を加圧接触させることにより、被駆動体7を突起部6の楕円運動によって直線的に駆動することができるようになっている。つまり、突起部6がこの振動子の駆動部として作用する。
According to this configuration, by applying an AC voltage to the
図16は、図15に示した振動型アクチュエータにおける圧電素子5の分極領域の一例を示す模式図である。また、図17(a),(b)は、弾性体4の振動モードを示す斜視図であり、図18は、弾性体4の突起部6に励起する楕円運動を説明するための説明図である。
FIG. 16 is a schematic diagram showing an example of a polarization region of the
上記圧電素子5は、図16に示すように、分極処理されて2つの電極A1、A2を備えている。上記2つの電極A1、A2に同相の交流電圧V1,V2を印加することにより、上記矩形の弾性体4において長辺方向と平行な方向に延びた2本の節を有する1次の屈曲振動を励振する。これが図17(a)に示す第1の振動モードとなる。
As shown in FIG. 16, the
また、2つの電極A1、A2に逆相の交流電圧V1,V2を印加することにより、矩形の弾性体4の短辺方向と平行な方向に延びた3本の節を有する2次の屈曲振動を励振する。これが図17(b)に示す第2の振動モードとなる。
Further, by applying AC voltages V1 and V2 having opposite phases to the two electrodes A1 and A2, a secondary bending vibration having three nodes extending in a direction parallel to the short side direction of the rectangular
そして、上記第1の振動モードと第2の振動モードの組み合わせにより突起部6に楕円運動を励振し、このとき、突起部6に被駆動体を加圧接触させると、被駆動体を直線的に駆動することができるようになっている。
Then, when the elliptical motion is excited in the
ここで、図17(a)に示す第1の振動モードによって、突起部6には、被駆動体7との加圧接触する接触面と垂直な方向に振動の振幅(以下、Z軸振幅という)が変化する振動が励起される。また、図17(b)に示す第2の振動モードによって、突起部6には、被駆動体の駆動方向と平行な方向に振動の振幅(以下、X軸振幅という)が変化する振動が励起される。
Here, according to the first vibration mode shown in FIG. 17A, the
上記第1の振動モードと第2の振動モードの2つの振動モードを組み合わせることにより、突起部6に図18に示すように楕円運動が励起することができ、Z軸振幅とX軸振幅の大きさの比が、楕円運動の楕円比を表す。
By combining the two vibration modes of the first vibration mode and the second vibration mode, elliptical motion can be excited in the
図19は、2相の電圧V1,V2の位相差を−180度〜180度で変化させたときの第1の振動モード及び第2の振動モードにおける突起部6の振動の振幅の変化を説明するためのグラフである。
FIG. 19 illustrates changes in the amplitude of vibration of the
分極された圧電素子5における2つの電極A1、A2に印加する2相の交流電圧V1、V2の位相差を−180度〜180度に変化させたときの、第1の振動モードと第2の振動モードでの突起部6の振動の振幅の変化は、それぞれ図19の曲線P1とP2に示すようになる。同図の横軸が位相差を示し、縦軸が第1の振動モードと第2の振動モードでの振動の振幅を示している。
The first vibration mode and the second vibration mode when the phase difference between the two-phase AC voltages V1 and V2 applied to the two electrodes A1 and A2 in the polarized
第1の振動モードと第2の振動モードの組み合わせにより突起部6に楕円運動が励起し、印加する交流電圧V1、V2の位相差を変更することにより、突起部6の励起する楕円運動の楕円比を調整することができる。図19の下部に、横軸の位相差に応じた楕円形状を示す。
The elliptical motion is excited in the
そして、交流電圧V1、V2の位相差をその正負の符号を切り替えるように変化させることにより、被駆動体7を直線的に駆動する振動型アクチュエータによる被駆動体7の駆動方向を切り替えることができる。さらに、位相差を任意の値から正負の符号を含めて連続的に切り替える(例えば、位相差を正負の符号を含めて90度から−90度まで連続的に変更する)ことにより、駆動方向と速度を連続的に変化させることが可能になる。 And the drive direction of the to-be-driven body 7 by the vibration-type actuator which drives the to-be-driven body 7 linearly can be switched by changing the phase difference of AC voltage V1, V2 so that the sign of the positive / negative may be switched. . Furthermore, the phase difference is continuously switched from an arbitrary value including a positive / negative sign (for example, the phase difference is continuously changed from 90 degrees to −90 degrees including a positive / negative sign) to thereby change the driving direction. It becomes possible to change the speed continuously.
また、圧電素子に印加する交流電圧の周波数を振動子の共振周波数に近づけることにより、駆動速度を速くすることができ、印加する交流電圧の周波数を振動子の共振周波数から遠ざけることにより、駆動速度を遅くすることができることが一般的に知られている。 In addition, the drive speed can be increased by bringing the frequency of the AC voltage applied to the piezoelectric element closer to the resonance frequency of the vibrator, and the drive speed can be increased by moving the frequency of the applied AC voltage away from the resonance frequency of the vibrator. It is generally known that can be slowed down.
例えば、上記の図15に示した振動型アクチュエータの基本的構成において、駆動周波数と駆動速度の関係は、図20に示すような関係になる。即ち、振動子の共振周波数を駆動速度のピークとし、共振周波数よりも高周波側ではなだらかに駆動速度が減少し、且つ低周波側では急激に駆動速度が減少するようなアクチュエータ特性となる。 For example, in the basic configuration of the vibration type actuator shown in FIG. 15, the relationship between the drive frequency and the drive speed is as shown in FIG. That is, the actuator characteristics are such that the resonance frequency of the vibrator is the peak of the driving speed, the driving speed is gently decreased on the higher frequency side than the resonance frequency, and the driving speed is rapidly decreased on the lower frequency side.
このように、図16に示すように分極処理された圧電素子5を備えた振動型アクチュエータは、圧電素子5に印加する2つの交流電圧V1、V2の周波数を変化させることによって速度制御を行う(周波数制御)ことが可能である。また、交流電圧V1、V2の位相を変化させることによって速度制御を行う(位相差制御)ことが可能である。
As described above, as shown in FIG. 16, the vibration type actuator including the
次に、図15に示した振動型アクチュエータの圧電素子5の分極領域の別の一例について説明する。
Next, another example of the polarization region of the
図21は、図15の振動型アクチュエータにおける圧電素子5の分極領域の別の一例を示す模式図である。
FIG. 21 is a schematic diagram showing another example of the polarization region of the
本例の圧電素子5は、図21に示すように、分極処理されて電極A1、A2を備え、さらに電極A1は、「+(プラス)」に分極処理された圧電領域と、「−(マイナス)」に分極処理された圧電領域を備えている。
As shown in FIG. 21, the
図21に示す圧電領域に配置された電極A2に交流電圧V2を印加すると、1次の屈曲振動を励振する。これが図17(a)に示す第1の振動モードとなる。また、図21に示す圧電領域に配置された電極A1に交流電圧V1を印加すると、2次の屈曲振動を励振する。これが図17(b)に示す第2の振動モードとなる。 When an AC voltage V2 is applied to the electrode A2 arranged in the piezoelectric region shown in FIG. 21, a primary bending vibration is excited. This is the first vibration mode shown in FIG. Further, when the AC voltage V1 is applied to the electrode A1 arranged in the piezoelectric region shown in FIG. 21, secondary bending vibration is excited. This is the second vibration mode shown in FIG.
ここで、交流電圧V1とV2を位相の90°ずれた同一周波数とすることにより、突起部6に楕円運動が発生する。よって、突起部6に被駆動体7を加圧接触させることにより、被駆動体7を直線的に駆動することができるようになっている。
Here, when the AC voltages V1 and V2 are set to have the same frequency with a phase shift of 90 °, elliptical motion is generated in the
そして、電極A2に印加する交流電圧V2の電圧振幅を調整することにより、図17(a)に示すZ軸振幅の大小を調整することができ、電極A1に印加する交流電圧V1の振幅を調整することにより、図17(b)に示すX軸振幅の大小を調整することができる。なお、デジタル回路またはロジック回路を用いて、電極A1、A2に印加する交流電圧V1とV2のデューティー比を調整することにより、X軸振幅、Z軸振幅の大小を調整することも可能である。 Then, by adjusting the voltage amplitude of the AC voltage V2 applied to the electrode A2, the magnitude of the Z-axis amplitude shown in FIG. 17A can be adjusted, and the amplitude of the AC voltage V1 applied to the electrode A1 is adjusted. By doing so, the magnitude of the X-axis amplitude shown in FIG. 17B can be adjusted. Note that it is also possible to adjust the magnitudes of the X-axis amplitude and the Z-axis amplitude by adjusting the duty ratio of the AC voltages V1 and V2 applied to the electrodes A1 and A2 using a digital circuit or a logic circuit.
また、図18に示すように、突起部6に励起する楕円運動のX軸振幅を大きくすることにより、被駆動体の移動速度を速くすることができ、X軸振幅を小さくすることにより、被駆動体の移動速度を遅くすることができる。このように、電極A1に印加する電圧V1の振幅を可変にすることにより、図22(a),(b)に示すように、楕円運動のX軸振幅を可変させて速度制御を行うことができる。
In addition, as shown in FIG. 18, by increasing the X-axis amplitude of the elliptical motion excited on the
このように、図21に示すように分極処理された圧電素子5を備えた振動型アクチュエータは、圧電素子5に印加する2つの交流電圧V1、V2の周波数或いは電圧振幅の大小を変化させることによって速度制御を行う(周波数制御または電圧制御)ことが可能である。
As described above, the vibration type actuator including the
したがって、上述した周波数制御、位相差制御、及び電圧制御を組み合わせて振動型アクチュエータの位置制御を行うことができる。 Therefore, the position control of the vibration type actuator can be performed by combining the above-described frequency control, phase difference control, and voltage control.
従来、振動型アクチュエータの駆動において、位置制御における位置決め精度とダイナミックレンジを両立するために、周波数制御と位相差制御、或いは、周波数制御と電圧制御を組み合わせることが提案されている。周波数制御は、位置決め精度は高くないがダイナミックレンジに優れており、位相差制御及び電圧制御は、ダイナミックレンジは広くないが位置決め精度に優れている。そのため、周波数制御で素早くおおまかな位置制御を行ってから、位相差制御、或いは、電圧制御に切り替えて精度の高い位置決めを行うという提案である。
しかしながら、本発明者は、楕円運動の被駆動体の進行方向における振幅が小さくなることにより、共振周波数が大きくなるということを見出した。これは、振動子の弾性体の剛性が非線形性を持ち、振幅変位に基づいて剛性が変化し、振動子の共振周波数が変更するためである。つまり、駆動周波数を変更せずとも、駆動信号の位相差や電圧を変更することによって、駆動周波数が共振周波数より低周波側となってしまい、急激に駆動速度が減少する現象(以下、急減速現象と記す)が生じてしまう。即ち、位置決め精度の高い位相差制御や電圧制御であっても不感帯が生じてしまうということである。 However, the present inventor has found that the resonance frequency increases as the amplitude of the elliptical motion in the traveling direction of the driven body decreases. This is because the rigidity of the elastic body of the vibrator has nonlinearity, the rigidity changes based on the amplitude displacement, and the resonance frequency of the vibrator changes. In other words, even if the drive frequency is not changed, the drive frequency becomes lower than the resonance frequency by changing the phase difference or voltage of the drive signal, and the drive speed rapidly decreases (hereinafter, sudden deceleration). Will be described as a phenomenon). That is, a dead zone occurs even in phase difference control and voltage control with high positioning accuracy.
図23は、圧電素子に印加する2相の電圧の位相差と駆動周波数と駆動速度との関係(すなわち、位相差と振動子の共振周波数との関係)を示すグラフである。例えば、図23に示すように、図16に示す圧電素子5の電極A1に印加する電圧V1と電極A2に印加する電圧V2の位相差が90度から遠ざかるほど、第2の振動モードでの振動の振幅が小さくなり、第2の振動モードでの振動子の共振周波数が高くなる。位相差を90度に設定した状態で、駆動周波数を位相差60度のときの共振周波数に設定した場合、このときの駆動周波数は位相差90度のときの共振周波数よりも高周波側にあるので急減速現象は生じない。ところが、駆動周波数を位相差60度のときの共振周波数に固定したまま、位相差を60度よりも小さくシフトさせると、駆動周波数が、60度未満の位相差での共振周波数より低周波側になって、突然急減速現象が発生することになる。
FIG. 23 is a graph showing the relationship between the phase difference between the two-phase voltages applied to the piezoelectric element, the driving frequency, and the driving speed (that is, the relationship between the phase difference and the resonance frequency of the vibrator). For example, as shown in FIG. 23, the vibration in the second vibration mode increases as the phase difference between the voltage V1 applied to the electrode A1 of the
別の例を説明する。図24は、圧電素子に印加する交流電圧のデューティー比と振動子の共振周波数の関係を示すグラフである。図24に示すように、図21に示す圧電素子5の電極A1に印加する電圧V1の振幅(デューティー比)を小さくするほど、第2の振動モードでの振動の振幅(駆動速度)が小さくなり、第2の振動モードでの振動子の共振周波数が高くなる。デューティー比を50%に設定した状態で、駆動周波数をデューティー比30%での共振周波数に設定した場合、このときの駆動周波数はデューティー比50%での共振周波数よりも高周波側にあるので急減速現象は生じない。ところが、駆動周波数をデューティー比50%のときの共振周波数に固定したまま、デューティー比を30%よりも小さくシフトさせると、30%未満のデューティー比での共振周波数が、固定した駆動周波数より高周波側にシフトして、急減速現象が発生することになる。
Another example will be described. FIG. 24 is a graph showing the relationship between the duty ratio of the AC voltage applied to the piezoelectric element and the resonance frequency of the vibrator. As shown in FIG. 24, the smaller the amplitude (duty ratio) of the voltage V1 applied to the electrode A1 of the
このように、位置精度の高い位相差制御或いは電圧制御を行っている最中であっても、固定した駆動周波数よりも共振周波数が高周波側にシフトし、駆動速度が急減する急減速現象が発生し、振動波駆動装置による制御に不感帯が生ずる可能性があった。 In this way, even during phase control or voltage control with high position accuracy, the resonance frequency shifts to a higher frequency side than the fixed drive frequency, and a sudden deceleration phenomenon occurs in which the drive speed rapidly decreases. However, there is a possibility that a dead zone may occur in the control by the vibration wave driving device.
本発明は上記従来の問題点に鑑み、次のような振動波駆動装置の制御装置及び振動波駆動装置の制御方法を提供することを目的とする。即ち、被駆動体を移動させる振動波駆動装置に対して位相差制御或いは電圧制御を行っている最中に、固定した駆動周波数よりも共振周波数が高周波側にシフトする現象を抑制することを実現する。 The present invention is the light of the conventional problems, and an object thereof is to provide a control how the control device and the vibration wave driving device such as the following vibration wave driving apparatus. In other words, during the phase difference control or voltage control of the vibration wave drive device that moves the driven body, the phenomenon that the resonance frequency shifts to the high frequency side rather than the fixed drive frequency is realized. To do.
上記目的を達成するため本発明の振動波駆動装置の制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子を備えた振動子に駆動信号を与えることで前記振動子の駆動部に楕円運動を生じさせ、該楕円運動によって、前記振動子の駆動部に接触する被駆動体を移動させる振動波駆動装置の制御装置において、前記振動子の操作量を決定する操作量決定手段と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定手段と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の位相差を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定手段と、前記被駆動体の駆動速度を検出する検出手段と、を有し、前記周波数決定手段は、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の位相差を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の位相差を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定し、前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、前記周波数上限値を変更する変更手段を有することを特徴とする。 Control device for a vibration wave driving apparatus of the present invention for achieving the above Symbol object, electro - causing an elliptic motion to the drive portion of the vibrator by applying a driving signal to the vibrator having a mechanical energy conversion element, In the control device of the vibration wave driving device that moves the driven body that contacts the driving unit of the vibrator by the elliptical motion, based on the operation amount, an operation amount determining means that determines an operation amount of the vibrator Frequency determining means for determining the frequency of the driving signal; elliptic ratio determining means for determining a ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing a phase difference of the driving signal based on the operation amount ; and the driven body anda detection means for detecting the driving speed of said frequency determining means, when the oval ratio determining means changes the phase difference of the drive signal, set the frequency of the drive signal into a frequency upper limit And, when the oval ratio determining means does not change the phase difference of the drive signal, set the frequency of the drive signal to a frequency lower than the frequency upper limit value, and the driving speed, the object corresponding to the operation amount according to a result of comparison between the reference speed of the drive member, characterized in that it have a changing means for changing the frequency upper limit.
上記目的を達成するため本発明の振動波駆動装置の制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子を備えた振動子に駆動信号を与えることで前記振動子の駆動部に楕円運動を生じさせ、該楕円運動によって、前記振動子の駆動部に接触する被駆動体を移動させる振動波駆動装置の制御装置において、前記振動子の操作量を決定する操作量決定手段と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定手段と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の電圧を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定手段と、前記被駆動体の駆動速度を検出する検出手段と、を有し、前記周波数決定手段は、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の電圧を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の電圧を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定し、前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、前記周波数上限値を変更する変更手段を有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control device for a vibration wave driving device according to the present invention generates a elliptical motion in a driving portion of the vibrator by giving a driving signal to the vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, In the control device of the vibration wave driving device that moves the driven body that contacts the driving unit of the vibrator by the elliptical motion, the operation amount determining means that determines the operation amount of the vibrator, and the operation amount based on the operation amount Frequency determining means for determining the frequency of the drive signal, elliptic ratio determining means for determining the ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing the voltage of the drive signal based on the operation amount, and driving of the driven body a detecting means for detecting the speed, the said frequency determining means, when the oval ratio determining means changes the voltage of the drive signal, the frequency of the drive signal is set to a frequency limit When the oval ratio determining means does not change the voltage of the drive signal, it sets the frequency of the drive signal to a frequency lower than the frequency upper limit value, and the driving speed, the driven body in accordance with the operation amount depending on the comparison result between the reference speed, characterized in that it have a changing means for changing the frequency upper limit.
上記目的を達成するため本発明の振動波駆動装置の制御方法は、電気−機械エネルギー変換素子を備えた振動子に駆動信号を与えることで前記振動子の駆動部に楕円運動を生じさせ、該楕円運動によって、前記振動子の駆動部に接触する被駆動体を移動させる振動波駆動装置の制御方法であって、前記振動子の操作量を決定する操作量決定工程と、前記被駆動体の駆動速度を検出する工程と、前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、周波数上限値を変更する工程と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定工程と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の電圧を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定工程とを有し、前記周波数決定工程は、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a method for controlling a vibration wave driving device according to the present invention provides a drive signal to a vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, thereby causing elliptical motion in the drive section of the vibrator, A control method of a vibration wave driving device for moving a driven body that contacts the drive unit of the vibrator by an elliptical motion, an operation amount determining step for determining an operation amount of the vibrator , A step of detecting a driving speed, a step of changing a frequency upper limit value according to a comparison result of the driving speed and a reference speed of the driven body corresponding to the operation amount, and the operation amount based on the operation amount. A frequency determining step for determining a frequency of the drive signal; and an elliptic ratio determining step for determining a ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing a voltage of the drive signal based on the operation amount, and the frequency determination The process is When the elliptical ratio determining step changes the voltage of the driving signal, the frequency of the driving signal is set to a frequency upper limit value, and when the elliptical ratio determining step does not change the voltage of the driving signal, the frequency of the driving signal is set. Is set to a frequency lower than the frequency upper limit value.
上記目的を達成するため本発明の振動波駆動装置の制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子を備えた振動子に駆動信号を与えることで前記振動子の駆動部に楕円運動を生じさせ、該楕円運動によって、前記振動子の駆動部に接触する被駆動体を移動させる振動波駆動装置の制御方法であって、前記振動子の操作量を決定する操作量決定工程と、前記被駆動体の駆動速度を検出する工程と、前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、周波数上限値を変更する工程と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定工程と、前記操作量に基づいて前記駆動信号の電圧を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定工程とを有し、前記周波数決定工程は、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control device for a vibration wave driving device according to the present invention generates a elliptical motion in a driving portion of the vibrator by giving a driving signal to the vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, A control method of a vibration wave driving device for moving a driven body that contacts the drive unit of the vibrator by an elliptical motion, an operation amount determining step for determining an operation amount of the vibrator , A step of detecting a driving speed, a step of changing a frequency upper limit value according to a comparison result of the driving speed and a reference speed of the driven body corresponding to the operation amount, and the operation amount based on the operation amount. A frequency determining step for determining a frequency of the drive signal; and an elliptic ratio determining step for determining a ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing a voltage of the drive signal based on the operation amount, and the frequency determination The process is When the elliptical ratio determining step changes the voltage of the driving signal, the frequency of the driving signal is set to a frequency upper limit value, and when the elliptical ratio determining step does not change the voltage of the driving signal, the frequency of the driving signal is set. Is set to a frequency lower than the frequency upper limit value.
本発明によれば、被駆動体を移動させる振動波駆動装置に対して位相差制御或いは電圧制御を行っている最中に、固定した駆動周波数よりも共振周波数が高周波側にシフトする現象を抑制することができる。これにより、被駆動体に対する高精度な駆動制御が可能であり、しかも幅広いダイナミックレンジを保持することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a phenomenon in which the resonance frequency shifts to a higher frequency side than the fixed drive frequency during phase difference control or voltage control for the vibration wave drive device that moves the driven body. can do. Thereby, highly accurate drive control with respect to a to-be-driven body is possible, and also a wide dynamic range can be maintained.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1の実施形態]
本発明の第1の実施形態では、周波数制御と位相差制御を組み合わせて、振動型アクチュエータ(振動波駆動装置)を制御する制御装置について説明する。
[First Embodiment]
In the first embodiment of the present invention, a control device that controls a vibration type actuator (vibration wave driving device) by combining frequency control and phase difference control will be described.
<第1の実施の形態における制御装置の構成>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る振動型アクチュエータの制御装置の構成を示すブロック図である。
<Configuration of Control Device in First Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the control device for the vibration type actuator according to the first embodiment of the present invention.
この制御装置は、被駆動体の停止位置の目標値を生成する位置指令生成部17を有し、その出力側には、比較部18を介して操作量決定部22が接続されている。比較部18は、位置指令生成部17から出力された目標値と、位置検出部16から出力された被駆動体の現在位置とを比較する。操作量決定部22は、比較部18の比較結果から、振動型アクチュエータ15の残りの操作量eを演算する。位置検出部16は、振動型アクチュエータ15の被駆動体の位置を検出するものであり、例えば、リニアスケールやエンコーダにて構成される。振動型アクチュエータ15は、前述の図15に示した構成の振動型アクチュエータであり、矩形の板状に形成された金属材料から成る弾性体4の裏面に圧電素子5が接合され、弾性体4の表面に駆動部としての複数の突起部6が設けられた振動子を備えている。
The control device includes a position
また、操作量決定部22の出力側には、楕円比決定部19と駆動周波数決定部20が接続され、さらに、楕円比決定部19及び駆動周波数決定部20の出力側が駆動信号生成部21に接続されている。駆動信号生成部21は、楕円比決定部19と駆動周波数決定部20の出力を受けて、実際に振動型アクチュエータ15の圧電素子5に印加する交流電圧を生成する。楕円比決定部19は、操作量決定部22の出力から、振動型アクチュエータ15の突起部6に生成する楕円運動のX軸振幅とZ軸振幅の比率を決定する。駆動周波数決定部20は操作量決定部22の出力から、振動型アクチュエータ15に印加する交流電圧の駆動周波数を決定する。そして、駆動信号生成部21は、楕円比決定部19と駆動周波数決定部20の出力を受けて、実際に振動型アクチュエータ15の圧電素子5に印加する交流電圧を生成する。
Further, an ellipticity
本実施形態では、上述した楕円比決定部19、駆動周波数決定部20、及び駆動信号生成部21はCPU上でソフトウェアとして実現しており、駆動信号生成部21は関数発生器で構成される。ここで関数発生器はカウンタ主体で構成されるロジック回路から構成されている。操作量決定部22はPI制御器またはPID制御器で構成される。
In the present embodiment, the above-described ellipticity
また、駆動周波数決定部20の出力は、駆動信号生成部21のロジック回路により、駆動周波数の基準となる第1の周期信号を生成する。さらにロジック回路は、楕円比決定部19の出力に従って、第1の周期信号に対して位相差を持たせて、第1の周期信号と同一周波数の第2の周期信号を生成する。
The output of the drive
駆動信号生成部21により生成された第1、第2の周期信号は電力増幅器により増幅され、駆動信号として振動型アクチュエータ15の圧電素子5に入力される。また前記第1と第2の周期信号を増幅するための電力増幅器はスイッチング素子または昇圧回路により構成されてもよい。
The first and second periodic signals generated by the
本実施形態においては、振動型アクチュエータ15における弾性体4の裏面に接合された圧電素子5(図16参照)に印加する交流電圧V1、V2の位相差を制御することで、突起部6に生成する楕円運動の楕円比を変化させる。
In this embodiment, the
即ち、図16に示すように2つの電極A1、A2が分極配置された圧電素子5を有する振動型アクチュエータ15において、第1と第2の振動モードの組み合わせで突起部6に楕円運動を生じさせて被駆動体の駆動を行う場合、次のようになる。
That is, in the
2つの電極A1、A2に印加する2相の交流電圧V1、V2の振幅と周波数を同一とし、且つ互いの位相差を180度とした場合、ある瞬間では電極A1の圧電領域が伸びるとともに、電極A2の圧電領域が縮むため、第2の振動モードが励起されることになる。 When the amplitude and frequency of the two-phase AC voltages V1 and V2 applied to the two electrodes A1 and A2 are the same and the phase difference between them is 180 degrees, the piezoelectric region of the electrode A1 extends at a certain moment, Since the piezoelectric region of A2 contracts, the second vibration mode is excited.
逆に、交流電圧V1、V2の互いの位相差を0度とした場合、ある瞬間において電極A1と電極A2の圧電領域が同時に伸縮するため、第1の振動モードが励起されることになる。 Conversely, when the phase difference between the AC voltages V1 and V2 is set to 0 degree, the piezoelectric region of the electrode A1 and the electrode A2 simultaneously expands and contracts at a certain moment, so that the first vibration mode is excited.
そして、交流電圧V1とV2の位相差を0度、180度、或いは−180度のいずれか以外とすることにより、第1の振動モードと第2の振動モードが同時に起こる。このときの、第1の振動モードでの振動子の突起部6の振動の振幅(A)と、第2の振動モードでの振動子の突起部6の振動の振幅(B)と、それぞれ電極A1、A2に印加する交流電圧V1、V2の位相差との関係が次式で示される。
The first vibration mode and the second vibration mode occur at the same time by setting the phase difference between the AC voltages V1 and V2 to other than 0 degrees, 180 degrees, or -180 degrees. At this time, the amplitude (A) of the vibration of the
A=|2×cos((π−θ)/2)| ・・・(1)
B=|2×cos(θ/2)| ・・・(2)
図19に、上記の式(1),(2)の位相差を−180度〜180度に変化させたときの、第1の振動モード(P1)と第2の振動モード(P2)での振動の振幅を示す。前述したように、図19の下部に、横軸の位相差に応じた楕円形状を示す。このように、印加する交流電圧V1、V2の位相差θを変更することにより、突起部6の励起する楕円運動の楕円比を調整することができる。
A = | 2 × cos ((π−θ) / 2) | (1)
B = | 2 × cos (θ / 2) | (2)
FIG. 19 shows the first vibration mode (P1) and the second vibration mode (P2) when the phase difference of the above equations (1) and (2) is changed from −180 degrees to 180 degrees. Indicates the amplitude of vibration. As described above, an elliptical shape corresponding to the phase difference on the horizontal axis is shown in the lower part of FIG. Thus, by changing the phase difference θ between the AC voltages V1 and V2 to be applied, the ellipticity of the elliptical motion excited by the
<楕円比決定部19及び駆動周波数決定部20の機能>
次に、楕円比決定部19及び駆動周波数決定部20の詳細な機能について、図2を参照して説明する。
<Functions of the ellipticity
Next, detailed functions of the ellipticity
図2は、第1の実施の形態に係る楕円比決定部19及び駆動周波数決定部20の機能を説明するための説明図である。
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the functions of the ellipticity
図2中のグラフにおいて、横軸が操作量eであり、縦軸がそれぞれ位相差θ、駆動周波数frを表わしている。操作量決定部22から出力された操作量eを楕円比決定部19の入力値とする。そして、この入力値により、楕円比決定部19が不図示のメモリに記憶された値を読み出して楕円比を決定し、この楕円比に応じて駆動周波数決定部20が駆動周波数frを演算する。
In the graph in FIG. 2, the horizontal axis represents the operation amount e, and the vertical axis represents the phase difference θ and the drive frequency fr, respectively. The operation amount e output from the operation
楕円比決定部19によって決定される出力値は、圧電素子5に印加する交流電圧V1とV2の位相差θである。図2に示すように、楕円比決定部19における振幅比、即ち位相差θは、上限の閾値として90度に設定されており、被駆動体の駆動方向が逆であれば下限の閾値として−90度に設定されている。
The output value determined by the ellipticity
振動型アクチュエータ15の突起部6に生じる楕円運動は、位相差が上限の閾値、或いは下限の閾値に近いほど、被駆動体の移動方向における振幅が大きくなり、被駆動体の移動速度が速くなる。
As for the elliptical motion generated in the
本実施形態では、操作量決定部22より入力された操作量eに応じてメモリから読み出した値が、図2に示すように、位相差θの上限の閾値或いは下限の閾値に達しない場合には、駆動周波数frを周波数上限値とし、前記読み出した値で位相差θを設定する。逆に、操作量決定部22より入力された操作量eに応じてメモリから読み出した値が、図2に示すように、位相差θの上限の閾値或いは下限の閾値に達している場合には、位相差θを上限の閾値或いは下限の閾値とし、不足分を周波数指令値として出力する。
In the present embodiment, when the value read from the memory according to the operation amount e input from the operation
なお、ここで周波数上限値とは、振動型アクチュエータの駆動に用いる周波数帯域のうち、最も高周波となる値、或いはその近傍の値に設定される。また、事前に駆動周波数frをこの周波数上限値に設定した状態で、位相差を90度から−90度の間に設定したときの計測結果から、楕円比決定部19が設定すべき値を求めて、不図示のメモリに記憶させておく。
Here, the frequency upper limit value is set to a value having the highest frequency in the frequency band used for driving the vibration actuator or a value in the vicinity thereof. Further, a value to be set by the ellipticity
このように、位相差制御を行う場合には、駆動周波数を、アクチュエータの駆動に用いる周波数帯域の最も高い周波数に固定する。言い換えれば、周波数制御を行うときに設定される駆動周波数は、位相差制御を行うときに設定される駆動周波数よりも、必ず低い周波数に設定される。これにより、位相差制御によって第2の振動モードでの振動子の共振周波数が高周波側にシフトした場合であっても、急減速現象を防止することができる。 As described above, when the phase difference control is performed, the drive frequency is fixed to the highest frequency in the frequency band used for driving the actuator. In other words, the drive frequency set when performing the frequency control is always set to a frequency lower than the drive frequency set when performing the phase difference control. Thereby, even when the resonance frequency of the vibrator in the second vibration mode is shifted to the high frequency side by the phase difference control, the sudden deceleration phenomenon can be prevented.
<第1の実施の形態に係る制御動作>
次に、第1の実施の形態に係る制御動作について、図3を参照して説明する。
<Control operation according to the first embodiment>
Next, a control operation according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
図3は、第1の実施の形態に係る、振動型アクチュエータ15の位置制御を行う際のCPU上の制御動作を示すフローチャートである。
FIG. 3 is a flowchart showing a control operation on the CPU when performing position control of the
外部信号またはCPU内部で振動型アクチュエータ15を起動する命令が下されると、まずはSTEP1において制御開始関数が呼び出される。関数は割り込み処理により呼び出されてもよい、またループ関数内に構成されてもよい。
When an external signal or a command for starting the
次のSTEP2においては、位置指令生成部17から振動型アクチュエータの被駆動体の目標位置を読み込み、比較部18がこの目標位置と位置検出部16から出力された被駆動体の現状の位置を比較し、その差分を操作量決定部22に出力する。操作量決定部22は、比較部18の出力値に基づいて制御演算を行い、操作量eを出力する。
In the next STEP 2, the target position of the driven body of the vibration type actuator is read from the position
続くSTEP3においては、STEP2で生成された操作量eに対して、楕円比決定部19が不図示のメモリから読み出した値が90度或いは−90度に達しているか否かを判断し、達している場合にはSTEP5に進む。逆に、楕円比決定部19が読み出した位相差の値が90度或いは−90度に達しない、即ち閾値未満である場合にはSTEP4に進む。
In subsequent STEP 3, it is determined whether or not the value read from the memory (not shown) by the ellipticity
STEP4においては、駆動周波数決定部20が駆動周波数を図2に示す周波数上限値に固定し、楕円比決定部19が操作量eに応じた位相差を読み出して設定する。
In
STEP5においては、楕円比決定部19が被駆動体の移動方向に応じて、位相差θを上限の閾値と下限の閾値のいずれかに固定する。そして、楕円比決定部19が位相差θを図2に示す位相差上限値に固定し、駆動周波数決定部20が操作量eに応じた駆動周波数frを読み出して設定する。駆動周波数決定部20は、操作量eが位相差上限の閾値以上である場合には、式(3)のように操作量eと位相差上限との差に比例定数aを乗じた値を前記周波数上限値から減じた値に駆動周波数frを変更する。比例定数aは位相差変更に対する速度変化量を周波数変更に対する速度変化量相当に変換するための定数である。
In
駆動周波数[Hz]=周波数上限値[Hz]−a・(位相差上限値[°]−操作量[°])…(3)
その後のSTEP6においては、駆動信号生成部21が、楕円比決定部19と駆動周波数決定部20で設定された位相差θと駆動周波数frに基づいて、交流電圧から成る2相の周波数信号を生成する。
Drive frequency [Hz] = frequency upper limit value [Hz] −a · (phase difference upper limit value [°] −operation amount [°]) (3)
In
そして、STEP7において、制御を終了する。ここで割り込み処理で制御開始関数の呼び出しを行った場合は次の割り込み処理を待つ。またループ関数内に配置された制御開始関数の場合はSTEP1が呼び出される。 In STEP 7, the control is terminated. If the control start function is called by interrupt processing, the next interrupt processing is waited for. In the case of the control start function arranged in the loop function, STEP1 is called.
<第1の実施の形態に係る利点>
以上のように、本実施形態では、制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子である圧電素子5を備えた振動型アクチュエータ15に対して駆動信号を与え、この駆動信号の位相差θを変更して、振動型アクチュエータ15を駆動制御する。その際、駆動信号の位相差θを変更するときには、変更しないときに比較して、駆動信号の周波数(駆動周波数fr)を高い周波数に固定する。これにより、位相差制御の最中に、位相差制御によって振動子の共振周波数が駆動周波数frよりも高周波側にシフトすることを抑制することができる。
<Advantages of First Embodiment>
As described above, in this embodiment, the control device gives a drive signal to the
[第2の実施の形態]
上述した第1の実施形態では、周波数制御と位相差制御を組み合わせて振動型アクチュエータを駆動する構成を例にあげて説明を行った。第2の実施形態では、周波数制御と電圧制御を組み合わせて振動型アクチュエータを駆動する構成について説明を行う。
[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, the configuration in which the vibration type actuator is driven by combining frequency control and phase difference control has been described as an example. In the second embodiment, a configuration for driving a vibration type actuator by combining frequency control and voltage control will be described.
<第2の実施の形態に係る構成>
本実施形態の制御装置の構成は、第1の実施形態と同様に図1で表わすことができる。また、振動型アクチュエータの構成は、図15に示した構造において弾性体4の裏面に接合された圧電素子5の分極構成が図21に示すものとなっている。
<Configuration according to the second embodiment>
The configuration of the control device of the present embodiment can be represented in FIG. 1 as in the first embodiment. As for the configuration of the vibration type actuator, the polarization configuration of the
そして、本実施の形態における、振動型アクチュエータに対する駆動制御は、圧電素子5に印加する交流電圧V1,V2の電圧比を制御することで、突起部6に励起する楕円運動の楕円比を変化させるものである。
In the present embodiment, the drive control for the vibration type actuator changes the elliptical ratio of the elliptical motion excited in the
前述したように、図21に示す電極A2に交流電圧V2を印加すると、図17(a)に示す第1の振動モードとなる。また、電極A1に交流電圧V1を印加すると、図17(b)に示す第2の振動モードとなる。上記第1の振動モードと第2の振動モードの2つのモードを組み合わせることにより、突起部6に図18に示すように楕円運動を励起することができる。
As described above, when the AC voltage V2 is applied to the electrode A2 shown in FIG. 21, the first vibration mode shown in FIG. Further, when the AC voltage V1 is applied to the electrode A1, the second vibration mode shown in FIG. By combining the two modes of the first vibration mode and the second vibration mode, elliptical motion can be excited in the
図4は、圧電素子5に印加する交流電圧V1,V2の波形図である。図21に示す電極A1に、図4に示すデューティー比の交流電圧V1を入力することにより、上記楕円運動の振幅比を調整することができる。
FIG. 4 is a waveform diagram of AC voltages V1 and V2 applied to the
<楕円比決定部19の機能>
次に、本実施の形態に係る楕円比決定部19の機能について説明する。
<Function of the ellipticity
Next, the function of the ellipticity
図5は、第2の実施形態の楕円比決定部19の機能を説明するための説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the function of the ellipticity
本実施形態は、楕円比決定部19の構成が第1の実施形態とは異なる。以下、この点について詳細に説明する。
The present embodiment is different from the first embodiment in the configuration of the ellipticity
図5のグラフにおいて、横軸が操作量決定部22にて演算された操作量eであり、縦軸が上から順に、位相差θ、デューティー比ekv、駆動周波数frを表わしている。操作量決定部22から出力された操作量eを楕円比決定部19の入力値とする。そして、その入力値により、楕円比決定部19が不図示のメモリに記憶された値を読み出して楕円比を決定し、この楕円比に応じて駆動周波数決定部20が駆動周波数frを演算する。
In the graph of FIG. 5, the horizontal axis represents the operation amount e calculated by the operation
楕円比決定部19において決定される出力値は、圧電素子5に印加する交流電圧V1とV2の位相差θと、交流電圧V1、V2のデューティー比ekvである。図5中に記載された、楕円比決定部19における駆動方向決定値とは、入力値の正負の符号に基づく任意の値であり、2つの電極A1,A2に印加する電圧V1、V2の位相差θである。即ち、被駆動体を移動させる方向に応じて、電圧V1とV2の位相差θは、90度及び−90度のいずれかが選択される。
The output values determined by the ellipticity
図5に示すように、楕円比決定部19における振幅比、即ちデューティー比ekvは、上限の閾値として50%に設定されている。デューティー比が上限の閾値に近いほど、振動型アクチュエータの突起部6に生じる楕円運動は、被駆動体の移動方向における振幅が大きくなり、被駆動体の移動速度が速くなる。
As shown in FIG. 5, the amplitude ratio in the ellipticity
本実施形態では、操作量決定部22から入力された操作量eに応じて不図示のメモリから読み出した値が、図5におけるデューティー比ekvの上限の閾値に達しない場合には、駆動周波数frを周波数上限値とし、読み出したデューティー比を設定する。逆に、操作量決定部22から入力された操作量eに応じてメモリから読み出した値が、図5におけるデューティー比の上限の閾値に達している場合には、位相差を上限の閾値である50%に固定し、不足分を周波数指令値として出力する。
In the present embodiment, when the value read from the memory (not shown) according to the operation amount e input from the operation
このように、電圧制御を行う場合には、駆動周波数frを、アクチュエータの駆動に用いる周波数帯域の最も高い周波数に固定する。言い換えれば、周波数制御を行うときに設定される駆動周波数frは、電圧制御を行うときに設定される駆動周波数よりも、必ず低い周波数に設定される。これにより、電圧制御によって第2の振動モードでの振動子の共振周波数が高周波側にシフトした場合であっても、急減速現象を防止することができる。 Thus, when performing voltage control, the drive frequency fr is fixed to the highest frequency in the frequency band used for driving the actuator. In other words, the drive frequency fr set when performing frequency control is always set to a frequency lower than the drive frequency set when performing voltage control. Thereby, even if the resonance frequency of the vibrator in the second vibration mode is shifted to the high frequency side by voltage control, the sudden deceleration phenomenon can be prevented.
<第2の実施の形態に係る制御動作>
次に、第2の実施の形態に係る制御動作について、図6を参照して説明する。
<Control operation according to the second embodiment>
Next, a control operation according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
図6は、第2の実施の形態に係る、振動型アクチュエータ15の位置制御を行う際のCPU上の制御動作を示すフローチャートである。
FIG. 6 is a flowchart showing a control operation on the CPU when performing position control of the
本フローにおけるSTEP11及びSTEP12の各処理は、前述した図3のフローにおけるSTEP1及びSTEP2の各処理とそれぞれ同じである。
The processing of STEP 11 and STEP 12 in this flow is the same as the processing of
次のSTEP13において、STEP12で生成された操作量eに対して、楕円比決定部19が不図示のメモリから読み出したデューティー比ekvの値が上限の閾値に達していると判別された場合にはSTEP15に進む。逆に、楕円比決定部19が読み出したデューティー比ekvの値が上限の閾値に達しない、即ち閾値未満である場合にはSTEP14に進む。
In the next STEP 13, when it is determined that the value of the duty ratio ekv read from the memory (not shown) by the ellipticity
STEP14において、駆動周波数決定部20が駆動周波数frを図5に示す周波数上限値に固定し、楕円比決定部19が被駆動体の移動方向に応じた位相差θを設定するとともに、操作量eに応じたデューティー比ekvを読み出して設定する。
In STEP 14, the drive
STEP15において、楕円比決定部19が被駆動体の移動方向に応じた位相差θを設定し、且つデューティー比ekvを上限の閾値に固定する。楕円比決定部19がデューティー比を図5に示すデューティー比の上限値に固定し、駆動周波数決定部20が操作量eに応じた駆動周波数frを読み出して設定する。
In
駆動周波数決定部20は、操作量eがデューティー比上限の閾値以上である場合には、式(4)のように、操作量eとデューティー比上限の差に比例定数aを乗じた値を前記周波数上限値から減じた値に駆動周波数frを変更する。
When the operation amount e is equal to or greater than the threshold value for the upper limit of the duty ratio, the drive
ここで、比例定数aは、デューティー比ekvの変更に対する速度変化量を周波数変更に対する速度変化量相当に変換するための定数である。 Here, the proportionality constant a is a constant for converting the speed change amount corresponding to the change of the duty ratio ekv into the speed change amount corresponding to the frequency change.
駆動周波数[Hz]=周波数上限値[Hz]−a・(デューティー比上限値[°]−操作量[°])…(4)
その後のSTEP16においては、駆動信号生成部21が、楕円比決定部19と駆動周波数決定部20において設定された位相差θ、デューティー比ekv及び駆動周波数frに基づいて、交流電圧からなる2相の周波数信号を生成する。
Drive frequency [Hz] = frequency upper limit value [Hz] −a · (duty ratio upper limit value [°] −operation amount [°]) (4)
In
そして、STEP17において、制御を終了する。ここで割り込み処理で制御開始関数の呼び出しを行った場合は次の割り込み処理を待つ。またループ関数内に配置された制御開始関数の場合はSTEP11が呼び出される。
In
<第2の実施の形態に係る利点>
以上のように、本実施形態では、制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子である圧電素子5を備えた振動型アクチュエータ15に対して駆動信号を与え、この駆動信号の電圧を変更して、振動型アクチュエータ15を駆動制御する。その際、駆動信号の電圧を変更するときには、変更しないときに比較して、駆動信号の周波数(駆動周波数fr)を高い周波数に固定する。これにより、電圧制御の最中に、電圧制御によって振動子の共振周波数が駆動周波数frよりも高周波側にシフトすることを抑制することができる。
<Advantages of Second Embodiment>
As described above, in this embodiment, the control device gives a drive signal to the
[第3の実施形態]
上述した第1の実施形態では、周波数制御と位相差制御を組み合わせて振動型アクチュエータを駆動する構成を例にあげて説明を行った。
[Third Embodiment]
In the first embodiment described above, the configuration in which the vibration type actuator is driven by combining frequency control and phase difference control has been described as an example.
第3の実施形態では、周波数制御と位相差制御に加え、振動型アクチュエータの個体差のばらつきと、環境温度の変化による特性変動を考慮して、振動型アクチュエータを駆動する構成について説明を行う。 In the third embodiment, in addition to frequency control and phase difference control, a configuration for driving a vibration actuator will be described in consideration of variations in individual differences among vibration actuators and characteristic fluctuations due to changes in environmental temperature.
<第3の実施形態における制御装置の構成>
図7は、本発明の第3の実施形態に係る振動型アクチュエータの制御装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の振動型アクチュエータの制御装置は、図1に示す構成に対して、パラメータ設定部23を追加したものであり、パラメータ設定部23以外の構成は図1に示すものと同様である。
<Configuration of Control Device in Third Embodiment>
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the control device for the vibration type actuator according to the third embodiment of the present invention. The control device for the vibration type actuator of the present embodiment is obtained by adding a
このパラメータ設定部23には、位置検出部16から出力された被駆動体の現在位置と、操作量決定部22から出力された操作量eが入力される。そしてパラメータ設定部23は周波数上限値を駆動周波数決定部20に出力し、駆動周波数決定部20はこの周波数上限値を、位相差制御を行う際の周波数上限値として設定する。
The
<パラメータ設定部23の機能>
次に、本実施の形態に係るパラメータ設定部23の機能について説明する。
図10は、第3の実施形態のパラメータ設定部23の機能を説明するための説明図である。
<Function of
Next, the function of the
FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the function of the
図10において、パラメータ設定部23は内部メモリ24、微分部25、および、比較部26を備えている。内部メモリ24は、操作量決定部22から出力された操作量eに応じて複数用意された参照速度を予め記憶している。この参照速度は、操作量eを与えたときの実際の振動型アクチュエータの駆動速度を実験的に求めたものでも良いし、操作量eを与えたときの振動型アクチュエータの駆動速度の理想値を求めたものでも良い。
In FIG. 10, the
微分部25は位置検出部16から出力された被駆動体の現在位置を微分することで、被駆動体の実際の駆動速度を演算する。
The differentiating
比較部26は、内部メモリ24から出力される参照速度と、微分部25から出力された被駆動体の実際の駆動速度を比較し、この比較結果から求めた周波数上限値を駆動周波数決定部20に出力する。
The
ここで、図8は、2相の電圧V1とV2の位相差θを90度、デューティー比ekvを50%に設定したときの、振動型アクチュエータの圧電素子の環境温度と振動子の共振周波数の関係を示すグラフである。図8から、圧電素子の環境温度が高いほど、振動子の共振周波数が低くなることがわかる。これは、図23に示すように、2相の電圧V1とV2の位相差θを10度に設定した場合であっても、圧電素子の環境温度が60℃のときは、環境温度が25℃のときに比較して振動子の共振周波数が低くなる。 Here, FIG. 8 shows the relationship between the environmental temperature of the piezoelectric element of the vibration actuator and the resonance frequency of the vibrator when the phase difference θ between the two-phase voltages V1 and V2 is set to 90 degrees and the duty ratio ekv is set to 50%. It is a graph which shows a relationship. FIG. 8 shows that the higher the environmental temperature of the piezoelectric element, the lower the resonance frequency of the vibrator. As shown in FIG. 23, even when the phase difference θ between the two-phase voltages V1 and V2 is set to 10 degrees, when the environmental temperature of the piezoelectric element is 60 ° C., the environmental temperature is 25 ° C. Compared to the case, the resonance frequency of the vibrator becomes lower.
別の例を説明する。図9は、2相の電圧V1とV2の位相差を90度、デューティー比を50%に設定したときの、3個の振動子(個体1、個体2および個体3)の共振周波数の関係を示すグラフである。図9から、製造誤差などに起因して、個々の振動子の共振周波数にはばらつきが生じることがわかる。例えば、図9に示す振動子の個体1の共振周波数は、個体3、個体2よりも低くなってしまっている。これは、図23に示すように、2相の電圧V1とV2の位相差θを10度に設定した場合であっても、個体1は、個体3および個体2に比較して共振周波数が低くなる。
Another example will be described. FIG. 9 shows the relationship between the resonance frequencies of the three vibrators (
このように圧電素子の環境温度の変化や、振動子の個体差に起因して、振動子の共振周波数が高周波側に推移してしまっている場合には、急減速現象を防止するためにも、周波数上限値を高周波側にシフトさせる必要が生じる。 In this way, if the resonance frequency of the vibrator has shifted to the high frequency side due to changes in the environmental temperature of the piezoelectric element or individual differences between the vibrators, it is possible to prevent sudden deceleration. Therefore, it is necessary to shift the upper frequency limit to the high frequency side.
しかしながら、不用意に周波数上限値を高周波側にシフトさせてしまうと、駆動周波数frが周波数上限値の近傍にあるときにおいて、駆動周波数の変化量に対する振動型アクチュエータの駆動力の変化量が小さくなってしまう。そのため、ダイナミックレンジに優れるという周波数制御の特性を活かすことができなくなる。 However, if the frequency upper limit value is inadvertently shifted to the high frequency side, when the drive frequency fr is in the vicinity of the frequency upper limit value, the change amount of the driving force of the vibration actuator with respect to the change amount of the drive frequency becomes small. End up. For this reason, it is impossible to take advantage of the frequency control characteristic of excellent dynamic range.
そこで、比較部26が、操作量eに応じて読み出された被駆動体の参照速度と、被駆動体の実際の駆動速度を比較し、パラメータ設定部23が、その差分に応じて位相差制御を行う際の駆動周波数決定部20の周波数上限値を設定している。
Accordingly, the
すなわち、実際の駆動速度が参照速度よりも遅ければ、図8および図9からわかるように、共振周波数が低周波数側にずれていると推定できるため、その差分に応じて周波数上限値を低く設定する。反対に実際の駆動速度が参照速度よりも早いのであれば、その差分に応じて周波数上限値を高く設定する。 That is, if the actual driving speed is slower than the reference speed, as can be seen from FIGS. 8 and 9, it can be estimated that the resonance frequency is shifted to the low frequency side, so the frequency upper limit value is set low according to the difference. To do. On the contrary, if the actual driving speed is faster than the reference speed, the frequency upper limit value is set higher according to the difference.
なお、パラメータ設定部23は、内部メモリ24に代えて、図11に示すように近似部27を備える構成としてもよい。近似部27は、操作量決定部22から出力された操作量eを予め記憶した近似式に適用することにより、参照速度を演算するものである。
The
あるいは、パラメータ設定部23は、内部メモリ24に代えて、図12に示すように制御モデル部28を備える構成としてもよい。制御モデル部28は、予め周波数応答、または、ステップ応答により測定された被駆動体の駆動速度を伝達関数、または、状態方程式で示したものである。この制御モデル部28は、操作量決定部22から出力された操作量eを予め記憶した伝達関数、または、状態方程式に適用することにより、参照速度(推定速度)を演算するものである。
Alternatively, the
本実施形態では、上述したパラメータ設定部23、楕円比決定部19、駆動周波数決定部20、及び駆動信号生成部21はCPU上でソフトウェアとして実現しており、駆動信号生成部21は関数発生器で構成される。ここで関数発生器はカウンタ主体で構成されるロジック回路から構成されている。操作量決定部22はPI制御器またはPID制御器で構成される。
In the present embodiment, the
なお、被駆動体の駆動速度が安定しない振動型アクチュエータの起動直後には、パラメータ設定部23による周波数上限値の設定変更を行わない構成としてもよい。参照速度と実際の駆動速度の差分が変動する駆動初期時に、比較部26の比較結果に応じて周波数上限値を設定すると、周波数上限値が不安定になってしまうためである。
It should be noted that the setting of the frequency upper limit value by the
<第3の実施の形態に係る利点>
以上のように、本実施形態では、制御装置は、電気−機械エネルギー変換素子である圧電素子5を備えた振動型アクチュエータ15に対して駆動信号を与え、この駆動信号の電圧を変更して、振動型アクチュエータ15を駆動制御する。その際、駆動信号の位相差θを変更するときには、操作量eに応じて読み出された被駆動体の参照速度と被駆動体の実際の駆動速度との比較結果に応じて設定された周波数上限値に駆動周波数frが固定される。
<Advantages of Third Embodiment>
As described above, in this embodiment, the control device gives a drive signal to the
これにより、振動子の個体差や、圧電素子の環境温度の変化による特性変動によって生じる共振周波数のばらつきを補償することができる。 As a result, it is possible to compensate for variations in resonance frequency caused by characteristic differences due to individual differences between vibrators and changes in the environmental temperature of the piezoelectric elements.
なお、本実施形態では、周波数制御と位相差制御を組みわせて振動型アクチュエータを駆動する構成を例にあげて説明を行った。しかしながらこれに限定されるものではなく、第2の実施形態で示すように、周波数制御と電圧制御を組み合わせて振動型アクチュエータを駆動する構成に本実施形態の構成を適用することも可能である。 In the present embodiment, the configuration in which the vibration type actuator is driven by combining frequency control and phase difference control has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and as shown in the second embodiment, the configuration of this embodiment can be applied to a configuration in which the vibration type actuator is driven by combining frequency control and voltage control.
[変形例]
本発明は、上記第1ないし第3の実施の形態に限定されず種々の変形が可能である。例えばその変形例としては次のようなものがある。
[Modification]
The present invention is not limited to the first to third embodiments, and various modifications can be made. For example, there are the following modifications.
(1)図5において操作量eに応じてメモリから位相差θ、デューティー比ekv及び駆動周波数frを読み出す方法を示したが、CPUを用いて演算を行った場合にも同様の結果が得られる。また、CPUの代わりにロジック回路やDSP等を用いても同様な効果が得られるのはいうまでもない。 (1) Although the method of reading the phase difference θ, the duty ratio ekv, and the drive frequency fr from the memory in accordance with the operation amount e is shown in FIG. 5, the same result can be obtained when the calculation is performed using the CPU. . Needless to say, a similar effect can be obtained by using a logic circuit or DSP instead of the CPU.
(2)上述した第1、第2および第3の実施形態では、被駆動体をリニア駆動する振動型アクチュエータを例にあげて説明を行ったが、振動型アクチュエータの形態はこれに限定されるものではない。例えば図13に示すようなものも適用可能である。 (2) In the first, second, and third embodiments described above, the vibration type actuator that linearly drives the driven body has been described as an example, but the form of the vibration type actuator is limited to this. It is not a thing. For example, the one shown in FIG. 13 is also applicable.
図13は、本発明の実施の形態に適用する振動型アクチュエータ(振動波駆動装置)の変形例を示す構造図である。 FIG. 13 is a structural diagram showing a modification of the vibration type actuator (vibration wave driving device) applied to the embodiment of the present invention.
この振動型アクチュエータは、円柱状の弾性体と、その軸方向に振動変位する圧電素子30と、円周方向に回転変位する圧電素子29とを有している。電気−機械エネルギー変換素子として機能する圧電素子29、30に交流電圧を印加することにより、弾性体にねじり共振振動と、軸方向共振振動(縦振動)を同時に発生させ、円柱状の弾性体の上端面(摩擦面)に楕円運動を生じさせるものがある。
This vibration type actuator has a cylindrical elastic body, a
即ち、図13に示すように、圧電素子29は周方向に分極されており、交流電圧を印加することにより、周方向にねじり振動を励起する。圧電素子30は円柱状の弾性体の厚み方向(軸方向)に分極処理されており、交流電圧を印加することにより軸方向に縦振動を励起する。2相の交流電圧を印加することにより、円柱状の弾性体の摩擦面に楕円運動が励起されるようになっている。
That is, as shown in FIG. 13, the
この摩擦面と不図示の被駆動体は加圧接触されており、摩擦面と被駆動体はクラッチ的役割をしており、2相の圧電素子に交流電圧を印加することにより、摩擦面と被駆動体を相対的に駆動することができる。 The friction surface and a driven body (not shown) are in pressure contact, and the friction surface and the driven body act as a clutch, and by applying an AC voltage to the two-phase piezoelectric element, The driven body can be driven relatively.
この構成では、摩擦面に加圧接触させることにより、被駆動体を楕円運動によって駆動することができるようになっている。 In this configuration, the driven body can be driven by elliptical motion by being brought into pressure contact with the friction surface.
軸方向の振動を第1の振動モード、ねじり方向の振動を第2の振動モードとすると2つの振動モードの組み合わせで摩擦面に楕円運動を励起でき、第1と第2の振動モードでの振動振幅の相対比率を変更することにより楕円比を決定できる。 When the vibration in the axial direction is the first vibration mode and the vibration in the torsional direction is the second vibration mode, elliptical motion can be excited on the friction surface by a combination of the two vibration modes, and vibration in the first and second vibration modes. The ellipticity ratio can be determined by changing the relative ratio of amplitude.
このように、ねじり振動と軸方向の振動を組み合わせることでロータを回転させる形式の振動型アクチュエータも存在する。このような振動型アクチュエータにおいても、ねじり方向の振動を励起するための交流電圧のデューティー比を変更する場合に、圧電素子に印加する交流電圧の駆動周波数(円柱状の弾性体の振動周波数)を上述した周波数上限値に固定すればよい。この場合も、電圧制御によってねじり振動の共振周波数が高周波側にシフトした場合であっても、急減速現象を防止することができる。 As described above, there is a vibration type actuator that rotates the rotor by combining torsional vibration and axial vibration. Even in such a vibration type actuator, when changing the duty ratio of the AC voltage for exciting vibration in the torsional direction, the drive frequency of the AC voltage applied to the piezoelectric element (vibration frequency of the cylindrical elastic body) is set. What is necessary is just to fix to the frequency upper limit mentioned above. Also in this case, even when the resonance frequency of torsional vibration is shifted to a high frequency side by voltage control, the sudden deceleration phenomenon can be prevented.
(3)図14(a),(b)は、本発明の実施の形態に適用する振動型アクチュエータの他の変形例を示す構造図である。 (3) FIGS. 14A and 14B are structural views showing other modifications of the vibration type actuator applied to the embodiment of the present invention.
図14(a),(b)に示すように、この振動型アクチュエータは、円環状の弾性体32の所定周方向位置に複数の突起部31が設けられ、円環状の弾性体32の円周方向に進行波を励起する。弾性体32の裏面に配置された2群の電気−機械エネルギー変換素子として機能する圧電素子33に交流電圧を印加することにより、突起部31に楕円運動を生じさせるものである。
As shown in FIGS. 14A and 14B, this vibration type actuator is provided with a plurality of
図14(a)では、説明を容易にするため、円環状の弾性体32を直線状に展開したものを図示している。
In FIG. 14A, a ring-shaped
弾性体32に接合した2群の圧電素子33に2相の交流電圧を印加することにより、弾性体32に形成された突起部31に楕円運動が励起されるようになっている。突起部31と被駆動体34は加圧接触されており、2群の圧電素子33に交流電圧を印加することにより、弾性体32と被駆動体34を相対的に駆動することができる。
By applying a two-phase AC voltage to the two groups of
そして、この構成では、2群の圧電素子33に印加する交流電圧の位相差を変更することにより、突起部31に励起する楕円運動の楕円比を操作することができる。楕円比を操作するために一方の定在波に対する他方の定在波の位相を変更する場合に、圧電素子33に印加する交流電圧の駆動周波数を上述した周波数上限値に固定すればよい。この場合も、位相差制御によって一方の定在波の共振周波数が高周波側にシフトした場合であっても、急減速現象を防止することができる。
In this configuration, the ellipticity of the elliptical motion excited on the
なお、本発明の目的は、以下の処理を実行することによっても達成される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。 The object of the present invention can also be achieved by executing the following processing. That is, a storage medium that records a program code of software that realizes the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus, and a computer (or CPU, MPU, etc.) of the system or apparatus is stored in the storage medium. This is the process of reading the code.
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。 In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiments, and the program code and the storage medium storing the program code constitute the present invention.
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、次のものを用いることができる。例えば、フロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、CD−RW、DVD−ROM、DVD−RAM、DVD−RW、DVD+RW、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等である。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。 Moreover, the following can be used as a storage medium for supplying the program code. For example, floppy (registered trademark) disk, hard disk, magneto-optical disk, CD-ROM, CD-R, CD-RW, DVD-ROM, DVD-RAM, DVD-RW, DVD + RW, magnetic tape, nonvolatile memory card, ROM or the like. Alternatively, the program code may be downloaded via a network.
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現される場合も本発明に含まれる。加えて、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。 Further, the present invention includes a case where the function of the above-described embodiment is realized by executing the program code read by the computer. In addition, an OS (operating system) running on the computer performs part or all of the actual processing based on an instruction of the program code, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing. Is also included.
更に、前述した実施形態の機能が以下の処理によって実現される場合も本発明に含まれる。即ち、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行う場合である。 Furthermore, a case where the functions of the above-described embodiment are realized by the following processing is also included in the present invention. That is, the program code read from the storage medium is written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. Thereafter, based on the instruction of the program code, the CPU or the like provided in the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing.
4 弾性体
5 圧電素子
6 突起部
7 被駆動体
15 振動型アクチュエータ
16 位置検出部
17 位置指令生成部
18、26 比較部
19 楕円比決定部
20 駆動周波数決定部
21 駆動信号生成部
22 操作量決定部
23 パラメータ設定部
24 内部メモリ
25 微分部
27 近似部
28 制御モデル部
4
Claims (10)
前記振動子の操作量を決定する操作量決定手段と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定手段と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の位相差を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定手段と、
前記被駆動体の駆動速度を検出する検出手段と、を有し、
前記周波数決定手段は、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の位相差を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の位相差を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定し、
前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、前記周波数上限値を変更する変更手段を有することを特徴とする振動波駆動装置の制御装置。 By applying a drive signal to a vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, an elliptical motion is generated in the drive portion of the vibrator, and the driven body that contacts the drive portion of the vibrator is moved by the elliptical motion. In the control device of the vibration wave drive device
An operation amount determining means for determining an operation amount of the vibrator;
Frequency determining means for determining the frequency of the drive signal based on the operation amount;
Ellipticity ratio determining means for determining the ratio of the ellipse in the elliptical motion by changing the phase difference of the drive signal based on the operation amount ;
Detecting means for detecting a driving speed of the driven body ,
The frequency determining means sets the frequency of the drive signal to a frequency upper limit value when the ellipticity ratio determining means changes the phase difference of the drive signal, and the ellipticity ratio determining means changes the phase difference of the drive signal. When not, set the frequency of the drive signal to a frequency lower than the upper frequency limit ,
Said driving speed according to the comparison result between the reference speed of the driven body in accordance with the operation amount, the control device for a vibration wave driving apparatus which is characterized in that have a changing means for changing the frequency upper limit .
前記操作量が前記閾値以上である場合には、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の位相差を固定した状態で、前記周波数決定手段が前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数帯域で変更することを特徴とする請求項1に記載の振動波駆動装置の制御装置。 When the operation amount is less than a threshold value, the ellipticity ratio determining unit changes the phase difference of the driving signal while the frequency determining unit fixes the frequency of the driving signal at the frequency upper limit value.
When the manipulated variable is greater than or equal to the threshold value, the frequency determining means sets the frequency of the drive signal to a frequency lower than the upper frequency limit value while the ellipticity ratio determining means fixes the phase difference of the drive signal. The control device for a vibration wave driving device according to claim 1, wherein the control device changes in a band.
前記駆動信号の位相差を変更することによって、前記被駆動体の移動方向における前記楕円運動の振幅を変化させるように前記楕円運動における楕円の比率を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の振動波駆動装置の制御装置。 The ellipticity ratio determining means includes
The ratio of the ellipse in the elliptical motion is changed so as to change the amplitude of the elliptical motion in the moving direction of the driven body by changing the phase difference of the driving signal. The control apparatus of the vibration wave drive device described in 1.
前記振動子の操作量を決定する操作量決定手段と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定手段と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の電圧を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定手段と、
前記被駆動体の駆動速度を検出する検出手段と、を有し、
前記周波数決定手段は、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の電圧を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の電圧を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定し、
前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、前記周波数上限値を変更する変更手段を有することを特徴とする振動波駆動装置の制御装置。 By applying a drive signal to a vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, an elliptical motion is generated in the drive portion of the vibrator, and the driven body that contacts the drive portion of the vibrator is moved by the elliptical motion. In the control device of the vibration wave drive device
An operation amount determining means for determining an operation amount of the vibrator;
Frequency determining means for determining the frequency of the drive signal based on the operation amount;
Ellipticity ratio determining means for determining the ratio of the ellipse in the elliptical motion by changing the voltage of the drive signal based on the operation amount;
Detecting means for detecting a driving speed of the driven body,
The frequency determining means sets the frequency of the drive signal to a frequency upper limit value when the ellipticity ratio determining means changes the voltage of the drive signal, and when the ellipticity ratio determining means does not change the voltage of the drive signal. , Setting the frequency of the drive signal to a frequency lower than the frequency upper limit value ,
Said driving speed according to the comparison result between the reference speed of the driven body in accordance with the operation amount, the control device for a vibration wave driving apparatus which is characterized in that have a changing means for changing the frequency upper limit .
前記操作量が前記閾値以上である場合には、前記楕円比決定手段が前記駆動信号の電圧を固定した状態で、前記周波数決定手段が前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数帯域で変更することを特徴とする請求項5に記載の振動波駆動装置の制御装置。 When the operation amount is less than a threshold value, the ellipticity ratio determining unit changes the voltage of the driving signal in a state where the frequency determining unit fixes the driving signal to the frequency upper limit value.
When the manipulated variable is greater than or equal to the threshold value, the frequency determining means sets the frequency of the drive signal to a frequency band lower than the upper frequency limit value while the ellipticity ratio determining means fixes the voltage of the drive signal. The control device for a vibration wave driving device according to claim 5, wherein
前記駆動信号の電圧を変更することによって、前記被駆動体の移動方向における前記楕円運動の振幅を変化させるように前記楕円運動における楕円の比率を変更することを特徴とする請求項5または6に記載の振動波駆動装置の制御装置。 The ellipticity ratio determining means includes
The ratio of the ellipse in the elliptical motion is changed so as to change the amplitude of the elliptical motion in the moving direction of the driven body by changing the voltage of the driving signal. The control apparatus of the vibration wave drive device of description.
前記振動子の操作量を決定する操作量決定工程と、
前記被駆動体の駆動速度を検出する工程と、
前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、周波数上限値を変更する工程と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定工程と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の位相差を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定工程とを有し、
前記周波数決定工程は、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の位相差を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の位相差を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定することを特徴とする振動波駆動装置の制御方法。 By applying a drive signal to a vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, an elliptical motion is generated in the drive portion of the vibrator, and the driven body that contacts the drive portion of the vibrator is moved by the elliptical motion. A control method for a vibration wave driving device
An operation amount determining step for determining an operation amount of the vibrator;
Detecting a driving speed of the driven body;
Changing a frequency upper limit value according to a comparison result between the drive speed and a reference speed of the driven body according to the operation amount;
A frequency determining step for determining a frequency of the drive signal based on the operation amount;
An elliptic ratio determination step of determining a ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing a phase difference of the drive signal based on the operation amount;
In the frequency determination step, when the ellipticity ratio determination step changes the phase difference of the drive signal, the frequency of the drive signal is set to a frequency upper limit value, and the ellipticity ratio determination step changes the phase difference of the drive signal. When not, the control method of the vibration wave driving device, wherein the frequency of the drive signal is set to a frequency lower than the upper limit value of the frequency.
前記振動子の操作量を決定する操作量決定工程と、
前記被駆動体の駆動速度を検出する工程と、
前記駆動速度と、前記操作量に応じた前記被駆動体の参照速度との比較結果に応じて、周波数上限値を変更する工程と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の周波数を決定する周波数決定工程と、
前記操作量に基づいて前記駆動信号の電圧を変更することで前記楕円運動における楕円の比率を決定する楕円比決定工程とを有し、
前記周波数決定工程は、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更するときには、前記駆動信号の周波数を周波数上限値に設定し、前記楕円比決定工程が前記駆動信号の電圧を変更しないときには、前記駆動信号の周波数を前記周波数上限値よりも低い周波数に設定することを特徴とする振動波駆動装置の制御方法。 By applying a drive signal to a vibrator having an electro-mechanical energy conversion element, an elliptical motion is generated in the drive portion of the vibrator, and the driven body that contacts the drive portion of the vibrator is moved by the elliptical motion. A control method for a vibration wave driving device
An operation amount determining step for determining an operation amount of the vibrator;
Detecting a driving speed of the driven body;
Changing a frequency upper limit value according to a comparison result between the drive speed and a reference speed of the driven body according to the operation amount;
A frequency determining step for determining a frequency of the drive signal based on the operation amount;
An elliptic ratio determination step of determining a ratio of the ellipse in the elliptic motion by changing the voltage of the drive signal based on the operation amount;
The frequency determining step sets the frequency of the drive signal to a frequency upper limit value when the elliptical ratio determining step changes the voltage of the drive signal, and the elliptical ratio determining step does not change the voltage of the drive signal. The method of controlling a vibration wave driving device, wherein the frequency of the driving signal is set to a frequency lower than the upper frequency limit value.
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